JP2000354919A - 組立装置とそのためのトレイシステム、および設計支援装置 - Google Patents

組立装置とそのためのトレイシステム、および設計支援装置

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博巳 北浦
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボットによる多品種少量生産を効率的に行
える組立技術を提供する。 【解決手段】 ロボット２１０Ａ、２１０Ｂは、矩形状
の基台２０、２０Ｂに固定され、メカニカルハンド２１
１Ａ、２１１Ｂを有している。メカニカルハンド２１１
Ａ、２１１Ｂの先端に装着自在で部品を把持する複数の
ロボットツール、および部品の組付けに使用する組立用
冶具を含む組立ツールを載置した複数のトレイ６をロボ
ットの可動範囲ＲＡ、ＲＢに搬入し、組立ツールをこの
可動範囲ＲＡ、ＲＢ内の所定の場所にセッティングす
る。そして、セッティングされた組立ツールを使用して
部品の組立作業を行う。これにより、組立体の品種切替
えが行われても、組立ツールの交換を人手に頼らずに行
える。その結果、多品種少量生産を効率的に行うことが
できる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数の部品から構
成される組立体を組み立てる組立技術に関し、特にロボ
ットを用いる組立技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】多点数の部品から構成される組立体をロ
ボットにより自動的に組み立てる組立装置では、ロボッ
トの可動範囲の内部に複数の部品を自動的に供給するこ
とにより、部品搬入時にロボットを停止させて人手によ
る部品の交換を不要としている。
【０００３】また、１つの基台に複数のロボットを固定
して協働して動作させ、組立用冶具を利用して複数の部
品を組み付けることにより、効率的に部品の組み立てを
行おうとしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来例のよう
にロボットの可動範囲の内部に複数の部品を自動的に供
給するだけでは、多品種少量生産を目的とした組立装置
において、組立体の品種切替えが頻繁に行われると、そ
れに伴い組立ツール（ロボットツール、組立用冶具）の
交換も頻繁に行う必要があるが、この組立ツールの交換
作業は人手に頼っているため、交換作業に時間がかか
り、その間は組立装置を停止しなければならず、組立装
置の稼働率を低減させる原因となる。
【０００５】また、１つの基台に複数のロボットを固定
するのでは、多品種少量生産を目的とした組立装置にお
いて、大幅な組立体の品種切替えに伴うロボットの配置
の変更やロボットの増設に迅速に対応するのは、困難で
ある。
【０００６】本発明は、上記課題に鑑みてなされたもの
であり、ロボットによる多品種少量生産を効率的に行え
る組立技術を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、請求項１の発明は、組立ツールを利用して複数の部
品を順次に組立て、それによって所定の組立体を製造す
る組立装置であって、(a)所定の基台上に配置されたロ
ボットを有する組立部と、(b)前記ロボットを駆動制御
するロボット制御手段と、(c)前記複数の部品と前記組
立ツールとを搬入対象物として、各搬入対象物を前記ロ
ボットの可動範囲の外部から前記可動範囲の内部まで搬
入するとともに、完成後の組立体と使用後の組立ツール
とを搬出対象物として、各搬出対象物を前記可動範囲の
内部から前記可動範囲の外部まで搬出する搬送手段と、
を備え、前記ロボット制御手段が、(b-1)搬入された前
記組立ツールのセッティングと、使用後の前記組立ツー
ルの前記搬送手段への返却とを前記ロボットに行わせる
ツール管理制御手段と、(b-2)搬入された前記複数の部
品の順次組立てと、完成後の組立体の前記搬送手段への
返却とを前記ロボットに行わせる組立制御手段と、を備
える。
【０００８】また、請求項２の発明は、請求項１の発明
に係る組立装置において前記組立ツールとして、前記ロ
ボットの先端腕に着脱自在なロボットツールと、前記基
台に付随させた作業台上に配置されて前記複数の部品を
組み付ける組立用冶具と、が含まれており、前記ツール
管理制御手段は、前記ロボットに、前記先端腕への前記
ロボットツールの着脱制御を行わせるロボットツール管
理制御手段と、前記ロボットに、前記作業台上の所定の
組立位置と前記搬送手段との間の前記組立用冶具の移動
を行わせる冶具管理制御手段と、を備える。
【０００９】また、請求項３の発明は、請求項２の発明
に係る組立装置において、前記ロボットツールとして複
数種類のロボットツールが前記搬送手段によって搬送さ
れ、前記ロボットツール管理制御手段は、前記ロボット
によって、前記基台上の所定のロボットツール待機位置
まで前記複数種類のロボットツールを搬送するロボット
ツール搬送制御手段、と、前記組立体の組立段階に応じ
て、前記先端腕に装着するロボットツールを複数のロボ
ットツールの中から選択して交換するロボットツール交
換制御手段と、を備える。
【００１０】また、請求項４の発明は、請求項１ないし
請求項３のいずれかの発明に係る組立装置において、前
記搬送手段は、(c-1)それぞれが所定のトレイを保持可
能な複数のトレイ保持部の並列配置と、(c-2)前記複数
のトレイ保持部のそれぞれを前記ロボットの可動範囲の
内部と外部との間で移動させる搬送駆動手段と、を備
え、前記搬入対象物および前記搬出対象物のそれぞれ
は、前記トレイに収容された状態で前記搬送手段によっ
て搬送される。
【００１１】また、請求項５の発明は、請求項４の発明
に係る組立装置において前記複数のトレイ保持部が、所
定の単位幅のトレイを保持する第１トレイ保持部と、前
記単位幅の複数倍に相当する幅のトレイを保持する第２
トレイ保持部と、の並列配置を有する。
【００１２】また、請求項６の発明は、請求項または請
求項５の発明に係る組立装置において、前記トレイに
は、その外面に第１の局所形状が付されており、各トレ
イ保持部は、前記第１の局所形状と嵌合する第２の局所
形状を有しており、前記第１の局所形状と前記第２の局
所形状との嵌合によって各トレイ保持部への各トレイの
位置決めがなされる。
【００１３】また、請求項７の発明は、請求項２の発明
に係る組立装置において、前記ロボットツールとして前
記複数の部品のそれぞれを把持可能なチャックが使用さ
れているとともに、前記ロボットの作業範囲内における
前記複数の部品のそれぞれの搬入位置から前記組立位置
までの区間内において、前記ロボットによる各部品のそ
れぞれの単方向の移送経路が所定の共通位置を通るよう
に設定されており、前記組立装置が、(d)前記共通位置
近傍に設置されて、前記ロボットにおいて前記チャック
が部品を把持しているか否かを検出する部品検出手段、
をさらに備える。
【００１４】また、請求項８の発明は、複数の部品を順
次に組立てることによって組立体を製造する組立装置で
あって、(a)それぞれが略矩形の平面形状を有する基台
上にロボットを搭載して構成され、前記矩形の辺同士を
対向させて配列した複数のロボット部と、(b)前記複数
のロボット部の間に配置された作業台と、を備え、各ロ
ボット部のロボットの動作範囲が、当該ロボット部に隣
接する作業台の少なくとも一部をカバーしている。
【００１５】また、請求項９の発明は、請求項８の発明
に係る組立装置において、前記複数のロボット部のう
ち、互いに隣接する２のロボット部のそれぞれのロボッ
トは、動作自由度の組合せが互いに異なる。
【００１６】また、請求項１０の発明は、請求項４ない
し請求項６のいずれかの発明に係る組立装置で使用され
るトレイシステムであって、(a)トレイ本体の群と、(b)
被収容物の形状に適合した所定の上面凹部を有し、前記
トレイ本体に収容されて前記被収容物を前記上面凹部に
位置決めして保持する保持部材の群と、を備え、前記ト
レイ本体の群が、(a-1)所定の単位収容幅を有するシン
グルサイズのトレイ本体と、(a-2)前記単位収容幅の倍
の収容幅を有するダブルサイズのトレイ本体と、を含む
一方、前記保持部材の群が、(b-1)前記シングルサイズ
のトレイ本体の内部に単独で適合して収容されることが
可能であるとともに、前記ダブルサイズのトレイ本体の
内部にはペアで収容されることが可能なシングルサイズ
の保持部材と、(b-2)前記ダブルサイズのトレイ本体の
内部に単独で適合して収容されることが可能なダブルサ
イズの保持部材と、を含んでなり、前記ダブルサイズの
トレイ本体において、前記シングルサイズの保持部材を
ペアで収容した場合に、前記ダブルサイズの保持部材を
単独で収容した場合と実質的に等価な状態で、トレイ本
体と保持部材とが位置的に適合する。
【００１７】また、請求項１１の発明は、複数のロボッ
トを使用して複数の部品を順次に組立て、それによって
所定の組立体を製造する組立装置の動作設計を行う際に
使用される設計支援装置であって、各ロボットによる部
品ごとの取扱い動作を類型化して定義した複数の動作モ
ジュールを登録するデータベースと、各工程ごとに使用
するロボットを指定するとともに、前記データベースに
登録されている動作モジュールの集合の中から、各工程
に使用する動作モジュールを選択する操作入力手段と、
前記複数のロボットについて、前記組立の各工程につい
て選択された動作モジュールの実行タイミングを各工程
の実行順序に従って演算する実行タイミング演算手段
と、前記複数のロボットのそれぞれについての前記実行
