JP3147624B2 - 一斉式管替装置の駆動制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はリング精紡機、リング撚
糸機等の紡機に装備される一斉式管替装置の駆動制御方
法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、紡績工場における自動化が進み、
リング精紡機、リング撚糸機等の紡機においては、満管
にともなう玉揚げ及び新たな空ボビンをスピンドルに挿
入する管替作業が管替装置により自動的に行われるよう
になっている。管替装置として各紡機機台毎に装備され
た全錘一斉式の管替装置がある。全錘一斉式の管替装置
では、紡機機台のスピンドル列の下方にスピンドルピッ
チと同一ピッチでペッグが突設されたコンベヤ装置が設
けられ、コンベヤ装置とスピンドル列との間にスピンド
ルピッチと同一ピッチで中間ペッグが突設された受台が
設けられている。そして、スピンドルピッチと同一ピッ
チで配置されたボビン把持装置を備えたドッフィングバ
ーがパンタグラフ機構によりスピンドル列とコンベヤ装
置との間で昇降変位されるとともに、パンタグラフ機構
全体を紡機機台に接近する位置と離間する位置とに回動
可能に構成されている。（例えば、特公昭４８−３０９
７０号公報、特開平２−２８９１３０号公報）。パンタ
グラフ機構の作動は機台長手方向に沿って延設された駆
動シャフトの往復動により行われ、駆動シャフトの駆動
手段としてモータにより正逆回転駆動されるボールねじ
機構を備えた所謂パワーシリンダが使用されている。
又、パンタグラフ機構全体が回動装置により駆動シャフ
トを回動中心として回動されるようになっている。

【０００３】管替作業時、ドッフィングバーはコンベヤ
装置上の空ボビンを把持する位置、受台上の中間ペッグ
に空ボビンを挿入する位置、スピンドル上の満ボビンを
把持する位置、スピンドルからの満ボビンの抜き上げ完
了後の待機位置等で正確に停止する必要がある。そし
て、管替作業時にドッフィングバーを前記所定位置間で
移動させるためには、パンタグラフ機構の作動によるド
ッフィングバーの昇降変位と、パンタグラフ機構全体を
紡機機台に接近あるいは離間するように回動させる動作
の両方が必要となる。

【０００４】例えば、コンベヤ装置上の空ボビンを中間
ぺッグに挿入する場合は、まず、パンタグラフ機構が作
動されて空ボビンがコンベヤ装置のぺッグから抜き上げ
られ、次に回動装置の作動によりパンタグラフ機構全体
が外側（ドッフィングバーが紡機機台から離れる方向）
へ回動される。パンタグラフ機構全体が所定位置まで回
動された後、パンタグラフ機構が再び駆動されてドッフ
ィングバーが中間ぺッグより上方前方の所定位置まで上
昇移動される。次に回動装置の作動により、空ボビンの
中心が中間ぺッグの中心軸の延長線上となるパンタグラ
フ機構全体が内側へ回動される。次にパンタグラフ機構
が作動され、空ボビンが中間ぺッグに装着される位置ま
でドッフィングバーが下降移動される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来装置ではパンタグ
ラフ機構の作動と、パンタグラフ機構全体を回動させる
回動装置とは必ず別々に駆動され、一方の作動停止が確
認された後、他方が作動を開始するように構成されてい
た。従って、一連の管替動作が終了するまでに要する時
間が比較的長くなる。

【０００６】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的は管替装置の一連の管替動作が終
了するまでに要する時間を短縮することができる一斉式
管替装置の駆動制御方法を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め本発明では、ボビン把持装置を備えたドッフィングバ
ーをスピンドル列とスピンドル列の下方に配置された移
送装置との間で昇降変位させるパンタグラフ機構と、モ
ータの回転力をパンタグラフ機構を作動させる駆動シャ
フトの往復運動に変換する変換装置を備えた駆動系と、
パンタグラフ機構全体を紡機機台に接近する位置と離間
する位置とに移動する移動機構とを備えた一斉式管替装
置において、前記ドッフィングバーの昇降変位量に対応
した信号を出力する位置検出手段の出力信号と、前記パ
ンタグラフ機構の紡機機台に対する位置を検知する検知
手段の出力信号とに基づいて、前記変換装置及び移動機
構のいずれか一方の作動途中において、一方が予め設定
された所定位置に配置されたときに他方の作動を開始さ
せ、ドッフィングバーの昇降変位とパンタグラフ機構全
体の紡機機台に対する接近・離間動作とを同時に行うよ
うにした。

