DE102018112499B4

DE102018112499B4 - Notfallassistent "Hindernis vor Ego-Fahrzeug"

Info

Publication number: DE102018112499B4
Application number: DE102018112499.6A
Authority: DE
Inventors: Martin Roth
Original assignee: Dr Ing HCF Porsche AG
Current assignee: Dr Ing HCF Porsche AG
Priority date: 2018-05-24
Filing date: 2018-05-24
Publication date: 2023-05-17
Anticipated expiration: 2038-05-25
Also published as: DE102018112499A1

Abstract

Verfahren zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs auf einer Fahrbahn, wobeia. in einem ersten Verfahrensschritt von dem Notfallassistenten bei fahrendem Ego-Fahrzeug ein frontales Hindernis in Fahrtrichtung erkannt wird (1),b. in einem zweiten Verfahrensschritt zumindest teilweise die Steuerung des Ego-Fahrzeugs vom ursprüngliche Steuerer abgegeben und vom Notfallassistenten übernommen wird (01),c. in einem dritten Verfahrensschritt vom Notfallassistenten Umfeldinformationen bezüglich eines Umfeldes des Ego-Fahrzeugs ermittelt werden und anhand der Umfeldinformationen eine Notfall-Strategie ausgewählt wird (05) undd. in einem vierten Verfahrensschritt vom Notfallassistenten das Ego-Fahrzeug anhand der ausgewählten Notfall-Strategie zum Bewältigen der Notfallsituation gesteuert wird (06),wobei im dritten Verfahrensschritt die Ermittlung der Umfeldinformationen iterativ und selektiv in Abhängigkeit der Auswertung einer oder mehrerer vorangehend ermittelter Umfeldinformationen erfolgtdadurch gekennzeichnet, dass beim Ermitteln der Umfeldinformationen- ermittelt wird, ob nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur, wobei die Fahrspur die Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ist, vorhanden sind und keine Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann,- Abstand zum frontalen Hindernis ermittelt wird,- Abstand zu einem auf der Fahrspur dem Ego-Fahrzeug nachfolgenden Fahrzeug ermittelt wird,- eine Geschwindigkeit des auf der Fahrspur dem Ego-Fahrzeug nachfolgenden Fahrzeug ermittelt wird,- falls möglich eine Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt wird,- eine Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs ermittelt wird,- Abstände zu Hindernissen auf weiteren Fahrspuren, wobei die weiteren Fahrspuren nicht die Fahrspur des Ego-Fahrzeugs sind, ermittelt werden,- Geschwindigkeiten von Hindernissen auf den weiteren Fahrspuren ermittelt werden und/oderAbstände zu Hindernissen links der Fahrbahn und Abstände zu Hindernissen rechts der Fahrbahn ermittelt werden.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs, wobei vor dem Ego-Fahrzeug ein Hindernis auftaucht.
Die Automatisierung und Autonomisierung des Individualverkehrs nimmt zurzeit immer mehr zu. In Zukunft wird teilautonomes Fahren oder vollständig autonomes Fahren mit sogenannten Ego-Fahrzeugen eher die Regel als die Ausnahme sein. Bedenken die; ganz zu Recht, immer wieder geäußert werden beziehen sich auf die Sicherheit des autonomen Fahrens. Notfallsituationen wie das Auftauchen eines Hindernisses frontal vor dem Fahrzeug werden für Fahrer von Ego-Fahrzeugen auch gerade dadurch schwierig zu bewältigen sein, dass ihnen die nötige Fahrroutine durch das (teil-)autonome Fahren fehlt. Dabei kann eine Notfallsituation wie das Auftauchen eines Hindernisses vor dem Ego-Fahrzeug durch eine ganze Reihe von teils sehr unterschiedlichen Strategien bewältigt werden.
Dabei ist zu beachten, dass gefährliche Situationen zwar meist zeitkritisch sind, aber dennoch eine umfassende und zeitkonsumierende Analyse der Notfallsituation meist zu einer besseren Entscheidung, welche Notfall-Strategie gewählt werden soll, führt.
Aus dem Stand der Technik sind bereits Assistenzsysteme bekannt, welche den Fahrer in Notfallsitationen unterstützen. So offenbart die Druckschrift DE 10 2016 009 764 A1 ein Steuerungssystem für ein Kraftfahrzeug, welches Umfeldinformationen erfasst, Trajektorien zum Bewegen des Fahrzeugs ermittelt und dem Fahrer hilft, das Fahrzeug entlang einer kollisionsfreien Trajektorie zu bewegen. Aus der Druckschrift DE 10 2016 101 901 A1 ist ein weiteres Fahrerassistenzsystem zur Unterstützung eines Fahrers in Notfallsituationen bekannt. Die Druckschrift DE 10 2012 208 712 A1 offenbart ein Verfahren zum Anpassen des Fahrweges eines Kraftfahrzeugs zur Vermeidung oder Abmilderung von Kollisionen. Aus der Druckschrift DE 10 2016 100 327 A1 ist ein System mit einem Computer bekannt, welches aus von Sensoren erfassten Daten virtuelle Karten von Objekten um ein Fahrzeug herum erstellt und Aktionen des Fahrzeugs bestimmt, welche mögliche Kollisionen abschwächen.
