DE19642104A1 - Anordnung zur dezentralen Einzelverstellung von Greiferaufschlagleisten in bogenführenden Trommeln bzw. Zylindern von Rotationsdruckmaschinen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Anordnung zur dezentralen Einzelverstellung von Greiferaufschlagleisten in bogenführenden Trommeln bzw. Zylindern von Rotationsdruckmaschinen nach dem Oberbegriff des Hauptanspruches.

Zum Stand der Technik gehört bereits eine Transfertrommel bzw. eine Umführtrommel für Bogendruckmaschinen mit auf einer Grei­ ferwelle in Klemmrichtung federnd angebrachten Klemmgreifern sowie auf unterschiedliche Papierdicken einstellbaren durch­ gehenden Greiferauflagen, auf der für jeden Greifer eine Ein­ zelgreiferauflage vorgesehen ist, bei der die Grundstellung jeder durchgehenden Greiferauflage mit Stellschrauben justie­ bar ist und eine gemeinsame Verstellung aller durchgehenden Greiferauflagen mit einer zentralen Stellvorrichtung manuell oder mittels motorischen Antriebs erfolgt (DE-PS 34 28 668 C2 ). Bei Verwendung eines motorischen Antriebs kann die ge­ meinsame Verstellung der Greiferauflagen von einem Steuerpult der Druckmaschine oder einem zentralen Steuerpult mehrerer Druckmaschinen aus durchgeführt werden; dies gilt jedoch nicht für die manuell einzujustierende Grundjustierung der Greifer­ auflagen. Im einzelnen sind bei einer Ausführungsform dieser Umführtrommel zwei Enden der durchgehenden Greiferauflage mit jeweils zwei in Gewindebohrungen eingeschraubten Justier­ schrauben versehen, deren unteres Ende sich auf einem Stell­ nocken abstützt. Die Stellnocken sind an den Außenumfang einer Stellscheibe angepaßt, an der sie befestigt sind und als ar­ chimedische Spirale geformt. Die an beiden Enden der durch­ gehenden Greiferauflagen angeordneten beiden Stellscheiben sind drehfest miteinander verbunden. An einer dieser Stell­ scheiben greift die zentrale Stellvorrichtung an, mit der alle durchgehenden Greiferauflagen gemeinsam verstellt werden, indem die Justierschrauben mittels der Stellnocken radial aufwärts oder abwärts bewegt werden. Durch einzelne manuelle Verstellung der Justierschrauben soll ein linearer Verlauf der Greiferauflage erreicht werden. Diese manuelle Justierung kann aber nur bei Stillstand der Druckmaschine erfolgen, wogegen eine Feinjustierung bzw. ein Ausgleich von Fehleinstellungen bei Betrieb der Druckmaschine ausgeschlossen ist. Ein weiterer Nachteil kann in der Formgebung der Stellnocken gesehen wer­ den, deren präzise Herstellung verhältnismäßig aufwendig ist. Formabweichungen des Außenumfangs der archimedischen Spirale lassen sich aber durch die Justierschrauben nicht immer voll­ ständig ausgleichen.

Bei einer anderen zum Stand der Technik gehörenden bogenfüh­ renden Trommel für Druckmaschinen mit am Trommelumfang gleich­ mäßig verteilt angeordneten Greiferbrücken, die jeweils eine radial einstellbare Greiferaufschlagleiste umfassen, sind die unmittelbar an den Greiferaufschlagleisten angreifenden Mittel zu deren radialen Verstellung geometrisch einfacher aufgebaut, nämlich mit keilförmigen Elementen (DE 43 37 578 A1). Diese sind über der Breite der Trommel mit einer sogenannten Posi­ tionierwelle, die in Längsrichtung der Trommel verschiebbar ist, verbunden und bilden mit zugeordneten keilförmigen Ele­ menten an der zugehörigen Greiferaufschlagleiste Gleitgelenke in Form von Schubkeilen. Die radiale Verstellung der Greifer­ aufschlagleisten erfolgt auch hier durch einen zentralen An­ trieb mit einem Elektromotor, der von dem Leitstand angesteu­ ert wird. Zu diesem Zweck ist eine Antriebswelle des Elektro­ motors mit je einer Positioniereinrichtung zur synchronen Verstellung (Hoch- oder Tiefstellung) der Greiferaufschlaglei­ ste gekoppelt, wobei die Positioniereinrichtung die Positio­ nierwelle mit den Schubkeilen sowie eine Kulisse umfaßt, die über eine Rolle mit einer Stellwelle in Verbindung stehen. Die Stellwelle ist über weitere Koppelelemente mit der Antriebs­ welle des Elektromotors verbunden. - Diese vielteilige Kopp­ lung der Positioniereinrichtungen mit den zentralverstellenden Stellmitteln ist verhältnismäßig kompliziert und daher in der Herstellung aufwendig. Sie erlaubt zudem nur eine synchrone Verstellung aller Greiferaufschlagleisten durch die zentral­ verstellenden Stellmittel, die von dem Leitstand ansteuerbar sind. Die mit den zentralen Stellmitteln eingestellte Position der Greiferauflagen kann dem Leitstand zurückgemeldet werden. Außerdem trägt jede Positionierwelle an ihrem freien Ende einen Maßstab, damit unabhängig von der Anzeige am Leitstand die jeweilige Position der Greiferaufschlagleiste abgelesen werden kann.

