JP2016203347A - ロボットシステムおよびロボット - Google Patents

Abstract

【課題】 ロボットおよびロボットを支持するセルが倒れるおそれを低減することができるロボットシステムおよびロボットを提供すること。【解決手段】 ロボットシステム１００は、ロボットと、ロボットが設けられ、移動可能なセルと、ロボットを制御する制御装置と、ロボットに電源を供給する電源装置と、ロボットが作業をする作業面と、を備え、制御装置および電源装置は、それぞれ、作業面よりも鉛直下方に配置されていることを特徴とする。また、ロボットは、移動可能なセルに設けられたロボットであって、セルの内部の空間は、第１部材よりも鉛直方向上側の第１空間と、第１部材よりも鉛直方向下側の第２空間とを有し、ロボットを制御する制御装置と、ロボットに電源を供給する電源装置とは、それぞれ、第２空間に配置されており、ロボットは、前記第１空間で作業することを特徴とする。【選択図】図１

Description

本発明は、ロボットシステムおよびロボットに関するものである。

従来、ロボットアームを備えたロボットが知られている。ロボットアームは複数のアーム（アーム部材）が関節部を介して連結され、最も先端側（最も下流側）のアームには、エンドエフェクターとして、例えば、ハンドが装着される。関節部はモーターにより駆動され、その関節部の駆動により、アームが回動する。そして、ロボットは、例えば、ハンドで対象物を把持し、その対象物を所定の場所へ移動させ、組立等の所定の作業を行う。

このようなロボットの一例として、特許文献１には、旋回台と、旋回台に連結されたアームとを有するロボット（移載ロボット）が開示されている。また、特許文献１に記載のロボットは、天井枠上に設けられている。

特開２０１０−１３７３２１号公報

しかしながら、特許文献１に記載のロボットは、天井枠上に設けられているため、重心が高く、天井枠とともに倒れるおそれがあった。

本発明の目的は、ロボットおよびロボットを支持するセルが倒れるおそれを低減することができるロボットシステムおよびロボットを提供することにある。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。

（適用例１）
本発明のロボットシステムは、ロボットと、
前記ロボットが設けられ、移動可能なセルと、
前記ロボットを制御する制御装置と、
前記ロボットに電源を供給する電源装置と、
前記ロボットが作業をする作業面と、を備え、
前記制御装置および前記電源装置は、それぞれ、作業面よりも鉛直下方に配置されていることを特徴とする。

これにより、セルの重心を低くすることができるため、セルが倒れるおそれを低減することができる。このため、セルによってロボットを安定して支持することができ、ロボットの駆動を安定させることができる。

（適用例２）
本発明のロボットシステムでは、前記制御装置と前記電源装置とは、それぞれ、前記セルの内部に設けられていることが好ましい。

これにより、セルの重心をより低くすることができるため、セルが倒れるおそれをより低減することができる。

（適用例３）
本発明のロボットシステムでは、前記ロボットは、前記作業面よりも鉛直上方に設けられていることが好ましい。

これにより、前述したようにセルを低重心にすることができるため、作業面よりも鉛直上方に設けられたロボットをより安定して駆動させることができる。

（適用例４）
本発明のロボットシステムでは、対象物を搬送する搬送部を備え、
前記制御装置は、前記搬送部を制御することが好ましい。

これにより、搬送部によって対象物を搬送している最中に、ロボットにより対象物を搬送する作業とは異なる作業を行うことができる。そのため、タクトタイムを短くすることができる。また、ロボットを制御する制御装置と搬送部の駆動を制御する装置とを個別に設けなくてよいため、ロボットシステムをより小さくすることができる。

（適用例５）
本発明のロボットシステムでは、前記セルは、前記セルが設置される設置スペースに対向する底部を有し、
前記底部に錘を設けることが可能であることが好ましい。

これにより、セルの重心をさらに低くすることができるため、セルが倒れるおそれをさらに低減することができる。

（適用例６）
本発明のロボットシステムでは、対象物を搬送する搬送部を備え、
前記セルは、第１側面部と、前記第１側面部とは異なる第２側面部とを有し、
前記搬送部は、前記第１側面部を貫通して設けられており、
前記制御装置および前記電源装置は、それぞれ、前記第２側面部から取り出し可能であることが好ましい。

これにより、例えば、制御装置および電源装置をメンテナンスする際、制御装置および電源装置をより容易に取り出すことができるため、より容易にかつより迅速にメンテナンスすることができる。

（適用例７）
本発明のロボットシステムでは、前記ロボットは、
第ｎ（ｎは１以上の整数）回動軸周りに回動可能な第ｎアームと、
前記第ｎアームに、前記第ｎ回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第（ｎ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を有することが好ましい。

これにより、ロボットの可動範囲を拡げることできるため、ロボットの作業性をより向上させることができる。

（適用例８）
本発明のロボットシステムでは、前記第ｎアームの長さは、前記第（ｎ＋１）アームの長さよりも長く、
前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとが重なることが可能であることが好ましい。

これにより、第（ｎ＋１）アームの先端を第ｎ回動軸周りに１８０°異なる位置に移動させる場合にロボットが干渉しないようにするための空間を小さくすることができる。これによって、セルの小型化を図ることができ、よって、ロボットシステムを設置する設置スペースをより小さくすることができる。

（適用例９）
本発明のロボットシステムでは、前記ロボットは、前記セルに設けられた基台を備え、
前記第ｎアームは前記基台に設けられていることが好ましい。

これにより、基台に対して第ｎアームおよび第（ｎ＋１）アームを回動させることができる。

（適用例１０）
本発明のロボットシステムでは、前記ロボットは、前記セルに設けられた基台と、
前記基台に設けられ、第ｎ（ｎは１以上の整数）回動軸周りに回動可能な第ｎアームと、
前記第ｎアームに、前記第ｎ回動軸の軸方向と平行な軸方向である第（ｎ＋１）軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を有することが好ましい。

これにより、第ｎ回動軸周りに回動する第ｎアームおよび第（ｎ＋１）アームを有する小型なロボットを備えることができ、ロボットを配置する領域をより小さくすることができる。

（適用例１１）
本発明のロボットシステムでは、前記ロボットは、前記基台と前記第ｎアームとの接続部分が、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとの接続部分より鉛直上方に位置するように設けられていることが好ましい。

これにより、ロボットを吊り下げるようにして設けることができ、よって、ロボットよりも鉛直下方におけるロボットの作業範囲をより広くすることができる。

（適用例１２）
本発明のロボットシステムでは、前記セルは、天井部を有し、
前記基台は前記天井部に設けられていることが好ましい。

これにより、ロボットを天井部に吊り下げるようにして設けることができ、よって、ロボットよりも鉛直下方におけるロボットの作業範囲をより広くすることができる。

（適用例１３）
本発明のロボットは、移動可能なセルに設けられたロボットであって、
前記セルの内部の空間は、第１部材よりも鉛直方向上側の第１空間と、前記第１部材よりも鉛直方向下側の第２空間とを有し、
前記ロボットを制御する制御装置と、前記ロボットに電源を供給する電源装置とは、それぞれ、前記第２空間に配置されており、
前記ロボットは、前記第１空間で作業することを特徴とする。

これにより、ロボットが低重心なセルに設けられているため、セルによってロボットを安定して支持することができ、安定して駆動するロボットを提供することができる。

本発明のロボットシステムの第１実施形態を示す斜視図である。 図１に示すロボットシステムの正面図である。 図１に示すロボットシステムの背面図である。 図１に示すロボットシステムの左側面図である。 図１に示すロボットシステムの右側面図である。 図１に示すロボットを示す図である。 図６に示すロボットの概略図である。 図６に示すロボットの側面図である。 図６に示すロボットの側面図である。 図６に示すロボットの動作を説明するための図である。 図６に示すロボットが有するロボットアームの先端部の移動経路を示す図である。 図１に示す搬送ユニットの平面図である。 図１に示す搬送ユニットの斜視図である。 図１３に示す位置決め部を示す図である。 本発明のロボットシステムの第２実施形態を示す図である。 本発明のロボットシステムの第３実施形態を示す図である。 本発明のロボットシステムの第４実施形態を示す図である。 図１７に示すロボットシステムが有する連結板（連結部）を示す図である。 図１７に示すロボットシステムが有する２つの第１搬送部の接続を説明するための図である。 図１９に示す２つの第１搬送部の接続の他の例を示す図である。

以下、本発明のロボットシステムおよびロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。

《ロボットシステム》
＜第１実施形態＞
図１は、本発明のロボットシステムの第１実施形態を示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットシステムの正面図である。図３は、図１に示すロボットシステムの背面図である。図４は、図１に示すロボットシステムの左側面図である。図５は、図１に示すロボットシステムの右側面図である。図６は、図１に示すロボットを示す図である。図７は、図６に示すロボットの概略図である。図８および図９は、それぞれ、図６に示すロボットの側面図である。図１０は、図６に示すロボットの動作を説明するための図である。図１１は、図６に示すロボットが有するロボットアームの先端部の移動経路を示す図である。図１２は、図１に示す搬送ユニットの平面図である。図１３は、図１に示す搬送ユニットの斜視図である。図１４は、図１３に示す位置決め部を示す図である。