タイミングの連鎖を、所定の表示手段上で時間軸に沿っ
てグラフィック表示させる表示制御手段と、を備える。
【００１８】また、請求項１２の発明は、請求項１１の
発明に係る設計支援装置であって、各動作モジュールの
実行タイミングおいて、前工程との干渉防止のために当
該ロボットが待機すべき時間帯を演算する待機時間演算
手段と、前記待機の時間帯を前記グラフィック表示にお
いて他の時間帯と区別可能に表示させる待機時間表示制
御手段と、をさらに備える。
【００１９】
【発明の実施の形態】※＜組立システム１の要部構成＞
図１は、本発明の実施形態に係る組立システム１の斜視
図である。
【００２０】この組立システム１は、組立装置２と、こ
の組立装置２の動作シーケンスを設計する際に利用され
る設計支援装置３とに大別される。まず、組立装置２の
要部構成について、以下で説明する。
【００２１】＜組立装置２の要部構成＞図２は、組立装
置２を上方から見た概念的平面図である。以下、図１と
図２とを参照する。
【００２２】組立装置２は、複数のロボット部１０Ａ、
１０Ｂを備えており、ロボット部１０Ａ、１０Ｂの間に
配置された組立作業台１１を備えている。また、ロボッ
ト部１０Ａ、１０Ｂに隣接して部品等を供給する供給部
２３、組立装置２の起動、停止等の操作入力を行うため
の操作部２４、および組立装置２の統括制御を行う制御
部２５（図１）を備えている。
【００２３】＜ロボット部および組立作業台の概略構成
＞一方のロボット部１０Ａは、基台２０Ａの上面のほぼ
中央に固定されたロボット２１０Ａを備えており、他方
のロボット部１０Ｂは、基台２０Ｂの上面のほぼ中央に
固定されたロボット２１０Ｂを備えている。これらの基
台２０Ａ、２０Ｂのそれぞれはその平面形状が略矩形で
あり、それらの矩形の１辺ずつが対向するように所定の
間隔を隔てて配置されている。この間隔には、別体の組
立作業台１１が密着配置されている。基台２０Ａ，２０
Ｂおよび組立作業台１１のそれぞれの上面の高さは同一
とされてされており、これらによってほぼ連続する１平
面が基準面として規定されている。
【００２４】このうちロボット２１０Ａは、鉛直軸まわ
りの２つの旋回自由度の間に、水平軸まわりの３つの回
動自由度をアーム結合した６自由度のロボットであり、
図２に示すようにその先端腕に相当するメカニカルハン
ド２１１Ａの作業側端部は、ロボットツール（後述）を
着脱可能な着脱マスタ部２１２Ａとなっている。
【００２５】なお、図２においては図１のメカニカルハ
ンド２１１Ａを水平方向に起こして伸ばした状態が示さ
れており、また図１および図２には、水平ＸＹ方向と鉛
直Ｚ方向とで構成された絶対座標系ＸＹＺが定義されて
いる。
【００２６】他方のロボット２１０Ｂは、鉛直軸まわり
の３つの旋回自由度のアーム結合の先端に鉛直軸方向の
１つの伸縮自由度を持たせた４自由度のロボットであ
り、図２に示すようにその先端腕に相当するメカニカル
ハンド２１１Ｂの作業側端部は、ロボット２１０Ａの場
合と同様に、ロボットツールを着脱可能な着脱マスタ部
２１２Ｂとなっている。
【００２７】これらのロボット２１０Ａ，２１０Ｂの先
端は、水平視で図２中に示すような可動範囲ＲＡ，ＲＢ
をそれぞれ有している。このうちロボット２１０Ａの可
動範囲ＲＡは一部が欠けた略リング状であり、ロボット
２１０Ｂの可動範囲ＲＢは一部が陥入した略円形であ
る。
【００２８】そして、これらの可動範囲ＲＡ，ＲＢのそ
れぞれが組立作業台１１の上面のうち、端部を除いた大
部分をカバーするように構成されている。特にこの実施
形態では、これらの可動範囲ＲＡ，ＲＢの相互が組立作
業台１１上で重なることによって共通可動範囲ＲＣを規
定している。この共通可動範囲ＲＣは、２台のロボット
２１０Ａ，２１０Ｂが協働できる空間範囲である。後述
する冶具ホルダ２２２および部品検出器２２３（図２）
は、この共通可動範囲ＲＣ内に配置されている。
【００２９】なお、一般には可動範囲ＲＡ，ＲＢのそれ
ぞれが組立作業台１１の上面の少なくとも一部に重なる
ように構成されていればよい。
【００３０】２台のロボット２１０Ａ，２１０Ｂのう
ち、ロボット２１０Ａは、部品を把持して水平方向にそ
の部品を組み付ける作業を行うことも可能であり、上下
方向に部品を組み付ける作業も可能である。また、ロボ
ット２１０Ｂは、部品を把持して上下方向に部品を組み
付ける作業が可能である。したがって、たとえば水平方
向に組み付ける部品についてはロボット２１０Ｂを使用
し、水平方向に組み付ける部品はロボット２１０Ａを使
用するというような機能分担を持たせて協働させること
ができる。
【００３１】この実施形態の組立システム１では、供給
部２３によって、所定の組立体を組み立てる際に必要と
される部品、ロボットツールおよび組立用冶具が組立装
置２の外部から可動範囲ＲＡ，ＲＢ内に自動搬入され
る。また、自動組立作業によって完成した組立体のほ
か、新たな種類の組立作業には不用のロボットツールや
組立用冶具は、供給部２３によって可動範囲ＲＡ，ＲＢ
から組立装置２の外部に自動搬出されるようになってい
る。
【００３２】この供給部２３は、基台２０Ａ、２０Ｂの
平面視での矩形の各辺のうち、Ｘ方向に伸びる１辺に沿
うように配置されており、ロボット部２０Ａ、２０Ｂに
それぞれ対応する２つの供給部２３Ａ，２３Ｂ（図１）
の直線的な組合わせ配列となっている。
【００３３】＜ロボットツールの例＞図４は、２種類の
ロボットツールの例を示す斜視図である。図４(ａ)に示
すロボットツール４１は、部品等を把持する１つのチャ
ック４１１、上記の着脱マスタ部２１２Ａに対して着脱
自在の連結部４１２を備えており、この連結部４１２に
固定された板状の支持部材４１３にはチャック４１１が
装着されてこの支持部材４１３によって支持されてい
る。連結部４１２は短尺の円筒形であり、その中央には
着脱孔４１２Ｈが形成されている一方、支持部材４１３
の側端部からは複数の凸部４３１ａが突出している。
【００３４】図４（ｂ）のロボットツール４２は、着脱
孔４２２Ｈが形成された連結部４２２と、複数の凸部４
２３ａが突出してなる支持部材４２３とを備える点で
は、図４（ａ）のロボットツール４１と同様である。し
かしながら、図４（ｂ）のロボットツール４２の場合に
は、互いに異なる把持機能を有する複数（図示例では３
つ）の把持機構４２１Ａ、４２１Ｂ、４２１Ｃが、支持
板４２３に連設された中間支持体４２１Ｓに並列的に固
定されている。
【００３５】図５は、メカニルハンド２１１（２１１
Ａ、２１１Ｂ）とロボットツール４１との着脱動作を説
明する図である。図５(ａ)は、メカニルハンド２１１に
ロボットツール４１が結合されていない状態を示し、図
５(ｂ)は、結合されている状態を示している。ロボット
２１０Ａのメカニカルハンド２１１Ａと、ロボット２１
０Ｂのメカニカルハンド２１１Ｂとは異なる自由度のロ
ボットに設けられているが、それらの着脱マスタ部２１
２Ａ、２１２Ｂとのロボットツールとの連結構造は同じ
である。このため、図５ではロボット２１０Ａのメカニ
カルハンド２１１Ａと、ロボット２１０Ｂのメカニカル
ハンド２１１Ｂとを同じ参照記号２１１で表現してい
る。また、図４（ａ）のロボットツール４１と、図４
（ｂ）のロボットツール４２とは、それぞれの把持機構
は互いに異なるが、連結部４１２、４２２の構造は互い
に同一とされるため、この図４においてロボットツール
４１について説明する事項は、ロボットツール４２につ
いても該当する。さらに、図示しない他の種類のロボッ
トツールを使用する場合でも、それらの連結部はロボッ
トツール４１，４２の連結部４１２，４２２と同じ構造
とされるため、以下の連結原理はそれらのロボットツー
ルについても該当する。
【００３６】メカニカルハンド２１１の先端の着脱マス
タ部２１２は、その中心軸に沿って突出した短尺の円筒
形とされた突出部２１３を有しており、この突出部２１
３の側面の複数箇所に形成された円形孔のそれぞれの内
部に、この円形孔よりも若干大きな径を持つ可動球２１
４が収容されている。円筒突出部２１３の内部にはメカ
ニカルハンド２１１のアーム内を通して圧空（圧縮空
気）が供給されるようになっており、その圧空の供給の
ＯＮ／ＯＦＦによって、可動球２１４が円筒突出部２１
３の側面から出没できるようになっている。
【００３７】一方、ツール着脱部４１２の連結部４１２
に設けた着脱孔４１２Ｈは、その出口付近が狭まるよう
な逆テーパの傾斜面４１２ａとされており、その開口径
が、メカニカルハンド２１１側の突出部２１３の外径と
適合している。
【００３８】そして、図５(ａ)に示す非結合状態では、
可動球２１４は突起部２１３の内部に収容されている。
ところが、図５(ｂ)に示す結合状態では、圧空供給によ
って可動球２１４を移動させて可動球２１４の一部を突
起部２１３の外部に突出させることにより、着脱孔４１
２Ｈの傾斜部４１２ａに可動球２１４が係合する。これ
によって、メカニルハンド２１１とロボットツール４１
とが結合されることとなる。以上の動作により、組立作
業に必要なロボットツールの交換が可能となる。圧空の
供給を停止すると可動球２１４への付勢力は消失し、メ
カニカルハンド２１１を引き抜くことによってロボット
ツール４１をその自重で取り外すことができる。
【００３９】図６は、メカニルハンド２１１に結合され
たロボットツール４２が部品を把持する様子を示す図で
ある。図６に示すように、チャック４２１Ａの先端で板
状の部品８１を把持し、チャック４２１Ｂの先端で円筒
コイル状の部品８２を保持できる。
【００４０】＜基台および作業台の上の配置部材＞図１
および図２に示すように、基台２０Ａ、２０Ｂの上面に
は、ロボットツール４１、４２を含む複数のロボットツ