Es ist somit Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren, einen Notfallassistenten, ein Computerprogramm sowie ein Computerprogrammprodukt zur Verfügung zu stellen, welche gegenüber dem Stand der Technik den Vorteil besitzen, dass sie, bei Vorliegen der Notfallsituation, dass bei fahrendem Ego-Fahrzeug ein frontales Hindernis in Fahrtrichtung erkannt wird, ein laufzeit-orientiertes Abwägen der Handlungsalternativen und eine entsprechend schnellere Durchführung von Aktivitäten zum Bewältigen der Notfallsituation durchführen.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren nach Anspruch 1.
Nachdem der Notfallassistent ein Hindernis frontal vor dem Ego-Fahrzeug erkannt hat übernimmt er die Steuerung des Ego-Fahrzeugs. Dazu gehören beispielsweise die Steuerung des Antriebsmoments, das Bremsen, das Lenken, die Kontrolle über die Beleuchtungseinrichtungen, das Einstellen der Fahrzeugfederung, die Einstellung der Fahrzeugsitze und die Einstellung der Sicherheitsgurte. Zur Bewertung der Notfallsituation sammelt der Notfallassistent iterativ und selektiv Umfeldinformationen, bewertet diese, errechnet eine geeignete Notfall-Strategie und steuert das Ego-Fahrzeug gemäß der gewählten Notfall-Strategie. Die Bewertung der Notfallsituation sollte vorzugsweise weniger als 500 Millisekunden, besonders bevorzugt weniger als 100 Millisekunden dauern. Je nachdem welche Notfallsituation vorliegt können sehr unterschiedliche Notfall-Strategien sinnvoll sein. Denkbar ist ferner, dass während das Ego-Fahrzeug gemäß der ausgewählten Notfall-Strategie gesteuert wird, vom Notfallassistenten die Notfallsituation ständig neu bewertet und gegebenenfalls die ausgeführte Notfall-Strategie angepasst wird. Dies kann sinnvoll sein wenn beispielsweise ein weiteres Hindernis auftaucht, welches bei der initialen Auswahl der Notfall-Strategie noch nicht erkannt wurde. Die Notfall-Strategie endet mit der Bewältigung der Notfallsituation, das heißt mit dem Erreichen einer Situation, in der der Notfallassistent gefahrlos die Steuerung des Ego-Fahrzeugs abgeben kann. Eine solche Situation ist insbesondere der Stillstand des Ego-Fahrzeugs. Endet die Notfallsituation, so gibt der Notfallassistent die Steuerung wieder an die Entität ab, die vor der Übernahme der Steuerung durch den Notfallassistenten die Steuerung des Ego-Fahrzeugs Inne hatte.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen, sowie der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen entnehmbar.
Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass beim Ermitteln der Umfeldinformationen ermittelt wird, ob nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur, wobei die Fahrspur die Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ist, vorhanden sind und keine Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann, der Abstand zum frontalen Hindernis ermittelt wird, der Abstand zu einem auf der Fahrspur dem Ego-Fahrzeug nachfolgenden Fahrzeug ermittelt wird, eine Geschwindigkeit des auf der Fahrspur dem Ego-Fahrzeug nachfolgenden Fahrzeug ermittelt wird, falls möglich eine Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt wird, eine Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs ermittelt wird, Abstände zu Hindernissen auf weiteren Fahrspuren, wobei die weiteren Fahrspuren nicht die Fahrspur des Ego-Fahrzeugs sind, ermittelt werden, Geschwindigkeiten von Hindernissen auf den weiteren Fahrspuren ermittelt werden und/oder Abstände zu Hindernissen links der Fahrbahn und Abstände zu Hindernissen rechts der Fahrbahn ermittelt werden.
Die genannten Informationen werden dabei ermittelt und gespeichert. Denkbar ist, dass die ermittelten und gespeicherten Informationen mit zuvor gespeicherten Umfeldinformationen verglichen werden und so Veränderungen und Voraussagen berechnet werden können.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass als Notfall-Strategie in Abhängigkeit der ermittelten und ausgewerteten Umfeldinformationen wenigstens eine der folgenden Notfall-Strategien ausgewählt wird: Vollbremsung einleiten, Verzögerung mit Mindestverzögerung einleiten, Ausweichmanöver nach links einleiten, Ausweichmanöver nach rechts einleiten, Verlassen der Fahrbahn nach links, Verlassen der Fahrbahn nach rechts, Kollision mit frontalem Hindernis, Kollision mit Hindernis links des frontalen Hindernisses, Kollision mit Hindernis rechts des frontalen Hindernisses.
