EP2855224A1 - Verfahren und vorrichtung zum vermeiden oder abmildern einer kollision eines fahrzeugs mit einem hindernis - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum vermeiden oder abmildern einer kollision eines fahrzeugs mit einem hindernis

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EP2855224A1
EP2855224A1 EP13717763.0A EP13717763A EP2855224A1 EP 2855224 A1 EP2855224 A1 EP 2855224A1 EP 13717763 A EP13717763 A EP 13717763A EP 2855224 A1 EP2855224 A1 EP 2855224A1
Authority
EP
European Patent Office
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vehicle
obstacle
lane
collision
traffic
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP13717763.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Lutz Buerkle
Thomas Schlender
Thomas GUSSNER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP2855224A1 publication Critical patent/EP2855224A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands

Definitions

  • the present invention relates to a method for avoiding or mitigating a collision of a vehicle with an obstacle, to a corresponding device and to a corresponding one
  • DE 101 14 470 A1 describes a lane keeping
  • Driving speed control device for motor vehicles with a
  • Sensor device for detecting a lane lane
  • a steering controller for evaluating signals of the sensor device and for the output of
  • the present invention proposes a method for avoiding or mitigating a collision of a vehicle with an obstacle, furthermore a device which uses this method and finally a corresponding computer program product according to the main claims.
  • Advantageous embodiments emerge from the respective subclaims and the following description.
  • the invention is based on the recognition that in addition to an obstacle on the road there is usually still enough space to dodge and prevent a collision with the obstacle. It can be a
  • Driver assistance system actively and / or passively influence a tracking of a vehicle to steer the vehicle through a corridor laterally of the obstacle.
  • the present invention provides a method for avoiding or mitigating a collision of a vehicle with an obstacle in a lane of the vehicle
  • a vehicle when the obstacle at least partially blocks a planned driving path of the vehicle comprising the steps of: detecting a position and / or trajectory of the obstacle;
  • An obstacle can be understood as a moving or stationary object.
  • the obstacle extends in a space or area in front of a moving vehicle, which the moving vehicle would pass through without a path correction, which would lead to an impact of the vehicle on the obstacle.
  • the obstacle may, for example, be another vehicle, in particular an oncoming vehicle.
  • the obstacle may also be, for example, a branch projecting into the road. Under a
  • Lanes can be understood as a traffic area for a vehicle on a road.
  • the lane may be marked by lane markings.
  • a roadway may have several adjacent lanes.
  • the lane may be the lane on which the
  • Vehicle currently drives. Under a driving route can be understood a virtual path, which is determined for vehicle guidance and the
  • Vehicle is expected to travel in order to remain within the lane.
  • the travel tube can be specified by a lane keeping system in the vehicle.
  • a position and / or trajectory of the obstacle can be specified by a lane keeping system in the vehicle.
  • the driving tube can be moved in a direction away from the obstacle.
  • the driving tube can be moved away from the obstacle until the obstacle no longer blocks the driving tube. This allows the vehicle to pass the obstacle without touching the obstacle.
  • An obstacle-facing edge of the driving tube can be moved within a tolerance range to a vehicle-facing edge of the obstacle.
  • the driving tube can lead the vehicle just past the obstacle without the vehicle touching the obstacle. If there is otherwise no space, the driving tube can also be brought so close to the obstacle that, for example, an exterior mirror of the vehicle brushes the obstacle.
  • a width of the driving tube can be reduced to a width of the vehicle.
  • the width of the vehicle can be considered in an extreme situation, the vehicle without mirrors.
  • the driving route can be adapted within a traffic area, wherein the traffic area comprises the traffic lane and an area which is recognized to be passable in the step of recognition and via a
  • the available space for the driving lane can be extended. For this example, parts of an adjacent lane can be consulted if this lane is not busy.
  • the area can be recognized as passable, even if an object is detected in the area classified as belonging to a predetermined obstacle class.
  • a predetermined obstacle class may be a category of obstacles that will cause only minor damage in a crash cause no harm.
  • the object may be
  • the traffic area can be extended laterally to a roadside edge.
  • the traffic space may include, for example, the edge strip of the roadway.
  • the edge strip can already provide enough space to avoid a collision.
  • the traffic area can be extended beyond the edge of the carriageway.
  • the banquet next to the lane for the travel tube can be exploited.
  • the traffic space can be extended laterally to adjacent to another obstacle and / or a protective device.
  • the traffic area can be extended to a safety barrier.
  • the vehicle may also touch the guard rail in a controlled manner to mitigate or prevent the collision. Property damage can be accepted without risking personal injury.
  • the method may include a step of providing a deceleration signal to the vehicle.
  • the delay signal may be provided using the position and / or trajectory to avoid or mitigate the collision.
  • a deceleration signal may initiate a deceleration of the vehicle to reduce an impact speed of the vehicle on the obstacle and / or to improve maneuverability of the vehicle.
  • the deceleration signal may be provided until the vehicle comes to a stop. If a slight impact has occurred, the vehicle can immediately be inspected for damage.
  • Embodiment of the present invention offers the advantage of a particularly good consideration of the driver behavior, so that a driver while driving as little or not irritated or frightened by the driver assistance system.
  • the present invention further provides an apparatus which is adapted to the steps of the inventive method in corresponding
  • Embodiment of the invention in the form of a device the object underlying the invention can be solved quickly and efficiently.
  • a device can be understood as meaning an electrical device which processes sensor signals and outputs control and / or data signals in dependence thereon.
  • the device may have an interface, which may be formed in hardware and / or software.
  • the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the device.
  • the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components.
  • the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.
  • An advantage is also a computer program product with program code, which on a machine-readable carrier such as a semiconductor memory, a
  • Hard disk space or an optical storage can be stored and used to carry out the method according to one of the embodiments described above, when the program product is executed on a computer or a device.
  • the invention will now be described by way of example with reference to the accompanying drawings. Show it: a flowchart of a method for avoiding or mitigating a collision of a vehicle with an obstacle according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a block diagram of an apparatus for avoiding or mitigating a collision of a vehicle with an obstacle according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is an illustration of a first traffic situation using a
  • a method for avoiding or mitigating a collision of a vehicle with an obstacle according to an embodiment of the present invention is an illustration of a second traffic situation using a method for avoiding or mitigating a collision of a vehicle with an obstacle according to an embodiment of the present invention
  • 5 is an illustration of another traffic situation using a method for avoiding or mitigating a collision of a vehicle with an obstacle according to an embodiment of the present invention
  • Fig. 6 is an illustration of a part of a road cross section
  • Fig. 7 is an illustration of an accident situation on a street without
  • Fig. 8 is an illustration of the road without lane marking at the location of the accident
  • 9 is an illustration of another accident situation on a road without lane marking without using a method for
  • the method 100 includes a step of recognizing 102 and a step of adjusting 104.
  • the obstacle is located in front of the vehicle in a lane of the vehicle and at least partially blocked a planned route of the vehicle.
  • the driving tube is based on a driver assistance system
  • the planned driving lane leads the vehicle using the lane inside the lane without leaving the lane.
  • the driving lane is adjusted using the position and / or trajectory to avoid or mitigate the collision. For example, the travel tube within the lane on a obstacle facing away
  • Edge of the lane are shifted when there is sufficient space for the vehicle between the edge and the obstacle.