なお、以下では、説明の都合上、図１〜図１０、図１４中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う（後述する図１５、図１６（ａ）、図１７も同様）。また、図１〜図１０中の基台側を「基端」または「上流」、その反対側（ハンド側）を「先端」または「下流」と言う（後述する図１５、図１７も同様）。また、図２〜図１０中の上下方向を「鉛直方向」とし、左右方向を「水平方向」とする（後述する図１５、図１６（ａ）、図１７も同様）。また、図１〜図５、図１１〜図１４では、説明の便宜上、互いに直交する３軸として、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸を図示している（後述する図１５〜図２０も同様）。また、以下では、Ｘ軸に平行な方向を「Ｘ軸方向」とも言い、Ｙ軸に平行な方向を「Ｙ軸方向」とも言い、Ｚ軸に平行な方向を「Ｚ軸方向」とも言う。また、以下では、図示された各矢印の先端側を「＋（プラス）」、基端側を「−（マイナス）」という。

図１〜図５に示すロボットシステム１００は、セル（第１セル）５およびロボット（第１ロボット）１とを有するロボットセル５０と、搬送ユニット３と、位置決め部９０と、撮像部３６と、制御ユニット７と、表示操作部７０と、気体供給部６０とを有している。

このロボットシステム１００は、例えば、腕時計のような精密機器等を製造する製造工程等で用いることができる。

以下、ロボットシステム１００を構成する各部について順次説明する。
〈セル〉
図１〜図５に示すセル５は、ロボット１を囲む枠体であり、移設を容易に行えるようになっている。

セル５は、セル５全体を例えば地面（床）等の設置スペースに設置させる足部５４と、足部５４に支持された底部５２と、底部５２上に設けられた４つの支柱５１と、４つの支柱５１上に立設された天井部（取付部）５３とを有している。また、セル５は、底部５２と天井部５３との間に設けられた４つの支柱５１に取り付けられた作業部（第１部材）５５を有している。

底部５２は、平面視で（鉛直方向から見て）四角形の板状をなし、設置スペースに対向している。この底部５２上には、制御ユニット７が設けられている。

足部５４は、底部５２の各角部に設けられた複数のキャスター５４１、アジャスター（足）５４２および固定具５４３を有している。セル５は、キャスター５４１によって移動可能になっている。また、セル５は、アジャスター５４２によって設置スペースにおける水平出しがなされる。また、セル５は、固定具５４３によって設置スペースに固定されている。

４つの支柱５１は、それぞれ、その下端が底部５２の角部に取り付けられている。また、４つの支柱５１の長手方向での各中央部には、板状をなす作業部５５が取り付けられている。

作業部５５の上面は、天井部５３に対向しており、ロボット１が部品の給材および除材等の作業を行うことができる作業面５５１となっている。また、作業部５５上には、搬送ユニット３が設けられており、作業面５５１は、搬送ユニット３が載置される載置面としても機能している。

また、作業部５５と各支柱５１との間には、間隙５６が設けられている。この間隙５６には、図示はしないが、後述する制御ユニット７とロボット１とを繋ぐケーブル（配線）や配管等が挿通されている。また、支柱５１には、支柱５１の長手方向に沿って、ケーブルや配管等が挿通する配線ダクト５９が取り付けられている。この配線ダクト５９には、間隙５６からのケーブルや配管等が挿通されている。このような間隙５６や配線ダクト５９が設けられていることにより、ケーブルや配管等が、搬送ユニット３およびロボット１の邪魔になるのを防止することができる。なお、間隙５６および配線ダクト５９の数や配置は、図示ものに限定されず、任意である。

天井部５３は、平面視で四角形の枠状をなしており、その各角部に、支柱５１に上端部が接続されている。この天井部５３は、ロボット１を支持する部材であり、天井部５３の上面が天井面（取付面）５３１となっている。この天井面５３１には、取付板５７を介して後述するロボット１の基台１１が支持されている。これにより、ロボット１は、吊り下げられるようにしてセル５に支持されている。

このようなセル５は、隣り合う２つの支柱５１同士の間に設けられた４つの側面部を有している。なお、以下では、−Ｘ軸側の側面部を「第１側面部５８１」とし、−Ｙ軸側の側面部を「第２側面部５８２」とし、＋Ｘ軸側の側面部を「第３側面部５８３」とし、＋Ｙ軸側の側面部を「第４側面部５８４」とする。

また、セル５は、４つの側面部５８１、５８２、５８３、５８４、底部５２および天井部５３で囲まれた内部空間を有している。なお、以下では、内部空間の天井部５３と作業部５５との間の空間を「第１空間Ｓ１」とし、底部５２と作業部５５との間の空間を「第２空間Ｓ２」とする。

また、第１側面部５８１、第２側面部５８２、第３側面部５８３および第４側面部５８４のうち第１空間Ｓ１に臨む部分と、天井部５３とには、図示はしないが、例えば作業者（人間）や粉じん等の異物が第１空間Ｓ１内に侵入しないようにするために安全板が設置されている。また、第１側面部５８１、第３側面部５８３および第４側面部５８４のうち第２空間Ｓ２に臨む部分には、図示はしないが、例えば制御ユニット７を保護するために安全板が設置されている。なお、上記安全板は、それぞれ必要に応じて省略してもよい。

また、セル５は、前述したように、キャスター５４１によって、移動可能になっているが、セル５は、例えば、フォークリフト（図示せず）等の搬送装置によって搬送することも可能である。また、セル５は、モーター等の駆動力によりセル５を移動させる移動機構（図示せず）や、移動機構の駆動を制御する移動制御部（図示せず）を有し、自走するよう構成されていてもよい。

また、前述の説明では、天井部５３と取付板５７とが別体で構成されているが、これら天井部５３と取付板５７とは一体であっても構わない。

〈ロボット〉
図１に示すロボット１は、精密機器やこれを構成する部品（対象物）の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うことができる。

図６に示すように、ロボット１は、基台１１と、ロボットアーム１０とを有している。ロボットアーム１０は、第１アーム（第ｎアーム）１２、第２アーム（第（ｎ＋１）アーム）１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７（６つのアーム）と、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６（６つの駆動源）と、を備えている。なお、第６アーム１７の先端には、例えば、精密機器、部品等を把持するハンド９１等のエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができるようになっている。

このロボット１は、基台１１と、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７とが基端側から先端側に向ってこの順に連結された垂直多関節（６軸）ロボットである。なお、以下では、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７をそれぞれ「アーム」とも言う。また、第１駆動源４０１、第２駆動源４０２、第３駆動源４０３、第４駆動源４０４、第５駆動源４０５および第６駆動源４０６をそれぞれ「駆動源（駆動部）」とも言う。

また、基台１１は、取付板５７に固定される部分（取り付けられる部材）である。なお、本実施形態では、基台１１の下部に設けられた板状のフランジ１１１が取付板５７の裏面（鉛直下方側の面）に固定されているが、取付板５７に固定される部分は、これに限定されず、例えば、基台１１の上面であってもよい。また、この固定方法としては、特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる固定方法等を採用することができる。

ロボットアーム１０は、基台１１に対して回動可能に支持されており、アーム１２〜１７は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。

第１アーム１２は、屈曲した形状をなしている。第１アーム１２は、基台１１に接続され、基台１１から鉛直方向下方に延出した第１部分１２１と、第１部分１２１の下端から水平方向に延出した第２部分１２２と、第２部分１２２の第１部分１２１とは反対の端部に設けられ、鉛直方向に延出した第３部分１２３と、第３部分１２３の先端から水平方向に延出した第４部分１２４とを有している。なお、これら第１部分１２１、第２部分１２２、第３部分１２３および第４部分１２４は、一体で形成されている。また、第２部分１２２と第３部分１２３とは、図６の紙面手前から見て（後述する第１回動軸Ｏ１および第２回動軸Ｏ２の双方と直交する正面視で）、ほぼ直交（交差）している。

第２アーム１３は、長手形状をなし、第１アーム１２の先端部（第４部分１２４の第３部分１２３とは反対の端部）に接続されている。

第３アーム１４は、長手形状をなし、第２アーム１３の第１アーム１２が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。

第４アーム１５は、第３アーム１４の第２アーム１３が接続されている端部とは反対の端部に接続されている。第４アーム１５は、互いに対向する１対の支持部１５１、１５２を有している。支持部１５１、１５２は、第５アーム１６との接続に用いられる。

第５アーム１６は、支持部１５１、１５２の間に位置し、支持部１５１、１５２に接続されることで第４アーム１５と連結している。なお、第４アーム１５は、この構造に限らず、例えば、支持部が１つ（片持ち）であってもよい。

第６アーム１７は、平板状をなし、第５アーム１６の先端部に接続されている。また、第６アーム１７の先端部（第５アーム１６と反対側の端部）には、ハンド９１が着脱可能に装着される。ハンド９１としては、特に限定されず、例えば、複数本の指部（フィンガー）を有する構成のものが挙げられる。

なお、前述した各アーム１２〜１７の外装は、それぞれ、１つの部材で構成されていてもよいし、複数の部材で構成されていてもよい。

次に、図６および図７を参照しつつ、これらアーム１２〜１７の駆動とともに駆動源４０１〜４０６について説明する。なお、図７は、ロボット１の概略図を示しており、図６の右側から見た状態を示す。また、図７では、図６に示す状態からアーム１３〜１７を回動させた状態を示している。

図７に示すように、基台１１と第１アーム１２とは、関節（接続部分）１７１を介して連結されている。なお、関節１７１は、基台１１に含まれていてもよく、また、含まれていなくてもよい。関節１７１は、基台１１に連結された第１アーム１２を基台１１に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１回動軸（第ｎ回動軸）Ｏ１を中心に（第１回動軸Ｏ１周りに）回動可能となっている。また、第１回動軸Ｏ１は、ロボット１の最も上流側にある回動軸である。この第１回動軸Ｏ１周りの回動は、モーター４０１Ｍを有する第１駆動源４０１の駆動によりなされる。また、第１駆動源４０１はモーター４０１Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０１Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０１を介して制御ユニット７（制御装置７１）により制御される。なお、第１駆動源４０１はモーター４０１Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０１Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。

