JP3082512B2 - 一斉式管替装置におけるドッフィングバーの昇降制御装置及び昇降制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はリング精紡機、リング撚
糸機等の紡機に装備される一斉式管替装置におけるドッ
フィングバーの昇降制御方法及び昇降制御装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、紡績工場における自動化が進み、
リング精紡機、リング撚糸機等の紡機においては、満管
にともなう玉揚げ及び新たな空ボビンをスピンドルに挿
入する管替作業が管替装置により自動的に行われるよう
になっている。管替装置として各紡機機台毎に装備され
た全錘一斉式の管替装置がある。全錘一斉式の管替装置
では、紡機機台のスピンドル列の下方にスピンドルピッ
チと同一ピッチでペッグが突設されたコンベヤ装置が設
けられ、コンベヤ装置とスピンドル列との間にスピンド
ルピッチと同一ピッチで中間ペッグが突設された受台が
設けられている。そして、スピンドルピッチと同一ピッ
チで配置されたボビン把持装置を備えたドッフィングバ
ーがパンタグラフ機構によりスピンドル列とコンベヤ装
置との間で昇降変位されるとともに、パンタグラフ機構
全体を紡機機台に接近する位置と離間する位置とに回動
可能に構成されている。（例えば、特公昭４８−３０９
７０号公報）。パンタグラフ機構の作動は機台長手方向
に沿って延設された駆動シャフトの往復動により行わ
れ、駆動シャフトの駆動手段としてモータにより正逆回
転駆動されるボールねじ機構を備えた所謂パワーシリン
ダが使用されている。

【０００３】管替作業時、ドッフィングバーはコンベヤ
装置上の空ボビンを把持する位置、受台上の中間ペッグ
に空ボビンを挿入する位置、スピンドル上の満ボビンを
把持する位置、スピンドルからの満ボビンの抜き上げ完
了後の待機位置等で正確に停止する必要がある。そし
て、前記パワーシリンダはドッフィングバーが前記各位
置に到達した時点で確実に駆動を停止する必要がある。
従来、ドッフィングバーを各所定位置で停止させる手段
として、駆動シャフトにドッグを固定するとともに、駆
動シャフトに沿って多数のリミットスイッチを機台フレ
ームの所定位置に取付け、各リミットスイッチからの信
号に基づいてモータの駆動・停止を制御する方法が実施
されている。又、管替作業時、パンタグラフ機構全体を
紡機機台に接近する位置と離間する位置とに移動配置さ
せる必要があり、その作動時期もドッフィングバーの位
置に基づいて設定されるため、機台フレームにはそのた
めのリミットスイッチを設ける必要もある。

【０００４】ドッフィングバーが高い位置にある場合は
駆動ロッドの移動に伴うドッフィングバーの高さの変化
量が小さく、ドッフィングバーが低い位置にある場合は
駆動ロッドの移動に伴うドッフィングバーの高さの変化
量が大きい。従って、駆動ロッドが一定の移動速度で作
動されても、ドッフィングバーの上下方向への移動速度
は一定とはならず、最上昇位置付近での移動速度に比較
して最下降位置付近での移動速度が大きくなる。そのた
め、ドッフィングバーの停止位置によりその慣性力が異
なり、リミットスイッチの取付け作業には前記慣性力を
考慮して位置決めを行う必要があり、熟練を要するとい
う問題がある。又、前記従来方法ではドッフィングバー
の位置を検出するため、多数のリミットスイッチを機台
フレームの所定位置に精度良く取付けなければならない
という問題もある。

【０００５】前記問題点を解決する装置としてモータに
より正逆回転駆動されるねじ軸の回転量を検出するロー
タリエンコーダを設け、その出力信号に基づいてドッフ
ィングバーの位置を演算するようにしたものを本願出願
人は先に提案している（特開平２−２８９１３０号公
報）。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】特開平２−２８９１３
０号公報に開示された装置では、リミットスイッチを設
けることなく、ドッフィングバーを所定の各停止位置に
停止させるための制御信号の出力時期を設定できる。ド
ッフィングバーを停止させる場合は、駆動モータを停止
させるとともにブレーキにより制動をかける。そして、
従来装置ではドッフィングバーの停止位置が同じ場合は
ドッフィングバーの慣性力は同じとして前記信号の出力
時期を設定していた。すなわち、管替装置の長期使用に
伴う摺動部や駆動部の摩耗、あるいはブレーキの摩耗に
ついてはほとんど考慮がなされていなかった。

