JPH09267245A

JPH09267245A - バリ取り装置

Info

Publication number: JPH09267245A
Application number: JP8110696A
Authority: JP
Inventors: Hironori Suzuki; 弘典鈴木; Matsuo Kurihara; 松雄栗原
Original assignee: Kinugawa Rubber Industrial Co Ltd
Current assignee: Kinugawa Rubber Industrial Co Ltd
Priority date: 1996-04-03
Filing date: 1996-04-03
Publication date: 1997-10-14
Anticipated expiration: 2016-04-03
Also published as: JP3251173B2

Abstract

(57)【要約】【課題】サイズの異なる多種のワークに対して同様に
バリ取りを行う。【解決手段】バリを除去する回転ブラシ１６をベース
台２２上に設置する。ライン上のワーク搬送治具１８か
ら回転ブラシ１６までワークＷを移動させるワーク移動
装置２０を設ける。ワーク移動装置２０に、ワークＷを
把持するチャック４２と、チャック４２を、ワークＷの
軸回り方向に回転させるロータリアクチュエータ４１と
を設ける。ワーク搬送治具１８に付与したワークＷの種
別情報をセンサ３７で検知し、その情報をセンサ３７か
らコントローラ３６に入力する。コントローラ３６が入
力された種別情報に基づきワーク搬送治具１８から回転
ブラシ１６までの移動距離をワークＷの筒部１２の半径
に応じた値に制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワークの筒部端面
に付着したゴム等のバリを除去するバリ取り装置に関
し、とりわけサイズの異なる多種のワークに柔軟に対応
することのできるバリ取り装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の防振装置として、金属製の内筒
と外筒の間にゴム材料を充填したタイプのものがあり、
このタイプの防振装置は、通常、金型内に内筒と外筒が
所定位置関係にセットされ、その状態で金型内にゴム材
料が注入されて製造される。ところが、前記防振装置を
このようにして製造する場合には、ゴム材料が内筒，外
筒間の所定位置に充填されるときにそのゴム材料が内筒
や外筒等の筒部の端面にも付着することがあり、そのた
め製造完了後にこれらの筒部の端面に対しバリ取り作業
を行う必要がある。

【０００３】このような場合に用いられるバリ取り装置
として、従来、例えば特開平４−９３１９５号公報に示
されるようなものが開発されている。

【０００４】このバリ取り装置は、図７，図８に示すよ
うに、ワークＷを加工位置まで回転搬送するターンテー
ブル１と、加工位置においてワークＷを把持するワーク
支持装置２と、ワークＷの筒部（内筒）３端面に付着し
ているバリを削り落とす回転ブラシ４とを備え、ワーク
Ｗがターンテーブル１に乗って加工位置まで移動する
と、そこでワーク支持装置２のチャック５がワークＷを
把持し、その状態において回転ブラシ４がワークＷの筒
部（内筒）３端面に押し当てられその端面に付着してい
るバリを削り落とすようになっている。そして、ターン
テーブル１は、その外周縁部の所定位置にワーク載置用
の治具６が設置され、ライン上を搬送されてきたワーク
Ｗを、作業者またはロボットがその治具６上にセットす
ることにより、回転搬送時にワークＷの軸中心が必ず回
転ブラシ４の上方の所定位置にくるようになっている。
また、回転ブラシ４は、昇降装置７と公転装置８によっ
て保持され、昇降装置７によってワークＷに対して近接
離反させると共に、バリ取り時（ブラシホイール９の回
転時）に公転装置８によりブラシホイール９をワークＷ
の筒部３端面の円周に沿って公転させるようになってい
る。尚、図中１０は、ワークＷの逆側の端面のバリ取り
を行う場合に、ワークＷを保持したチャック５を反転さ
せるための反転機構である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来のバ
リ取り装置においては、一定サイズのワークＷに対して
連続的にバリ取りを行う場合には何等問題がないが、サ
イズの異なるワークＷを混在させてバリ取りを行うこと
が難しく、例えば、外径サイズの異なるワークＷを扱う
場合には、ターンテーブル１に設置する治具６をワーク
Ｗのサイズに対応したものにその都度交換しなければな
らず、また、筒部（内筒）３の半径の異なるワークＷを
扱う場合には、回転ブラシ４の回転中心がワークＷの筒
部３の肉厚中心からずれることから、安定したバリ取り
効果を得ることができない。

