EP0770153B1 - Verfahren und vorrichtung zum bestücken der spulendorne eines spulengatters - Google Patents

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EP0770153B1
EP0770153B1 EP95909644A EP95909644A EP0770153B1 EP 0770153 B1 EP0770153 B1 EP 0770153B1 EP 95909644 A EP95909644 A EP 95909644A EP 95909644 A EP95909644 A EP 95909644A EP 0770153 B1 EP0770153 B1 EP 0770153B1
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EP
European Patent Office
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sensor
pins
frame
carriage
stored
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EP95909644A
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EP0770153A1 (de
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Günter Alder
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Sucker Mueller Hacoba GmbH and Co
Original Assignee
Sucker Mueller Hacoba GmbH and Co
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D02—YARNS; MECHANICAL FINISHING OF YARNS OR ROPES; WARPING OR BEAMING
    • D02H—WARPING, BEAMING OR LEASING
    • D02H1/00—Creels, i.e. apparatus for supplying a multiplicity of individual threads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H67/00—Replacing or removing cores, receptacles, or completed packages at paying-out, winding, or depositing stations
    • B65H67/06—Supplying cores, receptacles, or packages to, or transporting from, winding or depositing stations
    • B65H67/064—Supplying or transporting cross-wound packages, also combined with transporting the empty core
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/30—Handled filamentary material
    • B65H2701/31—Textiles threads or artificial strands of filaments
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S414/00—Material or article handling
    • Y10S414/121—Perforated article handling

Definitions

  • the invention relates to a method for loading the spool of a creel or the like. with full Spools of thread placed on top of one another by a pick and place device arranged horizontal mandrels of a dolly be plugged in by a traction motor between the placement device and move the gate rail bound and with a sensor in a predetermined position before Gatter is positioned where the wagon arbors with thorns of Gatters s worn.
  • the invention is therefore based on the object of a method to improve with the features mentioned at the beginning, that time-consuming and complicated setup of positioning of the trolley before and during execution of the procedure can be avoided.
  • This object is achieved in that the sensor the height of a mandrel day of the gate is aligned that the routes of the trolley stored in its process be that sensor signals triggered by gate thorns are saved depending on the route, and that the trolley with the stored sensor signals is controlled in its coil transfer positions.
  • the position the gate mandrels are measured automatically and the transport trolley can be controlled according to the measurement result.
  • the Measurement the positions of the gate mandrels of a mandrel day can repeated at any time to change positions the gate arbors to be detected, such as in gates occur with chains with which the coil rows are positioned become.
  • the positioning of the vertical rows of coils or gate mandrels can by the flexibility of the chains or are influenced by chain elongation.
  • One is able to process the positions the gate thorns again and again at short intervals determine. It is even possible to position the mandrels to be checked at the same time as an assembly process and to compare with the stored values, if necessary Make corrections immediately or afterwards to be able to. In this way, the control of the trolley be influenced immediately, especially by Interest is when assembling a creel equipped with a transport trolley that has only a single row of wagons and the entire gate in particular in a row in succession equipped.
  • the wagon arbors not only have to be positioned horizontally the gate arbors must be tuned, but it must also different rail levels and vertical arrangements the gate arbors above the rail level are taken into account, as well as gates with offset division.
  • To be vertically different Detecting positions of gate arbors will the procedure performed so that a vertically adjustable Sensor of the trolley on a vertical row of mandrels of the Gate aligned and moved vertically that of of the vertical mandrel row triggered sensor signals depending on the mandrel distance be saved, and that vertically adjustable Wagendorne adjusted according to the stored sensor signals become.
  • This method can be very different Distances between the lowest mandrel of a row of gates and a reference level, e.g. Rail level are taken into account to adjust the wagon arbor vertically so that it the gate thorns.
  • the invention also relates to a device for Load the coil mandrels of a creel with full ones Spools of thread, with a loading device that the full Coils of a coil supply on horizontal superimposed ones Put on the spikes of a dolly, one of them Traction motor between the placement device and the gate Rail-bound movable and with a sensor in a predetermined Position in front of the gate is positionable in the the wagon arbors aligned with thorns of the gate.
  • the device is designed so that the sensor is aligned with the height of a mandrel day of the gate is that one of the routes of the dolly in the method of storing distance measuring device available is that signals of the gate triggered by thorns of the gate Sensor depending on the measurement result of the distance measuring device are storable, and that the traction motor of the Transport carriage whose coil transfer positions the saved Can control sensor signals according to.
  • a distance measuring device known technology can be used, so that the device is not only time-consuming and complicated Setup work for horizontal changes in position of the gate mandrels avoids, but also with simple and proven means.