また、第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節（接続部分）１７２を介して連結されている。関節１７２は、互いに連結された第１アーム１２と第２アーム１３のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向と平行な第２回動軸（第（ｎ＋１）回動軸）Ｏ２を中心に（第２回動軸Ｏ２周りに）回動可能となっている。第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交している。この第２回動軸Ｏ２周りの回動は、モーター４０２Ｍを有する第２駆動源４０２の駆動によりなされる。また、第２駆動源４０２はモーター４０２Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０２Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０２を介して制御ユニット７（制御装置７１）により制御される。なお、第２駆動源４０２はモーター４０２Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０２Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１に直交する軸と平行であってもよく、また、第２回動軸Ｏ２は、第１回動軸Ｏ１と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。

また、第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節（接続部分）１７３を介して連結されている。関節１７３は、互いに連結された第２アーム１３と第３アーム１４のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第３アーム１４は、第２アーム１３に対して、水平方向と平行な第３回動軸Ｏ３を中心に（第３回動軸Ｏ３周りに）回動可能となっている。第３回動軸Ｏ３は、第２回動軸Ｏ２と平行である。この第３回動軸Ｏ３周りの回動は、第３駆動源４０３の駆動によりなされる。また、第３駆動源４０３は、モーター４０３Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０３Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０３を介して制御ユニット７（制御装置７１）により制御される。なお、第３駆動源４０３はモーター４０３Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０３Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。

また、第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節（接続部分）１７４を介して連結されている。関節１７４は、互いに連結された第３アーム１４と第４アーム１５のうちの一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第４アーム１５は、第３アーム１４に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸Ｏ４を中心に（第４回動軸Ｏ４周りに）回動可能となっている。第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交している。この第４回動軸Ｏ４周りの回動は、第４駆動源４０４の駆動によりなされる。また、第４駆動源４０４は、モーター４０４Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０４Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０４を介して制御ユニット７（制御装置７１）により制御される。なお、第４駆動源４０４はモーター４０４Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０４Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３に直交する軸と平行であってもよく、また、第４回動軸Ｏ４は、第３回動軸Ｏ３と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。

また、第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節（接続部分）１７５を介して連結されている。関節１７５は、互いに連結された第４アーム１５と第５アーム１６の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第５アーム１６は、第４アーム１５に対し、第４アーム１５の中心軸方向と直交する第５回動軸Ｏ５を中心に（第５回動軸Ｏ５周りに）回動可能となっている。第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交している。この第５回動軸Ｏ５周りの回動は、第５駆動源４０５の駆動によりなされる。また、第５駆動源４０５は、モーター４０５Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０５Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０５を介して制御ユニット７（制御装置７１）により制御される。なお、第５駆動源４０５はモーター４０５Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０５Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。

また、第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節（接続部分）１７６を介して連結されている。関節１７６は、互いに連結された第５アーム１６と第６アーム１７の一方を他方に対し回動可能に支持する機構を有している。これにより、第６アーム１７は、第５アーム１６に対し、第６回動軸Ｏ６を中心に（第６回動軸Ｏ６周りに）回動可能となっている。第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交している。この第６回動軸Ｏ６周りの回動は、第６駆動源４０６の駆動によりなされる。また、第６駆動源４０６の駆動は、モーター４０６Ｍとケーブル（図示せず）によって駆動され、このモーター４０６Ｍは電気的に接続されたモータードライバー３０６を介して制御ユニット７（制御装置７１）により制御される。なお、第６駆動源４０６はモーター４０６Ｍとともに設けた減速機（図示せず）によってモーター４０６Ｍからの駆動力を伝達するように構成してもよく、また、減速機が省略されていてもよい。また、第５回動軸Ｏ５は、第４回動軸Ｏ４に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５に直交する軸と平行であってもよく、また、第６回動軸Ｏ６は、第５回動軸Ｏ５と直交していなくても、軸方向が互いに異なっていればよい。

そして、このような駆動をするロボット１は、第６アーム１７の先端部に接続されたハンド９１で精密機器、部品等を把持したまま、アーム１２〜１７等の動作を制御することにより、当該精密機器、部品を搬送すること等の各作業を行うことができる。なお、ハンド９１の駆動は、制御ユニット７（制御装置７１）により制御される。

このようなロボット１は、６つのアームを有する垂直多関節（６軸）ロボットであるため、駆動範囲が広く、高い作業性を備える。

また、このロボット１は、前述したように、取付板５７を介して天井部５３に吊り下げられており、基台１１と第１アーム１２との接続部分である関節１７１が、第１アーム１２と第２アーム１３との接続部分である関節１７２より鉛直上方に位置している。このため、ロボット１よりも鉛直下方に位置する作業面５５１上におけるロボット１の作業範囲をより広くすることができる。それゆえ、例えば、作業面５５１にロボット１が取り付けられている場合に比べて、作業面５５１を有効に使用することができる。

また、モータードライバー３０１〜３０６は、図示の構成では、基台１１に配置されているが、これに限らず、例えば、ロボット制御装置に配置されていてもよい。
以上、ロボット１の構成について簡単に説明した。

次に、図８、図９および図１０を参照しつつ、アーム１２〜１７との関係について説明するが、表現等を変え、種々の視点から説明する。また、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７については、これらを真っ直ぐに伸ばした状態、換言すれば、図８および図９に示すように、第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態で考えることとする。

まず、図８に示すように、第１アーム１２の長さＬ１は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。

ここで、第１アーム１２の長さＬ１とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第１アーム１２を回動可能に支持する軸受部６１（関節１７１が有する部材）の図８中の左右方向に延びる中心線６１１との間の距離である。また、第２アーム１３の長さＬ２とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と、第３回動軸Ｏ３との間の距離である。

また、図９に示すように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θを０°にすることが可能なように構成されている。すなわち、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なることが可能なように構成されている。そして、第２アーム１３は、角度θが０°の場合、すなわち、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった場合、第２アーム１３が第１アーム１２の第２部分１２２、天井部５３に干渉しないように構成されている。

ここで、前記第１アーム１２と第２アーム１３とのなす角度θとは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２回動軸Ｏ２と第３回動軸Ｏ３とを通る直線（第２回動軸Ｏ２の軸方向から見た場合の第２アーム１３の中心軸）６２１と、第１回動軸Ｏ１とのなす角度である（図８参照）。

また、図９に示すように、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と、第３アーム１４とが重なることが可能なように構成されている。すなわち、ロボット１は、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４とが同時に重なることが可能なように構成されている。

また、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７の合計の長さＬ３は、第２アーム１３の長さＬ２よりも長く設定されている。これにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第２アーム１３と第３アーム１４とを重ねたとき、第２アーム１３からロボットアーム１０の先端、すなわち、第６アーム１７の先端を突出させることができる。これによって、ハンド９１が、第１アーム１２および第２アーム１３と干渉することを防止することができる。

ここで、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７の合計の長さＬ３とは、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て、第３回動軸Ｏ３と、第６アーム１７の先端との間の距離である（図９参照）。この場合、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７は、図９に示すような第４回動軸Ｏ４と第６回動軸Ｏ６とが一致しているか、または平行である状態である。

このようなロボット１は、図１０（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）に示すように、第１アーム１２を回動させず、第２アーム１３を回動させることにより、第２回動軸Ｏ２の軸方向から見て角度θが０°となる状態を経て、第２アーム１３の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることが可能である。このため、ロボットアーム１０の先端（第６アーム１７の先端）を図１０（ａ）に示す位置（第１位置）から、図１０（ｃ）に示すように第１アーム１２と第２アーム１３とが重なった状態を経て、ロボットアーム１０の先端を図１０（ａ）に示す位置とは第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる図１０（ｅ）に示す位置（第２位置）に移動させることができる。なお、この移動の際、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６および第６アーム１７は、それぞれ、必要に応じて回動させる。

上記のようなロボットアーム１０の駆動により、ロボット１は、図１１に示すように、ハンド９１を矢印６７、６８で示すように移動させる動作を行わずに、ハンド９１を矢印６６で示すように移動させる動作を行うことで、ハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。すなわち、ロボット１は、第１回動軸Ｏ１の軸方向から見て、ハンド９１（ロボットアーム１０の先端）を直線上に移動させる動作を行うことで、ハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。これにより、ロボット１が干渉しないようにするための空間を小さくすることができるため、セル５の小型化を図ることができる。このため、セル５を設置するための設置スペースの面積（設置面積）、すなわち、セル５の鉛直方向から見た平面視における面積Ｓを、従来よりも小さくすることができる。

具体的には、面積Ｓは、６３７，５００ｍｍ^２未満であるのが好ましく、５００，０００ｍｍ^２以下であるのがより好ましく、４００，０００ｍｍ^２以下であるのがさらに好ましく、３６０，０００ｍｍ^２以下であるのが特に好ましい。前述したようにロボット１が上記動作を行うことができるため、上記のような面積Ｓであっても、ロボットアーム１０をセル５に干渉しないように駆動させることができる。

特に、４００，０００ｍｍ^２以下の面積Ｓは、人間（作業者）が作業する作業領域の大きさとほぼ同等または同等以下である。このため、面積Ｓが上記上限値未満であると、例えば、人間とロボットセル５０との交換を容易に行うことができる。なお、上記と逆の変更、すなわち、ロボットセル５０を人間に変更することも簡単に行うことができる。そのため、例えば、人間とロボットセル５０とを交換して、製造ラインを変更する場合に、その変更を容易に行うことができる。また、上記と逆の変更、すなわち、ロボットセル５０を人間に変更することも簡単に行うことができる。また、面積Ｓは１０，０００ｍｍ^２以上であるのが好ましい。これにより、ロボットセル５０内部のメンテナンスを容易にすることができる。