【０００７】しかし、摺動部や駆動部の摩耗によりドッ
フィングバーの慣性力は変化し、ブレーキの摩耗によっ
て制動時間が変化する。従って、ドッフィングバーの慣
性力の変化やブレーキの摩耗による制動時間の変化を考
慮していない前記従来装置では、ドッフィングバーの位
置が正確に分かっても、ドッフィングバーを長期間安定
して所定位置に正確に停止させることができない。

【０００８】本発明は前記の問題点に鑑みてなされたも
のであって、その目的は各停止位置の位置決め用のリミ
ットスイッチを設けずにドッフィングバーの駆動制御を
行うことができ、管替装置の長期使用に伴う摺動部や駆
動部の摩耗、あるいはブレーキの摩耗が発生した場合に
も、確実に所定停止位置にドッフィングバーを停止させ
ることができる一斉式管替装置におけるドッフィングバ
ーの昇降制御装置及び昇降制御方法を提供することにあ
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め請求項１に記載の発明では、ボビン把持装置を備えた
ドッフィングバーを紡機のスピンドル列とスピンドル列
の下方に配置された移送装置との間で昇降変位させるパ
ンタグラフ機構と、モータの回転力を変換装置を介して
駆動シャフトの往復運動に変換し、前記パンタグラフ機
構を作動、停止するブレーキ装置を備えた駆動系と、パ
ンタグラフ機構全体を紡機機台に接近する位置と離間す
る位置とに移動する移動機構とを備え、前記ドッフィン
グバーが前記スピンドル列下方の待機位置から前記スピ
ンドル列上方のボビン抜き取り及び装着を行う位置まで
の間でボビン保持及び開放のために複数回の停止動作を
含む一連の管替作業を行う一斉式管替装置において、前
記駆動系の駆動制御を行う制御手段と、前記駆動系に設
けられるとともに前記ドッフィングバーの変位量に対応
した信号を出力する位置検出手段と、前記ドッフィング
バーの管替作業中における予め設定された各所定停止位
置に対応する前記位置検出手段の出力信号値と、ドッフ
ィングバーを前記各所定停止位置で停止させるために前
記制御手段が停止信号を出力する際のドッフィングバー
の位置に対応する前記位置検出手段の出力信号値との差
をそれぞれ記憶する記憶手段と、前記位置検出手段の出
力信号に基づいて前記ドッフィングバーの実際の各所定
停止位置と前記予め設定された各所定停止位置との差を
それぞれ演算する演算手段と、前記各所定停止位置にお
けるドッフィングバーの停止信号出力時の位置とドッフ
ィングバーの実際の停止位置との差の平均値及び前記予
め設定された停止位置に基づいて次回の管替作業時にお
ける前記制御手段の各所定停止位置に対する停止信号出
力時期を設定する停止信号出力時期設定手段とを設け
た。

【００１０】又、請求項２に記載の発明では、ボビン把
持装置を備えたドッフィングバーを紡機のスピンドル列
とスピンドル列の下方に配置された移送装置との間で昇
降変位させるパンタグラフ機構と、モータの回転力を変
換装置を介して駆動シャフトの往復運動に変換し、前記
パンタグラフ機構を作動、停止するブレーキ装置を備え
た駆動系と、パンタグラフ機構全体を紡機機台に接近す
る位置と離間する位置とに移動する移動機構とを備え、
前記ドッフィングバーが前記スピンドル列下方の待機位
置から前記スピンドル列上方のボビン抜き取り及び装着
を行う位置までの間でボビン保持及び開放のために複数
回の停止動作を含む一連の管替作業を行う一斉式管替装
置におけるドッフィングバーの昇降制御方法において、
実際の管替動作を行う前に、前記ドッフィングバーの一
連の管替動作を通して位置検出手段によって得られる各
所定停止位置データ及び前記ドッフィングバーに対する
停止信号出力時からドッフィングバーの所定停止位置ま
での各オフセット量を予め設定記憶しておき、前記管替
作業時に前記位置検出手段によって検出した前記ドッフ
ィングバーの実際の停止位置と前記予め設定した所定停
止位置との差を前記各所定停止位置毎に演算手段により
求めて記憶し、前記各所定停止位置におけるドッフィン
グバーの停止信号出力時の位置とドッフィングバーの実
際の停止位置との差の平均値及び前記予め設定された停
止位置に基づいて次回の管替作業時における前記モータ
への停止信号及び前記ブレーキ装置への作動信号出力時
期を設定するようにした。

