EP0384978A2

EP0384978A2 - Transport- und Handhabungssystem für Vielstellen-Textilmaschinen insbesondere Zwirnmaschinen

Info

Publication number: EP0384978A2
Application number: EP89123872A
Authority: EP
Inventors: Heinz Fink; Jürgen Kallmann
Original assignee: Palitex Project Co GmbH
Current assignee: Palitex Project Co GmbH
Priority date: 1989-03-03
Filing date: 1989-12-23
Publication date: 1990-09-05
Also published as: DE3906718A1; US4979360A; JPH03216465A; CZ278306B6; CS9001033A2; EP0384978A3

Abstract

Transport- und Handhabungssystem für Vielstellen-Textilmaschinen, insbesondere Zwirnmaschinen, mit einem ersten Laufschienensystem (1), dessen Laufweg an den Längsseiten der Maschinen (Z1, Z2, Z3) entlangführt und auf dem mindestens ein Handhabungsautomat (3) zur Ausführung von Bedienungsvorgängen geführt ist, und mit einem zweiten Laufschienensystem (2), dessen Laufweg ebenfalls an den Längsseiten der Maschinen (Z1, Z2, Z3) entlangführt und auf dem zu Zügen zusammenkoppelbare Transporteinrichtungen zur Aufnahme von Arbeitsgütern und/oder Arbeitsmitteln geführt sind. Die Laufwege der beiden Laufschienensysteme (1, 2) verlaufen mindestens abschnittsweise derart parallel zueinander, daß der Handhabungsautomat (3) einerseits an die Transporteinrichtungen ankoppelbar und andererseits an ihnen vorbeibewegbar ist. Der Handhabungsautomat (3) besitzt eine Koppel-Antriebsvorrichtung zur Mitnahme der Transporteinrichtungen (4) auf den parallel zueinander verlaufenden Laufwegabschnitten sowie zur Erzeugung von Relativbewegungen zwischen Handhabungsautomat (3) und Transporteinrichtungen (4) sowohl bei stillstehendem als auch bei bewegtem Handhabungsautomat (3).

