DE4343019A1 - Vorrichtung zum Zuführen und Abführen von Hülsen und Spulen für eine Spinn- oder Zwirnmaschine - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Zuführen und Abfüh­ ren von Hülsen und Spulen für einer Spinn- oder Zwirnmaschine.

Bekannte Vorrichtungen bestehen im wesentlichen aus einem um die Spinn- oder Zwirnmaschine umlaufenden Transportband, das nach­ einander in vorbestimmte Positionen gesteuert wird. Das Trans­ portband besteht häufig aus einem Tragband und mehreren auf einem Tragband lösbar angeordneten Trägern mit Stiften für die von den Arbeitsstellen der Maschine zu einer Entnahmeposition zu transportierenden Spulen oder Kopse bzw. für die von einer Zu­ führposition zu den Arbeitsstellen der Maschine zu transportie­ renden Hülsen. Die Stifte für das Aufstecken der Spulen oder Hülsen können jedoch auch fest mit dem Transportband verbunden sein.

Die Träger für die Kopse und Hülsen sind vorzugsweise abwech­ selnd im Abstand einer halben Spindelteilung auf dem Tragband angeordnet. Die Anzahl der Träger für die Spulen und die Anzahl der Träger für die Hülsen entspricht der Anzahl der Arbeitsstel­ len der betreffenden Spinn- oder Zwirnmaschine. Da derartige Maschinen üblicherweise an beiden Längsachsen die gleiche Anzahl von Arbeitsstellen aufweisen, sind die Träger in der Regel der­ art auf dem Tragband angeordnet, daß sämtliche Kopse ohne eine Bewegung des Transportbandes in einem Vorgang von den Arbeits­ stellen der Maschine auf die Träger umgesetzt werden können. Nach dem Umsetzen der Kopse kann dann das Transportband um eine halbe Spindelteilung weiterbewegt werden, so daß vor jeder Ar­ beitsstelle der Spinn- oder Zwirnmaschine ein Träger mit einer leeren Hülse zu liegen kommt.

Nach dem Umsetzen der leeren Hülse wird das Transportband so­ lange weiterbewegt, bis der erste Träger mit einem Kops in der Entnahmeposition angelangt ist. Nacheinander können dann durch die Bewegung des Transportbandes um jeweils eine Spindelteilung die einzelnen Kopse abgenommen werden.

Vorzugsweise um einen oder mehrere Takte versetzt, können dann in entsprechender Weise leere Hülsen an der hierfür vorgesehenen Zuführposition auf die entsprechenden Träger aufgesteckt werden. Um das Abnehmen der Kopse und das Aufstecken der Hülsen im glei­ chen Takt zu ermöglichen, muß der Abstand zwischen der Entnahme­ position und der Zuführposition ein ganzzahliges Vielfaches der Spindelteilung plus eine halben Spindelteilung betragen.

Das Anfahren der einzelnen Positionen des Transportbandes wird bei bekannten Vorrichtungen durch mehrere, über die Länge der Maschine verteilte Sensoren ermöglicht, welche an entsprechenden Positionen des Tragbandes vorgesehene Markierungen detektieren und bei Erfassen einer Markierung ein Signal an eine Steuervor­ richtung abgeben. Die Steuervorrichtung setzt daraufhin den Antriebsmotor des Trag- bzw. Transportbandes still.

Nachteilig bei diesen bekannten Vorrichtungen ist der mit der Verwendung mehrerer Sensoren verbundene Aufwand, insbesondere der Verkabelungsaufwand für die Sensoren. Die erforderlichen langen Signalleitungen bringen sowohl eine hohe Störempfindlich­ keit gegen elektromagnetische Einstreuungen sowie negative Ein­ flüsse der Leitungsbeläge mit sich. Ein weiterer Nachteil ist das erforderliche Justieren dieser Sensoren derart, daß die einzelnen Positionen des Transportbandes mit hinreichender Ge­ nauigkeit angefahren werden. Unbemerkte Lageverschiebungen der Sensoren führen zu einer hohen Fehleranfälligkeit und Fehlerhäu­ figkeit.

