JP2002065058A - 接ぎ木ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 クリップ接合時の台木苗と穂木苗の接合ずれ
を防止して、接合率を向上させること。 【解決手段】 例えば、クリップ接合装置２５はクリッ
プ接合部位で、クリップ１２３の一対の先端部（把持部
１２３ｂ）が開いているとき、その間に台木苗搬送装置
及び穂木苗搬送装置からそれぞれ台木苗と穂木苗が十分
入り込むように（矢印（Ａ））、台木苗搬送装置１８及
び穂木苗搬送装置２２の駆動制御をする。そうすると、
苗接合部位でクリップ１２３は先端部を閉じる動作をす
るだけで台木苗と穂木苗が接合できる。前記リップ接合
により、前に押し出されるクリップ１２３で苗が接合位
置からずれる従来技術のような不具合はなく、接合ずれ
を防止し、苗の接合率が向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は台木苗と穂木苗を自動的
に供給・接ぎ木する接ぎ木苗製造用の接ぎ木ロボットに
関し、特に、台木苗と穂木苗とをクリップ接合するため
の装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】本出願人は接ぎ木苗製造用のロボットと
して多数の接ぎ木ロボットの出願をしている。本発明者
らの開発した出願発明の中で、例えば特開平８−２４２
２６９３号公報に開示された接き木ロボットは、それぞ
れ台木苗と穂木苗の供給装置にセットされた台木苗と穂
木苗を円弧状の動きをする各搬送装置で切断位置までそ
れぞれ搬送して、切断装置で台木苗と穂木苗をそれぞれ
切断し、さらに前記搬送装置で切断された台木苗と穂木
苗を接合部位までそれぞれ搬送して、該接合部位でクリ
ップにより台木苗と穂木苗を接合する接ぎ木ロボットで
ある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記本発明者らの開発
した特開平８−２４２２６９３号公報記載の発明の接ぎ
木ロボットは、台木苗と穂木苗を接合部位に搬送してか
ら、クリップを前記接合部位に押し出して台木苗と穂木
苗を接合していたが、この場合にはクリップを接合部位
に押し出した時に正しい接合部位に配置されていた台木
苗と穂木苗がクリップに押されて、正しい接合部位から
ずれでしまうことがあった。

【０００４】そこで、本発明の課題はクリップ接合時の
台木苗と穂木苗の接合ずれを防止して、接合率を向上さ
せた接ぎ木ロボットを提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の上記課題は次の
構成によって達成される。すなわち、台木苗と穂木苗を
それぞれ切断した後、クリップで接合する部位に台木苗
と穂木苗をそれぞれ搬送する台木苗搬送装置１８及び穂
木苗搬送装置２２と、クリップフィーダ１から供給され
るクリップ１２３を用いて前記クリップ接合部位で台木
苗と穂木苗を接合するクリップ接合装置２５を備えた接
ぎ木ロボットにおいて、前記クリップ接合装置２５はク
リップ接合部位で、クリップ１２３の一対の先端部を開
き、前記台木苗搬送装置１８及び穂木苗搬送装置２２は
前記開いた一対のクリップ１２３の先端部の間に台木苗
と穂木苗を供給する構成からなる接ぎ木ロボットであ
る。

【０００６】例えば、図１０（ａ）のクリップ接合装置
２５の平面図に示すように、クリップ接合装置２５はク
リップ接合部位で、クリップ１２３の一対の先端部（把
持部１２３ｂ）が開いているとき、その間に台木苗搬送
装置及び穂木苗搬送装置からそれぞれ台木苗と穂木苗が
十分入り込むように（矢印（Ａ））、台木苗搬送装置１
８及び穂木苗搬送装置２２の駆動制御をする。そうする
と、苗接合部位でクリップ１２３は先端部を閉じる動作
をするだけで台木苗と穂木苗が接合できる。

【０００７】本発明のクリップ接合によれば、前に押し
出されるクリップ１２３で苗が接合位置からずれる従来
技術のような不具合はなく、接合ずれを防止し、苗の接
合率が向上する。

