ES2959758T3 - Sistema de MMC de brazo articulado - Google Patents

Abstract

La invención se refiere a un brazo articulado. La MMC comprende un brazo articulado y un mango. El brazo articulado incluye una pluralidad de miembros de brazo articulado, un miembro de adquisición de coordenadas en un extremo distal y una base en un extremo proximal. El mango incluye electrónica y puede ser extraíble conectado al miembro de adquisición de coordenadas. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Sistema de MMC de brazo articulado

Antecedentes de la invención

Campo de la invención

La presente invención se refiere a brazos articulados y a la medición de coordenadas y, más particularmente, a máquinas de medición de coordenadas.

Descripción de la técnica relacionada

Los sistemas de medición rectilíneos, también denominados máquinas de medición de coordenadas (MMC) y máquinas de medición de brazo articulado, se utilizan para generar información geométrica de alta precisión. Por lo general, estos instrumentos capturan las características estructurales de un objeto para su utilización en el control de calidad, la representación electrónica y/o duplicación. Un ejemplo de un aparato convencional utilizado para la adquisición de datos de coordenadas es una máquina portátil de medición de coordenadas (MPMC), que es un dispositivo portátil capaz de tomar mediciones de alta precisión dentro de una esfera de medición del dispositivo. Tales dispositivos incluyen a menudo una sonda montada en un extremo de un brazo que incluye una pluralidad de miembros de transferencia conectados entre sí mediante articulaciones. El extremo del brazo opuesto a la sonda normalmente está acoplado a una base móvil. Normalmente, las articulaciones se dividen en grados singulares de libertad de rotación, cada uno de los cuales se mide utilizando un transductor de rotación específico. Durante una medición, un operador mueve manualmente la sonda del brazo a varios puntos de la esfera de medición. En cada punto, la posición de cada una de las articulaciones debe determinarse en un instante temporal determinado. Por consiguiente, cada transductor emite una señal eléctrica que varía según el movimiento de la articulación en ese grado de libertad. Normalmente, la sonda también genera una señal. Estas señales de posición y la señal de la sonda se transfieren a través del brazo a un registrador/analizador. Las señales de posición se utilizan a continuación, para determinar la posición de la sonda dentro de la esfera de medición. Véase p. ej., las patentes de Estados Unidos n.° 5.829.148 y 7.174.651, los documentos US2009/000136A1, US2002/087233A1 y EP1474650A2.

En general, existe una demanda de máquinas de este tipo con un alto grado de precisión, alta fiabilidad y durabilidad, gran facilidad de utilización y bajo coste, entre otras cualidades. La divulgación del presente documento proporciona mejoras de al menos algunas de estas cualidades.

Sumario de las invenciones

El objetivo según la invención se logra mediante un sistema MMC de brazo articulado que comprende las características de la reivindicación 1. Las reivindicaciones dependientes desarrollan aún más la idea de la presente invención.

El brazo articulado de MMC comprende un brazo articulado y un mango. El brazo articulado incluye una pluralidad de miembros de brazo articulado, un miembro de adquisición de coordenadas en un extremo distal y una base en un extremo proximal. El mango incluye la electrónica y está conectado de manera extraíble al miembro de adquisición de coordenadas.

Breve descripción de los dibujos

Otros objetos, características y ventajas de la invención resultarán evidentes a partir de la siguiente descripción detallada tomada junto con las figuras adjuntas que muestran realizaciones ilustrativas de la invención, en las que:

la Figura 1 es una vista en perspectiva de un brazo articulado;

la Figura 1A es una vista despiezada del brazo articulado de la Figura 1;

la Figura 2 es una vista en perspectiva de un miembro de transferencia del brazo articulado de la Figura 1 con sus miembros de articulación asociados;

la Figura 2A es una vista en perspectiva del miembro de transferencia de la Figura 2 con una porción de cubierta retirada;

la Figura 2B es una vista en perspectiva ampliada del miembro de transferencia de la Figura 2A;

la Figura 2C es una vista en sección transversal ampliada de los miembros de articulación de la Figura 2;

la Figura 2D es una vista en sección transversal ampliada del miembro de transferencia de la Figura 2B;

la Figura 2E es una vista lateral parcialmente despiezada del miembro de transferencia y de los miembros de articulación de la Figura 2;

la Figura 3 es una vista en perspectiva de un sistema de contrapeso del brazo articulado de la Figura 1;

la Figura 3A es una vista despiezada del sistema de contrapeso de la Figura 3;

la Figura 3B es una vista lateral del sistema de contrapeso de la Figura 3 en una primera posición;

la Figura 3C es una vista lateral del sistema de contrapeso de la Figura 3 en una segunda posición;

la Figura 4 es una vista en perspectiva de un mango del brazo articulado de la Figura 1;

la Figura 5 es una vista en perspectiva de una base y de un paquete de accesorios del brazo articulado de la Figura 1;

la Figura 6 es una vista en planta de una realización demostrativa de un codificador;

la Figura 7 es una captura de pantalla de una realización de software de calibración asociado a un brazo articulado; la Figura 7A es una vista en perspectiva de un brazo articulado en comunicación inalámbrica con un ordenador; y la Figura 8 es un diagrama de flujo de un método para hacer funcionar un brazo articulado.

Descripción detallada de las realizaciones preferentes

Las Figuras 1 y 1A ilustran una realización de una máquina portátil de medición de coordenadas (MPMC) 1 según la presente invención. En la realización ilustrada, la MPMC 1 comprende una base 10, una pluralidad de miembros de transferencia rígidos 20, un miembro de adquisición de coordenadas 50 y una pluralidad de miembros de articulación 30-36 que forman "conjuntos de articulación" que conectan los miembros de transferencia rígidos 20 entre sí. Los miembros de articulación 30-36 junto con los miembros de transferencia 20 y las bisagras (descritas más adelante) están configurados para impartir uno o más grados de libertad de rotación y/o angular. A través de los distintos miembros 30-36, 20, la MPMC 1 se puede alinear en diversas orientaciones espaciales, permitiendo de ese modo un posicionamiento y orientación muy precisos del miembro de adquisición de coordenadas 50 en un espacio tridimensional.

