JPH0531685A - マルチアーム旋回型多関節ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 旋回型多関節ロボットをマルチアームとし、
かつエンドレスに旋回できるようにして、生産性を向上
する。 【構成】 間欠割出回転される旋回コラム16に、エアア
クチュエータで作動される三つの多関節アーム22を設け
る。各多関節アーム22のエアアクチュエータに空圧を供
給する空圧源側の固定側配管32と旋回コラム側の回転側
配管33との間にロータリジョイント31を設ける。空圧を
方向制御する旋回コラム側の電磁弁35に電力を供給する
ための配線中にスリップリング41を設け、電源側と旋回
コラム側とを電気的に導通する。電磁弁35を制御する旋
回コラム側の制御部44に対し、光データ伝送装置51を経
て外部から制御指令を与える。この装置51は、固定板54
上に取付けられた光データ通信ユニット52と、旋回コラ
ム16に一体化された光データ通信ユニット53とからな
り、旋回コラム16の回転停止時に対向する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば精密鋳造の型成
形工程で行われる砂付け作業（シェルコーティング）等
に適用されるマルチアーム旋回型多関節ロボットに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来の多関節アーム型ロボットは、一つ
の旋回コラムに一つの多関節アームを取付けた１頭型ロ
ボットである。また、多関節アームを駆動するステッピ
ングモータ等に供給される電力用電線や、ステッピング
モータ等を制御する指令信号用電線は、360 °以上のね
じれに対応できず、旋回コラムは無限に同一方向に旋回
することができないものであった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】すなわち、従来の１頭
型ロボットは、複数の多関節アームを有し、各アームが
独自の作動を行い、無限に旋回できるものではなかった
ので、作業能率が低い欠点を有している。例えば、従来
の１頭型ロボットは一度に１個のワークしか把持でき
ず、これでは人間一人が行う作業量でも人間以上の時間
がかかり、生産性が良くないという問題を有している。

【０００４】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、複数の工程に分けられる一連の作業を旋回型ロボ
ットで行う場合の、生産性の向上を図ることを目的とす
るものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、間欠
割出回転される旋回コラム16に複数の多関節アーム22が
設けられたマルチアーム旋回型多関節ロボットであっ
て、前記各多関節アーム22を作動するアクチュエータに
パワーを供給する回路中にあって、パワー供給源側に設
けられた固定側と前記旋回コラム16に一体化された回転
側とを連通するパワー伝達エレメント31と、前記旋回コ
ラム側に設けられたアクチュエータの制御回路に外部か
ら制御指令を与える回路中にあって、前記旋回コラム16
の回転停止時に相互に対向される固定側の光データ通信
ユニット52と前記旋回コラム16に一体化された回転側の
光データ通信ユニット53とからなる光データ伝送装置51
とを備えたマルチアーム旋回型多関節ロボットである。

【０００６】請求項２の発明は、間欠割出回転される旋
回コラム16に複数の多関節アーム22が設けられたマルチ
アーム旋回型多関節ロボットであって、前記各多関節ア
ーム22に設けられた流体圧アクチュエータに流体圧を供
給する配管中にあって、流体圧源側に設けられた固定側
配管32と前記旋回コラム16に一体化された回転側配管33
とを連通するロータリジョイント31と、前記流体圧を方
向制御する旋回コラム側の電磁弁35に電力を供給するた
めの配線中にあって、電源側に設けられた固定側と前記
旋回コラム16に一体化された回転側とを電気的に導通す
るスリップリング41と、前記電磁弁35を制御する旋回コ
ラム側の制御回路に外部から制御指令を与える回路中に
あって、前記旋回コラム16の回転停止時に相互に対向さ
れる固定側の光データ通信ユニット52と前記旋回コラム
16に一体化された回転側の光データ通信ユニット53とか
らなる光データ伝送装置51とを備えたマルチアーム旋回
型多関節ロボットである。

【０００７】

【作用】請求項１の発明は、複数の多関節アーム22が旋
回コラム16を中心に同一方向または逆方向にエンドレス
に間欠割出旋回することにより、各アーム22が作業工程
別に設けられた複数の作業ステーションに順次旋回位置
決めされ、固定側よりパワー伝達エレメント31を介して
エンドレスに旋回する多関節アーム22に作動パワーを供
給し、固定側より光データ伝送装置51を介してエンドレ
スに旋回する制御回路に光データ通信にて制御指令を送
ることにより、各作業ステーションにて独自のシーケン
スで独自の工程別作業を行う。

