EP0445374B1 - Vorrichtung zum Abziehen von Spulen und Aufstecken von Hülsen an Spinn- oder Zwirnmaschinen - Google Patents

Vorrichtung zum Abziehen von Spulen und Aufstecken von Hülsen an Spinn- oder Zwirnmaschinen Download PDF

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EP0445374B1
EP0445374B1 EP90122590A EP90122590A EP0445374B1 EP 0445374 B1 EP0445374 B1 EP 0445374B1 EP 90122590 A EP90122590 A EP 90122590A EP 90122590 A EP90122590 A EP 90122590A EP 0445374 B1 EP0445374 B1 EP 0445374B1
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EP
European Patent Office
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positions
moved
height
position signals
machine
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Application number
EP90122590A
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English (en)
French (fr)
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EP0445374A1 (de
Inventor
Wolfgang Dipl.-Ing. Klaus
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Oerlikon Textile GmbH and Co KG
Original Assignee
Zinser Textilmaschinen GmbH
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Publication date
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Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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Classifications

    • D—TEXTILES; PAPER
    • D01—NATURAL OR MAN-MADE THREADS OR FIBRES; SPINNING
    • D01H—SPINNING OR TWISTING
    • D01H9/00—Arrangements for replacing or removing bobbins, cores, receptacles, or completed packages at paying-out or take-up stations ; Combination of spinning-winding machine
    • D01H9/02—Arrangements for replacing or removing bobbins, cores, receptacles, or completed packages at paying-out or take-up stations ; Combination of spinning-winding machine for removing completed take-up packages and replacing by bobbins, cores, or receptacles at take-up stations; Transferring material between adjacent full and empty take-up elements
    • D01H9/04—Doffing arrangements integral with spinning or twisting machines

Definitions

  • the invention relates to a device for the automatic removal of bobbins and for the automatic placement of sleeves on all spindles of a machine side of a spinning or twisting machine with a transport device which has, in alternating succession, bobbin pins for receiving drawn bobbins and for supplying sleeves to be attached, which along the Spinning or twisting machine are movable in such a way that in one position the bobbin journals for receiving drawn bobbins and in another position the bobbin journals for feeding sleeves to be attached are fed to the spindles, and with a gripper bar extending in the longitudinal direction of the machine, which is one of the number of spindles has a corresponding number of grippers on the machine side and which can be extended transversely to the longitudinal direction of the machine by means of a drive device and raised and lowered by means of a further drive device, with a control for the drive devices and the grippers tion is provided which controls the drive device for retracting and extending including stopping in predetermined extended positions, the drive device for raising and lowering including stopping
  • the invention has for its object to improve a device of the type mentioned in such a way that the individual positions to be approached by the gripper bar can be set simply and quickly and that a subsequent change to adapt to spool formats or the like. is also easy and quick to carry out.
  • an absolute encoder which detects the height positions of the gripper bar and gives corresponding height position signals is provided, which is connected to the control, which has a height position signals associated with a memory for storing selectable height positions and a device for comparing the respectively present height position signals with the stored ones Contains height position signals.
  • an absolute value encoder which detects the extension position of the gripper bar and outputs corresponding extension position signals is provided, which is connected to the controller, which contains a memory for storing selectable extension position signals and an arrangement for comparing the respectively present extension position signals with the stored extension position signals .
  • an absolute value sensor which detects the positions of at least one spool of the transport device and emits corresponding position signals and is connected to the control, which has a memory for storing selectable positions of the at least one spool and a device for comparing of the position signals present with the stored position signals.
  • the ring spinning machine shown has a plurality of spindles (10) arranged in a row next to one another on both machine sides, which are mounted in spindle banks (11) and are driven in a manner not shown.
  • spindles (10) there is a ring bench (12) with a ring and a rotor for each spindle (10) on each machine side, above which a thread guide element (13) is arranged.
  • the fiber material to be spun is fed to each spindle (10) by a drafting system (14), which also withdrawing spun roving material from roving bobbins, not shown, which are suspended from a creel (15) in a manner not shown.
  • a device (16) for automatically removing bobbins (17) and for automatically inserting sleeves is arranged on both sides of the machine and serves all spindles (10) on one side of the machine at the same time.
  • the right side of the machine in Fig. 1 is in the operating phase, i.e. a spinning process is carried out on all spindles (10).
  • the device (16) is therefore in the rest position.
  • the machine side on the left in FIG. 1 is in the phase of a bobbin change, which will be explained in more detail later with reference to FIGS. 3a to 3g.
  • the device (16) is in a movement phase, in which empty sleeves (18) are fed to and placed on the spindles (10), from which the full bobbins (17) have previously been removed.
  • a transport device (19) which serves to feed empty sleeves (18) and to remove full bobbins (17).
  • the empty tubes (18) are fed as long as the spinning process is running and the device (16) is in the rest position (right machine side Fig. 1).
  • the transport device consists, for example, of a conveyor belt rotating on each side of the machine, which is provided with bobbin pins onto which empty sleeves (18) and full bobbins (17) can be attached.