【０００８】

【発明の効果】本発明によれば、クリップ接合装置はク
リップ接合部位で、クリップの一対の先端部が開いてい
る先端部の間隔に台木苗搬送装置及び穂木苗搬送装置か
ら台木苗と穂木苗を供給するので、接合部位でクリップ
は先端部を閉じる動作をするだけで台木苗と穂木苗が接
合できる。

【０００９】そのため、本発明のクリップ接合によれ
ば、従来技術のようにクリップが正しい接合部位にある
台木苗と穂木苗を前記接合部位からずらすことが無くな
り、台木苗と穂木苗の接合後の活着率が良好になる。

【００１０】

【実施の形態】本発明の実施の形態について図面と共に
説明する。まず、台木苗と穂木苗の接合を自動的に行う
接ぎ木ロボットの概略を説明する。本実施の形態の接ぎ
木ロボットの上面図を図１（天板を外した図）に、その
部分（接ぎ木部）拡大図を図２に、前面図を図３に、側
面図を図４にそれぞれ示す。

【００１１】本実施例の接ぎ木ロボットの接合苗作製の
ための機構は図１に示すようにクリップフィーダ部１と
接ぎ木部２からなり、接ぎ木部２は台木部３と穂木部５
および接合部６からなっている。

【００１２】クリップフィーダ部１のクリップボウル７
外周からクリップガイドレール９を設け、その先端部に
接ぎ木部２を隣接させる。また、台木と穂木の各々を把
持、搬送するためのそれぞれの搬送装置１８、２２を接
ぎ木部２の天板１５（図３）に懸架している。図１に示
す接ぎ木部２部分の拡大図を図２に示すが、台木部３は
台木苗供給装置１７と台木苗搬送装置１８および台木切
断装置１９からなり、また、穂木部５も同様に穂木苗供
給装置２１、穂木苗搬送装置２２、穂木切断装置２３か
らなっている。

【００１３】台木苗供給装置１７に人手により供給され
た台木苗はハンド７６、７７に把持される。そして、ハ
ンド７６、７７に把持された台木苗は図１の矢印（イ）
の方向に回転する台木苗搬送装置１８により台木切断装
置１９の位置（切断位置）まで搬送され、ここで、切断
装置１９が回転してそのカッター刃により台木苗の胚軸
を斜めに切り落とす。台木切断装置１９は先端にカッタ
ー刃を取り付けた回転式カッターであり、図１、図４の
矢印（ハ）方向に回転する。切断された台木は矢印
（ロ）方向に搬送され、接ぎ木部２で接合部６の接合装
置２５（図２、図３参照）で穂木と接合される。

【００１４】また、同様に人手により穂木苗供給装置２
１の穂木苗供給板１４に供給された穂木苗は穂木苗搬送
装置２２により矢印（ニ）方向（図１参照）に搬送さ
れ、切断位置で矢印（ヘ）方向（図１、図４参照）に回
転する穂木切断装置２３によりその胚軸部分より上の組
織を残して、一部胚軸部と根部が切り落とされる。そし
て、子葉部分を持つ穂木は矢印（ホ）方向に搬送され、
接ぎ木部２において台木と、クリップフィーダ部１から
供給されるクリップで接合され、接合苗は適宜の方法で
鉢に移植される。

【００１５】次に、台木苗供給装置１７と台木苗搬送装
置１８の説明をする。まず、台木苗供給装置１７と台木
苗搬送装置１８について図２、図３で説明する。台木苗
供給装置１７には台木苗胚軸把持ハンド７６と子葉除去
ハンド７７と一対のハンド７６を開閉する胚軸把持ハン
ドシリンダと一対のハンド７７の開閉用の子葉除去ハン
ドシリンダ（図示せず）とハンド７７を上下方向に移動
させるための昇降シリンダ８０が設けられ、さらに図示
しないが、台木苗子葉除去ハンド７７の下方に上側胚軸
規制板と胚軸把持ハンド７６の下方に下側胚軸規制板と
があり、またハンド７７の一方に固定された胚軸引き起
こし板も設けられている。