  • Speed of the vehicle can be reduced. If there is not enough space between the obstacle and the edge of the lane, then in addition to the lane an adjacent area for moving the
  • Fahrschlauchs be used.
  • the area must be recognized as passable and added to an available traffic area.
  • an adjacent lane can be shared if it is free next to the obstacle.
  • an adjacent edge strip of the road may be used which is not normally associated with the lane.
  • the Area can also be extended to the banquet of the street, if the banquet is recognized as passable. So the vehicle can also be far in your own
  • FIG. 1 shows an extension of an LDW / LKS /
  • Oncoming traffic can come. It is also taken into account whether, in addition to the (marked) lane, there is still a sufficiently free, accessible area which can be used to prevent collision with oncoming traffic.
  • the approach presented here represents a method 100 for avoiding a collision with the oncoming traffic (or another obstacle on the
  • FIG. 2 shows a block diagram of a device 200 for avoiding or
  • the apparatus 200 is configured to carry out a method as described in FIG. 1.
  • the device 200 has a device 202 for detection and a device 204 for adaptation.
  • the means for detecting 202 is adapted to a position and / or trajectory of the obstacle in a lane of the vehicle when the obstacle is a planned route of the vehicle
  • Device 202 can access surroundings information about an environment of the vehicle.
  • the fitting device 204 is adapted to the driving hose under
  • 3 shows an illustration of a first traffic situation using a method for avoiding or mitigating a collision of a vehicle
  • Vehicle 300 with an obstacle 302 according to an embodiment of the present invention.
  • the obstacle 302 is an oncoming vehicle 302 in this embodiment.
  • oncoming vehicles 302 travel in opposite directions on a one-lane roadway 304 having two solid lateral ones
  • the lane boundary lines 306, 308 each includes an edge strip 310, 312 at.
  • the lane and the edge strips 310, 312 are attached and thus fully accessible.
  • the legal driving requirement applies.
  • Both vehicles 300, 302 each have a smaller distance to the lane boundary lines 306, 308 seen in the direction of travel on the right than on the left.
  • Lane boundary lines 306, 308 would comply with the vehicles
  • the vehicle 300 has a device for avoiding or mitigating a collision with an obstacle according to an embodiment of the present invention as described in FIG. The risk of accidents due to the overlap of the left outer edges is detected. Thereupon, a planned driving route of the vehicle 300 is adjusted. The planned
  • Driving line represents a corridor within which the vehicle 300 can follow a course of the lane.
  • a warning before leaving the driving tube for example, a warning sound for a driver of the vehicle sound.
  • the right lane boundary line 308 and the left outer edge of the oncoming vehicle 302 there is sufficient space to pass the oncoming vehicle 302 without colliding. Therefore, a obstacle facing away from the driving tube to a
  • the obstacle facing away from the lane are moved.
  • the obstacle side facing away from the lane corresponds here to the right lane boundary line 308.
  • a side facing the obstacle facing the driving tube here the left outer edge of the Vehicle 300, while maintaining a predetermined tolerance range to a vehicle-facing side of the obstacle 302, here the left outer edge of the oncoming vehicle 302, are moved.
  • the adjusted drive tube 316 assists a driver of the vehicle 300 in avoiding the impending collision. As the driver through the
  • stimuli can be communicated to the driver via a steering wheel of the vehicle 300, which guides the driver inside the driving tube so that the driver can place the vehicle 300 in a position
  • a conventional LDW / LKS system can be switched off or reparameterized if it is recognized that the driver is at a bottleneck
  • the LDW / LKS system is switched off or the warning / control area is extended in the direction of the roadside 312.
  • the driver is not irritated or impeded by the LDW / LKS system to avoid oncoming traffic 302.
  • the driver can avoid the collision with the oncoming traffic 302 by his evasive maneuver without further consequential damage.
  • the assistance system presented here can help the driver to drive as far as possible to the right. This can be done optically, haptically or acoustically or in any combination thereof and / or by active steering interventions. If necessary, the speed can be reduced in parallel. This expression can as
  • a bottleneck does not necessarily have to be structurally conditioned, but can also be dynamic, eg. B. due to too far in the middle or ego driving oncoming traffic 302 result.
  • the driver is consciously controlling the lane 312 due to oncoming traffic 302 (or a rigid obstacle on the road) on a Bottleneck not irritated by the behavior of an LDW / LKS system
  • the assistance system can help the driver to drive as far as possible to the right. This can be done optically, haptically or acoustically or in any combination thereof and / or by active intervention in the vehicle movement (eg steering interventions).
  • the LDW / LKS system is deactivated in whole or in part, or the warning / control area is widened towards the roadside 312 if oncoming traffic 302 (or a rigid obstacle) is detected in its own driving lane, with which a collision with a
  • FIG. 4 shows a representation of a second traffic situation using a method for avoiding or mitigating a collision of a vehicle
  • Vehicle 300 with an obstacle 302 according to an embodiment of the present invention.
  • the traffic situation is similar to the traffic situation in Fig. 3.
  • the carriageway 304 has a first
  • Direction lane 400 for a first direction of travel and a second direction lane 402 for an opposite second direction of travel A boundary between the directional lanes 400, 402 is indicated by a guideline 404.
  • the edge strips 310, 312 are wider than in FIG. 3.
  • the vehicle 300 travels on the second direction lane 402.
  • the oncoming vehicle 302 drives too far to the left and partially overhangs the guideline 404.
  • the oncoming vehicle 302 thus partially blocks the second direction lane 402.
  • Directional lane 402 is not enough room for the vehicle 300.
  • the extension of the outer edge 314 of the vehicle 300 is nearly centered on the addressed oncoming vehicle. Since the right edge strip 312 is recognized to be passable, in this exemplary embodiment the travel tube 316 is displaced beyond the right lane boundary line 308 onto the right edge strip 312. Utilizing the edge strip 312, enough space is again available for the vehicle 300.
  • the vehicle 300 may be directed to the alternate position 318 and the impending collision may be avoided.
  • oncoming traffic 302 it may be advantageous in oncoming traffic 302 to leave the lane 402 to the right to prevent a collision with the oncoming traffic 302.
  • This can be a conventional LDW / LKS system
  • Oncoming traffic 302 (or a rigid obstacle) is detected in its own driving tube, with which a collision with a probability greater than W3 will take place. Deactivation takes place when there is no more relevant object in the travel tube or the probability that a
  • FIG. 5 is an illustration of another traffic situation using a method for avoiding or mitigating a collision of a vehicle
  • the illustrated traffic situation corresponds to the traffic situation in FIG. 4.
  • the roadway 304 is narrower.
  • the attached edge strips 310, 312 are as narrow as in Fig. 3.
  • At the edge strips 310, 312 each includes a banquet 500, 502, which is unpaved, but passable. Since here too little space for the vehicle 300 on the lane 402, the obstacle-remote edge of the driving tube 316 is moved to the banquet 502. Thus, the impending accident can be avoided with unforeseeable consequences.
  • the banquets 500, 502 may have indicia. Guardposts present an obstacle. However, approaching a guardrail will cause less damage than a frontal impact on oncoming vehicle 302. Therefore, banquet 502 may be considered passable even though a guardrail could overrun it.