Description

Die Erfindung betrifft ein Transport- und Handhabungssystem für Vielstellen-Textilmaschinen insbesondere Zwirnmaschinen mit den Merkmalen aus dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Die vom Handhabungsautomat ausgeführten Bedienungsvorgänge können dabei beispielsweise an einer Zwirnmaschiene sowohl das Wechseln der Vorlagespulen und/oder Auflaufspulen als auch das Zuführen oder Abführen von Spulenhülsen, Avivagebehältern oder dergleichen sein. Ebenso können die von Transporteinrichtungen aufgenommenen Arbeitsgüter und/oder Arbeitsmittel beispielsweise Spulen, Hülsen, Avivagebehälter und dergleichen sein.
Es sind Spulentransportsysteme bekannt, mittels derer beispielsweise Vorlagespulen für Zwirnmaschinen in die Maschinen hineinbefördert und Aufwickelspulen aus den Maschinen herausbefördert werden. Es ist weiterhin bekannt, zum Wechseln von Spulen an Textilmaschinen Handhabungsautomaten einzusetzen, mittels derer die Tätigkeit des Auswechselns der Spulen automatisiert wird. Eine Schwierigkeit bei diesen Verfahren besteht darin, die Wirkungsweise des Transportsystems auf die des Handhabungsautomaten derart abustimmen, daß dem Handhabungsautomaten innerhalb möglichst kurzer Zeiten jeweils an den Stellen, an denen ausgewechselt werden soll, eine ausreichende Anzahl von Spulen zur Verfügung steht, und zwar sowohl dann, wenn im sogenannten wilden Wechsel gearbeitet wird, bei dem das Auswechseln von Spulen jeweils an den unter Umständen relativ weit auseinanderliegenden Stellen erfolgt, an denen ein Austausch erforderlich wird, oder ob im Blockwechsel gearbeitet wird, wobei jeweils alle Spulen an einer Maschine oder einem Teil einer Maschine ausgewechselt werden.
Es ist bereits bekannt, eine Verkettung von Spulentransport und den automatisierten Vorgängen an der Maschine rechnergesteuert vorzunehmen. Aber auch dann macht es Schwierigkeiten über das Transport system innerhalb kurzer Zeiträume an die Stellen Spulen zu befördern, an denen sie vom Bedienungsautomaten gebraucht werden.
In der DE-PS 1 510 865 ist eine Vorrichtung für Doppeldraht-Zwirnmaschinen zum selbsttätigen Wechseln von Spuleneinheiten beschrieben mit einem längs der Maschine verfahrbaren Wagen, an dem ein Magazin zur Aufnahme von Spulen sowie ein Greifapparat angeordnet sind, mit dessen Hilfe die Spulen von den Spindeln der Maschine zum Magazin und umgekehrt transportiert werden. Bei dieser bekannten Vorrichtung nimmt also der Handhabungsautomat sozusagen im "Rucksackverfahren" in dem mit ihm zusammen auf dem Wagen angeordnete Magazin eine gewisse Anzahl von Spulen mit. Die Vorrichtung hat den Nachteil, daß die Anzahl der Spulen, die mitgenommen werden können, relativ begrenzt ist, und wegen dieser begrenzten Mitnahmemöglichkeit die Vorrichtung nur für den wilden Wechsel an der Maschine geeignet ist. Die am Magazin notwendigen zahlreichen Umladungsvorgänge benötigen viel Zeit, so daß die Vorrichtung für einen vollautomatisierten Betrieb, bei dem auch nach dem Blockwechselverfahren gearbeitet werden soll, ungeeignet ist.
Eine Einrichtung mit den Merkmalen aus dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 ist beispielsweise in der DE-OS 25 21 370 beschrieben. Bei dieser bekannten Einrichtung zum selbsttätigen Spulen- oder Hülsenwechsel an Spinn- oder Zwirnmaschinen werden die Spulen dem Handhabungsautomaten durch zu einem Transportzug zusammensetzbare Speicherwagen zugeführt. Der Handhabungsautomat kann sich an den Transportzug ankoppeln und diesen mitziehen, er kann aber auch im vom Transportzug abgekoppelten Zustand am stehenden Transportzug entlang fahren. Eine derartige Einrichtung ist in erster Linie für einen Blockwechsel geeignet, wobei der Handhabungsautomat den oder die Speicherwagen an einer vorgegebenen Maschinenlängsseite positioniert und dann am stehenden Transportzug entlangfahrend das Auswechseln von Spulen vornimmt. Für einen wilden Wechsel ist die Einrichtung weniger geeignet, weil der Bedienungsautomat den Transportzug für jeden auszuführenden Wechsel zunächst in eine bestimmte Position bringen müßte, in der sich an einer Auswechselstelle ein mit Spulen bestückter Speicherwagen befindet um dann an die Auswechselstelle hinzufahren und den Spulenwechsel vorzunehmen. Ein solches Verfahren bedingt einen wesentlichen höheren Steuerungs- und Zeitaufwand.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Transport- und Handhabungssystem mit den Merkmalen aus dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 so auszubilden, daß dem Handhabungsautomaten sowohl bei Ausführung eines Blockwechselverfahrens als auch bei wildem Wechsel innerhalb kürzester Zeiträume eine ausreichende Anzahl von Spulen zur Verfügung steht.
Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß mit den Merkmalen aus dem kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1.
Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Systems sind in den Unteransprüchen beschrieben.
Die Erfindung geht davon aus, daß zur Bereitstellung einer ausreichenden Anzahl von Spulen und der gleichen ohne zeitraubende Umladevorgänge ein quasi kontinuierlich arbeitendes Transportsystem vorhanden ist. Andererseits soll das Auswechseln der Spulen über einen verfahrbaren Handhabungsautomaten erfolgen. Der Grundgedanke der Erfindung besteht in der direkten Zuordnung der Bewegungen des Handhabungsautomaten zu den Bewegungen im Transportsystem. Eine wichtige Ausgangsvoraussetzung besteht darin, daß die Laufwege des ersten Laufschienensystems, auf dem der Handhabungsautomat läuft, und des zweiten Laufschienensystems, auf dem die Transporteinrichtungen laufen, so geführt sein müssen, daß der Handhabungsautomat an jeder Stelle, an der ein Spulenwechsel erfolgen soll, direkten Zugriff zum Transportsystem hat.
Dabei dient der Handhabungsautomat selbst als Antriebsvorrichtung für den Transportzug und ist so ausgebildet, daß er den Transportzug nicht nur ziehen oder schieben sondern gemäß der Erfindung auch relativ zu seiner Eigenposition bewegen kann und zwar sowohl wenn er steht, als auch wenn er sich selbst bewegt.
Bei einer derartigen Ausführungsform ist es besonders vorteilhaft, wenn die Streckenabschnitte, auf denen dieser direkte Antrieb des Transportzuges durch den Handhabungsautomaten erfolgt, so ausgebildet sind, daß die Laufschienen der beiden Systeme in einem gemeinsamen Schienenstrang integriert sind (Anspruch 4).
Vorzugsweise ist das Transportsystem als Hängefördersystem ausgebildet, und auch der Handhabungsautomat nach einem Hängesystem aufgehängt. Es sind aber im Prinzip auch Kombinationen zwischen einem anderen Transportsystem und einem entsprechend geführten Handhabungsautomaten möglich.
Das erfindungsgemäße System gestattet eine sehr variable Zuordnung der Transportzüge zu einem oder mehreren Handhabungsautomaten im Hinblick auf die zu transportierende Menge, den Ort und die Zeit. Mit ihm kann ohne größere apparative Umstellung sowohl nach dem Blockwechselverfahren als auch im wilden Wechsel gearbeitet werden.
Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Systems besteht darin, daß die Spulen auf den Transporteinrichtungen nicht notwendig in an die Maschinenteilung angepaßten Abständen angeordnet zu sein brauchen. Auf diese Weise können die Transporteineinrichtungen platzsparend aufgebaut werden.
Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel für ein Transport- und Handhabungssystem nach der Erfindung anhand der beigefügten Zeichnungen erläutert.
In den Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 in einer schematisierten perspektivischen Darstellung eine Vielstellenmaschinenanlage mit einem Transport- und Handhabungssystem;
Fig.1a in einer Darstellung analog Fig.1 eine Vielstellenmaschinenanlage mit einer anderen Ausführungsform eines Transport- und Handhabungssystems;
Fig. 2 und 3 in einer gegenüber Fig. 1 vergrößerten und detaillierteren perspektivischen Darstellung Anschlußstellen des Transport systems nach Fig. 1 an ein übergeordnetes Transportsystem;
Fig. 4 einen vertikalen Teilschnitt durch einen Handhabungsautomaten des System nach Fig. 1 bis 3;
Fig. 5 in einer perspektivischen Detaildarstellung die Antriebsvorrichtung zwischen Handhabungsautomat und Transportzug, bei dem System nach den Fig. 1 bis 4;
Fig. 6 in einer perspektivischen Detaildarstellung den Handhabungsautomaten des Systems nach Fig. 1 bis 5 beim Spulenwechsel.
Fig. 7 in einer perspektivischen Darstellung eine andere Ausführungsform eines Handhabungsautomaten und der Laufschienensysteme.