【００１６】一対の台木苗把持ハンド７６は人手により
供給される台木苗の根鉢近くの胚軸を把持するためのも
ので、一対の子葉除去ハンド７７は胚軸の把持後に、該
ハンド７７を上下方向に昇降させることで、切断時に邪
魔になる子葉を除去するためのものである。一対の台木
苗胚軸把持ハンド７６と一対の子葉除去ハンド７７の先
端が開き、この一対のハンド７６、７７間に台木苗の胚
軸を受け入れた後に、閉じて、これを把持し、その後、
子葉除去ハンド７７は台木苗を上下方向にスライドさせ
て胚軸を鉛直方向に固定支持する。この子葉除去ハンド
７７の上下方向へのスライドは昇降シリンダ８０で行わ
れるが、胚軸を把持したまま、スライドさせるために、
該ハンド７７の内側には胚軸把持用のハンド溝（図示せ
ず）を設けても良い。このハンド溝が胚軸を把持する時
にできる円が台木苗の胚軸径と略同径になるようにして
おく。そして、子葉除去ハンド７７が台木苗を受け取る
際には、ハンド溝により確実に台木苗の胚軸を把持する
ことができる。また、台木苗を把持した後に子葉除去ハ
ンド７７をスライドさせるので、台木苗搬送装置１８に
受け渡す位置では胚軸把持ハンド７６と子葉除去ハンド
７７の間の胚軸にある不要な子葉はそり落とされ、この
両ハンド７６、７７間に十分な間隔ができ、この部分で
台木苗搬送装置１８の胚軸把持ハンド７７が胚軸を確実
に把持することができると同時に、切断装置１９による
切断もスムーズに行える。

【００１７】従来は図１３に示すように台木苗と穂木苗
の供給装置のいずれの把持ハンドにおいても（図１３で
は台木苗の胚軸把持ハンド７６’を示す）、左右方向の
位置（接ぎ木ロボット正面に向かって左右方向、以下同
じ）でのハンド供給位置の基準を設けて、前記供給位置
基準に基づきクリップ接合部位での各苗の胚軸接合面で
位置合わせを行う接ぎ木ロボットを本発明者らは提案し
た。しかしながら、各苗の左右方向の位置についての供
給位置基準を決めていたので、接ぎ木ロボット前後方向
の苗供給位置はフリーであり、苗供給位置がフリーにな
るために苗供給者のミスや把持ハンド７６’の把時ミス
を発生していた。

【００１８】また、従来は図１４（ａ）のハンド部分の
平面図に示すように苗供給位置の一対の開閉式の把持ハ
ンド７６”を用いる場合は、図１４（ｂ）に示すように
一対の把持ハンド７６”の中央を供給位置基準とし、一
対の把持ハンド７６”の中央で苗を把持できるように把
持ハンド７６”を閉じて苗を把持していた。しかし、こ
の場合には図１４（ｃ）のハンド部分の前面図にに示す
ようにエアー式の把持ハンド７６”で強制的に苗を前記
中央に寄せるため、苗の胚軸が折れることがあった。

【００１９】そこで、本発明では図５の要部平面略図に
示すように、台木供給装置の台木苗胚軸把持ハンド７６
の一方はエアハンドからなる可動ハンド７６ａとし、他
方は固定ハンド７６ｂとする。そして固定ハンド７６ｂ
とハンド基部との直交する角部を苗供給基準位置とす
る。また、穂木供給装置２１の穂木胚軸把持ハンド６７
の一方はエアハンドからなる可動ハンド６７ａとし、他
方は固定ハンド６７ｂとする。そして固定ハンド６７ｂ
とハンド基部との直交する角部を苗供給基準位置とす
る。

【００２０】接ぎ木ロボットにおいて左右対称に台木苗
と穂木苗をクリップ接合装置２５前面の接合部位にそれ
ぞれ供給する際に、接合基準位置を台木側及び穂木側の
前記台木苗胚軸把持ハンド７６及び穂木胚軸把持ハンド
６７の各固定ハンド７６ｂ、６７ｂ側のハンド基部との
コーナ部を苗供給基準位置として、その苗供給基準位置
を基にして接合部位での苗接合時の基準位置を設計する
と、各苗の胚軸の端面同士を合わせ易くなり、苗接合が
正しく行え、接合苗の活着率が高くなる。