【００１１】

【作用】本発明の管替装置では駆動系が備えるモータの
回転力が変換装置で往復運動に変換されて駆動シャフト
に伝達される。駆動シャフトの往復動によりパンタグラ
フ機構が作動され、ドッフィングバーがスピンドル列と
スピンドル列の下方に配置された移送装置との間で昇降
変位される。パンタグラフ機構を停止させる場合には駆
動系が備えるブレーキ装置が作動される。そして、ドッ
フィングバーがスピンドル列下方の待機位置からスピン
ドル列上方のボビン抜き取り及び装着を行う位置までの
間でボビン保持及び開放のために複数回の停止動作を含
む一連の管替作業を行う。ここで、パンタグラフ機構の
駆動系の駆動制御は制御手段によって行われる。位置検
出手段はドッフィングバーの変位量に対応した信号を出
力する。記憶手段にはドッフィングバーの管替作業中に
おける予め設定された各所定停止位置に対応する前記位
置検出手段の出力信号値と、ドッフィングバーを前記各
所定停止位置で停止させるために制御手段が停止信号を
出力する際のドッフィングバーの位置に対応する前記位
置検出手段の出力信号値との差（以下オフセット量とい
う）がそれぞれ記憶される。管替作業が行われるたび
に、各所定停止位置毎に前記オフセット量が演算手段に
より求められる。そして、前記各所定停止位置における
ドッフィングバーの停止信号出力時の位置とドッフィン
グバーの実際の停止位置との差の平均値及び前記予め設
定された停止位置に基づいて次回の管替作業時における
前記モータへの停止信号及び前記ブレーキ装置への作動
信号出力時期が設定される。

【００１２】前記モータへの停止信号及びブレーキ装置
への作動信号出力時期を設定する際、過去複数回のオフ
セット量の平均値を基にするのが好ましい。

【００１３】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図５に従って説明する。図２に示すように精紡機機台１
のスピンドルレール２上には多数のスピンドル３が一定
ピッチで配設されている。スピンドルレール２の下方に
はペッグトレイ４を利用してボビンの移送を行う公知
（例えば、特開昭６３−１４５４３８号公報）のボビン
移送装置５が配設されている。スピンドルレール２の前
側には支持バー６がスピンドルレール２に沿って延設さ
れ、支持バー６の上面にはスピンドルピッチと同ピッチ
で中間ペッグ７が突設されている。又、精紡機機台１に
は公知の構成の全錘一斉式の管替装置８が装備されてい
る。

【００１４】ボビン把持装置９（図３に図示）を備えた
ドッフィングバー１０はいわゆるパンタグラフ機構１１
により昇降動されるとともに、パンタグラフ機構１１を
作動する駆動シャフト１２を中心にパンタグラフ機構１
１全体が回動可能に構成されている。パンタグラフ機構
１１を構成するリンク１３，１４のうち、第１のリンク
１３は第１端部がドッフィングバー１０に連結され、第
２端部が駆動シャフト１２に対して一体移動可能に固定
された移動ブラケット１５に連結されている。第２のリ
ンク１４はリンク１３の１／２の長さを有し、その第１
端部がリンク１３の中央にピン連結され、第２端部が支
持ブラケット１６にピン連結されている。支持ブラケッ
ト１６は固定ブラケット１７により駆動シャフト１２の
軸方向への移動が規制され、かつ駆動シャフト１２の摺
動を許容する状態に配設されている。

【００１５】図３に示すように、支持ブラケット１６は
シリンダ１８のピストンロッド１８ａにピン連結されて
いる。シリンダ１８がパンタグラフ機構１１全体を精紡
機機台１に接近する位置と離間する位置とに移動させる
移動機構の駆動装置を構成している。そして、シリンダ
１８の作動により支持ブラケット１６が駆動シャフト１
２を中心に回動され、パンタグラフ機構１１全体が支持
ブラケット１６とともに駆動シャフト１２を中心に回動
されるようになっている。又、駆動シャフト１２は精紡
機機台１の一端に配設された変換装置としてのパワーシ
リンダ１９の作動により往復動されるようになってい
る。