【０００８】

【作用】本発明ではボビン把持装置を備えたドッフィン
グバーの昇降変位量に対応した信号が位置検出手段から
出力される。ドッフィングバーを昇降変位させるパンタ
グラフ機構の紡機機台に対する位置が検知手段により検
知される。管替作業時に前記位置検出手段及び検知手段
の出力信号に基づいてドッフィングバーの位置が求めら
れる。管替作業時に、前記変換装置及び移動機構のいず
れか一方の作動途中において、予め設定された所定位置
に配置されたときに、他方の作動が開始される。そし
て、ドッフィングバーの昇降変位とパンタグラフ機構全
体の紡機機台に対する接近・離間動作とが同時に行われ
る。従って、一連の管替動作全体が終了するまでの時間
が短縮される。

【０００９】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図面に
従って説明する。図２に示すように精紡機機台１のスピ
ンドルレール２上には多数のスピンドル３が一定ピッチ
で配設されている。スピンドルレール２の下方にはペッ
グトレイ４を利用してボビンの移送を行う公知（例え
ば、特開昭６３−１４５４３８号公報）のボビン移送装
置５が配設されている。スピンドルレール２の前側には
支持バー６がスピンドルレール２に沿って延設され、支
持バー６の上面にはスピンドルピッチと同ピッチで中間
ペッグ７が突設されている。又、精紡機機台１には公知
の構成の全錘一斉式の管替装置８が装備されている。

【００１０】ボビン把持装置９（図３等に図示）を備え
たドッフィングバー１０はいわゆるパンタグラフ機構１
１により昇降動され、パンタグラフ機構１１は駆動シャ
フト１２を中心にパンタグラフ機構１１全体が精紡機機
台１の長手方向と直交する方向に回動可能に構成されて
いる。パンタグラフ機構１１を構成するリンク１３，１
４のうち、第１のリンク１３は第１端部がドッフィング
バー１０に連結され、第２端部が駆動シャフト１２に対
して一体移動可能に固定された移動ブラケット１５に連
結されている。第２のリンク１４はリンク１３の１／２
の長さを有し、その第１端部がリンク１３の中央にピン
連結され、第２端部が支持ブラケット１６にピン連結さ
れている。支持ブラケット１６は固定ブラケット１７に
より駆動シャフト１２の軸方向への移動が規制され、か
つ駆動シャフト１２の摺動を許容する状態に配設されて
いる。駆動シャフト１２は精紡機機台１の一端に配設さ
れた変換装置としてのパワーシリンダ１８の作動により
往復動されるようになっている。

【００１１】図３に示すように、支持ブラケット１６に
はレバー１６ａが精紡機機台１の内側に向かって延びる
ように一体に突設されている。紡機機台１の下部両側に
はロッド１９が駆動シャフト１２に沿って移動可能に配
設され、ロッド１９はエアシリンダ２０（図１に図示）
のピストンロッド２０ａにカップリングを介して連結さ
れている。エアシリンダ２０は管路Ｐ及び電磁弁ＳＶを
介して圧縮空気源（図示せず）に接続されている。ロッ
ド１９の近傍で支持ブラケット１６と対応する位置には
ブラケット２１が固設され、ブラケット２１には側面ほ
ぼＶ字状の駆動レバー２２がその屈曲部において回動可
能に支持されている。駆動レバー２２は第１端部がロッ
ド１９に回動可能に連結され、第２端部がリンク２３を
介してレバー１６ａと連結されている。そして、ロッド
１９の往復動により駆動レバー２２が回動されてリンク
２３が上下動され、レバー１６ａの先端がリンク２３を
介して上下動されるようになっている。すなわち、エア
シリンダ２０の作動により支持ブラケット１６がレバー
１６ａと一体に駆動シャフト１２を中心に回動され、パ
ンタグラフ機構１１全体が支持ブラケット１６とともに
駆動シャフト１２を中心に回動されるようになってい
る。