【００２１】このように、台木苗、穂木苗共に、苗供給
位置の基準面を２カ所の平面部が交差するコーナ部とし
たことで苗の大小や供給者の苗の供給位置への入れ方の
違いによって接合ズレが発生することがなく、一対のハ
ンドの内の片側のハンドのみが開閉動作をする可動ハン
ドを用いることで把持ハンド７６、６７自体が基準位置
を持ち、苗を掴む時点でクリップ接合時のずれを無くす
ことができる。

【００２２】台木苗と穂木苗は台木苗供給装置１７と穂
木苗供給装置２１のそれぞれ苗把持ハンド７６、６７か
ら台木苗搬送装置１８と穂木苗搬送装置２２に受け渡さ
れてそれぞれの切断装置１９、２３に搬送される。

【００２３】次に、台木苗搬送装置１８と台木切断装置
１９について、主に図３、図７により説明をする。図７
は台木部３側の切断装置１９と台木苗搬送装置１８を接
ぎ木ロボットの台木部側の側壁方向から見た側面図であ
る。

【００２４】台木苗搬送装置１８の台木搬送用回転アク
チュエータ２９は天板１５に支持され、該アクチュエー
タ２９の下部には台木搬送アーム支持体３０が該アクチ
ュエータ回転軸３１を中心に回転自在に支持されてい
る。台木搬送アーム支持体３０には、該支持体３０に支
持された台木搬送アーム押出シリンダ３３、該シリンダ
３３に固定された台木搬送アーム３４と該搬送アーム３
４先端の台木把持部（一対の台木胚軸把持ハンド３７と
台木根鉢把持ハンド３８）が設けられている。前記ハン
ド３７、３８はそれぞれエアシリンダ３７ａ、３８ａに
より台木を把持するように開閉制御される。台木苗供給
装置１７の台木苗のセット位置まで押し出された台木搬
送アーム３４先端の台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢
把持ハンド３８が作動して前記両ハンド３７、３８が台
木苗を把持する。台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把
持ハンド３８の作動と同時に台木搬送用回転アクチュエ
ータ２９も作動して、前記ハンド３７、３８で把持した
台木苗を切断位置まで搬送する。

【００２５】また、一対の台木胚軸補助ハンド３９が台
木搬送アーム支持体３０に固定される支持板４０に支持
され、アクチュエータ４１内のエアシリンダ（図示せ
ず）により開閉される。台木苗供給装置１７のハンド７
６、７７に把持された台木苗の位置まで押し出された台
木搬送アーム３４先端の台木胚軸把持ハンド３７と台木
根鉢把持ハンド３８が作動して前記両ハンド３７、３８
が台木苗を把持する。

【００２６】台木胚軸把持ハンド３７と台木根鉢把持ハ
ンド３８の作動と同時に台木搬送用回転アクチュエータ
２９も作動して、前記ハンド３７、３８で把持した台木
苗を切断位置まで搬送する。切断位置では台木搬送アー
ム３４が引っ込んで、その時台木胚軸補助ハンド３９が
胚軸を把持する。

【００２７】台木胚軸補助ハンド３９のカッター刃通過
面の形状は台木切断時に台木切断装置１９のカッター刃
１１６の回転軌跡と接するような形状として、切断時苗
の位置決めが不安定になりやすいのを防ぎ、胚軸を固定
する。好ましくは、このカッター刃通過面の形状を鉛直
線に対してほぼ２５〜３０°の傾斜角度にする。胚軸の
切断角度が鈍角であると、切断面積が小さくなり、後述
するクリップ１２３（図１０参照）での台木との接合性
能が悪くなるので、前記２５〜３０°の傾斜角度で胚軸
を切断する場合が、最も活着性能が良い。したがって、
台木切断装置１９のカッターアーム１１５の回転軌跡が
前記台木胚軸補助ハンド３９のカッター刃通過面の形状
に沿うように、カッターアーム１１５の回転軸を設置す
る必要がある。

【００２８】次に、台木切断装置１９を図７、図８によ
り説明する。なお、切断装置１９、２３は台木部３、穂
木部５にそれぞれ設けられているが、両方に共通する機
構からなるものである。

