WO1995025835A1 - Verfahren und vorrichtung zum bestücken der spulendorne eines spulengatters - Google Patents

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WO1995025835A1
WO1995025835A1 PCT/DE1995/000222 DE9500222W WO9525835A1 WO 1995025835 A1 WO1995025835 A1 WO 1995025835A1 DE 9500222 W DE9500222 W DE 9500222W WO 9525835 A1 WO9525835 A1 WO 9525835A1
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sensor
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Günter Alder
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Hacoba Textilmaschinen Gmbh & Co. Kg
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    • D02—YARNS; MECHANICAL FINISHING OF YARNS OR ROPES; WARPING OR BEAMING
    • D02H—WARPING, BEAMING OR LEASING
    • D02H1/00—Creels, i.e. apparatus for supplying a multiplicity of individual threads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H67/00—Replacing or removing cores, receptacles, or completed packages at paying-out, winding, or depositing stations
    • B65H67/06—Supplying cores, receptacles, or packages to, or transporting from, winding or depositing stations
    • B65H67/064—Supplying or transporting cross-wound packages, also combined with transporting the empty core
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
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    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/30—Handled filamentary material
    • B65H2701/31—Textiles threads or artificial strands of filaments
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    • Y10S414/121—Perforated article handling

Definitions

  • the invention relates to a method for equipping the coil mandrels of a creel or the like. with full bobbins of thread which are fitted by a fitting device onto the horizontal mandrels of a transport trolley arranged one above the other, which is moved by rail between the fitting device and the gate and is positioned in front of the gate with a sensor in a predetermined position, where the wagon arbors aligned with thorns of the gate.
  • the invention is therefore based on the object, a ⁇ Ver drive with the features mentioned to improve so that time-consuming and complicated setting up the positio ⁇ discrimination of the transport vehicle in front and can be avoided during the execution of the process.
  • This object is achieved in that the sensor is aligned with the height of a mandrel day of the gate, the travel distances of the transport carriage are stored in its process, that sensor signals triggered by gate mandrels are stored as a function of the travel distances, and that the trolley is controlled with the stored sensor signals in its coil transfer divisions.
  • the position of the gate mandrels is measured automatically and the trolley can be controlled according to the measurement result.
  • the measurement of the positions of the gate mandrels of a mandrel day can be repeated at any time in order to detect changes in the positions of the gate mandrels, such as occur, for example, in gates with chains with which the coil rows are positioned.
  • the positioning of the vertical coil rows or gate mandrels can be influenced by the flexibility of the chains or by chain elongation. With the method according to the invention, one is able to determine the positions of the gate mandrels again and again at short time intervals.
  • the method according to the invention enables a quick and exact check of the positions of the gate mandrels and a corresponding control of the transport carriage.
  • the wagon mandrels not only have to be adjusted horizontally to the positions of the gate mandrels, but also different rail levels and vertical arrangements of the gate mandrels above the rail level must be taken into account, as well as gates with an offset division.
  • the method is carried out in such a way that a vertically adjustable sensor of the transport carriage is aligned with a vertical mandrel row of the gate and is moved vertically in such a way that the sensor signals triggered by the vertical mandrel row are stored depending on the mandrel distance. and that vertically adjustable carriage pins are adjusted according to the stored sensor signals.
  • the rail level is taken into account in order to adjust the wagon arbors vertically so that they are aligned with the gate arbors.
  • the invention also relates to a device for equipping the bobbin mandrels of a creel with full yarn bobbins, with an equipping device which attaches the full bobbins of a bobbin supply to horizontal mandrels of a transport carriage arranged one above the other, which is rail-bound by a drive motor between the equipping device and the gate can be moved and positioned with a sensor in a predetermined position in front of the gate, in which the carriage arbors are aligned with the gates of the gate.
  • the device is designed so that the sensor is at the level of a The mandrel days of the gate are aligned such that a route measuring device storing the travel routes of the transport vehicle is present, that signals from the sensor triggered by thorns of the gate can be stored as a function of the measurement result of the route measuring device, and that the travel motor of the Transport vehicle whose coil transfer divisions can drive according to the stored sensor signals.
  • Known technology can be used as the distance measuring device, so that the device not only avoids time-consuming and complicated set-up work in the event of horizontal changes in position of the gate mandrels, but also manages with simple and proven means.
  • a vertically adjustable sensor is present on the transport trolley, that signals from this sensor triggered by the spines of a vertical spine row of the gate can be stored by a height-distance measuring device, and that the trolley spines are vertical adjusting actuator can adjust these mandrels according to the stored sensor signals.
  • Proven technology can be used as the height distance measuring device, so that the device not only solves the problem of quickly and repeatably measuring vertical distance changes or vertically differently set mandrels with respect to their vertical position, but it can also be achieved with simple and proven means .
  • a particularly simple design of the device is achieved in that the vertically adjustable sensor can be adjusted together with the carriage spindles by their actuators. As a result, only a single drive is required in order to adjust both the carriage pins vertically and the sensor. Sufficient accuracy has play as when the traction motor and / or the Stellan ⁇ powered drive the device at ⁇ a high-resolution position sensor, which communicates with the distance measuring and / or with the direction involnabstandsmeßein- measurement connection.