【００１２】ピストンロッド２０ａには係止部材２４が
固着され、ロッド１９の側方にはピストンロッド２０ａ
が突出位置と没入位置との中間位置に配置された時に係
止部材２４と対応する位置にエアシリンダ２５がロッド
１９と直交する状態で固定配置されている。エアシリン
ダ２５のピストンロッド２５ａは突出位置に配置された
際に係止部材２４と係止可能となり、係止状態でロッド
１９の移動を阻止するようになっている。すなわち、ピ
ストンロッド２０ａは係止部材２４と係止するピストン
ロッド２５ａの作用により、没入状態と最大突出状態と
の中間位置において停止可能となっている。

【００１３】そして、ピストンロッド２０ａの没入状態
においては、レバー１６ａがほぼ水平状態となって、パ
ンタグラフ機構１１が垂直状態に保持される。ピストン
ロッド２０ａの最大突出状態においては、レバー１６ａ
はその先端が上方へ向かうように傾いてパンタグラフ機
構１１全体が最も外側に回動された状態となる。又、ピ
ストンロッド２０ａが中間位置に保持された状態におい
ては、ボビン把持装置９が中間ぺッグ７の中心軸の延長
上に位置するようになっている。エアシリンダ２０のシ
リンダは非磁性体で形成され、シリンダの周囲にはピス
トンロッド２０ａが没入位置、中間位置及び突出位置に
配置されたことを検知する検知手段としての検知センサ
ＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３が設けられている。各検知セン
サＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３にはピストン（図示せず）を
検知したときにオンとなるリードスイッチが使用されて
いる。

【００１４】前記レバー１６ａ、ロッド１９、駆動レバ
ー２２、リンク２３、エアシリンダ２０，２５、電磁弁
ＳＶ等がパンタグラフ機構１１全体を精紡機機台１に接
近する位置と離間する位置とに移動させる移動機構を構
成している。なお、前記移動機構は精紡機機台１の両側
に対称に配設されている。

【００１５】図１に示すように、パワーシリンダ１８を
構成する支持筒２６は基板２７に固着され、支持筒２６
内にスクリューシャフト２８がその基端において軸受２
９を介して回転可能に支持されている。支持筒２６には
移動筒３０がその長手方向に沿って摺動可能に支承さ
れ、移動筒３０の基端側にはスクリューシャフト２８と
螺合するボールナット３１が固着されている。移動筒３
０の先端には駆動シャフト１２の基端がカップリング３
２を介して連結されている。

【００１６】スクリューシャフト２８の基端には歯付き
プーリ３３が嵌着固定されている。歯付きプーリ３３
と、ギヤボックス３４の出力軸３４ａに嵌着固定された
歯付きプーリ３５との間に歯付きベルト３６が巻き掛け
られている。ギヤボックス３４の入力軸３４ｂにはモー
タ３７の駆動軸３７ａの回転がベルト伝動機構３８を介
して伝達される。そして、スクリューシャフト２８の正
逆回転により移動筒３０とともに駆動シャフト１２が往
復動される。スクリューシャフト２８の正転時には駆動
シャフト１２が往動（図１及び図２の左側への移動）さ
れてドッフィングバー１０が上昇移動され、スクリュー
シャフト２８の逆転時には駆動シャフト１２が復動され
てドッフィングバー１０が下降移動される。パンタグラ
フ機構１１、パワーシリンダ１８、ギヤボックス３４及
びモータ３７によりドッフィングバー１０の駆動系が構
成されている。なお、パワーシリンダ１８、歯付きプー
リ３３，３５、出力軸３４ａ及び歯付きベルト３６も左
右両側に対称に配設されているが、便宜上、片側のみ図
示し、他方の説明は省略する。

【００１７】モータ３７にはブレーキ３９が装備されて
いる。又、一方のスクリューシャフト２８の端部には、
位置検出手段としてのロータリエンコーダ４０が配設さ
れている。ロータリエンコーダ４０はスクリューシャフ
ト２８の回転量に対応したパルス信号を出力する。ロー
タリエンコーダ４０にはインクリメント形のものが使用
されている。