  • the assistance system presented here can be the
  • Edge strip 312 (to which edge line 308 also belongs) and further identify banquet 502 (if present) as a (partially) passable area adjacent to lane 304 and actively exploit it selectively to avoid collision with oncoming traffic 302 (or rigid Obstacle on the road). If necessary, the speed can be reduced in parallel. (In some cases, even collisions with "light" obstacles - such as guide posts - could be allowed if this could prevent a collision with oncoming traffic 302 or a rigid obstacle
  • a collision with the oncoming traffic 302 can be prevented if, in addition, an existing passable area next to the lane 402 (edge strip 312) or next to the lane (banquet) 502 is utilized.
  • Oncoming traffic 302 (or a rigid obstacle) is detected in the own driving tube, with which a collision with a probability greater than W5 will take place. Deactivation takes place when there is no more relevant object in the travel tube or the probability that a
  • the probabilities W1, W2, W3, W4, W5 and W6 can at the
  • the active use of the trim strip 312 and optionally the banquet 502 is only suitable for the extreme case when the remaining usable lane width (by lateral position of oncoming traffic 302) is actually too narrow for the ego vehicle 300 at this location.
  • the usage should be dependent on whether there is still room outside the lane 402 (eg still sufficient edge strip 312 or banquet 502) that can be used to collide with the oncoming traffic 302 or a rigid obstacle on the road Roadway 304 to avoid. This can be done by actively intervening in the
  • Vehicle movement e.g steering interventions
  • the vehicle 300 may under no circumstances be controlled by pedestrians, a slope or a tree / pole. Generally, through this
  • Prerequisites are a sufficiently reliable and sufficiently detailed recognition of the lane width, the lane boundary 308, the lane boundary, the width, the (eg by means of environment sensors)
  • FIG. 6 is an illustration of a portion of a road cross-section 600 illustrating additional usable spaces in a method of avoiding or mitigating a collision in accordance with one embodiment of the present invention.
  • the road cross section 600 is simplified and shows no substructure of the road.
  • a portion of the right hand lane 402 and the edge trim 312 are shown as components of the roadway 304.
  • the lane marking strip 308 identifies the boundary of the marginal strip 312.
  • a surface of the lane marking strip 308 is part of the
  • the right border strip 312 is closed by the right banquet
  • FIG. 7 shows an illustration of an accident situation 700 on a road 702 without lane marking without using a method to avoid or mitigate a collision.
  • FIG. 7 shows a traffic situation 700 on a narrow road 702 (4.50 m), which is wide enough, however, for two cars to pass each other. The silver vehicle drove too far to the left, causing a collision with oncoming traffic. The accident could have been avoided if the silver vehicle had driven further to the right.
  • FIG. 8 shows a representation of the road 702 without lane marking at the location of the accident from FIG. 7.
  • the lane 702 has a width of 4.50 m. Thus, a width of 2.25 m was available for both vehicles. Since the right and left banquet of the road 702 is running uphill, the banquets are limited passable. In an emergency, however, a small amount of space would have been possible.
  • FIG. 9 shows an illustration of another accident situation 900 on a road 902 without lane marking without using a method for
  • a vehicle has traces of an accident on a left-hand side of the vehicle with an overlap of less than 20 cm. To the right of the vehicle would have been more than 40 cm on the banquet of the road 902 as a possible alternative area available. The accident could have been avoided if the vehicle had driven further to the right. 10 shows a representation of the road 902 without lane marking on the
  • FIG. 10 shows an example of a narrow street 902, which has a flat meadow with guide posts to about 50 cm outside the carriageway. In one direction, the road 902 from about 50 cm right on trees. There was a collision with low overlap ( ⁇ 20 cm). The area of the banquet adjacent to the carriageway to the guide posts in this case is sufficiently wide that the collision could have been avoided if an assistance system according to an embodiment of the present invention had (partially) utilized this area.
  • an exemplary embodiment comprises a "and / or" link between a first feature and a second feature, then this is to be read so that the embodiment according to one embodiment, both the first feature and the second feature and according to another embodiment either only first feature or only the second feature.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (100) zum Vermeiden oder Abmildern einer Kollision eines Fahrzeugs (300) mit einem Hindernis (302) in einem Fahrstreifen (402) des Fahrzeugs (300), wenn das Hindernis (302) einen geplanten Fahrschlauch des Fahrzeugs (300) zumindest teilweise blockiert, wobei das Verfahren (100) einen Schritt des Erkennens (102) und einen Schritt des Anpassens (104) aufweist. Im Schritt des Erkennens(102) wird eine Position und/oder Trajektorie des Hindernisses (302) erkannt. Im Schritt des Anpassens (104) wird der Fahrschlauch (316) unter Verwendung der Position und/oder Trajektorie angepasst, um die Kollision zu vermeiden oder abzumildern.

Description

Beschreibung Titel
Verfahren und Vorrichtung zum Vermeiden oder Abmildern einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem Hindernis
Stand der Technik
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Vermeiden oder Abmildern einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem Hindernis, auf eine entsprechende Vorrichtung sowie auf ein entsprechendes
Computerprogrammprodukt.
Es existieren Warnsysteme und Unterstützungssysteme zum Spurhalten (Lane Departure Warning LDW/ Lane Keeping Support LKS-Systeme), die den Fahrer eines Fahrzeugs dabei unterstützen, das Fahrzeug In der Spur zu halten.
Beispielsweise beschreibt die DE 101 14 470 A 1 eine Spurhalte- und
Fahrgeschwindigkeitsregeleinrichtung für Kraftfahrzeuge, mit einer
Sensoreinrichtung zur Erfassung einer Fahrbahnspur, einem Lenkungsregler zur Auswertung von Signalen der Sensoreinrichtung und zur Ausgabe von
Lenkbefehlen an ein Lenkungsstellglied und einem auf das Antriebssystem des Fahrzeugs wirkenden Geschwindigkeitsregler.
Offenbarung der Erfindung
Vor diesem Hintergrund wird mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Vermeiden oder Abmildern einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem Hindernis, weiterhin eine Vorrichtung, die dieses Verfahren verwendet sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogrammprodukt gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung. Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass neben einem Hindernis auf der Straße meistens noch ausreichend Platz ist, um auszuweichen und einen Zusammenstoß mit dem Hindernis zu verhindern. Dabei kann ein
Fahrerassistenzsystem aktiv und/oder passiv eine Spurführung eines Fahrzeugs beeinflussen, um das Fahrzeug durch einen Korridor seitlich des Hindernisses zu lenken.