In Fig. 1 ist eine aus drei Maschinen Z1, Z2 und Z3 bestehende Anlage einer Vielstellenmaschine dargestellt, die beispielsweise aus Doppeldraht-Zwirnmaschinen bestehen kann. Durch diese Anlage sind zwei Laufschienensysteme hindurchgeführt, nämlich ein erstes Laufschienensystem 1, desen Laufweg mäanderförmig durch die Maschinenanlage an sämtlichen Längsseiten der Maschinen entlang läuft und auf dem ein oder mehrere Handhabungsautomaten 3 geführt sind, welche die Spulenwechsel an den Maschinen Z1, Z2, Z3 vornehmen. Die genaue Ausbildung und Führung der Handhabungsautomaten 3 auf dem ersten Laufschienensystem 1 wird weiter unten erläutert.
Weiterhin ist ein zweites Laufschienensystem 2 vorgesehen, dessen Laufweg ebenfalls mäanderförmig durch die Maschinenanlage Z1, Z2, Z3 geführt ist, und zwar parallel zum Laufweg des ersten Lauf schienensystems 1. Wie weiter unten näher erläutert, sind die Laufschienen des zweiten Laufschienensystems 2 im gesamten Bereich der Maschinenanlage mit den Laufschienen des Laufschienensystems 1 in einen gemeinsamen Schienenstrang integriert. Auf dem zweiten Laufschienensystem 2 sind Transporteinrichtungen eines Transportsystems geführt, das als Hängefördersystem ausgebildet ist und weiter unten näher erläutert wird. Die einzelnen Transporteinrichtungen 4.0, von denen jede ein oder zwei Spulen S tragen kann, werden zu einem längeren Transportzug 4 zusammengekoppelt.
Stirnseitig zur Maschinenanlage Z1, Z2, Z3 ist ein übergeordnetes Transportsystem 5 angeordnet, das die gleichen Laufschienen und die gleichen Transporteinrichtungen aufweist wie das zweite Laufschienensystem 2 und beispielsweise als "Spulenbahnhof" ausgebildet sein kann, der die Transportströme aus der Spulerei oder Facherei aufnimmt. Das zweite Laufschienensystem 2 ist über Weichenelemente 6.1 und 6.2 mit dem übergeordneten Transportsystem 5 verbunden.
Innerhalb des übergeordneten Transportsystems 5 werden die Transportzüge 4 mittels fest an der Strecke installierter Reibradantriebe 5.1, 5.2, 5.3 weiterbewegt. An den Übergangsstellen zwischen dem übergeordneten Transportsystem 5 und dem zweiten Laufschienensystem 2 werden die Transportzüge 4 vom Handhabungsautomaten 3 übernommen und von diesem weiterbewegt. In Fig. 1 ist dargestellt, wie der Handhabungsautomat 3 sich in Pfeilrichtung E1 in die Anlage hineinbewegt und dabei den Transportzug 4 in Pfeilrichtung E2 über ein Weichenelement 6.2 aus dem übergeordneten Transportsystem 5 heraus hinter sich herzieht. Auf dem Laufweg durch die Maschinenanlage hindurch kann der Handhabungsautomat 3 jederzeit, auch während der Fahrt, seine relative Position zum Transportzug 4 ändern, so daß er beispielsweise nach Anschluß der Bestückung, wie in Fig. 1 ebenfalls dargestellt, den nun leeren Transportzug 4 in Pfeilrichtung A1 vor sich her und über das Weichenelement 6.1 in Pfeilrichtung A2 aus der Maschinenanlage hinaus in das übergeordnete Transportsystem 5 schiebt.
In Fig. 1 ist der aus der Maschinenanlage herausgeschobene Transportzug mit leeren Transporteinrichtungen 4.0 dargestellt. Selbstverständlich können in diesem Falle die Transporteinrichtungen 4.0 auch mit abgelaufenen Spulenhülsen bestückt sein.
Wenn der herauslaufende Transportzug, der vom Reibradantrieb 5.1 des übergeordneten Transportsystems 5 übernommen wird, ganz aus dem zweiten Laufschienensystem 2 herausgeführt ist, werden die Weichenelemente 6.1 und 6.2 entsprechend umgestellt, so daß der Handhabungsautomat 3 in Pfeilrichtung Ü auf dem ersten Laufschienensystem 1 weiterlaufen kann. Nach Wiederumstellen des Weichenelementes 6.2 übernimmt er dann wieder einen neuen mit vollen Spulen bestückten Transportzug 4, der mittels eines Reibradantriebes 5.2 aus dem übergeordneten Transportsystem 5 nach entsprechender Umstellung des Weichenelementes 6.2 in das Laufschienensystem 2 eingeschoben wird, und bewegt sich mit diesem neuen Transportzug durch die Maschinenanlage hindurch.
Je nach der Größe der Maschinenanlage Z1, Z2, Z3 fahren eine oder mehrere Kombinationen bestehend aus Handhabungsautomaten und Transportzügen in die Maschinenanlage ein. In der Maschinenanlage selbst kann der Bedarf durch maschinenintegrierte Rechner, die mit einem Leitrechner in Verbindung stehen, gesteuert werden. Es ist aber auch möglich, bei einfachen Systemen die Anlage durch mechanisches oder optisches Erkennen zwischen Handhabungsautomat und einer zur Bedienung anstehenden Arbeitsstelle der Maschine zu steuern.
