DE102016100327A1 - System zum Vermeiden und Abschwächen von Heckkollisionen - Google Patents

System zum Vermeiden und Abschwächen von Heckkollisionen Download PDF

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Joseph F. Stanek
Tobias John Pallett
Sarra Awad Yako
Mark Davison
Mark Douglas Malone
Mathew Alan Boesch
John A. Lockwood
Hsin-Hsiang Yang
Kwaku O. Prakah-Asante
Manoharprasad K. Rao
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Abstract

Es werden Daten von Sensoren des Fahrzeugs erfasst, um eine virtuelle Karte von Objekten in der Nähe des Fahrzeugs zu generieren. Auf Basis der virtuellen Karte bestimmt ein Computer im Fahrzeug eine Verkehrsbedingung vor und hinter dem Host-Fahrzeug. Der Computer im Fahrzeug bestimmt Kollisionsvermeidungsmanöver. Der Computer weist Fahrzeugsteuereinheiten an, die Kollisionsvermeidungsmanöver umzusetzen. Der Computer kann zusätzlich oder alternativ die Kollisionsvermeidungsmanöver über eine Schnittstelle an einen Fahrer kommunizieren. Im Fall von unvermeidbaren Kollisionen bestimmt der Computer Aktionen zur Schadensabschwächung und leitet sie ein.

Description

  • ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
  • Vermeidung und Abschwächung von Frontalkollisionen beim Fahren eines Fahrzeugs erfordern manchmal scharfes Bremsen. Allerdings können Versuche, Frontalkollisionen zu vermeiden, einen Heckaufprall als Teil des gleichen Ereignisses verursachen oder seinen Schweregrad verstärken. Zu Heckkollisionen kann es auch wegen eines anderen Fahrzeugs kommen, das sich dem Fahrzeug von hinten mit zu hoher Geschwindigkeit nähert. Vorhandene Mechanismen berücksichtigen möglicherweise nicht hinreichend Geschwindigkeiten, Geschwindigkeitsänderungen und andere Verhaltensweisen, die zu Heck- und/oder Frontalkollisionen führen können. Dies gilt insbesondere in Umgebungen, in denen Fahrzeuge, die autonom oder semiautonom betrieben werden, z. B. ohne oder mit begrenzter Einwirkung des Fahrers, eine Fahrbahn gemeinsam nutzen und/oder mit Fahrzeugen, die von Hand gesteuert betrieben werden, d. h. gemäß konventionellen Fahrereingaben über Gas- und Bremspedale, über ein Lenkrad usw.
  • ZEICHNUNGEN
  • 1 ist ein Blockdiagramm eines beispielhaften Kollisionsvermeidungs- und -abschwächungssystems in einem Fahrzeug.
  • 2 ist eine Draufsicht auf ein beispielhaftes, zur Kollisionsvermeidung und Schadensabschwächung ausgerüstetes Fahrzeug, die beispielhafte Radardetektionsfelder veranschaulicht.
  • 3 ist eine Draufsicht auf ein beispielhaftes, zur Kollisionsvermeidung und Schadensabschwächung ausgerüstetes Fahrzeug, die beispielhafte Bilddetektionsfelder veranschaulicht.
  • 4 veranschaulicht eine beispielhafte Verkehrsumgebung für ein beispielhaftes Fahrzeug, das zur Kollisionsvermeidung und Schadensabschwächung ausgerüstet ist.
  • 5 veranschaulicht ein beispielhaftes Anwender-Display in einem Fahrzeug, das zur Kollisionsvermeidung und Schadensabschwächung ausgerüstet ist.
  • 6 ist eine beispielhafte Kurve der Fahrzeuggeschwindigkeit über der Zeit während einer ersten Bremsstrategie.
  • 7 ist eine beispielhafte Kurve der Fahrzeuggeschwindigkeit über der Zeit während einer zweiten Bremsstrategie.
  • 8 ist eine beispielhafte Kurve der Fahrzeuggeschwindigkeit über der Zeit während einer dritten Bremsstrategie.
  • 9 ist ein Diagramm eines beispielhaften Prozesses zur Kollisionsvermeidung.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
  • SYSTEMÜBERBLICK
  • 1 ist ein Blockschaltbild eines beispielhaften Kollisionsvermeidungs- und -abschwächungssystems 100 in einem Fahrzeug 101. Das Host-Fahrzeug 101, d. h. ein Fahrzeug 101, das das System 100 enthält, enthält im Allgemeinen einen oder mehrere Sensordatenerfasser 110, z. B. Radarsensoren 110a und/oder Videokameras 110b, die verwendet werden können, um einem Fahrzeug-Computer 106 während einer Fahroperation des Host-Fahrzeugs 101 Daten 115 bereitzustellen. Das Host-Fahrzeug 101 kann weiterhin einen oder mehrere V2X-(Fahrzeug-Fahrzeug-(V2V-) oder Fahrzeug-Infrastruktur-(V2I-))Transceiver 111 enthalten, die dem Fahrzeug-Computer 106 während der Fahroperation des Host-Fahrzeugs 101 Daten 115 bereitstellen können. Zur Fahrzeug-Infrastruktur-Kommunikation kann Kommunikation mit Transceivern zählen, die mit Straßeninfrastruktur verknüpft sind, wie zum Beispiel Stoppschilder, Straßenleuchten, Fahrbahnkennzeichnungen usw. Zur Fahrzeug-Infrastruktur-Kommunikation kann weiterhin zum Beispiel Netzkommunikation über das Internet und/oder über als Dienste angebotene Computer-Ressourcen (die Cloud) zählen.
  • Vorteilhafterweise kann der Computer 106 dazu ausgelegt sein, die Daten 115 zu verwenden, um Objekte in der Nähe des Host-Fahrzeugs 101, z. B. innerhalb eines vorbestimmten Abstands, wobei der vorbestimmte Abstand sich möglicherweise auf eine Richtung in Bezug auf das Fahrzeug bezieht (z. B. seitlich, nach vorne usw.), während der Fahroperation zu detektieren und kann außerdem dazu ausgelegt sein, ein Risiko einer Heck- und/oder Frontalkollision mit dem Host-Fahrzeug 101 während der Fahroperation zu bewerten. Noch weiter kann der Computer 106 dazu programmiert sein, eine Warnmeldung über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) 120 im Host-Fahrzeug 101 bereitzustellen. Noch weiter kann der Computer 106 dazu programmiert sein, eine Anweisung an eine oder mehrere Steuereinheiten 125 im Host-Fahrzeug 101 bereitzustellen, um den Schaden einer bevorstehenden Kollision zu vermeiden oder abzuschwächen, z. B. an eine Bremssteuereinheit 125a zum Anwenden von Bremsen, an eine Lenksteuereinheit 125b zum Steuern eines Lenkwinkels des Host-Fahrzeugs 101, an eine Aufhängungssteuereinheit 125c zum Einstellen einer Höhe einer Aufhängung, an eine Antriebsstrangsteuereinheit 125d zum Steuern von Antriebsmoment an den Rädern des Host-Fahrzeugs 101, an eine Sicherheitsgurtsteuereinheit 125e zum Vorspannen von Sicherheitsgurten und an andere Steuereinheiten 125f.
  • BEISPIELHAFTE SYSTEMELEMENTE
  • Wie oben angegeben, enthält ein Host-Fahrzeug 101 einen Fahrzeug-Computer 106. Das Host-Fahrzeug 101 ist im Allgemeinen ein landbasiertes Fahrzeug mit drei oder mehr Rädern, z. B. ein Personenwagen, ein Kleinlastwagen usw. Das Host-Fahrzeug 101 weist eine vordere, eine hintere, eine linke Seite und eine rechte Seite auf, wobei die Begriffe vordere, hintere, links und rechts aus der Perspektive eines Bediener des Host-Fahrzeugs 101 zu verstehen sind, der auf einem Fahrersitz in einer Standard-Betriebsposition sitzt, d. h. einem Lenkrad zugewandt. Der Computer 106 enthält im Allgemeinen einen Prozessor und einen Speicher, wobei der Speicher eine oder mehrere Formen von computerlesbaren Medien enthält und vom Prozessor zum Durchführen verschiedener Operationen ausführbare Befehle speichert, einschließlich wie hier offenbart. Weiterhin kann der Computer 106 mehr als eine andere Computereinrichtung enthalten und/oder kommunizierend mit ihnen gekoppelt sein, z. B. Steuereinheiten oder Ähnliches, die im Host-Fahrzeug 101 zum Überwachen und/oder zum Steuern verschiedener Fahrzeugkomponenten enthalten sind, z. B. die Bremssteuereinheit 125a, die Lenksteuereinheit 125b, die Aufhängungssteuereinheit 125c usw. Der Computer 106 ist im Allgemeinen zur Kommunikation auf einem Controller Area Network(CAN-)Bus oder Ähnlichem programmiert und ausgelegt.
  • Der Computer 106 kann auch eine Verbindung zu einem Onboard-Diagnoseverbinder (OBD-II), einem CAN-(Controller Area Network)Bus und/oder zu anderen drahtgebundenen oder drahtlosen Mechanismen aufweisen. Über eine oder mehrere solcher Kommunikationsmechanismen kann der Computer 106 Meldungen an verschiedene Einrichtungen in einem Fahrzeug übertragen und/oder Meldungen aus den verschiedenen Einrichtungen aufnehmen, z. B. aus Steuerungen, Aktuatoren, Sensoren usw., einschließlich Datenerfassern 110 und Steuereinheiten 125. In Fällen, in denen der Computer 106 eigentlich mehrere Einrichtungen umfasst, kann der CAN-Bus oder Ähnliches alternativ oder zusätzlich zur Kommunikation zwischen Einrichtungen verwendet werden, die in dieser Offenbarung als der Computer 106 dargestellt werden. Zusätzlich kann der Computer 106 zum Kommunizieren mit anderen Einrichtungen über verschiedene drahtgebundene und/oder drahtlose Netzwerktechnologien ausgelegt sein, z. B. zellulare, Bluetooth, einen Universal Serial Bus (USB), drahtgebundene und/oder drahtlose Datenpaketnetze usw.