ールを保持する複数のツールホルダ２２１、および後述
するトレイ６を位置決めする位置決めプレート２２４が
設けられている。
【００４１】図７は、ツールホルダ２２１を示す斜視図
である。
【００４２】ツールホルダ２２１は、コの字状の折曲げ
板として形状されたホルダ本体２２１ａと、ホルダ本体
２２１ａの先端に設けられている棒状の４本のツール載
置部２２１ｂとを有している。各ツール載置部２２１ｂ
の上面には、２つの凹部２２１ｃが設けられている。
【００４３】そして、ロボットツールの凸部４１３ａ
(４２３ａ)が、このツールホルダ２２１の凹部２２１ｃ
と嵌合することにより、ロボットツールが吊り下げられ
た状態で保持される。また、同時にツールホルダ２２１
に対するロボットツールの位置決めが行われることとな
る。
【００４４】図２に示すように、複数の位置決めプレー
ト２２４は、基台２０Ａ，２０Ｂの上においてトレイ６
を位置決めするためのものであり、水平Ｘ方向について
所定の単位幅を有するシングルサイズの位置決めプレー
ト２２４ｓと、この単位幅の２倍の幅を有するダブルサ
イズの位置決めプレート２２４ｗとの２種類が混在して
配設される。
【００４５】一方、組立作業台１１は、平面視で矩形の
形状を有する台であり、その奥行き方向（Ｙ方向）の長
さは、基台２０Ａ，２１０ＢのＹ方向の長さとと整合し
ている。このため、基台２０Ａ、２０Ｂによって作業台
１１を挟むように配置したとき、これら全体として平面
視でひとつの矩形を構成する。これによって、後述する
ようにさらに多くのロボット部や作業台を追加するとき
に、その配置の自由度を高め、かつ空間的な無駄を防止
できるようになっている。
【００４６】図２に示すように、この作業台１１の上面
には、後述する組立用冶具を保持する治具ホルダ２２２
が複数設けられるとともに、各ロボット１０Ａ，１ＯＢ
にその作業段階で装着されている各チャックが部品を把
持して移送するにあたって、図６に例示するように実際
にチャックが部品を把持しているか否かを非接触で検出
する部品検出器２２３が設けられている。
【００４７】図８は、組立用治具および治具ホルダ２２
２の例を示す斜視図である。図８（ａ）に示す組立用冶
具５１は、部品等を保持する部品保持部５１１および、
治具ホルダ２２２に着脱自在に接続するホルダ接続部５
１２を備えている。図８（ｂ）に示す組立用治具５２
も、同様に部品等を保持する部品保持部５２１および、
治具ホルダ２２２に着脱自在に接続するホルダ接続部５
２２を備えている。また、図８（ｃ）に示す治具ホルダ
２２２は、その底面が作業台１１の上面に固定されてお
り、組立用冶具５２を載置する冶具載置部２２２ａを備
えている。この冶具載置部２２２ａは、突起部２２２ｂ
を有しており、この突起部２２２ｂがホルダ接続部５１
２、５２２の底面に設けられている穴（図示せず）に嵌
合することで、組立用治具５２を保持するとともに、治
具ホルダ２２２に対する組立用治具５２の位置決めが行
われる。
【００４８】図９は、上記の組立用治具５２を用いて部
品を組立てる様子を示す図である。組立用治具５２の部
品保持部５２１には、製造すべき組立体の、組立途中の
状態に相当する組立途上物８１ａが載置されている。こ
の組立途上物８３は、上記の板状の部品８１、円筒コイ
ル状の部品８２などが所定の位置に組み付けされてい
る。そして、図５は、ロボットツール４１のチャック４
１１に保持された部品８４を、組立用治具５２の上方か
ら降下させて、これらの組立てを行なう段階を例示して
いる。
【００４９】図１０は、部品検出器２２３を示す斜視図
である。部品検出器２２３は、コの字状の形状であり、
発光部２２３ａおよび受光部２２３ｂを有している。そ
して、ロボットツールに把持された部品を、発光部２２
３ａから発せられる光ＦＬを横切るようにメカニカルハ
ンドにより移動させる。ここで、部品がロボットツール
に把持されていれば、光ＦＬを遮ることとなり、受光部
２２３ｂでは光ＦＬを検出できない。一方、ロボットツ
ールによる部品の把持が失敗していれば、光ＦＬは遮光
物がなく、受光部２２３ｂで光ＦＬを検出する。このよ
うに、受光部２２３ｂでの光ＦＬを監視するすること
で、ロボットツールによる部品の把持の検出が行える。
【００５０】そして、この部品検出器２２３は、図２に
示した各ロボット２１０Ａ，２１０Ｂの共通可動範囲Ｒ
Ｃまたはその近傍に設置してあることによって、それぞ
れのロボット２１０Ａ，２１０Ｂにつき、ロボットツー
ルが位置決めプレート２２４上に載置されて部品の取り
出し対象として現に使用されているトレイ（以下「利用
中トレイ」）中の部品を順次に把持して組立途上体８３
の位置（したがって、組立用冶具５１および冶具ホルダ
２２２の設置位置）に至るまでの移送経路において、各
部品がロボットツールに把持されているか否かを検出可
能である。
【００５１】すなわち、それぞれのロボット２１０Ａ，
２１０Ｂにつき、ロボットツールが利用中トレイの部品
を把持してピックアップし、そのままの把持状態で組立
途中体８３に向かって移動するような単方向の移送経路
を、それらの経路が共通可動範囲ＲＣ内の所定位置を通
るように設定しておく。そして、その所定位置またはそ
の近傍に部品検出器２２３を配置しておくことによっ
て、部品検出器２２３をたとえば図２のツールホルダ２
２１の近傍にロボットごとに個別に配置するような場合
と比較して、少ない数の部品検出器（ここでの例では１
つの部品検出器２２３）によって各ロボットでの部品の
把持を検出可能である。
【００５２】また、上記の比較例では、ロボット２１０
Ａが利用中トレイから部品検出器の位置に反時計回りに
旋回して部品の把持の検出を行った後、時計まわりに逆
旋回して部品を組立途上体８３の位置（治具ホルダ２２
２の上の位置）に搬送する、というような往復動作（反
転動作）を必要とする。これに対して、この実施形態の
ようにを部品の単方向の移送経路（図２のロボット２１
０Ａの例では時計まわりに利用中トレイから組立途上体
８３に向かう単方向の移動経路ＰＡ）に部品検出器２２
３を配置することによって、ロボットの往復動作が不要
となり、組立タクトの改善に寄与する。ロボット２１０
Ｂの場合には、利用中トレイから部品検出器２２３に向
かう反時計回りの部品移送経路ＰＢが、「単方向の部品
移送経路」に相当する。
【００５３】ここにおいて、複数の位置決めプレート２
２４の上に複数の使用中トレイがあるため、部品移送経
路ＰＡ，ＰＢのそれぞれは、どの利用中トレイから部品
を取り出すかによってその出発点は異なるが、図２に例
示するように、部品検出器２２３の付近を通る段階でそ
れらの各ルートは同じ経路に合流する。そして、この部
品検出器２２３を過ぎて組立途上体８３の近傍に至る
と、組立途上体８３にどの方向からその部品を組み付け
るかによって、それぞれの方向に分かれるようになる。
【００５４】この部品検出器２２３によって、ロボット
２１０Ａまたは２１０Ｂが部品を保持していないと判定
されたときには、当該ロボットは部品トレイの場所に戻
って新たな部品をピックアップする。このため、ひとつ
の部品の保持エラーによってすべての組立作業が完全に
停止してしまうことはない。
【００５５】また、部品検出器２２３によって、ロボッ
ト２１０Ａまたは２１０Ｂが部品を保持していないと判
定されたときには、図２に示すように共通可動範囲ＲＣ
内に配置しておいたトラッシュボックスＴＲの上まで当
該ロボットのチャックを移動させてそのトラッシュボッ
クスＴＲの上でチャックを開く。
【００５６】すると、仮に部品が傾いたりずれたりして
ロボット２１０Ａ，２１０Ｂのチャックに保持されてい
ることによって部品の保持が検出されなかったような場
合でも、そのような不良保持状態の部品をトラッシュボ
ックスＴＲの中に回収することが可能である。
【００５７】これによって、部品を保持しているいもか
かわらず、「部品を保持していない」と判定され、その
部品を保持したまま当該ロボットが部品トレイまで戻っ
て新たな部品をつかもうとして元の部品を部品トレイ上
に落としてしまい、以後の部品のピックアップを阻害し
てしまう、という事態の発生を防止できる。
【００５８】このトラッシュボックスＴＲも可搬のもの
とし、最後にロボット２１０Ａまたは２１０Ｂで自動的
に装置の外部側に移動させるようにすれば、トラッシュ
ボックスＴＲの回収にあたって人手を要しない。
【００５９】なお、図１０では光ＦＬの遮断を検出する
光透過式の例を示したが、これに限らず、検出対象物
（部品）に光を照射し、その反射光を監視することで部
品を検出する反射式の検出器であってもよい。また、部
品の把持の有無をカメラによる画像処理によって検出し
ても良い。
【００６０】＜供給部２３の構成＞図２の供給部２３
は、部品等を載置するトレイ６を搬送するトレイ搬送部
２３１（図１１（ａ））、搬送するトレイを交換するト
レイ交換部２３（同じく図１１（ａ））２、およびトレ
イの識別を行うトレイ識別部２３３（図１２）を備えて
いる。
【００６１】図１１（ａ）は、図２のXI−XI断面を示す
図である。
【００６２】トレイ搬送部２３１は、トレイ６を保持し
て水平方向Ｙに往復移動するトレイ保持部２３１ａと、
トレイ保持部２３１ａと連結してトレイに水平Ｙ方向へ
の往復駆動力を与える駆動部２３１ｂとを有している。
トレイ保持部２３１ａは、トレイ６を保持できるととも
に保持解除できる機能を有している。このトレイ保持部
２３１ａは、位置決めプレート２２４ｓに対応した幅の
シングルサイズのトレイを保持する第１トレイ保持部２
３１ａ-1（図１）と、位置決めプレート２２４ｓの２倍
の幅を持つダブルサイズのトレイを保持することができ