【００１６】図１に示すようにパワーシリンダ１９は左
右両側に対称に配設されている。パワーシリンダ１９を
構成する支持筒２０は基板２１に固着され、支持筒２０
内にスクリューシャフト２２がその基端において軸受２
３を介して回転可能に支持されている。支持筒２０には
移動筒２４がその長手方向に沿って摺動可能に支承さ
れ、移動筒２４の基端側にはスクリューシャフト２２と
螺合するボールナット２５が固着されている。移動筒２
４の先端には駆動シャフト１２の基端がカップリング２
６を介して連結されている。

【００１７】両スクリューシャフト２２の基端には歯付
きプーリ２７が嵌着固定されている。両歯付きプーリ２
７と、ギヤボックス２８の出力軸２９ａ，２９ｂに嵌着
固定された歯付きプーリ３０との間に歯付きベルト３１
が巻き掛けられている。ギヤボックス２８の入力軸２８
ａにはモータ３２の駆動軸３２ａの回転がベルト伝動機
構３３を介して伝達される。出力軸２９ａ，２９ｂは互
いに同方向に同じ回転速度で回転されるようになってい
る。そして、スクリューシャフト２２の正逆回転により
移動筒２４とともに駆動シャフト１２が往復動されるよ
うになっている。パンタグラフ機構１１、パワーシリン
ダ１９、ギヤボックス２８及びモータ３２によりドッフ
ィングバー１０の駆動系が構成されている。

【００１８】モータ３２にはブレーキ３４が装備されて
いる。又、一方のスクリューシャフト２２の端部には、
位置検出手段としてのロータリエンコーダ３５が配設さ
れている。ロータリエンコーダ３５はスクリューシャフ
ト２２の回転量に対応したパルス信号を出力する。ロー
タリエンコーダ３５にはインクリメント形のものが使用
されている。

【００１９】制御手段としての制御装置３６は演算手段
及び停止信号時期設定手段としての中央処理装置（以下
ＣＰＵという）３７を備えている。又、制御装置３６は
制御プログラムを記憶した読出し専用メモリ（ＲＯＭ）
よりなるプログラムメモリ３８と、読出し及び書き替え
可能なメモリ（ＲＡＭ）よりなる記憶手段としての作業
用メモリ３９とを備えている。作業用メモリ３９は入力
装置４０により入力された入力データと、ＣＰＵ３７に
おける演算結果等を一時記憶する。作業用メモリ３９に
はバックアップ電源を備えた不揮発性メモリが使用され
ている。ＣＰＵ３７はプログラムメモリ３８に記憶され
たプログラムデータに基づいて動作する。ロータリエン
コーダ３５は入力インタフェース４１を介してＣＰＵ３
７に接続されている。モータ３２及びブレーキ３４は出
力インタフェース４２及び駆動回路（図示せず）を介し
てＣＰＵ３７に接続されている。

【００２０】ドッフィングバー１０が最も下方に配置さ
れた際の位置からドッフィングバー１０が最も上方に配
置された際の位置まで駆動シャフト１２が移動される間
に、スクリューシャフト２２は１回転以上回転される。
そして、ロータリエンコーダ３５にはインクリメント形
のものが使用されているため、ＣＰＵ３７はロータリエ
ンコーダ３５から出力されるパルス信号をカウントし
て、そのカウント値に基づいて駆動シャフト１２の位置
すなわち、ドッフィングバー１０の位置を演算する。こ
の場合、ドッフィングバー１０が最も下方に配置された
際の駆動シャフト１２の位置を原点位置とし、ＣＰＵ３
７はその位置からの駆動シャフト１２の変位量を前記カ
ウント値として演算する。スクリューシャフト２２の正
転駆動時にパルス信号を入力した場合はその分カウント
値に加算し、スクリューシャフト２２の逆転駆動時にパ
ルス信号を入力した場合はその分カウント値から減算す
る。すなわち、カウント値が駆動シャフト１２の位置に
対応するようになっている。