Bei einer Anordnung zur dezentralen Einzelverstellung von Greiferaufschlagleisten in bogenführenden Trommeln bzw. Zylin­ dern von Rotationsdruckmaschinen der eingangs genannten Gat­ tung ist zum einzelnen Hoch- und Tiefstellen der Greiferauf­ schlagleiste eine auf diese einwirkende Positioniereinrichtung zugeordnet, deren Enden mit je einer an einem Seitengestell der Rotationsdruckmaschine fixierten Betätigungseinrichtung periodisch koppelbar ist (DE 44 33 998 A1). Die Betätigungs­ einrichtung kann insbesondere aus einem pneumatisch oder hy­ draulisch betätigten Arbeitszylinder oder einem elektrischen Antrieb bestehen. Weiterhin kann die Positioniereinrichtung arretierbar sein, weil sie sich sonst in den Bewegungsphasen der Trommel, in denen die Positioniereinrichtung nicht mit der Betätigungseinrichtung gekoppelt ist, unerwünscht verstellen kann. Die Positioniereinrichtung umfaßt im einzelnen eine axial zum Trommelkörper bewegliche Positionierstange mit meh­ reren daran befestigten keilförmigen Elementen, die jeweils an einem flachen Keil der Greiferaufschlagleiste einen Schubkeil bildend anliegen. An den freien Enden der Positionierstange sind Adapter mit je einer Justiermöglichkeit angeordnet. Kon­ taktflächen der Adapter berühren die Betätigungseinrichtungen in entsprechender Position der Trommel, um die Positionier­ stange zu verstellen. Dazu wird die Druckmaschine über den Leitstand oder manuell mit geringer Geschwindigkeit im Schleichgang in Rotation gesetzt. Die Positioniereinrichtungen werden also während eines Umlaufs der Trommel nacheinander periodisch verstellt. Zu einer individuellen Verstellung der Positioniereinrichtungen müssen die Betätigungseinrichtungen in Seitengestellen mit dem Trommelumlauf synchronisiert wer­ den. Hinzu kommt, daß die periodische Kopplung der Positio­ nierstangen bzw. der Adapter mit den Betätigungseinrichtungen Verschleiß verursacht, der bei höheren Trommelgeschwindigkei­ ten anwachsen würde. Deswegen ist keine fortlaufende Justie­ rung der Greiferaufschlagleisten während des Laufs der Druck­ maschine vorgesehen, sondern nur während des Schleichgangs.

Der vorliegenden Erfindung liegt demgegenüber die Aufgabe zugrunde, eine Anordnung zur dezentralen Einzelverstellung von Greiferaufschlagleisten der eingangs genannten Gattung in der Weise weiterzubilden, daß eine gesteuerte, präzise Einzelverstellung jeder Greiferaufschlagleiste auch bei Lauf der Druck­ maschine zuverlässig erfolgten kann. Die dazu eingesetzten Mittel sollen unkompliziert und verschleißarm sein.

Diese Aufgabe wird durch die Ausbildung der Anordnung zur dezentralen Einzelverstellung mit den in dem kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Merkmalen gelöst.

