DE69737739T3 - Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren - Google Patents
Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren Download PDFInfo
- Publication number
- DE69737739T3 DE69737739T3 DE69737739.3T DE69737739T DE69737739T3 DE 69737739 T3 DE69737739 T3 DE 69737739T3 DE 69737739 T DE69737739 T DE 69737739T DE 69737739 T3 DE69737739 T3 DE 69737739T3
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- robot arm
- teat
- milking
- teat cup
- working cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J7/00—Accessories for milking machines or devices
- A01J7/02—Accessories for milking machines or devices for cleaning or sanitising milking machines or devices
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Orthopedics, Nursing, And Contraception (AREA)
- Farming Of Fish And Shellfish (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
- External Artificial Organs (AREA)
Description
- Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
- Eine derartige Vorrichtung ist bekannt, beispielsweise aus der
FR-A-2 408 300 - Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine alternative Vorrichtung zu schaffen.
- Gemäß der Erfindung wird dies durch eine Vorrichtung nach Anspruch 1 erreicht.
- Auf diese Weise kann mittels Bildanalyse die Position der Zitzen in einer horizontalen Ebene genau ermittelt werden.
- Selbstverständlich können die hier erwähnten Ausführungsformen des Detektors unabhängig von der Bauweise insbesondere des oben beschriebenen Melkroboters bei jedem Melkroboter verwendet werden, der mit einer Roboterarm-Konstruktion versehen ist.
- Zum besseren Verständnis der Erfindung wird im Folgenden auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen. Es zeigen:
-
1 einen Melkroboter mit einem Roboterarm, in dem die erfindungsgemäße Konstruktion angeordnet ist; -
2 eine Seitenansicht dieses Melkroboters; -
3 eine andere Art von Melkroboter mit einem Roboterarm, in dem die erfindungsgemäße Konstruktion angeordnet ist; -
4 eine geschnittene Seitenansicht der erfindungsgemäßen Konstruktion; -
5 eine Draufsicht auf diese Konstruktion, wobei das Stützelement weggelassen ist; -
6 ein Detail dieser Konstruktion und -
7 bis10 die verschiedenen Positionen, die von einem Gehäuse und einem Zitzenbecher während des Anschließens und während Melkens eingenommen werden. - Entsprechende Teile in den Zeichnungen sind mit denselben Bezugszeichen bezeichnet.
- Die in den
1 und2 gezeigte Melkbox1 ist in herkömmlicher Weise von einer Einfassung2 umgeben und mit einer (nicht dargestellten) Eingangs- und Ausgangstür versehen. In der Melkbox und in ihrer unmittelbaren Nähe ist eine automatische Melkmaschine angeordnet, die neben der üblichen Melkausrüstung einen Melkroboter zum automatischen Anschließen von Zitzenbechern an die Zitzen eines in der Melkbox befindlichen, zu melkenden Tieres, zum automatischen Melken dieses Tieres und zum automatischen Abnehmen der Zitzenbecher von den Zitzen enthält. Der Melkroboter umfasst eine Roboterarm-Konstruktion3 , die in Längsrichtung der Melkbox1 bewegbar ist. Die Roboterarm-Konstruktion ist mit einer Trageinheit4 versehen, die auf Schienen5 und6 bewegbar ist. - Bei der gezeigten Ausführungsform ist die Schiene
5 rohrförmig ausgebildet und in der Mitte über der Melkbox1 in Längsrichtung derselben mittels an der Einfassung2 angebrachter Stützen7 angeordnet. Die Schiene6 ist etwa in halber Höhe der Melkbox an der Längsseite der Einfassung2 angeordnet, d. h. an der Seite, an der sich die Roboterarm-Konstruktion befindet. Die Schiene6 ist durch ein Winkelprofil gebildet, dessen Anlagefläche, auf der die Trageinheit4 bewegt werden kann, sich relativ zu der Melkbox1 in einem Winkel von etwa 45° schräg nach unten und außen erstreckt. Die Trageinheit4 ist sowohl an ihrer Oberseite als auch an ihrer Unterseite mit Rollen8 und9 versehen. Die Rollen8 und9 sind an der Trageinheit4 rechtwinklig zueinander und in einem Winkel von etwa 45° relativ zu einer in Längsrichtung der Melkbox stehenden, vertikalen Ebene derart angeordnet, dass die Trageinheit4 an der Schiene5 mittels der Rollen8 und an der Schiene6 mittels der Rollen9 abgestützt ist. Um zu verhindern, dass die Trageinheit4 aus den Schienen5 und6 herausgedrückt wird, ist eine Verriegelungsvorrichtung vorhanden, die beispielsweise durch eine an der Schiene6 ausgebildete aufrechte Kante10 oder zusätzliche (nicht dargestellte) Rollen gebildet ist, die ebenfalls an der Trageinheit4 angebracht und relativ zu der Schiene5 diametral gegenüberliegend zu den Rollen8 angeordnet sind, so dass sich die Schiene5 zwischen den Rollen erstreckt. Die Trageinheit4 kann auf den Schienen5 und6 mit Hilfe eines Motors11 bewegt werden. - Die Roboterarm-Konstruktion ist ferner mit einem seitwärts schwenkbaren Abschnitt