【００１８】制御装置４１は演算手段としてのＣＰＵ
（中央処理装置）４２を備えている。又、制御装置４１
は制御プログラムを記憶した読出し専用メモリ（ＲＯ
Ｍ）よりなるプログラムメモリ４３と、読出し及び書き
替え可能なメモリ（ＲＡＭ）よりなる作業用メモリ４４
とを備えている。作業用メモリ４４は入力装置４５によ
り入力された入力データと、ＣＰＵ４２における演算結
果等を一時記憶する。作業用メモリ４４にはバックアッ
プ電源を備えた不揮発性メモリが使用されている。ＣＰ
Ｕ４２はプログラムメモリ４３に記憶されたプログラム
データに基づいて動作する。ロータリエンコーダ４０は
入力インタフェース４６を介してＣＰＵ４２に接続され
ている。モータ３７及びブレーキ３９は出力インタフェ
ース４７及び駆動回路（図示せず）を介してＣＰＵ４２
に接続されている。

【００１９】ドッフィングバー１０が最も下方に配置さ
れた際の位置からドッフィングバー１０が最も上方に配
置された際の位置まで駆動シャフト１２が移動される間
に、スクリューシャフト２８は１回転以上回転される。
そして、ロータリエンコーダ４０にはインクリメント形
のものが使用されているため、ＣＰＵ４２はロータリエ
ンコーダ４０から出力されるパルス信号をカウントし
て、そのカウント値に基づいて駆動シャフト１２の位置
すなわち、ドッフィングバー１０の位置を演算する。こ
の場合、ドッフィングバー１０が最も下方に配置された
際の駆動シャフト１２の位置を原点位置とし、ＣＰＵ４
２はその位置からの駆動シャフト１２の変位量を前記カ
ウント値として演算する。スクリューシャフト２８の正
転駆動時にパルス信号を入力した場合はその分カウント
値に加算し、スクリューシャフト２８の逆転駆動時にパ
ルス信号を入力した場合はその分カウント値から減算す
る。すなわち、カウント値が駆動シャフト１２の位置に
対応するようになっている。

【００２０】ＣＰＵ４２には各検知センサＰＳ１，ＰＳ
２，ＰＳ３の出力信号が入力され、ＣＰＵ４２は各信号
に基づいてパンタグラフ機構１１全体が精紡機機台１に
対して接近した位置、離間した位置あるいは中間位置の
いずれにあるかを判断する。

【００２１】ＣＰＵ４２はプログラムメモリ４３に記憶
されたプログラムデータに基づいて動作する。ＣＰＵ４
２は管替装置８が所定の動作を行うように、各検知セン
サＰＳ１，ＰＳ２，ＰＳ３のオン信号及びロータリエン
コーダ４０の出力信号に基づいて、電磁弁ＳＶ、エアシ
リンダ２５、モータ３７及びブレーキ３９を駆動制御す
るようになっている。モータ３７の停止時にはブレーキ
３９が駆動されて制動状態に保持され、モータ３７の駆
動時にはブレーキ３９の制動作用が解除される。

【００２２】次に前記のように構成された装置の作用を
説明する。制御装置４１の作業用メモリ４４に予め入力
装置４５により、ドッフィングバー１０の停止位置と、
上昇途中あるいは下降途中においてパンタグラフ機構１
１の回動を開始するドッフィングバー１０すなわち駆動
シャフト１２の位置とが入力される。

【００２３】精紡機機台１の運転中に空ボビンＥが挿入
されたペッグトレイ４がボビン移送装置５上のスピンド
ル３と対応する位置に搬入される。そして、満管に伴い
精紡機機台１が停止した後、管替装置８が作動される。

【００２４】管替作業は次のようにして行われる。精紡
機機台１の運転中、ドッフィングバー１０はボビン移送
装置５上の空ボビンＥの頂部より若干上方の待機位置に
ある。この状態からモータ３７が所定量逆転駆動され、
ドッフィングバー１０がペッグトレイ４上の空ボビンＥ
の把持位置に下降移動される。次にボビン把持装置９に
より空ボビンＥが把持された後、モータ３７が所定量正
転駆動されて図５（ａ）に示すように、空ボビンＥがペ
ッグ４ａから抜き上げられる。次にエアシリンダ２０が
突出作動されてパンタグラフ機構１１全体が精紡機機台
１から離間する方向（外側）への回動が開始される。パ
ンタグラフ機構１１の回動途中（図４（ａ）のＰ1 の位
置）で検知センサＰＳ２からオン信号が出力されると、
モータ３７の正転駆動が再開される。そして、パンタグ
ラフ機構１１の外側への回動が継続された状態でドッフ
ィングバー１０の上昇が開始される。ドッフィングバー
１０の上昇途中でピストンロッド２０ａの突出が完了
し、ＣＰＵ４２には検知センサＰＳ３のオン信号が入力
される。