【０００８】請求項２の発明は、外部の流体圧源からロ
ータリジョイント31を経て、エンドレスに旋回される多
関節アーム22の流体圧アクチュエータに流体圧を供給
し、外部の電源からスリップリング41を経て、旋回側の
流体圧制御用電磁弁35に電力を供給し、外部から光デー
タ伝送装置51を経て、旋回側の電磁弁制御回路に制御指
令を与える。

【０００９】

【実施例】以下、本発明を図面に示される実施例を参照
して詳細に説明する。

【００１０】図１は、本発明に係るマルチアーム旋回型
多関節ロボットの全体を示し、固定台11の上部の固定板
12にモータ13で駆動されるインデックスドライブユニッ
ト14が取付けられ、このインデックスドライブユニット
14にて間欠割出回転（インデキシングドライブ）される
出力フランジ15に旋回コラム16が垂直に取付けられてい
る。この旋回コラム16を間欠割出駆動するインデックス
ドライブユニット14の中心軸部は、後述するように中空
に形成されている。インデックスドライブユニット14の
入力軸17には回転検知のための近接スイッチ18に対応す
る検知部19が取付けられている。

【００１１】前記旋回コラム16には複数のガイド21が上
下方向に設けられ、この各ガイド21にそれぞれ多関節ア
ーム22が上下動自在に取付けられている。この複数の多
関節アーム22は、それぞれのガイド21に沿って設けられ
た上下方向の送りねじ、エアシリンダ、チェンまたはピ
ニオン・ラック等の昇降機構（図示しない）により個々
に上下動される。

【００１２】図１に示されるように、各多関節アーム22
の先端部に設けられたハンドリング装置23は、ワークＷ
を把持するハンド動作と、把持したワークＷを回転する
回転動作と、把持したワークＷを傾斜させるチルト動作
とを行う多関節機能を有し、その全ての動作は、後述す
る流体圧アクチュエータとしてのエアアクチュエータ
（エアシリンダおよびエアモータ）により行う。

【００１３】図１において、前記各多関節アーム22を作
動するエアアクチュエータにパワーとしての圧縮空気
（空圧）を供給するための空圧回路（配管）中に、空圧
源側に設けられた固定側と前記旋回コラム16に一体化さ
れた回転側とを連通するパワー伝達エレメントとしての
ロータリジョイント31が設けられている。

【００１４】すなわち、このロータリジョイント31は、
空圧源に接続された下側の固定側配管32と、旋回コラム
16と一体に回転する上側の回転側配管33とを、メカニカ
ルシール等を介して接続した管継手である。回転側配管
33は、インデックスドライブユニット14の中空軸部を貫
通して旋回コラム16の内部に挿入され、旋回コラム16と
一体化されている。

【００１５】この回転側配管33は、エアチューブ34やマ
ニホールド等を経て、各アーム22に対応して旋回コラム
16に取付けられた多数の電磁弁（方向制御弁）35の給気
ポートに接続され、この各電磁弁35の出力ポートは、多
関節アーム22の上下動に対応できる可撓性ガイド36によ
り束ねられたエアチューブ37を経て、各多関節アーム22
の各エアアクチュエータ（図９）に接続されている。こ
のエアアクチュエータの流体圧を電磁弁35により方向制
御する。

【００１６】また、この電磁弁35のソレノイド等に電力
を供給するための配線中にスリップリング41が設けられ
ている。すなわち、取付板42にスリップリング本体が取
付けられ、このスリップリング本体の内部で電源側の電
線が接続された固定側のブラシと、前記回転側配管33と
一体的に設けられた回転リングとが常時接触して電流を
導通するものである。

【００１７】２本の電線が引出されたスリップリング41
の回転部43は前記回転側配管33や前記旋回コラム16と一
体的に回転する。このスリップリング41の回転部43から
上方に引出された２本の電線は、前記インデックスドラ
イブユニット14の中空軸部を貫通して旋回コラム16の内
部に引込まれ、この旋回コラム16内から、各多関節アー
ム22に対応して旋回コラム16に取付けられたコントロー
ルボックス44に接続され、このコントロールボックス44
に電力源を供給する。