  • Such high-resolution encoders are, for example, incremental encoders which, because of their measurement connection to the distance measuring device and / or to the height distance measuring device, enable the measured variables to be stored continuously.
  • the device In order to carry out the assembly process with little control effort and to be able to adapt the device accordingly, the device is designed such that the distance measuring device and / or the height distance measuring device can be connected to a programmable logic controller.
  • the program stored in the control system is designed such that the distance measuring device and / or the height distance measuring device can be connected to a programmable logic controller.
  • Distance measuring device and the height-distance measuring device are controlled in such a way that assembly takes place with a minimum of time, even with assembly depending on the pattern. It is possible, particularly in the case of a permanent measurement connection, for the transport carriage to move to different vertical coil rows under process computer control, for example depending on a warp pattern of the threads to be drawn off the creel.
  • the programmable logic controller is arranged on the assembly device.
  • the programmable logic controller must be used centrally for all bobbin wagons if it is assumed that only a single assembly device is available. Even if a single assembly device is used for several gates, this is the most expedient solution since the construction effort is the least.
  • connection of the programmable logic controller to the distance measuring device and / or to the height distance measuring device can be permanent, for example if the programmable logic controller is arranged on the transport trolley or if between the transport trolley and the arrangement and a continuous mechanical or wireless connection is possible for the programmable controller. If this cannot be achieved with simple means, an exchange takes place between the programmable control on the one hand and the two measuring devices on the other hand, for example, when the transport trolley is arranged in the vicinity of the fitting device for equipping it.
  • the vertically adjustable sensor is in its basic position lower than the deepest gate mandrel, and that the lowest mandrel of the mounting device is the reference point for the vertically adjustable sensor.
  • the transport trolley can then be used for a wide variety of gates, also in connection with assembly devices, the mandrels of which are arranged vertically at different heights and / or are adjustable.
  • Fig.l is a side view of a creel and one
  • FIG. 2 shows a top view of the gate and the transport trolley of FIG. 1, and on a loading device
  • FIG. 3 shows a side view of a transport trolley in a schematic assignment to a vertical coil mandrel row.
  • Fig.l shows a gate 11 with tiers and with rows arranged spindles 10 for receiving bobbins, the threads of which are drawn off in a known manner from a winding machine, not shown.
  • a transport carriage 15 is used, which is located between the creel 11 and a loading device 13 in the directions of the double arrow 32 can travel back and forth by rail.
  • Fig.3 there is one
  • the transport carriage 15 has a carriage frame 25 with rollers 26, one of which is driven in rotation by a drive motor 23 via a belt drive 27.
  • the carriage frame 25 has also arranged several carriage mandrels 16 one above the other in a row of mandrels.
  • Flexible adjustment means 28, e.g. chain-driven holding plates, the mandrels 16 are able to adjust vertically, the carriage frame 25 having deflecting rollers 29 at the top and bottom.
  • the row of carriage mandrels 16 of the transport carriage 15 can be arranged in exact alignment with a row 1 etc. of the gate 11, the basic requirement is that the distance between the mandrels 16 is as great as the distance between the mandrels 10. If this is not the case, the bobbin carriage 15 is to be converted accordingly, for example by replacing the adjustment means 28 with others which have mandrels 16 with the required spacing.
  • the carriage 15 is arranged in its zero position, which is defined in relation to the loading device 13. From this zero position, the carriage 15 with the traction motor 23 must be moved to the gate 11 after it has been loaded with full bobbins 12 by the loading device 13. It must be stopped in front of the gate 11 in such a way that its mandrels 16 are aligned with the mandrels 10 of the gate 11. In order to ensure this, the control must be influenced accordingly accurately and automatically in order to achieve the desired positions.
  • a programmable logic controller PLC which controls the driving motor 23 in a conventional manner, that is to say via stored programs which control the workflow, namely the back and forth movement of the carriage 15 and, as required, the takeover of the full one Coils 12 through the loading device and the delivery of these full coils 12 from the transport carriage 15 to the gate mandrels 10.
  • FIG the arrangement of the programmable logic controller PLC on the assembly device 13 is shown in order to express that from here the all-dominant control takes place during assembly.
  • a programmable logic controller PLC can also be present on a transport trolley in order to control its movement and work processes.
  • the function of the fitting device 13 can also be influenced from the carriage, provided that it is not preferred to design the programmable logic controller PLC of the transport carriage 15 as a carriage control and to subordinate it to a higher-level programmable controller of the fitting device 13.
  • the transport carriage 15 or its traction motor 23 has a high-resolution displacement sensor 24 which is designed as an incremental sensor.
  • a high-resolution displacement sensor 24 which is designed as an incremental sensor.
  • a counting run of the carriage 15 is carried out, in which the transmitter 24 emits increments starting from the zero position until the sensor reaches the row of mandrels 1.