【００２５】モータ３７の正転駆動が継続されてドッフ
ィングバー１０が予め設定された所定の位置（図４
（ａ）のＰ2 の位置）まで達し、ロータリエンコーダ４
０からの出力パルスのカウント値が所定の値になると、
エアシリンダ２０の没入作動が開始される。同時にエア
シリンダ２５が突出作動されてピストンロッド２５ａが
係止部材２４を係止可能な係止位置に配置される。ボビ
ン把持装置９が中間ぺッグ７の中心軸と対応する位置ま
でパンタグラフ機構１１全体が回動された時点で、ピス
トンロッド２５ａの作用によりロッド１９の移動が阻止
され、ピストンロッド２０ａは中間位置で停止しＣＰＵ
４２には検知センサＰＳ２のオン信号が入力される。
又、ロータリエンコーダ４０からの出力パルスのカウン
ト値が所定の値になると、モータ３７が停止されてドッ
フィングバー１０の移動が停止される。次にモータ３７
が所定量逆転駆動されてドッフィングバー１０が所定位
置まで下降され、中間ぺッグ７に空ボビンＥが挿入され
る。

【００２６】次いで、ボビン把持装置９による空ボビン
Ｅの把持が解除された後、モータ３７が正転駆動されド
ッフィングバー１０の上昇移動が開始される。ドッフィ
ングバー１０が予め設定された所定の位置（図４（ａ）
のＰ3 の位置）まで達し、ロータリエンコーダ４０から
の出力パルスのカウント値が所定の値になると、エアシ
リンダ２５が作動されてピストンロッド２５ａが待機位
置に移動される。その結果、ピストンロッド２０ａの没
入作動が再開され、ドッフィングバー１０の上昇が継続
された状態でパンタグラフ機構１１が内側へ回動され
る。又、ドッフィングバー１０が満ボビンＦの頂部より
高い所定位置まで上昇した時点でモータ３７が停止され
る。そして、検知センサＰＳ1 からのオン信号が入力さ
れている状態でモータ３７が所定量逆転駆動され、ドッ
フィングバー１０が満ボビン把持位置まで下降されて図
５（ｂ）に示す状態となる。

【００２７】以上によりドッフィングバー１０の第１の
上昇工程が完了する。ドッフィングバー１０の移動経路
は図４（ａ）に実線で示すように、破線で示した従来装
置の場合に比較して短くなり、上昇工程に必要な時間が
短縮される。

【００２８】次にボビン把持装置９の作動により満ボビ
ンＦがボビン把持装置９に把持された後、モータ３７が
所定量正転駆動され、ドッフィングバー１０が上昇され
て満ボビンＦがスピンドル３から抜き取られる。満ボビ
ンＦが空ボビンＥと干渉しない所定位置までドッフィン
グバー１０が上昇された後、モータ３７が停止されてエ
アシリンダ２０が突出作動される。そして、パンタグラ
フ機構１１全体の外側への回動が開始される。回動途中
（図４（ｂ）のＰ4 の位置）で検知センサＰＳ２からオ
ン信号が出力されると、その信号に基づいてモータ３７
の逆転駆動が開始されてドッフィングバー１０の下降が
開始される。ドッフィングバー１０の下降途中でピスト
ンロッド２０ａの突出が完了するが、モータ３７は逆転
駆動を継続する。