  • the number of bobbins corresponds to twice the number of spindles (10) on each side of the machine. They are arranged in half the machine division.
  • the transport device (19) is thus alternately provided with bobbin pins for receiving the removed bobbins (17) and for receiving sleeves (18) to be attached.
  • a transport device (19) formed from a transport belt a transport device can also be provided, which is formed from individual plates arranged in series, each of which has a spool pin exhibit.
  • the device (16) contains a gripper bar (20) which is provided with a number of grippers (21), the number of which corresponds to the number of spindles (10).
  • the gripper bar can be moved in such a way that the grippers (21) in the exemplary embodiment can be fed to the sleeves (18) and the coils (17) from above, ie both when these are on the transport device (19) or on the spindles (10). are located.
  • the gripper bar (20) on each side of the machine is held with a scissor-type linkage which is formed from a plurality of support arms (22) and a plurality of pull arms (23).
  • the support arms (22), which are articulated to the gripper bar (20), 2 extend from the gripper bar to a spindle (24) running in the machine longitudinal direction, on which spindle nuts (25) are arranged, which are connected to the support arms (22) are.
  • the tie rods (23) engage the support arms (22) in an approximately articulated manner and are fixed in place at the height of the threaded spindle (24).
  • the gripper bar can thus be raised and lowered from the lowered position (FIG. 1 on the right, FIG. 2 on the left) into a raised position (FIG. 1 on the left, FIG. 2 on the right) by means of a corresponding rotary drive of the threaded spindle (24).
  • the gripper bar (20) can be moved in and out transversely to the machine longitudinal direction.
  • the gripper bar (20) together with its scissor-like linkage (22, 23) can be pivoted about an axis running in the machine longitudinal direction, ie around the spindle lying close to the ground (24).
  • the scissor-like linkage of the gripper bar (20) is provided with a lever (26) projecting inwards towards the inside of the machine, on which a drive device (27) indicated in FIG. 1 only for the right machine side acts.
  • Hydraulic cylinders for example, are provided as such a drive device (27), which are connected to a control valve Pressure medium supply device are connected.
  • the bobbin changing process is explained with reference to FIGS. 3a to 3g.
  • the gripper bar (20) with the grippers (21) is initially (Fig. 3a) in the rest position, in which the grippers (21) are at a vertical distance above the sleeves (18) from the transport device (19) below the Spindles (10) have been provided.
  • the gripper bar (20) is first lowered (Fig. 3b), after which the grippers (21) are closed.
  • the lowering position and the swivel position around the threaded spindle (24) must be set exactly so that the sleeves (18) are not damaged when lowering and gripping.
  • the gripper bar (20) with the grippers (21), which have gripped the sleeves (18), is then lifted for removal from the spool pins of the transport device (19) (FIG. 3c).
  • the gripper bar (20) is then pivoted outward about the threaded spindle (24) (FIG. 3d). In this pivoted-out position, the gripper bar (20) is raised until the lower end of the sleeve (18) is at a sufficient height above the level of the upper ends of the spindles (10) (Fig. 3e).
  • the gripper bar (20) is then pivoted back until the sleeves (18) are exactly vertically above the spindles (10) (Fig. 3f).
  • the full spools (17) must of course be withdrawn from the spindles (10). This is also done by means of the gripper bar (20) and the grippers (21), which move according to FIGS. 3a to 3f.
  • the gripper bar (20) with the gripper (21) is moved from the basic position according to FIG. 3a to the position according to FIG. 3g, wherein it runs through all intermediate positions according to FIGS. 3b, 3c, 3d, 3e, 3f.
  • the gripper bar (20) then moves with the grippers (21), which then close in the position according to FIG. 3g and take over the coils (17), in accordance with the steps according to FIGS.
  • the gripper bar (20) with the grippers (21) in particular has to approach a large number of different height positions exactly, but also two swivel positions, namely the swivel position above the spindles (10) and the swivel position via the spool pin of the transport device (19). These individual positions must be set exactly to enable trouble-free operation.
  • the threaded spindle (24 ') can be moved back and forth in the axial direction, ie in the machine longitudinal direction.
  • the support rods (22) are firmly articulated on the threaded spindle (24 ') and the gripper bar (20).
  • the tie rods (23) engage the support rods (22) and stationary spindle bearings (36).
  • the threaded spindle (24 ') is driven by an electric drive motor (28) which can be driven in both directions of rotation and which drives a spindle nut (30) which is stationary in the axial direction of the threaded spindle (24') via a gearwheel (29).
  • An absolute encoder (31) is assigned to the threaded spindle (24) '), for example an incremental encoder which cooperates with a ruler attached to the threaded spindle (24') and is connected to a controller (33). Since the axial position of the threaded spindle (24 ') corresponds to the height position of this gripper bar (20) due to the mechanical connection to the gripper bar (20), the absolute encoder (31) outputs a height position signal of the gripper bar (20) to the control (33).
  • the controller (33) which is connected to the motor (28), contains cursor keys (34), via which the motor (28) can be switched on for forward or backward running.