Des weiteren ist aus der DE 40 05 418 C1, die hauptsächlich eine Vorrichtung zum selbsttätigen Umsetzen der Spulen und Hülsen vom Transportband auf die Spindeln der Arbeitsstellen einer Spinn- oder Zwirnmaschine betrifft, bekannt, anstelle der vorstehend dargestellten Möglichkeit der Verwendung mehrerer Sensoren die Position des Transportbandes mit einem einzigen Absolutwertgeber zu erfassen, dem einem Spulenzapfen des Transportbandes zugeord­ net ist.

Genauere Angaben über die Art und Beschaffenheit des Sensors zur Erfassung der Transportbandbewegung sind der DE 40 05 418 C1 nicht zu entnehmen. Nachteilig bei der Verwendung eines Absolut­ wertgebers ist der im allgemeinen damit verbundene hohe Aufwand.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Zuführen und Abführen von Hülsen und Spulen an einer Spinn- oder Zwirnmaschine der eingangs genannten Art zu schaffen, wel­ che durch eine geeignete Ausbildung und Anbringung des Sensors zur Erfassung der Bewegung des Transportbandes funktionssicherer und mit geringerem Aufwand herstellbar ist.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen des Patent­ anspruchs 1.

Durch die Verwendung eines einzigen, die absolute Position oder Positionsänderungen des Transportbandes erfassenden, als Dreh­ geber ausgebildeten Sensors, welcher an einem ohnehin erforder­ lichen, durch das Transportband formschlüssig gedrehten Umlenk­ glied (9) angeordnet ist, kann die erfindungsgemäße Vorrichtung mit geringerem Aufwand hergestellt werden.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist der Dreh­ geber als einfacher, kostengünstiger Inkremental-Drehgeber aus­ gebildet, wobei die absolute Position des Transportbandes durch das Rücksetzen eines die Impulse des Sensorsignals erfassenden Zählers in einer bestimmten Ausgangsstellung und das Zählen der Impulse ausgehend von dieser Ausgangsstellung bestimmbar ist. Die einzelnen, nacheinander anzufahrenden Positionen des Trans­ portbandes können dann durch einen Vergleich des Zählerstandes mit entsprechenden gespeicherten Werten für die Sollpositionen exakt angefahren werden.

Hierzu kann die Steuereinheit mittels des Drehgebers nach dem Stillsetzen des Transportbandes eine mögliche Abweichung der Istposition des Transportbandes von der jeweiligen Sollposition erfassen und beim jeweils nächsten Anfahren derselben Sollposi­ tion den Wert der zuvor ermittelten Abweichung bei der Still­ setzung des Transportbandes berücksichtigen.

Die Steuereinheit kann darüber hinaus nach jedem Stillsetzen des Transportbandes eine mögliche Abweichung der Istposition des Transportbandes von dessen Sollposition erfassen und die Istpo­ sition des Transportbandes solange korrigieren, bis die Istposi­ tion weniger als ein vorbestimmter Wert von der Sollposition abweicht.

In der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird von ent­ lang dem Transportband angeordneten Spulenentnahme- bzw. Hül­ senzuführvorrichtungen jeweils ein Signal an die Steuereinheit abgegeben, das die Beendigung des Vorgangs des Entnehmens einer Spule bzw. des Zuführens einer Hülse anzeigt. Auf diese Weise kann durch die Auswertung der beiden zusätzlichen Signale der zeitliche Ablauf des Spulenentnahme- bzw. Hülsenzuführvorgangs optimiert werden.

Weitere Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Spinn- oder Zwirnmaschine mit einer Vorrichtung zum Zuführen und Abführen von Hülsen und Spulen nach der Erfindung und die,

Fig. 2 bis 8 Phasenbilder zur Verdeutlichung des Funktions­ ablaufs der Vorrichtung nach Fig. 1.

Fig. 1 zeigt schematisch eine Spinn- oder Zwirnmaschine 1 mit einer Vielzahl von Arbeitsstellen 3 und einer Vorrichtung zum Zuführen und Abführen von Hülsen und Spulen 5 zu den Arbeits­ stellen 3. Dabei umfaßt die Vorrichtung 5 ein um die Spinn- oder Zwirnmaschine 1 umlaufendes, endloses Transportband 7, welches an den vier Ecken der Maschine jeweils mittels eines Umlenkglie­ des 9 geführt und umgelenkt wird. Eines der Umlenkglieder 9 ist mittels eines elektromotorischen Riemenantriebs 11 antreibbar ausgebildet.