【００２９】そして、ドッフィングバー１０が予め設定
された所定の位置（図４（ｂ）のＰ5 の位置）まで達
し、ロータリエンコーダ４０からの出力パルスのカウン
ト値が所定の値になると、エアシリンダ２０の没入作動
が開始される。ドッフィングバー１０が所定の位置まで
下降した時点でモータ３７が停止される。次いで、ピス
トンロッド２０ａの没入が完了してボビン把持装置９が
ボビン移送装置５のぺッグ４ａと対向する位置にドッフ
ィングバー１０が移動された時点で検知センサＰＳ1 か
らオン信号が出力される。そして、その信号に基づいて
モータ３７が所定量逆転駆動され、ドッフィングバー１
０がさらに下降されて、満ボビンＦがペッグ４ａに挿入
される。以上によりドッフィングバー１０の第１の下降
工程が完了する。ドッフィングバー１０の移動経路は図
４（ｂ）に実線で示すように、破線で示した従来装置の
場合に比較して短くなり、下降工程に必要な時間が短縮
される。

【００３０】次にボビン把持装置９による満ボビンＦの
把持が解放された後、第２の上昇工程が行われる。第２
の上昇工程は第１の上昇工程とほぼ同様にドッフィング
バー１０の上昇、パンタグラフ機構１１全体の回動、ド
ッフィングバー１０の下降動作が所定の順序で行われて
空ボビンＥがスピンドル３に挿入される。第１の上昇工
程と異なる点は、中間ぺッグ７から引き抜いた空ボビン
Ｅを把持したドッフィングバー１０がスピンドル３の上
方へ移動する際、空ボビンＥがスピンドル３と干渉しな
いようにその上昇量が大きく設定されている点である。

【００３１】又、空ボビンＥのスピンドル３への挿入が
完了した後、第２の下降工程が行われる。第２の下降工
程は第１の下降工程とほぼ同様にパンタグラフ機構１１
全体の回動動作及びドッフィングバー１０の下降動作が
所定の順序で行われてドッフィングバー１０が待機位置
に配置される。第１の下降工程と異なる点は、ボビン把
持装置９が空ボビンＥを解放した後、ドッフィングバー
１０がスピンドル３の上方へ移動する際の上昇量が小さ
く設定されている点である。

【００３２】以上のように、ボビン移送装置５と対応す
る位置からスピンドル３の上方の所定位置までドッフィ
ングバー１０が移動する際の上昇工程において、従来装
置と異なりパンタグラフ機構１１の回動動作と、ドッフ
ィングバー１０の上昇動作とが移動経路の大部分におい
て同時に行われる。又、スピンドル３の上方の所定位置
からボビン移送装置５と対応する位置までドッフィング
バー１０が移動する際の下降工程においても、パンタグ
ラフ機構１１の回動動作と、ドッフィングバー１０の下
降動作とが移動経路の大部分において同時に行われる。
その結果、ドッフィングバー１０の作動に必要な一連の
時間が短縮される。

【００３３】又、この実施例では検知センサＰＳ2 のオ
ン信号に基づいて、パンタグラフ機構１１の回動動作途
中でドッフィングバー１０の昇降動作を開始させるよう
にしている。検知センサＰＳ2 はボビン把持装置９が中
間ぺッグ７の中心軸の延長線上となる位置にドッフィン
グバー１０が配置されたことを検知するものであり、従
来装置においても装備されている。従って、この実施例
では本発明の方法を実施するために新たに検知センサを
設ける必要がない。

【００３４】なお、本発明は前記実施例に限定されるも
のではなく、例えば、パンタグラフ機構１１の回動動作
途中でドッフィングバー１０の昇降動作を開始させる時
期を、ボビン把持装置９が中間ぺッグ７の中心軸の延長
線上となる位置にドッフィングバー１０が配置されたと
き以外に設定してもよい。この場合はパンタグラフ機構
１１が当該位置に配置されたことを検知する別の検知セ
ンサを新たに設ける必要がある。

【００３５】又、ロッド１９をエアシリンダ２０で駆動
する構成に代えて、ボールねじを利用した駆動装置で駆
動する構成としてもよい。この場合はボールねじの回転
をロータリエンコーダで検知してその出力信号に基づい
てパンタグラフ機構１１の傾きが演算できる。従って、
前記実施例のように検知スイッチＰＳ1 〜ＰＳ3 を設け
る必要がなく、しかもパンタグラフ機構１１の回動動作
途中でドッフィングバー１０の昇降動作を開始させる時
期の変更を、ロータリエンコーダの出力信号のカウント
値を設定し直すだけで容易に行える。