Das in Fig. 1 dargestellte Ausführungsbeispiel besitzt zwei in einem gemeinsamen Schienenstrang integrierte Laufschienensysteme.
Im folgenden wird anhand von Fig. 1a ein Ausführungsbeispiel beschrieben, bei dem die beiden Laufschienensysteme über ihre gesamte Länge getrennt voneinander verlaufen.
In Fig. 1a ist eine aus drei Maschinen Z1, Z2 und Z3 bestehende Anlage einer Vielstellenmaschine dargestellt, die wie im vorhergehenden Beispiel aus Doppeldraht-Zwirnmaschinen bestehen kann. Auf einem ersten Laufschienensystem 11, das mäanderförmig durch die Maschinenanlage an sämtlichen Längsseiten der Maschinen entlangläuft, sind ein oder mehrere Handhabungsautomaten 13 geführt, welche die Spulenwechsel an den Maschinen Z1 bis Z3 vornehmen.
Ein zweites Laufschienensystem, das insgesamt mit 12 bezeichnet ist, ist ebenfalls in die Maschinenanlage hineingeführt, die Laufschienen dieses Systems sind aber nicht in die Laufschienen des ersten Lauf schienensystems 11 integriert, sondern als getrennter Schienenstrang ausgebildet. In diesem Falle ist es nicht möglich, das zweite Laufschienensystem 12 parallel zum ersten Laufschienensystem, also mäanderförmig durch die Maschinenanlage hindurchzuführen, da an den Umkehrpunkten des Mäanders die Schienenstränge der beiden Laufschienensysteme unterschiedliche Radien beschreiben. Es wäre dann außerordentlich aufwendig, die Laufgeschwindigkeiten des Handhabungsautomaten 13 und der auf dem zweiten Laufschienensystem 12 geführten, zu einem Transportzug 14 zusammengestellten, Transporteinrichtungen für die Spulen aufeinander abzustimmen. Außerdem wäre für die ausladenden Bogenführungen ein erheblicher Platz an den Kopfenden der Maschinenanlage notwendig. Weiterhin müßte die Gangbreite zwischen den Maschinen erheblich erweitert werden.
Um die angestrebte Koordinierung der Bewegungen des Handhabungsautomaten 13 zu den Bewegungen des Transportzuges 14 zu erreichen, wird das zweite Laufschienensystem 12 in eine Anzahl von Schienensträngen 12.1 bis 12.4 aufgefächert, die jeweils an den Längsseiten der Maschinen Z1 bis Z3 derart entlanggeführt sind, daß sie in den Schleifen des mäanderförmig geführten ersten Laufschienensystems 11 liegen, so daß beispielsweise die zwischen je zwei Maschinen angeordneten Schienenstränge 12.2 und 12.3 jeweils an beiden Seiten einem parallel zu ihnen verlaufenden Abschnitt des ersten Laufschienensystems 11 gegenüberliegen, und der auf diesem Laufschienensystem sich bewegende Handhabungsautomat 13 kann von beiden Seiten her Spulen aus dem Transportzug entnehmen.
Wie in Fig. 1a gestrichelt angedeutet, können die beiden an den Außenseiten der Anlage entlangführenden Schienenstränge 12.1 und 12.4 miteinander verbunden sein.
Die Schienenstränge 12.1 bis 12.4 des zweiten Laufschienensystems 12 sind über Weichenelemente 16.1 bis 16.4 an ein übergeordnetes Transportsystem 15 angeschlossen, über das die Transportzüge 14 mittels fest an der Strecke installierter Reibradantriebe 15.1 bis 15.4 weiterbewegt werden. Die Transporteinrichtungen der Transportzüge 14 kommen dabei beispielsweise aus einer nicht dargestellten Spul- oder Fachmaschine und werden hinter einer ebenfalls nicht dargestellten Spulenübergabestation zu den Transportzügen zusammengestellt.
Auch bei diesem Ausführungsbeispiel kann in nicht eigens dargestellter Weise der Handhabungsautomat 13 so ausgebildet sein, daß er die in die Schienenstränge 12.1 bis 12.4 einlaufenden Transportzüge 14 übernimmt und weiterbewegt, wobei er jederzeit seine relative Position zum Transportzug 14 ändern kann.