La posición de los miembros de transferencia rígidos 20 y el miembro de adquisición de coordenadas 50 se puede ajustar utilizando un método de ajuste manual, robótico, semi-robótico y/o cualquier otro. En una realización, la MPMC 1, a través de los diversos miembros de articulación 30-36, está provista de siete ejes de movimiento rotatorio. Se apreciará, sin embargo, que no existe una limitación estricta en el número de ejes de movimiento que se pueden utilizar, y que se pueden incorporar menos ejes o ejes adicionales de movimiento en el diseño de la MpMC.

En la realización de la MPMC 1 ilustrada en la Figura 1, los miembros de articulación 30-36 se pueden dividir en dos grupos funcionales en función del funcionamiento de sus miembros de movimiento asociados, en concreto: 1) aquellos miembros de articulación 30, 32, 34, 36 que están asociados con el movimiento basculante asociado con un miembro de transferencia específico y distinto (en lo sucesivo, "articulaciones basculantes"), y 2) aquellos miembros de articulación 31, 33, 35 que permiten una variación en el ángulo relativo formado entre dos miembros adyacentes o entre el miembro de adquisición de coordenadas 30 y su miembro adyacente (en lo sucesivo, "articulaciones de bisagra" o "bisagras"). Si bien la realización ilustrada incluye cuatro articulaciones basculantes y tres articulaciones de bisagra colocadas para crear siete ejes de movimiento, se contempla que, en otras realizaciones, el número y la ubicación de las articulaciones de bisagra y las articulaciones basculantes se pueden variar para lograr diferentes características de movimiento en una MPMC. Por ejemplo, un dispositivo sustancialmente similar con seis ejes de movimiento podría simplemente carecer de la articulación basculante 30 entre el miembro de adquisición de coordenadas 50 y el miembro de articulación adyacente 20. En otras realizaciones adicionales, las articulaciones basculantes y las articulaciones articuladas se pueden combinar y/o utilizar en diferentes combinaciones.

Como se sabe en la técnica (véase, p. ej., la Patente de Estados Unidos n.° 5.829.148) y representada en la Figura 2D, los miembros de transferencia 20 pueden comprender un par de estructuras tubulares concéntricas duales que tienen un árbol tubular interno 20a montado de manera rotatoria coaxialmente dentro de una funda tubular externa 20b a través de un primer cojinete montado de manera proximal a un primer extremo del miembro adyacente y un segundo cojinete situado en un extremo opuesto del miembro y que puede colocarse dentro de la carcasa de doble eje 100. Los miembros de transferencia 20 funcionan para transferir movimiento de un extremo del miembro de transferencia al otro extremo del miembro de transferencia. Los miembros de transferencia 20 están, a su vez, conectados entre sí con miembros de articulación 30-36 para formar conjuntos de articulación.

La articulación de bisagra, a su vez, se forma, en parte, mediante la combinación de un yugo 28 que se extiende desde un extremo de un miembro de transferencia (véase la Figura 1A), extendiéndose el árbol de rotación a través de los miembros de articulación 31, 33, 35 y los propios miembros de articulación 31, 33, 35, que giran alrededor del árbol de rotación para formar una bisagra o articulación de bisagra.

Cada bisagra o articulación giratoria tiene su propio transductor de movimiento específico en forma de codificador 37 que se puede ver en la Figura 2C. Ventajosamente, tanto los codificadores de bisagra como de articulación basculante están colocados al menos parcialmente, y más preferiblemente, completamente dentro de la carcasa de doble eje 100 dentro de los respectivos miembros de articulación 30-36.

En diversas realizaciones, el miembro de adquisición de coordenadas 50 comprende un miembro sensible al contacto 55 (representado como una sonda dura en la Figura 1) configurado para enganchar las superficies de un objeto seleccionado y generar datos de coordenadas basándose en el contacto de la sonda. En la realización ilustrada, el miembro de adquisición de coordenadas 50 también comprende un componente de detección y escaneo sin contacto que no requiere necesariamente contacto directo con el objeto seleccionado para adquirir datos de geometría. Como se ha representado, el dispositivo de escaneo sin contacto comprende un dispositivo de detección de coordenadas sin contacto (mostrado como un dispositivo de detección de coordenadas láser/escáner láser) que se puede utilizar para obtener datos de geometría sin contacto directo con el objeto. El dispositivo de escaneo sin contacto puede incluir una cámara u otro dispositivo óptico 70, que funciona junto con un láser no representado en el presente documento. Se apreciará que varias configuraciones de miembros de adquisición de coordenadas incluyen: una sonda sensible al contacto, un dispositivo de escaneo sin contacto, un dispositivo de escaneo láser, una sonda que utiliza una galga extensométrica para la detección de contacto, una sonda que utiliza un sensor de presión para la detección de contacto, un dispositivo que utiliza un haz infrarrojo para el posicionamiento y una sonda configurada para ser electrostáticamente responsiva se pueden utilizar a efectos de adquirir coordenadas. Además, en algunas realizaciones, un miembro de adquisición de coordenadas 50 puede incluir uno, dos, tres o más de tres mecanismos de adquisición de coordenadas.

Se puede encontrar una descripción adicional de determinadas realizaciones de un miembro de adquisición de coordenadas, que se puede utilizar con las realizaciones descritas en el presente documento, en la solicitud de patente de Estados Unidos n.° 12/487.535, presentada el 18 de junio de 2009 y titulada ARTICULATING MEASURING ARM WITH LASER SCANNER. Como se ha representado en dicha referencia, el miembro de adquisición de coordenadas puede incluir un escáner láser modular que puede unirse al cuerpo principal del miembro de adquisición de coordenadas (que también puede incluir una sonda táctil). Las características modulares pueden permitir que se utilicen otros diversos dispositivos de detección de coordenadas con el miembro de adquisición de coordenadas. Adicionalmente, se pueden utilizar otros miembros de adquisición de coordenadas, como saben generalmente los expertos en la materia.

Ventajosamente, como se ha representado en las Figuras 2-2C, los miembros de articulación 30-36 forman una carcasa de doble eje 100. La carcasa de doble eje 100 puede ser una único carcasa monobloque, una carcasa que comprende múltiples piezas fijadas entre sí (p. ej., por soldadura, adhesivo, etc.), o de otro modo. Como se ha representado, la carcasa de doble eje 100 puede acoplarse a los miembros de transferencia 20 y comprender parte de articulaciones de bisagra y basculantes, correspondiente al segundo y tercer eje de rotación desde la base 10. Como se ha indicado anteriormente, se pueden colocar por separado codificadores de rotación 37 y una electrónica asociada para medir una posición de los miembros de transferencia y las articulaciones de bisagra y de basculación (como son generalmente conocidas por los expertos en la materia) en los miembros de articulación 34 y 35 (así como en los miembros de articulación 30-33 y 36, representados en otras figuras).