Die vorliegende Erfindung schafft ein Verfahren zum Vermeiden oder Abmildern einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem Hindernis in einem Fahrstreifen des
Fahrzeugs, wenn das Hindernis einen geplanten Fahrschlauch des Fahrzeugs zumindest teilweise blockiert, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: Erkennen einer Position und/oder Trajektorie des Hindernisses; und
Anpassen des Fahrschlauchs unter Verwendung der Position und/oder
Trajektorie, um die Kollision zu vermeiden oder abzumildern. Unter einem Hindernis kann ein bewegtes oder stillstehendes Objekt verstanden werden. Das Hindernis erstreckt sich in einem Raum oder Bereich vor einem fahrenden Fahrzeug, den das fahrende Fahrzeug ohne eine Bahnkorrektur durchfahren würde, was zu einem Aufprall des Fahrzeugs auf das Hindernis führen würde. Das Hindernis kann beispielsweise ein anderes Fahrzeug, insbesondere ein entgegenkommendes Fahrzeug sein. Das Hindernis kann aber auch beispielsweise ein in die Straße ragender Ast sein. Unter einem
Fahrstreifen kann eine Verkehrsfläche für ein Fahrzeug auf einer Straße verstanden werden. Der Fahrstreifen kann durch Fahrbahnmarkierungen gekennzeichnet sein. Eine Fahrbahn kann mehrere nebeneinander verlaufende Fahrstreifen aufweisen. Der Fahrstreifen kann die Spur sein, auf der das
Fahrzeug aktuell fährt. Unter einem Fahrschlauch kann ein virtueller Pfad verstanden werden, der zur Fahrzeugführung ermittelt wird und den das
Fahrzeug voraussichtlich befahren wird, um innerhalb der Fahrspur zu verbleiben. Der Fahrschlauch kann von einem Spurhaltesystem in dem Fahrzeug vorgegeben werden. Eine Position und/oder Trajektorie des Hindernisses kann
Abmessungen und Ort des Hindernisses, bei einem bewegten Hindernis Bewegungsrichtung und Bewegungsgeschwindigkeit des Hindernisses repräsentieren. Unter einem Anpassen kann ein Verändern verstanden werden.
Der Fahrschlauch kann in eine hindernisabgewandte Richtung verschoben werden. Der Fahrschlauch kann von dem Hindernis weg verschoben werden, bis das Hindernis den Fahrschlauch nicht mehr blockiert. Dadurch kann das Fahrzeug an dem Hindernis vorbei fahren, ohne das Hindernis zu berühren.
Ein hinderniszugewandter Rand des Fahrschlauchs kann innerhalb eines Toleranzbereichs an einen fahrzeugzugewandten Rand des Hindernisses verschoben werden. Der Fahrschlauch kann das Fahrzeug knapp an dem Hindernis vorbeiführen, ohne dass das Fahrzeug das Hindernis berührt. Wenn sonst kein Platz ist, kann der Fahrschlauch auch so nah an das Hindernis herangeführt werden, dass beispielsweise ein Außenspiegel des Fahrzeugs das Hindernis streift.
Eine Breite des Fahrschlauchs kann auf eine Breite des Fahrzeugs reduziert werden. Bei der Breite des Fahrzeugs kann in einer Extremsituation das Fahrzeug ohne Außenspiegel berücksichtigt werden. Durch eine Verringerung der Breite des Fahrschlauchs kann das Fahrzeug an dem Hindernis
vorbeifahren, obwohl der Fahrschlauch vorher nicht kollisionsfrei an dem
Hindernis vorbeiführen konnte.
Der Fahrschlauch kann innerhalb eines Verkehrsraums angepasst werden, wobei der Verkehrsraum den Fahrstreifen und einen Bereich umfasst, der im Schritt des Erkennens als befahrbar erkannt wird und über eine
hindernisabgewandte Grenze des Fahrstreifens hinausgeht. Wenn neben dem Hindernis nicht genügend Raum für den Fahrschlauch vorhanden ist, dann kann der verfügbare Raum für den Fahrschlauch erweitert werden. Dazu können beispielsweise Teile eines benachbarten Fahrstreifens hinzugezogen werden, wenn dieser Fahrstreifen nicht belegt ist.
Der Bereich kann als befahrbar erkannt werden, auch wenn ein Objekt in dem Bereich erkannt wird, das als zugehörig zu einer vorbestimmten Hindernisklasse eingestuft wird. Eine vorbestimmte Hindernisklasse kann eine Kategorie von Hindernissen sein, die bei einem Aufprall nur einen geringen Schaden oder keinen Schaden verursachen. Beispielsweise kann das Objekt ein
Fahrbahnmarkierungspfosten sein. Oder der Bereich kann mit Gras oder Gebüsch überwuchert sein, durch das das Fahrzeug leicht durchfahren kann. Dadurch kann das kleinere Übel gewählt werden, jedoch schwere Schäden vermieden werden.
Der Verkehrsraum kann seitlich bis an einen Fahrbahnrand erweitert werden. Dann kann der Verkehrsraum beispielsweise den Randstreifen der Fahrbahn umfassen. Der Randstreifen kann bereits genug Raum zur Verfügung stellen, um eine Kollision zu vermeiden.
Der Verkehrsraum kann über den Fahrbahnrand hinaus erweitert werden.
Beispielsweise kann das Bankett neben der Fahrbahn für den Fahrschlauch ausgenützt werden.
Der Verkehrsraum kann seitlich bis angrenzend an ein weiteres Hindernis und/oder eine Schutzeinrichtung erweitert werden. Beispielsweise kann der Verkehrsraum bis an eine Schutzplanke erweitert werden. Ebenso kann das Fahrzeug auch die Schutzplanke kontrolliert berühren, um die Kollision abzuschwächen oder zu verhindern. Dabei können Sachschäden in Kauf genommen werden, ohne Personenschäden zu riskieren.
Das Verfahren kann einen Schritt des Bereitstellens eines Verzögerungssignals für das Fahrzeug aufweisen. Das Verzögerungssignal kann unter Verwendung der Position und/oder Trajektorie bereitgestellt werden, um die Kollision zu vermeiden oder abzumildern. Ein Verzögerungssignal kann eine Bremsung des Fahrzeugs einleiten, um eine Aufprallgeschwindigkeit des Fahrzeugs auf das Hindernis zu verringern, und/oder eine Manövrierfähigkeit des Fahrzeugs zu verbessern.
Das Verzögerungssignal kann bereitgestellt werden, bis das Fahrzeug zum Stillstand kommt. Falls ein leichter Aufprall stattgefunden hat, kann so unmittelbar das Fahrzeug auf Schäden untersucht werden.
Günstig ist ferner eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, bei der ein Schritt des Erkennens vorgesehen ist, ob ein Fahrer des Fahrzeugs dem Hindernis ausweicht, wobei im Schritt des Anpassens des Fahrschlauchs zumindest ein verändert wird oder wobei ein Anpassen des Fahrschlauchs vollständig unterdrückt wird, wenn im Schritt des Erkennens erkannt wird, dass der Fahrer des Fahrzeugs dem Hindernis ausweicht. Eine solche
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung bietet den Vorteil einer besonders guten Berücksichtigung des Fahrerverhaltens, sodass ein Fahrer während der Fahrt möglichst wenig oder gar nicht durch das Fahrerassistenzsystem irritiert oder erschreckt wird.
