JP4297142B2 - 運搬システム - Google Patents
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Claims (7)
- 移動ロボットと、カメラ及びハンドロボットに接続される計算機、を備える運搬システムにおいて、
前記計算機は、
前記移動ロボットのトレーの撮影画像を撮影するように前記カメラを制御する撮影部と、
前記撮影画像中の、前記トレーのトレー位置を算出するトレー位置算出部と、
前記ハンドロボットのハンドの位置を取得するハンド位置取得部と、
前記移動ロボットのキャリブレーション用のトレーを移動させながら前記キャリブレーション用のトレーの位置と前記ハンドの位置を複数回算出し、前記複数回算出したキャリブレーション用のトレーの位置とハンドの位置に基づいて、運搬物を前記移動ロボットに搭載するときのハンドの位置を求めるためのキャリブレーションデータを算出するキャリブレーション部と、
前記キャリブレーションデータを記憶する記憶部と、を備え、
運搬物の配達指示が出されたとき、前記移動ロボットの運搬用トレーの撮影画像を撮影するように前記カメラを制御し、
撮像された運搬用のトレーの位置から前記記憶部に記憶された前記キャリブレーション用データを用いて前記ハンドの移動位置を算出し、
前記移動ロボットの運搬用のトレーに前記運搬物を搭載するように前記ハンドロボットを制御することを特徴とする運搬システム。 - 前記計算機は、
前記キャリブレーション用のトレーの位置と前記ハンドの位置を4回算出し、前記4回算出したキャリブレーション用のトレーの位置とハンドの位置に基づいてキャリブレーションデータを算出することを特徴とする請求項1記載の運搬システム。 - 前記計算機は、更に、
前記移動ロボットから送信された到着信号を受信する信号受信部を備え、
前記到着信号を受信した場合、前記移動ロボットが到着予定領域に到着したと判断することを特徴とする請求項1記載の運搬システム。 - 前記移動ロボットは、
センサと、
環境地図と、
前記環境地図における移動経路を作成する経路作成部と、
前記センサから取得する距離情報と、前記環境地図と、前記移動経路に基づいて、当該移動ロボットを移動するよう制御するロボット制御部を備えることを特徴とする請求項1記載の運搬システム。 - 前記経路作成部は、前記移動ロボットのスタート地点、ゴール地点、及び、当該移動ロボットのサイズを入力として、前記移動経路を作成することを特徴とする請求項3記載の運搬システム。
- 前記計算機は、更に、
前記撮影画像内で前記運搬用のトレーが静止したときに、前記移動ロボットが前記到着予定領域に到着したと判定する到着判定部を備えることを特徴とする請求項1記載の運搬システム。 - 前記移動ロボットは、更に、
タッチセンサと、
前記タッチセンサに基づいて、前記運搬物が前記運搬用のトレーに搭載されたと判断するセンサデータ受信部を備えることを特徴とする請求項1記載の運搬システム。
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