Para facilitar el ensamblaje del conjunto de doble eje, la carcasa de doble eje 100 puede incluir una cubierta trasera extraíble 102, que se muestra retirada en la Figura 2A. Como se ha representado, la cubierta extraíble 102 puede cubrir una abertura en la carcasa 100 generalmente alineada axialmente con un miembro de transferencia adyacente 20 montado en la carcasa. Además, en algunas realizaciones, la cubierta 102 se puede configurar para no soportar ninguna carga significativa de la MMC 1. Por consiguiente, podría resultar deseable formar la cubierta 102 con un material menos rígido que también pueda servir como amortiguador. Como se ha representado, la cubierta 102 se puede colocar en una posición de "codo" del brazo 1. Durante algunas actividades, es más probable que las posiciones de "codo" entren en contacto abruptamente con un elemento externo, una superficie dura que podría dañar el brazo 1. Ventajosamente, una cubierta 102 formada con un material amortiguador puede proteger el brazo 1 de tales daños. Aún es más, en algunas realizaciones, el material de la cubierta 102 también puede servir para facilitar un sellado mejorado con el material de la carcasa de doble eje 100. La carcasa de doble eje 100 puede comprender un material rígido, y la cubierta 102 puede comprender un material más flexible que puede adaptarse a los bordes de la carcasa cuando está montada en el mismo, creando un sello mejorado.

La cubierta trasera extraíble 102 puede proporcionar un sellado general del interior de la carcasa de doble eje 100 de los elementos externos, que proteja los codificadores 37 colocados dentro de la carcasa. Cuando se retira la cubierta 102, el codificador 37 separado asociado con el miembro de articulación 34 puede exponerse e insertarse/retirarse de la carcasa de doble eje 100 en una porción receptora de basculación 104 generalmente alineada axialmente con el miembro de transferencia 20 representado (como se ha representado en la Figura 2E). En la realización ilustrada, los codificadores asociados con los miembros de articulación 34 y 35 son componentes separados de los miembros de transferencia 20. Es decir, el codificador y el miembro de transferencia son dos componentes separados y distintos que están conectados entre sí, pero que pueden funcionar de manera rotatoria separados el uno del otro. El mismo principio también se puede aplicar a los otros miembros de articulación 30-33 y 36. Es decir, los miembros de transferencia 20 pueden funcionar por separado de los miembros de articulación 30-36 que forman una articulación o conjunto de articulación como se describió anteriormente y funcionan para medir la rotación.

Adicionalmente, se pueden insertar/retirar electrónicas adicionales al tiempo que se retira la cubierta 102, como se ha representado en la Figura 2B. Como se muestra, la carcasa de doble eje 100 puede proporcionar una porción receptora de una placa de circuito impreso 38 que puede contener electrónicas adicionales. En algunas realizaciones, la electrónica adicional puede realizar un procesamiento de señales adicional, tal como digitalizar una señal analógica de los codificadores. En algunas realizaciones, tal digitalización se puede realizar antes de pasar la señal a anillos colectores u otras conexiones electrónicas rotatorias. Además, en algunas realizaciones, la placa de circuito impreso adicional 38 puede facilitar la formación de la conexión electrónica física entre ambos codificadores dentro de la carcasa de doble eje 100.

Además, en la carcasa de doble eje 100 representado, el codificador 37 separado asociado con el miembro de articulación 35 se puede insertar/retirar independientemente de la cubierta trasera 102. Para facilitar esta inserción/retirada, la carcasa de doble eje 100 puede tener una parte receptora de bisagra 106 orientada perpendicularmente desde un plano primario de la carcasa. La parte receptora de bisagra 106 puede tener un extremo abierto 108, en el que puede entrar el codificador 37 y un extremo sustancialmente cerrado 110 contra el que se puede apoyar el codificador para definir una posición para el codificador. Una vez que se ha insertado el codificador 37, a continuación, se puede insertar una pieza de tapa 112 para asegurar el codificador dentro de la porción receptora de bisagra 106.

Como se ha representado en la Figura 2C, el codificador 37 puede incluir un disco codificador 38a y un cabezal de lectura 38b. El disco codificador 38a puede tener un patrón en su superficie que se puede medir con el cabezal de lectura 38b. Por ejemplo, en algunas realizaciones, el disco codificador 38a puede tener un patrón óptico que incluye colores variables, porciones transparentes y opacas u otras variaciones visibles; y el cabezal de lectura 38b puede incluir un dispositivo de medición óptica tal como una cámara. En algunas realizaciones, el disco 38a puede tener un patrón definido de líneas en el disco, similar a un código de barras de tal manera que cualquier imagen del disco por el cabezal de lectura pueda definir un ángulo de rotación absoluto, como se analiza más adelante. A modo de otro ejemplo, el disco codificador 38a puede tener porciones magnéticas variables y el cabezal de lectura 38b puede medir un campo magnético correspondiente. Los patrones variables en el disco codificador 38a se pueden medir con el cabezal de lectura 38b para indicar una posición de rotación, o una variación en la posición de rotación del disco codificador con respecto al cabezal de lectura. A su vez, como se ha representado, el cabezal de lectura 38b se puede fijar de manera rotatoria en la carcasa 100 y el disco codificador 38a se puede fijar de manera rotatoria a un árbol de codificador 39 que está montado de manera rotatoria dentro de la carcasa. Por tanto, la rotación del árbol 39 con respecto a la carcasa 100 puede provocar una rotación relativa correspondiente entre el disco 38a y el cabezal de lectura 38b que puede medirse. Sin embargo, quedará claro a partir de la descripción del presente documento que el aparato puede variar. Por ejemplo, en algunas realizaciones, el cabezal de lectura 38b se puede montar de manera rotatoria en la carcasa 100 y el disco codificador 38a se puede fijarse de manera rotatoria.