Die Notfall-Strategien unterscheiden sich teils völlig in ihren Abläufen voneinander. Wird als Notfall-Strategie, Kollision mit Hindernis links des frontalen Hindernisses oder Kollision mit Hindernis rechts des frontalen Hindernisses gewählt, so steuert das Ego-Fahrzeug ein Hindernis links beziehungsweise rechts des frontalen Hindernisses an. Das Hindernis links beziehungsweise rechts des frontalen Hindernisses kann entweder auf der Fahrbahn oder neben der Fahrbahn sein. Denkbar ist zum Beispiel, dass dieses Hindernis ein Schneehaufen, ein dichtes Getreide- oder Maisfeld oder ein anderes Fahrzeug ist. Diese Notfall-Strategien sind vom Notfallassistenten nur mit Bedacht so zu wählen, dass sie das kleinste Risiko für alle an der Notfallsituation Beteiligten birgt, beispielsweise wenn sich die Risiken ohne Durchführung dieser Notfall-Strategie sonst weiter erhöhen würden. Bei den beiden zuletzt genannten Notfall-Strategien werden während der Ausführung der Notfall-Strategien situationsabhängig die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs reduziert und die Achslast dynamisch verlagert um eine Verbesserung der Lenkfähigkeit zu bewirkten. Wird als Notfall-Strategie, Kollision mit frontalem Hindernisses gewählt, so führt der Notfallassistent eine Vollbremsung durch und stabilisiert das Ego-Fahrzeug um seine Hochachse. Auch diese Notfall-Strategie ist vom Notfallassistenten nur mit Bedacht so zu wählen, dass sie das kleinste Risiko für alle an der Notfallsituation Beteiligten birgt, beispielsweise wenn sich die Risiken ohne Durchführung dieser Notfall-Strategie sonst weiter erhöhen würden. Wird als Notfall-Strategie Vollbremsung einleiten gewählt, so führt der Notfallassistent eine Vollbremsung des Ego-Fahrzeugs aus. Wird als Notfall-Strategie Verzögerung mit Mindestverzögerung einleiten gewählt, so führt der Notfallassistent eine Verzögerung des Ego-Fahrzeugs mit einer zuvor berechneten Mindestverzögerung aus. Dabei wird ständig die nötige Mindestverzögerung neu berechnet und gegebenenfalls angepasst. Wird als Notfall-Strategie Ausweichmanöver nach links einleiten oder Ausweichmanöver nach rechts einleiten gewählt, so führt der Notfallassistent ein Ausweichmanöver auf eine Fahrspur links beziehungsweise rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs aus. Dabei werden während der Ausführung der Notfall-Strategien situationsabhängig die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs reduziert, die Achslast dynamisch verlagert um eine Verbesserung der Lenkfähigkeit zu bewirkten, der Verkehr oder Hindernisse auf der Fahrspur links beziehungsweise rechts der Fahrspur des frontalen Hindernisses beobachtet und gegebenenfalls die Notfall-Strategie angepasst, bei Lenkbewegungen das Bremsmoment reduziert und während des Ausweichmanövers im Ausscheren ein Gegenlenken eingeleitet. Wird als Notfall-Strategie Verlassen der Fahrbahn nach links oder Verlassen der Fahrbahn nach rechts gewählt, so führt der Notfallassistent ein Verlassen der Fahrbahn neben die Fahrbahn nach links beziehungsweise rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs aus. Dabei werden während der Ausführung der Notfall-Strategien situationsabhängig die Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs reduziert, die Achslast dynamisch verlagert um eine Verbesserung der Lenkfähigkeit zu bewirkten, Hindernisse auf links beziehungsweise rechts neben der Fahrbahn beobachtet und gegebenenfalls die Notfall-Strategie angepasst, bei Lenkbewegungen das Bremsmoment reduziert. Sollte es zu einer Kollision gekommen sein oder steht eine Kollision kurz bevor, so werden Verkehr und Hindernisse weiterhin beobachtet, die Warnblinkanlage eingeschaltet und ein Notruf abgesetzt.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass Vollbremsung einleiten als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und keine Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann und der Abstand zum frontalen Hindernis kleiner als ein Mindestabstand ist. Der Mindestabstand ist der Abstand, bei dem, wenn dieser unterschritten ist, eine Verzögerung mit einer Mindestverzögerung nicht mehr ausreichend ist, eine Kollision zu vermeiden, sondern eine Kollision nur noch durch eine Vollbremsung vermieden werden kann.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass Verzögerung mit Mindestverzögerung einleiten als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde; dass nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann, nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung verhindern lässt und das Risiko eines Auffahrens eines nachfolgenden Fahrzeugs nicht hoch ist.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass Ausweichmanöver nach links einleiten als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann, nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung nicht verhindern lässt und ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision möglich ist oder wenn nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann, nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung verhindern lässt, das Risiko eines Auffahrens eines nachfolgenden Fahrzeugs hoch ist und ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision möglich ist.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass Ausweichmanöver nach rechts einleiten als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann, nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung nicht verhindern lässt, ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist und ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision möglich ist oder wenn nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann, nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung verhindern lässt, das Risiko eines Auffahrens eines nachfolgenden Fahrzeugs hoch ist, ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist und ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision möglich ist.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass Verlassen der Fahrbahn nach links als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann, nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung nicht verhindern lässt, ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist, ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist und Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach links möglich ist oder wenn nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann, nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung verhindern lässt, das Risiko eines Auffahrens eines nachfolgenden Fahrzeugs hoch ist, ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist, ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist und Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach links möglich ist.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass Verlassen der Fahrbahn nach rechts als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann, nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung nicht verhindern lässt, ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist, ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist, Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach links nicht möglich ist und Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach rechts möglich ist oder wenn nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann, nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung verhindern lässt, das Risiko eines Auffahrens eines nachfolgenden Fahrzeugs hoch ist, ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist, ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist, Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach links nicht möglich ist und Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach rechts möglich ist.