【０００６】そこで本発明は、サイズの異なる多種のワ
ークに柔軟に対応することのできるバリ取り装置を提供
しようとするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は上述した課題を
解決するための手段として、ワーク搬送治具に載置され
てライン上を移動してきたワークを作業位置まで移動さ
せ、そこでワークの筒部端面に付着したバリを回転ブラ
シで除去するバリ取り装置において、前記回転ブラシを
作業位置に設置する一方で、前記ワーク搬送治具上のワ
ークをこの回転ブラシまで移動させるワーク移動装置を
設け、このワーク移動装置に、ワークを把持するチャッ
クと、このチャックを、把持したワークの軸回り方向に
回転させる回転機構とを設けると共に、前記ワーク搬送
治具から回転ブラシまでの移動距離をワークの筒部の半
径に応じて制御するコントローラを設けるようにした。
ワーク搬送治具に載置されてワークがライン上を移動し
てくると、ワーク移動装置のチャックがそのワークを把
持し、その状態でチャックがワークの筒部の半径に応じ
た距離だけ回転ブラシ方向に移動する。こうしてチャッ
クが所定距離移動すると、そこでワークの端面に回転ブ
ラシが押し当てられ、その状態で回転機構がチャックに
把持されたワークを回転させる。この場合、ライン上を
移動してきたワークを直接移動装置のチャックで把持す
るため、外径サイズの異なるワークであっても柔軟に対
処することができ、また、ワーク搬送治具から回転ブラ
シまでの移動距離をワークの筒部の半径に応じた量に制
御するため、筒部の半径の異なるワークであっても回転
ブラシの所定位置を筒部の端面に正確に接触させること
ができる。

【０００８】前記回転ブラシは放射方向に沿ったブラシ
毛を有すると共に、前記ワークの筒部の半径方向に沿っ
て回転するものであっても良い。この場合、バリ取り時
にブラシ毛がワークとの接触によって常に一定方向にな
びくこととなるため、回転ブラシの耐久性が高まり、ま
た、筒部の端面にセレーションのあるワークに対して確
実にバリを除去することができる。

【０００９】筒部の半径を含むワークの種別情報を前記
ワーク搬送治具に付与し、前記コントローラによる制御
をこのワーク搬送治具の種別情報に基づいて行うように
しても良い。この場合、ワークにマーキング等をする必
要がないため、ワークの種別判断が容易かつ確実なもの
となる。

【００１０】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を図１
〜図６に基づいて説明する。

【００１１】１１は、本発明にかかるバリ取り装置であ
り、このバリ取り装置１１は、図２に示すようなワーク
Ｗのバリ取りに用いられる。このワークＷは、内筒１２
と外筒１３の間にゴム材料１４を充填した車両の防振装
置であって、内筒１２の両端面には、被装着部にボルト
結合されたときの回り止め用のセレーション１５が径方
向に沿って形成されている。そして、本発明にかかるバ
リ取り装置１１は、金型成形時にこの内筒１２（本発明
における筒部。以下、筒部１２と呼ぶ。）の端面のセレ
ーション１５に付着したバリ（ゴム材料）を回転ブラシ
１６によって削り落とすようになっている。

【００１２】まず、このバリ取り装置１１の概略構成に
ついて説明すると、この装置１１は、バリ取り用の回転
ブラシ１６を有するブラシユニット１７と、ワーク搬送
治具１８に載置されてラインのコンベア１９上を搬送さ
れてきたワークＷを回転ブラシ１６位置（作業位置）ま
で移動させるワーク移動装置２０と、一方の端面のバリ
取りを終了したワークＷを上下反転させる反転ユニット
２１とから構成されている。