12 versehen, der einen sich im wesentlichen nach unten erstreckenden Träger13 und einen daran angebrachten Roboterarm14 umfasst. Der seitwärts schwenkbare Abschnitt12 und folglich auch der Roboterarm14 sind um eine im Wesentlichen horizontale Schwenkachse15 schwenkbar, die an oder nahe der Oberseite der Melkbox in deren Längsrichtung angeordnet ist. Die Schwenkachse15 und die Mittellinie der Schiene5 liegen in einer im Wesentlichen vertikalen Ebene. - Die seitwärts gerichtete Schwenkbewegung des Abschnittes
12 wird mittels eines Arbeitszylinders16 erzielt, der zwischen dem schwenkbaren Abschnitt12 und der Trageinheit4 angeordnet ist. Wie bereits erwähnt, umfasst der seitwärts schwenkbare Abschnitt12 den Träger13 und den Roboterarm14 . Der Roboterarm14 ist mittels eines Arbeitszylinders17 höhenbewegbar mit dem Träger13 verbunden. Parallel zu diesem Arbeitszylinder17 sind eine oder mehrere Führungsstangen18 angeordnet, um einer Drehbewegung des Roboterarmes14 relativ zu dem Träger13 um eine Achse in Längsrichtung des Arbeitszylinders17 entgegenzuwirken. - Der Roboterarm
14 umfasst ein Teilstück19 , das sich schräg nach unten in Richtung der Melkbox erstreckt, sowie ein sich horizontal erstreckendes Teilstück20 . Das letztgenannte Teilstück20 , das sich als Träger für die Zitzenbecher21 eignet, ist im Folgenden im Einzelnen beschrieben. An dem Teilstück20 ist zusätzlich ein Detektor22 zum Ermitteln der Position der Zitzen angeordnet. - Damit ein Tier die Melkbox
1 betreten kann, ohne den Melkroboter zu beschädigen, kann der seitwärts schwenkbare Abschnitt12 der Roboterarm-Konstruktion so weit nach außen geschwenkt werden, dass der Roboterarm14 fast vollständig außerhalb der Melkbox1 angeordnet ist. Wenn sich ein Tier in der Melkbox befindet und die Zitzenbecher21 angeschlossen werden sollen, muss zunächst die Roboterarm-Konstruktion3 mit Hilfe des Motors11 in Längsrichtung der Melkbox so weit bewegt werden, d. h. in eine Position, in der der Roboterarm14 vollständig oder nahezu vollständig aus der Melkbox herausgeschwenkt ist, dass der Roboterarm14 mittels des Arbeitszylinders16 unter das Tier in eine Position geschwenkt werden kann, in der der Detektor22 die Position der Zitzen ermitteln kann. Durch anschließendes Betätigen des Motors11 und der Arbeitszylinder16 und17 können die Zitzenbecher21 an die Zitzen angeschlossen werden. Beim Einstellen eines Zitzenbechers in die richtige Position zum Anschließen an eine zugehörige Zitze kann die Schwenkbarkeit des Roboterarmes14 um die Schwenkachse15 von großem Vorteil sein, wenn die Zitzen des Tieres etwas nach außen gerichtet sind; diese Situation tritt insbesondere dann ein, wenn relativ viel Zeit seit dem letzten Melkvorgang verstrichen ist. -
3 zeigt die Melkbox1 mit der Einfassung2 und eine Ausführung der Roboterarm-Konstruktion23 , die sich von der der1 und2 unterscheidet. Auch in diesem Fall ist die Roboterarm-Konstruktion23 mit Hilfe eines Motors in Längsrichtung der Melkbox mittels Rollen25 auf einer Schiene24 bewegbar. Die Roboterarm-Konstruktion23 ist mit einem Träger versehen, der mittels einer Parallelogrammführung und eines Arbeitszylinders höhenverstellbar ist, wobei der Träger auf der obengenannten Schiene24 mittels eines Tragrahmens bewegbar ist. An der Unterseite des Trägers ist ein Roboterarm26 mit einem Teilstück20 angebracht, das in einer horizontalen Ebene schwenkbar ist. Mit Hilfe von Arbeitszylindern27 und28 ist das schwenkbare Teilstück20 aus einer Position außerhalb der Einfassung2 unter das Euter eines zu melkenden Tieres schwenkbar. Die Roboterarm-Konstruktion in3 wurde bereits im Einzelnen in derEP-A-0 519 544 beschrieben; diese Beschreibung wird als Bestandteil der vorliegenden Beschreibung der Zeichnungen betrachtet. Das sich in horizontaler Richtung erstreckende Teilstück20 des Roboterarmes ist in den1 bis3 identisch und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die4 bis10 beschrieben. - Das sich in horizontaler Richtung erstreckende Roboterarm-Teilstück