Auf dem Transportband 7 sind, wie in Fig. 1 dargestellt, vor­ zugsweise im Abstand einer halben Spindelteilung Zapfen für volle Kopse bzw. Spulen und Zapfen für leere Hülsen angeordnet. Dabei kann das Transportband derart ausgebildet sein, daß zu­ mindest die Zapfen für volle Kopse auf Trägern angeordnet sind, wobei die Träger lösbar mit dem Transportband verbunden sind. Dies ermöglicht das Ausleiten der Träger mit den vollen Kopsen zur Weiterverarbeitung des Garns.

Des weiteren umfaßt die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Zufüh­ ren und Abführen von Spulen und Hülsen eine Steuereinheit 13, welche die Steuereinheit 15 zur Ansteuerung des Elektromotors 17 des Riemenantriebs 11 abhängig von mehreren Eingangssignalen ansteuert. Die Steuereinheit 15 ist dabei im einfachsten Fall als steuerbarer elektronischer Schalter ausgebildet, welcher den Elektromotor 17 von dessen Energieversorgung trennt bzw. mit der Energieversorgung verbindet.

Als wichtigstes Eingangssignal ist der Steuereinheit 13 das Ausgangssignal 19 eines die Bewegung des Transportbandes 7 er­ fassenden Sensors 21 zugeführt. Der Sensor 21 ist als Drehgeber ausgebildet, der, wie in Fig. 1 dargestellt, die Drehbewegung eines der Umlenkglieder 9, beispielsweise des angetriebenen Umlenkgliedes, und damit die Position des Transportbandes 7 erfaßt. Der Drehgeber 21 kann dabei Absolutwertgeber oder ein­ facher Inkrementalgeber ausgebildet sein.

In letzterem Fall kann die absolute Stellung des Transportbandes 7 durch das Signal des Inkremental-Drehgebers jederzeit in der Weise bestimmt werden, daß die Impulse des Drehgebers ausgehend von einer vorbekannten Ausgangsposition des Transportbandes 7 gezählt werden. Hierzu kann die Steuereinheit 13 beispielsweise einen Zähler für die Impulse des Sensorsignals 19 aufweisen, der in der vorbestimmten Ausgangsstellung des Transportbandes 7 durch Anlegen eines Rücksetz-Signals 23 an den entsprechenden Rücksetz-Eingang der Steuereinheit 13 auf "0" gesetzt wird.

Für das Anfahren der jeweils nächsten Position des Transport­ bandes 7 weist die Steuereinheit 13 einen Speicher auf, in dem sämtliche möglichen Positionen des Transportbandes 7 als auf die Ausgangsposition (Position "0") bezogener Zahlenwert abgelegt sind. Selbstverständlich können die Positionen auch in der Form abgespeichert sein, daß jeweils die Differenz zwischen zwei aufeinanderfolgenden Positionen als digitaler Zahlenwert abge­ speichert ist.

Als weitere Eingangssignale sind der Steuervorrichtung 13 die Signale 29, 31 der selbsttätigen Spulenentnahmevorrichtung 25 und der selbsttätigen Hülsenzuführvorrichtung 27 zugeführt.

Dabei signalisiert sowohl das Signal 29 der Spulenentnahmevor­ richtung als auch das Signal 31 der Hülsenzuführvorrichtung die Beendigung der betreffenden Aktion, d. h. die Beendigung des Vorgangs "Spule entnehmen" bzw. des Vorgangs "Hülse zuführen". Auf diese Weise kann sofort nach Beendigung der jeweiligen Ak­ tion ein Signal 33 von der Steuereinheit 13 an die Steuereinheit 15 abgegeben werden, wodurch ein erneutes Anfahren des Trans­ portbandes 7 bewirkt wird.

Nachfolgend wird die Funktionsweise der erfindungsgemäßen Vor­ richtung anhand der Phasenbilder der Fig. 2 bis 8 beschrie­ ben.