る第２トレイ保持部２３１ａ-2とを含んでいる。また、
図１１（ａ）の駆動部２３１ｂは、エアー駆動によりレ
ール２３１ｃに沿って移動できるようになっている。そ
して、トレイ保持部２３１ａで保持されたトレイが、基
台２０Ａ上のトレイを位置決めする位置決めプレート２
２４の直上に搬送されると、保持部２３１ａでの保持を
解除して位置決めプレート２２４の位置決めブロック２
２４ｂ（図１３（ａ））とトレイ６の位置決め溝６１
（図１３（ａ））とを嵌合させて、ロボット２１０Ａに
対するトレイ６の位置が定められる。
【００６３】トレイ交換部２３２は、トレイ保持部２３
１ａと同様の構成のトレイ保持部２３２ａと、積み重ね
られたトレイ６を下方から支持する支持プレート２３２
ｂとを備えている。さらに、支持プレート２３２ｂにそ
の上端部が連結する支持ポール２３２ｃと、支持ポール
２３２ｃを昇降させる昇降用モータ２３２ｄとが設けら
れている。
【００６４】部品がなくなったトレイまたは完成後の組
立体で一杯になったトレイ（以下「使用済トレイ」）を
他のトレイ（以下「次使用トレイ」）と交換するときに
は、次の動作を行う。
【００６５】（１）昇降用モータ２３２ｄの動作により
支持プレート２３２ｂ上に積み重ねられたトレイ群を上
昇させて、最下段のトレイ６Ｌをトレイ保持部２３２ａ
で保持する（図１１（ｂ）参照）。
【００６６】（２）駆動部２３１ｂの動作により支持プ
レート２３２ｂの直上まで使用済トレイ６Ａを移動させ
る（図１１（ｂ）参照）。
【００６７】（３）トレイ保持部２３１ａ、２３２ａの
保持解除を行い、支持プレート２３２ｂの上に全トレイ
を載置する。そして、昇降用モータ２３２ｄの動作によ
り全トレイを降下させ、最上段の次使用トレイ６Ｂをト
レイ保持部２３１ａで保持し、位置決めプレート２２４
Ａまで搬送する（図１１（ａ）参照）。
【００６８】以上の動作により、トレイ交換が可能とな
る。
【００６９】図１２は、トレイ識別部２３３の動作を説
明する図である。
【００７０】トレイ識別部２３３は、バーコード読取り
部を有するスキャナ２３３ａと、このスキャナ２３３ａ
を水平Ｘ方向に往復移動させるスキャナ移動部２３３ｂ
とを備えている。スキャナ２３３ａは、トレイ６の外面
に付された標識（バーコード）ＢＣを検出して、各トレ
イ６に載置された部品等の被収容物の種類を識別する。
すなわち、各トレイ６の端面には、当該トレイ６上に載
置されている被収容物の種類ごとにあらかじめ割り当て
られたバーコードＢＣが貼付されており、そのバーコー
ドＢＣによって当該トレイが保持している被収容物が識
別されるようになっている。これにより、搬送すべき被
収容物が収容されているトレイを確実に搬送できる。ま
た、スキャナ駆動部２３２ｂを駆動させ、スキャナ２３
３ａを矢印ＳＣの方向に移動させることで、一度に複数
のトレイ６の識別を行える。
【００７１】なお、トレイ積層体中の他の段のトレイに
ついてその被収容物を識別するにあたっては、図１１の
支持プレート２３２ｂによってトレイ積層体を上昇また
は下降させ、その段のトレイのバーコードＢＣをスキャ
ナ２３３ａの読取りヘッドの高さにしておいた状態でス
キャンを行う。
【００７２】実行しようとしている組立作業プロセスで
必要な部品などのリストはそのコードとともにあらかじ
め制御部に登録されており、スキャナ２３２ａによって
読取られたバーコードＢＣのコード番号が登録コードに
一致していればトレイ６の置き間違いはないと判断し
て、作業プロセスを続行する。逆にバーコードＢＣのコ
ード番号が登録コードに一致していなければトレイの置
き間違いであるとして、作業プロセスを中断し、警告音
などを発することにより、トレイの置き間違いをオペレ
ータに通知する。
【００７３】次に、トレイ６の説明を以下で行う。
【００７４】図１３は、図１のＸ方向について所定の単
位幅を有するシングルサイズのトレイ６ｓを、ダブルサ
イズの位置決めプレート２２４ｗに対して位置決めする
状況を説明する図である。
【００７５】トレイ６ｓは、シングルサイズの位置決め
プレート２２４ｓに対応するもので、その底部の端辺に
第１の局所形状としての複数の位置決め溝６１を有して
いる。また、ダブルサイズの位置決めプレート２２４ｗ
は、その外周に沿って突出した８つの位置決めブロック
２２４ｂを、上記第１の局所形状に対応する第２の局所
形状として有している。そして、図１３（ａ）に示すよ
うに、ダブルサイズの位置決めプレート２２４ｗ上に２
つのトレイ６ｓを配列して、それぞれ対応する位置決め
溝６１と位置決めブロック２２４ｂとを相互に合させる
ことで、図１３（ｂ）に示すような位置決めが行われ
る。
【００７６】なお、図１３は示されていないが、シング
ルサイズの位置決めプレート２２４ｓ（図２）について
は縦横２個ずつ計４個の位置決めブロック２２４ｂが突
出形成されており、シングルサイズのトレイ６ｓを１個
だけ位置決めされた状態で載置できる。
【００７７】図１４は、単位幅の２倍の幅を有するダブ
ルサイズのトレイ６ｗを位置決めプレート２２４ｗに対
して位置決めする状態を説明する図である。
【００７８】図１４（ａ）に示すトレイ６ｗは、位置決
めプレート２２４ｗと平面的に同サイズであり、複数の
位置決め溝６１を有するとともに、位置決めブロック２
２４ｂより若干大きい溝幅を持った複数の位置決めブロ
ック逃し溝６２を有している。位置決めブロック逃し溝
６２は、トレイ６ｗの熱収縮等により、トレイ６ｗの溝
の間の間隔Ｓａと位置決めプレート２２４ｗのブロック
２２４ｂの相互間隔Ｓｂとが一致しなくなった場合に、
全ての位置決めブロック２２４ｂが適正に嵌合できなく
なるのを防止するために設けられている。そして、位置
決めに関与する位置決め溝６１は、トレイ６ｗのＸＹ各
２方向についての中心線を通る位置に配置して、それ以
外は、位置決めブロック逃し溝６２としている。これに
より、上記のトレイ６ｓの位置決めと同様に、それぞれ
対応する位置決め溝６１および位置決めブロック２２４
ｂを嵌合させることで、図１４（ｂ）に示すような位置
決めが行われる。
【００７９】図１５は、トレイの構成を示す図である。
【００８０】図１５（ａ）に示すダブルサイズのトレイ
６ｗは、硬質プラスチックなどで形成されている比較的
硬質のトレイ本体６０ｗの中に、発泡樹脂の成型品など
のような比較的軟質の材質で構成された中子６５ｗが着
脱自在に収容されて構成されている。中子６５ｗは、部
品や完成後の組立体などの被収容物を整列させ、トレイ
内での位置決めを行うもので、厚みのある板状の形状を
有し、複数の被収容物を整列させる整列孔６５１を有し
ている。また、トレイ本体６０ｗはその内側の隅に位置
決めブロック２２４ｂが複数設けられており、一方、中
子６５ｗには、これらのブロック２２４ｂに対応する位
置決め溝６５２が設けられている。そして、上記の位置
決めプレート２２４ｗに対するトレイ６ｗの位置決めと
同様に、位置決め溝６５２によりトレイ本体６０ｗに対
する各整列孔６５２の位置決めがなされる。
【００８１】図１５（ｂ）に示すシングルサイズの中子
６５ｓは、水平Ｘ方向について上記の中子６５ｗの半分
の大きさであり、その上部に整列孔６５３を有してい
る。シングルサイズのトレイ６ｓも、硬質プラスチック
などで形成されている比較的硬質のトレイ本体６０ｓの
中に、発泡樹脂の成型品などのような比較的軟質の材質
で構成された中子６５ｓが着脱自在に収容されて構成さ
れている。
【００８２】ダブルサイズのトレイ６ｗについては、図
１５（ｂ）に示すように２つのシングルサイズの中子６
５ｓを収容することもできる。各中子６ｗ、６ｓに同数
の部品などを収容する場合には、シングルサイズの中子
６５ｓの整列孔６５３は、ダブルサイズの中子６５ｗの
整列孔６５１に比べて小さくなるめ、比較的小型の部品
などを保持するのに適している。
【００８３】図１６は、部品や完成済の組立体がトレイ
６ｗに整列される例を示す図である。
【００８４】図１６（ａ）に示すように、中子６５ｗの
整列孔６５１ａのそれぞれに部品８４が挿入されること
で、整列が行われる。ここで、整列孔６５１ａの形状
は、部品８４の形状に対応しており、これにより部品８
４の位置が整列孔６５１ａによって規制される。図１６
（ｂ）に示すように、部品８１についても、その形状に
対応した整列孔６５１ｂを有する中子６５ｗにより、ト
レイ６ｗに整列される。
【００８５】また、図１６（ｃ）に示す組立体８５につ
いては、上記の整列孔６５１ａ、６５１ｂの代わりに整
列突起６５１ｃにより整列が行われる。ここでは、整列
突起６５１ｃの間に、組立体８５が挟み込まれて固定さ
れることとなる。なお、図１６（ａ）および図１６
（ｂ）に示すトレイを部品用トレイ、図１６（ｃ）に示
すトレイを組立体用トレイと呼ぶこととする。
【００８６】図１７は、ロボットツール４２がトレイに
載置される例を示す図である。
【００８７】図１７（ａ）に示す中子６６は、複数の位
置決め溝６６２を有する中子本体６６１と、中子本体６
６１の上面に接続するツール載置部６６３を備えてい
る。ツール載置部６６３には、ツールホルダ２２１と同
様に、複数の凹部６６３が設けられている。この凹部６
６３にロボットツール４２の凸部４２３ａが嵌入される
ことにより、ロボットツール４２の位置を規制して保持
できる。そして、図１７（ｂ）に示すように、中子６６
に固定されたロボットツール４１は、トレイ本体６０ｗ
に収容される。
【００８８】図１８は、組立用治具がトレイに載置され
る例を示す図である。
【００８９】図１８（ａ）に示す中子６７は、複数の位
置決め溝６７２を有する中子本体６７１と、中子本体６
６１の上面中央に配置させる突起部６７３を備えてい
