JP2018176307A - ロボット用架台、ロボットシステム、および、高さ調整方法 - Google Patents
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Abstract
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上記実施の形態は、以下のように変形にしてもよい。
上記実施の形態では、伸縮可能な高さ調整部34を用いて、ロボット12の高さ位置を調整したが、図5に示すように、単に、ブロック状の高さ調整部34Aを用いて、ロボット12の高さ位置を調整してもよい。この場合は、高さが異なる複数のブロック状の高さ調整部34Aを予め用意し、射出成形機Mの機種に応じた高さの高さ調整部34Aを、第1の架台30とロボット12との間に設置すればよい。なお、図5に示す射出成形機Mは、図3Bに示す大型の射出成形機M2と機種が同一であるものとする。
上記実施の形態では、高さ調整部34を手動で操作することで、高さ調整部34を伸縮させてロボット12の高さ位置を調整したが、自動で高さ調整部34を伸縮させてロボット12の高さ位置を調整してもよい。
上記実施の形態および変形例1、2から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
第1の技術的思想は、ロボット用架台(14)であって、ロボット(12)を搭載するように構成された第1の架台(30)と、ロボット(12)と第1の架台(30)との間に配置され、ロボット(12)の高さ位置を調整する高さ調整部(34、34A)と、第1の架台(30)に連結され、ロボット(12)により取り扱われる対象物を載置するように構成された第2の架台(32)と、を備える。
第2の技術的思想は、第1の技術的思想のロボット用架台(14)を有するロボットシステム(10)であって、高さ調整部(34)を制御する制御部(54)と、作業者の操作を受け付ける入力部(52)と、を有する。制御部(54)は、ロボット(12)の高さ位置が、作業者の入力部(52)の操作によって入力された射出成形機(M)の機種に応じた高さ位置となるように、高さ調整部(34)を制御する。
第3の技術的思想は、第1の技術的思想のロボット用架台(14)を用いて、制御装置(50)がロボット(12)の高さ位置を調整する高さ調整方法であって、ロボット(12)の高さ位置が、作業者によって入力された射出成形機(M)の機種に応じた高さ位置となるように、制御装置(50)が高さ調整部(34)を制御する制御ステップを含む。
14…ロボット用架台 20…多関節アーム
20a…取付部 22…機台
30…第1の架台 30a、32a…上面
32…第2の架台 34、34A…高さ調整部
36、50…制御装置 38…パレット部
44…キャスタ 52…入力部
54…制御部 56…記憶媒体
56a…テーブル 58…表示部
AF…動作範囲 M、M1、M2…射出成形機
Claims (8)
- ロボットを搭載するように構成された第1の架台と、
前記ロボットと前記第1の架台との間に配置され、前記ロボットの高さ位置を調整する高さ調整部と、
前記第1の架台に連結され、前記ロボットにより取り扱われる対象物を載置するように構成された第2の架台と、
を備える、ロボット用架台。 - 請求項1に記載のロボット用架台であって、
前記第1の架台および前記第2の架台は、一体的に移動可能である、ロボット用架台。 - 請求項1または2に記載のロボット用架台であって、
前記高さ調整部は、射出成形機の機種に応じた高さ位置となるように、前記ロボットの高さ位置を調整する、ロボット用架台。 - 請求項3に記載のロボット用架台であって、
前記ロボットは、前記射出成形機によって成形された成形品の取り出し、および、前記射出成形機の金型内へのインサート部品のインサートのうち、少なくとも一方を行う、ロボット用架台。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボット用架台を有するロボットシステムであって、
前記高さ調整部を制御する制御部と、
作業者の操作を受け付ける入力部と、
を有し、
前記制御部は、前記ロボットの高さ位置が、作業者の前記入力部の操作によって入力された前記射出成形機の機種に応じた高さ位置となるように、前記高さ調整部を制御する、ロボットシステム。 - 請求項5に記載のロボットシステムであって、
前記射出成形機の機種と前記ロボットの高さ位置とが対応付けて記憶されたテーブルを備え、
前記制御部は、前記テーブルを用いて、前記高さ調整部を制御する、ロボットシステム。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボット用架台を用いて、制御装置がロボットの高さ位置を調整する高さ調整方法であって、
前記ロボットの高さ位置が、作業者によって入力された射出成形機の機種に応じた高さ位置となるように、前記制御装置が前記高さ調整部を制御する制御ステップを含む、高さ調整方法。 - 請求項7に記載の高さ調整方法であって、
前記制御装置は、前記射出成形機の機種と前記ロボットの高さ位置とが対応付けて記憶されたテーブルを備え、
前記制御ステップは、前記テーブルを用いて、前記高さ調整部を制御する、高さ調整方法。
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