  • the controller (33) is provided with an input unit (not shown), with which the height position signals of the gripper bar (20) obtained in the approached position can be input into a memory of the controller (33). Furthermore, the control (33) is to be compared with a device for comparing these stored height position signals with the height position signals transmitted by the absolute value encoder (31) during the movement of the gripper bar (20), so that when the predetermined, stored height position signals are reached, a stop with subsequent Triggering of further program steps can be initiated.
  • the controller (33) is expediently provided with a display (35), via which a dialog can be conducted with the operator.
  • the controller (33) can thus guide the operator via the display (35) so that the operator moves to the individual height positions in accordance with Fig. 3a, Fig. 3b, Fig. 3c, Fig. 3f and Fig. 3g and each time from stores the preselected values as height position signals of the gripper bar in the memory.
  • This rotary signal transmitter which is also designed as an absolute value transmitter, then detects the angular position of the threaded spindle (24 ') and thus also the angular position of the gripper bar (20) rigidly connected to it.
  • the controller (33) is connected in a manner similar to the drive motor (28) to the drive device (27) for the swivel drive of the gripper bar (20), that is to say, for example, to a control valve which controls the pressure medium supply and discharge.
  • the operator can use the cursor keys (34) to move to all swivel positions in the swivel range, the absolute value transmitter (31) giving a corresponding swivel position signal.
  • the swivel position signal in question is then stored via the input device (not shown), so that this swivel position can then be approached with each doffing operation using a comparison device of the control.
  • the operator is guided over the display (35).
  • the control is expediently designed such that the normal sequence according to FIGS. 3a to 3g is carried out using the cursor keys (34), the positions to be observed in each case being set and stored exactly by the operator, ie the lifting positions and the pivoting positions in the order explained. It is also very easy to readjust the individual positions in the manner described if, for example, the next batch is to be spun with a different spool format or tube format.
  • an absolute value encoder is provided, which is assigned to the transport device and which gives a position signal to the control (33) which is assigned to at least one coil journal. If the position of one bobbin is fixed, the positions of the other bobbin are automatically determined.
  • the controller (33) is then connected in a corresponding manner to the drive device of the transport device (19), i.e. using the cursor keys (34), so that a fast forward and rewind is possible to set the desired exact position.
  • This position can then be taken over into a corresponding memory of the control, which is also equipped with a comparison device for the stored position signals of the bobbin and the respectively reported position signals, so that even before the actual doffing process described above, it is always ensured that the prerequisites for a trouble-free doffing process are met, ie that the transport device (19) with the empty bobbin and the sleeves is in the correct position.
  • the control explained also has the advantage that the entire program circuit can be designed in a simple manner so that the movements and / or the reaching of the individual positions are continuously queried and monitored via the absolute value transmitters (31). If, due to a malfunction, there are no more movements and / or predetermined positions are not reached, the control can then simply switch off the doffing process and set an error signal which is only deleted again when the operator has remedied the error that has occurred.

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Description

  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum selbsttätigen Abziehen von Spulen und zum selbsttätigen Aufstecken von Hülsen an allen Spindeln einer Maschinenseite einer Spinn- oder Zwirnmaschine mit einer Transportvorrichtung, die in abwechselnder Folge Spulenzapfen zur Aufnahme abgezogener Spulen und zur Zufuhr von aufzusteckenden Hülsen aufweist, die entlang der Spinn- oder Zwirnmaschine derart bewegbar sind, daß in einer Position die Spulenzapfen zur Aufnahme abgezogener Spulen und in einer anderen Position die Spulenzapfen zur Zufuhr aufzusteckender Hülsen den Spindeln zugestellt sind, und mit einem sich in Maschinenlängsrichtung erstreckenden Greiferbalken, der eine der Anzahl der Spindeln der einen Maschinenseite entsprechende Anzahl von Greifern aufweist und der mittels einer Antriebseinrichtung quer zur Maschinenlängsrichtung ausfahrbar und mittels einer weiteren Antriebseinrichtung anhebbar und absenkbar ist, wobei für die Antriebseinrichtungen und die Greifer eine Steuerung vorgesehen ist, die in einer vorgegebenen Schrittfolge die Antriebseinrichtung zum Ein- und Ausfahren einschießlich ihres Anhaltens in vorgegebenen Ausfahrpositionen, die Antriebseinrichtung zum Anheben und Absenken einschließlich ihres Anhaltens in vorgegebenen Höhenpositionen und das Öffnen und Schließen der Greifer steuert.