る。組立用冶具５１、５３、５４の各ホルダ接続部５１
２、５３２、５４２の底面に設けられている穴（図示せ
ず）に突起部６７３が嵌合することで、各組立用冶具が
中子６７に固定できる。そして、図１８（ｂ）に示すよ
うに、中子６７に固定された組立用冶具５１は、トレイ
本体６０ｓに収容される。なお、この図１８および上記
の図１７に示すトレイを組立ツール用トレイを呼ぶこと
とする。
【００９０】＜制御構成＞図３は、組立装置２の要部の
機能ブロックを示す図である。
【００９１】操作部２４は、ＣＰＵおよびメモリを有す
る制御部２５Ａ、２５Ｂに電気的に接続している。ま
た、制御部２５Ａ（２５Ｂ）は、ロボット部２０Ａ（２
０Ｂ）のコントローラ２１９Ａ（２１９Ｂ）、供給部２
３Ａ（２３Ｂ）のコントローラ２３９Ａ（２３９Ｂ）、
およびインターフェース部２６Ａ（２６Ｂ）と電気的に
接続している。コントローラ２１９Ａ、２３９Ａ（２１
９Ｂ、２３９Ｂ）もまた、ＣＰＵおよびメモリを有して
いる。コントローラ２１９Ａ（２１９Ｂ）は、ロボット
２１０Ａ（２１０Ｂ）と接続し、コントローラ２３９Ａ
（２３９Ｂ）は、トレイ搬送部２３１Ａ（２３１Ｂ）、
トレイ交換部２３２Ａ（２３２Ｂ）およびトレイ識別部
２３３Ａ（２３３Ｂ）に接続している。
【００９２】なお、コントローラ２１９Ａ、２１９Ｂが
ロボット制御手段として、制御部２５Ａ、２５Ｂがツー
ル管理制御手段および組立制御手段としての機能を担っ
ている。
【００９３】操作部２４は、起動ボタン、停止ボタン等
を有するとともに、組立装置２の起動状況を表示するデ
ィスプレイを有している。
【００９４】制御部２５Ａ、２５Ｂは、それぞれのＣＰ
Ｕおよびメモリの協働によって、操作部２４におけるオ
ペレータの操作に応答して組立装置２の各可動部をトー
タルに制御する役目を担っている。
【００９５】インターフェース部２６Ａ、２６Ｂは、制
御部２５Ａに関する制御データが書込まれた記録媒体を
読み込めるようになっている。なお、インターフェイス
部２６Ａ、２６Ｂに伝送線を接続し、この伝送線を介し
て設計支援装置３から制御データを受信するようにして
もよい。
【００９６】＜設計支援装置３の構成＞図１９は、設計
支援装置３を示す斜視図である。
【００９７】設計支援装置３は、装置本体３１、ディス
プレイ３２、キーボード３３、およびマウス３４を備え
ている。
【００９８】図２０は、設計支援装置３の機能ブロック
を示す図である。
【００９９】設計支援装置３は、制御部３５を有すると
ともに、制御部３５に電気的に接続する表示部３６、操
作入力部３７、インターフェイス部３８およびデータベ
ース部３９を有している。
【０１００】制御部３５は、上記の装置本体３１の内部
に設けられ、ＣＰＵおよびメモリを有している。
【０１０１】表示部３６は、上記のディスプレイ３２に
相当し、制御部３５の指令に基づき各種画面の表示を行
う。
【０１０２】操作入力部３７は、キーボード３３とマウ
ス３４とに相当し、オペレータによる操作が可能であ
る。
【０１０３】インターフェイス部３８は、制御部３５で
処理されたロボットの制御データ等を記録媒体に出力す
る。なお、インターフェイス部３８に伝送線を接続し、
この伝送線を介して組立装置２の制御部２４２Ａ、２４
２Ｂに制御データを送信してもよい。
【０１０４】また、データベース部３９については、部
品ごとの取扱い動作を類型化して定義した動作モジュー
ル３９ａをデータベースとして記憶装置内に記憶してい
る。
【０１０５】※＜組立システム１の動作＞ ＜組立装置２の動作＞図２１は、組立装置２の動作の概
要を説明するフローチャートである。以下、同図を参照
して、その基本動作を説明する。
【０１０６】ステップＳ１では、ロボットツールおよび
組立用冶具で構成される組立ツールをロボットの可動範
囲ＲＡ、ＲＢ内に自動搬入し、そのセッティングも自動
で行う。
【０１０７】ステップＳ２では、ステップＳ１で搬入し
た組立ツールを用い、ロボット２１０Ａ、２１０Ｂによ
り複数の部品を順次に組み立てる組立作業を所定回数繰
り返して行う。
【０１０８】ステップＳ５では、組立作業の終了により
不要となる組立ツールをロボットの可動範囲ＲＡ、ＲＢ
から搬出する。
【０１０９】ステップＳ６では、組立製品の品種切替を
行うかを判定する。品種切替を行う場合にはステップＳ
１に戻り、同様の手順で組立作業を続行する。これによ
り、異なる品種でも組立ツールの交換を人手に頼らずに
連続して組立作業を行うことができる。
【０１１０】図２２は、組立ツールの搬入の動作を説明
するフローチャートであり、図２１に示すフローチャー
トのＳ１に対応する。
【０１１１】ステップＳ１１では、組立ツール用トレイ
の選択を行う。つまり、トレイ交換部２３２にて、組立
ツール用トレイを選択する。なお、トレイ識別部２３３
により、所定の組立ツール用トレイが選択されていなけ
れば、アラームを発信する。
【０１１２】ステップＳ１２では、ステップＳ１１で選
択した組立ツール用トレイの搬送を行う。ここでは、ト
レイ搬送部２３１を駆動させて、組立ツール用トレイを
ロボット２１０Ａ，２１０Ｂの可動範囲ＲＡ、ＲＢ外か
ら可動範囲ＲＡ、ＲＢ内の位置決めプレート２２４の場
所まで搬入する。これにより、複数種類のロボットツー
ルを搬入できる。
【０１１３】ステップＳ１３では、組立ツール用トレイ
がロボットの可動範囲ＲＡ、ＲＢ内まで搬入されたかを
判定する。ロボットの可動範囲内まで搬入されている場
合にはステップＳ１４に進み、搬入されていない場合に
はステップＳ１２に戻る。
【０１１４】ステップＳ１４では、ロボット２１０Ａ，
２１０Ｂによる組立ツールの自動セッティングを行う。
つまり、まず、初期状態において既にツールホルダ２２
１に載置されている複数種類のロボットツールのなかか
ら予め選択されているロボットツールをメカニカルハン
ド２１１Ａ、２１１Ｂに装着する。そして、ロボット２
１０Ａ，２１０Ｂの可動範囲ＲＡ、ＲＢ内に搬入された
組立ツールすなわちロボットツールおよび組立用冶具
は、ロボット２１０Ａ，２１０Ｂによって所定の場所つ
まりツールホルダ２２１および冶具ホルダ２２２の位置
までそれぞれ移送されて配置される。
【０１１５】ステップＳ１５では、セッティングが完了
したかを判定する。つまり、搬入された全ての組立ツー
ルのセッティングが完了している場合にはステップＳ１
６に進み、完了していない場合にはステップＳ１４に戻
る。
【０１１６】ステップＳ１６では、トレイ搬送部２３１
を駆動させて、全ての組立ツールのセッティングの完了
により空になった組立ツール用トレイを、ロボット２１
０Ａ，２１０Ｂの可動範囲ＲＡ、ＲＢ内から、可動範囲
ＲＡ、ＲＢ外の位置まで搬出する。
【０１１７】ステップＳ１７では、空のトレイがトレイ
交換部２３まで搬出されたかを判定する。トレイ交換部
２３まで搬出されている場合にはステップＳ２に進み、
搬出されていない場合にはステップＳ１６に戻る。
【０１１８】図２３は、組立作業の動作を説明するフロ
ーチャートであり、図２１に示すフローチャートのＳ２
に対応する。
【０１１９】ステップＳ２１では、部品用トレイの選択
を行う。つまり、トレイ交換部２３２にて、積層された
複数の部品トレイのうちその時点で最上部にある部品用
トレイを選択する。なお、トレイ識別部２３３により、
所定の部品用トレイが選択されていなければ、アラーム
を発信する。
【０１２０】ステップＳ２２では、その部品用トレイの
搬送を行う。具体的には、トレイ搬送部２３１を駆動さ
せて部品用トレイを、ロボット２１０Ａ，２１０Ｂの可
動範囲ＲＡ、ＲＢ外から可動範囲ＲＡ、ＲＢ内の位置決
めプレート２２４の場所まで自動搬入する。
【０１２１】ステップＳ２３では、ロボット２１０Ａ，
２１０Ｂの可能範囲ＲＡ、ＲＢ内まで搬送したかを判定
する。可能範囲内まで搬送されている場合にはステップ
Ｓ２４に進み、搬出されていない場合にはステップＳ２
２に戻る。
【０１２２】ステップＳ２４では、搬入された部品用ト
レイの位置決めを行う。つまり、位置決めプレート２２
４により、部品用トレイをロボットの可能範囲ＲＡ、Ｒ
Ｂ内で位置決めする。
【０１２３】このような部品用トレイの搬入は、部品の
点数に応じた数の部品用トレイを並列的に自動搬送する
ように実行され、これによって組立作業に必要な各部品
がロボット部１０Ａ，１０Ｂに近傍に配置されて組立作
業が開始できる状態になる。
【０１２４】ステップＳ２５では、ロボット２１０Ａ，
２１０Ｂによる部品の組立作業を開始する。
【０１２５】ステップＳ２６では、トレイ内の部品を取
出して組立を行う。具体的には、部品の種類などに応じ
て適宜ロボットツールの交換を行い、搬入されたトレイ
内の部品をロボット２１０Ａ，２１０Ｂを交互に使用し
てピックアップし組立用冶具で移送して組立を行う。な
お、必要に応じてロボット２１０Ａ，２１０Ｂの一方を
連続して使用することもできる。また、一連の組立作業
の途中でロボットツールの交換が必要になったときに
は、ロボット２１０Ａ（２１０Ｂ）は、ツールホルダ２
１１上に待機している他のロボットツールと現在のロボ
ットツールとを交換する。すなわち、組立体の組立段階
に応じてロボットツールはロボット２１０Ａ（２１０
Ｂ）自身によって自動交換される。
【０１２６】ステップＳ２７では、部品用トレイ内の部
品が組立作業の進行に伴って、空になったトレイがある
かを判定する。空になっている場合にはステップＳ２８
に進み、空でない場合にはステップＳ３６に進む。
【０１２７】ステップＳ２８では、空になった部品用ト
レイをロボット２１０Ａ，２１０Ｂの可動範囲ＲＡ，Ｒ
Ｂからトレイ交換部２３２まで自動搬出する。
【０１２８】ステップＳ２９では、空になった部品用ト