【００１８】このコントロールボックス44の内部に設け
られた制御回路45（図９）は、エアアクチュエータ制御
用の電磁弁35、各種センサ（リミットスイッチや近接ス
イッチ等）に必要な電力を供給するものであり、このコ
ントロールボックス44から引出された電線は、各電磁弁
35のソレノイドおよびセンサ46（図９）等に接続されて
いる。

【００１９】さらに、外部のコンピュータから前記コン
トロールボックス44の制御回路に制御指令を与えるため
の回路中に光データ伝送装置51が設けられている。この
光データ伝送装置51は、フォトカプラを主要構成とする
一対の光データ通信ユニット52，53で構成される光通信
装置であり、前記インデックスドライブユニット14上の
固定板54に一方の光データ通信ユニット52が取付けら
れ、また、旋回コラム16の下部側面に他方の光データ通
信ユニット53が取付けられ、これらは、旋回コラム16に
一体に取付けられた回転カバー55により密閉されてい
る。

【００２０】この光データ伝送装置51は、後で詳述する
ように固定側の光データ通信ユニット52と旋回コラム16
に一体化された回転側の光データ通信ユニット53とが旋
回コラム16の回転停止時に相互に対向される。

【００２１】この図１の構成において、インデックスド
ライブユニット14により、旋回コラム16を同一方向また
は逆方向にエンドレスに間欠割出旋回する。この旋回コ
ラム16に設けられた各多関節アーム22は、外部コンプレ
ッサ等の空圧源から旋回中心に設けられたロータリジョ
イント31および回転側配管33を経て旋回コラム16に供給
される空圧（圧縮空気）により後述するように作動す
る。

【００２２】その空圧を方向制御する電磁弁35やセンサ
は電力を必要とするので、旋回中心に位置する回転側配
管33の外周部に設けられたスリップリング41を経て旋回
コラム16に電力を供給する。

【００２３】さらに、各旋回停止位置で固定板54上の光
データ通信ユニット52と旋回コラム16に取付けた光デー
タ通信ユニット53とが対向するので、外部のコンピュー
タと各多関節アーム22の制御回路45（図９）との間で光
データ通信を行い、その制御回路45に多関節アーム制御
指令を与える。

【００２４】図２に示されるように、前記多関節アーム
22が３組あるときは、旋回コラム16を中心に各多関節ア
ーム22が120 °ごとに設けられている。この図２には、
ワーク搬送コンベヤ（トロリーコンベヤ）Ｃとマルチア
ーム旋回型多関節ロボットとの間でワークＷの受渡しを
行うステーションSoと、第１，第２，第３，第４，第５
の各作業ステーションS1，S2，S3，S4，S5とが60°ごと
に示されている。

【００２５】この全作業ステーションで作業を行う場合
は、前記インデックスドライブユニット14にて旋回コラ
ム16を60°ごとに間欠割出回転するとともに、前記光デ
ータ伝送装置51も60°ごとに設置しておく必要がある
が、この角度は必要に応じて選択するとよい。

【００２６】例えば、精密鋳造の型製造における砂付け
工程（シェルコーティング）を行う場合は、一連の作業
を分析すると三つの工程に分かれるので、この工程別に
三つのステーションSo，S2，S4を設ける。したがって、
インデックスドライブユニット14にて旋回コラム16を12
0 °ごとに間欠割出回転するとともに、前記光データ伝
送装置51も120 °ごとに設置しておく。

【００２７】そうして、旋回コラム16を中心に三つの多
関節アーム22が三つのステーションSo，S2，S4上に順次
位置するように間欠割出旋回をエンドレスに行って、作
業工程を歩進させ、各ステーションSo，S2，S4にて固定
シーケンスで工程別の独自の動作を行うようにする。

【００２８】すなわち、図２の受渡しステーションSoで
コンベヤＣからワーク（ろう材の原型）Ｗを受取り、第
２作業ステーションS2の位置までインデックス旋回し、
この位置でワークＷにスラリー（粘土）を塗布し、次に
第４作業ステーションS4の位置までインデックス旋回
し、この位置でワークＷに砂を吹付けるようにする。こ
の場合は、第１、第３および第５作業ステーションS1，
S3，S5では旋回動作を停止しない。