20 umfasst ein Stützelement29 . Dieses Stützelement weist mindestens eine obere Seite30 und eine hintere Seite31 auf. Zum Zwecke des Einbaus in den Roboterarm der1 und2 ist das Stützelement ferner mit einer Seitenplatte versehen, wobei diese Seitenplatte mittels Bolzen32 an dem nach unten gerichteten Roboterarm-Teilstück19 befestigt ist (1 ). Zum Zwecke des Einbaus in den Roboterarm von3 ist das Stützelement mit zwei Ansätzen33 versehen, in die eine vertikale Drehachse34 eingesetzt werden kann, mittels der das horizontal ausgerichtete Roboterarm-Teilstück20 unter Steuerung durch den Arbeitszylinder28 in einer horizontalen Ebene unter dem Euter eines zu melkenden Tieres bewegbar ist. - Für jeden Zitzenbecher
21 ist ein Gehäuse35 vorgesehen. Jedes Gehäuse ist um einen Gelenkstift36 drehbar mit dem Stützelement29 einzeln gelenkig verbunden und besteht aus zwei Platten, zwischen denen ein Zitzenbecher21 beweglich angeordnet ist. Jedes Gehäuse35 ist mit einer Verbindungsvorrichtung37 versehen, die aus einem Kniehebel38 und einem Steuerhebel39 besteht. An einem Ende ist der Kniehebel38 um einen Gelenkstift40 drehbar mit einem Gehäuse35 gelenkig verbunden. Am anderen Ende ist der Kniehebel um einen Gelenkstift41 drehbar mit dem Steuerhebel39 gelenkig verbunden. Von dem Kniehebel38 im unteren Teil des Gehäuses35 erstreckt sich der Steuerhebel39 nach vorn und ist an seinem vorderen Ende um einen Gelenkstift42 drehbar mit einem Tragschuh43 für einen Zitzenbecher21 gelenkig verbunden. Der Tragschuh43 ist ferner um einen Gelenkstift44 drehbar mit dem Gehäuse35 gelenkig verbunden. In dem Gehäuse35 ist ein Arbeitszylinder45 angeordnet, der an einem Ende mittels eines Verbindungselementes46 um einen Gelenkstift47 drehbar mit dem Stützelement29 und am anderen Ende um einen Gelenkstift48 drehbar mit dem Kniehebel38 verbunden ist, insbesondere an einer Stelle zwischen den beiden Gelenkstiften40 und41 . In der Konfiguration von4 ist der Arbeitszylinder45 eingefahren, so dass sich das Gehäuse35 in seiner niedrigsten Position befindet und der Tragschuh43 eine solche Position einnimmt, dass der von ihm getragene Zitzenbecher von dem Tragschuh43 in einer sich schräg nach hinten erstreckenden Richtung abgestützt ist. In dieser Position, der Ruhelage, ist die offene Oberseite des Zitzenbechers21 durch das Stützelement29 , insbesondere durch dessen obere Wand30 , geschützt. Wenn der Arbeitszylinder45 aktiviert wird, wird der sich um den Gelenkstift40 drehende Kniehebel38 relativ zu dem Gehäuse35 nach vorn geneigt, und diese Bewegung wird über den Steuerhebel39 auf den Tragschuh übertragen, so dass sich dieser um den Gelenkstift44 dreht, bis er an einem Anschlag49 an dem Gehäuse35 festgelegt wird. Der von dem Tragschuh getragene Zitzenbecher wird dadurch in die Arbeitslage eingestellt, d. h. die Lage, in der die offene Oberseite des Zitzenbechers nicht mehr durch das Stützelement geschützt ist. Aus dieser Position, die in7 gezeigt ist, kann der Zitzenbecher nach oben bewegt werden. Eine solche Aufwärtsbewegung wird dadurch erreicht, dass der Arbeitszylinder45 weiter aktiviert wird, so dass das sich um den Gelenkstift26 drehende Gehäuse nach oben gedrückt wird. Diese Situation ist in8 dargestellt. Wenn der Zitzenbecher21 nach dieser Aufwärtsbewegung an eine zugehörige Zitze angeschlossen wird, kann das Gehäuse35 nach unten bewegt werden, was dadurch erreicht wird, dass der Arbeitszylinder45 in der anderen Richtung aktiviert wird; siehe9 . Obwohl der Zitzenbecher21 , der aufgrund des Vakuums in dem Zitzenbecher an die Zitze angeschlossen bleibt, dann von dem Tragschuh43 gelöst ist, bleibt eine Verbindung zwischen dem Zitzenbecher21 und dem Gehäuse durch ein flexibles Element50 , wie z. B. ein