レイ（使用済トレイ）と、別の部品が載置されている部
品用トレイ（次使用トレイ）とをトレイ交換部２３２に
て交換する。
【０１２９】ステップＳ３０では、ステップＳ２９で交
換され、部品が載置されている次使用の部品用トレイを
ロボット２１０Ａ，２１０Ｂの可動範囲ＲＡ，ＲＢまで
搬入する。
【０１３０】通常は各部品用トレイに同数の部品が収容
されているため、ひとつの部品用トレイ内の部品が空に
なるときには他の部品用トレイも空になるため、複数の
部品用トレイが次使用の部品用トレイと時間的に並行し
て交換されるが、各部品用トレイが空になるタイミング
が異なる場合は、いずれかの部品トレイが空になる都
度、その部品用トレイについての自動搬出とトレイ積層
体の最下段への収容、最上段の部品トレイの自動搬入と
いう、一対の動作が連続して行われ、それが完了するま
ではロボット２１０Ａ，２１０Ｂによる組立プロセスの
繰返しは一時中断して待機状態となる。
【０１３１】ステップＳ３１以下は、上記のステップＳ
２６〜Ｓ３０に対して並行動作となる。
【０１３２】すなわち、ステップＳ３１では、ひとつの
組立体が完成すると、それをロボット２１０Ａまたは２
１０Ｂにより組立体用トレイ内に移送する。この組立体
用トレイは、あらかじめ空状態で位置決めプレート２２
４のいずれかの位置に部品用トレイと並行して自動搬入
されている。
【０１３３】ステップＳ３２では、ステップＳ３１の組
立体移送の繰返しによって組立体用トレイが一杯になっ
たかを判定する。一杯になっている場合にはステップＳ
３３に進み、一杯でない場合にはステップＳ３６に進
む。
【０１３４】ステップＳ３３では、組立体で一杯になっ
たトレイをロボット２１０Ａ，２１０Ｂの可動範囲Ｒ
Ａ，ＲＢからトレイ交換部２３２まで自動搬出する。
【０１３５】ステップＳ３４では、トレイ交換部２３２
にて組立体で一杯になった組立体用トレイと空の組立体
用トレイとを交換する。
【０１３６】ステップＳ３５では、空の組立体用トレイ
をロボット２１０Ａ，２１０Ｂの可動範囲ＲＡ，ＲＢ内
まで自動搬入する。
【０１３７】ステップＳ３６では、その品種の組立作業
がすべて完了したかを判定する。完了している場合には
ステップＳ３７に進み、完了していない場合にはステッ
プＳ２６、Ｓ３１に戻る。
【０１３８】ステップＳ３７では、ロボット２１０Ａ，
２１０Ｂの可動範囲ＲＡ，ＲＢ内にある全てのトレイを
自動搬出する。
【０１３９】ステップＳ３８では、トレイ交換部２３２
まで全てのトレイが搬出されたか否かの判定を行う。搬
出されている場合にはステップＳ５に進み、搬出されて
いない場合には、ステップＳ３７に戻る。
【０１４０】図２４は、組立ツールの搬出の動作を説明
するフローチャートであり、図２１に示すフローチャー
トのＳ５に対応する。
【０１４１】ステップＳ５１では、トレイ交換部２３２
にて空の組立ツール用トレイを選択する。なお、トレイ
識別部２３３により、所定のトレイが選択されていなけ
れば、アラームを発信する。
【０１４２】ステップＳ５２では、空の組立ツール用ト
レイをロボット２１０Ａ，２１０Ｂの可動範囲ＲＡ，Ｒ
Ｂ内まで搬入する。ここでは、トレイ搬送部２３１を駆
動させてトレイを搬送する。
【０１４３】ステップＳ５３では、空の組立ツール用ト
レイがロボット２１０Ａ，２１０Ｂの可動範囲ＲＡ，Ｒ
Ｂ内まで搬入されたか否かを判定する。搬入されている
場合にはステップＳ５４に進み、搬入されていない場合
にはステップＳ５２に戻る。
【０１４４】ステップＳ５４では、搬入された空の組立
ツール用トレイに、ロボット２１０Ａ，２１０Ｂによっ
て組立ツールを返却する。
【０１４５】ステップＳ５５では、ロボット２１０Ａ，
２１０Ｂによる組立ツール用トレイへの返却が完了した
かを判定する。完了している場合にはステップＳ５６に
進み、完了していない場合にはＳ５４に戻る。
【０１４６】ステップＳ５６では、返却された組立ツー
ルをトレイ搬送部２３１を駆動させて搬出する。
【０１４７】ステップＳ５７では、組立ツールを載置し
たトレイがトレイ交換部２３２まで搬出されたかを判定
する。搬出されている場合にはステップＳ６に進み、搬
出されていない場合にはステップＳ５７に戻る。
【０１４８】以上の動作により、部品だけでなく、組立
ツールもロボット２１０Ａ，２１０Ｂの可動範囲ＲＡ，
ＲＢ内まで自動搬入され、また完成後の組立体だけでな
く、品種変更によって不用になった組立ツールもロボッ
ト２１０Ａ，２１０Ｂの可動範囲ＲＡ，ＲＢからその外
部まで自動搬出されるため、組立装置２によって多品種
少量生産を効率的に行えることとなる。
【０１４９】また、正常な稼働状態ではロボット２１０
Ａ，２１０Ｂの可動範囲ＲＡ，ＲＢ内にオペレータの人
手が入ることがないため、ロボット２１０Ａ，２１０Ｂ
の動作によって危険が生じることもない。
【０１５０】特に、減速機を使用したロボットでは出力
トルクが大きいため、できるだけその可動範囲内にオペ
レータが入らないようにすることが安全上で好ましい
が、この実施形態の装置ではこのような要請にも合致し
たものとなっている。
【０１５１】＜設計支援装置３の動作＞図２５は、設計
支援装置３の動作の概要を説明するフローチャートであ
る。以下、同図を参照して、その基本動作を説明する。
【０１５２】ステップＳ８１では、動作モジュールをデ
ータベースから選択して、各工程の動作を入力する。
【０１５３】図２６は、各工程の動作を入力する画面３
２１の例を示す図である。この画面３２１は、各工程を
概略フローを表示する工程表示画面３２２、および各工
程の動作を入力する工程入力画面３２３を有している。
【０１５４】工程表示画面３２２は、各工程を連番で表
示した工程番号表示３２２ａと、各工程で取り扱う部品
の画像３２２ｂとを含んでいる。この工程表示画面３２
２により、操作者は組立で使用する部品を視覚的に確認
できる。
【０１５５】また、工程入力画面３２３は、番号入力部
３２３ａおよび複数の選択ボタン３２３ｂを有してい
る。番号入力部３２３ａは、工程番号を入力するための
もので、キーボード３３の操作により工程番号を入力す
る。また、選択ボタン３２３ｂは、データベース部３９
に記憶されている複数の動作モジュールから、必要なデ
ータを選択するためのボタンである。選択ボタン３２３
ｂをマウス３４の操作によりクリックすると、複数の選
択可能なデータの表示３２３ｃが現れ、表示３２３ｃに
おいて複数のデータの中から選択するデータをマウス３
４の操作により選ぶことでデータ入力が行われる。
【０１５６】ステップＳ８２では、選択された動作モジ
ュールに基づき、各工程の実行タイミングを演算する。
この演算は、制御部３５のＣＰＵにより実行される。こ
のために、各動作モジュールは、たとえばその部品の１
回の組付けに必要な一連の動作など、各単位動作に必要
なロボットの動作とその動作に要する時間などの情報を
含んで構成されている。これらは類型化されているが、
その意味は以下の通りである。
【０１５７】すなわち、たとえば部品としてのネジを上
方からねじ込む場合には、そのネジのサイズが多少異な
っても、その組付け動作としてはほとんど同じような内
容となる。したがって、データベース上ではそれらを区
別せず、基本的な動作形態が類似した動作はひとつの動
作モジュールとして定義して登録している。
【０１５８】また、特定の方向からバネを所定の孔に挿
入するというような場合も、そのバネの巻数がどうであ
るかというような事項は捨象して、共通の類型に属する
動作としてひとつのモジュールとすることができる。
【０１５９】このように、類似の動作を類型化しておく
ことによって、組立プロセスの組立が容易になり、迅速
かつ正確な設計が可能になる。
【０１６０】ステップＳ８３では、各工程を時間軸に沿
って表示する。
【０１６１】図２７は、ロボットの動作フローを表示す
る画面３２４の例を示す図である。画面３２４は、作業
開始からの経過時間を表示する時間表示部３２４ａおよ
び各工程ごとの所要時間を表示する棒グラフ３２４ｂを
含んでいる。この画面３２４におけるグラフィック表示
により各ロボットの稼働状況などを視覚的に把握でき
る。
【０１６２】また、図２７に示すように各工程で組み付
ける部品の画像を棒グラフ３２４ｂに付随させて表示す
ることによって、その工程がどの部品に関するものであ
るかを容易に理解できる。なお、各工程のすべてにつ
き、その部品の画像が付随して表示されるが、図２７で
は図示の便宜上、一部の工程についてのみ部品画像の表
示を示している。
【０１６３】ステップＳ８４では、１つの組立体の組立
にかかる全所要時間（タクトタイム）を演算して数値表
示する。具体的には、図２７における表示３２４ｃに示
すように、ステップＳ８２で演算された各工程の実行タ
イミングに基づき、ディスプレイ３２に表示される。
【０１６４】ステップＳ８５では、干渉防止の待機時間
を演算して表示する。具体的には、図２７の表示３２４
ｄ（平行斜線で示す）に示すように、ロボット２１０
Ａ、２１０Ｂが干渉領域に入る時間帯を他の時間帯と区
別可能に表示する。すなわち、共通可動範囲ＲＣはロボ
ット２１０Ａ，１０Ｂが相互に干渉し得る干渉領域にな
っているため、この共通可動範囲ＲＣに一方のロボット
が入っているときには他方のロボットはその外部で待機
することが好ましい。そこで、共通可動範囲ＲＣに入っ
たロボット以外のロボットの待機すべき時間帯が把握で
き、時間軸において表示３２４ｄが重複しないように演
算を行うことで、ロボット同士の衝突を防止できる。具
体的には、当該ロボットが部品などを保持して共通可動
範囲ＲＣに入ろうとするとき、相手側のロボットが共通
可動範囲ＲＣ内にあるときには、その相手側のロボット