En la realización descrita, el codificador asociado con el miembro de articulación 35 se puede montar con un miembro de transferencia adyacente, que no se muestran en la Figura 2, a través de una articulación de horquilla en el miembro de transferencia y el árbol de codificador 39. Dicha articulación de horquilla puede ser similar a la representada en el extremo del miembro de transferencia 20 representado opuesto a la carcasa de doble eje 100, con un yugo 28 que se puede montar en el árbol codificador 39 montado de manera rotatoria dentro de la carcasa 100. Las horquillas del yugo 28 se pueden montar alrededor de los extremos de la carcasa de doble eje 100 y su codificador contenido para formar un miembro de articulación de bisagra 35. Por consiguiente, ambos codificadores en la carcasa de doble eje 100 se pueden insertar/retirar independientemente el uno del otro de la carcasa único. Especialmente, en otras realizaciones la forma de la carcasa de doble eje 100 puede variar. Por ejemplo, en algunas realizaciones, la carcasa de doble eje 100 puede formar dos porciones receptoras de basculación 104 o dos porciones receptoras de bisagra 106, a diferencia de una de cada una.

Colocar los codificadores 37 en una única carcasa puede proporcionar numerosas ventajas sobre los conjuntos de la técnica anterior con alojamientos separados. Por ejemplo, la carcasa combinada puede reducir el número de piezas y articulaciones necesarias y, por tanto, también reducir el coste y el tiempo de ensamblaje. Además, la precisión del dispositivo puede mejorar a partir de la eliminación de la desviación, de la desalineación u de otros problemas con múltiples componentes. Adicionalmente, la retirada de la carcasa adicional puede permitir un conjunto de articulación combinada más compacto, que permite que el brazo tenga un mejor soporte y menos peso. Como se muestra en la Figura 1A, se puede acoplar un yugo 28 del miembro de transferencia 20 siguiente o anterior al árbol de cojinete que se extiende a través de la carcasa 100 de doble eje para formar la articulación de bisagra.

Aunque se representa encerrando el segundo y tercer eje desde la base, se puede utilizar una carcasa 100 de doble eje similar con otras combinaciones de miembros de articulación, tales como los miembros de articulación cuarto y quinto 32, 33. Además, la carcasa de doble eje puede proporcionar ventajas adicionales que no se analizan explícitamente en el presente documento. Sin embargo, cabe señalar que,, en otras realizaciones de las invenciones descritas en el presente documento, cada uno de los miembros de articulación 30-36 puede tener una carcasa separada.

Se debe apreciar que la carcasa de doble eje o el conjunto de articulación descritos anteriormente se pueden utilizar en otros tipos de MMC y no es necesario utilizarlos en combinación con las realizaciones adicionales que se describen a continuación.

Las Figuras 3 y 3A representan un sistema de contrapeso mejorado 80. Como se ha representado, el sistema de contrapeso 80 puede incluir un conjunto de pistón 84 que forma un contrapeso por amortiguación de gas. Un resorte de gas cargado de nitrógeno se puede conectar entre puntos separados por un pivote 88 alineado con un miembro de articulación tal como el segundo miembro de articulación 35 más cercano a la base. Como se ha representado, el punto de conexión más cercano a la base 10 puede estar más cerca del pivote 88 que de la base. Esto tiene como resultado un diseño de contrapeso en el que el amortiguador de gas está en una posición predominantemente horizontal cuando el segundo varillaje está en una posición horizontal, como se ha representado en la Figura 3C. La posición predominantemente horizontal del amortiguador de gas se puede favorecer aún más mediante la posición del punto de conexión más alejado de la base. Como se ha representado, el punto de conexión más alejado de la base se puede colocar aproximadamente en el punto medio del miembro de transferencia 20 soportado por el sistema de contrapeso 80. Además, como se ha representado, el conjunto de pistón 84 puede incluir un cierre 86 que puede aumentar la resistencia contra el movimiento del pistón, evitando así la rotación adicional del miembro de articulación alineado 35. En una realización, el cierre se implementa con una palanca en el bloqueo 86, que empuja un pasador que abre y cierra una abertura dentro del amortiguador de gas. La apertura y el cierre de la abertura permite o bien impide el flujo de gas dentro del pistón.

Este sistema de contrapeso mejorado 80 puede proporcionar una serie de ventajas. Por ejemplo, este diseño puede permitir que el primer eje de rotación desde la base (asociado con el miembro de articulación 36) sea más corto, reduciendo la deflexión asociada. Adicionalmente, esta longitud reducida se puede conseguir sin una envergadura angular reducida de rotación alrededor del pivote 88. El sistema de contrapeso mejorado 80 también puede reducir el número de piezas necesarias, ya que el mecanismo de bloqueo y el mecanismo de contrapeso pueden combinarse integralmente en un único sistema. Además, el conjunto de pistón 84 puede amortiguar el movimiento alrededor del pivote 88. Esto reduce la posibilidad de dañar la MMC cuando un usuario intenta mover el brazo mientras aún está bloqueado. Sin embargo, cabe señalar que,, en otras realizaciones de las invenciones descritas en el presente documento, se puede utilizar un sistema de contrapeso diferente, tal como un peso proporcionado en un extremo trasero de un miembro de transferencia 20. Además, en otras realizaciones de las invenciones descritas en el presente documento, se puede utilizar un mecanismo de bloqueo diferente, tal como un tope físico rígido. Se debería apreciar que el sistema de contrapeso mejorado 80 descrito anteriormente se puede utilizar en otros tipos de MMC y no es necesario utilizarlo en combinación con las realizaciones adicionales descritas anteriormente y debajo de la sección anterior.

La Figura 4 representa un mango mejorado 40. El mango 40 puede incluir uno o más botones integrados 41. El mango se puede conectar al eje con pernos, broches o abrazaderas. Adicionalmente, el mango 40 puede incluir una electrónica 44 incluida dentro de su interior. Ventajosamente, proporcionar la electrónica 44 en el mango 40 puede separar aún más la electrónica de los codificadores de rotación y otros componentes que pueden perder precisión cuando se calientan. En algunas realizaciones, el mango 40, o la electrónica 44 en el interior del mismo, se puede aislar térmicamente del resto del brazo. Adicionalmente, cuando el mango 40 es extraíble e incluye la electrónica 44, puede formar un componente modular similar a los paquetes de accesorios (descritos a continuación). Por tanto, de acuerdo con la invención, un usuario puede variar la funcionalidad cambiando el mango 40 y, en consecuencia, cambiando también la electrónica 44 y los botones 41 que controlan la electrónica. Por tanto, en un sistema MMC según la invención se proporciona una pluralidad de mangos 40 con diferentes funcionalidades para proporcionar accesorios modulares a la MMC. De nuevo, cabe señalar que,, en otras realizaciones de las invenciones descritas en el presente documento, se puede utilizar un mango diferente o, como alternativa, en ejemplos no reivindicados, puede no haber un mango distinto. Adicionalmente, el mango puede contener una batería para alimentar el brazo, el escáner o ambos.