Als Ausgangsstellung sei von der in Fig. 1 dargestellten Lage des Transportbandes 7 ausgegangen, in der jeder Arbeitsstelle 3 der Spinn- oder Zwirnmaschine 1 ein leerer Stift 35 des Trans­ portbandes 7 zur Aufnahme der betreffenden Spule gegenübersteht. Da eine Spinn- oder Zwirnmaschine üblicherweise an jeder Längs­ seite der Maschine die gleiche Anzahl von Arbeitsstellen auf­ weist, ergibt sich die in Fig. 1 dargestellte Einteilung der auf dem Transportband angeordneten Stifte 35 zur Aufnahme der Kopse 36 bzw. der Stifte 37 zur Aufnahme der leeren Hülsen 38 in zwei Tranchen I für die linke Maschinenseite und II für die rechte Maschinenseite.

In dieser Ausgangslage wird der Zähler der Steuereinheit 13 für die Impulse des Sensorsignals 19 durch Anlegen des Rücksetz- Signals 23 auf 0 gesetzt. Anschließend wird der Steuereinheit 40 einer nicht näher dargestellten Umsetzvorrichtung ein Startsi­ gnal zugeführt, woraufhin die Umsetzvorrichtung, vorzugsweise gleichzeitig, sämtliche Kopse 36 ergreift, von den Spindeln der Arbeitsstellen 3 abzieht und auf die jede Arbeitsstelle gegen­ überstehenden Stifte 35 aufsteckt. Dieser Zustand ist in Fig. 2 dargestellt.

Anschließend gibt eine Steuereinheit 40 ein "START"-Signal 42 an die Steuereinheit 13 ab, woraufhin die Steuereinheit 13 ihrer­ seits das "MOTOR-EIN"-Signal 33 an die Steuereinheit 15 abgibt. Die nach dem Anfahren des Transportbandes 7 vom Sensor 21 der Steuereinheit 13 zugeführten Impulse des Sensorsignals 19 werden durch den Zähler der Steuereinheit 13 gezählt, wobei der Zähler­ inhalt ständig mit dem gespeicherten Wert der jeweils nächsten anzufahrenden Position verglichen wird. Nach dem Erreichen die­ ses Zählerstandes setzt die Steuereinheit 13 das Signal 33 auf "MOTOR AUS", so daß das Transportband 7 angehalten wird.

Ausgehend von der in Fig. 1 dargestellten Ausgangsstellung wird zunächst die in Fig. 3 dargestellte Position des Transportbandes 7 angefahren, in der jeder nunmehr leeren Spindel einer Arbeits­ stelle 3 der Spinn- oder Zwirnmaschine 1 eine leere Hülse 38 gegenübersteht. In dieser Stellung wird der Steuereinheit 40 der nicht näher dargestellten Umsetzvorrichtung erneut ein Signal zugeführt, woraufhin die Umsetzvorrichtung die auf dem Trans­ portband 7 befindlichen leeren Hülsen 38 ergreift, von den Stif­ ten 37 abzieht und auf die Spindeln der Arbeitsstellen 3 auf­ steckt. Damit ergibt sich der in Fig. 4 gezeigte Zustand.

Nach Beendigung dieses Vorgangs gibt die Steuereinheit 40 erneut ein "START"-Signal an die Steuereinheit 13 ab, welches wiederum die Steuereinheit 13 dazu veranlaßt, das Signal 33 auf "MOTOR EIN" zu setzen.

Erneut werden die Impulse des Sensorsignals 19 gezählt und das Signal 33 von der Steuervorrichtung 13 auf "MOTOR AUS" gesetzt, sobald der Zählerinhalt mit dem gespeicherten Wert der nächsten Position des Transportbandes 7 übereinstimmt. Auf diese Weise wird die in Fig. 5 dargestellte Position des Transportbandes 7 angefahren, in welcher der erste Kops der Tranche II in der Entnahmeposition der Entnahmevorrichtung 25 angelangt ist.

Nach dem Erreichen dieser Position gibt die Steuervorrichtung 13 ein "ENTNAHME"-Signal 44 an die Entnahmevorrichtung 25 ab, wor­ aufhin die Entnahmevorrichtung 25 den betreffenden Kops 36 er­ greift, von dem zugehörigen Stift 35 abzieht und der weiteren Verarbeitung zuführt.