また、面積Ｓを小さくすることができることで、図１１に示すように、セル５のＹ軸方向における幅Ｗ１を従来の幅ＷＸより小さく、具体的には、例えば、従来の幅ＷＸの８０％以下にすることができる。

具体的には、幅Ｗ１は、８５０ｍｍ未満であるのが好ましく、７５０ｍｍ未満であるのがより好ましく、６５０ｍｍ以下であるのがさらに好ましい（図１１参照）。これにより、上述した効果と同様の効果を十分に発揮することができる。なお、幅Ｗ１は、セル５の平均幅である。なお、幅Ｗ１は１００ｍｍ以上であるのが好ましい。これにより、ロボットセル５０内部のメンテナンスを容易にすることができる。

なお、本実施形態では、平面視で、セル５が正方形をなしている。このため、本実施形態では、Ｙ軸方向（図１１中の上下方向）におけるセル５の幅（奥行き）Ｗ１と、Ｘ軸方向（図１１中の左右方向）におけるセル５の幅（横幅）Ｗ２とが同じである。なお、これら幅Ｗ１および幅Ｗ２は異なっていてもよい。

また、図１０に示すように、ロボット１は、第１アーム１２を回動させずに第２アーム１３の先端を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作が可能であるため、ロボットアーム１０の先端の高さ（鉛直方向の位置）をほぼ変化させずに（ほぼ一定のままで）ハンド９１を移動させることができる。このため、セル５の高さ（鉛直方向の長さ）Ｌを、従来の高さより低くすることができる（図２参照）。具体的には、セル５の高さＬを、例えば従来の高さの８０％以下にすることができる。これにより、天井面５３１を低くすることができ、よって、ロボット１の重心の位置を低くすることができる。このため、ロボット１の動作により発生する振動を低減することができる。

具体的には、高さＬは、１，７００ｍｍ以下であるのが好ましく、１，０００ｍｍ以上１，６５０ｍｍ以下であるのがより好ましい。前記上限値以下であると、セル５内でロボット１が動作した際の振動の影響をより一層抑制することができる。また、前記下限値以上であると、ロボット１が例えば作業面５５１に干渉するのを回避することができる。なお、上記の高さＬとは、セル５（足部５４を含む）の平均高さである。

また、上述したようなロボット１のハンド９１（ロボットアーム１０の先端）を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作を、従来のロボットのように単純に第１アーム１２を第１回動軸Ｏ１周りに回動させて実行しようとすると、ロボット１がセル５や周辺装置に干渉する虞があるので、その干渉を回避するための退避点をロボット１に教示する必要がある。例えば、第１アーム１２のみを第１回動軸Ｏ１周りに９０°回転させるとロボット１がセル５の支柱５１等に干渉する場合は、他のアームも回動させることで、支柱５１等に干渉しないように退避点を教示する必要がある。同様に、ロボット１が周辺装置にも干渉する場合は、周辺装置に干渉しないようにさらに退避点をロボット１に教示する必要がある。このように従来のロボットでは、多数の退避点を教示することが必要であり、特に、小型のセルの場合は、膨大な数の退避点が必要になり、教示に多くの手間および長い時間を要する。

これに対し、ロボット１では、ハンド９１を第１回動軸Ｏ１周りに１８０°異なる位置に移動させる動作を実行する場合、干渉する虞がある領域や部分が非常に少なくなるため、教示する退避点の数を低減することができ、教示に要する手間および時間を低減することができる。すなわち、ロボット１では、教示する退避点の数は、例えば、従来のロボットの１／３程度になり、飛躍的に教示が容易になる。

また、上記のような構成のロボット１では、第３アーム１４および第４アーム１５の図６中の右側の二点鎖線で囲まれた領域（部分）１０５は、ロボット１がロボット１自身および他の部材と干渉しないか、または干渉し難い領域（部分）である。このため、前記領域１０５に、所定の部材を搭載した場合、その部材は、ロボット１および周辺装置等に干渉し難い。このため、ロボット１では、領域１０５に、所定の部材を搭載することが可能である。特に、領域１０５のうち、第３アーム１４の図６中の右側の領域に前記所定の部材を搭載する場合は、その部材が作業部５５上に配置された周辺装置（図示せず）と干渉する確率はさらに低くなるので、より効果的である。

前記領域１０５に搭載可能なものとしては、例えば、ハンド、ハンドアイカメラ等のセンサーの駆動を制御する制御装置、吸着機構の電磁弁等が挙げられる。

具体例としては、例えば、ハンドに吸着機構を設ける場合、領域１０５に電磁弁等を設置すると、ロボット１が駆動する際に前記電磁弁が邪魔にならない。このように、領域１０５は、利便性が高い。

〈搬送ユニット〉
図１〜図５、図１２、図１３および図１４に示すように、搬送ユニット３は、Ｘ軸方向に延在している第１搬送部（搬送部）３１と、第１搬送部３１が延在している方向と直交する方向であるＹ軸方向に延出している第２搬送部（搬送部）３２と、第２搬送部３２の上方に設けられている第３搬送部（搬送部）３３と、部品供給部３４と、搬送部３１、３２、３３を駆動させる駆動部３５とを有している。なお、図１〜図５、図１２、図１３および図１４では、搬送ユニット３が有する各部を概略的に図示しており、第１搬送部３１、第２搬送部３２および第３搬送部３３を各々作業部５５に対して支持する支持脚等の図示は省略している。なお、図１２および図１３では、駆動部３５の図示は省略している。

図１２に示すように、第１搬送部３１は、平面視で、ロボット１の基台１１よりも第４側面部５８４側に設けられている。また、第１搬送部３１は、第１側面部５８１および第３側面部５８３を貫通するように設けられている。すなわち、第１搬送部３１の一部は、セル５の内部（第１空間Ｓ１）に位置し、第１搬送部３１の残部は、セル５の外部に位置している。

また、第１搬送部３１は、ベルトコンベアー等の搬送装置で構成されており、平行な２本のベルト３１１および２つのローラー３１２、３１３を有している（図３、図１２参照）。そして、図１３に示すように、ベルト３１１上部には、部品４１を載置する治具３７１を配置可能であり、ベルト３１１が駆動（走行）することにより、第１搬送部３１は治具３７１を図１３中の矢印Ａ１で示す＋Ｘ軸方向に搬送することができる。

また、第１搬送部３１の第２搬送部３２近傍には、治具３７１をＸ−Ｙ平面において９０°回転させる回転支持具３１５が設けられている。この回転支持具３１５は、第１搬送部３１上の治具３７１を第２搬送部３２へと搬送する際に用いられる。

図１２に示すように、第２搬送部３２は、平面視で、ロボット１の基台１１よりも第３側面部５８３側に設けられている。また、第２搬送部３２は、第２側面部５８２を貫通するように設けられている。すなわち、第２搬送部３２の一端部は、セル５の内部（第１空間Ｓ１）に位置し、第２搬送部３２の他端部は、セル５の外部に位置している。また、第２搬送部３２は、そのセル５内に位置している一端部が第１搬送部３１に接近して設けられている。

また、第２搬送部３２は、ベルトコンベアー等の搬送装置で構成されており、平行な２本のベルト３２１および２つのローラー３２２、３２３を有している（図４、図５および図１２参照）。そして、図１３に示すように、ベルト３２１上部には、第１搬送部３１からの治具３７１を配置可能であり、ベルト３２１が駆動（走行）することにより、治具３７１が図１３中の矢印Ａ２で示す−Ｙ軸方向（セル５の内部からセル５の外部に向う方向）に搬送される。

また、図１４（ｂ）に示すように、第２搬送部３２の作業面５５１に対する設置高さＬ３２は、第１搬送部３１の作業面５５１に対する設置高さＬ３１よりも高くなっている。

また、図１２および図１３に示すように、第２搬送部３２の第１搬送部３１側の一端部には、Ｘ軸方向に延びている部分を有するバー３２５が設けられている。バー３２５のＸ軸方向に延びている部分は、Ｙ軸方向に移動可能になっており、第１搬送部３１上の部品４１を第２搬送部３２に引き込むために用いられる。

図１２に示すように、第３搬送部３３は、第２搬送部３２が延在している方向と同方向であるＹ軸方向に延在している。この第３搬送部３３の延在している方向の長さ（Ｙ軸方向の長さ）は、第２搬送部３２の延在している方向の長さよりも短くなっている。また、第２搬送部３２は、セル５の内部（第１空間Ｓ１）に位置している。

また、第３搬送部３３は、ベルトコンベアー等の搬送装置で構成されており、平行な２本のベルト３３１および２つのローラー３３２、３３３を有している（図４、図５および図１２参照）。そして、ベルト３３１上部には治具３７１を配置可能であり、ベルト３３１が駆動（走行）することにより、治具３７１が図１３中の矢印Ａ３で示す＋Ｙ軸方向（セル５の外部からセル５の内部に向う方向）に搬送される。

また、図１４（ｂ）に示すように、第３搬送部３３の作業面５５１に対する設置高さＬ３３は、第２搬送部３２の作業面５５１に対する設置高さＬ３２よりも高くなっている。したがって、本実施形態では、第１搬送部３１、第２搬送部３２および第３搬送部３３は、設置高さＬ３１＜設置高さＬ３２＜設置高さＬ３３の関係を満足している。

図１２に示すように、部品供給部３４は、平面視で、ロボット１の基台１１よりも第１側面部５８１側に設けられている。この部品供給部３４は、例えば、部品４１に組み込む部品４２等を載置することができる。