【００１３】ブラシユニット１７は、ベース台２２上に
設置された支軸２３にバランスアーム２４が回動可能に
支持され、このバランスアーム２４の一端に回転ブラシ
１６のブラシホイール２５が取り付けられると共に、他
端にホイール駆動用のモータ２６が設置されている。回
転ブラシ１６のブラシホイール２５は放射方向に沿って
ブラシ毛２７が設けられ、モータ２６からベルト２８を
介して動力を伝達されると、それによって鉛直方向に回
転するようになっている。また、バランスアーム２４
は、モータ２６の重量がブラシホイール２５に比較して
大きいことから、支軸２３からブラシホイール２５まで
の距離が同支軸２３からモータ２６までの距離に比較し
て大きく設定されている。したがって、ブラシホイール
２５は上下方向に充分なストロークが確保されている。
そして、バランスアーム２４のモータ２６設置側の端部
にはエア圧式のバランスシリンダ２９が設置され、ブラ
シホイール２５に鉛直方向の荷重が付与されたときにこ
のバランスシリンダ２９がその荷重に抗する弾発力を発
生するようになっている。尚、このバランスシリンダ２
９には圧力調整弁３０（図３参照。）が設けられてお
り、この圧力調整弁３０によって前記荷重に抗する弾発
力を適宜調整できるようになっている。さらに、ベース
台２２上には、バランスアーム２４のブラシホイール２
５の周域を囲繞する集塵フード３１が固定設置され、バ
リ取り作業時にワークＷから削り取られたバリがブラシ
ホイール２５の周域に飛散することのないようになって
いる。この集塵フード３１は、その上部面にワークＷを
挿入するための作業口３２が形成されると共に、下部面
に図外のバキューム装置に接続された排出ダクト３３が
設けられている。

【００１４】一方、ワーク移動装置２０は、ベース台２
２の上部に、ラインのコンベア１９と直交する方向に延
出するガイドレール３４が設置され、このガイドレール
３４にワーク把持ブロック３５がスライド可能に設置さ
れている。このワーク把持ブロック３５は図外のモータ
によってガイドレール３４上を移動するようになってお
り、その移動、つまり、モータの回転はコントローラ３
６（図１参照。）によって制御されるようになってい
る。このコントローラ３６によるワーク把持ブロック３
５の移動距離の制御は、ラインのコンベア１９から搬送
されてくる各ワークＷの種別情報に基づいて行われ、ワ
ークＷの筒部１２の半径に応じて移動距離を変化させる
ようにしている。即ち、ワークＷの筒部１２のバリ取り
を行う場合には、図５（Ａ）に示すように、筒部１２の
肉厚中心Ｔ₀を回転ブラシ１６のブラシホイール中心Ｃ₀
に一致させる必要があるが、ラインを搬送されてくるワ
ークＷが筒部１２の半径の異なるもの（Ｒ₁からＲ₂）に
切り換わったときに、ワーク搬送治具１８から回転ブラ
シ１６方向に今までと同一距離Ｌ₁だけ移動させると、
同図中の鎖線で示すように筒部１２の肉厚中心Ｔ₁が回
転ブラシ１６のブラシホイール中心Ｃ₀からずれるた
め、このようなずれを無くすべく、図５（Ｂ）に示すよ
うに、ブラシホイール中心Ｃ₀と肉厚中心Ｔ₁が一致する
ように筒部１２の半径Ｒ₂に応じた移動距離Ｌ₂に制御す
るようにしている。また、この実施の形態においては、
各ワークＷの種別情報はラインのコンベア１９上を搬送
されてくるワーク搬送治具１８に識別用の凹凸や識別記
号の形で付与してあり、ワーク搬送治具１８がワークＷ
と共にコンベア１９のワーク受け渡し位置に達すると、
そこでコンベア１９の側部に設置してあるセンサ３７に
よって種別情報が読み取られ、その情報がコントローラ
３６に入力されるようになっている。