【００２９】カッター駆動シリンダ９９（図９参照）は
鉛直方向に向いた支柱１１２に支持されていて、その回
転軸１１３にカッターアーム１１５が取り付けられてい
る。このカッターアーム１１５の先端に該アーム１１５
と直交する方向に切断軌跡を有するカッター刃１１６の
支持部１１７が取り付けられている。カッターアーム１
１５へのカッター刃支持部１１７の取り付け位置の調整
はカッターアーム１１５に設けられた調整ボルト１１８
等の調整具で行う。また、カッター駆動用モータ１１４
の取り付け高さの調整は支柱１１２に設けられたネジ１
１９と長孔を備えた調整板１２０との調整具で行う。

【００３０】また、カッターアーム１１５にはカッター
刃１１６が胚軸に当たる前にカッター刃１１６の回転軌
跡内にある台木苗の胚軸を台木苗搬送装置１８側に押し
つけるための台木押さえ具１２１が設けられている。

【００３１】また、カッター刃１１６を洗浄するための
洗浄装置１１０をカッターアーム１１５の下方に設け
る。この洗浄装置１１０は上下式シリンダー８１によっ
て可動し、洗浄液体を保持したクリーニングケース８２
を設ける。

【００３２】前記クリーニングケース８２内にはアルコ
ール、アセトンなどを含む洗浄液を入れ、また揮発防止
のために開閉自在な一対の蓋８３を設けておき、カッタ
ー刃１１６を洗浄するときに、図８（ｂ）に示すように
クリーニングケースの蓋８３を開けて、図８（ａ）に示
すように上下式シリンダー８１によりクリーニングケー
ス８２を上に移動して、カッター刃１１６を洗浄液中に
浸けて洗浄をする。

【００３３】上記カッター刃１１６の洗浄のタイミング
は図示しない接ぎ木ロボットのコントロールパネルのク
リーニングスイッチのオン、オフにより行う。

【００３４】従来の洗浄装置は、水をクリーニングケー
ス内に入れておくか又は水を浸したスポンジをクリーニ
ングケース内に設けて、洗浄タイミングでカッター刃１
１６を前記水又は水を浸したスポンジに浸して洗浄して
いたが、植物の樹液は水では除去できず、カッター刃１
１６が十分洗浄できていなかった。

【００３５】そこで、本発明では植物の樹液を溶かすこ
とのできるアルコール等を含む洗浄液に浸すことにより
カッター刃１１６に付着した樹液を溶かし、カッター刃
１１６の耐性能を向上させた。

【００３６】また、図６（ａ）に台木切断装置１９の要
部側面図を示すようにカッター刃１１６の取付け位置の
前面にスポンジ状の洗浄液含浸体を設けた洗浄装置１０
９を進退自在に配置する構成としても良い。

【００３７】前記洗浄装置１０９は不織布などの吸水性
弾性体８４をカッター刃１１６が挿入される位置に配置
し、該吸水性弾性体８４の後側にアルコールなどの液体
を溜めたタンク８５を備えたケースからなり、カッター
刃１１６を洗浄するときには、図６（ｂ）に示すよう
に、この洗浄装置１０９を前進させて吸水性弾性体８４
の前面の設けられた穴８５ａにカッター刃１１６を挿し
込む。

【００３８】図６に示す洗浄装置１０９を用いると、カ
ッター刃１１６に付いた樹液などの付着物は容易に除去
できるので、前記従来の洗浄装置より洗浄効果が著しく
高くなった。

【００３９】次に穂木苗搬送装置２２と穂木切断装置２
３の説明をする。図３、図９に示すように、穂木苗搬送
装置２２は穂木搬送用回転アクチュエータ５１と該アク
チュエータ５１の下部の穂木搬送アーム支持体５２が該
アクチュエータ回転軸５３を中心に回転自在に支持され
ている。穂木搬送アーム支持体５２には、該支持体５２
に支持された穂木搬送アーム押出シリンダ５５、該シリ
ンダ５５により伸縮される穂木搬送アーム５６と該搬送
アーム５６先端には穂木胚軸把持ハンド５９が設けられ
ている。前記ハンド５９は穂木搬送アーム５６先端に設
けられたアクチュエータ（図示せず）により穂木を把持
するように開閉制御される。また、穂木搬送アーム５６
は押出量調整シム６０により、その押し出し量が調整さ
れ、搬送アーム押出シリンダ５５で押し出される。