  • Ein Speicher des Computers 106 speichert im Allgemeinen die erfassten Daten 115. Zu den erfassten Daten 115 können die unterschiedlichsten, in einem Host-Fahrzeug 101 von Datenerfassern 110 erfassten Daten und/oder daraus abgeleitete zählen. Beispiele für erfasste Daten 115 werden oben bereitgestellt, und zu ihnen können insbesondere Messwerte von Entfernungen (hier manchmal als Abstände bezeichnet), Entfernungsänderungen (Änderungsrate von Entfernungen), Geschwindigkeiten, Arten, Abmessungen, Fabrikate, Modelle usw. der umgebenden Fahrzeuge zählen. Zu den Daten 115 können zusätzlich Daten zählen, die daraus im Computer 106 berechnet worden sind. Im Allgemeinen können zu den erfassten Daten 115 irgendwelche Daten zählen, die von einer Erfassungseinrichtung 110 zusammengetragen, über V2X-Kommunikation aufgenommen, erfasst oder aus anderen Quellen aufgenommen und/oder anhand solcher Daten berechnet werden können.
  • Wie nachstehend ausführlich beschrieben wird, kann der Computer 106 dazu programmiert sein, eine virtuelle Karte von Objekten zu generieren, die das Host-Fahrzeug 101 umgeben. Die virtuelle Karte kann irgendwelche erfassten Daten 115 enthalten, einschließlich der Entfernung der anderen Objekte relativ zum Host-Fahrzeug 101, der Entfernungsänderung der anderen Objekte, Art des Objekts, Art des Fahrzeugs usw.
  • Im Allgemeinen kann jede der Steuereinheiten 125 einen Prozessor enthalten, der dazu programmiert ist, Anweisungen aus dem Computer 106 aufzunehmen, die Anweisungen auszuführen und Meldungen zum Computer 106 zu senden. Weiterhin kann jede der Steuereinheiten 125 einen Aktuator enthalten, der in der Lage ist, Anweisungen vom Prozessor aufzunehmen und eine Aktion durchzuführen. Zum Beispiel kann die Bremssteuereinheit 125a einen Prozessor und eine Pumpe zum Einstellen eines Bremsflüssigkeitsdrucks enthalten. In diesem Beispiel kann der Prozessor bei Aufnahme einer Anweisung aus dem Computer 106 die Pumpe aktivieren, um Servounterstützung bereitzustellen oder eine Bremsoperation einzuleiten.
  • Weiterhin können die Steuereinheiten 125 jeweils Sensoren enthalten, die dazu angeordnet sind, dem Computer 106 Daten in Bezug auf Fahrzeuggeschwindigkeit, Fahrzeuglenkwinkel, Höhe einer Aufhängung usw. bereitzustellen. Zum Beispiel kann die Bremssteuereinheit 125a Daten an den Computer 106 senden, die dem von der Bremssteuereinheit 125a angewandten Bremsdruck entsprechen.
  • Wie oben erwähnt, kann das Host-Fahrzeug 101 einen oder mehrere V2X-Transceiver 111 enthalten. Der V2X-Transceiver 111 unterstützt im Allgemeinen V2X-Kommunikation mit anderen Fahrzeugen (V2V) oder mit Infrastruktur (V2I), wie bekannt ist.
  • Verschiedene Technologien, einschließlich Hardware, Kommunikationsprotokolle usw., können zur V2X-Kommunikation verwendet werden. Zum Beispiel ist V2X-Kommunikation, wie sie hier beschrieben wird, im Allgemeinen Paketkommunikation und könnte wenigstens zum Teil gemäß Dedicated Short Range Communication (DSRC) oder Ähnlichem gesendet und empfangen werden. Wie bekannt ist, arbeiten DSRC mit relativ niedriger Leistung über eine kurze bis mittlere Bandbreite in einem Spektrum, das von der Regierung der Vereinigten Staaten speziell im 5,9-GHz-Band zugeteilt wurde.
  • Eine V2X-Kommunikation kann die unterschiedlichsten Daten bezüglich der Operationen eines Fahrzeugs 101 beinhalten. Zum Beispiel sieht eine aktuelle Spezifikation für DSRC, veröffentlicht von der Society of Automotive Engineers, den Einschluss einer großen Vielzahl von Daten des Fahrzeugs 101 in einer V2V-Kommunikation vor, einschließlich der Position des Fahrzeugs 101 (z. B. Breiten- und Längengrad), Geschwindigkeit, Fahrrichtung, Beschleunigungsstatus, Bremssystemstatus, Getriebestatus, Lenkradposition usw.
  • Weiterhin ist V2X-Kommunikation nicht auf die im DSRC-Standard oder in irgendeinem anderen Standard beinhalteten Datenelemente beschränkt. Zum Beispiel kann eine V2X-Kommunikation eine große Vielzahl von erfassten Daten 115 beinhalten, einschließlich Position, Geschwindigkeit, Fahrzeugfabrikat, Modell usw. eines anderen Fahrzeugs 160 (siehe 4) in der Nähe des Host-Fahrzeugs 101.
  • Zu den Datenerfassern 110 kann eine Vielzahl von Einrichtungen zählen. Wie zum Beispiel in 1 veranschaulicht wird, können zu den Datenerfassern 110 Radarsensoren 110a, Videokameras 110b und/oder Datenerfasser 110c zählen, die Daten des Host-Fahrzeugs 101 dynamisch erfassen, wie zum Beispiel Geschwindigkeit, Gierwinkel, Lenkwinkel usw. Weiterhin sollen die vorher genannten Beispiele nicht einschränkend sein; andere Arten von Datenerfassern 110, zum Beispiel Beschleunigungsaufnehmer, Gyroskope, Drucksensoren usw., könnten verwendet werden, um dem Computer 106 Daten 115 bereitzustellen.
  • Ein beispielhaftes Host-Fahrzeug 101, das für Kollisionsvermeidung und -abschwächung ausgerüstet ist, kann mehrere Radarsensor-Datenerfasser 110a enthalten. Wie in 2 gezeigt wird, können die mehreren Radarsensoren mehrere Detektionsfelder DF, die das Host-Fahrzeug 101 umgeben, bereitstellen. In dem in 2 gezeigten Beispiel stellen die Radarsensoren 110a neun Detektionsfelder DF1–DF9 bereit. Kombiniert können die Detektionsfelder DF der Daten der mehreren Radarsensoren 110a zum Beispiel drei Verkehrsfahrbahnen abdecken, einschließlich Flächen vorne links, vorne mittig, vorne rechts, links, rechts, hinten links, hinten mittig und hinten rechts vom Host-Fahrzeug 101. Jeder der Radarsensoren 110a könnte in der Lage sein, einen Abstand, Geschwindigkeit und andere Charakteristika von Fahrzeugen und anderen Hindernissen in ihrem jeweiligen Detektionsfeld DF zu messen.
  • Wie in 2 weiter gezeigt wird, kann ein Raum, der das Host-Fahrzeug 101 umgibt, in mehrere räumliche Zonen 170 eingeteilt werden. Zu den mehreren räumlichen Zonen 170 können zum Beispiel acht räumliche Zonen 170a–170h zählen. Der Computer 106 kann auf Basis von Daten 115, die in Bezug auf in den Detektionsfeldern DF detektierte Objekte aufgenommen worden sind, Charakteristika der Objekte in den räumlichen Zonen 170 bestimmen. Die nachstehende Tabelle 1 zeigt die Positionen der räumlichen Zonen 170 relativ zum beispielhaften Host-Fahrzeug 101 und die Detektionsfelder DF, die mit jeder räumlichen Zone 170 verknüpft sind, für das beispielhafte Host-Fahrzeug 101 an, wie in 2 gezeigt wird.
    Räumliche Zone Position relativ zum Host-Fahrzeug 101 Verknüpfte Detektionsfelder
    170a vorne links DF1
    170b vorne mittig DF2
    170c vorne rechts DF3
    170d links DF4, DF6
    170e rechts DF5, DF9
    170f hinten rechts DF6, DF7
    170g hinten mittig DF7, DF8
    170h hinten rechts DF8, DF9
    Tabelle 1
  • Das beispielhafte Host-Fahrzeug 101 kann weiterhin mehrere Kamera-Datenerfasser 110b enthalten. Wie in 3 gezeigt wird, können die mehreren Kamera-Datenerfasser 110b mehrere Bildfelder IF, die das Host-Fahrzeug 101 umgeben, bereitstellen. Kombiniert können die Bildfelder der mehreren Videokameras 110b Bilder von Objekten und Fahrzeugen bereitstellen, die das Host-Fahrzeug 101 umgeben. In dem in 3 gezeigten Beispiel stellen die Kamera-Datenerfasser 110b sechs Bildfelder IF1–IF6 bereit. Die Bildfelder IF der mehreren Kamera-Datenerfasser 110b decken kombiniert zum Beispiel Flächen vorne mittig, links, rechts und hinten mittig vom Host-Fahrzeug 101 ab. Auf Basis der Bilder könnten die Kamera-Datenerfasser 110b in der Lage sein, eine Art eines detektierten Fahrzeugs zu bestimmen, z. B. Kraftfahrzeug, Motorrad, Lastwagen usw. Die Kamera-Datenerfasser 110b können weiterhin in der Lage sein, Informationen in Bezug auf das Fabrikat und das Modell des detektierten Fahrzeugs festzustellen und bereitzustellen.