  • the sensor 25 then emits a sensor signal which is a function of the distance traveled 9 distance, which corresponds to the number of difference increments xl between the placement device 13 and the first gate row 1, is stored by the distance measuring device 18, if necessary after intermediate storage in the carriage 15. Accordingly, the further coil rows 2, etc are traversed in order to store the corresponding sensor signals as a function of the distance traveled, for example x2.
  • control PLC is able to control the drive motor 23 of the transport carriage 15 in such a way that it reaches its coil transfer divisions in front of the creel 11 quickly and precisely, without the distance measuring device 18 having to be used for this.
  • FIG. 3 shows that the transport carriage 15 has an actuating drive 22 for the horizontal adjustment of the adjustment means 28 and thus the carriage mandrel 16.
  • a high-resolution displacement sensor 24 is attached to the actuator 22 and is designed as an incremental sensor.
  • a vertically adjustable sensor 19 is present and its signals can be stored by a height distance measuring device 21 which is provided on the mounting device 13. This sensor 19 is set on the lowermost mandrel 31 of the placement device 13 as a reference point. From this position, in which the sensor 19 faces the coil mandrel 31, the vertical increments are counted and stored accordingly. This results in the - / + - position indicated at the top left in FIG.
  • the programmable logic controller PLC in operative connection with the vertical distance measuring device 21 can determine the vertical position of the carriage mandrel 16 - Influence after the full bobbins 12 have been transferred from the assembly device 13 to the carriage 15. There is then a one-time adjustment of the height of the mandrels 16 in accordance with the measurement result of the counting travel in the y n direction or from row of rows to row of rows, as far as this is necessary, for example in the case of gates with a vertically offset division.

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Abstract

Verfahren zum Bestücken der Spulendorne (10) eines Spulengatters (11) od.dgl. mit vollen Garnspulen (12), die von einer Bestückungseinrichtung (13) auf übereinander angeordnete horizontale Dorne (16) eines Transportwagens (15) aufgesteckt werden, der von einem Fahrmotor (23) zwischen der Bestückungseinrichtung (13) und dem Gatter (11) schienengebunden verfahren mit einem Sensor (25) in vorbestimmter Stellung vor dem Gatter (11) positioniert wird, wo die Wagendorne (16) mit Dornen (10) des Gatters (11) fluchten. Um zeitraubende komplizierte Einrichtarbeiten zu vermeiden, wird das Verfahren so durchgeführt, dass der Sensor (25) auf die Höhe einer Dornetage (b) des Gatters (11) ausgerichtet wird, dass die Fahrstrecken (z.B.x1) des Transportwagens (15) bei dessen Verfahren gespeichert werden, dass von Gatterdornen (10) ausgelöste Sensorsignale in Abhängigkeit von den Fahrstrecken (z.B.x1) gespeichert werden und dass der Transportwagen (15) mit den gespeicherten Sensorsignalen in seine Spulenübergabestellungen gesteuert wird.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Bestücken der Spulendorne eines Spulengatters
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Bestüc¬ ken der Spulendorne eines Spulengatters od.dgl. mit vollen Garnspulen, die von einer Bestückungseinrichtung auf überein¬ ander angeordnete horizontale Dorne eines Transportwagens aufgesteckt werden, der von einem Fahrmotor zwischen der Be¬ stückungseinrichtung und dem Gatter schienengebunden verfah¬ ren und mit einem Sensor in vorbestimmter Stellung vor dem Gatter positioniert wird, wo die Wagendorne mit Dornen des Gatters fluchten.
Ein derartiges Verfahren ist aus der EP 0 467 101 AI be¬ kannt. Der Positionierung des Transportwagens und seiner Dorne hinsichtlich der Spulendorne des Spulengatters dient ein Steuerkontakt, der einer Bodenschiene zugeordnet ist. Dieser Steuerkontakt ist beispielsweise eine Befestigungs¬ schraube einer Zahnstange, in die ein vom Fahrmotor angetrie¬ benes Antriebsritzel eingreift. Bei dem bekannten Verfahren müssen Steuerkontakt und/oder Sensor sehr genau auf einander ausgerichtet werden, damit der Transportwagen genau in der richtigen Stellung vor dem Gatter anhält, so daß die Wagen¬ dorne mit den Gatterdornen fluchten. Nur dann ist ein pro¬ blemloses Überschieben der vollen Spulen vom Transportwagen auf das Gatter möglich. Außerdem ist es in der Praxis mög¬ lich, daß eine einmalige Ausrichtung des Transportwagens in Bezug auf das Gatter nicht ausreicht. In Abhängigkeit von der Konstruktion des Gatters und/oder von dessen Gebrauch kann es notwendig werden, die Einrichtung der Positionierung des
Transportwagens zu ändern oder zu überprüfen.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Ver¬ fahren mit den eingangs genannten Merkmalen so zu verbessern, daß zeitraubendes und kompliziertes Einrichten der Positio¬ nierung des Transportwagens vor und während der Durchführung des Verfahrens vermieden werden kann.
Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß der Sensor auf die Höhe einer Dornetage des Gatters ausgerichtet wird, daß die Fahrstrecken des Transportwagens bei dessen Verfahren ge¬ speichert werden, daß von Gatterdornen ausgelöste Sensorsi- gnale in Abhängigkeit von den Fahrstrecken gespeichert wer¬ den, und daß der Transportwagen mit den gespeicherten Sensor¬ signalen in seine Spulenübergabesteilungen gesteuert wird.
Für die Erfindung ist von Bedeutung, daß die Position der Gatterdorne automatisch vermessen und der Transportwagen dem Meßergebnis entsprechend gesteuert werden kann. Die Ver¬ messung der Positionen der Gatterdorne einer Dornetage kann zu jeder Zeit wiederholt werden, um Änderungen der Positionen der Gatterdorne zu erfassen, wie sie beispielsweise bei Gat- tern mit Ketten auftreten, mit denen die Spulenreihen posi¬ tioniert werden. Die Positionierung der senkrechten Spulen¬ reihen bzw. Gatterdorne kann durch die Flexibilität der Ket¬ ten bzw. durch Kettenlängung beeinflußt werden. Mit dem er¬ findungsgemäßen Verfahren ist man in der Lage, die Positionen der Gatterdorne in kurzen Zeitabständen immer wieder neu zu bestimmen. Es ist sogar möglich, die Positionierung der Gat¬ terdorne zeitgleich mit einem Bestükkungsvorgang zu überprü¬ fen und mit den gespeicherten Werten zu vergleichen, um be¬ darfsweise sofort oder anschließend Korrekturen durchführen zu können. Auf diese Weise kann die Steuerung des Transport¬ wagens also sofort beeinflußt werden, was insbesondere von Interesse ist, wenn bei einem Bestückungsvorgang eines Spu¬ lengatters die Bestückung mit einem Transportwagen vorgenom¬ men wird, der nur eine einzige Reihe von Wagendornen aufweist und das gesamte Gatter insbesondere reihenweise aufeinander¬ folgend bestückt.
Eine leichtes Einrichten der Positionierung des Trans- portwagens in Bezug auf ein Spulengatter ist auch dann von Bedeutung, wenn in einem Betrieb mehrere Gatter vorhanden sind, bei denen die Abstände der Dornenreihen möglicherweise unterschiedlich sind. Dann ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren eine schnelle und genaue Überprüfung der Positionen der Gatterdorne und eine dementsprechende Steuerung des Transportwagens.
Die Wagendorne müssen nicht nur horizontal auf die Posi¬ tionen der Gatterdorne abgestimmt werden, sondern es müssen auch unterschiedliche Schienenniveaus und vertikale Anordun- gen der Gatterdorne über Schienenniveau berücksichtigt wer¬ den, wie auch Gatter mit versetzter Teilung. Um vertikal un¬ terschiedliche Positionen von Gatterdornen zu erfassen, wird das Verfahren so durchgeführt, daß ein vertikal verstellbarer Sensor des Transportwagens auf eine vertikale Dornreihe des Gatters ausgerichtet und vertikal verfahren wird, daß die von der vertikalen Dornreihe ausgelösten Sensorsignale dornab- standsabhängig gespeichert werden, und daß vertikal verstell¬ bare Wagendorne den gespeicherten Sensorsignalen gemäß ver- stellt werden. Bei diesem Verfahren können unterschiedlichste Abstände zwischen dem untersten Dorn einer Gatterreihe und einem Bezugsniveau, z.B. Schienenniveau berücksichtigt wer¬ den, um die Wagendorne vertikal so zu verstellen, daß sie mit den Gatterdornen fluchten.
Die Erfindung bezieht sich auch auf eine Vorrichtung zum Bestücken der Spulendorne eines Spulengatters mit vollen Garnspulen, mit einer Bestückungseinrichtung, die die vollen Spulen eines Spulenvorrats auf übereinander angeordnete hori- zontale Dorne eines Transportwagens aufsteckt, der von einem Fahrmotor zwischen der Bestückungseinrichtung und dem Gatter schienengebunden verfahrbar und mit einem Sensor in vorbe¬ stimmter Stellung vor dem Gatter positionierbar ist, in der die Wagendorne mit Dornen des Gatters fluchten. Um diese Vor- richtung im Hinblick auf die oben beschriebenen Nachteile der aus der EP 0 467 101 AI bekannten Vorrichtung so zu verbes¬ sern, daß zeitraubendes und komliziertes Einrichten der Vor¬ richtung vor und während der Durchführung des Verfahrens ver¬ mieden werden kann, wird die Vorrichtung so ausgebildet, daß der Sensor auf die Höhe einer Dornetage des Gatters ausge¬ richtet ist, daß eine die Fahrstrecken des Transportwagens bei dessen Verfahren speichernde Streckenmeßeinrichtung vor¬ handen ist, daß von Dornen des Gatters ausgelöste Signale des Sensors in Abhängigkeit von dem Meßergebnis der Streckenmeß- einrichtung speicherbar sind, und daß der Fahrmotor des Transportwagens dessen Spulenübergabesteilungen den gespei¬ cherten Sensorsignalen gemäß anzusteuern vermag. Als Strec¬ kenmeßeinrichtung kann bekannte Technik eingesetzt werden, so daß die Vorrichtung nicht nur zeitraubende und komplizierte Einrichtarbeit bei horizontalen Positionsänderungen der Gat¬ terdorne vermeidet, sondern darüber hinaus auch noch mit ein¬ fachen und bewährten Mitteln auskommt.