【００２９】このようにして、各作業ステーションで独
自の作業を順次重ね、多工程の作業をロボットが360 °
旋回する間に行う。この作動を３本の多関節アーム22を
用いて連続的に行うことにより、１アームロボットの作
業より３倍の作業を行うことができる。

【００３０】次に、前記シェルコーティングを行う場合
の動作を図１を参照して具体的に説明すると、前記ハン
ドリング装置23によりワークＷを把持した多関節アーム
22を図１に示されるように下降することにより、スラリ
ー浸透液にワークＷを浸漬させたり、エアにより浮遊し
ている砂の中にワークＷを挿入したりする。

【００３１】さらに、このハンドリング装置23により把
持したワークＷを図１に示されるように回転することに
より、スラリー浸透液をワークＷに均等に浸透させるこ
とができるとともに、砂をワークＷに均等に付着させる
ことができる。

【００３２】また、前記ハンドリング装置23の角度を変
えるチルト動作により、把持して回転中のワークＷを図
１に示されるように上方へ傾斜させると、スラリー浸透
液の液垂れを防いでワークＷに再付着させたり、砂の過
剰付着分を除去することができる。

【００３３】図３は前記インデックスドライブユニット
14の内部構造を示す。この図３において、図１に示され
たモータ13により回転される入力軸17にローラギアカム
61（鼓状の立体の外周にテーパリブ62を加工したもの）
が一体に嵌着され、また、このインデックスドライブユ
ニットの本体ケースと一体に形成された中空固定軸63の
外周に、図示されないベアリングを介して中空の出力軸
64（タレットが一体形成されている）が回転自在に嵌合
され、この出力軸（タレット）64の周面に一定ピッチで
カムフォロア（ローラ）65が取付けられ、このカムフォ
ロア65が前記ローラギアカム61と係合している。

【００３４】前記中空の出力軸（タレット）64に図１に
示された前記出力フランジ15が取付けられる。前記中空
固定軸63の内部を通して、エア配管および電気配線を行
うようにする。

【００３５】この図３のインデックスドライブユニット
14の構成において、図３Ａに示されるようにローラギア
カム61のテーパリブ62の直線部分にカムフォロア65が係
合しているときは、出力軸64が回転しない停留状態とな
る。

【００３６】また、図３Ｂに示されるように前記テーパ
リブ62の曲線部とカムフォロア65とが転がり接触してい
るときは、出力軸64が回転する割出状態となる。このよ
うな停留状態と割出状態は交互に繰返され、一定速度で
回転する入力軸17に対し、出力軸64は間欠割出回転を行
う。

【００３７】図４および図５は前記光データ伝送装置51
の取付配置を示し、前記固定板54の中心から等距離であ
って120 °毎の角度位置に前記固定側の光データ通信ユ
ニット52がそれぞれ取付板71により取付けられ、また、
６角形断面に形成された旋回コラム16の側面にて相互に
60°の角度をなす３面に前記回転側の光データ通信ユニ
ット53がそれぞれ取付けられている。

【００３８】固定側の光データ通信ユニット52から引出
された電線72は、固定板54に穿孔された穴73を経て固定
板54の下側に配線され、外部のコンピュータに接続され
る。また、回転側の光データ通信ユニット53から引出さ
れた電線74は、旋回コラム16に穿孔された穴75から旋回
コラム16内に引込まれ、前記コントロールボックス44に
接続される。

【００３９】この図４および図５の構成において、回転
側の光データ通信ユニット53は、旋回コラム16の回転と
ともに固定側の光データ通信ユニット52と干渉すること
なく回転し、120 °毎の間欠回転で固定側の光データ通
信ユニット52と一直線に対向して停止する。

【００４０】図６および図７は、各多関節アーム22にお
いて前記ハンドリング装置23をチルト動作させるための
チルト機構を示す。

【００４１】図６に示されるように、前記旋回コラム16
に沿って上下動する上下動板81から一対のアーム板82が
平行に突設され、この各アーム板82の先端部に軸支円板
83がそれぞれ固定され、この両側の軸支円板83に嵌着さ
れたベアリング84により、前記ハンドリング装置23の両
側面に一体に取付けられたチルト軸85が回転自在に保持
されている。両側のアーム板82にはカバー86が取付られ
る。