  • Wie oben in Bezug auf 2 beschrieben und auch in 3 veranschaulicht wird, kann der das Host-Fahrzeug 101 umgebende Raum in mehrere räumliche Zonen 170 eingeteilt werden. Der Computer 106 kann auf Basis von Daten 115, die in Bezug auf in den Bildfeldern IF detektierte Objekte aufgenommen worden sind, Charakteristika der Objekte in einigen oder in allen der räumlichen Zonen 170 bestimmen. Die nachstehende Tabelle 2 zeigt die mit jeder räumlichen Zone 170 verknüpften Detektionsfelder DF für das beispielhafte Host-Fahrzeug 101 an, wie in 3 gezeigt wird.
    Räumliche Zone Position relativ zum Host-Fahrzeug 101 Verknüpfte Bildfelder
    170a vorne links IF1, IF2
    170b vorne mittig IF1
    170c vorne rechts IF1, IF3
    170d links IF2, IF4
    170e rechts IF3, IF5
    170f hinten links IF4, IF6
    170g hinten mittig IF6
    170h hinten rechts IF5, IF6
    Tabelle 2
  • Wie in 3 gezeigt wird, können die Bildfelder IF lediglich Teile der räumlichen Zonen 170a, 170c, 170f, 170h, die sich diagonal zu Ecken des Host-Fahrzeugs 101 befinden, abdecken. Es kann sein, dass aus den Radarsensor-Datenerfassern 110a aufgenommene Informationen für die räumlichen Zonen 170a, 170c, 170f, 170h ausreichend sind. Andere Abdeckungsflächen der kombinierten Bildfelder IF der Kamera-Datenerfasser 110b können ebenfalls verwendet werden. Zum Beispiel können Bildfelder der Videokameras 110b auf direkt vor und direkt hinter dem Host-Fahrzeug 101 beschränkt sein.
  • Eine genaue Position der Datenerfasser 110 am Host-Fahrzeug 101, einschließlich der Radarsensor-Datenerfasser 110a und der Kamera-Datenerfasser 110b, ist nicht notwendigerweise entscheidend, solange das Host-Fahrzeug 101 mit Datenerfassern 110 ausgerüstet ist, z. B. mit Radar-Datenerfassern 110a und Kamera-Datenerfassern 110b, die ausreichen, eine Fläche um das Host-Fahrzeug 101 zum Detektieren von Fahrzeugen und Hindernissen abzudecken. Die Radarsensor-Datenerfasser 110a und die Kamera-Datenerfasser 110b am Host-Fahrzeug 101 sind im Allgemeinen dazu ausgelegt, Information über eine Position eines Hindernisses oder anderer Fahrzeuge relativ zum Host-Fahrzeug 101 und zusätzliche Informationen bereitzustellen, wie zum Beispiel eine Geschwindigkeit und eine Art der anderen Fahrzeuge.
  • Weiterhin könnten in einem Fahrzeug Sensoren oder Ähnliches, Global Positioning System(GPS-)Ausstattung usw., enthalten und als Datenerfasser 110 ausgelegt sein, um dem Computer 106 Daten direkt bereitzustellen, z. B. über eine drahtgebundene oder eine drahtlose Verbindung. Weiterhin sind andere Sensoren als die Radarsensor-Datenerfasser 110a, die Kamera-Datenerfasser 110b und die anderen, oben erwähnten Sensoren bekannt und können zum Bestimmen einer Entfernung, einer Entfernungsänderung usw. des Host-Fahrzeugs 101 in Bezug auf andere Fahrzeuge und Hindernisse verwendet werden.
  • Auf Basis der erfassten Daten 115 aus den Datenerfassern 110, dem V2X-Transceiver 111, den Steuereinheiten 125, anderen Sensoren, wie zum Beispiel dem Global Positioning System, kann der Computer 106 die virtuelle Karte erstellen. Die virtuelle Karte kann eine mehrdimensionale Datenmatrix sein, die eine Umgebung darstellt, in der das Host-Fahrzeug 101 arbeitet, und kann solche erfassten Daten 115 beinhalten, wie zum Beispiel die Geschwindigkeit, Entfernung, Entfernungsänderung, Identität usw. von Objekten in der Nähe des Host-Fahrzeugs 101. Die virtuelle Karte kann als eine Basis zum Generieren eines Displays, Bestimmen eines Risikoniveaus einer oder mehrerer Kollisionen, Bestimmen möglicher Kollisionsvermeidungsmanöver, Bestimmen möglicher Schadensabschwächungsaktionen usw. verwendet werden.
  • Das Fahrzeug 101 enthält im Allgemeinen eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (MMS) 120. Im Allgemeinen ist die MMS 120 dazu ausgestattet, Eingaben für den Computer 106 anzunehmen und/oder Ausgaben aus ihm bereitzustellen. Zum Beispiel kann das Host-Fahrzeug 101 eines oder mehrere von Folgenden enthalten: ein Display, das dazu ausgelegt ist, eine grafische Anwenderschnittstelle (GUI, Graphical User Interface) oder Ähnliches bereitzustellen, ein interaktives Sprachdialog-(IVR, Interactive Voice Response)System, Audio-Ausgabeeinrichtungen, Mechanismen zum Bereitstellen haptischer Ausgabe, z. B. über ein Lenkrad oder einen Sitz des Host-Fahrzeugs 101, usw. Weiterhin kann eine Anwendereinrichtung, z. B. eine tragbare Computereinrichtung, wie zum Beispiel ein Tablet, ein Smartphone oder Ähnliches, verwendet werden, um einen Teil oder die gesamte MMS 120 für einen Computer 106 bereitzustellen. Zum Beispiel könnte eine Anwendereinrichtung mit dem Computer 106 unter Verwendung oben erörterter Technologien, z. B. USB, Bluetooth usw., verbunden werden und könnte verwendet werden, um Eingaben für den Computer 106 anzunehmen und/oder Ausgaben aus ihm bereitzustellen.
  • 4 veranschaulicht ein Beispiel für ein Fahrszenario für das Host-Fahrzeug 101 in Bezug auf eines oder mehrere zweite Fahrzeuge 160. Eine Fernstraße 132 weist eine linke Spur 133, eine mittlere Spur 134 und eine rechte Spur 135 auf. Das Host-Fahrzeug 101 befindet sich auf der mittleren Spur 134. Das in 4 veranschaulichte Fahrszenario beinhaltet vier andere Fahrzeuge 160 zusätzlich zum Host-Fahrzeug 101. Ein vorderes Fahrzeug 160a befindet sich vor dem Host-Fahrzeug 101. Ein Fahrzeug 160b vorne links befindet sich links vor dem Host-Fahrzeug 101. Ein Fahrzeug 160c vorne rechts befindet sich rechts vor dem Host-Fahrzeug 101. Ein hinteres Fahrzeug 160d befindet sich hinter dem Heck des Host-Fahrzeugs 101.
  • 5 veranschaulicht ein beispielhaftes Anwender-Display 200, wie es zum Beispiel in einer MMS 120 des Host-Fahrzeugs 101 bereitgestellt werden kann, das zur Kollisionsvermeidung und -abschwächung, wie sie hier offenbart wird, ausgerüstet ist. Ein Display, zum Beispiel am Instrumentenbrett oder ein Head-Up-Display, kann eine Fahrzeugdarstellung 201, eine Fernstraßendarstellung 232 einschließlich einer Darstellung 233 der linken Spur, einer Darstellung 234 der mittleren Spur und einer Darstellung 235 der rechten Spur beinhalten. Das Display kann weiterhin mehrere Fahrzeugdarstellungen 260 beinhalten, die mehrere zweite Fahrzeuge 160 in der Nähe des Host-Fahrzeugs 101 darstellen. Das Display kann weiterhin Zonenanzeiger 270 um die Fahrzeugdarstellung 201 herum beinhalten, die wirkliche, räumliche Zonen 170 um das Host-Fahrzeug 101 herum darstellen.
  • Die Fahrzeugdarstellungen 260 können sich auf dem Anwender-Display 200 befinden, um eine Position der jeweiligen Fahrzeuge 160 relativ zum Host-Fahrzeug 101 anzuzeigen. 5 zeigt vier Darstellungen von Fahrzeugen 260a, 260b, 260c, 260d, die den zweiten Fahrzeugen 160a, 160b, 160c, 160d in 4 entsprechen. Nachstehend als Beispiele verwendete Fahrszenarien werden auf Basis des Vorhandenseins eines oder mehrerer der Fahrzeuge 160 in der Nähe des Host-Fahrzeugs 101 beschrieben werden. Es versteht sich, dass sich während einer Fahroperation mehr oder weniger Fahrzeuge 160 und/oder Objekte in der Nähe des Host-Fahrzeugs 101 befinden können. Als in der Nähe des Fahrzeugs 101 könnte zum Beispiel definiert werden: innerhalb einer Entfernung von 5 Meter von der linken und rechten Seite des Fahrzeugs (Zonen 170d, 170e in 4), 25 Meter vor und hinter den Fahrzeugen auf der linken und rechten Seite (Zonen 170a, 170c, 170f, 170h in 4) und 50 Meter vom Fahrzeug direkt vor und direkt hinter dem Fahrzeug (Zonen 170b, 170g). Es könnten andere Abstände verwendet werden, um die Entfernung zu definieren, innerhalb derer Fahrzeuge und Hindernisse als in der Nähe des Host-Fahrzeugs 101 bestimmt werden. Weiterhin könnte die definierte Entfernung variabel sein, zum Beispiel abhängig von der Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 101.