So ist beispielsweise in Fig. 1a ein in den Schienenstrang 12.3 einlaufender Transportzug 14 dargestellt, während sich der Handhabungsautomat 13 noch im Bereich des Schienenstrangs 12.2 befindet, wo er beispielsweise die Arbeit an einem kleineren Transportzug 14′ abgeschlossen hat. Der Handhabungsautomat 13 läuft nun in Richtung auf den einlaufenden Transportzug 14 bis er in den Abschnitt des ersten Laufschienensystems 11 gelangt, der parallel zum Schienenstran 12.3 geführt ist. Die Bewegungen von Transportzug 14 und Handhabungsautomat 13 werden so koordiniert, daß in dem Augenblick, wo die Differenzgeschwindigkeit etwa 0 ist, der Handhabungsautomat 13 mechanisch an den Transportzug 14 angekoppelt wird. Wie bei dem vorbeschriebenen Ausführungsbeispiel besitzt der Handhabungsautomat 13 einen eigenen Antrieb für den Transportzug 14, den er auch während seiner Bewegung relativ zu sich selbst verschieben kann. Dies geschieht immer dann, wenn der Handhabungsautomat 13 an den Zwirnmaschinen einen Spulenwechsel vorzunehmen hat.
Am Ende des Schienenstranges 12.3 wird der Handhabungsautomat 13 vom Transportzug 14 abgekoppelt. Der Handhabungsautomat 13 durchläuft den Mäanderbogen und koppelt sich wieder an den Transportzug 14 an, den er dann zurückbewegt und schließlich wieder in das übergeordnete Transportsystem 15 hineinschiebt. Der Transportzug 14 wird dann wieder von dem Reibrollenantrieb 15.3 erfaßt und weiterbewegt. Der Handhabungsautomat 13 kann jetzt beispielsweise den vor ihm liegenden Mäanderbogen durchlaufen und in nicht dargestellter Weise einen in den Schienenstrang 12.4 einfahrenden Transportzug übernehmen. Er kann aber auch zurücklaufen und beispielsweise einen in den Schienenstrang 12.2 oder 12.1 einlaufenden Transportzug übernehmen. Auch mit der in Fig. 1a dargestellten Ausführungsform der Laufschienensysteme kann sowohl im wilden Wechsel als auch nach dem Blockwechselverfahren gearbeitet werden.
Beim wilden Wechsel laufen ein oder mehrere Handhabungsautomaten 13 auf dem ersten Laufschienensystem 11 jeweils zu den Punkten, an denen ein Spulenwechsel vorgenommen werden soll. Dabei können sie entweder jeweils an den Einlaufpunkten der Schienenstränge 12.1 bis 12.4 des zweiten Laufschienensystems 12 Transportzüge übernehmen oder sie holen sich die notwendigen Spulen von bereits in einem früheren Zyklus in die Schienenstränge eingefahrenen Transportzügen.
Beim Blockwechsel ist eine Koppelung zwischen dem Handhabungsautomat und dem Transportzug im Prinzip nicht erforderlich. In diesem Fall kann der Transportzug in einen der Schienenstränge 12.1 bis 12.4 in voller Länge eingeschoben werden, und der Handhabungsautomat 13 kann unabhängig davon an eine der Längsseiten der Maschinen Z1 bis Z3 gerufen werden oder kommt automatisch auf seiner Patrouille an dieser Längsseite vorbei. Hier kann er sich jetzt am Transportzug entlangarbeiten und die notwendigen Spulenwechsel nacheinander vornehmen. Wenn der Transportzug von Spulen entleert ist, kann er mittels eines der Reibradantriebe 15.1 bis 15.4 wieder aus dem betreffenden Schienenstrang herausgeholt werden. Der Handhabungsautomat 13 kann dann sogleich zu einer weiteren Maschinenlängsseite fahren, um dort den nächsten Blockwechsel vorzunehmen.
Im folgenden werden weitere Einzelheiten des Systems nach Fig. 1 beschrieben.
Wie aus den Fig. 2 bis 6 allgemein zu erkennen, besteht das erste Laufschienensystem 1 aus Doppel-T-Trägern, an denen der Handhabungsautomat 3 aufgehängt ist, während das zweite Laufschienensystem 2 und das übergeordnete Tansportsystem 5 aus an ihrer Unterseite geschlitzten Hohlprofilen bestehen. Dabei sind die Hohlprofile des zweiten Laufschienensystems 2 jeweils am Untergurt des Doppel-T-Trägers des Laufschienensystems 1 befestigt.
Die Fig. 2 und 3 zeigen die Verbindungsstellen zwischen dem zweiten Laufschienensystem 2 und dem übergeordneten Transportsystem 5 im Bereich der Weichenelemente 6.1 und 6.2. Man erkennt, daß jeweils nur das Laufschienensystem 2 einen Weichenabschnitt aufweist, während das Laufschienensystem 1 gerade durchläuft. Gemäß Fig. 2 schiebt der Handhabungsautomat 3 den aus leeren Transporteinrichtungen 4.0 zusammengesetzten Zug 4 über das Weichenelement 6.1 in das übergeordnete Transportsystem 5 ein, wo er in bereits beschriebener Weise durch Reibrollenantrieb weitergeführt wird. Nach Wiedereinschwenken eines geraden Abschnittes in das Weichenelement 6.1 setzt der Handhabungsautomat 3 seinen geraden Weg fort und übernimmt schließlich gemäß Fig. 3 den über das Weichenelement 6.2 herangeführten, mit Spulen S bestückten Transportzug 4.