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass Kollision mit frontalem Hindernis als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann, nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung nicht verhindern lässt, ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist, ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist, Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach links nicht möglich ist, Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach rechts nicht möglich ist und von einem Kollisionsmanager ermittelt wurde, dass die Kollision mit frontalem Hindernis die risikoärmste Notfall-Strategie für die an der Notfallsituation Beteiligten ist oder wenn nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann, nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung verhindern lässt, das Risiko eines Auffahrens eines nachfolgenden Fahrzeugs hoch ist, ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist, ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist, Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach links nicht möglich ist und Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach rechts nicht möglich ist und von einem Kollisionsmanager ermittelt wurde, dass die Kollision mit frontalem Hindernis die risikoärmste Notfall-Strategie für die an der Notfallsituation Beteiligten ist.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass Kollision mit Hindernis links des frontalen Hindernisses als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann, nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung nicht verhindern lässt, ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist (103b), ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist, Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach links nicht möglich ist, Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach rechts nicht möglich ist und von einem Kollisionsmanager ermittelt wurde, dass die Kollision mit frontalem Hindernis die risikoärmste Notfall-Strategie für die an der Notfallsituation Beteiligten ist oder wenn nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann, nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung verhindern lässt, das Risiko eines Auffahrens eines nachfolgenden Fahrzeugs hoch ist, ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist, ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist, Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach links nicht möglich ist und Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach rechts nicht möglich ist und von einem Kollisionsmanager ermittelt wurde, dass die Kollision mit Hindernis links des frontalen Hindernisses die risikoärmste Notfall-Strategie für die an der Notfallsituation Beteiligten ist.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass Kollision mit Hindernis rechts des frontalen Hindernisses als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann, nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung nicht verhindern lässt, ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist, ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist, Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach links nicht möglich ist, Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach rechts nicht möglich ist und von einem Kollisionsmanager ermittelt wurde, dass die Kollision mit frontalem Hindernis die risikoärmste Notfall-Strategie für die an der Notfallsituation Beteiligten ist oder wenn nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann, nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistentenfestgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung verhindern lässt, das Risiko eines Auffahrens eines nachfolgenden Fahrzeugs hoch ist, ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist, ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist, Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach links nicht möglich ist und Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach rechts nicht möglich ist und von einem Kollisionsmanager ermittelt wurde, dass die Kollision mit Hindernis rechts des frontalen Hindernisses die risikoärmste Notfall-Strategie für die an der Notfallsituation Beteiligten ist.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass während des vierten Verfahrensschrittes vom Notfallassistenten ständig die Umfeldinformationen neu ermittelt werden und anhand der neu ermittelten Umfeldinformationen die Auswahl der Notfall-Strategie überprüft und falls erforderlich angepasst wird. Denkbar ist, dass dabei zusammen mit gespeicherten Umfeldinformationen Trends und Entwicklungen von Umfeldinformationen vorausberechnet werden.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass in einem fünften Verfahrensschritt nach der Bewältigung der Notfallsituation die Steuerung des Ego-Fahrzeugs vom Notfallassistenten abgegeben und vom ursprünglichen Steuerer übernommen wird. Die Notfallsituation ist insbesondere bei Stillstand des Ego-Fahrzeugs beendet.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass im Anschluss an den zweiten Verfahrensschritt vom Notfallassistenten eine Pre-Notfall-Strategie angewendet wird und insbesondere zeitgleich mit dem dritten Verfahrensschritt, umfassend vorbereitende Aktivitäten zum Insassenschutz und/oder umfeldinformierende Aktivitäten unternommen werden. Denkbar ist, dass passive Sicherheitssysteme in optimale Arbeitsbereiche gebracht werden und verschließbare Fahrzeugöffnungen eines Passagierinnenraums des Ego-Fahrzeugs verschlossen werden. Dies ermöglicht es, die Fahrzeuginsassen in vorteilhafter Weise auf die bevorstehenden Fahrmanöver vorzubereiten und zu schützen. Denkbar ist, dass die Sitze des Ego-Fahrzeugs in eine Position gebracht werden, die den Insassen einen guten Schutz bietet. Weiterhin ist denkbar, Kopfstützen nah an den Hinterköpfen der Fahrzeuginsassen zu positionieren. Ferner ist denkbar, Sicherheitsgurte zu straffen so, dass diese ihre Funktion optimal entfalten können. Weiterhin ist denkbar, dass Schiebedächer und Fenster geschlossen werden, Überrollbügel ausgefahren werden und/oder Luftleitvorrichtungen zur Maximierung des Fahrzeuganpressdrucks an die Straße ausgefahren werden. Denkbar ist auch, dass ein entkoppelbares Lenkrad entkoppelt wird um den Fahrer bei schnellen Lenkbewegungen vor Verletzungen zu schützen. Denkbar ist weiterhin, dass vom Notfallassistenten über einen oder mehrere Kommunikationskanäle Informationen bezüglich der Notfallsituation und/oder Informationen bezüglich der ausgewählten Notfall-Strategie bereitgestellt und gesendet werden. Dies dient dazu, Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Ego-Fahrzeugs über die vorliegende Notfallsituation und/oder über die auszuführenden Fahrmanöver zu informieren. Denkbar ist, dass dies über ein standardisiertes Protokoll erfolgt. Weiterhin ist denkbar, dass die bereitgestellten und gesendeten Informationen beispielsweise Informationen über Hindernisse auf der Fahrbahn, Kollisionen auf der Fahrbahn, brennende Objekte, potenziell schädlichen Rauch, eingeschränkte Sichtverhältnisse ausgewählte Bewegungspfade für auszuführende Fahrmanöver oder auszuführemde Bremsungen enthalten.
Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist ein Notfallassistent in einem Fahrzeug, wobei der Notfallassistent geeignet ist, ein Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen, der Notfallassistent aufweisend einen Computer, eine Kommunikationseinheit zum Senden von Informationen an fahrzeugexterne Empfänger und Empfangen von Informationen von fahrzeugexternen Sendern, eine Mehrzahl von Außensensoren, wobei die Außensensoren geeignet sind Hindernisse im Umfeld des Ego-Fahrzeugs sowie deren Geschwindigkeit und Abstand relativ zum Ego-Fahrzeug zu erfassen, eine Mehrzahl von Innensensoren, wobei die Innensensoren geeignet sind Betriebsparameter wie Geschwindigkeit oder Längs- und Quer-Beschleunigung, Radschlupf, Schwimmwinkel, Steigungswinkel, Radantriebsmoment, Radbremskraft, Rad-Ein-/-Ausfederweg des Ego-Fahrzeugs zu erfassen sowie einen Kollisionsmanager. Der Kollisionsmanager wählt im Falle einer nicht zu vermeidenden Kollision den Kollisionspartner aus, mit welchem eine Kollision die wenigsten Risiken für alle an der Notfallsituation Beteiligten birgt.
Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist ein,Computerprogramm mit Programmcodemitteln, mit deren Hilfe alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 16 durchführbar sind, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Einrichtung und/oder einem Computer des Notfallassistenten ausgeführt wird.
Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist ein Computerprogrammprodukt mit einem computerlesbaren Medium und einem auf dem computerlesbaren Medium gespeicherten Computerprogramm mit Programmcodemitteln, die dazu geeignet sind, dass alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 16 durchführbar sind, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Einrichtung und/oder einem Computer des Notfallassistenten ausgeführt wird.
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Zeichnungen sowie aus der nachfolgenden Beschreibung von bevorzugten Ausführungsformen anhand der Zeichnungen. Die Zeichnungen illustrieren dabei lediglich beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung, welche den Erfindungsgedanken nicht einschränken. Die Zeichnungen geben die Abläufe von Informationsermittlung und Informationsverwertung, -zuordnung und den aus den Zuordnungen gezogenen Konsequenzen nur beispielhaft, insbesondere nur beispielhaft in Bezug auf deren Reihenfolge und Abhängigkeiten wider.

1 zeigt ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs gemäß einer bevorzugten Ausführungsform. Genauer dargestellt ist hier die Pre-Notfall-Strategie.
2 zeigt ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform. Genauer dargestellt ist hier die Auswahl der Notfall-Strategie.

In 1 ist ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs gemäß einer bevorzugten Ausführungsform dargestellt. Genauer dargestellt ist hier die Pre-Notfall-Strategie. Der Notfallassistent erkennt die Notfallsituation. Sodann übernimmt der Notfallassistent die Steuerung 01 des Ego-Fahrzeugs. Im Rahmen einer Pre-Notfall-Strategie führt der Notfallassistent zeitkritische Aktivitäten durch, welche keiner genauen Analyse der vorliegenden Notfallsituation bedürfen und die wahrscheinlich von Vorteil für das Bewältigen der Notfallsituation und nur sehr unwahrscheinlich von Nachteil für das Bewältigen der Notfallsituation sind. Die Pre-Notfall-Strategie teilt sich auf in eine erste Teil-Pre-Notfall-Strategie 02, eine zweite Teil-Pre-Notfall-Strategie 03 und eine dritte Teil-Pre-Notfall-Strategie auf. Die erste Teil-Pre-Notfall-Strategie 02 leitet Aktivitäten ein, die dazu geeignet sind, die Fahrzeuginsassen auf Fahrmanöver im Rahmen der Notfall-Strategie vorzubereiten und in der Notfallsituation zu schützen. Die können beispielsweise die Korrektur der Sitzposition, die Korrektur der Position der Kopfstützen, die Straffung der Sicherheitsgurte, das Entkoppeln des Lenkrades vom Lenkgetriebe oder das Schließen von Fenstern und Schiebedächern. Die zweite Teil-Pre-Notfall-Strategie 03 bereitet das Umfeld auf die Notfallsituation vor, indem Informationen über die vorliegende Notfallsituation und/oder über eine Notfall-Strategie des Notfallassistenten über mehrere Kommunikationskanäle den übrigen Verkehrsteilnehmern in einem standardisierten Verfahren zur Verfügung gestellt und an diese versendet werden. Die dritte Teil-Pre-Notfall-Strategie 04 bereitet das Fahrzeug auf Fahrmanöver vor, die wahrscheinlich im Rahmen der Notfall-Strategie vom Notfallassistenten ausgeführt werden. Dies können zum Beispiel das Anlegen der Bremsbeläge an die Bremsscheiben, das Auffüllen der Hydraulikspeicher des Bremssystems oder der Abbau des Antriebsmoments sein.
Parallel zu den Aktivitäten die im Rahmen der Pre-Notfall-Strategie Ausgeführt werden wählt der Notfallassistent anhand von Umfeldinformationen eine passende Notfall-Strategie aus 05 und steuert anhand der ausgewählten Notfall-Strategie das Ego-Fahrzeug 06. Kommt es zu einer Kollision oder steht eine Kollision kurz bevor, setzt der Notfallassistent einen Notruf 06' an eine zuständige Notfallzentrale ab. Wenn die Notfallsituation bewältigt ist, übernimmt der ursprüngliche Steuerer die Steuerung 07 des Ego-Fahrzeugs.