【００２１】ＣＰＵ３７は入力装置４０により入力され
たドッフィングバー１０の各停止位置に対応する駆動シ
ャフト１２の位置データと、オフセット量とに基づい
て、次回の管替作業時における制御装置３６からの停止
信号出力時期を設定するようになっている。オフセット
量とは所定停止位置と停止信号を出力する際の駆動シャ
フトの位置との差に相当するロータリエンコーダの出力
信号値である。ＣＰＵ３７は入力装置４０により入力さ
れた前記データ、ロータリエンコーダ３５からの出力信
号、シリンダ１８の出没完了信号及びプログラムデータ
に基づいてモータ３２、ブレーキ３４及びシリンダ１８
に駆動、停止信号を出力するようになっている。

【００２２】次に前記のように構成された装置の作用を
説明する。精紡機機台１の運転中に空ボビンＥが挿入さ
れたペッグトレイ４がボビン移送装置５上のスピンドル
３と対応する位置に搬入される。そして、満管に伴い精
紡機機台１が停止した後、管替装置８が作動される。

【００２３】管替作業は次のようにして行われる。ま
ず、ドッフィングバー１０が待機位置からペッグトレイ
４上の空ボビンＥの把持位置に下降移動され、ボビン把
持装置９により空ボビンＥが把持される。次にペッグト
レイ４上の空ボビンＥがボビン把持装置９に把持されて
図５（ａ）に示すように、ペッグ４ａ上から抜き上げら
れる。次にシリンダ１８が作動されてパンタグラフ機構
１１全体が精紡機機台１から離間する位置に回動された
後、ドッフィングバー１０が上昇移動され、空ボビンＥ
が中間ペッグ７の上方に位置する状態となる。この状態
でパンタグラフ機構１１全体が精紡機機台１側に若干回
動された後、ドッフィングバー１０が下降移動され、中
間ペッグ７上に空ボビンＥが挿入される。

【００２４】次いで、ボビン把持装置９による空ボビン
Ｅの把持が解除された後、図５（ｂ）に示すようにボビ
ン把持装置９が満ボビンＦの頂部と対応する前方位置ま
で上昇移動される。その状態からパンタグラフ機構１１
全体が回動されて図６（ａ）に示すようにボビン把持装
置９が満ボビンＦの頂部と対応する位置に移動される。
そして、ドッフィングバー１０が満ボビン把持位置まで
下降され、満ボビンＦがボビン把持装置９に把持された
後、ドッフィングバー１０が上昇して満ボビンＦがスピ
ンドル３から抜き取られ、ドッフィングバー１０は満ボ
ビンＦが空ボビンＥと干渉しない位置まで上昇される。
次にパンタグラフ機構１１全体が回動された後、ドッフ
ィングバー１０が下降されてボビン把持装置９がスピン
ドルレール２の下方前方に移動される。そして、パンタ
グラフ機構１１全体が回動されて満ボビンＦの底部がぺ
ッグ４ａの上方に配置された後、ドッフィングバー１０
がさらに下降されて図６（ｂ）に示すように、満ボビン
Ｆがボビン移送装置５のペッグ４ａに挿入される。

【００２５】次に再びドッフィングバー１０の上昇、パ
ンタグラフ機構１１全体の回動、ドッフィングバー１０
の下降動作が所定の順序で行われ、中間ぺッグ７上の空
ボビンＥがスピンドル３に挿入される。その後、ドッフ
ィングバー１０の上昇、パンタグラフ機構１１全体の回
動、ドッフィングバー１０の下降動作が所定の順序で行
われ、ドッフィングバー１０がスピンドルの下方の待機
位置（図５（ａ）の位置と同じ）に復帰する。

【００２６】モータ３２の正逆回転駆動によりギヤボッ
クス２８を介してスクリューシャフト２２が正逆回転さ
れ、スクリューシャフト２２の回転量に対応した距離
分、移動筒２４が駆動シャフト１２とともに直線移動さ
れる。スクリューシャフト２２の正転時には駆動シャフ
ト１２が往動（図１及び図２の左側への移動）されてド
ッフィングバー１０が上昇移動され、スクリューシャフ
ト２２の逆転時には駆動シャフト１２が復動されてドッ
フィングバー１０が下降移動される。ＣＰＵ３７はロー
タリエンコーダ３５からの出力信号をカウントしてスク
リューシャフト２２の回転量を演算し、ドッフィングバ
ー１０の位置を算出する。そして、ドッフィングバー１
０が前記各所定停止位置で正確に停止するように、制御
装置３６からモータ３２及びシリンダ１８に駆動、停止
信号が出力される。