Selbstverständlich kann der Handhabungsautomat 3 mit einem nicht völlig geleerten Transportzug 4 bei entsprechender Stellung der Weichenelemente 6.1 und 6.2 auch mehrfach im Kreislauf durch die Laufschienensysteme 1 und 2 geführt werden, und zwar solange bis der Spulenvorrat des Transportzuges verbraucht ist.
Die genaue Art der Aufhängung des Handhabungsautomaten 3 am ersten Laufschienensystem 1 und des Transportzuges 4 am zweiten Laufschienensystem 2 ist Fig. 4 zu entnehmen.
Der Handhabungsautomat 3 besitzt einen im wesentlichen U-förmigen Rahmen 3.1, an dessen einem nach oben verlängerten Schenkel eine Halterung 3.2 für einen ersten Antriebsmotor 3.3 angeordnet ist, der ein auf der Oberseite des Obergurtes 1.1 des Doppel-T-Trägers aufsitzende Treibrad 3.31 antreibt, während an den beiden Seitenflächen des Obergurtes 1.1 Führungsräder 3.32 und 3.33 angreifen. Der Doppel-T-Träger 1 ist über Halterungen 1.4 beispielsweise an einem nicht dargestellten Traggerüst befestigt.
An der Unterseite des Untergurtes 1.2 des Doppel-T-Trägers 1 ist das Hohlprofil des Laufschienensystems 2 angeordnet, in dem die Transporteinrichtungen 4.0 geführt sind. Jede Transporteinrichtung 4.0 besitzt (siehe Fig. 5) einen Tragarm 4.1, der durch einen Schlitz 2.2 in das Hohlprofil 2 hineingeführt und dort über Führungsrollen 4.2 aufgehängt ist. Am unteren Ende des Tragarms 4.2 ist eine Befestigungsvorrichtung 4.3 für eine oder zwei Spulen S angeordnet. Weiterhin ist am Tragarm 4.1 ein Antriebs-Koppelelement 4.4 angeordnet, das aus einem in horizontaler Richtung verlaufenden flachen Bandabschnitt besteht, der an einem Ende eine Abstufung 4.43 und am anderen Ende eine komplementäre Ab- 4.44 aufweist, von denen eine noch einen nicht dargestellten Durchtrittsschlitz für den Tragarm 4.1 aufweist, dergestalt, daß bei mehreren aneinander angesetzten Transporteinrichtungen 4.0 aus den Antriebs-Koppelelementen 4.4. ein durchlaufendes Band entsteht. Weiterhin weist jedes der Antriebs-Koppelelemente 4.4 vertikale Seitenflächen 4.41 und 4.42 auf, die als Führungsflächen ausgebildet sind, und ebenfalls im zusammengesetzten Zustand der Transporteinrichtungen 4.0 zwei durchlaufende Führungsflächen entlang des Transportzuges 4 bilden.
An diesen Führungsflächen greift ein zweiter am Handhabungsautomat 3 angeordneter Reibrollenantrieb an mit einem Antriebsmotor 3.4 und einem Reibrad 3.41, das an der Führungsfläche 4.41 angreift und einem an der gegenüberliegenden Führungsfläche 4.42 angreifenden Führungsrad 3.42, das mit dem Rahmen 3.1 des Handhabungsatomates 3 verbunden ist.
Wie den Fig. 4 und 5 zu entnehmen, besitzt der Handhabungsautomat 3 außerdem einen im unteren Scheitel des Rahmens 3.1 angeordneten schwenkbaren Roboterarm 3.5 mit einer Greifeinrichtung 3.6 am freien Ende. Wie aus Fig. 4 und 5 ersichtlich ergreift der Roboterarm 3.5 eine an einer Transporteinrichtung 4.0 angeordnete Spuleneinheit S und setzt sie in die angedeutete Zwirnspindel ZS ein. In Fig. 4 ist der Roboterarm 3.5 mit ausgezogenen Linien in der Ruhestellung und mit gestrichelten Linien in der Stellung, in der die Spuleneinheit S in die Zwirnspindel ZS eingesetzt wird, dargestellt. Fig. 6 zeigt diesen Vorgang noch einmal in perspektivischer Darstellung. In gleicher Weise kann der Roboterarm 3.5 vorher eine leere Spulenhülse abnehmen und in eine freie Transporteinrichtung 4.0 einhängen.
Die Funktionsweise des Systems beim Spulenwechsel geschieht im Fall des blockweisen Wechsels derart, daß der Handhabungsautomat 3 nach vollbrachter Tätigkeit an einer Arbeitsstelle den Transportzug 4 relativ zu sich selbst um eine Spulenteilung verschiebt und somit nach seiner eigenen Fortbewegung zur nächsten Arbeitsstelle wieder eine mit vollen Spulen bestückte Transporteinrichtung zur weiteren Bedienung der Maschine zur Verfügung hat.
Beim wilden Wechsel fährt der Handhabungsautomat 3 zusammen mit dem Transportzug 4 patrouillierend durch die Maschinenanlage Z1, Z2, Z3, und sorgt dabei durch relatives Verschieben des Transportzuges 4 zu sich selbst dafür, daß jeweils ein Spulenpaar S für den nächsten Bedienungsvorgang zur Verfügung steht.
Der Handhabungsautomat 3 kann im Zusammenspiel mit dem Transportzug 4 aber auch in einer Version arbeiten, bei der der Handhabungsautomat den gesamten gefüllten Transportzug 4 relativ zu sich selbst vorschiebt und danach an der ersten zur Bedienung anstehenden Arbeitsstelle selbst stoppt.