Nach Beendigung dieses Vorgangs gibt die Entnahmevorrichtung 25 das Signal "SPULE ENTNOMMEN" 29 an die Steuereinheit 13 ab, woraufhin die Steuereinheit 13 in analoger Weise das Transport­ band 7 in seine nächste Stellung weiterbewegt. In dieser Posi­ tion befindet dich dann der zweite Kops der Tranche II in der Entnahmeposition der Entnahmevorrichtung 25. Das heißt, das Transportband 7 wurde um eine Spindelteilung weiterbewegt.

Dieses Weiterbewegen um jeweils eine Spindelteilung wird nunmehr in analoger Weise so oft durchgeführt, bis der erste Stift 37 zur Aufnahme der ersten leeren Hülse 38 der Tranche II in die Zuführposition der Hülsenzuführvorrichtung 27 und ein Kops 36 in die Entnahmeposition der Entnahmevorrichtung 25 gelangt (Fig. 6).

In diesem Fall gibt die Steuereinheit 13 sowohl ein "ENTNAHME"- Signal an die Entnahmevorrichtung 25 als auch ein "ZUFUHR"-Si­ gnal 46 an die Zuführvorrichtung 27 ab. Die Beendigung der Zu­ fuhr bzw. Entnahme wird der Steuereinheit 13 jeweils durch die Signale 29 bzw. 31 "SPULE ENTNOMMEN" bzw. "HÜLSE ZUGEFÜHRT" signalisiert.

In dieser Phase, in der sowohl ein Kops entnommen, als auch gleichzeitig eine Hülse zugeführt werden muß, gibt die Steuer­ einheit 13 erst dann ein "MOTOR EIN"-Signal an die Steuereinheit 15 ab, wenn die Signale 29 und 31 zugleich anliegen. Die Steuer­ einheit 13 kann diese Phase aus der Anzahl der (pro Tranche) vorhandenen Stifte für Leerhülsen bzw. Kopse und aus der Anzahl der bereits entnommenen Kopse bzw. bereits zugeführten Hülsen sowie aus dem Abstand zwischen der Entnahmevorrichtung 25 und der Zuführvorrichtung 27 in Spindelteilungen ermitteln. Eine andere Möglichkeit hierzu besteht darin, daß in der Steuerein­ heit 17 zu jeder anzufahrenden Position auch die an dieser Posi­ tion durchzuführenden Aktionen abgelegt sind.

Dieses Verfahren wiederholt sich nun solange, bis der letzte Kops der Tranche II in die Entnahmeposition der Entnahmevorrich­ tung 25 gelangt und in entsprechender Weise der Kops abgenommen bzw. eine leere Hülse auf den in der Zuführposition befindlichen Stift 37 aufgesteckt wurde.

In der darauffolgenden Phase, in der sich nach dem Weiterbewegen des Transportbandes 7 um jeweils eine Spindelteilung zwar ein Stift 37 in der Zuführposition, sich jedoch kein Kops in der Entnahmeposition befindet, erfolgt das Weiterbewegen des Trans­ portbandes 7 nur noch in Abhängigkeit vom Anliegen des Signals "HÜLSE ZUGEFÜHRT" 31 an der Steuereinheit 13.

Nach dem Aufstecken der letzten leeren Hülse auf den entspre­ chenden Stift der Tranche II wird das Transportband 7 in die in Fig. 7 dargestellte Stellung bewegt, in welcher sich der erste Kops der Tranche I in der Entnahmeposition der Entnahmevorrich­ tung 25 befindet. Das Entnehmen der Kopse 36 bzw. das Aufstecken der Hülsen 38 auf die betreffenden Stifte 37 bzw. 37 der Tranche I erfolgt dann analog zu der vorstehend für die Tranche II be­ schriebenen Art und Weise.

Nach dem Aufstecken der letzten Hülse auf den entsprechenden Stift der Tranche I (Fig. 8) wird das Transportband in der be­ kannten Weise wieder in die in Fig. 1 dargestellte Position gebracht. In dieser Stellung wird der Zähler der Steuereinheit 13 wieder durch Anlegen eines "RÜCKSETZ"-Signals 23 auf 0 ge­ setzt und der vorstehend beschriebene Vorgang zum Abnehmen der Kopse bzw. Zuführen der leeren Hülsen kann erneut gestartet werden.