  • Die Zonenanzeiger 270 zeigen räumliche Zonen 170 um das Host-Fahrzeug 101 an. Zum Beispiel kann der Computer 106 acht Zonenanzeiger 270 generieren, die jeweils die acht räumlichen Zonen 170 darstellen. Zu den Zonenanzeigern können ein vorderer linker Zonenanzeiger 270a, ein vorderer mittiger Zonenanzeiger 270b, ein vorderer rechter Zonenanzeiger 270c, ein linker Zonenanzeiger 270d, ein rechter Zonenanzeiger 270e, ein hinterer linker Zonenanzeiger 270f, ein hinterer Zonenanzeiger 270g und ein hinterer rechter Zonenanzeiger 270h zählen. Die acht Zonenanzeiger können entsprechend eine vordere linke Zone 170a, eine vordere mittige Zone 170b, eine vordere rechte Zone 170c, eine linke Zone 170d, eine rechte Zone 170e, eine hintere linke Zone 170f, eine hintere mittige Zone 170g und eine hintere rechte Zone 170h darstellen.
  • Die Zonenanzeiger 270 können verwendet werden, um lediglich mögliche Ausweichwege im Fall eines erhöhten Kollisionsrisikos anzuzeigen. Wenn der Computer 106 auf Basis der Daten 115 und/oder der virtuellen Karte bestimmt, dass das Risiko einer Heckkollision relativ gering ist, schließt der Computer 106 möglicherweise die Zonenanzeiger nicht in das Display 200 ein und zeigt möglicherweise lediglich die Darstellung der Fernstraße 232 und die Fahrzeugdarstellungen 260 der Fahrzeuge 160 in der Nähe des Host-Fahrzeugs 101.
  • Wenn der Computer 106 auf Basis der Daten 115 und/oder der virtuellen Karte bestimmt, dass ein erhöhtes Risiko einer Kollision besteht, kann der Computer 106 eine oder mehrere der Zonenanzeiger 270 auf dem Display 200 abbilden. Die Zonenanzeiger 270 können hervorgehoben werden, z. B. unter Verwendung von Schattierung, Farbe oder Ähnlichem, um Zonen 170, in denen eine Kollision wahrscheinlich stattfindet, und/oder Zonen 170, die als Ausweichwege empfohlen werden, anzuzeigen. Zum Beispiel kann während einer Fahroperation ein Zonenanzeiger 270 dunkler schattiert oder farbcodiert sein, um entweder ein erhöhtes Kollisionsrisiko in der entsprechenden Zone oder anzuzeigen, dass die entsprechende Zone kein geeigneter Ausweichweg ist. Zum Beispiel könnte ein gelb abgebildeter Zonenanzeiger 270 ein erhöhtes Risiko einer Kollision in der entsprechenden Zone 170 anzeigen. Ein rot abgebildeter Zonenanzeiger 270 könnte anzeigen, dass eine Kollision in der entsprechenden Zone 170 unmittelbar bevorsteht oder dass in dieser Zone kein Ausweichen möglich ist. Ein in Grün abgebildeter Zonenanzeiger 270 könnte anzeigen, dass die entsprechende Zone ein möglicher Ausweichweg ist. Anstelle von Farben könnten Grauschattierungen usw. verwendet werden. Eine unmittelbar bevorstehende Kollision wird hier als eine Kollision definiert, die stattfinden wird, falls kein Kollisionsvermeidungsmanöver durchgeführt wird.
  • In einem ersten Szenario kann der Computer 106 zum Beispiel auf Basis der Daten 115 und/oder der virtuellen Karte bestimmen, dass eine Frontalkollision des Fahrzeugs 101 mit dem vorderen Fahrzeug 160a unmittelbar bevorsteht. Der Computer 106 kann bestimmen, dass die Frontalkollision unmittelbar bevorsteht, falls zum Beispiel eine vordere Entfernung RF zwischen dem Fahrzeug 160a und dem Host-Fahrzeug 101 kleiner als ein Mindestanhalteweg Dmin ist. Der Mindestanhalteweg Dmin könnte als der Abstand bestimmt werden, der zum Anhalten des Host-Fahrzeugs 101 erforderlich ist, wenn ein maximaler Bremspegel angewandt wird, plus einem Abstand, der vom Fahrzeug 101 während einer Standard-Reaktionszeit eines Fahrers auf optische oder Audioinformationen gefahren wird. Maximalbremsung oder maximales Bremsen, wie es hier verwendet wird, kann das Bremsen sein, das sich aus maximal spezifiziertem Bremsdruck ergibt, der auf jeden der entsprechenden Bremszylinder im Host-Fahrzeug 101 angewandt wird. Falls das Fahrzeug 101 autonom oder semiautonom betrieben wird, könnte der Mindestanhalteweg Dmin auf Basis des zum Stoppen des Host-Fahrzeugs 101 erforderlichen Abstands bestimmt werden, wenn ein Maximalbremspegel angewandt wird, und die Reaktionszeit des Fahrers könnte vernachlässigt werden. Andere Ansätze zum Bestimmen, dass eine Frontalkollision unmittelbar bevorsteht, sind möglich.
  • Der Computer 106 kann weiterhin bestimmen, dass aufgrund einer unmittelbar bevorstehenden Frontalkollision auch eine Heckkollision unmittelbar bevorsteht. Zum Beispiel kann der Computer 106 auf Basis einer Standard-Reaktionszeit des Fahrers bestimmen, dass das hintere Fahrzeug 160d während des Bremsens des Host-Fahrzeugs 101 mit dem Host-Fahrzeug 101 kollidieren wird, bevor die Maximalbremsung des hinteren Fahrzeugs 160d die Geschwindigkeit VR des hinteren Fahrzeugs 160d auf die Geschwindigkeit VH des Host-Fahrzeugs 101 reduziert. Andere Ansätze zum Bestimmen, dass eine Heckkollision unmittelbar bevorsteht, sind möglich.
  • Der Computer 106 kann weiterhin bestimmen, dass über die vordere linke Zone 170a ein Ausweichweg zur Seite verfügbar ist, dass jedoch wegen der Anwesenheit des vorderen rechten Fahrzeugs 160c kein Ausweichweg über die rechte vordere Zone 170c verfügbar ist. In diesem Beispiel kann der Computer 106 jeden der folgenden Zonenanzeiger, nämlich den vorderen Zonenanzeiger 270b, den vorderen rechten Zonenanzeiger 270c, den seitlichen rechten Zonenanzeiger 270e und den hinteren Zonenanzeiger 270g z. B. in Rot abbilden. Der Computer 106 kann weiterhin den vorderen linken Zonenanzeiger 270a und den seitlichen linken Zonenanzeiger 270d z. B. in Grün abbilden, um einen möglichen Ausweichweg nach links anzuzeigen.
  • In einigen Fällen kann der Computer 106 auf Basis der Daten 115 und/oder der virtuellen Karte bestimmen, dass sowohl eine Frontal- als auch eine Heckkollision unvermeidlich sind. Eine Kollision könnte als unvermeidlich definiert werden, falls der Computer 106 kein verfügbares Kollisionsvermeidungsmanöver bestimmen kann, das die Kollision verhindern würde.
  • Der Computer 106 kann zum Beispiel in einem zweiten Szenario bestimmen, dass das vordere Fahrzeug 160a schnell langsamer wird. Gleichermaßen fährt das hintere Fahrzeug 160d dicht hinter dem Host-Fahrzeug 101, z. B. innerhalb von fünf Metern oder weniger, und mit einer Geschwindigkeit VR, die ähnlich der Geschwindigkeit VH des Host-Fahrzeugs 101 ist, z. B. innerhalb von 3 Kilometer pro Stunde. Das seitliche, linke Fahrzeug 160b und das seitliche rechte Fahrzeug 160c blockieren mögliche seitliche Ausweichwege. In diesem zweiten Fall kann der Computer 106 die seitlichen vorderen Zonenanzeiger 270a, 270c und die seitlichen Zonenanzeiger 270d, 270e in Rot abbilden, um anzuzeigen, dass kein seitlicher Ausweichweg verfügbar ist. Der Computer 106 kann den vorderen Zonenanzeiger 270b z. B. in Pink und den hinteren Zonenanzeiger 270g z. B. in Rot abbilden, um anzuzeigen, dass das Host-Fahrzeug 101 vor dem Bremsen einen Teil des in der vorderen Entfernung RF verfügbaren Raums auffahren sollte, um den Schaden der Frontal- und der Heckkollision abzuschwächen.
  • In einem dritten Szenario kann der Computer 106 auf Basis der Daten 115 und/oder der virtuellen Karte bestimmen, dass eine Heckkollision wegen des hinteren Fahrzeugs 160d, das sich von der Rückseite des Host-Fahrzeugs 101 mit einer relativ hohen Geschwindigkeit VR nähert, unmittelbar bevorsteht. Die Bestimmung könnte auf Basis einer Kombination der hinteren Entfernung RR zwischen dem hinteren Fahrzeug 160d und dem Host-Fahrzeug 101 und der Differenz zwischen der Geschwindigkeit VR des hinteren Fahrzeugs und der Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs VH erfolgen. Als ein Beispiel: Der Computer kann bestimmen, dass eine Heckkollision unmittelbar bevorsteht, falls sich das hintere Fahrzeug 160d dem Host-Fahrzeug 101 mit einer Geschwindigkeit VR nähert, die 32 km/h (Kilometer pro Stunde) höher als die Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs ist und eine hintere Entfernung RR kleiner als 30 Meter ist.