Der Handhabungsautomat arbeitet sich danach von Arbeitsstelle zur Arbeitsstelle am stehenden Transportzug 4 vorbei bis zur letzten Position des mit vollen Spulen bestückten Transportzuges. Der Handhabungsautomat müßte jetzt wieder neuen Vorrat an Spulen holen. Dies tut er, indem er mit der Wirkungsweise einer Lokomotive den leeren Transportzug 4 weiterzieht, und diesen während der Fahrt wiederum relativ zu sich selbst vorschiebt bis er, wie in Fig. 1 und 2 dargestellt, an die Verbindungsstelle zwischen dem zweiten Laufschienensystem 2 und dem übergeordneten Transportsystem 5 gelangt, wo der Transportzug 4 in der bereits beschriebenen Weise von dem Reibradantrieb 5.1 des übergeordneten Transportsystems 5 übernommen wird.
In Fig. 7 ist ein Ausführungsbeispiel eines Transportund Handhabungssystems dargestellt, bei dem die Laufschienen des zweiten Laufschienensystems mit den Laufschienen des ersten Laufschienensystems in etwas anderer Weise als in den Fig. 2 bis 6 dargestellt in einen gemeinsamen Schienenstrang integriert sind. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist auch der Handhabungsautomat etwas anders ausgebildet.
Die Streckenführung der beiden Laufschienensysteme durch eine aus mehreren Maschinen bestehende Anlage einer Vielstellenmaschine kann dabei beispielsweise analog Fig. 1 erfolgen.
Bei der in Fig. 7 dargestellten Ausführungsform sind das erste Laufschienensystem 1′ und das zweite Laufschienensystem 2′ an einem gemeinsamen Doppel-T-Träger 7 angeordnet. Dabei sind die Trag- und Führungsflächen des ersten Laufschienensystems auf dem Obergurt 7.1 des Trägers sowie einem abgebogenen Teil 7.3 des Untergurtes 7.2 des Trägers angeordnet. Die vertikale Mittelebene des Doppel-T-Trägers 7 bildet dabei die Trennung zwischen den beiden Laufschienensystemen, denn auf der in Fig. 7 linken Seite des Untergurtes 7.2 des Trägers sind die Laufflächen des zweiten Laufschienensystems 2′ angeordnet. Beide Laufschienensysteme sind als Hängesysteme ausgebildet.
Der Handhabungsautomat 8 besitzt einen Rahmen 8.1, an dessen Oberteil 8.2 ein Antriebsmotor 8.3 angeordnet ist, der ein auf der Oberseite des Obergurtes 7.1 des Trägers aufsitzendes Antriebsrad 8.31 antreibt, dem ein an der Unterseite des Untergurtes 7.1 anliegendes Stützrad 8.32 gegenüberliegt. Weiterhin greifen an einem vertikalen Abschnitt 7.3 des Untergurtes 7.2 des Trägers Führungsräder 8.34 und 8.35 an.
Die die Spulen S tragenden Fördereinrichtungen 9 besitzen jeweils einen Tragarm 9.1, an dessen oberem Ende eine Halterung 9.2 angeordnet ist, an der jeweils eine auf der Oberseite des Untergurtes 7.2 des Trägers aufsitzende Tragrolle 9.21 und eine an der Unterseite dieses Untergurtes anliegende Führungsrolle 9.22 angeordnet sind. Am unteren Ende des Tragarms 9.1 ist eine Befestigungsvorrichtung 9.3 für die Spulen S angeordnet. Weiterhin ist am Tragarm 9.1 ein Koppelelement 9.4 angeordnet, das aus einem in horizontaler Richtung verlaufenden flachen Bandabschnitt besteht, der ähnlich wie in der Ausführungsform nach Fig. 5 an einem Ende eine Abstufung und am anderen Ende eine komplementäre Abstufung aufweist dergestalt, daß bei mehreren aneinander angesetzten Transporteinrichtungen 9 aus den Koppelelementen 9.4 ein durchlaufendes Band entsteht.
Am Rahmen 8.1 des Handhabungsautomaten 8 sind zwei Greifarme 8.4 und 8.5 angeordnet, die jeweils am vorderen Ende eine Greifeinrichtung 8.6 bzw. 8.7 aufweisen. Der in Fig. 7 obere Greifarm 8.4 dient als Koppel- und Antriebsvorrichtung zwischen dem Handhabungsautomaten 8 und dem aus den Transporteinrichtungen 9 zusammengesetzten Transportzug. Durch ihn kann also der Transportzug einerseits an den Handhabungsautomat 8 angekoppelt und mit ihm bewegt werden. Andererseits ist mit ihm auch eine Relativbewegung zwischen Handhabungsautomat 8 und Transportzug möglich. Es handelt sich also hier um eine formschlüssige Verbindung zwischen Handhabungsautomat und Transportzug.
Der in Fig. 7 untere Greifarm 8.5 dient in analoger Weise, wie anhand der Fig. 4 und 5 beschrieben, zur Entnahme der Spulen aus den Transporteinrichtungen 9 und dem Einfügen derselben in die nicht dargestellte Spindel der Maschine.