Die vorliegende Erfindung schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens in entsprechenden
Einrichtungen durchzuführen bzw. umzusetzen. Auch durch diese
Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem
Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programmprodukt auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird. Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen: ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Vermeiden oder Abmildern einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem Hindernis gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
Fig. 2 ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zum Vermeiden oder Abmildern einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem Hindernis gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; Fig. 3 eine Darstellung einer ersten Verkehrssituation unter Verwendung eines
Verfahrens zum Vermeiden oder Abmildern einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem Hindernis gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; Fig. 4 eine Darstellung einer zweiten Verkehrssituation unter Verwendung eines Verfahrens zum Vermeiden oder Abmildern einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem Hindernis gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; Fig. 5 eine Darstellung einer weiteren Verkehrssituation unter Verwendung eines Verfahrens zum Vermeiden oder Abmildern einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem Hindernis gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
Fig. 6 eine Darstellung eines Teils eines Straßenquerschnitts; Fig. 7 eine Darstellung einer Unfallsituation auf einer Straße ohne
Fahrbahnmarkierung ohne Verwendung eines Verfahrens zum
Vermeiden oder Abmildern einer Kollision;
Fig. 8 eine Darstellung der Straße ohne Fahrbahnmarkierung an der Stelle des Unfalls;
Fig. 9 eine Darstellung einer weiteren Unfallsituation auf einer Straße ohne Fahrbahnmarkierung ohne Verwendung eines Verfahrens zum
Vermeiden oder Abmildern einer Kollision; und Fig. 10 eine Darstellung der Straße ohne Fahrbahnmarkierung an der Stelle des weiteren Unfalls. In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren
dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche
Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 100 zum Vermeiden oder Abmildern einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem Hindernis gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Verfahren 100 weist einen Schritt des Erkennens 102 und einen Schritt des Anpassens 104 auf. Das Hindernis befindet sich vor dem Fahrzeug in einem Fahrstreifen des Fahrzeugs und blockiert zumindest teilweise einen geplanten Fahrschlauch des Fahrzeugs. Der Fahrschlauch ist von einem Fahrerassistenzsystem basierend auf
Umfeldinformationen bestimmt worden. Der geplante Fahrschlauch führt das Fahrzeug unter Ausnutzung des Fahrstreifens innerhalb des Fahrstreifens, ohne den Fahrstreifen zu verlassen. Im Schritt des Erkennens 102 wird das Hindernis sowie eine Position und alternativ oder ergänzend eine Trajektorie des
Hindernisses in den Umfeldinformationen erkannt. Im Schritt des Anpassens 104 wird der Fahrschlauch unter Verwendung der Position und/oder Trajektorie angepasst, um die Kollision zu vermeiden oder abzumildern. Beispielsweise kann der Fahrschlauch innerhalb des Fahrstreifens an einen hindernisabgewandten
Rand des Fahrstreifens verschoben werden, wenn zwischen dem Rand und dem Hindernis ausreichend Platz für das Fahrzeug ist. Zusätzlich kann eine
Geschwindigkeit des Fahrzeugs verringert werden. Wenn nicht genug Platz zwischen dem Hindernis und dem Rand des Fahrstreifens ist, dann kann zusätzlich zu dem Fahrstreifen ein angrenzender Bereich zum Verschieben des
Fahrschlauchs verwendet werden. Dazu muss der Bereich als befahrbar erkannt werden und zu einem verfügbaren Verkehrsraum addiert werden. Beispielsweise kann ein benachbarter Fahrstreifen mitbenutzt werden, wenn er neben dem Hindernis frei ist. Ebenso kann ein angrenzender Randstreifen der Straße verwendet werden, der normalerweise nicht zum Fahrstreifen zugehörig ist.
Wenn immer noch zu wenig Platz neben dem Hindernis ist, dann kann der Bereich auch auf das Bankett der Straße erweitert werden, wenn das Bankett als befahrbar erkannt wird. So kann das Fahrzeug auch weit in den eigenen
Fahrstreifen hineinragenden Hindernissen ausweichen. Wenn trotz der seitlichen Erweiterungen des Verkehrsraums nicht genügend Platz neben dem Hindernis ist, dann kann auch eine Bremsung eingeleitet werden, um das Fahrzeug vor dem Hindernis zum Stehen zu bringen.
Mit anderen Worten zeigt Fig. 1 eine Erweiterung eines LDW/LKS /
Engstellenassistenten. Der hier vorgestellte Ansatz berücksichtigt zusätzlich zu einem herkömmlichen Spurhalteassistenten, ob es dabei zu Konflikten mit dem
Gegenverkehr kommen kann. Es wird ebenfalls berücksichtigt, ob neben dem (markierten) Fahrstreifen noch ein ausreichend freier, befahrbarer Bereich zur Verfügung steht, der genutzt werden kann, um einen Zusammenprall mit dem Gegenverkehr zu verhindern.
Der hier vorgestellte Ansatz stellt ein Verfahren 100 zur Vermeidung einer Kollision mit dem Gegenverkehr (bzw. einem anderen Hindernis auf der
Fahrbahn) sowie zur Unterstützung des Fahrers an Engstellen vor. Fig. 2 zeigt ein Blockschaltbild einer Vorrichtung 200 zum Vermeiden oder
Abmildern einer Kollision eines Fahrzeugs mit einem Hindernis gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Die Vorrichtung 200 ist dazu ausgebildet, ein Verfahren, wie es in Fig. 1 beschrieben ist auszuführen. Die Vorrichtung 200 weist eine Einrichtung zum Erkennen 202 und eine Einrichtung zum Anpassen 204 auf. Die Einrichtung zum Erkennen 202 ist dazu ausgebildet, eine einer Position und/oder Trajektorie des Hindernisses in einem Fahrstreifen des Fahrzeugs, wenn das Hindernis einen geplanten Fahrschlauch des
Fahrzeugs zumindest teilweise blockiert, zu erkennen. Dazu kann die Einrichtung 202 auf Umfeldinformationen über ein Umfeld des Fahrzeugs zugreifen. Die Einrichtung zum Anpassen 204 ist dazu ausgebildet, den Fahrschlauch unter
Verwendung der Position und/oder Trajektorie anzupassen, um die Kollision zu vermeiden oder abzumildern.