Es ist vorteilhaft, die Vorrichtung so auszubilden, daß ein vertikal verstellbarer Sensor am Transportwagen vorhanden ist, daß von den Dornen einer vertikalen Dornreihe des Gat¬ ters ausgelöste Signale dieses Sensors von einer Höhenab- standsmeßeinrichtung speicherbar sind, und daß ein die Wagen¬ dorne vertikal verstellender Stellantrieb diese Dorne den ge- speicherten Sensorsignalen gemäß zu verstellen vermag. Als Höhenabstandsmeßeinrichtung kann bewährte Technik eingesetzt werden, so daß die Vorrichtung nicht nur das Problem löst, vertikale Abstandsänderungen oder vertikal unterschiedlich eingestellte Gatterdorne bezüglich ihrer vertikalen Position schnell und wiederholbar zu vermessen, sondern es kann dies darüber hinaus auch noch mit einfachen und bewährten Mitteln erreicht werden.
Eine besonders einfache Ausbildung der Vorrichtung wird dadurch erreicht, daß der vertikal verstellbare Sensor ge¬ meinsam mit den Wagendornen von deren Stellantrieb verstell¬ bar ist. Infolgedessen wird nur ein einziger Antrieb benö¬ tigt, um sowohl die Wagendorne vertikal zu verstellen, als auch den Sensor. Eine ausreichende Genauigkeit hat die Vorrichtung bei¬ spielsweise dann, wenn der Fahrmotor und/oder der Stellan¬ trieb einen hochauflösenden Weggeber antreiben, der mit der Streckenmeßeinrichtung und/oder mit der Höhenabstandsmeßein- richtung in Meßverbindung steht. Derart hochauflösende Wegge¬ ber sind beispielsweise Inkrementalgeber, die aufgrund ihrer Meßverbindung zu der Streckenmeßeinrichtung und/oder zu der Höhenabstandsmeßeinrichtung fortlaufende Speicherung der Me߬ größen ermöglichen.
Um das Bestückungsverfahren mit geringem Steueraufwand durchführen und die Vorrichtung entsprechend anpassen zu kön¬ nen, wird die Vorrichtung so ausgebildet, daß die Strecken¬ meßeinrichtung und/oder die Höhenabstandsmeßeinrichtung an eine speicherprogrammierbare Steuerung anschließbar sind. Von den in der Steuerung gespeicherten Programmen wird der Be-
• Stückungsvorgang unter Verwertung der Meßergebnisse der
Streckenmeßeinrichtung und der Höhenabstandsmeßeinrichtung so gesteuert, daß mit minimalem zeitlichen Aufwand bestückt wird, auch bei musterabhängiger Bestückung. Es ist möglich, insbesondere auch bei einer dauernden Meßverbindung, daß der Transportwagen unterschiedliche vertikale Spulenreihen pro¬ zeßrechnergesteuert anfährt, also beispielsweise in Abhängig¬ keit von einem Kettmuster der von dem Gatter abzuziehenden Fäden.
Es ist vorteilhaft, wenn die speicherprogrammierbare Steuerung an der Bestückungseinrichtung angeordnet ist. In diesem Fall ist die speicherprogrammierbare Steuerung zentral für alle Spulenwagen einzusetzen, wenn davon ausgegangen wird, daß nur eine einzige Bestückungseinrichtung vorhanden ist. Auch wenn eine einzige Bestückungseinrichtung für meh¬ rere Gatter eingesetzt wird, ist dies die zweckmäßigste Lö¬ sung, da der bauliche Aufwand am geringsten ist.
Der Anschluß der speicherprogrammierten Steuerung an die Streckenmeßeinrichtung und/oder an die Höhenabstandsmeßein¬ richtung kann dauerhaft sein, beispielsweise wenn die spei¬ cherprogrammierbare Steuerung am Transportwagen angeordnet ist, oder wenn zwischen dem Transportwagen und der Anordnung und der speicherprogrammierbaren Steuerung eine fortdauernde mechanische oder drahtlose Verbindung möglich ist. Kann dies mit einfachen Mitteln nicht erreicht werden, findet ein Aus¬ tausch zwischen der programmierbaren Steuerung einerseits und den beiden Meßeinrichtungen andererseits beispielsweise dann statt, wenn der Transportwagen zu seiner Bestückung in der Nähe der Bestükkungseinrichtung angeordnet ist.
Um eine möglichst universelle Einsetzbarkeit der Vor- richtung zu erreichen, wird sie so ausgebildet, daß der ver¬ tikal verstellbare Sensor in seiner Grundstellung tiefer steht, als der tiefste Gatterdorn, und daß der unterste Dorn der Bestükkungseinrichtung Referenzpunkt für den vertikal verstellbaren Sensor ist. Der Transportwagen kann dann für unterschiedlichste Gatter eingesetzt werden, auch in Verbin¬ dung mit Bestückungseinrichtungen, deren Dorne vertikal un¬ terschiedlich hoch und/oder verstellbar angeordnet sind.
