DE4005418C1 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum selbsttätigen Abziehen von Spulen und zum selbsttätigen Aufstecken von Hülsen an allen Spindeln einer Maschinenseite einer Spinn- oder Zwirn­ maschine mit einer Transportvorrichtung, die in abwechselnder Folge Spulenzapfen zur Aufnahme abgezogener Spulen und zur Zu­ fuhr von aufzusteckenden Hülsen aufweist, die entlang der Spinn- oder Zwirnmaschine derart bewegbar sind, daß in einer Position die Spulenzapfen zur Aufnahme abgezogener Spulen und in einer anderen Position die Spulenzapfen zur Zufuhr aufzu­ steckender Hülsen den Spindeln zugestellt sind, und mit einem sich in Maschinenlängsrichtung erstreckenden Greiferbalken, der eine der Anzahl der Spindeln der einen Maschinenseite entspre­ chende Anzahl von Greifern aufweist und der mittels einer An­ triebseinrichtung quer zur Maschinenlängsrichtung ausfahrbar und mittels einer weiteren Antriebseinrichtung anhebbar und absenkbar ist, wobei für die Antriebseinrichtungen und die Greifer eine Steuerung vorgesehen ist, die in einer vorgege­ benen Schrittfolge die Antriebseinrichtung zum Ein- und Aus­ fahren einschießlich ihres Anhaltens in vorgegebenen Ausfahr­ positionen, die Antriebseinrichtung zum Anheben und Absenken einschließlich ihres Anhaltens in vorgegebenen Höhenpositionen und das Öffnen und Schließen der Greifer steuert.

Bei einer bekannten Vorrichtung der eingangs genannten Art (DE- Patent 12 92 563) fährt der Greiferbalken mittels seiner An­ triebe eine Vielzahl von Positionen an, in denen dann die bisher betätigte Antriebseinrichtung angehalten und die andere Antriebseinrichtung betätigt wird und/oder in der eine Be­ wegungsumkehr erfolgt und/oder in der die Greifer des Greifer­ balkens geöffnet oder geschlossen werden. Es ist bekannt, diese einzelnen Positionen durch eine Vielzahl mechanischer End­ schalter vorzugeben, die an die Steuerung angeschlossen sind und die bei dem Erreichen der betreffenden Position ein Fort­ schalten des Programms der Steuerung auslösen. Diese Vorrich­ tung hat in sich in der Praxis bewährt. Es erfordert jedoch einen relativ hohen zeitlichen Aufwand, die Endschalter zu justieren. Außerdem ist ein erheblicher Aufwand notwendig, wenn nachträgliche Änderungen vorgenommen werden sollen, beispiels­ weise ein Anpassen an andere Spulenformate. Dies ist nur durch neues Justieren der Endschalter möglich, was mit Maschinen­ stillstandszeiten verbunden ist.

Es ist auch bekannt (DE-OS 21 58 657), bei einer Vorrichtung der eingangs genannten Art die Bewegungen des Greiferbalkens, der Greifer und der Transportvorrichtung in einer Folge nach einem festgelegten Programm einer Programmsteuerung durch­ zuführen. Es ist jedoch nicht angegeben, wie diese Programm­ steuerung im einzelnen aufgebaut ist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art so zu verbessern, daß die von dem Greiferbalken anzufahrenden einzelnen Positionen einfach und schnell eingestellt werden können und daß ein nachträgliches Ändern zum Anpassen an Spulenformate o. dgl. ebenfalls einfach und schnell durchführbar ist.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß ein die Höhenpositionen des Greiferbalkens erfassender und entsprechende Höhenpositions­ signale gebender Absolutwertgeber vorgesehen ist, der an die Steuerung angeschlossen ist, die einen Speicher zum Abspeichern von wählbaren Höhenpositionen zugeordneten Höhenpositions­ signale und eine Einrichtung zum Vergleichen der jeweils an­ liegenden Höhenpositionssignale mit den abgespeicherten Höhen­ positionssignalen enthält.