Se debe apreciar que el mango mejorado 40 descrito anteriormente se puede utilizar en otros tipos de MMC y no es necesario utilizarlo en combinación con las realizaciones adicionales descritas anteriormente y debajo de la sección anterior.

Adicionalmente o como alternativa, en algunas realizaciones, un brazo de MMC 1 se puede controlar al menos parcialmente mediante el movimiento del propio brazo, como se ha representado en la Figura 8. Por ejemplo, considerando que algunos comandos o instrucciones pueden activarse presionando un botón, tirando de una palanca, girando un dial, o accionando algún otro dispositivo de accionamiento tradicional en algunas realizaciones, en otras realizaciones, la misma instrucción o una diferente se puede activar mediante un movimiento o posición específica del brazo de MMC 1, que puede ser detectado por los codificadores 37. A modo de ejemplo más específico, en algunas realizaciones, se puede ordenar al brazo de MMC 1 que entre en un modo de suspensión cuando el brazo se sitúa en una posición generalmente doblada o retraída, tal como la que se ha representado en la Figura 1. El brazo de MMC 1 puede entonces realizar esa instrucción. De manera similar, el brazo de MMC 1 puede reactivarse mediante un movimiento rápido o un movimiento a una posición más extendida. Otras combinaciones de instrucciones, movimientos y posiciones son posibles.

Por ejemplo, en algunas realizaciones, el brazo de MMC 1 puede entrar en diferentes modos de adquisición de datos dependiendo de su orientación general. Al variar el modo de adquisición de datos según la posición puede resultar ventajoso cuando el brazo de MMC 1 mide regularmente productos que requieren diferentes modos de adquisición de datos a lo largo de diferentes partes de un producto.

Además, en algunas realizaciones, el brazo puede entrar en diferentes modos de adquisición de datos dependiendo de su velocidad de movimiento. Por ejemplo, un operador de la MMC puede mover la MMC lentamente cuando se vaya a medir pronto un punto crítico. Por tanto, la MMC puede aumentar su frecuencia de medición, precisión u otras características cuando el brazo se mueve lentamente. Adicionalmente, la MMC puede alternar entre un modo en el que el brazo se utiliza como ratón de ordenador y un modo de medición con un rápido movimiento de uno de los últimos ejes (realizaciones de un ordenador asociado que se describen con más detalle a continuación).

Al igual que con las realizaciones anteriores, se debe apreciar que estas características relacionadas con el control del brazo se pueden utilizar en otros tipos de MMC y no es necesario utilizarlas en combinación con las realizaciones adicionales descritas anteriormente y debajo de la sección anterior.

La Figura 5 representa un conjunto de paquetes de accesorios 90 que pueden conectarse a la base 10 a través de una porción de acoplamiento 12. La porción de acoplamiento 12 puede formar una conexión electrónica entre el brazo de MMC 1 y el paquete de accesorios 90. En algunas realizaciones, la porción de acoplamiento 12 puede proporcionar conectividad para una transferencia de datos de alta velocidad, una transmisión de alimentación, un soporte mecánico y similares. Por tanto, cuando se conecta a una porción de acoplamiento, un paquete de accesorios 90 puede proporcionar un componente electrónico modular, mecánico o térmico al brazo de MMC 1, permitiendo una variedad de características y funcionalidades diferentes, como una mayor duración de la batería, capacidad inalámbrica, almacenamiento de datos, procesamiento de datos mejorado, procesamiento de señales de datos del escáner, control de temperatura, soporte mecánico o lastre, u otras características. En algunas realizaciones, esta funcionalidad modular puede complementar o sustituir algunos accesorios modulares del mango 40. Los paquetes de accesorios modulares pueden contener conectores para una funcionalidad mejorada, baterías, placas de circuitos electrónicos, interruptores, botones, luces, electrónicas de comunicación inalámbrica o por cable, altavoces, micrófonos o cualquier otro tipo de funcionalidad extendida que pueda no estar incluida en un producto de nivel básico. Además, en algunas realizaciones, los paquetes de accesorios 90 se pueden colocar en diferentes porciones del brazo de MMC 1, tal como a lo largo de un miembro de transferencia, un miembro de articulación o como complemento en el mango 40.

A modo de ejemplo, un paquete de accesorios 90 puede incluir una batería, tal como una batería primaria o una batería auxiliar. Ventajosamente, en realizaciones donde el paquete 90 es una batería auxiliar, la m Mc puede incluir una batería interna, una batería primaria que puede mantener el funcionamiento de la MMC mientras la batería auxiliar está ausente o siendo sustituida. Por tanto, al hacer circular baterías auxiliares, una MMC puede mantenerse indefinidamente sin conexión de alimentación directa.

A modo de otro ejemplo, un paquete de accesorios 90 puede incluir un dispositivo de almacenamiento de datos. El almacenamiento de datos disponible en el paquete de accesorios 90 puede ser arbitrariamente grande, de tal manera que la MMC pueda medir y retener una gran cantidad de datos sin requerir una conexión a un dispositivo de almacenamiento de datos más grande y/o menos conveniente, como un ordenador de escritorio. Además, en algunas realizaciones, el dispositivo de almacenamiento de datos puede transferir datos al brazo, incluyendo instrucciones para el funcionamiento del brazo, como una ruta de movimiento para un brazo motorizado, nuevos comandos para el brazo tras presionar botones particulares o tras movimientos o posiciones particulares del brazo, u otras configuraciones personalizables.

En los ejemplos en los que el paquete de accesorios incluye capacidad inalámbrica, se puede proporcionar una funcionalidad similar a la de un dispositivo de almacenamiento de datos. Con capacidad inalámbrica, los datos se pueden transferir entre la MMC y un dispositivo externo, tal como un ordenador de escritorio, continuamente sin una conexión por cable. En algunas realizaciones, la MMC puede recibir continuamente comandos del dispositivo auxiliar. Además, en algunas realizaciones, el dispositivo auxiliar puede mostrar continuamente datos del brazo, tal como la posición del brazo o los puntos de datos que se han adquirido. En algunas realizaciones, el dispositivo puede ser un ordenador personal ("PC") y el paquete de accesorios puede transmitir datos de coordenadas del brazo y datos del escáner de manera inalámbrica al PC. Dicho paquete de accesorios puede combinar los datos del brazo y los datos del escáner en el paquete de accesorios antes de la transmisión inalámbrica o transmitirlos como flujos de datos separados.