  • a vertically adjustable sensor is available on the transport trolley is that of a vertical row of thorns of the gate triggered signals of this sensor from a height distance measuring device are storable, and that the Wagendorne vertically adjusting actuator these mandrels the stored Can adjust sensor signals according to.
  • Height measurement device can use proven technology so that the device not only solves the problem, vertical changes in distance or vertically different set mandrels with respect to their vertical position to measure quickly and repeatably, but it can in addition, with simple and proven means can be achieved.
  • the device has sufficient accuracy, for example then when the traction motor and / or the actuator drive a high-resolution encoder that works with the Distance measuring device and / or with the height distance measuring device is in measurement connection.
  • high-resolution encoders are, for example, incremental encoders that are based on their Measuring connection to the distance measuring device and / or to the Height distance measuring device continuous storage of the measured variables enable.
  • the device is designed so that the distance measuring device and / or the height distance measuring device a programmable logic controller can be connected.
  • the programs stored in the control become the assembly process utilizing the measurement results of the Distance measuring device and the height distance measuring device so controlled that stocked with minimal time even with pattern-dependent equipment. It is possible, especially with a permanent measurement connection that the Transport trolleys with different vertical coil rows controlled by the process computer starts, for example depending from a warp pattern to be subtracted from the gate Threads.
  • the programmable Control is arranged on the placement device.
  • the programmable logic controller is central to be used for all bobbin wagons if assumed is that there is only a single placement device is. Even if a single placement device for several Gate is used, this is the most convenient solution since the construction effort is least.
  • connection of the programmed control to the Distance measuring device and / or to the height distance measuring device can be permanent, for example if the programmable Control arranged on the trolley or if between the dolly and the assembly and the programmable logic controller a continuous mechanical or wireless connection is possible. Can this an exchange cannot be achieved with simple means between the programmable controller on the one hand and the two measuring devices on the other hand, for example instead of when the trolley is loaded in the Is arranged near the placement device.
  • the device In order for the device to be as universal as possible To achieve, it is designed so that the vertical adjustable sensor lower in its basic position stands as the deepest gate thorn, and that the lowest thorn the placement device reference point for the vertical adjustable sensor is.
  • the trolley can then for different gates are used, also in connection with assembly devices, the mandrels of which differ vertically are arranged high and / or adjustable.
  • FIG. 1 shows a gate 11 with tiers and with rows arranged mandrels 10 for receiving coils, whose threads from a winding machine, not shown in are known to be deducted. So it's horizontal Mandrel days a, b, c, d, e, f present, the mandrels 10 on the other hand form vertical mandrel rows 1, 2 and 3. So that the mandrels 10 with full bobbin can be loaded if the threads of the previous bobbins are unwound, a dolly will 15 used between the gate 11 and a placement device 13 in the directions of the double arrow 32 can travel back and forth by rail. In Fig.3 there is one Rail 14 shown in cross section.
  • the transport carriage 15 has a carriage frame 25 with rollers 26, one of which has a drive motor 23 via a Belt drive 27 is driven in rotation.
  • the carriage frame 25 has also several wagons 16 in a row of thorns one above the other arranged.
  • Flexible adjustment means 28, e.g. chain driven Holding plates, are able to adjust the mandrels 16 vertically, the carriage frame 25 above and below pulleys 29 has.
  • the coil carriage 15 is to be converted so that for example by replacing the adjusting means 28 others, which have mandrels 16 with the required spacing.
  • the carriage 15 is arranged in its zero position, that defined in relation to the placement device 13 is. From this zero position, the carriage 15 with the Traction motor 23 can be moved to gate 11 after it from the assembly device 13 is equipped with full bobbins 12 has been. It must be stopped in front of gate 11 in such a way that its mandrels 16 are aligned with the mandrels 10 of the gate 11. In order to guarantee this, the control must be correspondingly precise and automatically influenced to the desired positioning to reach.
  • a programmable logic controller PLC used, which the Control of the traction motor 23 in a conventional manner, i.e.
  • Fig.2 is the arrangement of the programmable logic controller PLC the placement device 13 shown to express bring that from here the all-master control done when loading.
  • a programmable logic controller SPS can also be present on a transport trolley to control its movement and work processes.
  • the placement device can also function from the car 13 are influenced, unless one prefers the programmable logic controller PLC of the trolley 15 to train as a wagon control and a higher-level control programmable logic control of the placement device 13 subordinate.
  • the transport carriage 15 or its drive motor 23 has a high-resolution displacement sensor 24, which is designed as an incremental sensor.
  • a high-resolution displacement sensor 24 is designed as an incremental sensor.
  • Fig.3 shows that the trolley 15 has an actuator 22 for horizontal adjustment of the adjustment means 28 and thus the wagon arbor has 16.
  • a high-resolution encoder 24 is attached, which acts as an incremental encoder is trained.