図１に示すように、駆動部３５は、セル５の第３側面部５８３側の外部に設けられている。駆動部３５は、例えばモーター等の駆動源３５１と、駆動源３５１の動力を搬送部３１、３２、３３に伝達する動力伝達機構３５２とを有している。なお、駆動部３５は、制御ユニット７（制御装置７１）によってその駆動が制御されている。

図１および図３に示すように、動力伝達機構３５２は、駆動源３５１により軸周り（Ｙ軸回り）に回転するシャフト３５３と、シャフト３５３に接続された第１動力伝達部３５４および第２動力伝達部３５５とを有している。

図３に示す第１動力伝達部３５４は、シャフト３５３に伝達された動力を第１搬送部３１に伝達し、第１搬送部３１のベルト３１１をシャフト３５３の回転方向と同方向に駆動させる。また、図１に示す第２動力伝達部３５５は、シャフト３５３に伝達された動力を第２搬送部３２および第３搬送部３３に伝達する。この第２動力伝達部３５５は、シャフト３５３の軸に対して９０°回転軸を変換し、第２搬送部３２のベルト３２１および第３搬送部３３のベルト３３１を駆動させる。

このような１つの駆動部３５によって、３つの搬送部３１、３２、３３を駆動することができる。そのため、搬送部３１、３２、３３ごとに駆動部を設けた場合に比べ、駆動部の数を少なくすることができるため、ロボットシステム１００を設置するスペースをより小さくすることができる。

また、上記のような搬送ユニット３では、前述したように、搬送部３１、３２、３３が、それぞれ、セル５の内部に設置されている部分を有する。そのため、搬送部３１、３２、３３がセル５の外部に設けられている場合に比べ、ロボットシステム１００を設置するスペースをより小さくすることができる。

また、図１２に示すように、第１搬送部３１の延在方向に沿った中心線Ａ３１とロボット１の第１回動軸Ｏ１との平面視における離間距離Ｄ３１と、セル５の幅Ｗ１とは、０．１≦Ｄ３１／Ｗ１＜０．５の関係を満足することが好ましく、０．１５≦Ｄ３１／Ｗ１≦０．４の関係を満足することがより好ましく、０．２≦Ｄ３１／Ｗ１≦０．３の関係を満足することがさらに好ましい。これにより、第１搬送部３１のほとんどの部分をセル５内に収めることができるとともに、セル５内に第１搬送部３１以外の第２搬送部３２および第３搬送部３３を設置するスペースを十分に確保することができる。

具体的には、離間距離Ｄ３１は、０ｍｍ以上３００ｍｍ以下であるのが好ましく、１００ｍｍ以上２００ｍｍ以下であるがより好ましい。これにより、前述した効果を顕著に発揮することができる。

〈位置決め部〉
図１２および図１３に示すように、位置決め部９０は、第１搬送部３１のＸ軸方向の中央部に設けられている。この位置決め部９０は、ロボット１に対する治具３７１（部品４１）の位置を定めるために用いられる。

図１４に示すように、位置決め部９０は、作業面５５１に固定された台座９０１と、台座９０１上に設けられた平板状の支持部９０２と、支持部９０２に設けられた２つの位置決めピン９０３とを有している。

図１４（ａ）に示すように、支持部９０２は、平面視で、第１搬送部３１の２本のベルト３１１の間に位置するように設けられている。また、２つの位置決めピン９０３は、互いに離間して、Ｘ軸方向に並んで設けられている。この２つの位置決めピン９０３は、後述する制御ユニット７（制御装置７１）によって、鉛直上方に突出したり、反対に、鉛直下方に退避（支持部９０２内に退避）したりするように構成されている。一方、治具３７１には、位置決めピン９０３に対応する鉛直方向に貫通した孔３７２が形成されている。そして、図１４（ｂ）に示すように、位置決め部９０は、第１搬送部３１によって治具３７１が位置決め部９０上に搬送されると、制御ユニット７（制御装置７１）の指令により、第１搬送部３１の搬送が停止し、治具３７１が有する孔３７２に挿通するように位置決めピン９０３が突出する。これにより、治具３７１は位置決め部９０上で止まり、ロボット１に対する位置決めがなされる。

なお、位置決めピン９０３とともに、支持部９０２が鉛直上方（＋Ｚ軸方向）に移動するよう構成されていてもよく、支持部９０２が鉛直上方に移動することにより、第１搬送部３１の上方に治具３７１が持ち上がるように構成されていてもよい。

ここで、例えば、位置決め部９０が、セル５の外部に設けられている場合、位置決め部９０に対して適切な位置にロボット１が位置するようセル５を設置する作業を要する。これに対して、本実施形態では、位置決め部９０が、セル５の内部に設けられていることで、位置決め部９０とロボット１との相対的な位置が固定されているため、上記作業を省略することができる。このため、セル５の移設を容易に行うことができる。

また、位置決め部９０がセル５の内部に設けられているため、位置決め部９０がセル５の外部に設けられている場合に比べて、ロボットシステム１００をより小さくすることができる。

〈撮像部〉
図１３に示すように、２つの撮像部３６は、作業面５５１上に設けられている。撮像部３６は、平面視で、位置決め部９０の＋Ｙ軸側と−Ｙ軸側とに設けられている。また、２つの撮像部３６は、第１搬送部３１の搬送方向に対してずれて設けられている。

２つの撮像部３６は、それぞれ、電子カメラ３６１と、プリズム３６２とを有している。電子カメラ３６１は、上方に向けて配置されている。この電子カメラ３６１の上方には、プリズム３６２が配置されている。また、プリズム３６２は、部品４２からの反射光を屈折させ、反射光を電子カメラ３６１の方へ向ける。

ここで、被写体である部品４１と撮像部３６との間には、所定の長さの光路長を確保する必要があるが、上記のような構成の撮像部３６であれば、Ｙ軸方向における長さが小さい場合であっても、撮像部３６を設置することができる。

このような撮像部３６は、位置決め部９０上に載置された治具３７１上の部品４１に部品４２が正確に組み込まれているか否かを確認（検査）するために用いる。また、撮像部３６は、位置決め部９０に対する治具３７１の位置を検出し、その検出結果に基づき、制御装置７１によって位置決め部９０の駆動を制御するためにも用いられる。また、位置決め部９０に対するハンド９１の位置を検出し、その検出結果に基づき、制御装置７１によってハンド９１の位置を制御するためにも用いられる。

また、２つの撮像部３６を位置決め部９０の近傍に設けているため、第１搬送部３１によって部品４１を搬送している間に、前記検査を行うことができる。このため、タクトタイムをより短くすることができる。

なお、本実施形態では、撮像部３６の数は２つであるが、撮像部の数は１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。

〈制御ユニット〉
図２〜図５に示すように、制御ユニット７は、ロボットシステム１００が有する各部を制御する制御装置７１と、セル５内に設けられた照明（図示せず）に電源を供給する２つの照明用電源装置７４と、前記照明を除くロボットシステム１００の各部に電源を供給する電源装置７２と、無停電電源装置（ＵＰＳ）７３と、制御装置７１に指令を出すコンピューター７５と、制御ユニット７の各装置に接続された配線ユニット（電装装置）７６とを有している。

制御装置７１は、底部５２上に設けられており、第２空間Ｓ２の第１側面部５８１側に位置している。電源装置７２は、底部５２上に設けられており、第２空間Ｓ２のうちの第３側面部５８３側に位置している。無停電電源装置７３は、底部５２上に設けられており、制御装置７１と電源装置７２との間に設けられている。２つの照明用電源装置７４は、無停電電源装置７３上に設けられている。コンピューター７５は、制御装置７１および照明用電源装置７４の上方に設けられている。また、コンピューター７５は、作業部５５の裏面から吊り下げられた箱状の支持部８０内に収まるように設置されている。また、支持部８０は、第２側面部５８２側が開放しており、この解放している第２側面部５８２側から、コンピューター７５を出し入れすることができる。

また、配線ユニット７６は、作業部５５の裏面に取り付けられている。制御ユニット７の各装置は、この配線ユニット７６に電気的に接続されており、配線ユニット７６から、間隙５６および配線ダクト５９に挿通されているケーブル（配線）に接続されている。

このような制御ユニット７は、作業部５５よりも鉛直下方である第２空間Ｓ２内に設けられている。このため、セル５の重心を低くすることができるため、セル５が倒れるおそれを低減することができる。これにより、セル５の姿勢を安定させることができるため、ロボット１の駆動を安定させることができる。なお、本実施形態では、制御ユニット７が有する各装置は、セル５の内部に収められているが、各装置の少なくとも一部がセル５の外部に設けられていてもよい。ただし、各装置は、セル５の内部に収められていることで、前述した効果をより顕著に発揮することができる。

この制御ユニット７に対し、ロボット１は、作業面５５１よりも鉛直上方である第１空間Ｓ１に設けられている。上記のように、制御ユニット７が作業部５５よりも鉛直下方に設けられていることでセル５を低重心にすることができるため、作業部５５よりも鉛直上方に設けられたロボット１をより安定して駆動させることができる。

上記のような制御ユニット７では、制御装置７１にて、ロボット１の制御の他に、搬送部３１、３２、３３、位置決め部９０、駆動部３５および２つの撮像部３６の各駆動を制御している。このため、これら各部を制御する装置を個別に設ける場合に比べて、ロボットシステム１００全体の小型化を図ることができる。