En realizaciones adicionales, los paquetes de accesorios también pueden incluir dispositivos de procesamiento de datos. Éstos pueden realizar ventajosamente diversas operaciones que pueden mejorar el funcionamiento del brazo, el almacenamiento de datos u otras funcionalidades. Por ejemplo, en algunas realizaciones, los comandos al brazo basados en la posición del brazo se pueden procesar a través del paquete de accesorios. En realizaciones adicionales, el paquete de accesorios puede comprimir datos del brazo antes de almacenarlos o transmitirlos.

En otro ejemplo, el paquete de accesorios también puede proporcionar soporte mecánico a la MMC. Por ejemplo, el paquete de accesorios se puede conectar a la base 10 y tener un peso sustancial, estabilizando así la MMC. En otras realizaciones, el paquete de accesorios puede proporcionar una conexión mecánica entre la MMC y un soporte sobre el cual está montada la MMC.

En otro ejemplo más, el paquete de accesorios puede incluir funcionalidad térmica. Por ejemplo, el paquete de accesorios puede incluir un disipador de calor, ventiladores de refrigeración o similares. Una conexión entre la porción de acoplamiento y el paquete de accesorios también puede conectarse mediante miembros térmicamente conductores a la electrónica en la base 10 y al resto de la MMC, permitiendo una transferencia de calor sustancial entre el brazo de MMC y el paquete de accesorios.

Además, como se ha representado en la Figura 1, en algunas realizaciones, los paquetes de accesorios 90 pueden tener un tamaño y una forma que coincidan sustancialmente con un lado de la base 10 al que se conectan. Por tanto, el paquete de accesorios 90 se puede utilizar sin aumentar sustancialmente el tamaño de la MMC, reducir su posible portabilidad o limitar su ubicación en relación con otros dispositivos.

De nuevo, los paquetes de accesorios 90 se pueden utilizar en combinación entre sí y las otras características descritas en el presente documento y/o se pueden utilizar de manera independiente en otros tipos de MMC.

Adicionalmente, en algunas realizaciones, el brazo de MMC 1 puede incluir un disco codificador absoluto 95, en una realización demostrativa representada en la Figura 6. El disco codificador absoluto 95 puede incluir un disco generalmente circular, un patrón serializado que puede incorporarse en materiales reflectantes y no reflectantes, materiales translúcidos y no translúcidos, propiedades magnéticas alternas, o similares. El patrón serializado puede permitir que un cabezal de lectura determine una posición única en el codificador leyendo solamente una porción limitada de la superficie codificada del codificador. En algunas realizaciones, el patrón serializado puede parecerse a un código de barras, como se ha representado en la Figura 6. El patrón puede ser no repetitivo a lo largo del rango de visión de un cabezal de lectura asociado. Por tanto, una imagen u otros datos recopilados por el cabezal de lectura del disco codificador 95 pueden producir un patrón único desde cualquier otra posición en el codificador y, por lo tanto, asociarse con una posición angular única. Cada codificador puede consistir en un único disco serializado que es leído por uno o más cabezales de lectura que pueden ser, p. ej., generadores de imágenes CCD. La utilización de dos o preferiblemente cuatro generadores de imágenes CCD puede mejorar la precisión del codificador midiendo la excentricidad del eje y restando la excentricidad de medición del ángulo. Además, la precisión del ángulo se puede mejorar promediando las mediciones de los múltiples generadores de imágenes CCD.

En los codificadores de la técnica anterior se utilizaba a menudo una superficie incremental y repetitiva, en la que la superficie codificada sólo indica pasos incrementales y no una posición absoluta. Por tanto, los codificadores incrementales requerirían un retorno a una posición inicial identificada de manera única para volver a indexar y determinar las posiciones incrementales alejadas de la posición inicial. Ventajosamente, algunas realizaciones de un disco codificador absoluto 95 pueden eliminar el retorno requerido a una posición inicial. Esta característica de una MMC también se puede utilizar en combinación con las otras características descritas en el presente documento y/o se puede utilizar de manera independiente en otros tipos de MMC.

Ventajosamente, el disco codificador absoluto 95 puede mejorar la funcionalidad de un brazo de MMC 1 que entra en modo de suspensión. Entrar en modo de suspensión puede reducir el consumo de alimentación de un brazo de MMC 1. Sin embargo, si se apagan suficientes sistemas durante el modo de suspensión, entonces, los codificadores incrementales pueden "olvidar" su posición. Por tanto, al salir del modo de suspensión, es posible que sea necesario volver a colocar los codificadores incrementales en la posición inicial antes de su utilización. Como alternativa, los codificadores incrementales se pueden mantener parcialmente encendidos durante el modo de suspensión para mantener su posición incremental. Ventajosamente, con un disco codificador absoluto 95, los codificadores se pueden apagar completamente durante el modo de suspensión y emitir instantáneamente su posición cuando se restablece la alimentación. En otros modos, el codificador absoluto puede leer su posición a una frecuencia más baja sin preocuparse de que pueda perder un movimiento incremental y perder, por tanto, la pista de su posición incremental. Por tanto, el brazo de MMC 1 se puede encender o activar y puede comenzar inmediatamente la adquisición de datos, desde cualquier posición de empiece, sin necesidad de que un intermediario lo restablezca a la posición "inicial". En algunas realizaciones, se pueden utilizar codificadores absolutos con cada eje de rotación medido de la MMC. Esta característica de una MMC también se puede utilizar en combinación con las otras características descritas en el presente documento y/o se puede utilizar de manera independiente en otros tipos de MMC. Por ejemplo, como se ha descrito más arriba, este modo de suspensión puede ser inducido por un movimiento a una posición particular. A modo de ejemplo adicional, el disco codificador 38a puede ser un disco codificador absoluto 95.