Die Eingabe der numerischen Werte für die einzelnen anzufahren­ den Positionen des Transportbandes 7 können beispielsweise zu­ nächst aus den relevanten Daten, wie z. B. Länge des Transport­ bandes, Anzahl der Stifte für die Kopse bzw. Hülsen, Charakteri­ stik des Sensors etc., errechnet und dann der Steuervorrichtung 13 mittels einer nicht näher dargestellten Eingabevorrichtung eingegeben werden.

Vorzugsweise erfolgt jedoch die Eingabe dieser Werte mittels eines Teach-in-Verfahrens, bei dem beispielsweise ausgehend von der in Fig. 1 dargestellten Position des Transportbandes 7 nach erfolgtem Rücksetzen des Zählers die einzelnen Sollpositionen des Transportbandes 7 zunächst von Hand angefahren werden und in jeder Sollposition des Transportbandes 7 der Zählerinhalt in einen hierfür vorgesehenen Speicherplatz des Speichers der Steu­ ereinheit 13 übernommen wird.

Hierzu kann die Steuereinheit 15 einen weiteren Eingang 48 auf­ weisen, an den manuell ein Signal 48 mit dem beiden Zuständen "MOTOR EIN" bzw. "MOTOR AUS" gelegt werden kann. Die Übernahme des einer Soll-Position entsprechenden Wertes des Zählers der Steuervorrichtung 13 kann durch das Anlegen eines "ÜBERNAHME"- Signals 50 an den betreffenden Eingang der Steuereinheit 13 erfolgen.

Die Umschaltung zwischen dem normalen Arbeitsmodus und dem vor­ stehend beschriebenen "Teach-in-Modus" der Steuereinheit 13 kann durch das Anlegen eines "MODUS"-Signals 52 mit den beiden Zu­ ständen "TEACH-IN" und "NORMAL" an den betreffenden Eingang der Steuereinheit 13 erfolgen.

Das "teaching-in" wird üblicherweise mit einer geringen Ge­ schwindigkeit der Transportbandbewegung durchgeführt, so daß ein exaktes Anfahren der Sollpositionen möglich ist. Im normalen Arbeitsbetrieb der Vorrichtung wird jedoch zur Steigerung der Effizienz mit einer meist sehr viel höheren Geschwindigkeit gearbeitet. Hierdurch kann beim Anfahren der einzelnen Sollposi­ tionen der gewünschte Sollwert aufgrund der Trägheit der beweg­ ten Massen überfahren werden, wenn, wie vorstehend erwähnt, das Stillsetzen des Motors erst dann erfolgt, wenn der Zählerstand mit dem anzufahrenden Sollwert übereinstimmt.

Zur Gewährleistung eines möglichst exakten Erreichens der Soll­ werten, kann deshalb das Abschalten des Antriebs bereits bei einem Zählerstand erfolgen, der um einen vorbestimmten Betrag kleiner ist, als der gespeicherte Sollwert.

Eine Selbstkorrektur der Vorrichtung kann dadurch erreicht wer­ den, daß beim erstmaligen Anfahren eines bestimmten Sollwertes die tatsächlich nach dem Stillsetzen erreichte Istposition an­ hand des jeweiligen Zählerstandes ermittelt wird und bei einer Abweichung der Istposition von der Sollposition um mehr als ein vorbestimmten Betrag beim nächsten Anfahren dieser Sollposition das Stillsetzen des Motor bereits bei einem um diesen Betrag erniedrigten Zählerstand erfolgt.

Selbstverständlich kann jedoch auch die Abweichung beim Anfahren einer ersten Sollposition als Korrekturwert beim Anfahren einer beliebigen weiteren Sollposition dienen. Die größte Genauigkeit ergibt sich aber bei dem ersten vorstehend beschriebenen Ver­ fahren.

Als weitere Möglichkeit kann nach jedem Stillsetzen des Trans­ portbandes eine mögliche Abweichung der Istposition des Trans­ portbandes 7 von dessen Sollposition erfaßt und die Istposition des Transportbandes solange korrigiert, bis die Istposition weniger als ein vorbestimmter Wert von der Sollposition ab­ weicht. Hierdurch ergibt sich ein iterativer Vorgang des Anfah­ rens einer Sollposition.