Seil, ein Kabel oder eine Schnur, bestehen. Das flexible Element50 erstreckt sich von der Unterseite eines Zitzenbechers21 durch einen Tragschuh43 und unter einer Rolle51 im unteren Teil des Gehäuses35 zwischen dessen beiden Seitenplatten zu einem Arbeitszylinder52 . Während der nach unten gerichteten Schwenkbewegung des Gehäuses muss der Arbeitszylinder freigegeben sein, so dass das flexible Element, mittels dessen der Zitzenbecher21 zuvor gegen den Tragschuh43 gezogen wurde, den Zitzenbecher nicht behindert, wenn er von dem Tragschuh gelöst ist. Um eine unnötige Länge des Arbeitszylinders52 zu vermeiden, ist das flexible Element50 über ein Führungselement53 am Ende der Kolbenstange54 geführt und anschließend an dem Zylinderkörper55 befestigt.9 zeigt die Position des Arbeitszylinders52 , nachdem das Gehäuse35 relativ zu dem Stützelement nach unten bewegt und der Zitzenbecher21 von dem Roboterarm gelöst worden ist. Nachdem der Milchfluss aus dem entsprechenden Euterviertel versiegt oder nahezu versiegt ist, muss der Zitzenbecher von der betreffenden Zitze abgenommen werden. Zuerst muss jedoch sichergestellt werden, dass der Tragschuh43 in die Position eingestellt ist, in der er den von der Zitze abgekoppelten Zitzenbecher problemlos aufnehmen kann. Zu diesem Zweck wird der Arbeitszylinder45 in dem Maße aktiviert, dass der Tragschuh dieselbe Position wie in der Arbeitslage einnimmt, d. h. in der Lage, in der der Zitzenbecher nach oben bewegt werden kann; diese Situation ist in10 gezeigt. Wenn danach das Vakuum in dem Zitzenbecher beseitigt und der Arbeitszylinder52 aktiviert worden ist, wird der herabfallende Zitzenbecher unverzüglich gegen den Tragschuh43 gezogen. Durch anschließendes erneutes Aktivieren des Arbeitszylinders45 kann der Zitzenbecher aus der Arbeitslage wieder in die Ruhelage eingestellt werden, in der die offene Oberseite des Zitzenbechers geschützt ist.4 zeigt ferner, in welcher Weise sich ein an einen Zitzenbecher21 angeschlossener Milchschlauch56 durch das Gehäuse35 erstreckt. Vom Anschlusspunkt an dem Zitzenbecher21 erstreckt sich dieser Milchschlauch über dem Arbeitszylinder52 und verläuft dann hinter diesem nach unten zu einer Anschlussstelle an dem Anschlussstück57 . Die weiteren, an diesem Anschlussstück angeschlossenen Milchleitungen sind in den Figuren nicht gezeigt. Durch die relativ große Schlaufe in dem Milchschlauch kann der Roboterarm in ausreichender Entfernung von einem angeschlossenen Zitzenbecher bewegt werden. - Wenn beim Zurückziehen eines Zitzenbechers an den Roboterarm der Arbeitszylinder
52 ausgefahren wird, wird der Milchschlauch gleichzeitig mittels des Führungselementes53 nach oben und hinten bewegt, so dass sich der Milchschlauch immer in einer kontrollierten Position befindet und keine Gefahr besteht, dass der Milchschlauch knickt. - Um einen Zitzenbecher durch Hochschwenken an eine entsprechende Zitze anzuschließen, muss die Position der Zitze relativ zu dem Roboterarm bekannt sein. Zu diesem Zweck ist der Detektor
22 in Form einer schwenkbaren Kamera vorgesehen. Um den Detektor24 Stunden lang einsetzen zu können, also auch, wenn es in der Melkbox dunkel ist, sollten diese Kameras vorzugsweise als Infrarot-Kameras ausgeführt sein. Beim Einsatz solcher Kameras werden mittels Bildanalyse die Konturen einer Zitze relativ zu einem bestimmten Bezugspunkt, beispielsweise der Mitte des von der Kamera abgedeckten Bildes, ermittelt. Wenn z. B. eine Zitze in einem Abstand a auf der rechten Seite des vertikalen Durchmessers durch den Bezugspunkt und nach einer Schwenkbewegung der Kamera über einen Winkel φ in einem Abstand b auf der linken Seite dieses vertikalen Durchmessers angeordnet ist, so gilt für den Abstand r der Zitze relativ zu der Kamera r·φ = a + b. Die Winkelposition β der Zitze relativ zu der Position der Kamera in einer horizontalen Ebene kann z. B. nach der Gleichung a = β·r ermittelt werden. Da die Höhe, in der der Roboterarm beim Ermitteln der Position der Zitze angeordnet ist, aufgrund der Position des Arbeitszylinders17 bekannt sein kann, kann die in Zylinderkoordinaten ausgedrückte Position einer Zitze ständig auf dem neuesten Stand gehalten werden.