Durch diese Ausbildung ist es möglich, einen Einstellvorgang so vorzunehmen, daß die besonders kritischen Höhenpositionen des Greiferbalkens durch Betätigung der entsprechenden Antriebsein­ richtung nacheinander angefahren werden, wobei das Erreichen dieser vorzuwählenden Höhenpositionen von der Bedienungsperson beobachtet und das entsprechende Höhenpositionssignal in den Speicher übernommen werden kann. Die in der Steuerung enthal­ tene Einrichtung zum Vergleichen der jeweils anliegenden Höhen­ positionssignale mit den vorgespeicherten Höhenpositions­ signalen führt dazu, daß dann später sehr exakt bei jedem Spulenwechselvorgang die betreffenden Positionen exakt ange­ fahren werden. Ein Anpassen an unterschiedliche Spulenformate ist in ebenso einfacher Weise möglich wie die ursprüngliche Einstellung.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist ein die Ausfahr­ position des Greiferbalkens erfassender und entsprechende Ausfahrpositionssignale abgebender Absolutwertgeber vorgesehen, der an die Steuerung angeschlossen ist, die einen Speicher zum Abspeichern von wählbaren Ausfahrpositionen zugeordneten Aus­ fahrpositionssignalen und eine Einrichtung zum Vergleichen der jeweils anliegenden Ausfahrpositionssignale mit dem abge­ speicherten Ausfahrpositionssignalen enthält. Dadurch können in gleicher Weise die Ausfahrpositionssignale durch entsprechendes Betätigen der zugeordneten Antriebseinrichtung angefahren werden, wonach die zugehörigen Ausfahrpositionssignale in den Speicher übernommen werden. Bei jedem nachfolgenden Spulen­ wechselvorgang werden dann die entsprechenden Ausfahrstellungen angefahren.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung ist ein die Positionen wenigstens eines Spulenzapfens der Transporteinrichtung erfas­ sender und entsprechende Positionssignale abgebender Absolut­ wertgeber vorgesehen, der an die Steuerung angeschlossen ist, die einen Speicher zum Abspeichern von wählbaren Positionen des wenigstens einen Spulenzapfens und eine Einrichtung zum Ver­ gleichen der jeweils anliegenden Positionssignale mit den ab­ gespeicherten Positionssignalen enthält. Dadurch ist es mög­ lich, die Transportvorrichtung mit in die gleiche Steuerung zu integrieren und dabei die anzufahrenden Positionen der Spulen­ zapfen vorzuwählen und in die Steuerung einzugeben.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der in der Zeichnung darge­ stellten Ausführungsform.

Fig. 1 zeigt einen Querschnitt durch eine schematisch dar­ gestellte, mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgerüstete Ringspinnmaschine,

Fig. 2 eine Seitenansicht der Ringspinnmaschine nach Fig. 1 in kleinerem Maßstab,

Fig. 3a bis 3g die verschiedenen Positionen, die ein Greiferbalken bei einem selbsttätigen Abziehen von Spulen und bei einem selbsttätigen Aufstecken von Spulenhülsen ein­ nimmt und

Fig. 4 eine Einzelheit der Fig. 2 mit einer schematischen Darstellung der zugehörigen Steuerung zum Anfahren der Höhenpositionen.

Die dargestellte Ringspinnmaschine besitzt auf beiden Maschinenseiten eine Vielzahl von in einer Reihe nebeneinander angeordneten Spindeln (10), die in Spindelbänken (11) gelagert und in nicht näher dargestellter Weise angetrieben sind. Ober­ halb der Spindeln (10) befindet sich auf jeder Maschinenseite eine Ringbank (12) mit einem Ring und einem Läufer für jede Spindel (10), oberhalb welcher ein Fadenführungselement (13) angeordnet ist. Das zu verspinnende Fasermaterial wird jeder Spindel (10) von einem Streckwerk (14) zugeführt, das das zu verspinnende Vorgarnmaterial von nicht dargestellten Vorgarn­ spulen abzieht, die in nicht näher dargestellter Weise an einem Gatter (15) aufgehängt sind.