Es werden mehrere kombinierbare Ausprägungen vorgestellt. Fig. 3 zeigt eine Darstellung einer ersten Verkehrssituation unter Verwendung eines Verfahrens zum Vermeiden oder Abmildern einer Kollision eines
Fahrzeugs 300 mit einem Hindernis 302 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Hindernis 302 ist in diesem Ausführungsbeispiel ein entgegenkommendes Fahrzeug 302. Das Fahrzeug 300 und das
entgegenkommende Fahrzeug 302 fahren in entgegengesetzte Richtungen auf einer einstreifigen Fahrbahn 304 mit zwei durchgezogenen seitlichen
Fahrstreifenbegrenzungslinien 306, 308. An die Fahrstreifenbegrenzungslinien 306, 308 schließt je ein Randstreifen 310, 312 an. Der Fahrstreifen und die Randstreifen 310, 312 sind befestigt und damit uneingeschränkt befahrbar. In dem Ausführungsbeispiel gilt das Rechtsfahrgebot. Beide Fahrzeuge 300, 302 weisen jeweils in Fahrtrichtung gesehen rechts einen kleineren Abstand zu den Fahrstreifenbegrenzungslinien 306, 308 auf, als links. Würden beide Fahrzeuge 300, 302 ihren ursprünglichen Abstand zu den jeweils rechten
Fahrstreifenbegrenzungslinien 306, 308 einhalten, würden die die Fahrzeuge
300, 302 versetzt frontal zusammenstoßen. Eine Verlängerung 314 einer linken Außenkante des Fahrzeugs 300 überlappt eine linke Außenkante des entgegenkommenden Fahrzeugs 302. Das Fahrzeug 300 verfügt über eine Vorrichtung zum Vermeiden oder Abmildern einer Kollision mit einem Hindernis gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, wie sie in Fig. 2 beschrieben ist. Die Unfallgefahr durch die Überlappung der linken Außenkanten wird erkannt. Daraufhin wird ein geplanter Fahrschlauch des Fahrzeugs 300 angepasst. Der geplante
Fahrschlauch repräsentiert einen Korridor, innerhalb dessen das Fahrzeug 300 einem Verlauf des Fahrstreifens folgen kann. Bei einer Warnung vor einem Verlassen des Fahrschlauchs kann beispielsweise ein Warnton für einen Fahrer des Fahrzeugs ertönen. In dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel ist zwischen der rechten Fahrstreifenbegrenzungslinie 308 und der linken Außenkante des entgegenkommenden Fahrzeugs 302 ausreichend Raum, um ohne Kollision an dem entgegenkommenden Fahrzeug 302 vorbeifahren zu können. Deshalb kann eine hindernisabgewandte Seite des Fahrschlauchs an eine
hindernisabgewandte Seite des Fahrstreifens verschoben werden. Die hindernisabgewandte Seite des Fahrstreifens entspricht hier der rechten Fahrstreifenbegrenzungslinie 308. Alternativ oder ergänzend kann eine hinderniszugewandte Seite des Fahrschlauchs, hier die linke Außenkante des Fahrzeugs 300, unter Einhaltung eines vorbestimmten Toleranzbereichs an eine fahrzeugzugewandte Seite des Hindernisses 302, hier die linke Außenkante des entgegenkommenden Fahrzeugs 302, verschoben werden. Durch den angepassten Fahrschlauch 316 wird ein Fahrer des Fahrzeugs 300 dabei unterstützt, die drohende Kollision zu vermeiden. Da der Fahrer durch das
Ausweichmanöver den Fahrschlauch 316 nicht verlässt, wird trotz Überfahren der Fahrbahnbegrenzungslinie 308 keine LDW-Warnung bzw. kein LKS-Eingriff ausgegeben. Wenn der Fahrer den Fahrschlauch 316 auf der
hinderniszugewandten Seite zu verlassen droht, können Reize über ein Lenkrad des Fahrzeugs 300 an den Fahrer übermittelt werden, die den Fahrer innerhalb des Fahrschlauchs führen, sodass der Fahrer das Fahrzeug 300 in eine
Ausweichposition 318 lenkt.
Ein konventionelles LDW/LKS-System kann abgeschalten bzw. umparametriert werden, wenn erkannt wird, dass der Fahrer an einer Engstelle dem
Gegenverkehr 302 ausweicht. Das LDW/LKS-System wird abgeschaltet bzw. der Warn-/Regelbereich in Richtung Straßenrand 312 erweitert. Dadurch wird der Fahrer im Falle einer Engstelle mit Gegenverkehr 302 nicht von dem LDW/LKS- System irritiert bzw. dabei behindert, dem Gegenverkehr 302 auszuweichen. Idealerweise kann der Fahrer durch sein Ausweichmanöver die Kollision mit dem Gegenverkehr 302 ohne weitere Folgeschäden vermeiden.
Insbesondere an Engstellen kann das hier vorgestellte Assistenzsystem den Fahrer dabei unterstützen, soweit rechts wie möglich zu fahren. Dies kann optisch, haptisch oder akustisch bzw. in beliebiger Kombination davon und/oder durch aktive Lenkungseingriffe erfolgen. Gegebenenfalls kann parallel dazu die Geschwindigkeit reduziert werden. Diese Ausprägung kann als
Rechtsfahrunterstützung für Rechtsverkehr bzw. als Linksfahrunterstützung bei Linksverkehr bezeichnet werden.
Eine Engstelle muss nicht zwangsläufig baulich bedingter Art sein, sondern kann sich auch dynamisch, z. B. aufgrund von zu weit in der Mitte bzw. Egospur fahrendem Gegenverkehr 302 ergeben.
Der Fahrer wird beim bewussten Ansteuern des Fahrbahnrandes 312 aufgrund von Gegenverkehr 302 (bzw. einem starren Hindernis auf der Fahrbahn) an einer Engstelle durch das Verhalten eines LDW/LKS-Systems nicht irritiert bzw.
behindert.
An Engstellen kann eine Kollision mit dem Gegenverkehr 302 (bzw. einem starren Hindernis auf der Fahrbahn) verhindert werden, wenn der Fahrer bei der Ausnutzung der vollen Fahrstreifenbreite unterstützt wird.
Insbesondere an Engstellen kann das Assistenzsystem den Fahrer dabei unterstützen, soweit rechts wie möglich zu fahren. Dies kann optisch, haptisch oder akustisch bzw. in beliebiger Kombination davon und/oder durch aktive Eingriffe in die Fahrzeugbewegung (z. B. Lenkungseingriffe) erfolgen.
Wenn die Voraussetzungen erfüllt sind, wird das LDW/LKS-System ganz oder teilweise deaktiviert bzw. der Warn-/Regelbereich in Richtung Straßenrand 312 erweitert, wenn Gegenverkehr 302 (bzw. ein starres Hindernis) im eigenen Fahrschlauch detektiert wird, mit dem ein Zusammenstoß mit einer
Wahrscheinlichkeit größer W1 stattfinden wird. Die Reaktivierung erfolgt, wenn sich kein relevantes Objekt mehr im Fahrschlauch befindet oder die
Wahrscheinlichkeit, dass ein Zusammenstoß stattfinden wird, kleiner als W2 ist. (d. h. W2 < W1 )
Fig. 4 zeigt eine Darstellung einer zweiten Verkehrssituation unter Verwendung eines Verfahrens zum Vermeiden oder Abmildern einer Kollision eines
Fahrzeugs 300 mit einem Hindernis 302 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Die Verkehrssituation ähnelt der Verkehrssituation in Fig. 3. Im Unterschied zu Fig. 3 weist die Fahrbahn 304 einen ersten
Richtungsfahrstreifen 400 für eine erste Fahrtrichtung und einen zweiten Richtungsfahrstreifen 402 für eine entgegengesetzte zweite Fahrtrichtung auf. Eine Grenze zwischen den Richtungsfahrstreifen 400, 402 ist durch eine Leitlinie 404 gekennzeichnet. Zusätzlich sind die Randstreifen 310, 312 breiter als in Fig. 3. Das Fahrzeug 300 fährt auf dem zweiten Richtungsfahrstreifen 402. Das entgegenkommende Fahrzeug 302 fährt zu weit links und überragt die Leitlinie 404 teilweise. Das entgegenkommende Fahrzeug 302 blockiert somit teilweise den zweiten Richtungsfahrstreifen 402. Innerhalb des zweiten
Richtungsfahrstreifens 402 ist nicht genug Platz für das Fahrzeug 300. Die Verlängerung der Außenkante 314 des Fahrzeugs 300 ist nahezu mittig auf das entgegenkommende Fahrzeug gerichtet. Da der rechte Randstreifen 312 als befahrbar erkannt wird, wird in diesem Ausführungsbeispiel der Fahrschlauch 316 über die rechte Fahrstreifenbegrenzungslinie 308 hinaus auf den rechten Randstreifen 312 verschoben. Unter Ausnutzung des Randstreifens 312 steht wieder genug Platz für das Fahrzeug 300 zur Verfügung. Das Fahrzeug 300 kann in die Ausweichposition 318 geleitet werden und die drohende Kollision kann vermieden werden.