Adicionalmente, en algunas realizaciones, el brazo de MMC 1 se puede asociar a un software de calibración. En general, la calibración de un brazo de MMC se puede realizar colocando el extremo distal del brazo de MMC (p. ej., la sonda) en determinadas posiciones predefinidas y conocidas y luego midiendo la posición angular del brazo. Sin embargo, estos puntos de calibración a menudo no definen una orientación única del brazo, sino que se puede alcanzar con varias posiciones del brazo. Para mejorar la eficacia del procedimiento de calibración, se puede incluir software que indique una posición de calibración preferida o deseada del brazo de MMC 1a, incluyendo el punto distal, así como la orientación del resto del brazo. Además, en algunas realizaciones, el software también puede mostrar la posición actual 1b del brazo en tiempo real en comparación con la posición deseada 1a, como se ha representado en la Figura 7. Aún es más, en algunas realizaciones, el software puede resaltar porciones del brazo que están desalineadas respecto a la posición deseada 1a.

Como se ha representado en la Figura 7A, el software de calibración se puede incluir en un dispositivo auxiliar separado, tal como un ordenador 210 acoplado a una pantalla 220 y uno o más dispositivos de entrada 230. Un operador240puede planificar un procedimiento de calibración utilizando el sistema de ordenador 210 manipulando el uno o más dispositivos de entrada230,el cual puede ser un teclado y/o un ratón. La pantalla220puede incluir una o más regiones o porciones de visualización, cada una de los cuales muestra una vista diferente del brazo de MMC 1 en su posición actual y, opcionalmente, una posición de calibración deseada (como se ha descrito anteriormente). Cada una de estas pantallas puede estar vinculada internamente dentro de un programa con datos en el ordenador.

210.Por ejemplo, un programa que se ejecuta en un ordenador210puede tener una única representación interna de la posición actual del brazo de m Mc en la memoria y la representación interna se puede mostrar de dos o más maneras abstractas o semi-realistas en la pantalla220.

En diversas realizaciones, el ordenador210puede incluir uno o más procesadores, una o más memorias y uno o más mecanismos de comunicación. En algunas realizaciones, se puede utilizar más de un ordenador para ejecutar los módulos, métodos y procesos analizados en el presente documento. Adicionalmente, cada uno de los módulos y procesos descritos en el presente documento puede ejecutarse en uno o varios procesadores, en uno o más ordenadores; o los módulos incluidos en el presente documento pueden ejecutarse en un hardware específico. Los dispositivos de entrada230puede incluir uno o más teclados (de una mano o de dos manos), ratones, pantallas táctiles, comandos de voz y hardware asociado, reconocimiento de gestos o cualquier otro medio para proporcionar comunicación entre el operador240y el ordenador210.La pantalla220puede ser una pantalla 2D o 3D y puede basarse en cualquier tecnología, tal como LCD, CRT, plasma, proyección, etc.

La comunicación entre los distintos componentes del sistema.200se puede conseguir mediante cualquier acoplamiento apropiado, incluyendo USB, cables VGA, cables coaxiales, FireWire, cables seriales, cables paralelos, cables SCSI, cables IDE, cables SATA, un acoplamiento inalámbrico basado en 802.11 o Bluetooth, o cualquier otra conexión por cable o inalámbrica. Uno o más de los componentes del sistema.200también se pueden combinar en una única unidad o módulo. En algunas realizaciones, todos los componentes electrónicos del sistema200están incluidos en una única unidad física o módulo.

Las capacidades mejoradas del software de calibración pueden permitir al operador consultar simplemente las imágenes en vivo en la pantalla y colocar la imagen en vivo sobre la imagen deseada, lo que reduce la necesidad de manuales o documentación de formación adicional que ralentizan el proceso de calibración. Adicionalmente, los nuevos técnicos de calibración pueden formarse de manera precisa y rápida con la ayuda de la pantalla mencionada anteriormente. Los datos adquiridos a partir de estos métodos de calibración pueden ser más repetibles y más precisos debido a, p. ej., una mayor consistencia de las articulaciones. Además de colocar la MMC en la posición correcta, el artefacto de calibración 120 debe colocarse en la ubicación correcta dentro del volumen de alcance del brazo. Cuando la pantalla muestra una verdadera imagen en 3 dimensiones, la posición del artefacto de calibración en el espacio 3D también se puede mostrar correctamente, asegurando, además, que se mide el volumen correcto de medición.

Estas funciones de calibración de una MMC también se pueden utilizar en combinación con las otras funciones descritas en el presente documento y/o se pueden utilizar de manera independiente en otros tipos de MMC. Por ejemplo, en algunas realizaciones, el proceso de calibración puede utilizar comandos basados en la posición y el movimiento de la MMC (como se analizó anteriormente). En algunas realizaciones, durante la calibración, mantener el brazo quieto durante un período prolongado puede indicarle al software de calibración que el brazo está en la posición deseada. El software puede entonces notificar su procesamiento de este comando con un cambio en la pantalla, un sonido, un color, etc. Este resultado puede ser confirmado a continuación, por el operador con un movimiento rápido del brazo fuera de dicha posición. El software de calibración puede entonces indicar un siguiente punto de calibración o indicar que se ha completado la calibración. Además, esta funcionalidad también se puede extender al operador. Un ejemplo es que, durante la calibración de la sonda, el software puede mostrar la postura de articulación requerida en la que debe estar la MMC, así como la postura real en la que se encuentra. A continuación, el operador puede mover la MMC hasta que esté en la posición correcta y registrar una posición o esta se puede registrar automáticamente. Esto simplifica el proceso para el usuario y mejora la precisión de los datos adquiridos. Se pueden presentar diferentes métodos dependiendo del tipo de sonda que se detecta que está presente, tal como un escáner de línea láser, una sonda de activación táctil, etc.

Aún es más, en algunas realizaciones, el brazo de MMC 1 puede incluir un sensor de inclinación. En algunas realizaciones, el sensor de inclinación puede tener una precisión de al menos aproximadamente 1 segundo de arco. El sensor de inclinación se puede incluir en la base 10, en un paquete de accesorios 90 o en otras partes del brazo de MMC 1. Cuando se sitúa en la base 10 o el paquete de accesorios 90, el sensor de inclinación puede detectar el movimiento de la estructura de soporte del brazo de MMC, tal como una mesa o un trípode sobre el que se asienta el brazo. Estos datos se pueden transferir a continuación, a módulos de procesamiento en otras partes del brazo o a un dispositivo externo, tal como un ordenador. El brazo de MMC 1 o el dispositivo externo pueden entonces advertir al usuario del movimiento en la base y/o intentar compensar el movimiento, por ejemplo, cuando la inclinación varía más allá de un umbral. Las advertencias al usuario pueden presentarse en una variedad de formas, tales como sonidos, luces LED en el mango 40 o generalmente cerca del extremo del brazo 1 o en un monitor conectado al brazo 1. Como alternativa o adicionalmente, la advertencia puede tener forma de bandera en los datos recopilados por el brazo 1 cuando se ha producido una inclinación. Estos datos se pueden considerar entonces menos precisos cuando se analizan más adelante. Al intentar compensar el movimiento, en algunas realizaciones, la inclinación y sus efectos sobre la posición pueden medirse parcialmente y tenerse en cuenta en el proceso de calibración. En realizaciones adicionales, la inclinación se puede compensar ajustando en consecuencia las posiciones angulares de los miembros de articulación. Esta característica de una MMC también se puede utilizar en combinación con las otras características descritas en el presente documento y/o se puede utilizar de manera independiente en otros tipos de MMC.