【００１５】そして、ワーク把持ブロック３５は、ガイ
ドレール３４に支持されるベース部材３８に昇降シリン
ダ３９が設置されており、この昇降シリンダ３９の可動
部に昇降プレート４０を介して回転機構としてのロータ
リアクチュエータ４１の上端部が固定されると共に、こ
のロータリアクチュエータ４１の下端に、ワークＷを把
持するためのチャック４２が固定されている。チャック
４２は、アクチュエータ４３によって径方向に移動する
４つのチャック爪４４を有し、これらのチャック爪４４
を縮径方向に移動させることによってワークＷの外周面
を把持し、また拡径方向に移動させることによってワー
クＷの把持を解除するようになっている。また、ロータ
リアクチュエータ４１は、１８０°の回転が可能な一対
のアクチュエータ要素４５ａ，４５ｂがゴムカップリン
グ４６を介して直列に連結されてなり、両アクチュエー
タ要素４５ａ，４５ｂの回転が合成されて、チャック４
２を、把持したワークＷの軸回り方向に３６０°まで回
転させられるようになっている。そして、ゴムカップリ
ング４６はアクチュエータ要素４５ａ，４５ｂの回転時
にその回転慣性による衝撃を緩和するようになってい
る。尚、図６に示すように、軸方向の端部の外周にフラ
ンジ４７が延設されたタイプのワークＷを扱う場合に
は、同図に示すように内側上部に凹状の逃げ溝４８を有
するチャック爪４９を用いるようにすれば良い。

【００１６】また、反転ユニット２１は、ベース台２２
に設置された昇降装置５０と反転装置５１とから構成さ
れ、昇降装置５０は、ベース台２２に固定設置されたガ
イドロッド５２と、このガイドロッド５２に支持された
一対のシリンダ５３，５４とを備えている。昇降装置５
０の一対のシリンダ５３，５４は底部相互を直列に連結
されており、下方のシリンダ５４のピストンロッド５４
ａは、ガイドロッド５２の下端に取り付けられたエンド
プレート５５に結合され、上方のシリンダ５３のピスト
ンロッド５３ａにはワーク受け取りピン５６が結合され
ている。したがって、この昇降装置５０は、両シリンダ
５３，５４の作動によってワーク受け取りピン５６を二
段階に昇降させられるようになっている。尚、５７，５
８は、両シリンダ５３，５４に固定されてこれらのシリ
ンダ５３，５４の昇降時にガイドロッド５２に案内され
るガイドプレートである。一方、反転装置５１は、ベー
ス台２２上に支柱５９を介して所定高さに支持されたロ
ータリアクチュエータ６０と、このロータリアクチュエ
ータ６０に取り付けられたチャック６１とを備え、この
チャック６１がワークＷを把持したときにロータリアク
チュエータ６０がチャック６１を鉛直方向に１８０°回
転させるようになっている。尚、昇降装置５０の一対の
シリンダ５３，５４によるワーク受け取りピン５６の二
段階の昇降は、下方のシリンダ５４の作動による一段目
の上昇によってワーク受け取りピン５６を反転装置５１
のチャック位置に移動させ、さらに上方のシリンダ５３
の作動による二段目の上昇によってワーク受け取りピン
５６をチャック位置よりも上方のワーク受け取り位置に
移動させるようになっている。

【００１７】尚、詳細な説明は省略するが、ブラシユニ
ット１７、ワーク移動装置２０、反転ユニット２１の各
アクチュエータはコントローラ３６によって適宜制御さ
れるようになっている。

【００１８】以上の構成において、ワークＷがワーク搬
送治具１８に載置されてラインの所定位置まで移動して
くると、その位置においてコンベア１９が停止すると共
に、ワーク搬送治具１８に付されたワークＷの種別情報
がセンサ３７によって検知され、その情報がコントロー
ラ３６に入力される。すると、予めワーク搬送治具１８
の上方に移動させられているワーク移動装置２０のチャ
ック４２が下降し、そのチャック爪４４がワークＷを把
持して再び上昇した後（図１，図４の状態）、ワーク把
持ブロック３５全体がガイドレール３４に沿って回転ブ
ラシ１６方向に移動する。この移動距離は前述したよう
にワークＷの種別情報の一つであるワークＷの筒部１２
の半径に応じたものであることから、ワーク把持ブロッ
ク３５は、筒部１２の肉厚中心が回転ブラシ１６のブラ
シホイール中心と一致したところで移動を停止する。