ここで、前述したように、第１側面部５８１、第３側面部５８３および第４側面部５８４のうち第２空間Ｓ２に臨む部分に、安全板が設置されているのに対し、第２側面部５８２のうち第２空間Ｓ２に臨む部分には、安全板が設けられていない。このため、制御装置７１、電源装置７２、無停電電源装置７３および２つの照明用電源装置７４は、それぞれ、セル５の第２側面部５８２側から出し入れすることができる。このように、第１搬送部３１が貫通している第１側面部５８１および第３側面部５８３とは異なる第２側面部５８２から各装置の出し入れをすることができるため、例えば、各装置をメンテナンスする際、第１搬送部３１が障害となることなく、各装置をより容易に出し入れすることができる。このため、より容易にかつより迅速にメンテナンスすることができる。

なお、制御ユニット７が備える各装置の数は、図示の数に限定されず、任意である。例えば、本実施形態では照明用電源装置７４を２つ備えているが、照明用電源装置は１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。また、各装置の配置も図示の配置に限定されない。また、各装置とロボット１とを接続する配線等の配置も上述した説明の構成には限定されず、任意である。

〈表示操作部〉
図１に示すように、セル５の第２側面部５８２の上部には、表示操作部７０が設けられている。表示操作部７０は、フレキシブルアーム７０２を介してセル５に取り付けられている。この表示操作部７０は、モニター７０１を有しており、このモニター７０１にて、ロボットシステム１００が有する各部の駆動状態等を確認することができる。また、モニター７０１は、タッチパネルになっており、作業者（人間）は表示操作部７０を介して制御ユニット７に対して指示を行うことができる。

なお、表示操作部７０は、図示以外の箇所に設けられていてもよい。また、本実施形態では、表示操作部７０は１つであるが、表示操作部の数はこれに限定されず、複数であってもよい。また、表示操作部は、例えば、各部の駆動状態等を確認するモニター、および、モニターに表示された画面を操作するマウス等で構成されていてもよい。

〈気体供給部〉
図１に示すように、気体供給部６０は、天井部５３の上部に設けられている。また、ロボットシステム１００は、ロボットセル５０とは別に設けられた図示しない気体供給装置と、図３に示す空圧配管６５と、気体供給装置と空圧配管６５とを接続する配管（図示せず）と、空圧配管６５から間隙５６および配線ダクト５９に挿通され、気体供給部６０と接続している配管（図示せず）とを有している。

気体供給部６０は、供給された気体中から粉じん等を取り除き、清浄度（クリーン度）の高い気体（清浄な気体）にするエアフィルター６２と、エアフィルター６２の上流に設けられたファン６３とを有している。

この気体供給部６０では、気体供給装置から空圧配管６５を介して供給された気体がファン６３により送風され、ファン６３により送風された気体がエアフィルター６２を通過することで、清浄度の高い気体となる。また、気体供給部６０は、天井部５３に設けられており、気体供給部６０から清浄度の高い気体を鉛直下方に送風するように構成されている。そのため、第１空間Ｓ１内の空気中の埃等が排出部（図示せず）を通じて外部へと効率よく排出することができるので、第１空間Ｓ１内の清浄度をより高めることができる。

なお、第１空間Ｓ１内の清浄度として、特に限定されないが、米国連邦規格（ＦＥＤ−ＳＴＤ−２０９）で規定されたクラス１００００よりも清浄度が高いことが好ましい。

なお、前述した説明では、気体供給部６０は天井部５３の上部に設けられているが、気体供給部の配置はこれに限定されず、例えば、第１空間Ｓ１内に設けられていてもよい。
以上、ロボットシステム１００を構成する各部について説明した。

次に、図１３を参照しつつ、ロボットシステム１００における作業の一例について説明する。

ここでは、ロボット１によって部品４１に部品４２を組み込み、その組み込みが正確になされているか否かを確認（検査）した後、組み込まれていない場合に、再度、部品４２の組み込みを行う作業について説明する。

まず、第１搬送部３１は、治具３７１上に載置された部品４１を図１３中の矢印Ａ１方向（＋Ｘ軸方向）に搬送し、位置決め部９０上に載置する。

次に、ロボット１は、ロボットアーム１０を回動させて、ハンド９１によって部品供給部３４上に載置された部品４２を把持し、その把持した部品４２を部品４１に搬送し、配置する。

次に、撮像部３６によって、部品４１に部品４２が正確に組み込まれているか否かを検査する。次いで、正確に組み込まれていない（不良である）と判断した場合、第１搬送部３１は、治具３７１を位置決め部９０から回転支持具３１５に搬送する。その後、回転支持具３１５は治具３７１をＸ−Ｙ平面内で９０°回転する。次いで、バー３２５は、第１搬送部３１から第２搬送部３２へと治具３７１を引き込む。これにより、部品４１が第２搬送部３２に搬送される。なお、部品４２が部品４１に正確に組み込まれている（良品である）場合には、第１搬送部３１は、部品４１を図１３中の矢印Ａ１方向に搬送し、セル５の外部へと搬送する。

次に、第２搬送部３２は、不良である部品４１を図１３中の矢印Ａ２方向（−Ｙ軸方向）に搬送し、セル５の外部へと排出する。このように、第２搬送部３２は、不良な部品４１を排出する搬送部として活用することができる。

次に、排出された部品４１に対して、例えば作業者（人間）は、再度、部品４２を組み込む。その後、作業者は、良品となった部品４１を第３搬送部３３に載置する。このように、第３搬送部は、良品となった部品４１を搬送する搬送部として活用することができる。

次に、第３搬送部３３は、部品４１を図１３中の矢印Ａ３方向（＋Ｙ軸方向）に搬送し、第３搬送部３３の第１搬送部３１側に搬送する。次いで、ロボット１は、ロボットアーム１０を回動させて、ハンド９１によって第３搬送部３３上に載置された部品４１を把持し、その把持した部品４１を第１搬送部３１に搬送し、配置する。そして、第１搬送部３１は、部品４１を図１３中の矢印Ａ１方向に搬送し、セル５の外部へと搬送する。
以上、ロボットシステム１００を用いた作業の一例について説明した。

ここで、前述したように、ロボットシステム１００は、ロボット１に加え、搬送部３１、３２、３３を有している。そのため、前記作業では、搬送部３１、３２、３３にて部品を搬送している最中に、ロボット１は他の作業をすることができる。これにより、搬送部３１、３２、３３を有していない場合に比べ、ロボットシステム１００全体でのタクトタイムを短くすることができる。

また、第１搬送部３１とは搬送方向が異なる第２搬送部３２および第３搬送部３３を有していることで、不良である部品４１を、良品である部品４１とは別の方向へ搬送することができる。このため、不良である部品４１が生じた場合に、第１搬送部３１の駆動を止めることなく、随時、次の部品４１を搬送し続けることができる。そのため、ロボットシステム１００全体でのタクトタイムをより短くすることができる。

また、前述したように、搬送部３１、３２、３３は、設置高さＬ３１＜設置高さＬ３２＜設置高さＬ３３の関係を満足している。このため、第１搬送部３１から第２搬送部３２へと部品４１をより容易に搬送することができる。また、ロボット１により、第３搬送部３３から第１搬送部３１へと部品４１をより容易に搬送することができる。このため、タクトタイムをより短くすることができる。

なお、前述したロボットシステム１００の作業は、一例であり、ロボットシステム１００は上述した作業以外の種々の作業を行うことができる。また、例えば、前述の説明では、排出された部品４１に対して、作業者が、再度、部品４２を組み込み、部品４２が組み込まれた部品４１を第３搬送部３３に載置する作業をしたが、この作業は作業者を介さずにロボット１が行ってもよい。すなわち、例えばロボット１が第３搬送部３３にて、不良である部品４１に部品４２を再度組み込み、良品となった部品４１を第１搬送部３１に搬送してもよい。また、その後、再び良品となった部品４１の検査を位置決め部９０にて行ってもよい。

＜第２実施形態＞
図１５は、本発明のロボットシステムの第２実施形態を示す図である。なお、図１５では、気体供給部および表示操作部の図示を省略している。

以下、この図を参照して第２実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。

本実施形態のロボットシステムでは、変更機構を有することが前述した第１実施形態と異なる。

図１５に示すロボットシステム１００は、セル５に対するロボット１の設置高さを変更する変更機構４０を有している。変更機構４０は、セル５の天井部５３と取付板５７との間に設けられた２つのスペーサー４１１を有している。このスペーサー４１１を取り付けることで、基台１１とセル５との離間距離Ｄ４０を変更することができる。これにより、例えば、各搬送部３１、３２、３３の高さを変更したい場合には、その変更した高さに応じたスペーサー４１１を取り付けることで対応できる。そのため、セル５全体の構成を設計し直さなくてよい。

なお、スペーサー４１１の天井部５３への取り付け方法は、特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる取り付け方法等を採用することができる。また、スペーサー４１１の数、配置、形状は、図示のものに限定されない。例えば、スペーサー４１１の数は、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。また、例えば、スペーサー４１１は、鉛直方向に沿って、複数積み重ねられていてもよい。また、スペーサー４１１は、例えば、平面視で四角形状をなす枠体であってもよい。また、例えば、変更機構４０は、スペーサー４１１を有する構成に限定されず、例えば、取付板５７を支持する支持具（図示せず）と、支持具を鉛直方向に移動させる移動機構（図示せず）とを備えた構成であってもよい。

このような第２実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

＜第３実施形態＞
図１６は、本発明のロボットシステムの第３実施形態を示す図である。なお、図１６（ａ）は、正面図であり、図１６（ｂ）は、下面図である。

以下、この図を参照して第３実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。

本実施形態のロボットシステムでは、錘を備えることが可能なように構成されていることが、前述した第１実施形態と異なっている。

図１６（ａ）に示すロボットシステム１００では、セル５の底部５２の下方に、底部５２の裏面から吊り下げられた箱状の支持部２２が取り付けられている。また、この支持部２２は、第２側面部５８２側が開放している。そして、この支持部２２の解放している第２側面部５８２側から、支持部２２内に錘２０を出し入れできるようになっている。