In 2 ist ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs gemäß einer bevorzugten Ausführungsform dargestellt. Genauer dargestellt ist hier die Auswahl der Notfall-Strategie 05. Nachdem der Nötfallassistent die Steuerung des Ego-Fahrzeugs übernommen hat 01 werden Umfeldinformationen ermittelt und bereits ermittelte ausgewertet. Dabei wird insbesondere überprüft, ob nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses nicht ermittelt werden kann 100 (ja 100a, nein 100b), ob der Abstand zum frontalen Hindernis kleiner als ein Mindestabstand ist 101 (ja 101a, nein - 101b), ob nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung verhindern lässt 102 (ja 102a, nein 102b), ob das Risiko eines Auffahrens eines nachfolgenden Fahrzeugs hoch ist 107 (ja 107a, nein 107b), ob ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision möglich ist 103 (ja 103a, nein 103b), ob ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision möglich ist 104 (ja 104a, nein 104b), ob ein Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach links möglich ist 105 (ja 105a, nein 105b), ob ein Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach rechts möglich ist 106 (ja 106a, nein 106b).
Aus den ermittelten Umfeldinformationen ermittelt der Notfallassistent, je nach Notfallsituation unter Einbeziehung des Kollisionsmanagers K, die Notfall-Strategie welche geeignet ist, die Notfallsituation zu bewältigen. Die Notfall-Strategien umfassen Vollbremsung einleiten 10, Verzögerung mit Mindestverzögerung einleiten 11, Ausweichmanöver nach links einleiten 12, Ausweichmanöver nach rechts einleiten 13, Verlassen der Fahrbahn nach links 14, Verlassen der Fahrbahn nach rechts 15, Kollision mit frontalem Hindernis 16, Kollision mit Hindernis links des frontalen Hindernisses 17, Kollision mit Hindernis rechts des frontalen Hindernisses 18.
Bezugszeichenliste

01: Notfallassistent übernimmt Steuerung
02: erste Teil-Pre-Notfall-Strategie
03: zweite Teil-Pre-Notfall-Strategie
04: dritte Teil-Pre-Notfall-Strategie
05: Auswahl der Notfall-Strategie
06: Steuerung anhand der Notfall-Strategie
06': Notruf
07: Übernahme der Steuerung durch ursprünglichen Steuerer
1: Erkennung des frontalen Hindernisses
10: Vollbremsung einleiten
11: Verzögerung mit Mindestverzögerung einleiten
12: Ausweichmanöver nach links einleiten
13: Ausweichmanöver nach rechts einleiten
14: Verlassen der Fahrbahn nach links
15: Verlassen der Fahrbahn nach links
16: Kollision mit frontalem Hindernis
17: Kollision mit Hindernis links des frontalen Hindernisses
18: Kollision mit Hindernis rechts des frontalen Hindernisses
100: Sind nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden und kann die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses nicht ermittelt werden?
100a: Es sind nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses kann nicht ermittelt werden
100b: Es sind nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses kann ermittelt werden
101: Ist der Abstand zum frontalen Hindernis kleiner als ein Mindestabstand?
101a: Der Abstand zum frontalen Hindernis ist kleiner als ein Mindestabstand
101b: Der Abstand zum frontalen Hindernis ist nicht kleiner als ein Mindestabstand
102: Lässt sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung verhindern?
102a: Eine Kollision mit dem frontalen Hindernis lässt sich bei einer Vollbremsung verhindern.
102b: Eine Kollision mit dem frontalen Hindernis lässt sich bei einer Vollbremsung nicht verhindern.
103: Ist ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision möglich?
103a: Ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ist ohne Kollision möglich
103b: Ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ist ohne Kollision nicht möglich
104a: Ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ist ohne Kollision möglich
104b: Ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ist ohne Kollision nicht möglich
105: Ist ein Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach links möglich?
105a: Ein Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach links ist möglich
105b: Ein Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach links ist nicht möglich
106: Ist ein Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach rechts möglich?
106a: Ein Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach rechts ist möglich
106b: Ein Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach rechts ist nicht möglich
107: Ist das Risiko eines Auffahrens eines nachfolgenden Fahrzeugs hoch?