【００４０】穂木搬送アーム支持体５２の下部に設けら
れたアーム６１の先端にはエアシリンダ６２が設けら
れ、そのエアシリンダ６２により胚軸補助ハンド６４が
穂木の胚軸切断時の胚軸の支持を確実にし、胚軸の切断
も確実に行うことができる。また、胚軸補助ハンド６４
のカッター刃９６の通過面の形状は穂木切断時に穂木切
断装置２３のカッター刃９６の回転軌跡と接するような
形状とする。好ましくは、このカッター刃通過面の形状
を鉛直線に対してほぼ２５〜３０°の傾斜角度にする。
胚軸の切断角度が鈍角であると、切断面積が小さくな
り、台木との接合性能が悪くなるので、前記２５〜３０
°の傾斜角度で胚軸を切断する場合が、最も活着性能が
良い。

【００４１】したがって、穂木切断装置２３のカッター
アーム９４の回転軌跡が前記穂木胚軸把持ハンド５９の
カッター刃通過面の形状に沿うように、カッターアーム
９４の回転軸を設置する必要がある。

【００４２】また、穂木切断装置２３も台木切断装置１
９と同様の構造からなり、カッター駆動用モータの回転
軸９３、カッターアーム９４、カッター刃支持台９５、
カッター刃９６、カッター刃調整ネジ９７、長穴９８、
カッター刃９６の洗浄装置１０７などがある。また、カ
ッタアーム９４には胚軸の切断の邪魔にならないよう
に、カッター刃９６が胚軸に当たる前にカッター刃９６
の回転軌跡内にある苗の子葉（切り落とす子葉）などを
払いのけるためのローラ１０１が設けられている。

【００４３】カッター刃９６を洗浄するための洗浄装置
１０７はカッターアーム９６の下方に設ける。この洗浄
装置１０７は上下式シリンダー８６によって可動し、洗
浄液体を保持したクリーニングケース８７を設ける。

【００４４】前記クリーニングケース８７内にはアルコ
ール、アセトンなどを含む洗浄液を入れ、図８で説明し
た台木切断装置１９と同様に図示しないクリーニングケ
ース８７の蓋を開けて、上下式シリンダー８６によりク
リーニングケース８７を上に移動して、カッター刃９６
を洗浄液中に浸けて洗浄をする。

【００４５】また穂木苗のカッター刃９６の洗浄は図６
に示す洗浄装置１０９と同様な構成のものを使用しても
良い。

【００４６】本実施例では切断装置１９、２３は回転形
式のものを説明したが、図示していないが、切断装置１
９、２３は接ぎ木ロボット基体の支柱に取り付けられた
平行四辺形の形のカッターブラケットの鉛直方向に対し
て傾斜した方向に設けられている一辺にカッター刃を固
定したものを用い、搬送装置１８、２２の回転搬送時に
台木苗または穂木苗の胚軸部分を切断する形式のものを
用いても良い。また、切断装置１９、２３の切断刃部分
をスライド可能な構成として搬送装置１８、２２の回転
搬送時に台木苗または穂木苗の胚軸部分を切断する形式
のものを用いても良い。

【００４７】次にクリップ供給装置とクリップ接合装置
２５について図１０に示す。クリップ供給装置のクリッ
プフィーダ部１（図１参照）はクリップボウル７の内面
に沿って螺旋状の上昇路を持つ振動型のパーツフィーダ
にクリップ１２３の取手部１２３ａの両端部をガイドす
る溝を形成した振動トラフからなるクリップガイドレー
ル９を接続して、そのガイドレール９の先端は接ぎ木部
２に臨むクリップ接合装置２５が接続している。図１０
にはクリップガイドレール９に接続するクリップ接合装
置２５の要部上面図を示す。