Auf beiden Maschinenseiten ist eine Vorrichtung (16) zum selbsttätigen Abziehen von Spulen (17) und zum selbsttätigen Aufstecken von Hülsen angeordnet, die alle Spindeln (10) einer Maschinenseite gleichzeitig bedient. Die in Fig. 1 rechte Maschinenseite befindet sich in der Betriebsphase, d. h. es wird an allen Spindeln (10) ein Spinnvorgang durchgeführt. Die Vor­ richtung (16) befindet sich daher in der Ruhestellung. Die in Fig. 1 linke Maschinenseite befindet sich in der Phase eines Spulenwechsels, der später anhand von Fig. 3a bis 3g noch näher erläutert werden wird. Die Vorrichtung (16) befindet sich in einer Bewegungsphase, in welcher leere Hülsen (18) den Spindeln (10) zugeführt und auf dieser aufgesteckt werden, von denen vorher die vollen Spulen (17) abgezogen wurden.

Auf beiden Seiten läuft unterhalb der Spindelbänke (11) eine Transportvorrichtung (19), die zur Zufuhr leerer Hülsen (18) und zum Abtransport voller Spulen (17) dient. Die leeren Hülsen (18) werden zugeführt, solange der Spinnvorgang läuft und sich die Vorrichtung (16) in der Ruheposition befindet (rechte Maschinenseite Fig. 1). Die Transportvorrichtung besteht bei­ spielsweise aus einem auf jeder Maschinenseite umlaufenden Förderband, das mit Spulenzapfen versehen ist, auf die leere Hülsen (18) und volle Spulen (17) aufgesteckt werden können. Die Anzahl der Spulenzapfen entspricht der doppelten Anzahl der Spindeln (10) jeder Maschinenseite. Sie sind in der halben Maschinenteilung angeordnet. Die Transportvorrichtung (19) ist somit abwechselnd mit Spulenzapfen zum Aufnehmen der abgezoge­ nen Spulen (17) und zum Aufnehmen von aufzusteckenden Hülsen (18) versehen. Anstelle einer aus einem Transportband gebil­ deten Transportvorrichtung (18) kann auch eine Transportvor­ richtung vorgesehen werden, die aus einzelnen hintereinander gereihten Tellern gebildet wird, die jeweils einen Spulenzapfen aufweisen. Die Vorrichtung (16) enthält einen Greiferbalken (20), der mit einer Anzahl von Greifern (21) versehen ist, deren Anzahl der Anzahl der Spindeln (10) entspricht. Der Greiferbalken ist derart bewegbar, daß die Greifer (21) bei dem Ausführungsbeispiel den Hülsen (18) und den Spulen (17) jeweils von oben zustellbar ist, d. h. sowohl wenn diese sich auf der Transportvorrichtung (19) oder auf den Spindeln (10) befinden.

Der Greiferbalken (20) jeder Maschinenseite ist mit einem scherenartigen Gestänge gehalten, das aus mehreren Tragarmen (22) und mehreren Zugarmen (23) gebildet ist. Die Tragarme (22), die gelenkig an den Greiferbalken (20) angelenkt sind, zerstrecken sich von dem Greiferbalken bis zu einer in Maschinenlängsrichtung verlaufenden Spindel (24), auf der Spin­ delmuttern (25) angeordnet sind, die mit den Tragarmen (22) verbunden sind. Die Zugstangen (23) greifen etwa mittig ge­ lenkig an den Tragarmen (22) an und sind in der Höhe der Gewindespindel (24) ortsfest gelagert. Durch einen entspre­ chenden Drehantrieb der Gewindespindel (24) kann somit der Greiferbalken aus der abgesenkten Stellung (Fig. 1 rechts, Fig. 2 links) in eine angehobene Stellung (Fig. 1 links, Fig. 2 rechts) angehoben und abgesenkt werden.