En realizaciones adicionales, se envía una señal de activación desde el brazo al escáner tras cada medición de la posición del brazo. Coincidiendo con la activación del brazo, el brazo puede acerrojar la posición y orientación del brazo. El escáner también puede registrar la hora de recepción de la señal (p. ej., como marca de tiempo), en relación con el flujo de imágenes del escáner que se capturan (también, p. ej., registrado como marca de tiempo). Estos datos de señales de tiempo del brazo se pueden incluir con los datos de la imagen. Dependiendo de la frecuencia relativa de los dos sistemas (brazo y escáner), puede haber más de una señal de activación del brazo por imagen del escáner. Podría no ser deseable que el brazo funcione a una frecuencia más baja que la del escáner, y esto normalmente da como resultado que las frecuencias del brazo y del escáner estén al menos parcialmente no sincronizadas. El posprocesamiento de los datos del brazo y del escáner puede así combinar las posiciones del brazo mediante interpolación con los marcos del escáner para estimar la posición del brazo en el momento de una imagen del escáner. En algunas realizaciones, la interpolación puede ser una simple interpolación lineal entre los dos puntos adyacentes. Sin embargo, en otras realizaciones, se pueden utilizar interpolaciones polinómicas de orden superior para tener en cuenta las aceleraciones, sacudidas, etc. Esta característica de una MMC también se puede utilizar en combinación con las otras características descritas en el presente documento y/o se puede utilizar de manera independiente en otros tipos de MMC.

Los diversos dispositivos, métodos, procedimientos y técnicas descritos anteriormente proporcionan una serie de formas de llevar a cabo la invención. Por supuesto, se debe entender que no necesariamente todos los objetivos o ventajas descritos pueden lograrse de acuerdo con cualquier realización particular descrita en el presente documento. También, aunque la invención se ha divulgado en el contexto de determinadas realizaciones y ejemplos, los expertos en la materia entenderán que la invención se extiende más allá de las realizaciones divulgadas específicamente a otras realizaciones y/o utilizaciones alternativas y a modificaciones obvias y equivalentes de las mismas. Por consiguiente, la invención no pretende estar limitada por las divulgaciones específicas de realizaciones preferidas en el presente documento, sino como se define en las reivindicaciones adjuntas.

Claims (15)

REIVINDICACIONES

1. Un sistema MMC de brazo articulado que comprende:

un brazo articulado (1) que comprende una pluralidad de miembros de brazo articulado, un miembro de adquisición de coordenadas (50) en un extremo distal y una base (10) en un extremo proximal;

un primer mango (40) que comprende una electrónica (44), estando el primer mango conectado de manera extraíble al miembro de adquisición de coordenadas (50),

caracterizado por

al menos un mango adicional que comprende una electrónica distinta de la electrónica del primer mango (40), pudiendo al menos un mango adicional conectarse de manera extraíble al miembro de adquisición de coordenadas, en donde un usuario puede variar la funcionalidad del miembro de adquisición de coordenadas sustituyendo el primer mango (40) por al menos un mango adicional.

2. El sistema MMC de brazo articulado de la reivindicación 1, en donde el primer mango (40) incluye un paquete de accesorios (90) como complemento del mango (40).

3. El sistema MMC de brazo articulado de las reivindicaciones anteriores, en donde la electrónica (44) está aislada térmicamente del brazo articulado (1).

4. El sistema MMC de brazo articulado de cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el primer mango (40) está aislado térmicamente del brazo articulado (1).

5. El sistema MMC de brazo articulado de cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el primer mango (40) comprende uno o más paquetes de accesorios que están configurados, cada uno, para ser un complemento del primer mango.

6. El sistema MMC de brazo articulado de la reivindicación 5, en donde el uno o más paquetes de accesorios comprenden un dispositivo de almacenamiento de datos.

7. El sistema MMC de brazo articulado de la reivindicación 5, en donde el uno o más paquetes de accesorios comprenden una capacidad inalámbrica para transferencia de datos.

8. El sistema MMC de brazo articulado de la reivindicación 5, en donde el uno o más paquetes de accesorios comprenden un disipador de calor o un ventilador de refrigeración.

9. El sistema MMC de brazo articulado de cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el primer mango (40) comprende una batería.

10. El sistema MMC de brazo articulado de cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde el primer mango (40) se conecta al miembro de adquisición de coordenadas (50) y al brazo articulado (1) mediante pernos.

11. El sistema MMC de brazo articulado de cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, en donde el primer mango (40) se conecta al miembro de adquisición de coordenadas (50) y al brazo articulado (1) mediante broches.

12. El sistema MMC de brazo articulado de cualquiera de las reivindicaciones 1 a 9, en donde el primer mango (40) se conecta al miembro de adquisición de coordenadas (50) y al brazo articulado (1) mediante abrazaderas.

13. El sistema MMC de brazo articulado de cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende uno o más paquetes de accesorios que están configurados, cada uno, para ser un complemento del primer mango (40) y una porción de acoplamiento en la base (10) configurada para formar una conexión entre el brazo articulado y uno o más paquetes de accesorios.

14. El sistema MMC de brazo articulado de la reivindicación 13, en donde uno del uno o más paquetes de accesorios está conectado de manera extraíble a la porción de acoplamiento para proporcionar la funcionalidad de un sistema electrónico modular, de un soporte mecánico o de un componente térmico al brazo articulado.

15. El sistema MMC de brazo articulado de la reivindicación 13, en donde el uno o más paquetes de accesorios comprenden un dispositivo de almacenamiento de datos que comprende instrucciones para el funcionamiento del brazo, una capacidad inalámbrica para la transferencia de datos, un disipador de calor o un ventilador de refrigeración, o una batería.