【００４８】このとき、クリップフィーダ部１にあるク
リップ１２３の残りが少なくなると、従来のものは、ア
ラームを発して、作業者の注意を喚起させていたが、接
ぎ木ロボット本体の電源が入っている限り、連続運転停
止中（待機中）でもクリップフィーダ部１は動き続けて
いた。その場合、振動型のパーツフィーダはガイドレー
ル９に整列したクリップ１２３を押し続けることで、ガ
イドレール９中のクリップ１２３の整列状態を乱すこと
になり、またクリップ１２３を押し続けると振動騒音が
発生する。

【００４９】そこで、本発明の接ぎ木ロボットにおいて
は、クリップ１２３を整列させてガイドレール９にクリ
ップ１２３を供給するパーツフィーダを本体の連続運転
のオン、オフと同期させる。この場合に、連続運転終了
と同時にクリップオーバーフローセンサーでクリップの
供給数を確認し、所定の数にまで減るとパーツフィーダ
をオフするシーケンスプログラムを組み込んでおく。

【００５０】こうして、接ぎ木ロボットの連続運転停止
中にクリップ送りによる振動騒音の防止、クリップ整列
状態の保持、及び次回の連続運転のためのクリップの補
充ができる。

【００５１】図１０に示すように、このガイドレール９
の先端は接ぎ木部２の台木と穂木の接合部６（図１参
照）の直前で前記クリップ１２３の取手部１２３ａの両
端部のガイド間隔を狭め、クリップ１２３の把持部１２
３ｂを開放するための狭窄ガイドレール１２５が接続し
ている。ここで把持部１２３ｂを開放した状態で前進し
たクリップ１２３（図１０（ａ））が台木と穂木の接合
位置に来ると、クリップ開閉具１２６がクリップ１２３
の取手部１２３ａの付勢を開放する方向に移動して（図
１０（ｂ））、把持部１２３ｂにより台木と穂木を接合
状態に保つ。

【００５２】図１０（ａ）のクリップ接合装置２５の平
面図に示すように、クリップ接合装置２５はクリップ接
合部位で、クリップ１２３の一対の先端部（把持部１２
３ｂ）が開いているとき、その間に台木苗搬送装置１８
及び穂木苗搬送装置２２からそれぞれ台木苗と穂木苗が
十分入り込むように（矢印（Ａ））、台木苗搬送装置１
８及び穂木苗搬送装置２２の駆動制御をする。なお、ク
リップ１２３の内面に接触する位置まで接合苗を駆動す
ると、クリップ１２３の内面で胚軸位置が矯正されて安
定する。こうして、苗接合部位でクリップ１２３は先端
部を閉じる動作をするだけで台木苗と穂木苗が接合でき
る。

【００５３】図１０（ａ）には従来法によるクリップ接
合部位での苗接合の仕方も示している。すなわち従来法
ではクリップ接合部位にある苗に向けて矢印Ｂ方向にク
リップ１２３を押し出す方法であった。また、図１１
（ａ）、（ｂ）にはクリップ接合装置２５の側面図を示
し、図１１（ｃ）、（ｄ）には従来技術のクリップ接合
装置２５の側面図を示す。

【００５４】図１０（ａ）に示す本発明法と従来法の比
較及び図１１（ａ）、（ｂ）と図１１（ｃ）、Ｂ（ｄ）
を比較して分かるように、本発明のクリップ接合によれ
ば、前に押し出されるクリップ１２３で苗が接合位置か
らずれる従来技術のような不具合はなく、接合ずれを防
止し、苗の接合率が向上する。

【００５５】以上本発明の実施の形態の接ぎ木ロボット
の一連の動きを図１２のフローチャートに示す。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例の接ぎ木ロボットの上面
図。