  • a vertically adjustable Sensor 19 is present and its signals are from a height distance measuring device 21 storable on the assembly device 13 is present. This sensor 19 is on the lowest mandrel 31 of the placement device 13 as a reference point set. From this position, in which the Sensor 19 faces the mandrel 31 exactly, the vertical increments are counted and saved accordingly.
  • the programmable logic controller PLC in operative connection with the height distance measuring device 21 can influence the vertical position of the carriage mandrel 16 after the full Coils 12 were passed from the placement device 13 to the carriage 15. There is then a one-time adjustment of the height of the mandrels 16 in accordance with the measurement result of the counting travel in the y n direction or from row of rows to row of rows, as far as this is necessary, for example in the case of gates with a vertically offset division.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

Verfahren zum Bestücken der Spulendorne (10) eines Spulengatters (11) od.dgl. mit vollen Garnspulen (12), die von einer Bestückungseinrichtung (13) auf übereinander angeordnete horizontale Dorne (16) eines Transportwagens (15) aufgesteckt werden, der von einem Fahrmotor (23) zwischen der Bestückungseinrichtung (13) und dem Gatter (11) schienengebunden verfahren mit einem Sensor (25) in vorbestimmter Stellung vor dem Gatter (11) positioniert wird, wo die Wagendorne (16) mit Dornen (10) des Gatters (11) fluchten. Um zeitraubende komplizierte Einrichtarbeiten zu vermeiden, wird das Verfahren so durchgeführt, dass der Sensor (25) auf die Höhe einer Dornetage (b) des Gatters (11) ausgerichtet wird, dass die Fahrstrecken (z.B.x1) des Transportwagens (15) bei dessen Verfahren gespeichert werden, dass von Gatterdornen (10) ausgelöste Sensorsignale in Abhängigkeit von den Fahrstrecken (z.B.x1) gespeichert werden und dass der Transportwagen (15) mit den gespeicherten Sensorsignalen in seine Spulenübergabestellungen gesteuert wird.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Bestücken der Spulendorne eines Spulengatters od.dgl. mit vollen Garnspulen, die von einer Bestückungseinrichtung auf übereinander angeordnete horizontale Dorne eines Transportwagens aufgesteckt werden, der von einem Fahrmotor zwischen der Bestückungseinrichtung und dem Gatter schienengebunden verfahren und mit einem Sensor in vorbestimmter Stellung vor dem Gatter positioniert wird, wo die Wagendorne mit Dornen des Gatters fluchten.
Ein derartiges Verfahren ist aus der EP 0 467 101 A1 bekannt. Der Positionierung des Transportwagens und seiner Dorne hinsichtlich der Spulendorne des Spulengatters dient ein Steuerkontakt, der einer Bodenschiene zugeordnet ist. Dieser Steuerkontakt ist beispielsweise eine Befestigungsschraube einer Zahnstange, in die ein vom Fahrmotor angetriebenes Antriebsritzel eingreift. Bei dem bekannten Verfahren müssen Steuerkontakt und/oder Sensor sehr genau auf einander ausgerichtet werden, damit der Transportwagen genau in der richtigen Stellung vor dem Gatter anhält, so daß die Wagendorne mit den Gatterdornen fluchten. Nur dann ist ein problemloses Überschieben der vollen Spulen vom Transportwagen auf das Gatter möglich. Außerdem ist es in der Praxis möglich, daß eine einmalige Ausrichtung des Transportwagens in Bezug auf das Gatter nicht ausreicht. In Abhängigkeit von der Konstruktion des Gatters und/oder von dessen Gebrauch kann es notwendig werden, die Einrichtung der Positionierung des Transportwagens zu ändern oder zu überprüfen.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren mit den eingangs genannten Merkmalen so zu verbessern, daß zeitraubendes und kompliziertes Einrichten der Positionierung des Transportwagens vor und während der Durchführung des Verfahrens vermieden werden kann.
Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß der Sensor auf die Höhe einer Dornetage des Gatters ausgerichtet wird, daß die Fahrstrecken des Transportwagens bei dessen Verfahren gespeichert werden, daß von Gatterdornen ausgelöste Sensorsignale in Abhängigkeit von den Fahrstrecken gespeichert werden, und daß der Transportwagen mit den gespeicherten Sensorsignalen in seine Spulenübergabestellungen gesteuert wird.