  • Der Computer 106 kann weiterhin bestimmen, dass sich kein Fahrzeug vor dem Host-Fahrzeug 101 befindet und auch kein Fahrzeug vorne links vom Host-Fahrzeug 101. In diesem Fall kann der Computer 106 den seitlichen vorderen Zonenanzeiger 270a und den vorderen Zonenanzeiger 270b in Grün und den hinteren Zonenanzeiger 270g in Rot abbilden. Dies kann eine Anzeige sein, dass der Fahrer des Host-Fahrzeugs 101 nach links lenken und auch beschleunigen sollte.
  • Zusätzlich zu den oder anstatt der schattierten oder farbigen Zonenanzeiger 270 kann das Display 200 einen Ausweichweg mit einem Pfeil anzeigen. Zum Beispiel kann das Display im ersten, oben erwähnten Szenario einer unmittelbar bevorstehenden Heckkollision und eines freien Weges für das Host-Fahrzeug 101 zur linken Vorderseite einen Ausweichweg mit einem grünen, vorwärts und zur linken Spur 203 zeigenden Pfeil anzeigen. Andere Anzeiger und Symbole können ebenfalls verwendet werden.
  • Der Computer 106 kann dazu ausgelegt sein, eine Anweisung an eine oder mehrere Steuereinheiten 125 des Host-Fahrzeugs 101 bereitzustellen, um das Risiko einer unmittelbar bevorstehenden Kollision zu vermeiden oder abzuschwächen oder den Schaden einer unvermeidbaren Kollision abzuschwächen.
  • Zum Beispiel kann der Computer 106 im ersten, oben beschriebenen Szenario, bei dem sowohl die Frontal- als auch die Heckkollision unmittelbar bevorstehen und eine mögliche Ausweichroute nach links vom Fahrzeug 101 vorhanden ist, bestimmen, dass ausreichend Freiraum zwischen dem vorderen Fahrzeug 160a und dem Host-Fahrzeug 101 für ein Umlenkmanöver vorhanden ist. Der Computer 106 kann dann eine Anweisung an die Lenksteuereinheit 125b senden, das Host-Fahrzeug 101 nach links zu lenken. Falls der Computer zum Beispiel bestimmt hatte, dass nicht genug Freiraum für ein Umlenkmanöver vorhanden war, kann der Computer 106 eine Anweisung an die Bremssteuereinheit 125a senden, für einen Zeitraum zu bremsen, der ausreicht, um einen Freiraum zum Umlenken zu schaffen. Danach kann der Computer 106 eine Anweisung an die Lenksteuereinheit 125b senden, gemäß dem verfügbaren Freiraum umzulenken, d. h. in diesem Beispiel nach links.
  • Im zweiten, oben beschriebenen Szenario, in dem der Computer 106 bestimmt, dass sowohl eine Frontalkollision mit dem Fahrzeug 160a als auch eine Heckkollision mit dem Fahrzeug 160d unvermeidbar sind, kann der Computer 106 die Bremseinheit 125a anweisen, das Host-Fahrzeug 101 mit einem Pegel abzubremsen, der kleiner als ein Maximalpegel ist, und/oder kleiner als ein von einem Fahrer angeforderter Pegel, wodurch das Host-Fahrzeug 101 vor der Frontal- und der Heckkollision mittig zwischen das vordere Fahrzeug 160a und das hintere Fahrzeug 160d gebracht wird. Falls zum Beispiel der Computer auf Basis der Daten 115 und/oder der virtuellen Karte bestimmt, dass das hintere Fahrzeug 160d, das z. B. ein großer Lastwagen ist, ein größeres Risiko als ein vorderes Fahrzeug 160a darstellt, wobei das vordere Fahrzeug 160a ein Personenfahrzeug ist, kann der Computer 106 alternativ die Bremssteuereinheit 125a anweisen, das Fahrzeug mit einem minimalen Pegel oder gar nicht abzubremsen, um vor der unvermeidbaren Kollision für einen längeren Zeitraum eine relativ große hintere Entfernung RR zwischen dem Host-Fahrzeug 101 und dem hinteren Fahrzeug 160d zu erhalten. Dies kann dem hinteren Fahrzeug 160d vor der Kollision zusätzliche Zeit zum Bremsen geben, was einen Schweregrad der Frontal- und/oder der Heckkollision reduzieren kann.
  • Andere Reaktionen auf das zweite Szenario sind ebenfalls möglich. Zum Beispiel kann der Computer 106 auf Basis der Daten 115 und/oder der virtuellen Karte bestimmen, dass es von Vorteil wäre, wenn die Heckkollision vor der Frontalkollision stattfindet. Zum Beispiel kann das hintere Fahrzeug 160d kleiner als das vordere Fahrzeug 160a sein, was eine Bremsaktion des Host-Fahrzeugs 101 nach dem Stattfinden der Heckkollision zulässt, um auch die Geschwindigkeit des hinteren Fahrzeugs 160d zu reduzieren. Der Computer 106 kann die Bremseinheit 125a anfänglich anweisen, das Host-Fahrzeug 101 mit einem Pegel abzubremsen, der kleiner als der maximale Pegel ist, bis eine Heckkollision detektiert worden ist. Der Computer 106 kann auf Basis der Daten 115 und/oder der virtuellen Karte detektieren, dass die Heckkollision stattgefunden hat. Nach dem Detektieren, dass eine Heckkollision stattgefunden hat, kann der Computer 106 die Bremseinheit 125a anweisen, das Host-Fahrzeug 101 mit einem maximalen Pegel abzubremsen, um einen Schweregrad der Frontalkollision zu reduzieren.
  • Der Computer 106 kann weiterhin die Lenksteuereinheit 125b anweisen, das Host-Fahrzeug 101 zum vorderen Fahrzeug 160a auszurichten, d. h. für das Fahrzeug 101, einer gleichen Fahrrichtung wie das vordere Fahrzeug 160a zu folgen. Auf Basis der Daten 115 und/oder der virtuellen Karte kann der Computer 106 bestimmen, dass das Host-Fahrzeug 101 in einem Winkel relativ zum vorderen Fahrzeug 160a fährt. Um aus einem Rahmen des Host-Fahrzeugs 101 optimalen Schutz zu beziehen, kann es wünschenswert sein, dass die Fahrrichtungen des vorderen Fahrzeugs 160a und des Host-Fahrzeugs 101 ausgerichtet sind, d. h. gegenseitig im Wesentlichen gleich sind. Der Computer 106 kann die Fahrrichtung des vorderen Fahrzeugs 160a bestimmen und die Fahrrichtung des Host-Fahrzeugs 101 einstellen, damit sie der Fahrrichtung des vorderen Fahrzeugs 160a entspricht.
  • Als eine andere Alternative kann der Computer 106 die Bremseinheit 125a anweisen, das Host-Fahrzeug 101 zum vorderen Fahrzeug 160a durch Differentialbremsung auszurichten. Um zum Beispiel das Host-Fahrzeug 101 nach links umzulenken, damit das Host-Fahrzeug 101 zum vorderen Fahrzeug 160a ausgerichtet wird, kann die Bremseinheit 125a auf der linken Seite des Host-Fahrzeugs 101 Bremsen mit einem ersten Pegel und auf der rechten Seite des Host-Fahrzeugs 101 mit einem zweiten Pegel anwenden, wobei der erste Bremspegel höher als der zweite Bremspegel ist.
  • Falls der Computer 106 auf Basis der Daten 115 und/oder der virtuellen Karte bestimmt, dass das sich von hinten nähernde Fahrzeug 160d ein Lastwagen mit einem relativ zum hinteren Stoßfänger des Host-Fahrzeugs 101 hochgestellten vorderen Stoßfänger ist, kann der Computer 106 die Aufhängungssteuerung 125c anweisen, die hintere Aufhängung des Host-Fahrzeugs 101 anzuheben, um eine Höhe des hinteren Stoßfängers so einzustellen, dass sie einer Höhe des vorderen Stoßfängers des Fahrzeugs 160d entspricht. Der Computer 106 kann andere Steuereinheiten aktivieren. Zum Beispiel kann der Computer 106 eine Anweisung an eine Sicherheitsgurtsteuereinheit 125e senden, vor der Frontal- und der Heckkollision die Sicherheitsgurte vorzuspannen.
  • In einem dritten, oben genannten Szenario, in dem sich das hintere Fahrzeug 160d schnell nähert und sich vorne links vor dem Host-Fahrzeug 101 oder vor dem Host-Fahrzeug 101 kein Fahrzeug befindet, könnte der Computer 106 die Antriebsstrangsteuereinheit 125d anweisen, das Antriebsmoment an den Rädern des Host-Fahrzeugs 101 zu erhöhen, um das Host-Fahrzeug 101 zu beschleunigen, und weiter die Lenksteuereinheit 125b anweisen, das Host-Fahrzeug 101 nach links zu lenken.
  • Der Computer 106 kann auf Basis der Daten 115 und/oder der virtuellen Karte bestimmen, dass das vordere Fahrzeug 160a langsamer wird. Der Computer 106 könnte weiterhin bestimmen, dass eine hintere Entfernung RR zwischen dem hinteren Fahrzeug 160d und dem Host-Fahrzeug 101 kleiner oder gleich einer ersten vorbestimmten Entfernung ist. Die erste vorbestimmte Entfernung kann zum Beispiel zwei Mal ein Standardfolgeabstand sein, wobei der Standardfolgeabstand 5 Meter je 16 km/h Geschwindigkeit des hinteren Fahrzeugs 160d beträgt.