  • Bei einer bekannten Vorrichtung der eingangs genannten Art (DE-Patent 1 292 563) fährt der Greiferbalken mittels seiner Antriebe eine Vielzahl von Positionen an, in denen dann die bisher betätigte Antriebseinrichtung angehalten und die andere Antriebseinrichtung betätigt wird und/oder in der eine Bewegungsumkehr erfolgt und/oder in der die Greifer des Greiferbalkens geöffnet oder geschlossen werden. Es ist bekannt, diese einzelnen Positionen durch eine Vielzahl mechanischer Endschalter vorzugeben, die an die Steuerung angeschlossen sind und die bei dem Erreichen der betreffenden Position ein Fortschalten des Programms der Steuerung auslösen. Diese Vorrichtung hat in sich in der Praxis bewährt. Es erfordert jedoch einen relativ hohen zeitlichen Aufwand, die Endschalter zu justieren. Außerdem ist ein erheblicher Aufwand notwendig, wenn nachträgliche Änderungen vorgenommen werden sollen, beispielsweise ein Anpassen an andere Spulenformate. Dies ist nur durch neues Justieren der Endschalter möglich, was mit Maschinenstillstandszeiten verbunden ist.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art so zu verbessern, daß die von dem Greiferbalken anzufahrenden einzelnen Positionen einfach und schnell eingestellt werden können und daß ein nachträgliches Ändern zum Anpassen an Spulenformate o.dgl. ebenfalls einfach und schnell durchführbar ist.
  • Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß ein die Höhenpositionen des Greiferbalkens erfassender und entsprechende Höhenpositionssignale gebender Absolutwertgeber vorgesehen ist, der an die Steuerung angeschlossen ist, die einen Speicher zum Abspeichern von wählbaren Höhenpositionen zugeordneten Höhenpositionssignale und eine Einrichtung zum Vergleichen der jeweils anliegenden Höhenpositionssignale mit den abgespeicherten Höhenpositionssignalen enthält.
  • Durch diese Ausbildung ist es möglich, einen Einstellvorgang so vorzunehmen, daß die besonders kritischen Höhenpositionen des Greiferbalkens durch Betätigung der entsprechenden Antriebseinrichtung nacheinander angefahren werden, wobei das Erreichen dieser vorzuwählenden Höhenpositionen von der Bedienungsperson beobachtet und das entsprechende Höhenpositionssignal in den Speicher übernommen werden kann. Die in der Steuerung enthaltene Einrichtung zum Vergleichen der jeweils anliegenden Höhenpositionssignalen mit den vorgespeicherten Höhenpositionssignalen führt dazu, daß dann später sehr exakt bei jedem Spulenwechselvorgang die betreffenden Positionen exakt angefahren werden. Ein Anpassen an unterschiedliche Spulenformate ist in ebenso einfacher Weise möglich wie die ursprüngliche Einstellung.
  • In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist ein die Ausfahrposition des Greiferbalkens erfassender und entsprechende Ausfahrpositionssignale abgebender Absolutwertgeber vorgesehen, der an die Steuerung angeschlossen ist, die einen Speicher zum Abspeichern von wählbaren Ausfahrpositionen zugeordneten Ausfahrpositionssignalen und eine Einrichtung zum Vergleichen der jeweils anliegenden Ausfahrpositionssignale mit dem abgespeicherten Ausfahrpositionssignalen enthält. Dadurch können in gleicher Weise die Ausfahrpositionssignale durch entsprechendes Betätigen der zugeordneten Antriebseinrichtung angefahren werden, wonach die zugehörigen Ausfahrpositionssignale in den Speicher übernommen werden. Bei jedem nachfolgenden Spulenwechselvorgang werden dann die entsprechenden Ausfahrstellungen angefahren.
  • In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist ein die Positionen wenigstens eines Spulenzapfens der Transporteinrichtung erfassender und entsprechende Positionssignale abgebender Absolutwertgeber vorgesehen, der an die Steuerung angeschlossen ist, die einen Speicher zum Abspeichern von wählbaren Positionen des wenigstens einen Spulenzapfens und eine Einrichtung zum Vergleichen der jeweils anliegenden Positionssignale mit den abgespeicherten Positionssignalen enthält. Dadurch ist es möglich, die Transportvorrichtung mit in die gleiche Steuerung zu integrieren und dabei die anzufahrenden Positionen der Spulenzapfen vorzuwählen und in die Steuerung einzugeben.
  • Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsform.
    • Fig. 1
    zeigt einen Querschnitt durch eine schematisch dargestellte, mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgerüstete Ringspinnmaschine,
    Fig. 2
    eine Seitenansicht der Ringspinnmaschine nach Fig. 1 in kleinerem Maßstab,
    Fig. 3a bis 3g
    die verschiedenen Positionen, die ein Greiferbalken bei einem selbsttätigen Abziehen von Spulen und bei einem selbsttätigen Aufstecken von Spulenhülsen einnimmt und
    Fig. 4
    eine Einzelheit der Fig. 2 mit einer schematischen Darstellung der zugehörigen Steuerung zum Anfahren der Höhenpositionen.
  • Die dargestellte Ringspinnmaschine besitzt auf beiden Maschinenseiten eine Vielzahl von in einer Reihe nebeneinander angeordneten Spindeln (10), die in Spindelbänken (11) gelagert und in nicht näher dargestellter Weise angetrieben sind. Oberhalb der Spindeln (10) befindet sich auf jeder Maschinenseite eine Ringbank (12) mit einem Ring und einem Läufer für jede Spindel (10), oberhalb welcher ein Fadenführungselement (13) angeordnet ist. Das zu verspinnende Fasermaterial wird jeder Spindel (10) von einem Streckwerk (14) zugeführt, das das zu verspinnende Vorgarnmaterial von nicht dargestellten Vorgarnspulen abzieht, die in nicht näher dargestellter Weise an einem Gatter (15) aufgehängt sind.