【００２７】ドッフィングバー１０を所定位置で停止さ
せる場合、駆動系の慣性力を考慮してドッフィングバー
１０が所定停止位置に達する前にモータ３２に停止信号
を出力する必要がある。そして、モータ３２への停止信
号出力時から所定停止位置に停止するまでのロータリエ
ンコーダ３５からの出力パルス数をオフセット量ＯＳと
すると、オフセット量ＯＳは駆動系の摺動部や駆動部の
摩耗、あるいはブレーキ３４の摩耗によっても変化す
る。従って、管替作業時にドッフィングバー１０を所定
位置に正確に停止させるには、前記の摩耗を考慮して適
切なオフセット量ＯＳに基づいてモータ３２への停止信
号出力時期を設定する必要がある。又、ドッフィングバ
ー１０の所定停止位置に対応する駆動シャフト１２の正
確な位置データを作業用メモリ３９に入力する必要があ
る。

【００２８】この制御装置３６では次のようにして前記
位置データを作業用メモリ３９に入力するとともに、オ
フセット量を決定する。ドッフィングバー１０の所定停
止位置の位置データを作業用メモリ３９に入力するに
は、手動動作にてドッフィングバー１０を各停止位置に
移動配置する。ドッフィングバー１０の移動に伴ってロ
ータリエンコーダ３５からパルス信号が出力され、ＣＰ
Ｕ３７はパルス数をカウントする。そして、ドッフィン
グバー１０を所定停止位置に配置した時点で、入力装置
４０の設定ボタンが押されると、当該停止位置の位置デ
ータがそのときのカウント値として入力される。このカ
ウント値は作業用メモリ３９に各停止位置に対応してそ
れぞれ設けられた記憶領域に記憶される。この操作を全
ての停止位置について行う。

【００２９】次に各停止位置毎に最初のオフセット量Ｏ
Ｓを入力装置４０により入力する。このオフセット量Ｏ
Ｓは慣性力を考慮した適当な値を設定する。このオフセ
ット量ＯＳは作業用メモリ３９に各停止位置に対応して
それぞれ設けられた記憶領域に記憶される。各記憶領域
は複数個のオフセット量ＯＳを記憶可能となっている。
次に前記のオフセット量ＯＳを用いて管替装置８の試験
運転を行う。

【００３０】ＣＰＵ３７は図４のフローチャートに従っ
て停止信号出力時期及び次回運転時のオフセット量ＯＳ
を設定する。まず、ＣＰＵ３７は作業用メモリ３９から
当該停止位置に対応するオフセット量ＯＳを読み出し、
予め定められた当該停止位置のカウント値からオフセッ
ト量ＯＳを差し引いた値を求める。そして、そのカウン
ト値を停止信号出力時期として設定するとともに、作業
用メモリ３９に記憶させる。次にモータ３２を駆動させ
てドッフィングバー１０の動作を開始させる。

【００３１】ＣＰＵ３７はロータリエンコーダ３５から
の出力信号を入力し、パルス数をカウントする。そし
て、カウント値と作業用メモリ３９に記憶された停止信
号出力時期のカウント値とを比較し、両者の値が一致し
た時にモータ３２に停止信号を、ブレーキ３４に作動信
号をそれぞれ出力する。ドッフィングバー１０が停止す
ると、当該停止位置におけるカウント値と所定停止位置
の設定カウント値との差を求め、この差に基づいて新た
なオフセット量ＯＳｉとして作業用メモリ３９に記憶さ
せる。作業用メモリ３９には各停止位置毎にｎ個のオフ
セット量ＯＳを記憶可能となっている。従って、オフセ
ット量ＯＳがｎ個になるまではオフセット量ＯＳが順次
記憶される。オフセット量ＯＳがｎ個記憶された状態に
ある場合は、その中の一番古いデータを消去して新しい
データを記憶させる。そして、新しいデータを記憶させ
た後、当該記憶領域に記憶された全オフセット量ＯＳの
平均値を求め、その値を次回のオフセット量ＯＳとし、
前回のオフセット量ＯＳに代えて作業用メモリ３９に記
憶させる。

【００３２】前記の動作が各停止位置について行われ
る。ｎの値としては１０程度が好ましい。従って、管替
装置８の組付後に数回以上試験運転を行って、各停止位
置に対応するオフセット量ＯＳi の値を作業用メモリ３
９にそれぞれ数個以上記憶させた後、実際の運転を行う
のが好ましい。