Die Erfindung wird anhand eines in der Zeichnung darge- stellten Ausführungsbeispiels erläutert. Es zeigt:
Fig.l eine Seitenansicht eines Spulengatters und eines
Transportwagens in schematischer Darstellung, Fig.2 eine Aufsicht auf das Gatter und den Transport- wagen der Fig.l, sowie auf eine Bestückungsein¬ richtung, und Fig.3 eine Seitenansicht eines Transportwagens in sche¬ matischer Zuordnung zu einer vertikalen Spulen- dornreihe.
Fig.l zeigt ein Gatter 11 mit etagenweise und mit rei¬ henweise angeordneten Spuldornen 10 zur Aufnahme von Spulen, deren Fäden von einer nicht dargestellten Wickelmaschine in bekannterweise abgezogen werden. Es sind also horizontale Dornetagen a,b,c,d,e,f vorhanden, deren Dorne 10 andererseits vertikale Dornreihen 1,2 und 3 bilden. Damit die Dorne 10 mit vollen Garnspulen bestückt werden können, wenn die Fäden der vorhergehenden Spulen abgewickelt sind, wird eine Transport¬ wagen 15 benutzt, der zwischen dem Gatter 11 und einer Be- Stückungseinrichtung 13 in den Richtungen des Doppelpfeils 32 schienengebunden hin- und herfahren kann. In Fig.3 ist eine
Schiene 14 im Querschnitt dargestellt.
Der Transportwagen 15 hat ein Wagengestell 25 mit Lauf- rollen 26, von denen eine mit einem Fahrmotor 23 über einen Riemenantrieb 27 drehangetrieben ist. Das Wagengestell 25 hat ausserdem mehrere Wagendorne 16 in einer Dornreihe übereinan¬ der angeordnet. Flexible Verstellmittel 28, z.B. kettenange¬ triebene Halteplatten, vermögen die Dorne 16 vertikal zu ver- stellen, wobei das Wagengestell 25 oben und unten Umlenkrol¬ len 29 hat. Es ist ein Stellantrieb 22 vorhanden, der die Dorne 16 durch Antrieb der Verstellmittel 28 mit einem Rie¬ menantrieb 30 zu verstellen vermag.
Damit die Reihe der Wagendorne 16 des Transportwagens 15 genau fluchtend mit einer Reihe 1 usw. des Gatters 11 ange¬ ordnet werden kann, ist als Grundvoraussetzung erforderlich, daß der Abstand der Dorne 16 zueinander ebenso groß ist, wie der Abstand der Dorne 10 zueinander. Sollte dies nicht der Fall sein, so ist der Spulenwagen 15 dahingehend umzurüsten, beispielsweise durch Austausch der Verstellmittel 28 durch andere, welche Dorne 16 mit dem erforderlichen Abstand haben.
Gemäß Fig.2 ist der Wagen 15 in seiner Nullstellung an- geordnet, die in Bezug auf die Bestückungseinrichtung 13 de¬ finiert ist. Aus dieser Nullstellung muß der Wagen 15 mit dem Fahrmotor 23 zum Gatter 11 verfahren werden, nachdem er von der Bestückungseinrichtung 13 mit vollen Garnspulen 12 be¬ stückt wurde. Vor dem Gatter 11 muß er so angehalten werden, daß seine Dorne 16 mit den Dornen 10 des Gatters 11 fluchten. Um das zu gewährleisten, muß die Steuerung entsprechend genau und automatisch beeinflußt werden, um die gewünschten Posi¬ tionierungen zu erreichen. Hierzu wird unter anderem eine speicherprogrammierbare Steuerung SPS eingesetzt, welche die Steuerung des Fahrmotors 23 in herkömmlicherweise bewirkt, also über gespeicherte Programme, die den Arbeitsablauf steu¬ ern, nämlich Hin- und Herbewegung des Wagens 15, wie bedarfs¬ weise auch die Übernahme der vollen Spulen 12 durch die Be¬ stückungseinrichtung und die Abgabe dieser vollen Spulen 12 vom Transportwagen 15 auf die Gatterdorne 10. In Fig.2 ist die Anordnung der speicherprogrammierbaren Steuerung SPS an der Bestückungseinrichtung 13 dargestellt, um zum Ausdruck zu bringen, daß von hier aus die alles beherrschende Steuerung beim Bestücken erfolgt. Eine speicherprogrammierbare Steue- rung SPS kann aber auch an einem Transportwagen vorhanden sein, um dessen Bewegungs- und Arbeitsabläufe zu steuern. Auch vom Wagen aus kann die Funktion der Bestückungseinrich¬ tung 13 beeinflußt werden, sofern man nicht vorzieht, die speicherprogrammierbare Steuerung SPS des Transportwagens 15 als Wagensteuerung auszubilden und sie einer übergeordneten speicherprogrammierbaren Steuerung der Bestükkungseinrichtung 13 unterzuordnen.