  • Auf beiden Maschinenseiten ist eine Vorrichtung (16) zum selbsttätigen Abziehen von Spulen (17) und zum selbsttätigen Aufstecken von Hülsen angeordnet, die alle Spindeln (10) einer Maschinenseite gleichzeitig bedient. Die in Fig. 1 rechte Maschinenseite befindet sich in der Betriebsphase, d.h. es wird an allen Spindeln (10) ein Spinnvorgang durchgeführt. Die Vorrichtung (16) befindet sich daher in der Ruhestellung. Die in Fig. 1 linke Maschinenseite befindet sich in der Phase eines Spulenwechsels, der später anhand von Fig. 3a bis 3g noch näher erläutert werden wird. Die Vorrichtung (16) befindet sich in einer Bewegungsphase, in welcher leere Hülsen (18) den Spindeln (10) zugeführt und auf dieser aufgesteckt werden, von denen vorher die vollen Spulen (17) abgezogen wurden.
  • Auf beiden Seiten läuft unterhalb der Spindelbänke (11) eine Transportvorrichtung (19), die zur Zufuhr leerer Hülsen (18) und zum Abtransport voller Spulen (17) dient. Die leeren Hülsen (18) werden zugeführt, solange der Spinnvorgang läuft und sich die Vorrichtung (16) in der Ruheposition befindet (rechte Maschinenseite Fig. 1). Die Transportvorrichtung besteht beispielsweise aus einem auf jeder Maschinenseite umlaufenden Förderband, das mit Spulenzapfen versehen sind, auf die leere Hülsen (18) und volle Spulen (17) aufgesteckt werden können. Die Anzahl der Spulenzapfen entspricht der doppelten Anzahl der Spindeln (10) jeder Maschinenseite. Sie sind in der halben Maschinenteilung angeordnet. Die Transportvorrichtung (19) ist somit abwechselnd mit Spulenzapfen zum Aufnehmen der abgezogenen Spulen (17) und zum Aufnehmen von aufzusteckenden Hülsen (18) versehen. Anstelle einer aus einem Transportband gebildeten Transportvorrichtung (19) kann auch eine Transportvorrichtung vorgesehen werden, die aus einzelnen hintereinander gereihten Tellern gebildet wird, die jeweils einen Spulenzapfen aufweisen. Die Vorrichtung (16) enthält einen Greiferbalken (20), der mit einer Anzahl von Greifern (21) versehen ist, deren Anzahl der Anzahl der Spindeln (10) entspricht. Der Greiferbalken ist derart bewegbar, daß die Greifer (21) bei dem Ausführungsbeispiel den Hülsen (18) und den Spulen (17) jeweils von oben zustellbar ist, d.h. sowohl wenn diese sich auf der Transportvorrichtung (19) oder auf den Spindeln (10) befinden.
  • Der Greiferbalken (20) jeder Maschinenseite ist mit einem scherenartigen Gestänge gehalten, das aus mehreren Tragarmen (22) und mehreren Zugarmen (23) gebildet ist. Die Tragarme (22), die gelenkig an den Greiferbalken (20) angelenkt sind, ²erstrecken sich von dem Greiferbalken bis zu einer in Maschinenlängsrichtung verlaufenden Spindel (24), auf der Spindelmuttern (25) angeordnet sind, die mit den Tragarmen (22) verbunden sind. Die Zugstangen (23) greifen etwa mittig gelenkig an den Tragarmen (22) an und sind in der Höhe der Gewindespindel (24) ortsfest gelagert. Durch einen entsprechenden Drehantrieb der Gewindespindel (24) kann somit der Greiferbalken aus der abgesenkten Stellung (Fig. 1 rechts, Fig. 2 links) in eine angehobene Stellung (Fig. 1 links, Fig. 2 rechts) angehoben und abgesenkt werden.