【００４２】右側のチルト軸85にはプーリ87が一体に嵌
着され、左側のチルト軸85には図示されない近接センサ
により検知される検知部88が一体に嵌着されている。さ
らに、この左側のチルト軸85には軸中心および半径方向
に前記エアチューブ37およびセンサ用電線を挿通するた
めの孔89が穿孔されている。この孔89に挿入されるエア
チューブ37および電線は、ハンドリング装置23の空圧駆
動およびその作動量の検知に使用されるものである。

【００４３】図７に示されるように、一側のアーム板82
には調整板91がボルト92により固定され、この調整板91
にボックス93が一体に取付けられ、このボックス93の内
側にエアシリンダ内蔵形ロータリエアアクチュエータ94
が取付られ、その出力軸95にプーリ96が一体に嵌着さ
れ、このプーリ96と前記ハンドリング装置23のチルト軸
プーリ87とにエンドレスベルト97が巻掛けられている。

【００４４】このエンドレスベルト97の張力は、前記ボ
ルト92を固定する前に前記上下動板81と調整板91との間
に設けられたアジャストスクリュー98により調整する。

【００４５】この図６および図７の構成において、ロー
タリエアアクチュエータ94の出力軸95が回転すると、そ
の回転はプーリ96、エンドレスベルト97およびプーリ87
によりハンドリング装置23のチルト軸85に伝わり、ハン
ドリング装置23が両側のチルト軸85を支点として図１に
示されるようにチルト動作する。

【００４６】図８は、前記ハンドリング装置23の内部構
造を示す。このハンドリング装置23は、前記一対のチル
ト軸85が取付けられるハンド本体101 の内部に、ベアリ
ング102 により回転主軸103 が回転自在に取付けられ、
この回転主軸103 の上部に対し回転駆動機構104 が設け
られ、下部にクランプ機構105 が設けられている。

【００４７】前記回転駆動機構104 は、ハンド本体101
にギアボックス111 が一体に取付けられ、このギアボッ
クス111 の上面に減速機付エアモータ112 が取付られ、
その出力軸113 に一体に取付けられたギア114 と、中間
軸115 にベアリング116 で回転自在に取付けられたアイ
ドルギア117 と、前記回転主軸103 に一体に取付けられ
たギア118 とが順次噛合されている。

【００４８】前記クランプ機構105 は、前記回転主軸10
3 の下部に一対のチャック121 がそれぞれピン122 を支
点として開閉自在に取付られ、このチャック121 の外側
にローラ取付筒123 が上下動自在に設けられ、この取付
筒123 の内側部に各チャック121 に対応するクランプロ
ーラ124 がピン125 により回転自在に取付けられ、この
クランプローラ124 が転動する各チャック121 の背面
に、下部の閉じ用カム面126 と、上部の傾斜状に形成さ
れた開き用カム面127 とが設けられている。

【００４９】前記ローラ取付筒123 を上下動して一対の
チャック121 を開閉するチャック作動機構として、ハン
ド本体101 の上面に取付台131 によりクランプ用エアシ
リンダ132 が取付けられ、そのピストンロッド133 の下
部に一対のスラストベアリングを使用した回転自在継手
134 が設けられ、この継手134 により軸方向移動ロッド
135 が回転自在に接続され、このロッド135 の下部とロ
ーラ取付筒123 の上部とが、回転主軸103 の上下方向に
穿設された長孔136 を通して挿入された連結ピン137 に
より一体に連結されている。

【００５０】各チャック121 にはワークＷの落下を確実
に防止するストッパ（ねじ）141 、ワークＷの回転方向
の滑りを防止する弾力材（ゴムパッキング等）142 がそ
れぞれ一体に取付られている。なお、図８には前記クラ
ンプローラ124 およびストッパ141 が一つずつ示されて
いるが、両方のチャック121 に対してそれらがそれぞれ
設けられていることは言うまでもない。