【００３３】前記のようにロータリエンコーダ３５から
の出力信号に基づいてＣＰＵ３７によりドッフィングバ
ー１０の位置が正確に算出される。又、過去複数回のオ
フセット量ＯＳに基づいて次回のオフセット量ＯＳが設
定されるので、長期の使用による経時変化があってもド
ッフィングバー１０の停止位置のずれが少なくなる。

【００３４】又、この実施例では管替作業が行われるた
びに各停止位置毎に設定値と実際の停止位置との比較を
行うので異常を検出し易い。そして、管替作業ごとにオ
フセット量ＯＳが求められ、最新のｎ回のオフセット量
ＯＳの平均値が次回の管替作業時のオフセット量ＯＳと
して使用されるため、ドッフィングバー１０の停止位置
のずれがより少なくなる。

【００３５】なお、本発明は前記両実施例に限定される
ものではなく、例えばロータリエンコーダ３５として多
回転対応のアブソリュート形のものを使用してもよい。
この場合はロータリエンコーダ３５の出力値がそのまま
駆動シャフト１２の位置と対応するようになる。又、ロ
ータリエンコーダ３５の取付け位置はスクリューシャフ
ト２２に限らず、モータ３２からドッフィングバー１０
にいたる動力伝達系の任意の位置の回転軸に取り付けて
もよい。

【００３６】又、位置検出手段としてロータリエンコー
ダに代えてスクリューシャフト２２にギヤを固定すると
ともにギヤの歯を検知する近接スイッチ等との組合せに
よりスクリューシャフト２２の回転量を検知する構成と
してもよい。又、検出手段として駆動シャフト１２の移
動量を検出するリニアエンコーダやポテンショメータを
使用してもよい。

【００３７】又、前記実施例ではパンタグラフ機構１１
全体を精紡機機台１に接近する方向と離間する方向に回
動させるタイミングを、ドッフィングバー１０の所定位
置への上昇あるいは下降が完了した時点としていたが、
上昇あるいは下降途中にパンタグラフ機構１１の回動を
同時に行ってもよい。この場合、管替作業時間を短縮で
きる。パンタグラフ機構の回動開始時期の設定はそのと
きの駆動シャフト１２の位置に対応する位置検出手段の
出力信号値を設定するだけで簡単に実施できる。

【００３８】又、駆動系の摺動部や駆動部の摩耗、ある
いはブレーキ３４の摩耗は急激に発生するものではない
ので、オフセット量ＯＳ及び停止信号出力時期を管替作
業を行う度に毎回設定し直す代わりに、ある所定回数例
えば数十回毎に行うようにしてもよい。又、過去複数回
のオフセット量ＯＳに基づいて次回のオフセット量ＯＳ
を設定する場合も、単純に平均するのではなく、最大値
と最小値を除いた平均値をとるようにしてもよい。

【００３９】さらには、パンタグラフ機構１１全体を回
動させて紡機機台と接近する位置と離間する位置とに移
動配置させる構成に代えて、パンタグラフ機構１１全体
を機台長手方向と直交する方向に平行移動することによ
り紡機機台と接近する位置と離間する位置とに移動配置
させる構成を採用してもよい。

【００４０】さらに、パンタグラフ機構１１全体を精紡
機機台に接近する位置と離間する位置とに移動させる移
動機構の駆動装置は前記実施例のようなシリンダに限ら
ず、クランク機構を用いて駆動してもよい。

【００４１】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、各
停止位置の位置決め用のリミットスイッチを設けずにド
ッフィングバーの駆動制御を行うことができ、管替装置
の長期使用に伴う摺動部や駆動部の摩耗、あるいはブレ
ーキの摩耗が発生した場合にも、確実に所定停止位置に
ドッフィングバーを停止させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化した一実施例の概略図である。