Zusätzlich ist der Greiferbalken (20) quer zur Maschinenlängs­ richtung ein- und ausfahrbar. Für dieses Ein- und Ausfahren, das bei dem Ausführungsbeispiel als eine Schwenkbewegung durch­ geführt wird, kann der Greiferbalken (20) mitsamt seinem scherenartigen Gestänge (22, 23) um eine in Maschinenlängs­ richtung verlaufende Achse verschwenkt werden, d. h. um die dicht über dem Boden liegende Spindel (24). Hierzu ist das scherenartige Gestänge des Greiferbalkens (20) mit einem nach innen zum Maschineninnern abragenden Hebel (26) versehen, an denen eine in Fig. 1 nur für die rechte Maschinenseite ange­ deutete Antriebseinrichtung (27) angreift. Als eine derartige Antriebseinrichtung (27) werden beispielsweise Hydraulik­ zylinder vorgesehen, die über ein steuerbares Ventil an eine Druckmedium- Versorgungseinrichtung angeschlossen sind. Der Spulenwechselvorgang wird anhand von Fig. 3a bis Fig. 3g erläutert. Der Greiferbalken (20) mit den Greifern (21) be­ findet sich zunächst (Fig. 3a) in der Ruheposition, in welcher die Greifer (21) in vertikalem Abstand oberhalb der Hülsen (18) stehen, die von der Transportvorrichtung (19) unterhalb der Spindeln (10) bereitgestellt worden sind. Der Greiferbalken (20) wird zunächst abgesenkt (Fig. 3b), wonach die Greifer (21) geschlossen werden. Die Absenkposition muß ebenso wie die Schwenkposition um die Gewindespindel (24) exakt eingestellt werden, damit bei dem Absenken und Ergreifen die Hülsen (18) nicht beschädigt werden. Der Greiferbalken (20) mit den Greifern (21), die die Hülsen (18) ergriffen haben, wird dann zum Abziehen von den Spulenzapfen der Transportvorrichtung (19) angehoben (Fig. 3c). Danach wird der Greiferbalken (20) um die Gewindespindel (24) nach außen geschwenkt (Fig. 3d). In dieser ausgeschwenkten Stellung wird der Greiferbalken (20) angehoben, bis das untere Ende der Hülse (18) sich in genügendem Höhen­ abstand oberhalb des Niveaus der oberen Enden der Spindeln (10) befindet (Fig. 3e). Anschließend wird der Greiferbalken (20) zurückgeschwenkt, bis sich die Hülsen (18) genau vertikal ober­ halb der Spindeln (10) befinden (Fig. 3f). Diese eingeschwenkte Position ist wiederum exakt einzuhalten, damit bei dem an­ schließenden Aufstecken der Hülsen auf die Spindeln (10) die Hülsen (18) nicht beschädigt werden. Dieses Aufstecken erfolgt dadurch, daß der Greiferbalken (20) abgesenkt wird (Fig. 3g). Anschließend werden die Greifer (21) geöffnet. Danach wird der Greiferbalken (20) wieder angehoben, so daß er in die in Fig. 3f dargestellte Position zurückbewegt wird, allerdings ohne die Hülsen (18). Das Rückstellen des Greiferbalkens (20) erfolgt dann so, daß nacheinander die Positionen nach Fig. 3e, 3d, 3c, 3b und schließlich wieder die Position nach Fig. 3a angefahren werden.

Vor dem geschilderten Aufstecken der Hülsen (18) auf die Spindeln (10) müssen selbstverständlich die vollen Spulen (17) von den Spindeln (10) abgezogen werden. Dies erfolgt ebenfalls mittels des Greiferbalkens (20) und der Greifer (21), die sich entsprechend Fig. 3a bis 3f bewegen. Der Greiferbalken (20) mit den Greifer (21) wird von der Grundstellung nach Fig. 3a bis zur Stellung nach Fig. 3g bewegt, wobei er alle dazwischen­ liegenden Positionen entsprechend Fig. 3b, 3c, 3d, 3e, 3f durchläuft. Anschließend bewegt sich der Greiferbalken (20) mit den Greifern (21), die dann in der Position nach Fig. 3g schließen und die Spulen (17) übernehmen, entsprechend den Schritten nach Fig. 3f, 3e, 3d, 3c in die Position 3b zurück, in welcher die vollen Spulen auf Spulenzapfen der Transport­ vorrichtung (19) abgesetzt werden. Die Transportvorrichtung (19) ist abwechselnd mit leeren Spulenzapfen und mit den die Hülsen (18) tragenden Spulenzapfen versehen. Die Spulen werden auf die leeren Spulenzapfen aufgesteckt. Danach werden die Greifer (21) geöffnet und der Greiferbalken (20) in die Position nach Fig. 3a gebracht. In dieser Position wird dann die Transportvorrichtung um eine halbe Spindelteilung ver­ fahren, so daß sich dann die Hülsen (18) entsprechend Fig. 3a unter den Greifern (21) des Greiferbalkens (20) befinden.