Mit der erfindungsgemäßen Anordnung zur dezentralen Einzelver­ stellung kann unter Einsatz unkomplizierter, robuster Mittel eine Justierung der Greiferaufschlagleisten nicht nur bei der Montage erfolgen, sondern auch ein fortlaufender Ausgleich von Ungenauigkeiten während des Laufs der Druckmaschine. Insbeson­ dere ist ein automatischer Ausgleich des Rhythmusfehlers bei laufender Maschine durch entsprechende Ansteuerung möglich. Damit kann eine ungleiche Übergabe eines Bogens durch den bogenführenden Zylinder, die sonst zu einem Dublieren und zu Passerdifferenzen von Bogen zu Bogen führt, vermieden werden. Wenn während der Lebensdauer einer Maschine hinsichtlich der Höhenverstellung der Greiferaufschlagleisten eine Nachjustie­ rung notwendig wird, kann diese ohne weiteres von dem Bediener der Maschine durchgeführt werden. Dabei erlauben die Nullan­ schläge, die gemäß Anspruch 4 als Referenzanschläge ausgebil­ det sind, eine Nachjustierung auf die ursprünglich vorgegebene Nullstellung.

Die Erfindung geht von einer Positioniereinrichtung mit an einer Stange angeordneten Schubkeilen aus, die mit der zuge­ ordneten Greiferaufschlagleiste in Wirkverbindung steht und sich am Zylinder/Trommelboden abstützt, indem die Schubkeile durch Verschieben der Stange in axialer Richtung des Zylinders bzw. der Trommel positioniert werden. Die axiale Verschiebung der Schubkeile bewirkt die radiale Verstellung der Greiferauf­ schlagleiste. Die Stange ist in dem Zylinder bzw. der Trommel gelagert und ist insbesondere nach Anspruch 6 an einem freien Ende als Gewindespindel ausgebildet. Auf der Gewindespindel ist als Getriebeelement axial unverschiebbar ein Zahnrad mit Innengewinde drehbar gelagert, welches mit einem weiteren mit dem Elektromotor gekoppelten Zahnrad getriebetechnisch gepaart ist. Das Zahnrad mit Innengewinde sowie die Gewindespindel bilden getriebetechnisch ein Schraubgelenk, auch Schraubenge­ triebe genannt, wobei das Zahnrad das Antriebsglied darstellt und die Gewindespindel das Abtriebsglied darstellt. Die Rela­ tivbewegung im Schraubgelenk ist eine Drehbewegung des Zahnra­ des (Eintrieb erfolgt vom Zahnrad des Elektromotors) mit In­ nengewinde (Antriebsglied) um die Achse der Gewindespindel kombiniert mit einer Schubbewegung der Gewindespindel (inklu­ sive Stange) in Achsrichtung.

In einer weiteren Ausführung kann gemäß Anspruch 7 die axiale Verstellung der die Schubkeile tragenden Stange auch mittels Koppelgetriebe erfolgen. Entscheidend ist, daß zwischen Betä­ tigungseinrichtung (Antriebsmotor) und Stange eine getriebe­ technische Kopplung erfolgt derart, daß die Stange in axialer Richtung zum Zylinder bzw. zur Trommel verschiebbar ist.

In dieser Weise kann eine Greiferaufschlagleiste höhenver­ stellt werden, ebenso ist die dezentrale individuelle Höhen­ verstellung mehrerer Greiferaufschlagleisten in einer Trommel bzw. einem Zylinder mit einer entsprechenden Anzahl Einheiten möglich. Wesentlich ist dabei auch, daß mit jeder Greiferauf­ schlagleiste wenigstens ein Meßfühler der Greiferaufschlaglei­ stenhöheneinstellung direkt mechanisch gekoppelt ist, wodurch eine exakte Erfassung der Höheneinstellung realisiert ist.

Besonders vorteilhaft sind gemäß Anspruch 2 wenigstens zwei im Längsabstand der Greiferaufschlagleiste zueinander angeordnete Meßfühler, mit denen die Höheneinstellung an mehreren Positio­ nen der Greiferaufschlagleiste erfaßt wird, mit dieser unmit­ telbar gekoppelt.

Vorzugsweise wird als Meßfühler gemäß Anspruch 3 jeweils ein lineares Meßsystem vorgesehen. Die Meßfühler geben Istwertsi­ gnale der Höheneinstellung der zugehörigen Greiferaufschlag­ leiste an eine Steuer/Regelungseinrichtung ab, in der sie mit Sollwerten verglichen werden und Stellsignale für den Elek­ tromotor zum Ausgleich einer unerwünschten Höhenabweichung bilden. Diese Steuerung/Regelung kann für jede Greiferauf­ schlagleiste auch im Lauf der Druckmaschine quasi kontinuier­ lich und individuell mit hoher Genauigkeit erfolgen. Damit ist die Einbindung der Greiferaufschlagleistenhöhenverstellung in die Leitstandtechnik gewährleistet.