【００３６】又、前記実施例では第１の上昇工程と第２
の上昇工程及び第１の下降工程と第２の下降工程で、最
大上昇量を別の値に設定したが、ボビン把持装置９が空
ボビンＥ又は満ボビンＦを把持して移動する際にスピン
ドル３等と干渉しない同じ値に設定してもよい。

【００３７】又、複数のレバー１６ａをエアシリンダ２
０により駆動される１本のロッド１９で同時に回動する
構成に代えて、各レバー１６ａ毎にそれぞれ独立したエ
アシリンダあるいは他の駆動装置を設けてレバー１６ａ
を回動する構成としてもよい。

【００３８】又、ロータリエンコーダ４０として多回転
対応のアブソリュート形のものを使用してもよい。この
場合はロータリエンコーダ４０の出力値がそのまま駆動
シャフト１２の位置と対応するようになる。又、ロータ
リエンコーダ４０の取付け位置はスクリューシャフト２
８に限らず、モータ３７からドッフィングバー１０にい
たる動力伝達系の任意の位置の回転軸に取り付けてもよ
い。

【００３９】又、位置検出手段としてロータリエンコー
ダに代えてスクリューシャフト２８にギヤを固定すると
ともにギヤの歯を検知する近接スイッチ等との組合せに
よりスクリューシャフト２８の回転量を検知する構成と
してもよい。又、位置検出手段として駆動シャフト１２
の移動量を検出するリニアエンコーダやポテンショメー
タを使用してもよい。

【００４０】さらには、パンタグラフ機構１１全体を回
動させて紡機機台と接近する位置と離間する位置とに移
動配置させる構成に代えて、パンタグラフ機構１１全体
を機台長手方向と直交する方向に平行移動することによ
り紡機機台と接近する位置と離間する位置とに移動配置
させる構成を採用してもよい。

【００４１】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、ド
ッフィングバーの昇降変位と、パンタグラフ機構全体の
紡機機台への接近・離間動作が並行して行われるので、
管替装置の一連の管替動作が終了するまでに要する時間
を短縮することができる。その結果、管替作業のための
紡機機台の停止時間が短縮され、紡機機台の稼動率を向
上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施する管替装置の駆動制御部の概略
図である。

【図２】精紡機機台及び管替装置を示す正面図である。

【図３】管替装置の一部省略側面図である。

【図４】ドッフィングバーの移動経路を示す概略図であ
る。

【図５】管替装置の作用を示す概略側面図である。

【符号の説明】

１…精紡機機台、３…スピンドル、５…ボビン移送装
置、８…管替装置、９…ボビン把持装置、１０…ドッフ
ィングバー、１１…パンタグラフ機構、１２…駆動シャ
フト、１６ａ…移動機構を構成するレバー、１８…変換
装置としてのパワーシリンダ、１９…移動機構を構成す
るロッド、２０…同じくエアシリンダ、２２…同じく駆
動レバー、２３…同じくリンク、２４…同じく係止部
材、２５…同じくエアシリンダ、３７…モータ、４０…
位置検出手段としてのロータリエンコーダ、４１…制御
装置、４２…演算手段としてのＣＰＵ、Ｓ1 〜Ｓ3 …検
知手段としての検知センサ、Ｅ…空ボビン、Ｆ…満ボビ
ン。

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) D01H 9/04 D01H 9/18

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ボビン把持装置を備えたドッフィングバ
   ーをスピンドル列とスピンドル列の下方に配置された移
   送装置との間で昇降変位させるパンタグラフ機構と、モ
   ータの回転力をパンタグラフ機構を作動させる駆動シャ
   フトの往復運動に変換する変換装置を備えた駆動系と、
   パンタグラフ機構全体を紡機機台に接近する位置と離間
   する位置とに移動する移動機構とを備えた一斉式管替装
   置において、 前記ドッフィングバーの昇降変位量に対応した信号を出
   力する位置検出手段の出力信号と、前記パンタグラフ機
   構の紡機機台に対する位置を検知する検知手段の出力信
   号とに基づいて、前記変換装置及び移動機構のいずれか
   一方の作動途中において、一方が予め設定された所定位
   置に配置されたときに他方の作動を開始させ、ドッフィ
   ングバーの昇降変位とパンタグラフ機構全体の紡機機台
   に対する接近・離間動作とを同時に行う一斉式管替装置
   の駆動制御方法。