Aus dem vorstehenden wird ersichtlich, daß der Greiferbalken (20) mit den Greifern (21) insbesondere eine Vielzahl von unterschiedlichen Höhenpositionen exakt anfahren muß, aber auch zwei Schwenkpositionen, nämlich die Schwenkposition über den Spindeln (10) und die Schwenkposition über den Spulenzapfen der Transportvorrichtung (19). Diese einzelnen Positionen müssen exakt eingestellt werden, um einen störungsfreien Betrieb zu ermöglichen.

Im nachstehenden wird das Einstellen der Höhenpositionen des Greiferbalkens (20) anhand von Fig. 4 beschrieben. Bei der Aus­ führungsform nach Fig. 4 ist die Gewindespindel (24′) in axialer Richtung, d. h. in Maschinenlängsrichtung hin- und her­ bewegbar. Die Tragstangen (22) sind fest an der Gewindespindel (24′) und dem Greiferbalken (20) angelenkt. Die Zugstangen (23) greifen an die Tragstangen (22) und stationäre Spindellage­ rungen (36) an. Der Antrieb der Gewindespindel (24′) erfolgt über einen in beiden Drehrichtungen antreibbaren elektrischen Antriebsmotor (28), der über ein Zahnrad (29) eine in axialer Richtung der Gewindespindel (24′) stationär gelagerte Spindel­ mutter (30) antreibt.

Der Gewindespindel (24)′) ist ein Absolutwertgeber (31) zuge­ ordnet, beispielsweise ein mit einem auf der Gewindespindel (24′) angebrachten Lineal zusammenarbeitender Inkrementalgeber, der an eine Steuerung (33) angeschlossen ist. Da die axiale Position der Gewindespindel (24′) aufgrund der mechanischen Verbindung zu dem Greiferbalken (20) der Höhenposition dieses Greiferbalkens (20) entspricht, gibt der Absolutwertgeber (31) ein Höhenpositionssignal des Greiferbalkens (20) an die Steuerung (33). Die Steuerung (33), die mit dem Motor (28) verbunden ist, enthält Cursortasten (34), über die der Motor (28) zu Vorwärts- oder Rückwärtslauf einschaltbar ist. Dadurch ist es der Bedienungsperson möglich, über die Cursortasten (34) eine beliebige Höhenposition mit dem Greiferbalken anzufahren und den Greiferbalken (20) in dieser Höhenposition anzuhalten, die von der Bedienungsperson exakt in Relation zu den Spindeln (10) oder den Spulenzapfen der Transportvorrichtung (19) über­ prüft werden kann. Die Steuerung (33) ist mit einer nicht dar­ gestellten Eingabeeinheit versehen, mit welcher die bei der angefahrenen Position erhaltenen Höhenpositionssignale des Greiferbalkens (20) in einen Speicher der Steuerung (33) ein­ gegeben werden können. Ferner ist die Steuerung (33) mit einer Einrichtung zum Vergleichen dieser abgespeicherten Höhen­ positionssignale mit den bei der Bewegung des Greiferbalkens (20) jeweils von dem Absolutwertgeber (31) übermittelten Höhen­ positionssignalen zu vergleichen, so daß bei Erreichen der vorgegebenen, abgespeicherten Höhenpositionssignale ein An­ halten mit anschließendem Auslösen von weiteren Programm­ schritten veranlaßt werden kann.