Zur Kopplung jeder der Gewindespindeln mit dem zugehörigen Elektromotor bzw. Schrittschaltmotor kann ein unkompliziertes Getriebe zwischen diesen Elementen angeordnet sein, die zu­ sammen mit dem Elektromotor den dezentralen Antrieb bilden.

Die Erfindung soll an einem Ausführungsbeispiel näher erläu­ tert werden. Dabei zeigt:

Fig. 1 die Erfindung bei einer vierfach großen Trommel bzw. einem entsprechenden Zylinder in einem Querschnitt,

Fig. 2 eine schematische Vorderansicht auf den Zylin­ der, wobei nur der obere Teil detailliert dar­ gestellt ist,

Fig. 3 einen Schnitt A-A der Fig. 2.

Der bogenführende Zylinder 1 einer Offset-Rotationsdruckma­ schine weist in Fig. 1 über seinen Umfang gleichmäßig verteilt bei den Positionen A B C D je eine Greiferaufschlagleiste 2, 3, 4, 5 mit Greiferauflagen 6, 7, 8, 9 für die Einzelauflage von Greifern auf, von denen in Fig. 1 die Greifer 10, 11, 12, 13 er­ kennbar sind. Der Zylinder ist mit zwei Zapfen in Seitenteilen der Offset-Rotationsdruckmaschine gelagert; einer dieser Zap­ fen Position 14 ist in dem Seitenteil 15 gelagert, siehe Fig. 2.

Jeder der Greiferaufschlagleisten 2 bis 5 ist eine Stange 16, 17, 18, 19 zugeordnet, die als axial einstellbare Positio­ niereinrichtung dient, mit der die zugeordnete Greiferauf­ schlagleiste in im wesentlichen radialer Richtung hoch oder tief gestellt bzw. entsprechend justiert werden kann. Zu der Positioniereinrichtung jeweils einer der Greiferaufschlaglei­ sten 2 bis 5 gehören mit der Greiferaufschlagleiste fest ver­ bundene keilförmige Elemente 20, 21, 22 in Fig. 2, die jeweils an einem Schubkeil 23, 24, 25 form- und kraftschlüssig anliegen, welcher die axiale Bewegung der Stange 16 mit Gewindespindel in eine Höhenverstellung der zugehörigen Greiferaufschlaglei­ ste umsetzt. Hierzu ist die axiale Bewegungsrichtung der Schubkeile mit einem Doppelpfeil 26 bezeichnet und die Höhen­ verstellung der Greiferlaufschlagleiste mit einem Doppelpfeil 27. Die Greiferaufschlagleiste wird durch Federn, z. B. 28 in Fig. 2, gegen die Schubkeile 23, 24, 25 der Positioniereinrich­ tung abgestützt.

In der Bewegungsbahn jeder Greiferaufschlagleiste 2-5 ist ein Nullanschlag vorgesehen. Dieser Anschlag ist in Fig. 2 als Referenzanschlag 30 gezeigt. Der Referenzanschlag 30 stellt eine vom Hersteller vorgegebene Nullstellung dar, auf die zurückgegriffen werden kann, falls durch Einflußgrößen(-ände­ rungen) Fehler innerhalb der Greiferaufschlagleistenverstel­ lung durch Nachjustierung behoben werden müssen. Der Referenz­ anschlag 30 ist vorzugsweise außerhalb des Verstellbereiches (Hoch- bzw. Tiefstellen) der Greiferaufschlagleiste angeord­ net.

Die Stange 16 wird mit einer an ihrem freien Ende ausgebilde­ ten Gewindestange, wie als Ausführungsform in Fig. 2 schema­ tisch angedeutet, über Zahnräder 31 und 32 eines Getriebes in Bewegung gesetzt, von denen das Zahnrad 31 mit einem Schritt­ schaltmotor 33 verbunden ist. Das Zahnrad 32 ist axial unver­ schiebbar gelagert und steht über ein Innengewinde mit der Gewindespindel 16 in Verbindung. Der Schrittschaltmotor 33 und die Zahnräder 31 und 32 bilden die Betätigungseinrichtung der Positioniereinrichtung, die jeweils eine der Stangen, hier die Stange 16, umfaßt. Damit können die Schubkeile 23, 24, 25, die auf der Stange befestigt sind, die gewünschte axiale Bewegung in Richtung des Doppelpfeils 26 bei Betätigung des Schritt­ schaltmotors 33 durchführen.