このように錘２０を底部５２の下方に設けることが可能であることで、錘２０を設けた場合には、セル５の重心をさらに低くすることができる。このため、セル５が倒れるおそれをさらに低減することができる。特に、例えばロボット１が高速度で駆動する場合には、セル５の上部がより振動し易くなるため、錘２０を設けることが好ましい。一方、例えばロボット１が低速度で駆動する場合には、支持部２２内に錘２０を設けない方が、セル５全体を軽くすることができるので、セル５を移動させ易くなる。

なお、錘２０は、支持部２２によって、底部５２の下方に取り付けられていなくてもよく、例えば、底部５２の裏面に直接取り付けられていてもよい。また、錘２０を設ける領域は、図１６（ｂ）の二点鎖線で示す領域であればよい。

このような第３実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

＜第４実施形態＞
図１７は、本発明のロボットシステムの第４実施形態を示す図である。図１８は、図１７に示すロボットシステムが有する連結板（連結部）を示す図である。図１９は、図１７に示すロボットシステムが有する２つの第１搬送部の接続を説明するための図である。図２０は、図１９に示す２つの第１搬送部の接続の他の例を示す図である。なお、図１８では、気体供給部の図示を省略している。

以下、これら図を参照して第４実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。

本実施形態のロボットシステムでは、主に、２つのロボットセルを有することが前述した第１実施形態と異なる。

図１７に示すロボットシステム１００は、ロボット（第１ロボット）１ａ、および、ロボット１ａが設けられ、移動可能なセル（第１セル）５ａを有するロボットセル５０ａと、ロボット（第２ロボット）１ｂ、および、ロボット１ｂが設けられ、移動可能なセル（第２セル）５ｂを有するロボットセル５０ｂとを有している。なお、ロボットセル５０ａは、第１実施形態におけるロボットセル５０と同様の構成である。また、ロボットセル５０ｂは、駆動源を有していないこと以外は、第１実施形態におけるロボットセル５０と同様の構成である。また、ロボットセル５０ａ、５０ｂには、それぞれ、第１実施形態におけるロボットセル５０と同様に、搬送ユニット３と、位置決め部９０と、撮像部３６と、制御ユニット７と、表示操作部７０と、気体供給部６０とが設けられている。

また、図１８に示すように、セル５ａとセル５ｂとは、連結板（連結部）８３によって連結されている。連結板８３は、セル５ａの天井部５３の上面と、セル５ｂの天井部５３の上面とを連結している。なお、セル５ａ、５ｂに対する連結板８３の取り付け方法としては、特に限定されず、例えば、複数本のボルトによる取り付け方法等を採用することができる。

ここで、ロボットセル５０ａ、５０ｂをそれぞれ単独に設置すると、セル５ａの上部およびセル５ａの上部が振動し易い。そこで、前述したように、セル５ａおよびセル５ｂを連結板８３によって連結することで、セル５ａおよびセル５ｂを一体化する。これにより、セル５ａおよびセル５ｂの総設置面積、すなわち、セル５ａおよびセル５ｂの平面視での面積が大きくなる。このため、セル５ａおよびセル５ｂの各高さ（Ｚ軸方向の長さ）に対する総設置面積（アスペクト比）を小さくすることができる。そのため、セル５ａおよびセル５ｂをより安定して設置することができるので、ロボット１ａおよびロボット１ｂの各々をより安定して駆動させることができる。

また、図１９（ａ）および図１９（ｂ）に示すように、セル５ａの第１搬送部３１が有するローラー３１３と、セル５ｂの第１搬送部３１が有するローラー３１２とは、連結ベルト（連結機構）８５を介して接続されている。これにより、２つの第１搬送部３１が連結されている。また、連結ベルト８５には、テンションプーリー８６が圧接している。

また、セル５ｂには駆動源が設けられておらず、セル５ｂの第１搬送部３１は、連結ベルト８５を介して、セル５ａに設けられた駆動源３５１によって駆動されている。また、セル５ｂには、第１実施形態と同様に動力伝達機構３５２（図１参照）が設けられており、第１搬送部３１に伝達された動力が、動力伝達機構３５２によって、第２搬送部３２および第３搬送部３３に伝達される。したがって、セル５ａに設けられた駆動源３５１によって、セル５ｂに設けられた第２搬送部３２および第３搬送部３３も駆動されている。

このように、連結ベルト８５は、セル５ａに設けられた駆動源３５１の動力をセル５ｂの搬送部３１、３２、３３に伝達する動力伝達部として機能する。このため、セル５ｂが駆動源を有していなくても、セル５ｂに設けられた搬送部３１、３２、３３を駆動させることができるため、ロボットシステム１００全体での駆動源の数を減らすことができる。そのため、ロボットシステム１００全体をより小型にすることができる。

なお、本実施形態では、図１９に示すように、各第１搬送部３１が連結ベルト８５を介して接続されているが、例えば、図２０（ａ）および図２０（ｂ）に示す連結機構８７により２つの第１搬送部３１が連結されていてもよい。図２０に示すように、連結機構８７は、セル５ａの第１搬送部３１が有するローラー３１３に取り付けられた歯車８７１と、セル５ｂの第１搬送部３１が有するローラー３１２に取り付けられた歯車８７２と、２つの歯車８７１、８７２に噛合する歯車８７３とを有している。この連結機構８７によって、２つの第１搬送部３１は連結されている。また、この連結機構８７は、前述したようなセル５ａに設けられた駆動源３５１の動力をセル５ｂの搬送部３１、３２、３３に伝達する動力伝達部としても機能する。

また、２つの第１搬送部３１が連結されていることで、例えば、セル５ａからセル５ｂに部品を搬送することができる。また、逆に、セル５ｂからセル５ａに部品を搬送することもできる。このように、各第１搬送部３１によって部品を搬送することができるため、その搬送最中において、ロボット１ａおよびロボット１ｂはそれぞれ他の作業を行うことができる。そのため、タクトタイムを短くすることができる。

また、ロボット１ａは、セル５ａ内で動作し、かつ、ロボット１ｂは、セル５ｂ内で動作する。ここで、例えば、ロボット１ａがセル５ｂ内に移動可能であると、セル５ｂ内で不具合が生じてメンテナンスする際にロボット１ａおよびロボット１ｂを停止する必要がある。これに対し、ロボット１ａは、セル５ａ内で動作し、かつ、ロボット１ｂは、セル５ｂ内で動作することが可能であることで、ロボット１ａの駆動を停止させずに、セル５ｂ内のメンテナンスをすることができる。このため、ロボットシステム１００全体の生産能力の低下を低減することができる。

なお、本実施形態では、前述したように、ロボット１ａは、セル５ａ内で動作するが、ロボットアーム１０の先端をセル５ａの外部へと移動させるようにしてもよい。これにより、例えば、ロボット１ａは、ロボットアーム１０の先端をセル５ｂ内へと移動させることで、ハンド９１によって部品をセル５ｂ内へと搬送することができる。このように、ロボット１ａが有するロボットアーム１０の先端をセル５ａの外部へと移動させることができるため、ロボット１ａの作業範囲が広くなり、ロボット１ａにてより多くの作業をすることができる。なお、ロボット１ｂも、同様に、ロボットアーム１０の先端をセル５ｂの外部へと移動させ、ハンド９１によって部品をセル５ａ内へと搬送するようにしてもよい。

また、図示はしないが、セル５ａに隣接するように作業台を設けることで、ロボット１ａは、作業台上の部品を把持してセル５ａ内へと搬送することもできる。なお、ロボット１ｂについても同様である。このように、ロボット１ａ、１ｂの各作業範囲を拡げたい場合には、セル５ａ、５ｂに隣接するように作業台等を設ければよい。

また、本実施形態では、セル５ａとセル５ｂとは、互いに当接しているが、これらは、当接せずに離間した状態で連結されていてもよい。その場合に、例えば、セル５ａとセル５ｂとの間に作業台（図示せず）を設けてもよい。

また、本実施形態では、ロボットセル５０ｂは、駆動源を有していないが、ロボットセル５０ｂは駆動源を有していてもよい。この場合であっても、２つの第１搬送部３１を連結し、セル５ａに設けられた駆動源３５１によって、セル５ａ、５ｂ内の各搬送部３１、３２、３３を駆動させてもよい。このように、ロボットセル５０ｂが駆動源を有していても、２つの第１搬送部３１を連結することにより、連結による制振効果を高めることができる。

このような第４実施形態によっても、前述した第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

以上、本発明のロボットシステムおよびロボットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、本発明は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。

また、前記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの回動軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットアームの回動軸の数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。また、前記実施形態では、ロボットが有するアームの数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットが有するアームの数は、例えば、２つ、３つ、４つ、５つ、または、７つ以上でもよい。

また、前記実施形態では、ロボットが有するロボットアームの数は、１つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットが有するロボットアームの数は、例えば、２つ以上でもよい。すなわち、ロボットは、例えば、双腕ロボット等の複数腕ロボットであってもよい。

また、前記実施形態では、１つのセル内に１つのロボットを有する形態について説明したが、１つのセル内に配置するロボットの数は、これに限定されず、２つ以上であってもよい。

また、前記実施形態では、ロボットの基台を固定する箇所である取付面として、上枠の上面である天井面を挙げたが、取付面は、これに限定されない。取付面は、例えば、上枠の下面、枠体、柱部、作業面等であってもよい。