  • Erste Bremsstrategie
  • Mit Bezug auf die in 6 veranschaulichte Kurve: Der Computer 106 kann eine Verlangsamung ad für das Host-Fahrzeug 101 gemäß einer ersten Bremsstrategie auf Basis einer vorderen Entfernung RF des vorderen Fahrzeugs 160a zum Host-Fahrzeug 101, einer Geschwindigkeit VT des vorderen Fahrzeugs und einer Geschwindigkeit VH des Host-Fahrzeugs bestimmen. Der Computer 106 kann die Bremseinheit 125a anweisen, das Host-Fahrzeug 101 gemäß der bestimmten Verlangsamungsgeschwindigkeit ad abzubremsen.
  • Der Computer 106 kann einen Verlangsamungsabstand D auf Basis der Entfernung RF des vorderen Fahrzeugs und eines Mindestanhaltewegs Dmin berechnen. Der Verlangsamungsabstand D kann so berechnet werden, dass er die Differenz der Entfernung RF des vorderen Fahrzeugs und des Mindestanhaltewegs Dmin ist. D = RF – Dmin Gleichung 1
  • Der Computer 106 kann weiterhin eine Zeit td, die erforderlich ist, um innerhalb des Abstands D zu bremsen, bestimmen als: td = (2·D)/(VH – VT) Gleichung 2
  • Der Computer 106 kann die Verlangsamungsgeschwindigkeit ad, so dass das Host-Fahrzeug 101 auf die Geschwindigkeit VT des vorderen Fahrzeugs 160a innerhalb des Verlangsamungsabstands D verlangsamt wird, berechnen als: ad = (VH – VT)/ td = (VH – VT)2/(2·D) Gleichung 3
  • Die Verlangsamung gemäß der ersten Bremsstrategie weist den Vorteil auf, das Host-Fahrzeug 101 unter Nutzung des gesamten Verlangsamungsabstands D sanft zu verlangsamen und abrupte Verlangsamung zu vermeiden.
  • Zweite Bremsstrategie
  • In einigen Fällen kann der Computer 106 bestimmen, dass eine zweite Bremsstrategie für die Verkehrsbedingungen zu bevorzugen ist, wobei das Host-Fahrzeug 101 zuerst für einen vorbestimmten Zeitraum mit einem hohen oder maximalen Pegel abgebremst und dann mit einem geringeren Pegel abgebremst wird. Diese zweite Strategie wird in der Kurve in 7 veranschaulicht.
  • Der Computer 106 kann auf Basis der Daten 115 und/oder der virtuellen Karte bestimmen, dass das vordere Fahrzeug 160a langsamer wird. Der Computer 106 könnte weiterhin bestimmen, dass die hintere Entfernung RR zwischen dem hinteren Fahrzeug 160d und dem Host-Fahrzeug 101 größer als die erste vorbestimmte Entfernung und kleiner oder gleich einer zweiten vorbestimmten Entfernung ist. Die erste vorbestimmte Entfernung könnte 2 Mal der Standardfolgeabstand sein, wie oben beschrieben worden ist. Die zweite vorbestimmte Entfernung könnte zum Beispiel 4 Mal der Standardfolgeabstand sein. Alternativ könnte die zweite vorbestimmte Entfernung die Grenze der Radardetektionsfelder DF7, DF8 hinter dem Host-Fahrzeug 101 sein.
  • Gemäß der zweiten Bremsstrategie könnte der Computer 106 die Bremssteuereinheit 125a anfangs anweisen, das Fahrzeug 101 mit einem maximalen Bremspegel abzubremsen, um eine maximale Verlangsamung amax für eine vorbestimmte Zeit ts zu erreichen. Die vorbestimmte Zeit könnte zum Beispiel 1 Sekunde sein. Mit Bezug auf die Kurve in 7: Nach der Zeit ts könnte eine vordere Entfernung RF zwischen dem vorderen Fahrzeug 160a und dem Host-Fahrzeug 101 D' sein. Die Verlangsamung ad könnte wie beschrieben gemäß der ersten Strategie berechnet werden, wobei D' für D eingesetzt wird: ad = (VH’ – VT)/ td = (VH’ – VT)2/(2·D’). Gleichung 4
  • Wie oben beschrieben worden ist, beginnt die zweite Bremsstrategie mit einer Periode hoher oder maximaler Verlangsamung amax. Dies weist den Vorteil auf, dass die vordere Entfernung RF zwischen dem vorderen Fahrzeug 160a und dem Host-Fahrzeug 101 beibehalten wird. Das Beibehalten der vorderen Entfernung RF stellt zusätzlichen Freiraum für Kollisionsvermeidungsmanöver bereit, wie zum Beispiel Umlenken nach links oder rechts, falls ein solches Manöver nötig wird. Eine Periode maximaler Verlangsamung weist den weiteren Vorteil auf, dass sie von einem Fahrer des hinteren Fahrzeugs 160d leichter bemerkt werden kann und den Fahrer des hinteren Fahrzeugs 160d warnt, dass das Host-Fahrzeug 101 verlangsamt.
  • Dritte Bremsstrategie
  • Bei anderen Beispielen, bei denen sich kein Fahrzeug innerhalb der zweiten vorbestimmten Entfernung hinter dem Fahrzeug 101 befindet, kann der Computer 106 eine dritte Bremsstrategie umsetzen. Der Computer 106 kann abwarten, das Bremsen auszulösen, bis das Fahrzeug 101 sich innerhalb einer Entfernung D'' befindet. Die dritte Strategie wird in der Kurve in 8 veranschaulicht.
  • Der Computer 106 kann bestimmen, dass das vordere Fahrzeug 160a langsamer wird. Der Computer 106 kann weiterhin bestimmen, dass sich kein hinteres Fahrzeug innerhalb der zweiten vorbestimmten Entfernung befindet, wie oben beschrieben worden ist. Der Computer 106 kann es zulassen, dass das Host-Fahrzeug 101 weiterfährt, bis es sich innerhalb der Entfernung D'' des vorderen Fahrzeugs 160a befindet.
  • Der Abstand D'' kann auf Basis einer vordefinierten, bevorzugten Verlangsamung apref und eines Mindestanhaltewegs Dmin bestimmt werden. Die maximale Verlangsamung apref kann empirisch als die maximale Verlangsamung bestimmt werden, mit der sich ein hoher Prozentsatz (z. B. 95 %) von Fahrern und Insassen wohlfühlt. Andere Kriterien zum Bestimmen von apref können verwendet werden. Dmin kann der Mindestanhalteweg sein, der zum Anhalten des Host-Fahrzeugs 101 erforderlich ist, wie oben beschrieben worden ist.
  • Mit Bezug auf 8: Der Abstand D'' kann gemäß der folgenden Gleichung berechnet werden: D” = ((VH – VT)·(td1 – td2)/2) + Dmin; Gleichung 5 wobei gilt: td2 ist der Startzeitpunkt der Verlangsamung, td1 ist der Endzeitpunkt der Verlangsamung, VH ist die Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs 101 vor der Verlangsamung, und VT ist die Geschwindigkeit des vorderen Fahrzeugs 160a.
  • Die vordefinierten Parameter apref können wie folgt in Gleichung 5 eingesetzt werden: (td1 – td2) = (VH – VT)/apref Gleichung 6 D” = ((VH – VT)2/(2·apref)) + Dmin Gleichung 7
  • Nach dem oben Genannten, kann die gewünschte Verlangsamung ad gemäß der Strategie 3 definiert werden als: ad = (VH – VT)2/2·D” für die vordere Entfernung R ≤ D” und andernfalls ad = 0 Gleichung 8
  • BEISPIELHAFTE PROZESSABLÄUFE
  • 9 ist ein Diagramm eines beispielhaften Prozesses 300 zur Kollisionsvermeidung und/oder Kollisionsschadensabschwächung. Der Prozess 300 beginnt in einem Block 305, in dem Daten gemäß einer aktuellen Verkehrssituation für ein Host-Fahrzeug 101 erfasst werden. Der Computer 106 bezieht und/oder generiert die erfassten Daten 115. Zum Beispiel können erfasste Daten 115 aus einem oder mehreren Datenerfassern 110 bezogen werden, wie oben erklärt worden ist. Weiterhin können die erfassten Daten 115 anhand anderer Daten 115 berechnet werden, die direkt aus einem Datenerfasser 110 bezogen worden sind. Auf jeden Fall können im Block 305 zu den vom Computer 106 bezogenen, erfassten Daten 115 folgende zählen: ein Abstand des Host-Fahrzeugs 101 von anderen Fahrzeugen 160 und/oder Objekten, Geschwindigkeiten der anderen Fahrzeuge 160, Beschleunigungen anderer Fahrzeuge 160, Geschwindigkeiten der anderen Fahrzeuge relativ zum Host-Fahrzeug 101, wobei solche Daten 115 über einen oder mehrere Radarsensor-Datenerfasser 110a bezogen werden.
  • Wie oben erwähnt worden ist, kann zusätzlich zu den Daten 115 aus Radarsensoren 110a eine Vielzahl anderer Daten 115 bezogen werden. Zum Beispiel können Bilddaten 115 in Bezug auf die Art, das Fabrikat, das Modell anderer Fahrzeuge 160 in der Nähe des Host-Fahrzeugs 101 von den Kamera-Datenerfassern 110b bezogen werden, Daten 115 in Bezug auf die Geschwindigkeit, Fahrtrichtung usw. des Host-Fahrzeugs 101 können aus Steuereinheiten 125 und anderen Steuerungen und Sensoren des Host-Fahrzeugs 101 bezogen werden. Durch Erfassen und Generieren der Daten 115 kann der Computer 106 eine virtuelle Karte generieren, wie oben beschrieben worden ist. Der Prozess fährt mit einem Block 310 fort.