が共通可動範囲ＲＣから出るまでの時間を計算して、そ
れを待機時間として表示する。
【０１６５】このような選択と表示によって得られたシ
ーケンスが満足できるものでない場合、たとえばタクト
タイムが所望のものよりもかなり長くなっており、かつ
一方のロボットの待機時間が過大であるような場合に
は、各動作に使用するロボットを変更するなどの修正を
行えば、その修正後の動作シーケンスが表示され、最終
的にプロセス設計者が満足する結果が得られた段階で動
作シーケンスを確定する。
【０１６６】ステップＳ８６では、このようにして確定
した動作シーケンスにつき、それに対応する制御データ
をインターフェイス部３８における可搬性の記録媒体に
出力するかを判定する。出力する場合にはステップＳ８
７に進み、出力しない場合にはステップＳ８１に進む。
【０１６７】ステップＳ８７では、ロボットで使用する
制御データをインターフェイス部３８における記録媒体
に出力する。これにより、設計支援装置３における入力
された組立作業に関する制御データを記録媒体を介して
組立装置２に入力できる。
【０１６８】なお、このような動作シーケンスの伝達
は、組立装置２と設計支援装置３とをオンライン接続し
てオンライン通信で行ってもよい。
【０１６９】以上の動作により、設計支援装置３によっ
て、ロボットによる効率的な多品種少量生産の設計支援
が可能となる。
【０１７０】＜ロボット配置の他の例＞上述の組立装置
２は、２台のロボット２１０Ａ、２１０Ｂを有している
が、この発明は種々の態様で実現可能である。すなわ
ち、図２８に示すように１台のロボット２１０と、それ
に隣接させた１つの作業台１１，それにひとつの供給部
２３によって構成される装置が最小限のユニットとなる
が、図２９に示すように、種々の配列が可能である。
【０１７１】図２９に示すいずれの場合も、隣接するロ
ボットの対の間に作業台１１があり、その作業台１１の
少なくとも一部はそれら隣接するロボットの可動範囲内
に入っている。したがって、どの作業台１１においても
複数のロボットの協働が可能である。
【０１７２】特に、動作自由度が異なるロボット２１０
Ｐ、２１０Ｑを１次元的（図２９（ａ））または２次元
的（図２９（ｂ））に交互配置した場合には、どの作業
台１１でも、異なる動作自由度のロボット２１０Ｐ、２
１０Ｑの協働が可能になるという利点がある。
【０１７３】また、平面視で矩形の基台を使用すること
によって、このような配置を実質的な隙間無く行うこと
が可能になり、スペースの有効利用が図れる。
【０１７４】したがって、この発明の装置は、高効率の
生産性を有するとともい、安全性も高く、フレキシビリ
ティに富んだシステムとなっている。
【０１７５】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よれば、複数の部品と組立ツールとを搬入対象物とし
て、各搬入対象物をロボットの可動範囲の外部から可動
範囲の内部まで搬入するとともに、完成後の組立体と使
用後の組立ツールとを搬出対象物として、各搬出対象物
を可動範囲の内部から可動範囲の外部まで搬出する搬送
手段とを備えている。その結果、組立ツールの交換を人
手に頼らずに行えるため、多品種少量生産を効率的に行
える。
【０１７６】また、請求項２の発明によれば、組立ツー
ルとして、ロボットの先端腕に着脱自在なロボットツー
ルと基台に付随させた作業台上に配置されて複数の部品
を組み付ける組立用冶具とが含まれているため、組立作
業に必要なロボットツールと組立用冶具とを確実に供給
できる。
【０１７７】また、請求項３の発明によれば、組立体の
組立段階に応じて、ロボットの先端腕に装着するロボッ
トツールを複数のロボットツールの中から選択して交換
するため、各組立段階において適切なロボットツールの
選択が行える。
【０１７８】また、請求項４の発明によれば、複数のト
レイ保持部のそれぞれをロボットの可動範囲の内部と外
部との間で移動させ、搬入対象物および搬出対象物のそ
れぞれはトレイに収容された状態で搬送される。従っ
て、トレイを用いることにより、汎用性の高い搬送が行
える。
【０１７９】また、請求項５の発明によれば、所定の単
位幅のトレイを保持する第１トレイ保持部と、単位幅の
複数倍に相当する幅のトレイを保持する第２トレイ保持
部との並列配置を有するため、搬入対象物および搬出対
象物の各種大きさに対応した搬送が行える。
【０１８０】また、請求項６の発明によれば、トレイに
はその外面に第１の局所形状が付されており、各トレイ
保持部は、第１の局所形状と嵌合する第２の局所形状を
有しており、第１の局所形状と前記第２の局所形状との
嵌合によって各トレイ保持部への各トレイの位置決めが
なされる。従って、各トレイの位置決めが正確に行え
る。
【０１８１】また、請求項７の発明によれば、ロボット
の作業範囲内における複数の部品のそれぞれの搬入位置
から組立位置までの区間内において、ロボットによる各
部品のそれぞれの単方向の移送経路が所定の共通位置を
通るように設定されており、共通位置近傍に設置され
て、ロボットのチャックが部品を把持しているか否かを
検出する部品検出手段を備えている。その結果、部品を
把持しているか否かを迅速に検出できる。
【０１８２】また、請求項８の発明によれば、それぞれ
が略矩形の平面形状を有する基台上にロボットを搭載し
て構成され、矩形の辺同士を対向させて配列した複数の
ロボット部と、複数のロボット部の間に配置された作業
台とを備え、各ロボット部のロボットの動作範囲が、当
該ロボット部に隣接する作業台の少なくとも一部をカバ
ーしている。その結果、組立体の品種切替えに対して柔
軟にロボットの配置を変更できるため、多品種少量生産
を効率的に行える。
【０１８３】また、請求項９の発明によれば、複数のロ
ボット部のうち互いに隣接する２のロボット部のそれぞ
れのロボットは動作自由度の組合せが互いに異なるた
め、ロボットによる組立作業のバリエーションが増え
る。
【０１８４】また、請求項１０の発明によれば、ダブル
サイズのトレイ本体において、シングルサイズの保持部
材をペアで収容した場合にダブルサイズの保持部材を単
独で収容した場合と実質的に等価な状態でトレイ本体と
保持部材とが位置的に適合している。その結果、シング
ルサイズの保持部材はシングルサイズのトレイ本体のみ
ならずダブルサイズのトレイ本体にも適切に位置決めさ
れた状態で収容でき、シングルサイズの保持部材の共用
化が可能となる。
【０１８５】また、請求項１１の発明によれば、各ロボ
ットによる部品ごとの取扱い動作を類型化して定義した
複数の動作モジュールを登録するデータベースと、各工
程ごとに使用するロボットを指定するとともに、データ
ベースに登録されている動作モジュールの集合の中か
ら、各工程に使用する動作モジュールを選択する操作入
力手段と、複数のロボットについて組立の各工程につい
て選択された動作モジュールの実行タイミングを各工程
の実行順序に従って演算する実行タイミング演算手段
と、複数のロボットのそれぞれについての実行タイミン
グの連鎖を所定の表示手段上で時間軸に沿ってグラフィ
ック表示させる表示制御手段とを備えている。その結
果、組立における各工程の動作を入力するのが簡易にな
り、また各工程の実行タイミングを視覚的に確認できる
ため、ロボットによる効率的な多品種少量生産の設計支
援に有効である。
【０１８６】また、請求項１２の発明によれば、各動作
モジュールの実行タイミングおいて前工程との干渉防止
のために当該ロボットが待機すべき時間帯を演算して、
待機の時間帯をグラフィック表示において他の時間帯と
区別可能に表示させる。従って、当該ロボットが待機す
べき時間帯を確実に把握できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る組立システム１の概念
的斜視図である。
【図２】組立装置２を上方から見た平面図である。
【図３】組立装置２の要部の機能ブロックを示す図であ
る。
【図４】ロボットツールの例を示す斜視図である。
【図５】メカニルハンド２１１とロボットツール４１と
の着脱動作を説明する図である。
【図６】ロボットツール４２が部品を把持する様子を示
す図である。
【図７】ツールホルダ２２１を示す斜視図である。
【図８】組立用冶具および冶具ホルダ２２２を示す斜視
図である。
【図９】部品を組立てる様子を示す図である。
【図１０】部品検出器２２３を示す斜視図である。
【図１１】図２のXI−XI断面を示す図である。
【図１２】トレイ識別部２３３の動作を説明する図であ
る。
【図１３】トレイ６ｓの位置決めを説明する図である。
【図１４】トレイ６ｗの位置決めを説明する図である。
【図１５】トレイの構成を示す図である。
【図１６】部品、組立体がトレイに整列される例を示す
図である。
【図１７】ロボットツール４２がトレイに載置される例
を示す図である。
【図１８】組立用冶具がトレイに載置される例を示す図
である。
【図１９】設計支援装置３を示す斜視図である。
【図２０】設計支援装置３の機能ブロックを示す図であ
る。
【図２１】組立装置２の動作の概要を説明するフローチ
ャートである。
【図２２】組立ツールの搬入の動作を説明するフローチ
ャートである。
【図２３】組立作業の動作を説明するフローチャートで
ある。
【図２４】組立ツールの搬出の動作を説明するフローチ
ャートである。
【図２５】設計支援装置３の動作の概要を説明するフロ
ーチャートである。
【図２６】各工程の動作を入力する画面３２１の例を示
す図である。
【図２７】ロボットの動作フローを表示する画面３２４
の例を示す図である。
【図２８】組立装置の基本ユニットの斜視図である。
【図２９】変形例に係る組立装置の配置図である。