Es ist vorgesehen, die horizontalen Positionen des Transportwagens 15 zu messen. Das erfolgt mit einem Sensor 25, der etwa auf Höhe einer Dornetage b angeordnet ist. Ihm vorgeschaltet ist ein weiterer Sensor 25', der die Eilfahrt des Wagens 15 auf Positioniergeschwindigkeit verlangsamt, wenn er nur noch die Fahrstrecke xe von der ersten Dornreihe 1 des Gatters 11 entfernt ist.
Damit sich die Position des Transportwagens 15 auf der Schiene 14 und damit in Bezug auf das Gatter 11 genau erfas¬ sen läßt, hat der Transportwagen 15 bzw. sein Fahrmotor 23 einen hochauflösenden Weggeber 24, der als Inkremetalgeber ausgebildet ist. Wird also der Transportwagen aus der Null¬ stellung in Richtung auf das Gatter 11 vom Fahrmotor 23 be¬ wegt, so werden gemäß Fig.2 fortlaufend Inkremente erzeugt, die die jeweilige Position xn des Wagens 15 kennzeichnen. Diese Inkremente werden von einer Streckenmeßeinrichtung 18 gespeichert, so daß diese bzw. die Steuerung SPS stets die jeweilige Position des Wagens 15 kennt.
Zum Steuern des Transportswagens 15 ist es erforderlich, die Stellungen des Transportswagens 15 in Bezug auf das Gat¬ ter 11 relativ zur Nullstellung zu erfassen. Hierzu wird eine Zählfahrt des Wagens 15 durchgeführt, bei der der Geber 24 ausgehend von der Nullstellung Inkremente abgibt, bis der Sensor zur Dornreihe 1 gelangt. Der Sensor 25 gibt dann ein Sensorsignal ab, das in Abhängigkeit von der zurückgelegten 9 Wegstrecke, die der Anzahl der Differenzinkremente xl zwi¬ schen der Bestückungseinrichtung 13 und der ersten Gatter¬ reihe 1 entspricht, von der Streckenmeßeinrichtung 18 abge¬ speichert wird, gegebenenfalls nach Zwischenspeicherung im Wagen 15. Dementsprechend können auch die weiteren Spulenrei¬ hen 2 usw. abgefahren werden, um denen entsprechende Sensor¬ signale in Abhängigkeit von den zurückgelegten Fahrstrecken, z.B. x2, zu speichern. Nach einer derartigen Zählfahrt vermag die Steuerung SPS den Fahrmotor 23 des Transportwagens 15 so zu steuern, daß er schnell und zielgerecht in seine Spulen¬ übergabesteilungen vor dem Spulengatter 11 gelangt, ohne daß die Streckenmeßeinrichtung 18 hierzu eingesetzt werden muß.
Fig.3 zeigt, daß der Transportwagen 15 einen Stellan- trieb 22 zum horizontalen Verstellen der Verstellmittel 28 und damit der Wagendorne 16 aufweist. An dem Stellantrieb 22 ist ein hochauflösender Weggeber 24 angebracht, der als In- krementalgeber ausgebildet ist. Ein vertikal verstellbarer Sensor 19 ist vorhanden und seine Signale sind von einer Hö- henabstandsmeßeinrichtung 21 speicherbar, die an der Bestüc¬ kungseinrichtung 13 vorhanden ist. Dieser Sensor 19 ist auf den untersten Dorn 31 der Bestückungseinrichtung 13 als Refe¬ renzpunkt eingestellt. Von dieser Stellung aus, in der der Sensor 19 dem Spulendorn 31 genau gegenübersteht, werden die vertikalen Inkremente gezählt und dementsprechend gespei¬ chert. Es ergibt sich die in Fig.3 links oben angedeutete -/+-Stellung, wobei zunächst negative Inkremente gezählt wer¬ den, wenn der Sensor 19 aus seiner untersten, in Fig.3 rechts unten dargestellen Stellung nach oben bewegt wird, wobei yl die Anzahl der Inkremente von dieser untersten Stellung bis zur Stellung der horizontalen Dornenetage a des Gatters 11 ist, während y die Anzahl der Differenzinkremente zwischen dieser untersten Stellung und dem Referenzpunkt gemäß Spulen¬ dorn 31 ist. Die weiteren Inkremente y2 usw. beschreiben die Abstände zwischen den anderen Dornenetagen, z.B. zwischen den Etagen a und b. Durch eine Zählfahrt in y-Richtung aus der untersten Stellung des Sensors 19 heraus kann zum einen die relative Höhenlage der Dornetagen zum Bezugspunkt ermittelt werden, wie auch der Abstand der Dornetagen untereinander. Bedarfsweise muß die Ausrichtung des Wagens 15 dem Gatter 11 angepaßt werden.