また、前記実施形態では、セルは、足を有していたが、足を有していなくてもよい。その場合には、作業台の下端に位置する底板が、直接、設置スペースに設置されていてもよい。

また、前記実施形態では、第１搬送部によって部品（対象物）を位置決め部に搬送したが、例えば、ロボットが位置決め部に部品（対象物）を搬送してもよい。

また、前記実施形態では、第ｎ回動軸、第ｎアーム、第（ｎ＋１）回動軸、第（ｎ＋１）アームの条件（関係）について、ｎが１の場合、すなわち、第１回動軸、第１アーム、第２回動軸、第２アームにおいて、その条件を満たす場合について説明したが、本発明では、これに限らず、ｎは、１以上の整数であり、ｎが１以上の任意の整数において、前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていればよい。したがって、例えば、ｎが２の場合、すなわち、第２回動軸、第２アーム、第３回動軸、第３アームにおいて、前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、ｎが３の場合、すなわち、第３回動軸、第３アーム、第４回動軸、第４アームにおいて前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、ｎが４の場合、すなわち、第４回動軸、第４アーム、第５回動軸、第５アームにおいて前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよく、また、ｎが５の場合、すなわち、第５回動軸、第５アーム、第６回動軸、第６アームにおいて前記ｎが１の場合と同様の条件を満たしていてもよい。

また、前記実施形態では、垂直多関節ロボットを例に説明したが、本発明のロボットシステムが有するロボットは、これに限定されず、例えば、水平多関節ロボット等いかなる構成のロボット（第１ロボット）であってもよい。水平多関節ロボットとしては、例えば、基台と、基台に接続され、水平方向に延びている第１アーム（第ｎアーム）と、第１アームに接続され、水平方向に延びる部分を有する第２アーム（第（ｎ＋１）アーム）とを有する構成が挙げられる。このような水平多関節ロボットは、小型であるため、ロボットを配置する領域をより小さくすることができるため好ましい。

また、前記実施形態では、第１搬送部（搬送部）と、第２搬送部（搬送部）と、第３搬送部（搬送部）３３とが、それぞれ、２つのローラーと２つのベルトとを有するベルトコンベアーで構成されていたが、各搬送部の構成はこれに限定されない。例えば、ベルトの数は１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。また、例えば、単軸モジュールであってもよい。

また、前記実施形態では、位置決め部の一例として、ピンを備える構成を挙げたが、位置決め部の構成はこれに限定されない。例えば、位置決め部は、チャック機構を備え、チャック機構で治具や部品等を両側から把持する構成等であってもよい。

１００‥‥ロボットシステム
１１１‥‥フランジ
１、１ａ、１ｂ‥‥ロボット
１０‥‥ロボットアーム
１１‥‥：基台
１２‥‥第１アーム
１２１‥‥第１部分
１２２‥‥第２部分
１２３‥‥第３部分
１２４‥‥第４部分
１３‥‥第２アーム
１４‥‥第３アーム
１５‥‥第４アーム
１５１、１５２‥‥支持部
１６‥‥第５アーム
１７‥‥第６アーム
１７１、１７２、１７３、１７４、１７５、１７６‥‥関節
３０１、３０２、３０３、３０４、３０５、３０６‥‥モータードライバー
４０１‥‥第１駆動源
４０１Ｍ‥‥モーター
４０２‥‥第２駆動源
４０２Ｍ‥‥モーター
４０３‥‥第３駆動源
４０３Ｍ‥‥モーター
４０４‥‥第４駆動源
４０４Ｍ‥‥モーター
４０５‥‥第５駆動源
４０５Ｍ‥‥モーター
４０６‥‥第６駆動源
４０６Ｍ‥‥モーター
４０‥‥変更機構
４１１‥‥スペーサー
１０５‥‥領域
２０‥‥錘
２２‥‥支持部
３‥‥搬送ユニット
３１‥‥第１搬送部（搬送部）
３１１‥‥ベルト
３１２、３１３‥‥ローラー
３１５‥‥回転支持具
３２‥‥第２搬送部（搬送部）
３２１‥‥ベルト
３２２、３２３‥‥ローラー
３２５‥‥バー
３３‥‥第３搬送部（搬送部）
３３１‥‥ベルト
３３２、３３３‥‥ローラー
３４‥‥部品供給部
３５‥‥駆動部
３５１‥‥駆動源
３５２‥‥動力伝達機構
３５３‥‥シャフト
３５４‥‥第１動力伝達部
３５５‥‥第２動力伝達部
３６‥‥撮像部
３６１‥‥電子カメラ
３６２‥‥プリズム
５０、５０ａ、５０ｂ‥‥ロボットセル
５、５ａ、５ｂ‥‥セル
５１‥‥支柱
５２‥‥底部
５３‥‥天井部
５３１‥‥天井面
５４‥‥足部
５４１‥‥キャスター
５４２‥‥アジャスター
５４３‥‥固定具
５５‥‥作業部
５５１‥‥作業面
５６‥‥間隙
５７‥‥取付板
５９‥‥配線ダクト
５８１‥‥第１側面部（側面部）
５８２‥‥第２側面部（側面部）
５８３‥‥第３側面部（側面部）
５８４‥‥第４側面部（側面部）
６１‥‥軸受部
６１１‥‥中心線
６２１‥‥直線
６６、６７、６８‥‥矢印
６０‥‥気体供給部
６２‥‥エアフィルター
６３‥‥ファン
６５‥‥空圧配管
７‥‥制御ユニット
７１‥‥制御装置
７２‥‥電源装置
７３‥‥無停電電源装置
７４‥‥照明用電源装置
７５‥‥コンピューター
７６‥‥配線ユニット
７０‥‥表示操作部
７０１‥‥モニター
７０２‥‥フレキシブルアーム
８０‥‥支持部
８３‥‥連結板
８５‥‥連結ベルト（連結機構）
８６‥‥テンションプーリー
８７‥‥連結機構
８７１、８７２、８７３‥‥歯車
９１‥‥ハンド
９０‥‥位置決め部
９０１‥‥台座
９０２‥‥支持部
９０３‥‥位置決めピン
４１‥‥部品
４２‥‥部品
３７１‥‥治具
３７２‥‥孔
Ｏ１‥‥第１回動軸
Ｏ２‥‥第２回動軸
Ｏ３‥‥第３回動軸
Ｏ４‥‥第４回動軸
Ｏ５‥‥第５回動軸
Ｏ６‥‥第６回動軸
Ｓ‥‥面積
Ｗ１、Ｗ２、ＷＸ‥‥幅
Ｌ‥‥高さ
Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３‥‥長さ
Ａ１、Ａ２、Ａ３‥‥矢印
Ａ３１‥‥中心線
Ｄ３１‥‥離間距離
Ｄ４０‥‥離間距離
Ｌ３１、Ｌ３２、Ｌ３３‥‥設置高さ
Ｓ１‥‥第１空間
Ｓ２‥‥第２空間

Claims (13)

1. ロボットと、
   前記ロボットが設けられ、移動可能なセルと、
   前記ロボットを制御する制御装置と、
   前記ロボットに電源を供給する電源装置と、
   前記ロボットが作業をする作業面と、を備え、
   前記制御装置および前記電源装置は、それぞれ、作業面よりも鉛直下方に配置されていることを特徴とするロボットシステム。
2. 前記制御装置と前記電源装置とは、それぞれ、前記セルの内部に設けられている請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記ロボットは、前記作業面よりも鉛直上方に設けられている請求項１または２に記載のロボットシステム。
4. 対象物を搬送する搬送部を備え、
   前記制御装置は、前記搬送部を制御する請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
5. 前記セルは、前記セルが設置される設置スペースに対向する底部を有し、
   前記底部に錘を設けることが可能である請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
6. 対象物を搬送する搬送部を備え、
   前記セルは、第１側面部と、前記第１側面部とは異なる第２側面部とを有し、
   前記搬送部は、前記第１側面部を貫通して設けられており、
   前記制御装置および前記電源装置は、それぞれ、前記第２側面部から取り出し可能である請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボットシステム。
7. 前記ロボットは、
   第ｎ（ｎは１以上の整数）回動軸周りに回動可能な第ｎアームと、
   前記第ｎアームに、前記第ｎ回動軸の軸方向とは異なる軸方向である第（ｎ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を有する請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボットシステム。
8. 前記第ｎアームの長さは、前記第（ｎ＋１）アームの長さよりも長く、
   前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとが重なることが可能である請求項７に記載のロボットシステム。
9. 前記ロボットは、前記セルに設けられた基台を備え、
   前記第ｎアームは前記基台に設けられている請求項７または８に記載のロボットシステム。
10. 前記ロボットは、前記セルに設けられた基台と、
    前記基台に設けられ、第ｎ（ｎは１以上の整数）回動軸周りに回動可能な第ｎアームと、
    前記第ｎアームに、前記第ｎ回動軸の軸方向と平行な軸方向である第（ｎ＋１）軸周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、を有する請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボットシステム。
11. 前記ロボットは、前記基台と前記第ｎアームとの接続部分が、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アームとの接続部分より鉛直上方に位置するように設けられている請求項９または１０に記載のロボットシステム。
12. 前記セルは、天井部を有し、
    前記基台は前記天井部に設けられている請求項９ないし１１のいずれか１項に記載のロボットシステム。
13. 移動可能なセルに設けられたロボットであって、
    前記セルの内部の空間は、第１部材よりも鉛直方向上側の第１空間と、前記第１部材よりも鉛直方向下側の第２空間とを有し、
    前記ロボットを制御する制御装置と、前記ロボットに電源を供給する電源装置とは、それぞれ、前記第２空間に配置されており、
    前記ロボットは、前記第１空間で作業することを特徴とするロボット。

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