107a: Das Risiko eines Auffahrens eines nachfolgenden Fahrzeugs ist hoch
107a: Das Risiko eines Auffahrens eines nachfolgenden Fahrzeugs ist nicht hoch
K: Kollisionsmanager

Claims

Verfahren zum Bewältigen einer Notfallsituation mit einem Notfallassistenten eines Ego-Fahrzeugs auf einer Fahrbahn, wobei a. in einem ersten Verfahrensschritt von dem Notfallassistenten bei fahrendem Ego-Fahrzeug ein frontales Hindernis in Fahrtrichtung erkannt wird (1), b. in einem zweiten Verfahrensschritt zumindest teilweise die Steuerung des Ego-Fahrzeugs vom ursprüngliche Steuerer abgegeben und vom Notfallassistenten übernommen wird (01), c. in einem dritten Verfahrensschritt vom Notfallassistenten Umfeldinformationen bezüglich eines Umfeldes des Ego-Fahrzeugs ermittelt werden und anhand der Umfeldinformationen eine Notfall-Strategie ausgewählt wird (05) und d. in einem vierten Verfahrensschritt vom Notfallassistenten das Ego-Fahrzeug anhand der ausgewählten Notfall-Strategie zum Bewältigen der Notfallsituation gesteuert wird (06), wobei im dritten Verfahrensschritt die Ermittlung der Umfeldinformationen iterativ und selektiv in Abhängigkeit der Auswertung einer oder mehrerer vorangehend ermittelter Umfeldinformationen erfolgt dadurch gekennzeichnet, dass beim Ermitteln der Umfeldinformationen - ermittelt wird, ob nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur, wobei die Fahrspur die Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ist, vorhanden sind und keine Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann, - Abstand zum frontalen Hindernis ermittelt wird, - Abstand zu einem auf der Fahrspur dem Ego-Fahrzeug nachfolgenden Fahrzeug ermittelt wird, - eine Geschwindigkeit des auf der Fahrspur dem Ego-Fahrzeug nachfolgenden Fahrzeug ermittelt wird, - falls möglich eine Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt wird, - eine Geschwindigkeit des Ego-Fahrzeugs ermittelt wird, - Abstände zu Hindernissen auf weiteren Fahrspuren, wobei die weiteren Fahrspuren nicht die Fahrspur des Ego-Fahrzeugs sind, ermittelt werden, - Geschwindigkeiten von Hindernissen auf den weiteren Fahrspuren ermittelt werden und/oder Abstände zu Hindernissen links der Fahrbahn und Abstände zu Hindernissen rechts der Fahrbahn ermittelt werden.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Notfall-Strategie in Abhängigkeit der ermittelten und ausgewerteten Umfeldinformationen wenigstens eine der folgenden Notfall-Strategien ausgewählt wird: - Vollbremsung einleiten (10), - Verzögerung mit Mindestverzögerung einleiten (11), - Ausweichmanöver nach links einleiten (12), - Ausweichmanöver nach rechts einleiten (13), - Verlassen der Fahrbahn nach links (14), - Verlassen der Fahrbahn nach rechts (15), - Kollision mit frontalem Hindernis (16), - Kollision mit Hindernis links des frontalen Hindernisses (17), - Kollision mit Hindernis rechts des frontalen Hindernisses (18).
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Vollbremsung einleiten (10) als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass - nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und keine Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann (100a) und - der Abstand zum frontalen Hindernis kleiner als ein Mindestabstand ist (101a).
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Verzögerung mit Mindestverzögerung einleiten (11) als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass - nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann (100b), - nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung verhindern lässt (102a) und - das Risiko eines Auffahrens eines nachfolgenden Fahrzeugs nicht hoch ist (107b).
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Ausweichmanöver nach links einleiten (12) als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass - nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann (100b), - nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung nicht verhindern lässt (102b) und - ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision möglich ist (103a) oder wenn - nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann (100b), - nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung verhindern lässt (102a), - das Risiko eines Auffahrens eines nachfolgenden Fahrzeugs hoch ist (107a) und - ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision möglich ist (103a).
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Ausweichmanöver nach rechts einleiten (13) als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass - nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann (100b), - nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen . Hindernis bei einer Vollbremsung nicht verhindern lässt (102b), - ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist (103b) und - ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision möglich ist (104a) oder wenn - nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann (100b), - nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung verhindern lässt (102a), - das Risiko eines Auffahrens eines nachfolgenden Fahrzeugs hoch ist (107a), - ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist (103b) und - ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision möglich ist (104a).
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Verlassen der Fahrbahn nach links (14) als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass - nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann (100b), - nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung nicht verhindern lässt (102b), - ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist (103b), - ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist (104b) und - Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach links möglich ist (105a) oder wenn . - nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann (100b), - nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung verhindern lässt (102a), - das Risiko eines Auffahrens eines nachfolgenden Fahrzeugs hoch ist (107a), - ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist (103b), - ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist (104b) und - Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach links möglich ist (105a).
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Verlassen der Fahrbahn nach rechts (15) als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass - nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann (100b), - nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung nicht verhindern lässt (102b), - ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist (103b), - ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist (104b), - Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach links nicht möglich ist (105b) und - Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach rechts möglich ist (106a) oder wenn - nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann (100b), - nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung verhindern lässt (102a), - das Risiko eines Auffahrens eines nachfolgenden Fahrzeugs hoch ist (107a), - ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist (103b), - ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist (104b), - Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach links nicht möglich ist (105b) und - Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach rechts möglich ist (106a).