Wesentlicher Bestandteil der Anordnung zur dezentralen Ein­ zeleinstellung der Greiferaufschlagleisten sind Meßfühler 34 bis 37, die im Längsabstand entlang der Greiferaufschlagleiste zueinander angeordnet und mit der Greiferaufschlagleiste di­ rekt mechanisch gekoppelt sind. Diese Gruppe im Längsabstand zueinander angeordneter Meßfühler 34, 36, 37, die vorzugsweise als lineares Meßsystem ausgebildet sind, ist in Fig. 2 darge­ stellt. Fig. 3 zeigt die direkte Kopplung eines der Meßfühler, hier 35, mit der Greiferaufschlagleiste 2. In Fig. 3 ist auch angedeutet, wie der Meßfühler 35 in einer Ausnehmung des bo­ genführenden Zylinders 1 untergebracht ist.

Aus Fig. 3 geht hervor, wie die Greiferauflage 2 unter Zwi­ schenlage des an ihm fest angebrachten keilförmigen Elements 20 mit dem Schubkeil 23 in Verbindung steht, der durch die Stange 16 verschiebbar ist.

Die Meßfühler 34 bis 37, die im Längsabstand zueinander an der Greiferaufschlagleiste 2 angreifen, sind mit Istwerteingängen einer Steuer/Regelungseinrichtung 38 verbunden, die außerdem mindestens einen Eingang zur Eingabe eines Sollwerts der Grei­ feraufschlagleistenhöheneinstellung aufweist. Der Sollwert kann von einem zentralen Leitstand in die Steuer/Regelungsein­ richtung eingespeist werden. Ein Ausgang der Steuer/Regelungs­ einrichtung ist an eine Schrittschaltmotoransteuerung 39 ge­ führt, die den Schrittschaltmotor 33 speist.

Wie oben erwähnt, ist der Referenzanschlag 30 vorzugsweise außerhalb des Verstellbereiches der Greiferaufschlagleiste angeordnet. Innerhalb des Verstellbereiches der Greiferauf­ schlagleiste ist eine Nullposition vorzugeben, die als Ar­ beitsnullstellung, z. B. elektrisch genullt ist. Aus der Ar­ beitsnullstellung wird der Verstellbereich für das Hoch- bzw. Tiefstellen der jeweiligen Greiferaufschlagleiste fixiert. Dabei kann das Abdruckergebnis beispielsweise in die Arbeits­ nullstellung einbezogen werden.

Im Betrieb der Anordnung zur dezentralen Einzelverstellung der Greiferaufschlagleisten 2 bis 5 werden die von den Meßfühlern, z. B. 34 bis 37, die mit der Greiferaufschlagleiste 2 gekuppelt sind, Istwertsignale der Greiferaufschlagleistenhöheneinstel­ lung an den verschiedenen Meßpunkten mit der Steuer/Regelungs­ einrichtung 38 erfaßt, gegebenenfalls gespeichert und mit den entsprechenden Sollwerten verglichen, welche von der Arbeits­ nullstellung ausgehen und von einem nicht dargestellten Leit­ stand vorgegeben werden. Je nach dem Vergleichsergebnis wird eine Drehrichtung des Schrittschaltmotors 33 über einen Dreh­ übertrager 29 mittels Schrittmotoransteuerung 39 aktiviert. Damit wird die Stange 16 so lange verstellt, bis durch Längs­ verstellung der Schubkeile 23, 24, 25 in Verbindung mit den keilförmigen Elemente 20, 21, 22 eine Höheneinstellung der Grei­ feraufschlagleiste vorliegt, bei der die Istwerte, die aus den Meßfühlern 34 bis 37 signalisiert werden, die Sollwerte errei­ chen. Dann stoppt der Schrittschaltmotor 33, wonach die Grei­ feraufschlagleistenhöheneinstellung durch Selbsthemmung arre­ tiert wird.