【図２】精紡機機台及び管替装置を示す正面図である。

【図３】管替装置の側面図である。

【図４】オフセット量及び停止信号出力時期設定手順を
示すフローチャートである。

【図５】管替装置の作用を示す概略側面図である。

【図６】管替装置の作用を示す概略側面図である。

【符号の説明】

１…精紡機機台、３…スピンドル、５…ボビン移送装
置、８…管替装置、９…ボビン把持装置、１０…ドッフ
ィングバー、１１…パンタグラフ機構、１２…駆動シャ
フト、１８…移動機構を構成するシリンダ、１９…変換
装置としてのパワーシリンダ、２２…スクリューシャフ
ト、３２…モータ、３５…位置検出手段としてのロータ
リエンコーダ、３６…制御手段としての制御装置、３７
…演算手段及び停止信号出力時期設定手段としてのＣＰ
Ｕ、３９…記憶手段としての作業用メモリ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) D01H 9/04 B65H 67/04

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ボビン把持装置を備えたドッフィングバ
   ーを紡機のスピンドル列とスピンドル列の下方に配置さ
   れた移送装置との間で昇降変位させるパンタグラフ機構
   と、モータの回転力を変換装置を介して駆動シャフトの
   往復運動に変換し、前記パンタグラフ機構を作動、停止
   するブレーキ装置を備えた駆動系と、パンタグラフ機構
   全体を紡機機台に接近する位置と離間する位置とに移動
   する移動機構とを備え、前記ドッフィングバーが前記ス
   ピンドル列下方の待機位置から前記スピンドル列上方の
   ボビン抜き取り及び装着を行う位置までの間でボビン保
   持及び開放のために複数回の停止動作を含む一連の管替
   作業を行う一斉式管替装置において、 前記駆動系の駆動制御を行う制御手段と、 前記駆動系に設けられるとともに前記ドッフィングバー
   の変位量に対応した信号を出力する位置検出手段と、 前記ドッフィングバーの管替作業中における予め設定さ
   れた各所定停止位置に対応する前記位置検出手段の出力
   信号値と、ドッフィングバーを前記各所定停止位置で停
   止させるために前記制御手段が停止信号を出力する際の
   ドッフィングバーの位置に対応する前記位置検出手段の
   出力信号値との差をそれぞれ記憶する記憶手段と、 前記位置検出手段の出力信号に基づいて前記ドッフィン
   グバーの実際の各所定停止位置と前記予め設定された各
   所定停止位置との差をそれぞれ演算する演算手段と、前記各所定停止位置におけるドッフィングバーの停止信
   号出力時の位置とドッフィングバーの実際の停止位置と
   の差の平均値及び前記予め設定された停止位置に基づい
   て 次回の管替作業時における前記制御手段の各所定停止
   位置に対する停止信号出力時期を設定する停止信号出力
   時期設定手段とを設けた一斉式管替装置におけるドッフ
   ィングバーの昇降制御装置。
2. 【請求項２】 ボビン把持装置を備えたドッフィングバ
   ーを紡機のスピンドル列とスピンドル列の下方に配置さ
   れた移送装置との間で昇降変位させるパンタグラフ機構
   と、モータの回転力を変換装置を介して駆動シャフトの
   往復運動に変換し、前記パンタグラフ機構を作動、停止
   するブレーキ装置を備えた駆動系と、パンタグラフ機構
   全体を紡機機台に接近する位置と離間する位置とに移動
   する移動機構とを備え、前記ドッフィングバーが前記ス
   ピンドル列下方の待機位置から前記スピンドル列上方の
   ボビン抜き取り及び装着を行う位置までの間でボビン保
   持及び開放のために複数回の停止動作を含む一連の管替
   作業を行う一斉式管替装置におけるドッフィングバーの
   昇降制御方法において、 実際の管替動作を行う前に、前記ドッフィングバーの一
   連の管替動作を通して位置検出手段によって得られる各
   所定停止位置データ及び前記ドッフィングバーに対する
   停止信号出力時からドッフィングバーの所定停止位置ま
   での各オフセット量を予め設定記憶しておき、前記管替
   作業時に前記位置検出手段によって検出した前記ドッフ
   ィングバーの実際の停止位置と前記予め設定した所定停
   止位置との差を前記各所定停止位置毎に演算手段により
   求めて記憶し、前記各所定停止位置におけるドッフィン
   グバーの停止信号出力時の位置とドッフィングバーの実
   際の停止位置との差の平均値及び前記予め設定された停
   止位置に基づいて次回の管替作業時における前記モータ
   への停止信号及び前記ブレーキ装置への作動信号出力時
   期を設定する一斉式管替装置におけるドッフィングバー
   の昇降制御方法。