Claims (2)
- Vorrichtung zum Melken von Tieren, wie z. B. Kühen, die versehen ist – mit einem Melkroboter mit einem Roboterarm (
14 ;26 ), der zum Tragen von Zitzenbechern (21 ) geeignet ist, wobei der Roboterarm eine Kamera trägt, und – einem Detektor (22 ) zum Detektieren der Position einer Zitze relativ zu dem Roboterarm (14 ;26 ), dadurch gekennzeichnet, dass der Detektor die Kamera umfasst, welche Kamera an dem Roboterarm (14 ;26 ) schwenkbar angeordnet ist. - Vorrichtung zum Melken von Tieren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Kamera als 30 Infrarot-Kamera ausgebildet ist.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP96202174 | 1996-08-01 | ||
EP96202174 | 1996-08-01 | ||
EP02079537.3A EP1279327B2 (de) | 1996-08-01 | 1997-07-21 | Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE69737739D1 DE69737739D1 (de) | 2007-06-28 |
DE69737739T2 DE69737739T2 (de) | 2008-01-31 |
DE69737739T3 true DE69737739T3 (de) | 2014-11-27 |
Family
ID=8224255
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE69719723T Expired - Lifetime DE69719723T2 (de) | 1996-08-01 | 1997-07-21 | Vorrichtung zum automatischen melken von tieren |
DE69737739.3T Expired - Lifetime DE69737739T3 (de) | 1996-08-01 | 1997-07-21 | Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE69719723T Expired - Lifetime DE69719723T2 (de) | 1996-08-01 | 1997-07-21 | Vorrichtung zum automatischen melken von tieren |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6213051B1 (de) |
EP (2) | EP1279327B2 (de) |
JP (1) | JP3705821B2 (de) |
AT (2) | ATE362311T1 (de) |
AU (1) | AU724966B2 (de) |
CA (1) | CA2233568A1 (de) |
DE (2) | DE69719723T2 (de) |
DK (2) | DK1279327T3 (de) |
NL (1) | NL1004406C2 (de) |
NZ (2) | NZ330256A (de) |
WO (1) | WO1998005201A2 (de) |
Families Citing this family (71)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AU1267499A (en) * | 1997-11-14 | 1999-06-07 | Delaval Holding Ab | An apparatus for performing an animal related operation |
SE517179C2 (sv) * | 1998-07-24 | 2002-04-23 | Alfa Laval Agri Ab | Anordning och förfarande för att fastställa en plats för ett djurrelaterat organ |
ATE310382T1 (de) * | 2000-06-22 | 2005-12-15 | Delaval Holding Ab | Verfahren und vorrichtung zur behandlung der zitze eines tieres |
NL1015670C2 (nl) * | 2000-07-10 | 2002-01-11 | Lely Entpr Ag | Inrichting voor het automatisch melken van dieren. |
NL1015673C2 (nl) * | 2000-07-10 | 2002-01-11 | Lely Entpr Ag | Inrichting voor het automatisch melken van dieren. |
NL1015672C2 (nl) * | 2000-07-10 | 2002-01-11 | Lely Entpr Ag | Inrichting voor het automatisch melken van dieren. |
DK1253440T3 (da) * | 2001-04-24 | 2011-08-15 | Lely Entpr Ag | Indretning til at bestemme positionen af en pattekop på et dyr |
NL1020787C2 (nl) * | 2002-06-06 | 2003-12-09 | Lely Entpr Ag | Inrichting voor het automatisch melken van dieren. |
NL1020785C2 (nl) * | 2002-06-06 | 2003-12-09 | Lely Entpr Ag | Inrichting voor het melken van dieren. |
NL1020805C2 (nl) | 2002-06-06 | 2003-12-09 | Lely Entpr Ag | Werkwijze en inrichting voor het verrichten van metingen aan melk verkregen van het dier. |
KR100430898B1 (ko) * | 2002-06-17 | 2004-05-10 | 대한민국(관리부서:농촌진흥청) | 착유기자동 이송장치 |
US6814027B2 (en) * | 2002-09-12 | 2004-11-09 | Westfaliasurge, Inc. | Milker unit detacher for rotary milking parlor |
US6729262B2 (en) * | 2002-10-04 | 2004-05-04 | Innovative Automation, Inc. | Live capture automated milking apparatus and method |
NL1022565C2 (nl) * | 2003-02-03 | 2004-08-04 | Lely Entpr Ag | Inrichting voor het automatisch melken van een dier. |
GB0318733D0 (en) | 2003-08-11 | 2003-09-10 | Icerobotics Ltd | Improvements in or relating to milking machines |
ATE324032T1 (de) | 2003-09-30 | 2006-05-15 | Lely Entpr Ag | Vorrichtung und verfahren zum melken eines milchtieres |
US20080314324A1 (en) | 2004-03-30 | 2008-12-25 | Delaval Holding Ab | Arrangement and Method for Determining Positions of the Teats of a Milking Animal |
NL1032434C2 (nl) * | 2006-09-05 | 2008-03-06 | Maasland Nv | Melkinrichting. |
NZ600130A (en) * | 2006-09-05 | 2013-11-29 | Maasland Nv | A milking implement |
NL1032433C2 (nl) * | 2006-09-05 | 2008-03-06 | Maasland Nv | Melkinrichting. |
RU2447652C2 (ru) * | 2006-09-05 | 2012-04-20 | Масланд Н.В. | Доильное устройство |
NL1033070C2 (nl) | 2006-12-15 | 2008-06-17 | Maasland Nv | Inrichting voor het automatisch melken van een dier. |
NL1033090C2 (nl) * | 2006-12-20 | 2008-06-23 | Maasland Nv | Melkinrichting. |