Für die Erfindung ist von Bedeutung, daß die Position der Gatterdorne automatisch vermessen und der Transportwagen dem Meßergebnis entsprechend gesteuert werden kann. Die Vermessung der Positionen der Gatterdorne einer Dornetage kann zu jeder Zeit wiederholt werden, um Änderungen der Positionen der Gatterdorne zu erfassen, wie sie beispielsweise bei Gattern mit Ketten auftreten, mit denen die Spulenreihen positioniert werden. Die Positionierung der senkrechten Spulenreihen bzw. Gatterdorne kann durch die Flexibilität der Ketten bzw. durch Kettenlängung beeinflußt werden. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist man in der Lage, die Positionen der Gatterdorne in kurzen Zeitabständen immer wieder neu zu bestimmen. Es ist sogar möglich, die Positionierung der Gatterdorne zeitgleich mit einem Bestükkungsvorgang zu überprüfen und mit den gespeicherten Werten zu vergleichen, um bedarfsweise sofort oder anschließend Korrekturen durchführen zu können. Auf diese Weise kann die Steuerung des Transportwagens also sofort beeinflußt werden, was insbesondere von Interesse ist, wenn bei einem Bestückungsvorgang eines Spulengatters die Bestückung mit einem Transportwagen vorgenommen wird, der nur eine einzige Reihe von Wagendornen aufweist und das gesamte Gatter insbesondere reihenweise aufeinanderfolgend bestückt.
Eine leichtes Einrichten der Positionierung des Transportwagens in Bezug auf ein Spulengatter ist auch dann von Bedeutung, wenn in einem Betrieb mehrere Gatter vorhanden sind, bei denen die Abstände der Dornenreihen möglicherweise unterschiedlich sind. Dann ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren eine schnelle und genaue Überprüfung der Positionen der Gatterdorne und eine dementsprechende Steuerung des Transportwagens.
Die Wagendorne müssen nicht nur horizontal auf die Positionen der Gatterdorne abgestimmt werden, sondern es müssen auch unterschiedliche Schienenniveaus und vertikale Anordungen der Gatterdorne über Schienenniveau berücksichtigt werden, wie auch Gatter mit versetzter Teilung. Um vertikal unterschiedliche Positionen von Gatterdornen zu erfassen, wird das Verfahren so durchgeführt, daß ein vertikal verstellbarer Sensor des Transportwagens auf eine vertikale Dornreihe des Gatters ausgerichtet und vertikal verfahren wird, daß die von der vertikalen Dornreihe ausgelösten Sensorsignale dornabstandsabhängig gespeichert werden, und daß vertikal verstellbare Wagendorne den gespeicherten Sensorsignalen gemäß verstellt werden. Bei diesem Verfahren können unterschiedlichste Abstände zwischen dem untersten Dorn einer Gatterreihe und einem Bezugsniveau, z.B. Schienenniveau berücksichtigt werden, um die Wagendorne vertikal so zu verstellen, daß sie mit den Gatterdornen fluchten.
Die Erfindung bezieht sich auch auf eine Vorrichtung zum Bestücken der Spulendorne eines Spulengatters mit vollen Garnspulen, mit einer Bestückungseinrichtung, die die vollen Spulen eines Spulenvorrats auf übereinander angeordnete horizontale Dorne eines Transportwagens aufsteckt, der von einem Fahrmotor zwischen der Bestückungseinrichtung und dem Gatter schienengebunden verfahrbar und mit einem Sensor in vorbestimmter Stellung vor dem Gatter positionierbar ist, in der die Wagendorne mit Dornen des Gatters fluchten. Um diese Vorrichtung im Hinblick auf die oben beschriebenen Nachteile der aus der EP 0 467 101 A1 bekannten Vorrichtung so zu verbessern, daß zeitraubendes und komliziertes Einrichten der Vorrichtung vor und während der Durchführung des Verfahrens vermieden werden kann, wird die Vorrichtung so ausgebildet, daß der Sensor auf die Höhe einer Dornetage des Gatters ausgerichtet ist, daß eine die Fahrstrecken des Transportwagens bei dessen Verfahren speichernde Streckenmeßeinrichtung vorhanden ist, daß von Dornen des Gatters ausgelöste Signale des Sensors in Abhängigkeit von dem Meßergebnis der Streckenmeßeinrichtung speicherbar sind, und daß der Fahrmotor des Transportwagens dessen Spulenübergabestellungen den gespeicherten Sensorsignalen gemäß anzusteuern vermag. Als Streckenmeßeinrichtung kann bekannte Technik eingesetzt werden, so daß die Vorrichtung nicht nur zeitraubende und komplizierte Einrichtarbeit bei horizontalen Positionsänderungen der Gatterdorne vermeidet, sondern darüber hinaus auch noch mit einfachen und bewährten Mitteln auskommt.