  • Zusätzlich ist der Greiferbalken (20) quer zur Maschinenlängsrichtung ein- und ausfahrbar. Für dieses Ein- und Ausfahren, das bei dem Ausführungsbeispiel als eine Schwenkbewegung durchgeführt wird, kann der Greiferbalken (20) mitsamt seinem scherenartigen Gestänge (22, 23) um eine in Maschinenlängsrichtung verlaufende Achse verschwenkt werden, d.h. um die dicht über dem Boden liegende Spindel (24). Hierzu ist das scherenartige Gestänge des Greiferbalkens (20) mit einem nach innen zum Maschineninnern abragenden Hebel (26) versehen, an denen eine in Fig. 1 nur für die rechte Maschinenseite angedeutete Antriebseinrichtung (27) angreift. Als eine derartige Antriebseinrichtung (27) werden beispielsweise Hydraulikzylinder vorgesehen, die über ein steuerbares Ventil an eine Druckmedium- Versorgungseinrichtung angeschlossen sind. Der Spulenwechselvorgang wird anhand von Fig. 3a bis Fig. 3g erläutert. Der Greiferbalken (20) mit den Greifern (21) befindet sich zunächst (Fig. 3a) in der Ruheposition, in welcher die Greifer (21) in vertikalem Abstand oberhalb der Hülsen (18) stehen, die von der Transportvorrichtung (19) unterhalb der Spindeln (10) bereitgestellt worden sind. Der Greiferbalken (20) wird zunächst abgesenkt (Fig. 3b), wonach die Greifer (21) geschlossen werden. Die Absenkposition muß ebenso wie die Schwenkposition um die Gewindespindel (24) exakt eingestellt werden, damit bei dem Absenken und Ergreifen die Hülsen (18) nicht beschädigt werden. Der Greiferbalken (20) mit den Greifern (21), die die Hülsen (18) ergriffen haben, wird dann zum Abziehen von den Spulenzapfen der Transportvorrichtung (19) angehoben (Fig. 3c). Danach wird der Greiferbalken (20) um die Gewindespindel (24) nach außen geschwenkt (Fig. 3d). In dieser ausgeschwenkten Stellung wird der Greiferbalken (20) angehoben, bis das untere Ende der Hülse (18) sich in genügendem Höhenabstand oberhalb des Niveaus der oberen Enden der Spindeln (10) befindet (Fig. 3e). Anschließend wird der Greiferbalken (20) zurückgeschwenkt, bis sich die Hülsen (18) genau vertikal oberhalb der Spindeln (10) befinden (Fig. 3f). Diese eingeschwenkte Position ist wiederum exakt einzuhalten, damit bei dem anschließenden Aufstecken der Hülsen auf die Spindeln (10) die Hülsen (18) nicht beschädigt werden. Dieses Aufstecken erfolgt dadurch, daß der Greiferbalken (20) abgesenkt wird (Fig. 3g). Anschließend werden die Greifer (21) geöffnet. Danach wird der Greiferbalken (20) wieder angehoben, so daß er in die in Fig. 3f dargestellte Position zurückbewegt wird, allerdings ohne die Hülsen (18). Das Rückstellen des Greiferbalkens (20) erfolgt dann so, daß nacheinander die Positionen nach Fig. 3e, 3d, 3c, 3b und schließlich wieder die Position nach Fig. 3a angefahren werden.
  • Vor dem geschilderten Aufstecken der Hülsen (18) auf die Spindeln (10) müssen selbstverständlich die vollen Spulen (17) von den Spindeln (10) abgezogen werden. Dies erfolgt ebenfalls mittels des Greiferbalkens (20) und der Greifer (21), die sich entsprechend Fig. 3a bis 3f bewegen. Der Greiferbalken (20) mit den Greifer (21) wird von der Grundstellung nach Fig. 3a bis zur Stellung nach Fig. 3g bewegt, wobei er alle dazwischenliegenden Positionen entsprechend Fig. 3b, 3c, 3d, 3e, 3f durchläuft. Anschließend bewegt sich der Greiferbalken (20) mit den Greifern (21), die dann in der Position nach Fig. 3g schließen und die Spulen (17) übernehmen, entsprechend den Schritten nach Fig. 3f, 3e, 3d, 3c in die Position 3b zurück, in welcher die vollen Spulen auf Spulenzapfen der Transportvorrichtung (19) abgesetzt werden. Die Transportvorrichtung (19) ist abwechselnd mit leeren Spulenzapfen und mit den die Hülsen (18) tragenden Spulenzapfen versehen. Die Spulen werden auf die leeren Spulenzapfen aufgesteckt. Danach werden die Greifer (21) geöffnet und der Greiferbalken (20) in die Position nach Fig. 3a gebracht. In dieser Position wird dann die Transportvorrichtung um eine halbe Spindelteilung verfahren, so daß sich dann die Hülsen (18) entsprechend Fig. 3a unter den Greifern (21) des Greiferbalkens (20) befinden.
  • Aus dem vorstehenden wird ersichtlich, daß der Greiferbalken (20) mit den Greifern (21) insbesondere eine Vielzahl von unterschiedlichen Höhenpositionen exakt anfahren muß, aber auch zwei Schwenkpositionen, nämlich die Schwenkposition über den Spindeln (10) und die Schwenkposition über den Spulenzapfen der Transportvorrichtung (19). Diese einzelnen Positionen müssen exakt eingestellt werden, um einen störungsfreien Betrieb zu ermöglichen.
  • Im nachstehenden wird das Einstellen der Höhenpositionen des Greiferbalkens (20) anhand von Fig. 4 beschrieben. Bei der Ausführungsform nach Fig. 4 ist die Gewindespindel (24') in axialer Richtung, d.h. in Maschinenlängsrichtung hin- und herbewegbar. Die Tragstangen (22) sind fest an der Gewindespindel (24') und dem Greiferbalken (20) angelenkt. Die Zugstangen (23) greifen an die Tragstangen (22) und stationäre Spindellagerungen (36) an. Der Antrieb der Gewindespindel (24') erfolgt über einen in beiden Drehrichtungen antreibbaren elektrischen Antriebsmotor (28), der über ein Zahnrad (29) eine in axialer Richtung der Gewindespindel (24') stationär gelagerte Spindelmutter (30) antreibt.