【００５１】この図８の構成において、クランプ用エア
シリンダ132 により軸方向移動ロッド135 が上昇される
と、ピン137 によりローラ取付筒123 が上昇され、この
取付筒123 に軸止されたクランプローラ124 も２点鎖線
で示される位置まで上昇され、このローラ124 により各
チャック121 の開き用カム面127 が内側に押圧され、一
対のチャック121 は図８に２点鎖線で示されるようにピ
ン122 を支点に開き方向に回動され、ワークＷの被把持
部ａを解放する。

【００５２】一方、クランプ用エアシリンダ132 により
軸方向移動ロッド135 が下降されると、ピン137 により
ローラ取付筒123が下降され、この筒123 に取付けられ
たクランプローラ124 も下降され、このローラ124 によ
り各チャック121 の閉じ用カム面126 が内側に押圧さ
れ、一対のチャック121 はピン122 を支点に閉じ方向に
回動され、図８に実線で示されるようにワークＷの被把
持部ａをクランプする。このとき、ゴムパッキング等の
弾力材142 がワークＷの被把持部ａに圧接されて、ワー
クＷの回転方向の滑りが防止される。

【００５３】このようにしてワークＷをクランプした一
対のチャック121 は、前記エアモータ112 により回転さ
れる回転主軸103 とともに回転される。このとき、ロー
ラ取付筒123 および軸方向移動ロッド135 も一体的に回
転される。

【００５４】図９は、以上の実施例に使用される制御系
をまとめて示す。この図９において、空圧源（コンプレ
ッサ等）からロータリジョイント31および回転側配管33
を経て旋回コラム16の電磁弁35に空圧（圧縮空気）を供
給し、この電磁弁35により各多関節アーム22に設けられ
た各種エアアクチュエータ（94，112 ，132 ）に給排さ
れる空圧を方向制御する。

【００５５】前記ロータリジョイント31は、前記エアア
クチュエータに空圧を供給する配管中にあって、空圧源
側に設けられた固定側配管32と前記旋回コラム16に一体
化された回転側配管33とを連通することは既に述べた通
りである。

【００５６】さらに、電源から前記電磁弁35に駆動電力
を供給するための配線中には、電源側に設けられた固定
側と前記回転側配管33に一体化された回転側とを電気的
に接続するスリップリング41が設けられていることは既
に述べた通りである。

【００５７】また、外部のコンピュータから前記電磁弁
35の制御回路45に制御指令を与える回路中に、前記旋回
コラム16の回転停止時に相互に対向される固定板54上の
光データ通信ユニット52と前記旋回コラム16に一体化さ
れた回転側の光データ通信ユニット53とからなる光デー
タ伝送装置51が設けられていることは既に述べた通りで
ある。

【００５８】各作動軸にはその作動量を制御するための
センサ46（リミットスイッチ、近接スイッチ等）が設け
られているので、このセンサ46に対する電力の供給およ
びセンサで検知した信号の処理は前記制御回路45を経て
行う。

【００５９】以上、詳述したように、本発明のマルチア
ーム旋回型多関節ロボットは、多関節アーム22を複数個
持ち、各々のアーム22がワークＷを一度把持すると、各
作業ステーションで独自の作動を行って、多工程の加工
または作業を順次行うことができる。

【００６０】さらに、多関節アーム22を駆動する圧縮空
気を固定側から旋回コラム16に供給するロータリジョイ
ント31と、前記圧縮空気の方向制御用電力を固定側から
旋回コラム16に供給するスリップリング41とを、それぞ
れ旋回中心に配置し、旋回コラム16に供給された圧縮空
気および電力を利用して、各々のアーム22にて多関節制
御を行う回路を構築したから、コラム16の旋回をエンド
レスに行える。

【００６１】また、これらの回路の制御指令を旋回コラ
ム16と各々のアームポジションに対応する固定点との間
で光データ通信し、制御指令を無限旋回可能なコラム16
上の各アーム22の制御回路に伝達可能としたから、別置
されたコンピュータからの指令により、無限旋回ロボッ
トの複数個の多関節アーム22をそれぞれ独自に制御でき
る。