An Engstellen kann es bei Gegenverkehr 302 vorteilhaft sein, den Fahrstreifen 402 nach rechts zu verlassen, um eine Kollision mit dem Gegenverkehr 302 zu verhindern. Dazu kann ein konventionelles LDW/LKS-System
abgeschalten/umparametriert werden.
Wenn die Voraussetzungen erfüllt sind, erfolgt eine Aktivierung, wenn
Gegenverkehr 302 (bzw. ein starres Hindernis) im eigenen Fahrschlauch detektiert wird, mit dem ein Zusammenstoß mit einer Wahrscheinlichkeit größer W3 stattfinden wird. Die Deaktivierung erfolgt, wenn sich kein relevantes Objekt mehr im Fahrschlauch befindet oder die Wahrscheinlichkeit, dass ein
Zusammenstoß stattfinden wird, kleiner als W4 ist. (d. h. W4 < W3)
Fig. 5 zeigt eine Darstellung einer weiteren Verkehrssituation unter Verwendung eines Verfahrens zum Vermeiden oder Abmildern einer Kollision eines
Fahrzeugs 300 mit einem Hindernis 302 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Die dargestellte Verkehrssituation entspricht der Verkehrssituation in Fig. 4. Im Unterschied zu Fig. 4 ist die Fahrbahn 304 schmaler. Die befestigten Randstreifen 310, 312 sind so schmal, wie in Fig. 3. An die Randstreifen 310, 312 schließt je ein Bankett 500, 502 an, das unbefestigt, aber befahrbar ist. Da auch hier zu wenig Platz für das Fahrzeug 300 auf dem Fahrstreifen 402 ist, wird der hindernisabgewandte Rand des Fahrschlauchs 316 bis auf das Bankett 502 verschoben. Dadurch kann der drohende Unfall mit unabsehbaren Folgen vermieden werden. Die Bankette 500, 502 weisen unter Umständen Leitpfosten auf. Leitpfosten stellen ein Hindernis dar. Ein Anfahren an einen Leitpfosten wird jedoch einen geringeren Schaden verursachen, als ein Frontalaufprall auf das entgegenkommende Fahrzeug 302. Deshalb kann das Bankett 502 als befahrbar eingestuft werden, auch wenn dabei ein Leitpfosten überfahren werden könnte. Als weitere Ausprägung kann das hier vorgestellte Assistenzsystem den
Randstreifen 312 (zu dem auch die Randlinie 308 gehört) und des weiteren das Bankett 502 (sofern vorhanden) als einen (teilweise) befahrbaren Bereich neben der Fahrbahn 304 identifizieren und gezielt aktiv ausnutzen, um eine Kollision mit dem Gegenverkehr 302 (bzw. einem starren Hindernis auf der Fahrbahn) zu verhindern. Gegebenenfalls kann parallel dazu die Geschwindigkeit reduziert werden. (Unter Umständen könnten sogar Kollisionen mit„leichten" Hindernissen - wie zum Beispiel Leitpfosten - erlaubt werden, wenn dadurch eine Kollision mit dem Gegenverkehr 302 bzw. einem starren Hindernis verhindert werden kann. Dazu kann der Vorgang per Video aufgezeichnet werden, um das
Systemverhalten im Nachhinein zu rechtfertigen.
An Engstellen kann eine Kollision mit dem Gegenverkehr 302 (bzw. einem starren Hindernis auf der Fahrbahn) verhindert werden, wenn zusätzlich ein vorhandener befahrbarer Bereich neben dem Fahrstreifen 402 (Randstreifen 312) bzw. neben der Fahrbahn (Bankett) 502 ausgenutzt wird.
Wenn die Voraussetzungen erfüllt sind, erfolgt eine Aktivierung, wenn
Gegenverkehr 302 (bzw. ein starres Hindernis) im eigenen Fahrschlauch detektiert wird, mit dem ein Zusammenstoß mit einer Wahrscheinlichkeit größer W5 stattfinden wird. Die Deaktivierung erfolgt, wenn sich kein relevantes Objekt mehr im Fahrschlauch befindet oder die Wahrscheinlichkeit, dass ein
Zusammenstoß stattfinden wird, kleiner als W6 ist. (W6 < W5).
Die Wahrscheinlichkeiten W1 , W2, W3, W4, W5 und W6 können bei der
Systemauslegung bestimmt werden.
Die Aktive Nutzung des Randstreifens 312 und optional des Banketts 502 ist nur für den Extremfall geeignet, wenn die verbleibende, nutzbare Fahrbahnbreite (durch laterale Position des Gegenverkehrs 302) an dieser Stelle tatsächlich zu schmal für das Ego-Fahrzeug 300 ist. Die Nutzung sollte abhängig davon sein, ob außerhalb der Fahrspur 402 noch Raum zur Verfügung steht (z. B. noch ausreichend Randstreifen 312 oder Bankett 502), der genutzt werden kann, um eine Kollision mit dem Gegenverkehr 302 bzw. einem starren Hindernis auf der Fahrbahn 304 zu vermeiden. Dies kann durch aktive Eingriffe in die
Fahrzeugbewegung (z. B. Lenkungseingriffe) erfolgen.
Dabei darf das Fahrzeug 300 keinesfalls an Fußgänger, einen Abhang herab oder an einen Baum/Pfahl gesteuert werden. Generell darf sich durch diese
Funktion keine zusätzliche Gefährdung ergeben.
Voraussetzungen sind eine (z. B. mittels Umfeldsensorik) ausreichend zuverlässige und ausreichend detaillierte Erkennung der Fahrstreifenbreite, der Fahrstreifenbegrenzung 308, der Fahrbahnbegrenzung, der Breite, der
Geschwindigkeit, der lateralen Position und der Bewegungsrichtung des entgegenkommenden Fahrzeugs, der lateralen Position (im Bezug zur
Fahrbahn[-begrenzung]) und der Bewegungsrichtung sowie der Breite des Ego- Fahrzeuges 300 und zusätzlich der Fahrbahnumgebung, d. h.
Straßenrandbebauung bzw. -beschaffenheit (Bordstein, Graben, Baum, Pfahl etc.) für die Funktion„Aktive Nutzung des Randstreifens 312 und optional des Banketts 502".
Der hier vorgestellte Ansatz kann bei allen Kfz mit entsprechender
Umfeldsensorik und ggfs. Aktuatorik (z. B. für Lenkeingriffe) umgesetzt werden.