Es ist vorteilhaft, die Vorrichtung so auszubilden, daß ein vertikal verstellbarer Sensor am Transportwagen vorhanden ist, daß von den Dornen einer vertikalen Dornreihe des Gatters ausgelöste Signale dieses Sensors von einer Höhenabstandsmeßeinrichtung speicherbar sind, und daß ein die Wagendorne vertikal verstellender Stellantrieb diese Dorne den gespeicherten Sensorsignalen gemäß zu verstellen vermag. Als Höhenabstandsmeßeinrichtung kann bewährte Technik eingesetzt werden, so daß die Vorrichtung nicht nur das Problem löst, vertikale Abstandsänderungen oder vertikal unterschiedlich eingestellte Gatterdorne bezüglich ihrer vertikalen Position schnell und wiederholbar zu vermessen, sondern es kann dies darüber hinaus auch noch mit einfachen und bewährten Mitteln erreicht werden.
Eine besonders einfache Ausbildung der Vorrichtung wird dadurch erreicht, daß der vertikal verstellbare Sensor gemeinsam mit den Wagendornen von deren Stellantrieb verstellbar ist. Infolgedessen wird nur ein einziger Antrieb benötigt, um sowohl die Wagendorne vertikal zu verstellen, als auch den Sensor.
Eine ausreichende Genauigkeit hat die Vorrichtung beispielsweise dann, wenn der Fahrmotor und/oder der Stellantrieb einen hochauflösenden Weggeber antreiben, der mit der Streckenmeßeinrichtung und/oder mit der Höhenabstandsmeßeinrichtung in Meßverbindung steht. Derart hochauflösende Weggeber sind beispielsweise Inkrementalgeber, die aufgrund ihrer Meßverbindung zu der Streckenmeßeinrichtung und/oder zu der Höhenabstandsmeßeinrichtung fortlaufende Speicherung der Meßgrößen ermöglichen.
Um das Bestückungsverfahren mit geringem Steueraufwand durchführen und die Vorrichtung entsprechend anpassen zu können, wird die Vorrichtung so ausgebildet, daß die Streckenmeßeinrichtung und/oder die Höhenabstandsmeßeinrichtung an eine speicherprogrammierbare Steuerung anschließbar sind. Von den in der Steuerung gespeicherten Programmen wird der Bestückungsvorgang unter Verwertung der Meßergebnisse der Streckenmeßeinrichtung und der Höhenabstandsmeßeinrichtung so gesteuert, daß mit minimalem zeitlichen Aufwand bestückt wird, auch bei musterabhängiger Bestückung. Es ist möglich, insbesondere auch bei einer dauernden Meßverbindung, daß der Transportwagen unterschiedliche vertikale Spulenreihen prozeßrechnergesteuert anfährt, also beispielsweise in Abhängigkeit von einem Kettmuster der von dem Gatter abzuziehenden Fäden.
Es ist vorteilhaft, wenn die speicherprogrammierbare Steuerung an der Bestückungseinrichtung angeordnet ist. In diesem Fall ist die speicherprogrammierbare Steuerung zentral für alle Spulenwagen einzusetzen, wenn davon ausgegangen wird, daß nur eine einzige Bestückungseinrichtung vorhanden ist. Auch wenn eine einzige Bestückungseinrichtung für mehrere Gatter eingesetzt wird, ist dies die zweckmäßigste Lösung, da der bauliche Aufwand am geringsten ist.
Der Anschluß der speicherprogrammierten Steuerung an die Streckenmeßeinrichtung und/oder an die Höhenabstandsmeßeinrichtung kann dauerhaft sein, beispielsweise wenn die speicherprogrammierbare Steuerung am Transportwagen angeordnet ist, oder wenn zwischen dem Transportwagen und der Anordnung und der speicherprogrammierbaren Steuerung eine fortdauernde mechanische oder drahtlose Verbindung möglich ist. Kann dies mit einfachen Mitteln nicht erreicht werden, findet ein Austausch zwischen der programmierbaren Steuerung einerseits und den beiden Meßeinrichtungen andererseits beispielsweise dann statt, wenn der Transportwagen zu seiner Bestückung in der Nähe der Bestükkungseinrichtung angeordnet ist.
Um eine möglichst universelle Einsetzbarkeit der Vorrichtung zu erreichen, wird sie so ausgebildet, daß der vertikal verstellbare Sensor in seiner Grundstellung tiefer steht, als der tiefste Gatterdorn, und daß der unterste Dorn der Bestükkungseinrichtung Referenzpunkt für den vertikal verstellbaren Sensor ist. Der Transportwagen kann dann für unterschiedlichste Gatter eingesetzt werden, auch in Verbindung mit Bestückungseinrichtungen, deren Dorne vertikal unterschiedlich hoch und/oder verstellbar angeordnet sind.
Die Erfindung wird anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels erläutert. Es zeigt:
Fig.1
eine Seitenansicht eines Spulengatters und eines Transportwagens in schematischer Darstellung,
Fig.2
eine Aufsicht auf das Gatter und den Transportwagen der Fig.1, sowie auf eine Bestückungseinrichtung, und
Fig.3
eine Seitenansicht eines Transportwagens in schematischer Zuordnung zu einer vertikalen Spulendornreihe.