  • Der Gewindespindel (24)') ist ein Absolutwertgeber (31) zugeordnet, beispielsweise ein mit einem auf der Gewindespindel (24') angebrachten Lineal zusammenarbeitender Inkrementalgeber, der an eine Steuerung (33) angeschlossen ist. Da die axiale Position der Gewindespindel (24') aufgrund der mechanischen Verbindung zu dem Greiferbalken (20) der Höhenposition dieses Greiferbalkens (20) entspricht, gibt der Absolutwertgeber (31) ein Höhenpositionssignal des Greiferbalkens (20) an die Steuerung (33). Die Steuerung (33), die mit dem Motor (28) verbunden ist, enthält Cursortasten (34), über die der Motor (28) zu Vorwärts- oder Rückwärtslauf einschaltbar ist. Dadurch ist es der Bedienungsperson möglich, über die Cursortasten (34) eine beliebige Höhenposition mit dem Greiferbalken anzufahren und den Greiferbalken (20) in dieser Höhenposition anzuhalten, die von der Bedienungsperson exakt in Relation zu den Spindeln (10) oder den Spulenzapfen der Transportvorrichtung (19) überprüft werden kann. Die Steuerung (33) ist mit einer nicht dargestellten Eingabeeinheit versehen, mit welcher die bei der angefahrenen Position erhaltenen Höhenpositionssignale des Greiferbalkens (20) in einen Speicher der Steuerung (33) eingegeben werden können. Ferner ist die Steuerung (33) mit einer Einrichtung zum Vergleichen dieser abgespeicherten Höhenpositionssignale mit den bei der Bewegung des Greiferbalkens (20) jeweils von dem Absolutwertgeber (31) übermittelten Höhenpositionssignalen zu vergleichen, so daß bei Erreichen der vorgegebenen, abgespeicherten Höhenpositionssignale ein Anhalten mit anschließendem Auslösen von weiteren Programmschritten veranlaßt werden kann.
  • Die Steuerung (33) ist zweckmäßigerweise mit einem Display (35) versehen, über welches mit der Bedienungsperson ein Dialog geführt werden kann. Die Steuerung (33) kann mithin die Bedienungsperson über das Display (35) so führen, daß die Bedienungsperson nacheinander die einzelnen Höhenpositionen entsprechend Fig. 3a, Fig. 3b, Fig. 3c, Fig. 3f und Fig. 3g anfährt und jedesmal die von ihm vorgewählten Werte als Höhenpositionssignale des Greiferbalkens in den Speicher ablegt.
  • Der Absolutwertgeber (31) nach Fig. 4 ist in weiterer Ausgestaltung der Erfindung mit einem Drehsignalgeber kombiniert. Dieser Drehsignalgeber, der ebenfalls als ein Absolutwertgeber ausgebildet ist, erfaßt dann die Winkelstellung der Gewindespindel (24') und damit auch die Winkelstellung des mit ihr starr verbundenen Greiferbalkens (20). Die Steuerung (33) ist in ähnlicher Weise wie mit dem Antriebsmotor (28) mit der Antriebseinrichtung (27) für den Schwenkantrieb des Greiferbalkens (20) verbunden, d.h. beispielsweise mit einem die Druckmediumzufuhr- und Abfuhr steuernden Regelventil. Über die Cursortasten (34) kann die Bedienungsperson alle im Schwenkbereich liegenden Schwenkpositionen anfahren, wobei von dem Absolutwertgeber (31) ein entsprechendes Schwenkpositionssignal gegeben wird. Bei dem Erreichen und Anhalten in der von der Bedienungsperson als geeignet festgestellten Schwenkposition wird dann das betreffende Schwenkpositionssignal über die nicht dargestellte Eingabeeinrichtung abgespeichert, so daß anschließend bei jedem Doff-Vorgang über eine Vergleichseinrichtung der Steuerung diese Schwenkposition angefahren werden kann. Auch für diese Einstellung wird vorgesehen, daß die Bedienungsperson über das Display (35) geführt wird. Dabei ist die Steuerung zweckmäßigerweise so ausgebildet, daß über die Cursortasten (34) der normale Ablauf entsprechend Fig. 3a bis 3g abgefahren wird, wobei die jeweils zu beachtenden Positionen von der Bedienungsperson exakt eingestellt und abgespeichert werden, d.h. die Hub-Positionen und die Schwenkpositionen in der erläuterten Reihenfolge. Es ist damit auch sehr einfach, eine Neu-Einstellung der einzelnen Positionen in der geschilderten Weise vorzunehmen, wenn beispielsweise die nächste Partie mit einem anderen Spulenformat oder Hülsenformat gesponnen werden soll.