SE531487C2 (sv) * | 2007-03-23 | 2009-04-21 | Delaval Holding Ab | En spenkopphanterande anordning och en lagringsanordning för spenkoppar |
NZ566631A (en) | 2008-03-11 | 2011-04-29 | Scott Milktech Ltd | A robotic milking system and a method of attaching milking cups |
AU2009224053B2 (en) | 2008-03-11 | 2014-11-27 | Scott Technology Nz Limited | A robot milking arm and a method of attaching milking cups |
NL1035763C2 (nl) * | 2008-07-28 | 2010-01-29 | Lely Patent Nv | Automatische melkinstallatie. |
RU2557718C2 (ru) * | 2010-02-10 | 2015-07-27 | Дейримастер | Устройство для подачи доильного стакана и прикрепления с соску животного и вращающаяся доильная платформа |
KR20130115093A (ko) * | 2010-05-14 | 2013-10-21 | 데어리 체크, 인코포레이티드. | 공간상에서 물체의 위치를 결정하기 위한 센서 어레이 |
EP2575434A1 (de) | 2010-06-04 | 2013-04-10 | Dairy Cheq, Inc. | Modulare manipulationsvorrichtung |
US9161511B2 (en) | 2010-07-06 | 2015-10-20 | Technologies Holdings Corp. | Automated rotary milking system |
US10111401B2 (en) | 2010-08-31 | 2018-10-30 | Technologies Holdings Corp. | System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor |
US8720382B2 (en) | 2010-08-31 | 2014-05-13 | Technologies Holdings Corp. | Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock |
US9149018B2 (en) | 2010-08-31 | 2015-10-06 | Technologies Holdings Corp. | System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw |
US8800487B2 (en) | 2010-08-31 | 2014-08-12 | Technologies Holdings Corp. | System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform |
NL1038458C2 (en) * | 2010-12-17 | 2012-06-19 | Lely Patent Nv | Dairy animal treatment system. |
EP2685808B1 (de) | 2011-03-18 | 2018-02-07 | GEA Farm Technologies GmbH | Melkzeug und melkstand mit einem solchen melkzeug |
DE102011001404A1 (de) | 2011-03-18 | 2012-09-20 | Gea Farm Technologies Gmbh | Melkzeug und Melkstand mit einem solchen Melkzeug |
US8885891B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-11-11 | Technologies Holdings Corp. | System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera |
US8683946B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-04-01 | Technologies Holdings Corp. | System and method of attaching cups to a dairy animal |
US8903129B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-12-02 | Technologies Holdings Corp. | System and method for filtering data captured by a 2D camera |
US9107378B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-08-18 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher |
US9681634B2 (en) | 2011-04-28 | 2017-06-20 | Technologies Holdings Corp. | System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras |
EP3202255B2 (de) * | 2011-04-28 | 2023-08-16 | Technologies Holdings Corp. | Melkbox mit reinigungssystem |
US9357744B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-06-07 | Technologies Holdings Corp. | Cleaning system for a milking box stall |
US9215861B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-12-22 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal |
US9107379B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-08-18 | Technologies Holdings Corp. | Arrangement of milking box stalls |
US10127446B2 (en) | 2011-04-28 | 2018-11-13 | Technologies Holdings Corp. | System and method for filtering data captured by a 2D camera |
US9265227B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-02-23 | Technologies Holdings Corp. | System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal |
US8671885B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-03-18 | Technologies Holdings Corp. | Vision system for robotic attacher |
US9049843B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-06-09 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion |
US9058657B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-06-16 | Technologies Holdings Corp. | System and method for filtering data captured by a 3D camera |
US8746176B2 (en) | 2011-04-28 | 2014-06-10 | Technologies Holdings Corp. | System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence |
US9043988B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-06-02 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with storage area for teat cups |
US10357015B2 (en) | 2011-04-28 | 2019-07-23 | Technologies Holdings Corp. | Robotic arm with double grabber and method of operation |
US9161512B2 (en) | 2011-04-28 | 2015-10-20 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips |
US9258975B2 (en) | 2011-04-28 | 2016-02-16 | Technologies Holdings Corp. | Milking box with robotic attacher and vision system |
DE102012110502A1 (de) | 2012-03-14 | 2013-09-19 | Gea Farm Technologies Gmbh | Platzteiler einer Melkstandanordnung und Melkstandanordnung |
DE102012102133A1 (de) * | 2012-03-14 | 2013-09-19 | Gea Farm Technologies Gmbh | Melkstandanordnung mit einer innenrobotervorrichtung |
US9545078B1 (en) * | 2012-06-07 | 2017-01-17 | Lely Patent N.V. | Electro-hydraulical actuator for a robot arm |
NL2009409C2 (en) * | 2012-09-04 | 2014-03-05 | Lely Patent Nv | Milking robot. |
NL2010406C2 (nl) * | 2013-03-07 | 2014-09-10 | Rotec Engineering B V | Grijper voor het aanbrengen van melkbekers bij een te melken dier, robotarm en melkmachine voorzien daarvan, en werkwijze daarvoor. |
NL2012747B1 (nl) | 2014-05-02 | 2016-02-23 | Technologies Holdings Corp | Dubbele grijper voor het aanbrengen van melkbekers bij een te melken dier, spoelbeker daarvoor en melkmachine voorzien daarvan, en werkwijze voor het melken. |
DE102014107124A1 (de) | 2014-05-20 | 2015-11-26 | Gea Farm Technologies Gmbh | Armeinrichtung für eine Melkstandanordnung zum automatischen Melken von milchgebenden Tieren, Platzteiler einer Melkstandanordnung und Melkstandanordnung |
AU2015343473B2 (en) * | 2014-11-06 | 2017-12-14 | Technologies Holdings Corp. | Robotic arm with double grabber and method of operation |
NL2017686B1 (nl) * | 2016-10-28 | 2018-05-18 | Lely Patent Nv | Melkrobot |
SE1750686A1 (en) | 2017-05-31 | 2018-02-21 | Delaval Holding Ab | End effector and arrangement for performing an animal related operation |
US10653102B2 (en) * | 2018-01-31 | 2020-05-19 | Technologies Holdings Corp. | Robotic arm |
US11832583B2 (en) * | 2018-10-25 | 2023-12-05 | Delaval Holding Ab | Milking apparatus, and a milking plant |
KR102479797B1 (ko) * | 2020-09-08 | 2022-12-21 | 주식회사 다운 | 가축용 착유장치 |
CH719467A2 (de) * | 2022-03-02 | 2023-09-15 | Sutter Landtechnik Gmbh | Roboter zum Melken einer Kuh. |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2408300A1 (fr) * | 1977-11-12 | 1979-06-08 | Akermann David | Procede et appareil pour la traite des vaches |
EP0194729B1 (de) * | 1985-03-12 | 1989-12-20 | C. van der Lely N.V. | Gerät zum Melken von Tieren |
NL8501884A (nl) * | 1985-07-01 | 1987-02-02 | Lely Nv C Van Der | Inrichting voor het melken van dieren. |
FR2595197B1 (fr) * | 1986-03-07 | 1988-11-18 | Cemagref | Installation de traite automatique |
NL8702285A (nl) * | 1987-09-24 | 1989-04-17 | Gascoigne Melotte Bv | Melkinrichting. |
DE3742867C3 (de) * | 1987-12-17 | 1998-04-09 | Fraunhofer Ges Forschung | Vorrichtung zum Fügen von Elementen in entsprechende Aufnahmeelemente eines Objekts |
EP0439239B1 (de) * | 1988-01-08 | 1998-07-01 | Prolion B.V. | Verfahren und Robotsystem zum Suchen eines bewegenden Objekts |
NL8802332A (nl) † | 1988-09-21 | 1990-04-17 | Lely Nv C Van Der | Inrichting voor het melken van een dier. |
GB8900084D0 (en) * | 1989-01-04 | 1989-03-01 | British Res Agricult Eng | Milking |
US5275124A (en) * | 1989-02-27 | 1994-01-04 | C. Van Der Lely N.V. | Milking apparatus |
DE4113700A1 (de) * | 1991-04-26 | 1992-10-29 | Dieter Dipl Ing Schillingmann | Verfahren zum automatischen melken von in melkboxen stehenden milchkuehen, sowie melkbox, roboter und melkmodul zur durchfuehrung dieses verfahrens |
NL9100992A (nl) * | 1991-06-10 | 1993-01-04 | Lely Nv C Van Der | Inrichting voor het melken van dieren. |
NL9200258A (nl) * | 1991-10-04 | 1993-05-03 | Lely Nv C Van Der | Werkwijze voor het reinigen van melkbekers en/of het nabehandelen van de spenen van een gemolken dier, inrichting voor het melken van dieren voor het toepassen van deze werkwijze(n), en spoelwerktuig toegepast in een dergelijke inrichting. |
US5697324A (en) * | 1993-06-25 | 1997-12-16 | Van Der Lely; Cornelis | Apparatus for automatically milking animals, such as cows |
NL9301753A (nl) * | 1993-10-11 | 1995-05-01 | Texas Industries Inc | Inrichting voor het automatisch melken van dieren. |
NL9500347A (nl) * | 1994-05-19 | 1996-01-02 | Maasland Nv | Constructie met een inrichting voor het melken van dieren en werkwijze voor het reinigen van melkbekers. |
NL9401113A (nl) * | 1994-07-04 | 1996-02-01 | Maasland Nv | Constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren. |
NL9401451A (nl) * | 1994-09-07 | 1996-04-01 | Maasland Nv | Inrichting en werkwijze voor het melken van dieren. |
NL9402010A (nl) * | 1994-11-30 | 1996-07-01 | Maasland Nv | Inrichting voor het melken van dieren. |