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Kollision mit frontalem Hindernis (16) als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass - nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann (100b), - nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung nicht verhindern lässt (102b), - ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist (103b), - ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist (104b), - Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach links nicht möglich ist (105b), - Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach rechts nicht möglich ist (106b) und - von einem Kollisionsmanager (K) ermittelt wurde, dass die Kollision mit frontalem Hindernis (16) die risikoärmste Notfall-Strategie für die an der Notfallsituation Beteiligten ist oder wenn - nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann (100b), - nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung verhindern lässt (102a), - das Risiko eines Auffahrens eines nachfolgenden Fahrzeugs hoch ist (107a), - ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist (103b), - ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist (104b), - Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach links nicht möglich ist (105b) und - Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach rechts nicht möglich ist (106b) und - von einem Kollisionsmanager (K) ermittelt wurde, dass die Kollision mit frontalem Hindernis (16) die risikoärmste Notfall-Strategie für die an der Notfallsituation Beteiligten ist.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Kollision mit Hindernis links des frontalen Hindernisses (17) als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass - nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann (100b), - nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung nicht verhindern lässt (102b), - ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist (103b), - ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist (104b), - Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach links nicht möglich ist (105b), - Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach rechts nicht möglich ist (106b) und - von einem Kollisionsmanager (K) ermittelt wurde, dass die Kollision mit Hindernis links des frontalen Hindernisses (17) die risikoärmste Notfall-Strategie für die an der Notfallsituation Beteiligten ist oder wenn - nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann (100b), - nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung verhindern lässt (102a), - das Risiko eines Auffahrens eines nachfolgenden Fahrzeugs hoch ist (107a), - ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist (103b), - ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist (104b), - Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach links nicht möglich ist (105b) und - Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach rechts nicht möglich ist (106b) und - von einem Kollisionsmanager (K) ermittelt wurde, dass die Kollision mit Hindernis links des frontalen Hindernisses (17) die risikoärmste Notfall-Strategie für die an der Notfallsituation Beteiligten ist.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Kollision mit Hindernis rechts des frontalen Hindernisses (18) als Notfall-Strategie gewählt wird, wenn vorausgehend iterativ ermittelt wurde, dass - nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann (100b), - nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung nicht verhindern lässt (102b), - ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist (103b), - ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist (104b), - Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach links nicht möglich ist (105b), - Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach rechts nicht möglich ist (106b) und - von einem Kollisionsmanager (K) ermittelt wurde, dass die Kollision mit Hindernis rechts des frontalen Hindernisses (18) die risikoärmste Notfall-Strategie für die an der Notfallsituation Beteiligten ist oder wenn - nicht nur Daten zu einem Abstand zum frontalen Hindernis auf einer Fahrspur vorhanden sind und die Geschwindigkeit des frontalen Hindernisses ermittelt werden kann (100b), - nach einer Berechnung eines kleinsten Abstandes nach einer Vollbremsung vom , Notfallassistenten festgestellt wird, dass sich eine Kollision. mit dem frontalen Hindernis bei einer Vollbremsung verhindern lässt (102a), - das Risiko eines Auffahrens eines nachfolgenden Fahrzeugs hoch ist (107a), - ein Ausweichmanöver nach links auf eine linke Fahrspur links der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist (103b), - ein Ausweichmanöver nach rechts auf eine rechte Fahrspur rechts der Fahrspur des Ego-Fahrzeugs ohne Kollision nicht möglich ist (104b), - Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach links nicht möglich ist (105b) und - Verlassen der Fahrbahn ohne Kollision nach rechts nicht möglich ist (106b) und - von einem Kollisionsmanager (K) ermittelt wurde, dass die Kollision mit Hindernis rechts des frontalen Hindernisses (18) die risikoärmste Notfall-Strategie für die an der Notfallsituation Beteiligten ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei während des vierten Verfahrensschrittes vom Notfallassistenten ständig die Umfeldinformationen neu ermittelt werden und anhand der neu ermittelten Umfeldinformationen die Auswahl der Notfall-Strategie (05) überprüft und falls erforderlich angepasst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei in einem fünften Verfahrensschritt nach der Bewältigung der Notfallsituation die Steuerung des Ego-Fahrzeugs vom Notfallassistenten abgegeben und vom ursprünglichen Steuerer übernommen wird (07).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei im Anschluss an den zweiten Verfahrensschritt vom Notfallassistenten eine Pre-Notfall-Strategie angewendet wird und insbesondere zeitgleich mit dem dritten Verfahrensschritt, umfassend vorbereitende Aktivitäten zum Insassenschutz und/oder umfeldinformierende Aktivitäten unternommen werden.
Notfallassistent in einem Fahrzeug, wobei der Notfallassistent geeignet ist, ein Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen, der Notfallassistent aufweisend einen Computer, eine Kommunikationseinheit zum Senden von Informationen an fahrzeugexterne Empfänger und Empfangen von Informationen von fahrzeugexternen Sendern, eine Mehrzahl von Außensensoren, wobei die Außensensoren geeignet sind Hindernisse im Umfeld des Ego-Fahrzeugs sowie deren Geschwindigkeit und Abstand relativ zum Ego-Fahrzeug zu erfassen, eine Mehrzahl von Innensensoren, wobei die Innensensoren geeignet sind Betriebsparameter wie Geschwindigkeit oder Längs- und Quer-Beschleunigung, Radschlupf, Schwimmwinkel, Steigungswinkel, Radantriebsmoment, Radbremskraft, Rad-Ein-/-Ausfederweg des Ego-Fahrzeugs zu erfassen sowie einen Kollisionsmanager (7).
Computerprogramm mit Programmcodemitteln, mit deren Hilfe alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 14 durchführbar sind, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Einrichtung und/oder einem Computer des Notfallassistenten ausgeführt wird.
Computerprogrammprodukt mit einem computerlesbaren Medium und einem auf dem computerlesbaren Medium gespeicherten Computerprogramm mit Programmcodemitteln, die dazu geeignet sind, dass alle Schritte eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 14 durchführbar sind, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Einrichtung und/oder einem Computer des Notfallassistenten ausgeführt wird.