  • Im Block 310 bestimmt der Computer 106 auf Basis der erfassten Daten 115 und/oder der virtuellen Karte, ob ein vorderes Fahrzeug 160a vorhanden ist und ob das vordere Fahrzeug 160a langsamer wird. Falls das vordere Fahrzeug 160a vorhanden ist und langsamer wird, fährt der Prozess 300 mit einem Block 315 fort. Andernfalls fährt der Prozess 300 im Block 305 fort.
  • Im Block 315 bestimmt der Computer 106, ob sich innerhalb einer kurzen Entfernung ein hinteres Fahrzeug 160d befindet. Zum Beispiel kann die kurze Entfernung so definiert werden, dass sie kleiner oder gleich einem ersten vorbestimmten Abstand ist. Der erste vorbestimmte Abstand kann zum Beispiel zwei Mal ein Standardfolgeabstand sein, wie oben erörtert worden ist. Falls sich ein hinteres Fahrzeug 160d innerhalb der kurzen Entfernung befindet, fährt der Prozess 300 mit einem Block 325 fort. Falls sich kein hinteres Fahrzeug 160d innerhalb der kurzen Entfernung befindet, fährt der Prozess mit einem Block 320 fort.
  • Im Block 320 bestimmt der Computer 106, ob ein hinteres Fahrzeug 160d vorhanden ist, das innerhalb einer weiten Entfernung fährt. Zum Beispiel kann die weite Entfernung so definiert werden, dass sie größer als die kurze Entfernung und kleiner oder gleich einem zweiten vorbestimmten Abstand ist. Der zweite vorbestimmte Abstand kann zum Beispiel vier Mal der Standardfolgeabstand sein, wie oben erörtert worden ist. Falls sich ein hinteres Fahrzeug 160d in der weiten Entfernung befindet, fährt der Prozess mit einem Block 330 fort. Falls sich kein hinteres Fahrzeug 160d innerhalb der weiten Entfernung befindet, fährt der Prozess mit einem Block 335 fort.
  • Im Block 325, der auf den Block 315 folgen kann, setzt der Computer 106 eine erste Bremsstrategie um, wie oben beschrieben worden ist. Nach dem Bremsen endet der Prozess 300.
  • Im Block 330, der auf den Block 320 folgen kann, setzt der Computer 106 eine zweite Bremsstrategie um, wie oben beschrieben worden ist. Nach dem Bremsen endet der Prozess 300.
  • Im Block 335 setzt der Computer 106 eine dritte Bremsstrategie um, wie oben beschrieben worden ist. Nach dem Bremsen endet der Prozess 300.
  • FOLGERUNG
  • Wie es hier verwendet wird, bedeutet das Adverb „im Wesentlichen“, dass eine Form, Struktur, Maß, Menge, Zeit usw. von einer exakten, beschriebenen Geometrie, Abstand, Maß, Menge, Zeit usw. wegen Unregelmäßigkeiten in Materialien, bei der maschinellen Bearbeitung, Herstellung usw. abweichen kann.
  • Computereinrichtungen, wie zum Beispiel die hier erörterten, enthalten jede im Allgemeinen Anweisungen, die von einer oder mehreren Computereinrichtungen ausführbar sind, wie zum Beispiel von den oben bezeichneten, und zum Ausführen von oben beschriebenen Prozessblöcken oder -schritten. Zum Beispiel können die oben erörterten Prozessblöcke als computerausführbare Anweisungen ausgeführt werden.
  • Computerausführbare Anweisungen können von Computer-Programmen kompiliert oder interpretiert werden, die unter Verwendung der unterschiedlichsten Programmiersprachen und/oder -technologien erzeugt worden sind, einschließlich, ohne Einschränkung und entweder allein oder kombiniert, JavaTM, C, C++, Visual Basic, Java Script, Perl, HTML usw. Im Allgemeinen nimmt ein Prozessor (z. B. ein Mikroprozessor) Anweisungen, z. B. aus einem Speicher, einem computerlesbaren Medium usw., auf und führt diese Anweisungen aus, wodurch er einen oder mehrere Prozesse durchführt, einschließlich eines oder mehrerer der hier beschriebenen Prozesse. Solche Anweisungen und andere Daten können gespeichert und unter Verwendung einer Vielzahl computerlesbarer Medien übertragen werden. Ein File in einer Computereinrichtung ist im Allgemeinen eine Sammlung von Daten, die auf einem computerlesbaren Medium gespeichert werden, wie zum Beispiel einem Speichermedium, einem Direktzugriffspeicher usw.
  • Zu einem computerlesbaren Medium zählt jedes Medium, das daran beteiligt ist, Daten (z. B. Anweisungen) bereitzustellen, die von einem Computer gelesen werden können. Ein solches Medium kann viele Formen annehmen, einschließlich, aber nicht darauf beschränkt, nichtflüchtige Medien, flüchtige Medien usw. Zu nichtflüchtigen Medien zählen zum Beispiel optische oder Magnetplatten und andere permanente Speicher. Zu flüchtigen Medien zählt dynamischer Direktzugriffspeicher (DRAM, Dynamic Random Access Memory), der typischerweise einen Hauptspeicher bildet. Zu üblichen Formen computerlesbarer Medien zählen zum Beispiel eine Floppy-Disk, eine Diskette, Festplatte, Magnetband, irgendein anderes magnetisches Medium, eine CD-ROM, DVD, irgendein anderes optisches Medium, Lochkarten, Lochstreifen, irgendein anderes physisches Medium mit Lochmustern, ein RAM, ein PROM, ein EPROM, ein Flash-EEPROM, irgendein anderer Speicher-Chip oder -Cartridge oder irgendein anderes Medium, von dem ein Computer lesen kann.
  • In den Zeichnungen bezeichnen die gleichen Referenznummern die gleichen Elemente. Weiterhin könnten einige oder alle dieser Elemente geändert werden. In Bezug auf die hier beschriebenen Medien, Prozesse, Systeme, Verfahren usw. versteht es sich, dass, obwohl die Schritte solcher Prozesse usw. so beschrieben worden sind, dass sie gemäß einer gewissen geordneten Reihenfolge vorkommen, solche Prozesse so umgesetzt werden könnten, dass die beschriebenen Schritte in einer anderen als der hier beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden. Es versteht sich weiterhin, dass gewisse Schritte gleichzeitig durchgeführt werden könnten, dass andere Schritte hinzugefügt werden könnten oder dass gewisse, hier beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Mit anderen Worten: Die Beschreibungen von Prozessen werden hier zum Zweck der Veranschaulichung gewisser Ausführungsformen bereitgestellt, und sie sollten keineswegs so ausgelegt werden, dass sie die beanspruchte Erfindung einschränken.
  • Dementsprechend versteht es sich, dass die oben genannte Beschreibung veranschaulichend und nicht einschränkend sein soll. Viele Ausführungsformen und Anwendungen, die anders als die bereitgestellten Beispiele sind, werden für Fachleute bei Durchsicht der obigen Beschreibung ersichtlich werden. Der Schutzbereich der Erfindung sollte nicht unter Bezugnahme auf die obige Beschreibung bestimmt werden, sondern er sollte stattdessen unter Bezugnahme auf die beigefügten Ansprüche zusammen mit dem vollständigen Bereich von Entsprechungen, zu denen derartige Ansprüche berechtigen, bestimmt werden. Es ist zu erwarten und beabsichtigt, dass zukünftige Entwicklungen im hier erörterten Fachbereich geschehen werden und dass die offenbarten Systeme und Verfahren in derartige zukünftige Ausführungsformen integriert werden. Insgesamt versteht es sich, dass die Erfindung für Modifikationen und Varianten geeignet ist und nur durch die folgenden Ansprüche eingeschränkt wird.
  • Es ist beabsichtigt, dass allen in den Ansprüchen verwendeten Begriffen ihre einfachen und üblichen Bedeutungen gegeben werden, wie Fachleute sie verstehen, außer es wird hier explizit das Gegenteil angegeben. Insbesondere sollte die Verwendung der Einzahlartikel, wie zum Beispiel „ein“, „der/die/das“, „dieser/diese/diese“ usw., so gelesen werden, dass damit eines oder mehrere der bezeichneten Elemente angeführt werden, es sei denn, in einem Anspruch wird explizit eine Einschränkung auf das Gegenteil aufgeführt.

Claims (24)

  1. System, das einen Computer umfasst, der einen Prozessor und einen Speicher umfasst, wobei der Computer zu Folgendem programmiert ist: die von Sensoren des Host-Fahrzeugs erfassten Daten zu verwenden, um eine virtuelle Karte von Objekten in der Nähe des Host-Fahrzeugs wenigstens auf einer vorderen Seite und auf einer hinteren Seite zu generieren; auf Basis der virtuellen Karte zu bestimmen, dass eine Frontalkollision und eine Heckkollision stattfinden werden; und eine oder mehrere Aktionen zur Schadensabschwächung auf Basis der Bestimmung, dass die Frontalkollision und die Heckkollision stattfinden werden, zu bestimmen.
  2. System nach Anspruch 1, wobei der Computer weiterhin dazu programmiert ist, Daten zum Generieren der virtuellen Karte zu verwenden, die anhand wenigstens einer von beiden, der Fahrzeug-Fahrzeug- oder der Fahrzeug-Infrastruktur-Kommunikation, erfasst worden sind.
  3. System nach Anspruch 1, wobei der Computer weiterhin zu Folgendem programmiert ist: ein Display auf Basis der virtuellen Karte bereitzustellen, das wenigstens eine der einen oder mehreren Aktionen zur Schadensabschwächung abbildet.