Selbstverständlich können die vorstehend beschriebenen Verfahren auch miteinander kombiniert werden, so daß beispielsweise beim erstmaligen einerseits z. B. der erste Betrag des Überfahrens beim nächsten Anfahren berücksichtigt wird, jedoch bereits auch beim erstmaligen Anfahren dieser Position ein Überfahren itera­ tiv korrigiert wird.

Diese Verfahren gewährleisten das exakte Anfahren der Sollposi­ tionen auch dann, wenn die Bewegung des Transportbandes mit einer relativ hohen Geschwindigkeit erfolgt, ohne daß ein in seiner Geschwindigkeit steuerbarer oder regelbarer Antrieb er­ forderlich wäre. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, daß ein einfacher, kostengünstiger Antrieb verwendet werden kann, bei­ spielsweise ein einfacher Asynchronmotor, der lediglich mittels eines steuerbaren elektronischen Schalters mit einer Energiever­ sorgung verbunden ist. Eine Steuerbarkeit der Energieversorgung ist für die genannten Verfahren nicht erforderlich.

Claims (6)

1. Vorrichtung zum Zuführen und Abführen von Hülsen und Spulen für eine Spinn- oder Zwirnmaschine mit

• a) einem motorgetriebenen, endlos umlaufenden Transportband (7) zur Aufnahme und Bewegung der Spulen (36) von den Arbeitsstellen (3) der Spinn- oder Zwirnmaschine (1) zu einer Entnahmeposition und zur Aufnahme und Bewegung der Hülsen (38) von einer Zuführposition zu den Arbeitsstellen der Spinn- oder Zwirnmaschine,
• b) einem die absolute Position oder die Positionsänderung des Transportbandes (7) erfassenden, als Drehgeber ausgebilde­ ten Sensor (21), welcher an einem durch das Transportband formschlüssig gedrehten Umlenkglied (9) angeordnet ist, und
• c) einer Steuereinheit (13) zur Steuerung des Bewegungsab­ laufs des Transportbandes (7),
• d) wobei die Steuereinheit (13) den Motor (17) nach einem vorgegebenen Programm derart ansteuert, daß die einzelnen nacheinander anzufahrenden Positionen des Transportbandes in Abhängigkeit vom Sensorsignal (19 ) und gespeicherten oder hieraus berechneten Sollpositionen erreicht werden.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Drehgeber (21) als Inkremental-Drehgeber ausgebildet ist, daß die Steuereinheit (13) nach einem Start des Transportbandes (7) die Impulse des Sensorsignals (19) mittels eines Zählers erfaßt, mit dem gespeicherten Wert der nächsten Sollposition vergleicht und bei einer Übereinstimmung des Zählerwertes und des gespeicherten Wertes der nächsten Sollposition oder einem hieraus berechneten Wert den Antrieb (11) des Transportbandes stillsetzt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler bei jedem Erreichen einer Ausgangsstellung des Trans­ portbandes (7) zurückgesetzt wird.

4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß selbsttätige Spulenentnahme- und Hülsen­ zuführvorrichtungen (25, 27) entlang dem Transportband (7) angeordnet sind und daß die Spulenentnahmevorrichtung (25) und die Hülsenzuführvorrichtung (27) jeweils ein Signal (29, 31) an die Steuereinheit (13) abgeben, das die Beendigung des Vorgangs des Entnehmens einer Spule oder des Zuführens einer Hülse anzeigt.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Steuereinheit (13) mittels des Drehgebers (21) nach dem Stillsetzen des Transportbandes eine mögliche Abweichung der Istposition des Transportbandes (7) von dessen Sollposition erfaßt und beim jeweils nächsten Anfahren der­ selben Sollposition den Wert der zuvor ermittelten Abweichung bei der Stillsetzung des Transportbandes berücksichtigt.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Steuereinheit (7) mittels des Drehgebers (21) nach jedem Stillsetzen des Transportbandes eine mögliche Abweichung der Istposition des Transportbandes (7) von dessen Sollposition erfaßt und die Istposition des Transportbandes solange korrigiert, bis die Istposition weniger als ein vor­ bestimmter Wert von der Sollposition abweicht.