Fig.1 zeigt ein Gatter 11 mit etagenweise und mit reihenweise angeordneten Spuldornen 10 zur Aufnahme von Spulen, deren Fäden von einer nicht dargestellten Wickelmaschine in bekannterweise abgezogen werden. Es sind also horizontale Dornetagen a,b,c,d,e,f vorhanden, deren Dorne 10 andererseits vertikale Dornreihen 1,2 und 3 bilden. Damit die Dorne 10 mit vollen Garn spulen bestückt werden können, wenn die Fäden der vorhergehenden Spulen abgewickelt sind, wird eine Transportwagen 15 benutzt, der zwischen dem Gatter 11 und einer Bestückungseinrichtung 13 in den Richtungen des Doppelpfeils 32 schienengebunden hin- und herfahren kann. In Fig.3 ist eine Schiene 14 im Querschnitt dargestellt.
Der Transportwagen 15 hat ein Wagengestell 25 mit Laufrollen 26, von denen eine mit einem Fahrmotor 23 über einen Riemenantrieb 27 drehangetrieben ist. Das Wagengestell 25 hat ausserdem mehrere Wagendorne 16 in einer Dornreihe übereinander angeordnet. Flexible Verstellmittel 28, z.B. kettenangetriebene Halteplatten, vermögen die Dorne 16 vertikal zu verstellen, wobei das Wagengestell 25 oben und unten Umlenkrollen 29 hat. Es ist ein Stellantrieb 22 vorhanden, der die Dorne 16 durch Antrieb der Verstellmittel 28 mit einem Riemenantrieb 30 zu verstellen vermag.
Damit die Reihe der Wagendorne 16 des Transportwagens 15 genau fluchtend mit einer Reihe 1 usw. des Gatters 11 angeordnet werden kann, ist als Grundvoraussetzung erforderlich, daß der Abstand der Dorne 16 zueinander ebenso groß ist, wie der Abstand der Dorne 10 zueinander. Sollte dies nicht der Fall sein, so ist der Spulenwagen 15 dahingehend umzurüsten, beispielsweise durch Austausch der Verstellmittel 28 durch andere, welche Dorne 16 mit dem erforderlichen Abstand haben.
Gemäß Fig.2 ist der Wagen 15 in seiner Nullstellung angeordnet, die in Bezug auf die Bestückungseinrichtung 13 definiert ist. Aus dieser Nullstellung muß der Wagen 15 mit dem Fahrmotor 23 zum Gatter 11 verfahren werden, nachdem er von der Bestückungseinrichtung 13 mit vollen Garnspulen 12 bestückt wurde. Vor dem Gatter 11 muß er so angehalten werden, daß seine Dorne 16 mit den Dornen 10 des Gatters 11 fluchten. Um das zu gewährleisten, muß die Steuerung entsprechend genau und automatisch beeinflußt werden, um die gewünschten Positionierungen zu erreichen. Hierzu wird unter anderem eine speicherprogrammierbare Steuerung SPS eingesetzt, welche die Steuerung des Fahrmotors 23 in herkömmlicherweise bewirkt, also über gespeicherte Programme, die den Arbeitsablauf steuern, nämlich Hin- und Herbewegung des Wagens 15, wie bedarfsweise auch die Übernahme der vollen Spulen 12 durch die Bestückungseinrichtung und die Abgabe dieser vollen Spulen 12 vom Transportwagen 15 auf die Gatterdorne 10. In Fig.2 ist die Anordnung der speicherprogrammierbaren Steuerung SPS an der Bestückungseinrichtung 13 dargestellt, um zum Ausdruck zu bringen, daß von hier aus die alles beherrschende Steuerung beim Bestücken erfolgt. Eine speicherprogrammierbare Steuerung SPS kann aber auch an einem Transportwagen vorhanden sein, um dessen Bewegungs- und Arbeitsabläufe zu steuern. Auch vom Wagen aus kann die Funktion der Bestückungseinrichtung 13 beeinflußt werden, sofern man nicht vorzieht, die speicherprogrammierbare Steuerung SPS des Transportwagens 15 als Wagensteuerung auszubilden und sie einer übergeordneten speicherprogrammierbaren Steuerung der Bestükkungseinrichtung 13 unterzuordnen.
Es ist vorgesehen, die horizontalen Positionen des Transportwagens 15 zu messen. Das erfolgt mit einem Sensor 25, der etwa auf Höhe einer Dornetage b angeordnet ist. Ihm vorgeschaltet ist ein weiterer Sensor 25', der die Eilfahrt des Wagens 15 auf Positioniergeschwindigkeit verlangsamt, wenn er nur noch die Fahrstrecke xe von der ersten Dornreihe 1 des Gatters 11 entfernt ist.