  4. System nach Anspruch 1, wobei zur Aktion zur Schadensabschwächung Bremsen mit einem Bremspegel zählt, der kleiner als der kleinere von einem maximalen Pegel und einem von einem Fahrer angeforderten Pegel ist.
  5. System nach Anspruch 1, wobei zur Aktion zur Schadensabschwächung Folgendes zählt: Bremsen mit einem Pegel, der kleiner als ein maximaler Pegel ist; Detektieren, dass die Heckkollision stattgefunden hat; und Bremsen mit dem maximalen Pegel beim Detektieren, dass die Heckkollision stattgefunden hat.
  6. System nach Anspruch 1, wobei der Computer weiterhin dazu programmiert ist, auf Basis der Bestimmung, dass die Frontal- und die Heckkollision stattfinden werden: Anweisungen an eine oder mehrere Steuereinheiten zum Ausführen entsprechender Aktionen zur Schadensabschwächung zu senden.
  7. System nach Anspruch 6, wobei zu den Aktionen zur Schadensabschwächung Bremsen mit einem kleineren als einem maximalen Pegel zählt.
  8. System nach Anspruch 6, wobei zu den Aktionen zur Schadensabschwächung Bremsen mit einem kleineren als von einem Fahrer angeforderten Pegel zählt.
  9. System nach Anspruch 6, wobei zu den Aktionen zur Schadensabschwächung Ausrichten des Host-Fahrzeugs zu einem vorderen Fahrzeug, das sich vor dem Host-Fahrzeug befindet, zählt.
  10. System nach Anspruch 6, wobei zu den Aktionen zur Schadensabschwächung Vorspannen eines Sicherheitsgurts zählt.
  11. System nach Anspruch 6, wobei zu den erfassten Daten die Art eines hinteren Fahrzeugs hinter dem Host-Fahrzeug zählt, und wobei zur Aktion zur Schadensabschwächung das Einstellen einer hinteren Höhe des Host-Fahrzeugs zählt, so dass eine Höhe eines hinteren Stoßfängers am Host-Fahrzeug im Wesentlichen gleich einer Höhe eines vorderen Stoßfängers des hinteren Fahrzeugs ist.
  12. System, das einen Computer umfasst, der einen Prozessor und einen Speicher umfasst, wobei der Computer dazu programmiert ist: die von Sensoren des Host-Fahrzeugs erfassten Daten zu verwenden, um eine virtuelle Karte von Objekten in der Nähe des Host-Fahrzeugs, wenigstens auf einer vorderen Seite und auf einer hinteren Seite des Host-Fahrzeugs, zu generieren; auf Basis der virtuellen Karte zu bestimmen, dass ein zweites Fahrzeug vor dem Host-Fahrzeug langsamer wird und dass zu einer Verkehrsbedingung hinter dem Host-Fahrzeug eine der folgenden zählt: ein drittes Fahrzeug fährt mit einem Folgeabstand hinter dem Host-Fahrzeug, der kleiner oder gleich einem ersten vorbestimmten Abstand ist, das dritte Fahrzeug fährt hinter dem Host-Fahrzeug, wobei der Folgeabstand größer als der erste vorbestimmte Abstand und kleiner oder gleich einem zweiten vorbestimmten Abstand ist, und kein hinteres Fahrzeug fährt hinter dem Host-Fahrzeug innerhalb des zweiten vorbestimmten Abstands; wobei der Computer weiterhin dazu programmiert ist: ein Kollisionsvermeidungsmanöver wenigstens zum Teil auf Basis einer Geschwindigkeit des vorderen Fahrzeugs und der Verkehrsbedingung hinter dem Host-Fahrzeug zu bestimmen; und wenigstens eine Anweisung an eine Fahrzeugsteuereinheit zum Ausführen des Kollisionsvermeidungsmanövers zu senden.
  13. System nach Anspruch 12, wobei der Computer weiterhin dazu programmiert ist, bei Bestimmen, dass das hintere Fahrzeug hinter dem Host-Fahrzeug fährt, wobei die hintere Entfernung kleiner oder gleich dem ersten vorbestimmten Abstand ist: eine Verlangsamungsgeschwindigkeit für das Host-Fahrzeug wenigstens zum Teil auf Basis einer vorderen Entfernung des vorderen Fahrzeugs zum Host-Fahrzeug, einer Geschwindigkeit des vorderen Fahrzeugs und einer Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs zu bestimmen; und das Host-Fahrzeug gemäß der bestimmten Verlangsamungsgeschwindigkeit zu bremsen.
  14. System nach Anspruch 13, wobei der Computer weiterhin dazu programmiert ist: einen Bremsabstand auf Basis der vorderen Entfernung und eines Mindestanhaltewegs zu berechnen; und die Verlangsamungsgeschwindigkeit zum Verlangsamen des Host-Fahrzeugs innerhalb des Bremsabstands zu bestimmen.
  15. System nach Anspruch 12, wobei der Computer weiterhin dazu programmiert ist, bei Bestimmen, dass das hintere Fahrzeug hinter dem Host-Fahrzeug fährt, wobei die hintere Entfernung größer als der erste vorbestimmte Abstand und kleiner oder gleich dem zweiten vorbestimmten Abstand ist: maximales Bremsen für einen vorbestimmten Zeitraum anzuwenden; nach dem vorbestimmten Zeitraum eine Verlangsamungsgeschwindigkeit auf Basis einer Geschwindigkeit des vorderen Fahrzeugs nach dem vorbestimmten Zeitraum, einer Entfernung des vorderen Fahrzeugs nach dem vorbestimmten Zeitraum und einer Geschwindigkeit des Host-Fahrzeugs nach dem vorbestimmten Zeitraum zu bestimmen; und das Fahrzeug auf Basis der bestimmten Verlangsamungsgeschwindigkeit zu bremsen.
  16. System nach Anspruch 15, wobei der Computer weiterhin dazu programmiert ist: einen Bremsabstand auf Basis der vorderen Entfernung nach dem vorbestimmten Zeitraum und eines Mindestanhaltewegs zu berechnen; und die Verlangsamungsgeschwindigkeit zum Verlangsamen des Host-Fahrzeugs innerhalb des Bremsabstands zu bestimmen.
  17. System nach Anspruch 12, wobei der Computer weiterhin dazu programmiert ist, bei Bestimmen, dass es kein hinteres Fahrzeug gibt, das innerhalb der hinteren Entfernung, die kleiner als oder gleich dem zweiten vorbestimmten Abstand ist, hinter dem Host-Fahrzeug fährt: einen Abstand zum Einleiten des Bremsens auf Basis einer vorbestimmten bevorzugten Verlangsamung zu bestimmen; eine vordere Entfernung zwischen dem vorderen Fahrzeug und dem Host-Fahrzeug zu überwachen; zu bestimmen, dass die vordere Entfernung kleiner oder gleich dem Abstand zum Einleiten des Bremsens ist; und bei Bestimmen, dass die vordere Entfernung kleiner oder gleich dem Abstand zum Einleiten des Bremsens ist, Bremsen auf Basis der vorbestimmten bevorzugten Verlangsamung einzuleiten.
  18. System nach Anspruch 17, wobei die vorbestimmte bevorzugte Verlangsamung auf statistischen Daten basiert, die subjektive Reaktionen des Fahrers und/oder des Insassen auf Verlangsamungsgeschwindigkeiten reflektieren.
  19. System nach Anspruch 12, wobei der Computer weiterhin dazu programmiert ist: auf Basis der virtuellen Karte zu bestimmen, dass sowohl eine Frontalkollision als auch eine Heckkollision stattfinden werden; und auf Basis der Bestimmung, dass sowohl eine Frontalkollision als auch eine Heckkollision stattfinden werden, Aktionen zur Schadensabschwächung zu bestimmen.
  20. System, das einen Computer umfasst, der einen Prozessor und einen Speicher umfasst, wobei der Computer dazu programmiert ist: die von Sensoren des Host-Fahrzeugs erfassten Daten zu verwenden, um eine virtuelle Karte von Objekten in der Nähe des Host-Fahrzeugs zu generieren; auf Basis der virtuellen Karte zu bestimmen, dass eine Heckkollision mit einem hinteren Fahrzeug direkt hinter dem Host-Fahrzeug unmittelbar bevorsteht; und ein Kollisionsvermeidungsmanöver auf Basis der virtuellen Karte auszuführen.
  21. System nach Anspruch 20, wobei der Computer weiterhin dazu programmiert ist, Daten zum Generieren der virtuellen Karte zu verwenden, die anhand wenigstens einer von beiden, der Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikation oder der Fahrzeug-Infrastruktur-Kommunikation, erfasst worden sind.
  22. System nach Anspruch 20, wobei: sich ein vorderes Fahrzeug in der Nähe des Host-Fahrzeugs befindet, und Ausführen des Kollisionsvermeidungsmanövers wenigstens zum Teil darauf basiert, einen vorderen Abstand zwischen dem Host-Fahrzeug und dem vorderen Fahrzeug und einen hinteren Abstand zwischen dem Host-Fahrzeug und dem hinteren Fahrzeug zu berücksichtigen.
  23. System nach Anspruch 22, wobei zum Kollisionsvermeidungsmanöver zählt, eine Anweisung an eine Antriebsstrangsteuereinheit zum Erhöhen eines Antriebsmoments an Rädern des Host-Fahrzeugs zu senden.
  24. System nach Anspruch 22, wobei zum Kollisionsvermeidungsmanöver zählt, eine Anweisung an eine Lenksteuereinheit zum Lenken des Host-Fahrzeugs auf eine linke oder rechte Seite zu senden.
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