【図２】 図１の接ぎ木ロボットの接ぎ木部の上面図。

【図３】 図１の接ぎ木ロボットの接ぎ木部の前面図。

【図４】 図１の接ぎ木ロボットの接ぎ木部の側面図。

【図５】 図１の接ぎ木ロボットの台木苗供給装置と穂
木苗供給装置の各把持ハンドと接合装置のクリップの要
部平面図。

【図６】 図１の接ぎ木ロボットの進退自在の切断装置
の側面図。

【図７】 図１の接ぎ木ロボットの台木苗搬送装置と台
木切断装置の側面図。

【図８】 図７の台木切断装置の要部側面図とクリーニ
ングケースの側面図。

【図９】 図１の接ぎ木ロボットの穂木苗搬送装置と穂
木切断装置の側面図。

【図１０】 図１の接ぎ木ロボットのクリップ掛け装置
の上面図。

【図１１】 図１の接ぎ木ロボットのクリップ接合装置
の側面図（図１１（ａ）、（ｂ））と従来技術のクリッ
プ接合装置の側面図（図１１（ｃ）、（ｄ））。

【図１２】 図１の接ぎ木ロボットの作動シーケンスを
示す図。

【図１３】 従来技術の台木苗供給装置の苗把持ハンド
の平面図。

【図１４】 従来技術の台木苗供給装置の苗把持ハンド
の平面図（図１４（ａ）、図１４（ｂ））と正面図（図
１４（ｃ））。

【符号の説明】

１ クリップフィーダ部 ２ 接ぎ木部 ３ 台木部 ５ 穂木部 ６ 接合部 ７ クリップ
ボウル ９ クリップガイドレール １４ 穂木苗
供給板 １５ 天板 １７ 台木苗
供給装置 １８ 台木苗搬送装置 １９ 台木切
断装置 ２１ 穂木苗供給装置 ２２ 穂木苗
搬送装置 ２３ 穂木切断装置 ２５ クリッ
プ接合装置 ２９ 台木搬送用回転アクチュエータ ３０ 台木搬
送アーム支持体 ３１ アクチュエータ回転軸 ３３ 台木搬
送アーム押出シリンダ ３４ 台木搬送アーム ３７ 台木胚
軸把持ハンド ３８ 台木根鉢把持ハンド ３７ａ、３８
ａ エアシリンダ ３９ 台木胚軸補助ハンド ４０ 支持板 ４１ アクチュエータ ５１ 穂木搬送用回転アクチュエータ ５２ 穂木搬
送アーム支持体 ５３ アクチュエータ回転軸 ５５ 穂木搬
送アーム押出シリンダ ５６ 穂木搬送アーム ５９ 穂木胚
軸把持ハンド ６０ 押出量調整シム ６１ アーム ６２ エアシリンダ ６４ 胚軸補
助ハンド ６７ 穂木胚軸把持ハンド ７６ 台木苗
胚軸把持ハンド ７６ａ 胚軸把持ハンドシリンダ ７７ 子葉除
去ハンド ８０ 昇降シリンダ ８１ 上下式
シリンダー ８２ クリーニングケース ８３ 蓋 ８４ 吸水性弾性体 ８５ タンク ８５ａ 穴 ８６ 上下式
シリンダー ８７ クリーニングケース ９４ カッタ
ーアーム ９３ カッター駆動用モータの回転軸 ９５ カッタ
ー刃支持台 ９６ カッター刃 ９７ カッタ
ー刃調整ネジ ９８ 長穴 ９９ カッタ
ー駆動シリンダ １０１ ローラ １０７ 穂木
カッター刃洗浄装置 １０９、１１０ 台木カッター刃洗浄装置 １１２ 支柱 １１３ 回転
軸 １１４ カッター駆動用モータ １１５ 台木
カッターアーム １１６ 台木カッター刃 １１７ 支持
部 １１８ 調整ボルト １１９ ネジ １２０ 調整板 １２１ 台木
押さえ具 １２３ クリップ １２３ａ ク
リップ取手部 １２３ｂ クリップ把持部 １２５ 狭窄
ガイドレール １２６ クリップ開閉具

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 台木苗と穂木苗をそれぞれ切断した後、
   クリップで接合する部位に台木苗と穂木苗をそれぞれ搬
   送する台木苗搬送装置及び穂木苗搬送装置と、クリップ
   フィーダから供給されるクリップを用いて前記クリップ
   接合部位で台木苗と穂木苗を接合するクリップ接合装置
   を備えた接ぎ木ロボットにおいて、 前記クリップ接合装置はクリップ接合部位で、クリップ
   の一対の先端部を開き、前記台木苗搬送装置及び穂木苗
   搬送装置は前記開いた一対のクリップ先端部の間に台木
   苗と穂木苗を供給する構成からなることを特徴とする接
   ぎ木ロボット。