Damit sich die Position des Transportwagens 15 auf der Schiene 14 und damit in Bezug auf das Gatter 11 genau erfassen läßt, hat der Transportwagen 15 bzw. sein Fahrmotor 23 einen hochauflösenden Weggeber 24, der als Inkremetalgeber ausgebildet ist. Wird also der Transportwagen aus der Nullstellung in Richtung auf das Gatter 11 vom Fahrmotor 23 bewegt, so werden gemäß Fig.2 fortlaufend Inkremente erzeugt, die die jeweilige Position xn des Wagens 15 kennzeichnen. Diese Inkremente werden von einer Streckenmeßeinrichtung 18 gespeichert, so daß diese bzw. die Steuerung SPS stets die jeweilige Position des Wagens 15 kennt.
Zum Steuern des Transportswagens 15 ist es erforderlich, die Stellungen des Transportswagens 15 in Bezug auf das Gatter 11 relativ zur Nullstellung zu erfassen. Hierzu wird eine Zählfahrt des Wagens 15 durchgeführt, bei der der Geber 24 ausgehend von der Nullstellung Inkremente abgibt, bis der Sensor zur Dornreihe 1 gelangt. Der Sensor 25 gibt dann ein Sensorsignal ab, das in Abhängigkeit von der zurückgelegten Wegstrecke, die der Anzahl der Differenzinkremente xl zwischen der Bestückungseinrichtung 13 und der ersten Gatterreihe 1 entspricht, von der Streckenmeßeinrichtung 18 abgespeichert wird, gegebenenfalls nach Zwischenspeicherung im Wagen 15. Dementsprechend können auch die weiteren Spulenreihen 2 usw. abgefahren werden, um denen entsprechende Sensorsignale in Abhängigkeit von den zurückgelegten Fahrstrecken, z.B. x2, zu speichern. Nach einer derartigen Zählfahrt vermag die Steuerung SPS den Fahrmotor 23 des Transportwagens 15 so zu steuern, daß er schnell und zielgerecht in seine Spulenübergabestellungen vor dem Spulengatter 11 gelangt, ohne daß die Streckenmeßeinrichtung 18 hierzu eingesetzt werden muß.
Fig.3 zeigt, daß der Transportwagen 15 einen Stellantrieb 22 zum horizontalen Verstellen der Verstellmittel 28 und damit der Wagendorne 16 aufweist. An dem Stellantrieb 22 ist ein hochauflösender Weggeber 24 angebracht, der als Inkrementalgeber ausgebildet ist. Ein vertikal verstellbarer Sensor 19 ist vorhanden und seine Signale sind von einer Höhenabstandsmeßeinrichtung 21 speicherbar, die an der Bestückungseinrichtung 13 vorhanden ist. Dieser Sensor 19 ist auf den untersten Dorn 31 der Bestückungseinrichtung 13 als Referenzpunkt eingestellt. Von dieser Stellung aus, in der der Sensor 19 dem Spulendorn 31 genau gegenübersteht, werden die vertikalen Inkremente gezählt und dementsprechend gespeichert. Es ergibt sich die in Fig.3 links oben angedeutete -/+-Stellung, wobei zunächst negative Inkremente gezählt werden, wenn der Sensor 19 aus seiner untersten, in Fig.3 rechts unten dargestellen Stellung nach oben bewegt wird, wobei yl die Anzahl der Inkremente von dieser untersten Stellung bis zur Stellung der horizontalen Dornenetage a des Gatters 11 ist, während y die Anzahl der Differenzinkremente zwischen dieser untersten Stellung und dem Referenzpunkt gemäß Spulendorn 31 ist. Die weiteren Inkremente y2 usw. beschreiben die Abstände zwischen den anderen Dornenetagen, z.B. zwischen den Etagen a und b. Durch eine Zählfahrt in y-Richtung aus der untersten Stellung des Sensors 19 heraus kann zum einen die relative Höhenlage der Dornetagen zum Bezugspunkt ermittelt werden, wie auch der Abstand der Dornetagen untereinander.
Bedarfsweise muß die Ausrichtung des Wagens 15 dem Gatter 11 angepaßt werden.