Die Steuerung (33) ist zweckmäßigerweise mit einem Display (35) versehen, über welches mit der Bedienungsperson ein Dialog geführt werden kann. Die Steuerung (33) kann mithin die Be­ dienungsperson über das Display (35) so führen, daß die Be­ dienungsperson nacheinander die einzelnen Höhenpositionen entsprechend Fig. 3a, Fig. 3b, Fig. 3c, Fig. 3f und Fig. 3g anfährt und jedesmal die von ihm vorgewählten Werte als Höhenpositionssignale des Greiferbalkens in den Speicher ablegt.

Der Absolutwertgeber (31) nach Fig. 4 ist in weiterer Aus­ gestaltung der Erfindung mit einem Drehsignalgeber kombiniert. Dieser Drehsignalgeber, der ebenfalls als ein Absolutwertgeber ausgebildet ist, erfaßt dann die Winkelstellung der Gewinde­ spindel (24′) und damit auch die Winkelstellung des mit ihr starr verbundenen Greiferbalkens (20) . Die Steuerung (33) ist in ähnlicher Weise wie mit dem Antriebsmotor (28) mit der An­ triebseinrichtung (27) für den Schwenkantrieb des Greifer­ balkens (20) verbunden, d. h. beispielsweise mit einem die Druckmediumzufuhr- und Abfuhr steuernden Regelventil. Über die Cursortasten (34) kann die Bedienungsperson alle im Schwenk­ bereich liegenden Schwenkpositionen anfahren, wobei von dem Absolutwertgeber (31) ein entsprechendes Schwenkpositionssignal gegeben wird. Bei dem Erreichen und Anhalten in der von der Bedienungsperson als geeignet festgestellten Schwenkposition wird dann das betreffende Schwenkpositionssignal über die nicht dargestellte Eingabeeinrichtung abgespeichert, so daß an­ schließend bei jedem Doff-Vorgang über eine Vergleichsein­ richtung der Steuerung diese Schwenkposition angefahren werden kann. Auch für diese Einstellung wird vorgesehen, daß die Be­ dienungsperson über das Display (35) geführt wird. Dabei ist die Steuerung zweckmäßigerweise so ausgebildet, daß über die Cursortasten (34) der normale Ablauf entsprechend Fig. 3a bis 3g abgefahren wird, wobei die jeweils zu beachtenden Positionen von der Bedienungsperson exakt eingestellt und abgespeichert werden, d. h. die Hub-Positionen und die Schwenkpositionen in der erläuterten Reihenfolge. Es ist damit auch sehr einfach, eine Neu-Einstellung der einzelnen Positionen in der geschil­ derten Weise vorzunehmen, wenn beispielsweise die nächste Partie mit einem anderen Spulenformat oder Hülsenformat ge­ sponnen werden soll.

Unter Anwendung des gleichen Grundprinzips ist es auch möglich, den Antrieb für die Transportvorrichtung (19) mit in die Ge­ samtsteuerung einzubauen. Hierzu wird dann ein Absolutwertgeber vorgesehen, der der Transportvorrichtung zugeordnet ist, und der ein Positionssignal an die Steuerung (33) gibt, das wenigstens einem Spulenzapfen zugeordnet ist. Wenn die Position eines Spulenzapfens festgelegt ist, so ergeben sich automatisch auch die Positionen der übrigen Spulenzapfen. Die Steuerung (33) wird dann in entsprechender Weise mit der Antriebsein­ richtung der Transportvorrichtung (19) verbunden, d. h. über die Cursortasten (34), so daß ein Vorlauf und Rücklauf möglich ist, um die gewünschte exakte Position einzustellen. Diese Position kann dann in einen entsprechenden Speicher der Steuerung über­ nommen werden, die außerdem mit einer Vergleichseinrichtung für die abgespeicherten Positionssignale der Spulenzapfen und die jeweilig gemeldeten Positionssignale ausgerüstet ist, so daß auch dann immer vor dem im vorausgehenden geschilderten eigent­ lichen Doff-Vorgang sichergestellt ist, daß die Voraussetzungen für einen störungsfreien Doff-Vorgang gegeben sind, d. h. daß die Transportvorrichtung (19) mit den leeren Spulenzapfen und den Hülsen in der jeweils korrekten Position steht.