【００６２】次に、請求項１の発明は、前記各多関節ア
ーム22を作動するアクチュエータが実施例の流体圧アク
チュエータ（エアアクチュエータ）に限定されるもので
はなく、電動モータ、ソレノイドアクチュエータ等の電
動アクチュエータを使用してもよい。その場合は、前記
スリップリング41が、この電動アクチュエータにパワー
（電力）を供給する回路（電気回路）中のパワー伝達エ
レメントとなり、電力供給源側の固定側配線と前記旋回
コラム16に一体化された回転側配線とを回転自在に接続
する。全てのアクチュエータが電動の場合は、流体圧ア
クチュエータが必要ないのでロータリジョイントも必要
ない。

【００６３】また、本発明のロボットは、前記シェルコ
ーティングに用途を限定されるものではなく、例えばピ
ン、シャフト類等の多工程加工において、ワークＷの連
続自動ハンドリングまたは加工等にも適用可能である。

【００６４】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、複数の
多関節アームが旋回コラムを中心に同一方向または逆方
向にエンドレスに位置決め旋回しながら、各作業ステー
ションにて光通信での指令により独自の動作を行うよう
にしたから、従来の単アームロボットに比べて、多工程
加工を必要とする作業にてアーム個数倍の連続作業を行
うことができ、生産効率を飛躍的に向上できる。

【００６５】請求項２に記載の発明によれば、ロータリ
ジョイントにより旋回側に流体圧を供給し、スリップリ
ングにより旋回側の流体圧制御用電磁弁に駆動電力を供
給するようにしたから、旋回される多関節アームの各作
動部を安価な流体圧アクチュエータにすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るマルチアーム旋回型多関節ロボッ
トの一実施例を示す断面図である。

【図２】同上ロボットおよびワーク搬送コンベヤの平面
配置図である。

【図３】同上ロボットのインデックスドライブユニット
の内部構造図である。

【図４】同上ロボットの光データ伝送装置の取付配置を
示す平面図である。

【図５】同上ロボットの光データ伝送装置の正面図であ
る。

【図６】同上ロボットの多関節アームを示す断面図であ
る。

【図７】同上ロボットの多関節アームの側面図である。

【図８】同上ロボットの多関節アームのハンドリング装
置を示す断面図である。

【図９】同上ロボットの制御系を示すブロック図であ
る。

【符号の説明】

16 旋回コラム 22 多関節アーム 31 ロータリジョイント 32 固定側配管 33 回転側配管 35 電磁弁 41 スリップリング 51 光データ伝送装置 52 光データ通信ユニット 53 光データ通信ユニット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 陸田 彬 千葉県市川市南八幡五丁目11番17号 日本 プレシジヨンキヤスチング株式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 間欠割出回転される旋回コラムに複数の
   多関節アームが設けられたマルチアーム旋回型多関節ロ
   ボットであって、 前記各多関節アームを作動するアクチュエータにパワー
   を供給する回路中にあって、パワー供給源側に設けられ
   た固定側と前記旋回コラムに一体化された回転側とを連
   通するパワー伝達エレメントと、 前記旋回コラム側に設けられたアクチュエータの制御回
   路に外部から制御指令を与える回路中にあって、前記旋
   回コラムの回転停止時に相互に対向される固定側の光デ
   ータ通信ユニットと前記旋回コラムに一体化された回転
   側の光データ通信ユニットとからなる光データ伝送装置
   とを具備したことを特徴とするマルチアーム旋回型多関
   節ロボット。
2. 【請求項２】 間欠割出回転される旋回コラムに複数の
   多関節アームが設けられたマルチアーム旋回型多関節ロ
   ボットであって、 前記各多関節アームに設けられた流体圧アクチュエータ
   に流体圧を供給する配管中にあって、流体圧源側に設け
   られた固定側配管と前記旋回コラムに一体化された回転
   側配管とを連通するロータリジョイントと、 前記流体圧を方向制御する旋回コラム側の電磁弁に電力
   を供給するための配線中にあって、電源側に設けられた
   固定側と前記旋回コラムに一体化された回転側とを電気
   的に導通するスリップリングと、 前記電磁弁を制御する旋回コラム側の制御回路に外部か
   ら制御指令を与える回路中にあって、前記旋回コラムの
   回転停止時に相互に対向される固定側の光データ通信ユ
   ニットと前記旋回コラムに一体化された回転側の光デー
   タ通信ユニットとからなる光データ伝送装置とを具備し
   たことを特徴とするマルチアーム旋回型多関節ロボッ
   ト。