Claims

1. Transport- und Handhabungssystem für Vielstellen-Textilmaschinen, insbesondere Zwirnmaschinen, mit einem ersten Laufschienensystem, dessen Laufweg an den Längsseiten der Maschinen entlangführt, und auf dem mindestens ein Handhabungsautomat zur Ausführung von Bedienungsvorgängen an den einzelnen Arbeitspositionen der Maschinen geführt ist, und mit einem zweiten Laufschienensystem, dessen Laufweg ebenfalls an den Längsseiten der Maschinen entlangführt und auf dem zu Zügen zusammenkoppelbare Transporteinrichtungen zur Aufnahme von Arbeitsgütern und/oder Arbeitsmitteln geführt sind, wobei der Handhabungsautomat eine Antriebsvorrichtung und eine Koppelvorrichtung aufweist, und die Laufwege der beiden Laufschienensysteme mindestens abschnittesweise derart parallel zueinander verlaufen, daß der Handhabungsautomat auf diesen Abschnitten einerseits mittels der Koppelvorrichtung an die Transporteinrichtungen ankoppelbar und andererseits an ihnen vorbeibewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Handhabungsautomat (3, 8) eine kraft- und formschlüssige Koppel-Antriebs-vorrichtung (3.3-3.4, 8.3-8.4) aufweist zur Mitnahme der Transporteinrichtungen (4, 9) auf den parallel zueinander verlaufenden Laufwegabschnitten sowie zur Erzeugung von Relativbewegungen zwischen Handhabungsautomat (3, 8) und Transporteinrichtungen (4, 9) vom Handhabungsautomaten aus sowohl bei stillstehendem als auch bei bewegtem Handhabungsautomat (3, 8).

2. Transport- und Handhabungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Laufschienen system (2, 12) an mindestens einer Stelle an ein übergeordnetes Transportsystem (5, 15) angeschlossen ist.

3. Transport- und Handhabungssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Laufschienensystem (2, 12) über Weichenelemente an einen aus mehreren Laufschienen aufgebauten Dispositionsspeicher angeschlossen ist.

4. Transport- und Handhabungssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Laufschienen des ersten und des zweiten Laufschienensystems (1 bzw. 2) mindestens auf einem Teil des Laufwegabschnittes, auf dem sie parallel zueinander geführt sind, in einen gemeinsamen Schienenstrang integriert sind.

5. Transport- und Handhabungssystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Laufschienen des ersten und zweiten Laufschienensystems (1 bzw. 2) auf dem gesamten Laufweg des ersten Laufschienensystems (1) in einen gemeinsamen Schienenstrang integriert sind, und die Laufschienen des zweiten Laufschienensystems (2) über Weichenelemente (6.1, 6.2) mit dem übergeordneten Transportsystem (5) verbunden sind.

6. Transport- und Handhabungssystem nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Laufschienensysteme (1, 2) als Hängesysteme ausgebildet sind, wobei die Laufschienen des ersten Laufschienensystems (1) als Doppel-T-Träger ausgebildet sind, an dem der Handhabungsautomat (3) aufgehängt ist und an dessen Untergurt in den Laufwegab schnitten, in denen die Laufschienen in einen gemeinsamen Schienenstrang integriert sind, die als Hohlprofil ausgebildeten Laufschienen des zweiten Laufschienensystems (2) angeordnet sind.

7. Transport- und Handhabungssystem nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Handhabungsautomat (3) einen im wesentlichen U-förmigen nach oben offenen Rahmen (3.1) besitzt, der mit einem seiner Schenkel am Obergurt (1.1) des Doppel-T-Trägers (1) aufgehängt ist, und der den, im Hohlprofil (2) aufgehängten Transportzug (4) umfaßt.

8. Transport- und Handhabungssystem nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Laufschienensysteme (1, 2) als Hängesysteme ausgebildet sind mit einem gemeinsamen Doppel-T-Träger (7), an dessen Ober- und/oder Untergurt (7.1-7.2) an einer Seite der vertikalen Mittelebene des Trägers der Handhabungsautomat (8) aufgehängt und geführt ist, während am Untergurt (7.2) an der anderen Seite der vertikalen Mittelebene des Trägers die Transporteinrichtungen (9) aufgehängt sind.

9. Transport- und Handhabungssystem nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß jede Transporteinrichtung (4.0) jeweils einen an seinem oberen Ende über Rollen (4.2), im Hohlprofil (2) geführten Tragarm (4.1) mit einer Spulenbefestigungsvorrichtung (4.3) am unteren Ende aufweist, und am Tragarm (4.1) ein Antriebs-Koppelelement (4.4) angeordnet ist, das an den in Längsrichtung verlaufenden, vertikalen Seitenflächen Führungsflächen (4.41, 4.42) zum Angriff eines Reibrollenantriebs (3.41, 3.42) aufweist, wobei die Ausbildung so ist, daß die An triebs-Koppelelemente (4.4) der zu einem Transportzug (4) zusammengekoppelten Transporteinrichtungen (4.0) eine durchlaufende Antriebsschiene mit zusammenhängenden Führungsflächen bilden.

10. Transport- und Handhabungssystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß am Handhabungsautomat (3) ein an den Führungsflächen (4.41, 4.42) der Antriebs-Koppelelemente (4.4) angreifender Reibradantrieb (3.4-3.41-3.42) angeordnet ist.

11. Transport- und Handhabungssystem nach den Ansprüchen 9 und 10, dadurch gekennzeichnet, daß das übergeordnete Transportsystem (5, 15) mindestens im Bereich vor der Einführung des zweiten Laufschienensystems (2, 12) an den Führungsflächen (4.41, 4.42) der Antriebs-Koppelelemente (4.4) des Transportzuges (4) angreifende Reibradantriebe (5.1, 5.2, 15.1-15.4) aufweist.