JP5537017B2 - ロボット応用・形成データを記憶する交換自在なメモリ装置 - Google Patents
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Description
あるアーム、例えばクラスターツールを所定の仕様に沿って設計する場合、アーム稼働サーボシステムが正常に作動するには以下に例示する多種のデータが必要となる。
- アーム部質量
- エンドエフェクター長
- ウエハーとエンドエフェクターとの摩擦係数
(真空状態でクラスターツールを使用する際、加速時にウエハーを保持する他の力がないため必要となる)
- 最大アーム収縮位置
- 最大アーム伸長位置
- いくつかの最適サーボ パラメータ
斯かるデータはアームの製造時にマスターキーに保存可能である。そして搬送ステーションにおいてロボットツールのアームのその後の作動の制御にマスターキーが利用され得る。
- 通常はアームマウント位置と定義される、名目上の(ホーム)シータ
- アーム搭載較正オフセット。これはアームが搭載された後にその設置によって生じる偏倚に基づくものである。
- 名目上のシータオフセット(度)
- 名目上の延びオフセット(度)
- 名目上のZオフセット(2パンロボットのパンAとパンBのため)
このデータはマスターキーに更に追加して記憶させることも可能であり、その結果ロボットドライブ固有のかかるパラメータは個別に所定のマスターキーに保有される結果となる。
1 ロボットドライブ生産の際、ロボット搭載フランジから測定された所定の寸法に同軸シャフトの名目上のZ高さを設定する較正手続きがある。このパラメータはロボットドライブに関連するパラメータとしてマスターキーに恒久的に保存される。
2 またロボットドライブ生産の際、第一シータ軸と第二シータ軸の名目上の角度を較正し、そして名目上のアームシータとアーム収納位置を規定する手続きがある。このパラメータはロボットドライブに関連するパラメータとしてマスターキーに恒久的に保存される。
1 ロボットアーム/エンドエフェクタの設計の際、アーム/サーボ関連データはマスターキーにプログラムされ、そしてかかる情報を有するマスターキーには当該アームデザインと関連した所定の部品番号が与えられる。製造される各アーム毎にひとつのキーがプログラムされる。
1 所定のシステムレイアウトに対してロボットが設計される際、任意に、上述したような既にプログラムされたマスターキーに名目上のステーション位置パラメータを含む名目上のシステムレイアウトを更にプログラムすることが可能である。これらのパラメータは誤動作の回避または学習の際の出発点として利用可能である。このマスターキーアプリケーションは当該アームデザインとシステムレイアウトの双方を所定のシステム設計または特定の顧客とを関連づける所定の部品番号が与えられる。生産される各アーム毎にひとつのキーがプログラムされる。
1 ロボットがシステムに組み込まれる際、上述で設計したような所定のマスターキーがロボットあるいはその近傍に固定される。
2 マスターキーに関連するロボットアームはロボットに組み込まれる。
3 ロボットホームパラメータの較正が任意に行われ、これにより上述で定義したホームZとシータを正確に決定することができる。
4 一の若しくは複数のエフェクターを細かく較正をするために精度の高い学習手続きが所定のステーションに対して行われる。係る値はマスターキー装置に蓄積される。
1 ロボットアームがロボットから取り除かれる。
2 ロボット本体がシステムから取り除かれる。
3 ロボット本体、例えば最近若しくは最初に移動したロボット本体またはそのロボット本体の近傍からマスターキーが取り除かれる。
4 第二のロボット本体、例えば新しい若しくは修理済みのロボット本体またはそのロボット本体の近傍にマスターキーが固定される。
5 第二のロボット本体がシステムに組み込まれる。
6 第二のロボット本体にアーム群が組み込まれる。
7 ロボットホームパラメータの較正が任意に行われ、これにより上述で定義したホームZとシータを正確に決定することができる。このデータはロボットドライブに係るマスターキー装置に蓄積される。
8 手続きの完了。
Claims (8)
- ドライブ機構を含むロボットドライブと、当該ドライブ機構を設けるための本体と、当該ドライブ機構によって駆動される少なくとも1つの交換可能なアームとを有するロボットツールの動作を制御する制御装置であって 、
ツール取付位置における前記ドライブ機構と前記少なくとも1つのアームに関する動作情報を記憶するメモリ手段と、
前記本体に付随させて前記メモリ手段を交換自在に搭載するメモリ搭載手段とを有し、
前記ロボットツールは前記ツール取付位置における当初のロボットツールであり、
前記ロボットドライブ及び前記少なくとも1つのアームのうちいずれかが取り外されさらに再度組み込まれ若しくは交換される際に、前記メモリ手段を前記ロボットドライブから取り外すことができ且つ前記取り外されて再度組み込まれ若しくは交換されたロボットドライブに付随させて再取り付けすることができ、さらに、前記ツール取付位置における動作情報を維持し、よって、前記ロボットツールを再プログラミングする必要性はなく、
前記動作情報は前記ツール取付位置において前記当初のロボットツールに付随する各配置ステーションのリーチ、高さ及び角度位置情報を含み、よって、前記ロボットドライブ及び前記少なくとも1つのアームのうちいずれかが取り外されさらに再度組み込まれ若しくは交換されることにより、前記ツール取付位置において、当該再度組み込まれ若しくは交換されたコンポーネントを備える新しいロボットツールが提供されると、当該新しいロボットツールは、前記当初のロボットツールのパラメータを引き継ぎ、よって、再度キャリブレーションすることなく前記新しいロボットツールの少なくともホームZ及びホーム角度のホーム位置パラメータを設定することができ、且つ、再度学習することなく前記各配置ステーションのリーチ、高さ及び角度についての位置を設定することができることを特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載された制御装置であって、前記メモリ手段は前記少なくとも1つのアームが取り付けられる配置ステーションの詳細な位置パラメータを記憶する手段を有することを特徴とする制御装置。
- 請求項1に記載された制御装置であって、前記メモリ手段はスタティックメモリ装置からなることを特徴とする制御装置。
- 請求項1に記載された制御装置であって、前記メモリ手段は、ダラスキー(Dallas Key)、イープロム(E prom)等からなる群から選択される1つのマスターキーを有することを特徴とする制御装置。
- 請求項1に記載された制御装置であって、前記メモリ搭載手段は、前記メモリ手段を前記ロボット本体に着脱自在に固定する手段を有することを特徴とする制御装置。
- 請求項1に記載された制御装置であって、前記メモリ搭載手段は、前記メモリ手段を前記ドライブ機構に着脱自在に固定する手段を有することを特徴とする制御装置。
- 請求項1に記載された制御装置であって、前記メモリ搭載手段は、前記ロボットツールの近傍に位置する外部部材に着脱自在に前記メモリ手段を固定する手段を有することを特徴とする制御装置。
- 請求項1に記載された制御装置であって、前記少なくとも1つのアームはクラスターツール内に設けられ、前記少なくとも1つのアームは加工対象を摩擦力で保持するエンドエフェクター手段を有し、前記メモリ手段はアーム設計パラメータを記憶し、
前記アーム設計パラメータは、アーム部長と、アーム部質量と、前記エンドエフェクター手段長と、前記加工対象と前記エンドエフェクター手段との摩擦係数と、最大アーム収縮位置と、最大アーム伸長位置と、を含むことを特徴とする制御装置。
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