Damit erlaubt die Anordnung auch bei laufender Maschine eine ungleiche Bogenübergabe, die zum Dublieren und zu Passerdiffe­ renzen von Bogen zu Bogen führt, durch Ansteuern über die Steuer/Regelungseinrichtung 38 zu korrigieren.

Vor dem Druckvorgang können Fehler innerhalb der Greiferlei­ stenverstellung, die auf Einflußgrößen(-änderungen) beruhen, durch Nachjustierung nach Maßgabe des in der Bewegungsbahn jeder Greiferaufschlagleiste vorgesehenen Nullanschlags beho­ ben werden, der als Referenzanschlag 30 realisiert ist. Diese Nachjustierung kann damit ohne weiteres durch den Bedie­ ner der Rotationsdruckmaschine erfolgen.

Bezugszeichenliste

1

bogenführender Zylinder

2

Greiferaufschlagleiste

3

Greiferaufschlagleiste

4

Greiferaufschlagleiste

5

Greiferaufschlagleiste

6

Greiferauflage

7

Greiferauflage

8

Greiferauflage

9

Greiferauflage

10

Greifer

11

Greifer

12

Greifer

13

Greifer

14

Zapfen

15

Seitenteil

16

Stange (mit Gewindespindel)

17

Stange (mit Gewindespindel)

18

Stange (mit Gewindespindel)

19

Stange (mit Gewindespindel)

20

keilförmiges Element

21

keilförmiges Element

22

keilförmiges Element

23

Schubkeil

24

Schubkeil

25

Schubkeil

26

Doppelpfeil

27

Doppelpfeil

28

Feder

29

Drehübertrager

30

Referenzanschlag

31

Zahnrad

32

Zahnrad

33

Schrittschaltmotor

34

Meßfühler

35

Meßfühler

36

Meßfühler

37

Meßfühler

38

Steuer/Regelungseinrichtung

39

Schrittschaltmotoransteuerung

40

Schraubengetriebe

Claims (7)

1. Anordnung zur dezentralen Einzelverstellung von Greifer­ aufschlagleisten in bogenführenden Trommeln bzw. Zylin­ dern von Rotationsdruckmaschinen, bei der zum einzelnen Hoch- oder Tiefstellen einer Greiferaufschlagleiste eine Positioniereinrichtung mit Schubkeilen zugeordnet ist und bei der wenigstens eine Betätigungseinrichtung zur Betä­ tigung der Positioniereinrichtungen vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Schubkeile, die jeweils einer Greiferaufschlag­ leiste (2, 3, 4, 5) zugeordnet sind, auf einer axial ver­ schiebbaren Stange (16, 17, 18, 19) als Positioniereinrich­ tung angeordnet sind, daß jede Stange (16, 17, 18, 19) mit je einem Elektromotor als Bestandteil der Betätigungsein­ richtung über Getriebeelemente in Wirkverbindung steht und daß mit jeder Greiferaufschlagleiste (2, 3, 4, 5) wenig­ stens ein Meßfühler (34, 35, 36, 37) der Greiferaufschlag­ leistenhöheneinstellung mechanisch direkt gekoppelt ist, der an eine Steuer/Regelungseinrichtung (38) der Greifer­ aufschlagleistenhöheneinstellung angeschlossen ist.

2. Anordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mit der Greiferaufschlagleiste (2, 3, 4, 5) wenigstens zwei Meßfühler (34, 35, 36, 37) der Greiferaufschlagleisten­ höheneinstellung in einem Längsabstand der Greiferauf­ schlagleiste (2, 3, 4, 5) zueinander angeordnet sind.

3. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein lineares Meßsystem als Meßfühler (2, 3, 4, 5) dient.

4. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß in der Bewegungsbahn jeder Greiferaufschlagleiste ein Referenzanschlag (30) angeordnet ist.

5. Anordnung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungseinrichtung je einer der Stangen (16, 17, 18, 19) einen Schrittschaltmotor (z. B. 33) umfaßt.

6. Anordnung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Stange (16, 17, 18, 19) an einem freien Ende als Gewindespindel ausgebildet ist, die über ein axial unver­ schiebbares Zahnrad mit Innengewinde mit dem Elektromotor verbunden ist.

7. Anordnung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Stange (16, 17, 18, 19) über ein Koppelgetriebe mit dem Elektromotor in Wirkverbindung steht.