【００１９】この状態から次にワーク把持ブロック３５
のチャック４２が所定量下降し、チャック爪４４に把持
されたワークＷが集塵フード３１の作業口３２に挿入さ
れて、チャック４２に把持されたワークＷの筒部１２端
面が、ブラシホイール中心において回転ブラシ１６のブ
ラシ毛２７に押し当てられる（図３の状態）。尚、この
とき回転ブラシ１６のブラシホイール２５はバランスア
ーム２４の支軸２３を中心にして若干下降し、バランス
シリンダ２９の弾発力でもってワークＷとブラシ毛２７
が安定して接触するようになる。そして、このときブラ
シホイール２５が回転してワークＷの筒部１２端面のブ
ラシ毛２７との接触部のバリが削り落とされるが、さら
にこのときチャック４２がワークＷの軸回り方向に３６
０°回転し、ワークＷの筒部１２端面の周域全体に対し
て同様のバリ取りが行われる。

【００２０】この際、回転ブラシ１６のブラシ毛２７は
ワークＷの筒部１２端面に対して径方向に沿って変位す
るため、筒部１２端面に付着しているバリはその径方向
に沿って削り落とされる。したがって、筒部１２端面の
セレーション１５内に入り込んだバリは容易かつ確実に
削り落とされる。また、このときのブラシ毛２７の倒れ
方向は一定方向となるため、ブラシ毛２７の痛みは少な
くなる。

【００２１】また、こうしてワークＷの一方の端面のバ
リ取りが完了すると、ワークＷを把持したチャック４２
が再び所定高さまで上昇し、その状態においてワーク把
持ブロック３５全体が反転ユニット２１の上方まで移動
する。そして、この状態から昇降装置５０のシリンダ５
３，５４が作動してワーク受け取りピン５６が二段目の
上昇位置まで上昇し（図３の鎖線で示す状態）、そこで
ワーク受け取りピン５６がワークＷを保持すると共に、
ワーク把持ブロック３５側のチャック４２が解除され、
ワークＷがワーク受け取りピン５６に受け渡される。つ
づいて、この状態からワーク受け取りピン５６が一段目
の上昇位置まで下降し、そこで反転装置５１のチャック
６１がワークＷを把持したところでワーク受け取りピン
５６がさらに最下降位置まで下降し、その状態において
反転装置５１のロータリアクチュエータ６０が１８０°
回転してチャックに保持されたワークＷの反転が行われ
る。そして、こうしてワークＷの反転が行われると、ワ
ーク受け取りピン５６が一段目の上昇位置まで上昇して
チャック６１からワークＷを受け取り、さらにワーク受
け取りピン５６が二段目上昇位置まで上昇して、そこで
待機しているワーク把持ブロック３５のチャック４２に
ワークＷを受け渡す。

【００２２】こうして、反転したワークＷがワーク把持
ブロック３５に受け渡されると、ワーク受け取りピン５
６が初期位置まで下降すると共に、ワーク把持ブロック
３５が再び回転ブラシ１６の上方の所定の作業位置まで
移動する。そして、ここでチャック４２が再び下降して
ワークＷの筒部１２の逆側の端面に対して前述と同様の
バリ取りが行われる。

【００２３】このようにしてワークＷの筒部１２の両側
の端面のバリ取りが完了すると、チャック４２が上昇し
た後に、ワーク把持ブロック３５全体がラインのコンベ
ア１９の上方の初期位置まで移動し、バリ取りを完了し
たワークＷをワーク搬送治具１８に再び戻して一つ目の
ワークＷに対する作業を終了する。そして、バリ取りを
完了したワークＷがワーク搬送治具１８に戻されると、
チャック４２が初期位置まで再び上昇して次のワークＷ
のバリ取りに備えられると共に、ラインのコンベア１９
が運転を再開する。