Nachdem die Höhenabstandsmeßeinrichtung 21 aufgrund ihrer nicht dargestellten Meßverbindung mit dem Weggeber 24 bzw. einen Zwischenspeicher des Wagens 15 das Vertikalprofil des Gatters 11 erfaßt hat, kann die in Wirkverbindung mit der Höhenabstandsmeßeinrichtung 21 stehende speicherprogrammierbare Steuerung SPS die Vertikalstellung der Wagendorne 16 beeinflussen, nachdem die vollen Spulen 12 von der Bestückungseinrichtung 13 dem Wagen 15 übergeben wurden. Es erfolgt dann eine einmalige Einstellung der Höhenstellung der Dorne 16 entsprechend dem Meßergebnis der Zählfahrt in yn-Richtung oder von Gatterreihe zu Gatterreihe jeweils eine Neueinstellung, soweit dies erforderlich ist, beispielsweise bei Gattern mit höhenversetzter Teilung.

Claims (9)

  1. Verfahren zum Bestücken der Spulendorne (10) eines Spulengatters (11) od.dgl. mit vollen Garnspulen (12), die von einer Bestückungseinrichtung (13) auf übereinander angeordnete horizontale Dorne (16) eines Transportwagens (15) aufgesteckt werden, der von einem Fahrmotor (23) zwischen der Bestückungseinrichtung (13) und dem Gatter (11) schienengebunden verfahren und mit einem Sensor (25) in vorbestimmter Stellung vor dem Gatter (11) positioniert wird, wo die Wagendorne (16) mit Dornen (10) des Gatters (11) fluchten, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (25) auf die Höhe einer Dornetage (b) des Gatters (11) ausgerichtet wird, daß die Fahrstrecken des Transportwagens (15) bei dessen Verfahren gespeichert werden, daß von Gatterdornen (10) ausgelöste Sensorsignale in Abhängigkeit von den Fahrstrecken gespeichert werden, und daß der Transportwagen (15) mit den gespeicherten Sensorsignalen in seine Spulenübergabestellungen gesteuert wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein vertikal verstellbarer Sensor (19) des Transportwagens (15) auf eine vertikale Dornreihe (1) des Gatters (11) ausgerichtet und vertikal verfahren wird, daß die von der vertikalen Dornreihe (1) ausgelösten Sensorsignale dornabstandsabhängig gespeichert werden, und daß vertikal verstellbare Wagendorne (16) den gespeicherten Sensorsignalen gemäß verstellt werden.
  3. Vorrichtung zum Bestücken der Spulendorne (10) eines Spulengatters (11) mit vollen Garnspulen (12), mit einer Bestückungseinrichtung (13), die die vollen Spulen (12) eines Spulenvorrats auf übereinander angeordnete horizontale Dorne (16) eines Transportwagens (15) aufsteckt, der von einem Fahrmotor (23) zwischen der Bestückungseinrichtung (13) und dem Gatter (11) schienengebunden verfahrbar und mit einem Sensor (25) in vorbestimmter Stellung vor dem Gatter (11) positionierbar ist, in der die Wagendorne (16) mit Dornen (10) des Gatters (11) fluchten, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (25) auf die Höhe einer Dornetage (b) des Gatters ausgerichtet ist, daß eine die Fahrstrecken des Transportwagens (15) bei dessen Verfahren speichernde Streckenmeßeinrichtung (18) vorhanden ist, daß von Dornen (10) des Gatters (11) ausgelöste Signale des Sensors (25) in Abhängigkeit von dem Meßergebnis der Streckenmeßeinrichtung (18) speicherbar sind, und daß der Fahrmotor (23) des Transportwagens (15) dessen Spulenübergabestellungen den gespeicherten Sensorsignalen gemäß anzusteuern vermag.
  4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein vertikal verstellbarer Sensor (19) am Transportwagen (15) vorhanden ist, daß von den Dornen (10) einer vertikalen Dornreihe (1) des Gatters (11) ausgelöste Signale dieses Sensors (19) von einer Höhenabstandsmeßeinrichtung (21) speicherbar sind, und daß ein die Wagendorne (16) vertikal verstellender Stellantrieb (22) diese Dorne (16) den gespeicherten Sensorsignalen gemäß zu verstellen vermag.
  5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der vertikal verstellbare Sensor (19) gemeinsam mit den Wagendornen (16) von deren Stellantrieb (22) verstellbar ist.
  6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Fahrmotor (23) und/oder der Stellantrieb (22) einen hochauflösenden Weggeber (24) antreiben, der mit der Streckenmeßeinrichtung (18) und/ oder mit der Höhenabstandsmeßeinrichtung (21) in Meßverbindung steht.
  7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Streckenmeßeinrichtung (18) und/oder die Höhenabstandsmeßeinrichtung (21) an eine speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) anschließbar sind.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) an der Bestükkungseinrichtung (13) angeordnet ist.
  9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der vertikal verstellbare Sensor (19) in seiner Grundstellung tiefer steht, als der tiefste Gatterdorn (10), und daß der unterste Dorn (31) der Bestückungseinrichtung (13) Referenzpunkt für den vertikal verstellbaren Sensor (19) ist.
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