Fig. 6 zeigt eine Darstellung eines Teils eines Straßenquerschnitts 600 zur Verdeutlichung der zusätzlich nutzbaren Räume bei einem Verfahren zum Vermeiden oder Abmildern einer Kollision gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Der Straßenquerschnitt 600 ist vereinfacht dargestellt und zeigt keinen Unterbau der Straße. Es ist ein Teil des rechten Fahrstreifens 402 sowie der Randstreifen 312 als Bestandteile der Fahrbahn 304 gezeigt. Der Fahrbahnmarkierungsstreifen 308 kennzeichnet die Grenze des Randstreifens 312. Eine Fläche des Fahrbahnmarkierungsstreifens 308 ist Teil des
Randstreifens 312. An den rechten Randstreifen 312 schließt das rechte Bankett
502 an. Auf dem Bankett 502 ist ein Leitpfosten 602 dargestellt. Im Allgemeinen weist der Leitpfosten 602 einen Abstand von 50 cm zu dem rechten Rand des Fahrstreifens 402 auf. Das Bankett 502 geht über den Leitpfosten 602 hinaus und geht in eine Böschung der Straße über. Fig. 7 zeigt eine Darstellung einer Unfallsituation 700 auf einer Straße 702 ohne Fahrbahnmarkierung ohne Verwendung eines Verfahrens zum Vermeiden oder Abmildern einer Kollision. Fig. 7 zeigt als Beispiel eine Verkehrssituation 700 auf einer schmalen Straße 702 (4,50 m), die aber breit genug ist, dass zwei PKW aneinander vorbeifahren können. Das silberne Fahrzeug fuhr zu weit links, sodass es zur Kollision mit dem Gegenverkehr kam. Der Unfall hätte vermieden werden können, wenn das silberne Fahrzeug weiter rechts gefahren wäre.
Fig. 8 zeigt eine Darstellung der Straße 702 ohne Fahrbahnmarkierung an der Stelle des Unfalls aus Fig. 7. Die Fahrbahn 702 weist eine Breite von 4,50 m auf. Somit stand für beide Fahrzeuge jeweils eine Breite von 2,25 m zur Verfügung. Da das rechte und linke Bankett der Straße 702 ansteigend ausgeführt ist, sind die Bankette nur eingeschränkt befahrbar. Im Notfall wäre aber ein geringfügiger Platzgewinn möglich gewesen.
Fig. 9 zeigt eine Darstellung einer weiteren Unfallsituation 900 auf einer Straße 902 ohne Fahrbahnmarkierung ohne Verwendung eines Verfahrens zum
Vermeiden oder Abmildern einer Kollision. Ein Fahrzeug weist auf einer linken Fahrzeugseite Spuren eines Unfalls mit einer Überdeckung von weniger als 20 cm auf. Rechts neben dem Fahrzeug wären auf dem Bankett der Straße 902 mehr als 40 cm als möglicher Ausweichbereich vorhanden gewesen. Der Unfall hätte vermieden werden können, wenn das Fahrzeug weiter rechts gefahren wäre. Fig. 10 zeigt eine Darstellung der Straße 902 ohne Fahrbahnmarkierung an der
Stelle des weiteren Unfalls. Fig. 10 zeigt als Beispiel eine schmale Straße 902, die bis ca. 50 cm außerhalb der Fahrbahn eine ebene Wiese mit Leitpfosten aufweist. In einer Richtung weist die Straße 902 ab ca. 50 cm rechts Bäume auf. Es kam zu einer Kollision mit geringer Überdeckung (<20 cm). Der Bereich des Banketts direkt neben der Fahrbahn bis zu den Leitpfosten ist in diesem Fall ausreichend breit, sodass die Kollision hätte vermieden werden können, wenn ein Assistenzsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung diesen Bereich (teilweise) ausgenutzt hätte.
Die beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele können vollständig oder in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel durch Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden. Ferner können erfindungsgemäße Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden.
Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine„und/oder"-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.

Claims

Ansprüche
1 . Verfahren (100) zum Vermeiden oder Abmildern einer Kollision eines
Fahrzeugs (300) mit einem Hindernis (302) in einem Fahrstreifen (402) des Fahrzeugs (300), wenn das Hindernis (302) einen geplanten Fahrschlauch des Fahrzeugs (300) zumindest teilweise blockiert, wobei das Verfahren
(100) die folgenden Schritte aufweist:
Erkennen (102) einer Position und/oder Trajektorie des Hindernisses (302); und
Anpassen (104) des Fahrschlauchs (316) unter Verwendung der Position und/oder Trajektorie, um die Kollision zu vermeiden oder abzumildern.
2. Verfahren (100) gemäß Anspruch 1 , bei dem im Schritt des Anpassens (104) der Fahrschlauch (316) in eine hindernisabgewandte Richtung verschoben wird.
3. Verfahren (100) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem ein hinderniszugewandter Rand des Fahrschlauchs (316) innerhalb eines Toleranzbereichs an einen fahrzeugzugewandten Rand des Hindernisses
(302) verschoben wird.
4. Verfahren (100) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt des Anpassens (104) eine Breite des Fahrschlauchs (316) auf eine Breite des Fahrzeugs (300) reduziert wird.
5. Verfahren (100) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem im Schritt des Anpassens (104) der Fahrschlauch (316) innerhalb eines
Verkehrsraums angepasst wird, wobei der Verkehrsraum den Fahrstreifen (402) und einen Bereich umfasst, der im Schritt des Erkennens (102) als befahrbar erkannt wird und über eine hindernisabgewandte Grenze des Fahrstreifens (402) hinausgeht.
6. Verfahren (100) gemäß Anspruch 5, bei dem im Schritt des Erkennens (102) der Bereich als befahrbar erkannt wird, auch wenn ein Objekt in dem Bereich erkannt wird, das als zugehörig zu einer vorbestimmten Hindernisklasse eingestuft wird.
7. Verfahren (100) gemäß einem der Ansprüche 5 bis 6, bei dem im Schritt des Anpassens (104) der Verkehrsraum seitlich bis an einen Fahrbahnrand (312) erweitert wird.
8. Verfahren (100) gemäß einem der Ansprüche 5 bis 6, bei dem im Schritt des Anpassens (104) der Verkehrsraum über den Fahrbahnrand (312) hinaus erweitert wird.
9. Verfahren (100) gemäß einem der Ansprüche 5 bis 6, bei dem im Schritt des Anpassens (104) der Verkehrsraum seitlich bis angrenzend an ein weiteres Hindernis und/oder eine Schutzeinrichtung erweitert wird.
10. Verfahren (100) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, mit einem Schritt des Bereitstellens eines Verzögerungssignals für das Fahrzeug (300) unter Verwendung der Position und/oder Trajektorie, um die Kollision zu vermeiden oder abzumildern.
1 1 . Verfahren (100) gemäß Anspruch 10, bei dem im Schritt des Bereitstellens das Verzögerungssignal bereitgestellt wird, bis das Fahrzeug (300) zum Stillstand kommt.
12. Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, bei dem ein Schritt des Erkennens vorgesehen ist, ob ein Fahrer des Fahrzeugs dem Hindernis ausweicht, wobei im Schritt des Anpassens des Fahrschlauchs zumindest ein verändert wird oder wobei ein Anpassen des Fahrschlauchs vollständig unterdrückt wird, wenn im Schritt des Erkennens erkannt wird, dass der Fahrer des Fahrzeugs dem Hindernis ausweicht.
13. Vorrichtung (200), die Einrichtungen (202, 204) aufweist, die ausgebildet sind, um die Schritte eines Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12 durchzuführen.
14. Computer-Programmprodukt mit Programmcode zur Durchführung des Verfahrens (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 12, wenn das Programmprodukt auf einer Vorrichtung (200) ausgeführt wird.
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