Nachdem die Höhenabstandsmeßeinrichtung 21 aufgrund ih- rer nicht dargestellten Meßverbindung mit dem Weggeber 24 bzw. einen Zwischenspeicher des Wagens 15 das Vertikalprofil des Gatters 11 erfaßt hat, kann die in Wirkverbindung mit der Höhenabstandsmeßeinrichtung 21 stehende speicherprogrammier¬ bare Steuerung SPS die Vertikalstellung der Wagendorne 16 be- einflussen, nachdem die vollen Spulen 12 von der Bestückungs¬ einrichtung 13 dem Wagen 15 übergeben wurden. Es erfolgt dann eine einmalige Einstellung der Höhenstellung der Dorne 16 entsprechend dem Meßergebnis der Zählfahrt in yn-Richtung oder von Gatterreihe zu Gatterreihe jeweils eine Neueinstel- lung, soweit dies erforderlich ist, beispielsweise bei Gat¬ tern mit höhenversetzter Teilung.

Claims

1 1Patentansprüche:
1. Verfahren zum Bestücken der Spulendorne (10) eines Spu¬ lengatters (11) od.dgl. mit vollen Garnspulen (12), die von einer Bestückungseinrichtung (13) auf übereinander angeordnete horizontale Dorne (16) eines Transportwagens (15) aufgesteckt werden, der von einem Fahrmotor (23) zwischen der Bestückungseinrichtung (13) und dem Gatter (11) schienengebunden verfahren und mit einem Sensor (25) in vorbestimmter Stellung vor dem Gatter (11) posi¬ tioniert wird, wo die Wagendorne (16) mit Dornen (10) des Gatters (11) fluchten, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (25) auf die Höhe einer Dornetage (b) des Gatters (11) ausgerichtet wird, daß die Fahrstrecken (z.B.xl) des Transportwagens (15) bei dessen Verfahren gespeichert werden, daß von Gatterdornen (10) ausgelöste Sensorsignale in Abhängigkeit von den Fahrstrecken (z.B.xl) gespeichert werden, und daß der Transportwagen (15) mit den gespeicherten Sensorsignalen in seine Spu¬ lenübergabesteilungen gesteuert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein vertikal verstellbarer Sensor (19) des Transportwa¬ gens (15) auf eine vertikale Dornreihe (1) des Gatters
(11) ausgerichtet und vertikal verfahren wird, daß die von der vertikalen Dornreihe (1) ausgelösten Sensorsi¬ gnale dornabstandsabhängig gespeichert werden, und daß vertikal verstellbare Wagendorne (16) den gespeicherten Sensorsignalen gemäß verstellt werden.
3. Vorrichtung zum Bestücken der Spulendorne (10) eines Spulengatters (11) mit vollen Garnspulen (12) , mit einer Bestückungseinrichtung (13) , die die vollen Spulen (12) eines Spulenvorrats auf übereinander angeordnete hori¬ zontale Dorne (16) eines Transportwagens (15) aufsteckt, der von einem Fahrmotor (23) zwischen der Bestückungs¬ einrichtung (13) und dem Gatter (11) schienengebunden verfahrbar und mit einem Sensor (25) in vorbestimmter Stellung vor dem Gatter (11) positionierbar ist, in der die Wagendorne (16) mit Dornen (10) des Gatters (11) fluchten, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (25) auf die Höhe einer Dornetage (b) des Gatters ausgerich- tet ist, daß eine die Fahrstrekken (z.B.xl) des Trans¬ portwagens (15) bei dessen Verfahren speichernde Strec¬ kenmeßeinrichtung (18) vorhanden ist, daß von Dornen (10) des Gatters (11) ausgelöste Signale des Sensors (25) in Abhängigkeit von dem Meßergebnis der Strecken- meßeinrichtung (18) speicherbar sind, und daß der Fahr¬ motor (23) des Transportwagens (15) dessen Spulenüberga¬ besteilungen den gespeicherten Sensorsignalen gemäß an¬ zusteuern vermag.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein vertikal verstellbarer Sensor (19) am Transportwagen
(15) vorhanden ist, daß von den Dornen (10) einer verti¬ kalen Dornreihe (1) des Gatters (11) ausgelöste Signale dieses Sensors (19) von einer Höhenabstandsmeßeinrich- tung (21) speicherbar sind, und daß ein die Wagendorne
(16) vertikal verstellender Stellantrieb (22) diese Dorne (16) den gespeicherten Sensorsignalen gemäß zu verstellen vermag.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der vertikal verstellbare Sensor (19) gemeinsam mit den Wagendornen (16) von deren Stellantrieb (22) verstellbar ist.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Fahrmotor (23) und/oder der Stellantrieb (22) einen hochauflösenden Weggeber (24) antreiben, der mit der Streckenmeßeinrichtung (18) und/ oder mit der Höhenabstandsmeßeinrichtung (21) in Meßver- bindung steht.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Streckenmeßeinrichtung (18) und/oder die Höhenabstandsmeßeinrichtung (21) an eine speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) anschließbar sind.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die speicherprogrammierbare Steuerung (SPS) an der Be¬ stükkungseinrichtung (13) angeordnet ist.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der vertikal verstellbare Sensor (19) in seiner Grundstellung tiefer steht, als der tief¬ ste Gatterdorn (10), und daß der unterste Dorn (31) der Bestückungseinrichtung (13) Referenzpunkt für den verti¬ kal verstellbaren Sensor (19) ist.
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