【００２４】以上のようにこのバリ取り装置１１におい
ては、ワーク移動装置２０のチャック４２によってワー
ク搬送治具１８上のワークＷを把持し、こうしてチャッ
ク４２で把持したワークＷをそのまま回転ブラシ１６に
押し当ててバリ取りを行うため、外径の異なるワークＷ
であっても部品交換等を行うことなく柔軟に対応するこ
とができる。また、ワーク搬送治具１８から回転ブラシ
１６（ブラシホイール２５）までの移動距離をコントロ
ーラ３６によってワークＷの筒部１２の半径に応じた値
に制御するため、筒部１２の半径の異なるワークＷであ
っても筒部１２をブラシホイール中心に確実に接触させ
ることができ、そのため常に円滑なバリ取り作業を行う
ことができる。したがって、このバリ取り装置１１にあ
っては、ラインにサイズの異なるワークＷを混在させて
もそれに柔軟に対応することができる。

【００２５】さらに、このバリ取り装置１１において
は、ワークＷの種別情報は予めワーク搬送治具１８に付
与するようにしているため、ワークＷ自体にマーキング
を行う等の煩雑な準備工程の必要がなく、そのためコス
ト増加を招くことなく容易かつ確実にワークの種別判断
を行うことができる。

【００２６】

【発明の効果】以上のように本発明は、バリを除去する
ための回転ブラシを作業位置に設置する一方で、ライン
のワーク搬送治具上のワークをこの回転ブラシまで移動
させるワーク移動装置を設け、このワーク移動装置に、
ワークを把持するチャックと、このチャックを、把持し
たワークの軸回り方向に回転させる回転機構とを設ける
と共に、前記ワーク搬送治具から回転ブラシまでの移動
距離をワークの筒部の半径に応じて制御するコントロー
ラを設けるようにしたため、外径サイズの異なるワーク
であってもワーク移動装置のチャックによって確実に把
持して所定位置まで移動させることができ、また、筒部
の半径の異なるワークであっても、ワーク搬送治具から
回転ブラシまでの移動距離をワークの筒部の半径に応じ
た量に制御することで回転ブラシの所定位置を筒部の端
面に正確に接触させることができる。したがって、本発
明によれば、外径や筒部の半径の異なる多種のワークに
柔軟に対応することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一つの実施の形態を示す部分破断側面
図。

【図２】同実施の形態を示す斜視図。

【図３】同実施の形態を示す部分破断側面図。

【図４】同実施の形態を示す部分破断平面図。

【図５】同実施の形態を示す模式平面図。

【図６】本発明の他の実施の形態を示す部分断面側面
図。

【図７】従来の技術を示す部分断面側面図。

【図８】同技術を示す斜視図。

【符号の説明】

１１…バリ取り装置、１２…筒部、１６…回転ブラシ、１８…ワーク搬送治具、２０…ワーク移動装置、３６…コントローラ、４１…ロータリアクチュエータ（回転機構）、４２…チャック、Ｗ…ワーク。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ワーク搬送治具に載置されてライン上を
移動してきたワークを作業位置まで移動させ、そこでワ
ークの筒部端面に付着したバリを回転ブラシで除去する
バリ取り装置において、前記回転ブラシを作業位置に設
置する一方で、前記ワーク搬送治具上のワークをこの回
転ブラシまで移動させるワーク移動装置を設け、このワ
ーク移動装置に、ワークを把持するチャックと、このチ
ャックを、把持したワークの軸回り方向に回転させる回
転機構とを設けると共に、前記ワーク搬送治具から回転
ブラシまでの移動距離をワークの筒部の半径に応じて制
御するコントローラを設けたことを特徴とするバリ取り
装置。
【請求項２】前記回転ブラシは放射方向に沿ったブラ
シ毛を有すると共に、前記ワークの筒部の半径方向に沿
って回転することを特徴とする請求項１に記載のバリ取
り装置。
【請求項３】筒部の半径を含むワークの種別情報を前
記ワーク搬送治具に付与し、前記コントローラによる制
御をこのワーク搬送治具の種別情報に基づいて行うこと
ことを特徴とする請求項１または２に記載のバリ取り装
置。