【符号の説明】
１ 組立システム ２ 組立装置 ３ 設計支援装置 ６、６ｓ、６ｗ トレイ ４１、４２ ロボットツール ５１、５２ 組立用冶具 ８１、８２、８３、８４ 部品 ８５ 組立体 ２０Ａ、２０Ｂ 基台 １１ 作業台 ２１０Ａ、２１０Ｂ ロボット ２１１Ａ、２１１Ｂ メカニカルハンド ２２３ 部品検出器 ２３１Ａ、２３１Ｂ トレイ搬送部 ＲＡ、ＲＢ ロボットの可動範囲 ＲＣ 複数のロボットの共通可動範囲
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 樋口 伸夫 大阪市淀川区西宮原１丁目７番31号 和泉 電気株式会社内 (72)発明者 菅野 祥人 大阪市淀川区西宮原１丁目７番31号 和泉 電気株式会社内 (72)発明者 中西 良彦 大阪市淀川区西宮原１丁目７番31号 和泉 電気株式会社内 (72)発明者 北浦 博巳 大阪市淀川区西宮原１丁目７番31号 和泉 電気株式会社内 (72)発明者 車 賢一 大阪市淀川区西宮原１丁目７番31号 和泉 電気株式会社内 (72)発明者 林 弘之 大阪市淀川区西宮原１丁目７番31号 和泉 電気株式会社内 Ｆターム(参考） 3C030 BC16 DA01 DA02 DA04 DA10 DA11 DA27

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 組立ツールを利用して複数の部品を順次
    に組立て、それによって所定の組立体を製造する組立装
    置であって、 (a) 所定の基台上に配置されたロボットを有する組立部
    と、 (b) 前記ロボットを駆動制御するロボット制御手段と、 (c) 前記複数の部品と前記組立ツールとを搬入対象物と
    して、各搬入対象物を前記ロボットの可動範囲の外部か
    ら前記可動範囲の内部まで搬入するとともに、 完成後の組立体と使用後の組立ツールとを搬出対象物と
    して、各搬出対象物を前記可動範囲の内部から前記可動
    範囲の外部まで搬出する搬送手段と、を備え、 前記ロボット制御手段が、 (b-1) 搬入された前記組立ツールのセッティングと、使
    用後の前記組立ツールの前記搬送手段への返却とを前記
    ロボットに行わせるツール管理制御手段と、 (b-2) 搬入された前記複数の部品の順次組立てと、完成
    後の組立体の前記搬送手段への返却とを前記ロボットに
    行わせる組立制御手段と、を備えることを特徴とする組
    立装置。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載の組立装置において前記
    組立ツールとして、 前記ロボットの先端腕に着脱自在なロボットツールと、 前記基台に付随させた作業台上に配置されて前記複数の
    部品を組み付ける組立用冶具と、が含まれており、 前記ツール管理制御手段は、 前記ロボットに、前記先端腕への前記ロボットツールの
    着脱制御を行わせるロボットツール管理制御手段と、 前記ロボットに、前記作業台上の所定の組立位置と前記
    搬送手段との間の前記組立用冶具の移動を行わせる冶具
    管理制御手段と、を備えることを特徴とする組立装置。
  3. 【請求項３】 請求項２に記載の組立装置において、 前記ロボットツールとして複数種類のロボットツールが
    前記搬送手段によって搬送され、 前記ロボットツール管理制御手段は、 前記ロボットによって、前記基台上の所定のロボットツ
    ール待機位置まで前記複数種類のロボットツールを搬送
    するロボットツール搬送制御手段、と、 前記組立体の組立段階に応じて、前記先端腕に装着する
    ロボットツールを複数のロボットツールの中から選択し
    て交換するロボットツール交換制御手段と、を備えるこ
    とを特徴とする組立装置。
  4. 【請求項４】 請求項１ないし請求項３のいずれかに記
    載の組立装置において、 前記搬送手段は、 (c-1) それぞれが所定のトレイを保持可能な複数のトレ
    イ保持部の並列配置と、 (c-2) 前記複数のトレイ保持部のそれぞれを前記ロボッ
    トの可動範囲の内部と外部との間で移動させる搬送駆動
    手段と、を備え、 前記搬入対象物および前記搬出対象物のそれぞれは、前
    記トレイに収容された状態で前記搬送手段によって搬送
    されることを特徴とする組立装置。
  5. 【請求項５】 請求項４に記載の組立装置において前記
    複数のトレイ保持部が、 所定の単位幅のトレイを保持する第１トレイ保持部と、 前記単位幅の複数倍に相当する幅のトレイを保持する第
    ２トレイ保持部と、の並列配置を有することを特徴とす
    る組立装置。
  6. 【請求項６】 請求項４または請求項５に記載の組立装
    置において、 前記トレイには、その外面に第１の局所形状が付されて
    おり、 各トレイ保持部は、前記第１の局所形状と嵌合する第２
    の局所形状を有しており、 前記第１の局所形状と前記第２の局所形状との嵌合によ
    って各トレイ保持部への各トレイの位置決めがなされる
    ことを特徴とする組立装置。
  7. 【請求項７】 請求項２に記載の組立装置において、 前記ロボットツールとして前記複数の部品のそれぞれを
    把持可能なチャックが使用されているとともに、 前記ロボットの作業範囲内における前記複数の部品のそ
    れぞれの搬入位置から前記組立位置までの区間内におい
    て、前記ロボットによる各部品のそれぞれの単方向の移
    送経路が所定の共通位置を通るように設定されており、 前記組立装置が、 (d) 前記共通位置近傍に設置されて、前記ロボットにお
    いて前記チャックが部品を把持しているか否かを検出す
    る部品検出手段、をさらに備えることを特徴とする組立
    装置。
  8. 【請求項８】 複数の部品を順次に組立てることによっ
    て組立体を製造する組立装置であって、 (a) それぞれが略矩形の平面形状を有する基台上にロボ
    ットを搭載して構成され、前記矩形の辺同士を対向させ
    て配列した複数のロボット部と、 (b) 前記複数のロボット部の間に配置された作業台と、
    を備え、 各ロボット部のロボットの動作範囲が、当該ロボット部
    に隣接する作業台の少なくとも一部をカバーしているこ
    とを特徴とする組立装置。
  9. 【請求項９】 請求項８に記載の組立装置において、 前記複数のロボット部のうち、互いに隣接する２のロボ
    ット部のそれぞれのロボットは、動作自由度の組合せが
    互いに異なることを特徴とする組立装置。
  10. 【請求項１０】 請求項４ないし請求項６のいずれかに
    記載の組立装置で使用されるトレイシステムであって、 (a) トレイ本体の群と、 (b) 被収容物の形状に適合した所定の上面凹部を有し、
    前記トレイ本体に収容されて前記被収容物を前記上面凹
    部に位置決めして保持する保持部材の群と、を備え、 前記トレイ本体の群が、 (a-1) 所定の単位収容幅を有するシングルサイズのトレ
    イ本体と、 (a-2) 前記単位収容幅の倍の収容幅を有するダブルサイ
    ズのトレイ本体と、を含む一方、 前記保持部材の群が、 (b-1) 前記シングルサイズのトレイ本体の内部に単独で
    適合して収容されることが可能であるとともに、前記ダ
    ブルサイズのトレイ本体の内部にはペアで収容されるこ
    とが可能なシングルサイズの保持部材と、 (b-2) 前記ダブルサイズのトレイ本体の内部に単独で適
    合して収容されることが可能なダブルサイズの保持部材
    と、を含んでなり、 前記ダブルサイズのトレイ本体において、前記シングル
    サイズの保持部材をペアで収容した場合に、前記ダブル
    サイズの保持部材を単独で収容した場合と実質的に等価
    な状態で、トレイ本体と保持部材とが位置的に適合する
    ことを特徴とするトレイシステム。
  11. 【請求項１１】 複数のロボットを使用して複数の部品
    を順次に組立て、それによって所定の組立体を製造する
    組立装置の動作設計を行う際に使用される設計支援装置
    であって、 各ロボットによる部品ごとの取扱い動作を類型化して定
    義した複数の動作モジュールを登録するデータベース
    と、 各工程ごとに使用するロボットを指定するとともに、前
    記データベースに登録されている動作モジュールの集合
    の中から、各工程に使用する動作モジュールを選択する
    操作入力手段と、 前記複数のロボットについて、前記組立の各工程につい
    て選択された動作モジュールの実行タイミングを各工程
    の実行順序に従って演算する実行タイミング演算手段
    と、 前記複数のロボットのそれぞれについての前記実行タイ
    ミングの連鎖を、所定の表示手段上で時間軸に沿ってグ
    ラフィック表示させる表示制御手段と、を備えることを
    特徴とする設計支援装置。
  12. 【請求項１２】 請求項１１に記載の設計支援装置であ
    って、 各動作モジュールの実行タイミングおいて、前工程との
    干渉防止のために当該ロボットが待機すべき時間帯を演
    算する待機時間演算手段と、 前記待機の時間帯を前記グラフィック表示において他の
    時間帯と区別可能に表示させる待機時間表示制御手段
    と、をさらに備えることを特徴とする設計支援装置。
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