NL9500006A (nl) * | 1995-01-02 | 1996-08-01 | Gascoigne Melotte Bv | Werkwijze en inrichting voor het positioneren van speenbekers. |
DE69609433T2 (de) * | 1995-02-15 | 2001-03-08 | Maasland N.V., Maasland | Vorrichtung zum Melken von Tieren |
NL1001646C2 (nl) * | 1995-11-14 | 1997-05-21 | Maasland Nv | Constructie met een inrichting voor het melken van dieren. |
-
1996
- 1996-11-01 NL NL1004406A patent/NL1004406C2/nl not_active IP Right Cessation
-
1997
- 1997-07-21 DK DK02079537T patent/DK1279327T3/da active
- 1997-07-21 AU AU34661/97A patent/AU724966B2/en not_active Ceased
- 1997-07-21 JP JP50783698A patent/JP3705821B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1997-07-21 DE DE69719723T patent/DE69719723T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1997-07-21 EP EP02079537.3A patent/EP1279327B2/de not_active Expired - Lifetime
- 1997-07-21 DE DE69737739.3T patent/DE69737739T3/de not_active Expired - Lifetime
- 1997-07-21 WO PCT/NL1997/000432 patent/WO1998005201A2/en active IP Right Grant
- 1997-07-21 EP EP97930896A patent/EP0862360B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1997-07-21 NZ NZ330256A patent/NZ330256A/en not_active IP Right Cessation
- 1997-07-21 AT AT02079537T patent/ATE362311T1/de not_active IP Right Cessation
- 1997-07-21 DK DK97930896T patent/DK0862360T3/da active
- 1997-07-21 NZ NZ337136A patent/NZ337136A/xx unknown
- 1997-07-21 CA CA002233568A patent/CA2233568A1/en not_active Abandoned
- 1997-07-21 AT AT97930896T patent/ATE233997T1/de not_active IP Right Cessation
-
1998
- 1998-03-30 US US09/043,992 patent/US6213051B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1279327B1 (de) | 2007-05-16 |
WO1998005201A3 (en) | 1998-03-12 |
EP0862360A2 (de) | 1998-09-09 |
EP1279327A3 (de) | 2003-04-23 |
EP1279327A2 (de) | 2003-01-29 |
ATE233997T1 (de) | 2003-03-15 |
JP3705821B2 (ja) | 2005-10-12 |
ATE362311T1 (de) | 2007-06-15 |
US6213051B1 (en) | 2001-04-10 |
DE69719723D1 (de) | 2003-04-17 |
DK1279327T3 (da) | 2007-09-24 |
DE69719723T2 (de) | 2003-12-04 |
EP0862360B1 (de) | 2003-03-12 |
NZ337136A (en) | 2001-01-26 |
DE69737739T2 (de) | 2008-01-31 |
EP1279327B2 (de) | 2014-06-25 |
WO1998005201A2 (en) | 1998-02-12 |
DK0862360T3 (da) | 2003-06-30 |
AU724966B2 (en) | 2000-10-05 |
AU3466197A (en) | 1998-02-25 |
NL1004406C2 (nl) | 1998-02-05 |
DE69737739D1 (de) | 2007-06-28 |
NZ330256A (en) | 1999-10-28 |
CA2233568A1 (en) | 1998-02-12 |
JPH11512934A (ja) | 1999-11-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE69737739T3 (de) | Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren | |
DE69731004T2 (de) | Melkmaschine zum automatischen Melken von Tieren | |
DE69524042T2 (de) | Konstruktion mit einem gerät zum automatischen melken von tieren | |
DE3650089T2 (de) | Gerät zum Melken von Tieren, wie z.B. Kühen. | |
DE69315729T2 (de) | Melkmaschine zum automatischen Melken von Tieren | |
DE69215637T2 (de) | Gerät zum Reinigen der Zitzen von milchgebenden Tieren | |
DE69810383T2 (de) | Vorrichtung zum Melken von Tieren | |
DE69717693T2 (de) | Gerät zum automatischen Melken von Tieren | |
DE69228930T2 (de) | Automatisches melken | |
DE69734549T3 (de) | Verfahren zum automatischen Anbringen von Melkbechern an den Zitzen eines zum melkenden Tieres | |
DE69815967T2 (de) | Verfahren zum melken von tieren | |
DE69835905T2 (de) | Anlage mit einer Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren | |
DE69524908T2 (de) | Konstruktion mit einem gerät zum melken von tieren | |
DE69620344T3 (de) | Konstruktion mit Vorrichtung zum Melken von Tieren | |
DE4300884A1 (de) | ||
DE69434780T2 (de) | Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren | |
DE69434824T2 (de) | Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren | |
DE69519557T2 (de) | Vorrichtung mit einem gerät zum automatischen melken von tieren | |
DE2340421C2 (de) | Stand zum Einsperren einer Kuh während des Melkens oder zur Vorbereitung für das Melken | |
DE69727844T2 (de) | Vorrichtung zum automatischen Melken von Tieren | |
DE69609433T2 (de) | Vorrichtung zum Melken von Tieren | |
DE60115772T2 (de) | Konstruktion zum automatischen Melken von Tieren | |
DE60213295T2 (de) | Vorrichtung zum tragen eines melkelementes | |
DE69313552T2 (de) | Melkbox mit einem Melkrobot und einer Reinigungsvorrichtung | |
DE69405136T2 (de) | Konstruktion zum automatischen Melken von Tieren |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8363 | Opposition against the patent |