Die erläuterte Steuerung bietet außerdem den Vorteil, daß die gesamte Programm-Schaltung in einfacher Weise so ausgelegt werden kann, daß über die Absolutwertgeber (31) die Bewegungen und/oder das Erreichen der einzelnen Positionen ständig abge­ fragt und überwacht werden. Sollte sich aufgrund einer Störung ergeben, daß keine Bewegungen mehr erfolgen und/oder vorge­ gebene Positionen nicht erreicht werden, so kann dann in einfacher Weise die Steuerung den Doff-Vorgang abstellen und ein Fehlersignal setzen, das erst dann wieder gelöscht wird, wenn die Bedienungsperson den aufgetretenen Fehler behoben hat.

Claims (3)

1. Vorrichtung zum selbsttätigen Abziehen von Spulen und zum selbsttätigen Aufstecken von Hülsen an allen Spindeln einer Maschinenseite einer Spinn- oder Zwirnmaschine mit einer Transportvorrichtung, die in abwechselnder Folge Spulenzapfen zur Aufnahme abgezogener Spulen und zur Zufuhr von aufzu­ steckenden Hülsen aufweist, die entlang der Spinn- oder Zwirn­ maschine derart bewegbar sind, daß in einer Position die Spulenzapfen zur Aufnahme abgezogener Spulen und in einer anderen Position die Spulenzapfen zur Zufuhr aufzusteckender Hülsen den Spindeln zugestellt sind, und mit einem sich in Maschinenlängsrichtung erstreckenden Greiferbalken, der eine der Anzahl der Spindeln der einen Maschinenseite entsprechende Anzahl von Greifern aufweist und der mittels einer Antriebs­ einrichtung quer zur Maschinenlängsrichtung ausfahrbar und mittels einer weiteren Antriebseinrichtung anhebbar und absenkbar ist, wobei für die Antriebseinrichtungen und die Greifer eine Steuerung vorgesehen ist, die in einer vorgege­ benen Schrittfolge die Antriebseinrichtung zum Ein- und Aus­ fahren einschließlich ihres Anhaltens in vorgegebenen Ausfahr­ positionen, die Antriebseinrichtung zum Anheben und Absenken einschließlich ihres Anhaltens in vorgegebenen Höhenpositionen und das Öffnen und Schließen der Greifer steuert, dadurch gekennzeichnet, daß ein die Höhenpositionen des Greiferbalkens (20) erfassender und entsprechende Höhenpositionssignale gebender Absolutwertgeber (31) vorgesehen ist, der an die Steuerung (33) angeschlossen ist, die einen Speicher zum Abspeichern von wählbaren Höhenpositionen zugeordneten Höhen­ positionssignalen und einer Einrichtung zum Vergleichen der jeweils anliegenden Höhenpositionssignale mit den abgespeicher­ ten Höhenpositionssignalen enthält.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein die Ausfahrpositionen des Greiferbalkens (20) er­ fassender und entsprechende Ausfahrpositionssignale abgebender Absolutwertgeber (31) vorgesehen ist, der an die Steuerung (33) angeschlossen ist, die einen Speicher zum Abspeichern von wähl­ baren Ausfahrpositionen zugeordneten Ausfahrpositionssignalen und eine Einrichtung zum Vergleichen der jeweils anliegenden Ausfahrpositionssignale mit den abgespeicherten Ausfahrposi­ tionssignalen enthält.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß ein die Positionen wenigstens eines Spulenzapfens der Transportvorrichtung (19) erfassender und entsprechende Positionssignale abgebender Absolutwertgeber vorgesehen ist, der an die Steuerung (33) angeschlossen ist, die einen Speicher zum Abspeichern von wählbaren Positionen des wenigstens einen Spulenzapfens und eine Einrichtung zum Vergleichen der jeweils anliegenden Positionssignale mit den abgespeicherten Positions­ signalen enthält.