  • Unter Anwendung des gleichen Grundprinzips ist es auch möglich, den Antrieb für die Transportvorrichtung (19) mit in die Gesamtsteuerung einzubauen. Hierzu wird dann ein Absolutwertgeber vorgesehen, der der Transportvorrichtung zugeordnet ist, und der ein Positionssignal an die Steuerung (33) gibt, das wenigstens einem Spulenzapfen zugeordnet ist. Wenn die Position eines Spulenzapfens festgelegt ist, so ergeben sich automatisch auch die Positionen der übrigen Spulenzapfen. Die Steuerung (33) wird dann in entsprechender Weise mit der Antriebseinrichtung der Transportvorrichtung (19) verbunden, d.h. über die Cursortasten (34), so daß ein Vorlauf und Rücklauf möglich ist, um die gewünschte exakte Position einzustellen. Diese Position kann dann in einen entsprechenden Speicher der Steuerung übernommen werden, die außerdem mit einer Vergleichseinrichtung für die abgespeicherten Positionssignale der Spulenzapfen und die jeweilig gemeldeten Positionssignale ausgerüstet ist, so daß auch dann immer vor dem im vorausgehenden geschilderten eigentlichen Doff-Vorgang sichergestellt ist, daß die Voraussetzungen für einen störungsfreien Doff-Vorgang gegeben sind, d.h. daß die Transportvorrichtung (19) mit den leeren Spulenzapfen und den Hülsen in der jeweils korrekten Position steht.
  • Die erläuterte Steuerung bietet außerdem den Vorteil, daß die gesamte Programm-Schaltung in einfacher Weise so ausgelegt werden kann, daß über die Absolutwertgeber (31) die Bewegungen und/oder das Erreichen der einzelnen Positionen ständig abgefragt und überwacht werden. Sollte sich aufgrund einer Störung ergeben, daß keine Bewegungen mehr erfolgen und/oder vorgegebene Positionen nicht erreicht werden, so kann dann in einfacher Weise die Steuerung den Doff-Vorgang abstellen und ein Fehlersignal setzen, das erst dann wieder gelöscht wird, wenn die Bedienungsperson den aufgetretenen Fehler behoben hat.

Claims (3)

  1. Vorrichtung zum selbsttätigen Abziehen von Spulen (17) und zum selbsttätigen Aufstecken von Hülsen (18) an allen Spindeln (10) einer Maschinenseite einer Spinn- oder Zwirnmaschine mit einer Transportvorrichtung (19), die in abwechselnder Folge Spulenzapfen zur Aufnahme abgezogener Spulen und zur Zufuhr von aufzusteckenden Hülsen aufweist, die entlang der Spinn- oder Zwirnmaschine derart bewegbar sind, daß in einer Position die Spulenzapfen zur Aufnahme abgezogener Spulen und in einer anderen Position die Spulenzapfen zur Zufuhr aufzusteckender Hülsen den Spindeln zugestellt sind, und mit einem sich in Maschinenlängsrichtung erstreckenden Greiferbalken (20), der eine der Anzahl der Spindeln (10) der einen Maschinenseite entsprechende Anzahl von Greifern (21) aufweist und der mittels einer Antriebseinrichtung quer zur Maschinenlängsrichtung ausfahrbar und mittels einer weiteren Antriebseinrichtung anhebbar und absenkbar ist, wobei für die Antriebseinrichtungen und die Greifer eine Steuerung (33) vorgesehen ist, die in einer vorgegebenen Schrittfolge die Antriebseinrichtung zum Ein- und Ausfahren einschließlich ihres Anhaltens in vorgegebenen Ausfahrpositionen, die Antriebseinrichtung zum Anheben und Absenken einschließlich ihres Anhaltens in vorgegebenen Höhenpositionen und das Öffnen und Schließen der Greifer steuert, dadurch gekennzeichnet, daß ein die Höhenpositionen des Greiferbalkens (20) erfassender und entsprechende Höhenpositionssignale gebender Absolutwertgeber (31) vorgesehen ist, der an die Steuerung (33) angeschlossen ist, die einen Speicher zum Abspeichern von wählbaren Höhenpositionen zugeordneten Höhenpositionssignalen und einer Einrichtung zum Vergleichen der jeweils anliegenden Höhenpositionssignale mit den abgespeicherten Höhenpositionssignalen enthält.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein die Ausfahrpositionen des Greiferbalkens (20) erfassender und entsprechende Ausfahrpositionssignale abgebender Absolutwertgeber (31) vorgesehen ist, der an die Steuerung (33) angeschlossen ist, die einen Speicher zum Abspeichern von wählbaren Ausfahrpositionen zugeordneten Ausfahrpositionssignalen und eine Einrichtung zum Vergleichen der jeweils anliegenden Ausfahrpositionssignale mit den abgespeicherten Ausfahrpositionssignalen enthält.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein die Positionen wenigstens eines Spulenzapfens der Transportvorrichtung (19) erfassender und entsprechende Positionssignale abgebender Absolutwertgeber vorgesehen ist, der an die Steuerung (33) angeschlossen ist, die einen Speicher zum Abspeichern von wählbaren Positionen des wenigstens einen Spulenzapfens und eine Einrichtung zum Vergleichen der jeweils anliegenden Positionssignale mit den abgespeicherten Positionssignalen enthält.
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