DE3743758C2

DE3743758C2 -

Info

Publication number: DE3743758C2
Application number: DE3743758A
Authority: DE
Inventors: Manfred Ing.(Grad.) 4100 Duisburg De Koppers; Lotar Dipl.-Ing. 4630 Bochum De Sebastian; Kuno Ing.(Grad.) 5810 Witten De Guse
Original assignee: Bochumer Eisenhuette Heintzmann GmbH and Co KG
Current assignee: Caterpillar Global Mining Europe GmbH
Priority date: 1987-12-23
Filing date: 1987-12-23
Publication date: 1991-06-13
Also published as: US4887935A; DE3743758A1; GB8829827D0; GB2212199B; GB2212199A

Description

Die Erfindung bezieht sich gattungsgemäß auf ein Verfahren zum Lenken der Abbaufront in einem untertägigen Streb, der eine Reihe von längs einer Basis-Ausbaulinie aufgestellten Schreitausbaugestellen mit Rückzylindern und Wegsensoren, einen an die Rückzylinder angeschlossenen Förderer und ein an dem Förderer geführtes Gewinnungsgerät aufweist, wobei der Förderer durch die Rückzylinder entsprechend dem Abbaufortschritt schrittweise vorgeschoben wird und wobei die Meßwerte der Wegsensoren einem Rechner zugeführt werden, der aus den zugeführten Meßwerten eine die Position des Förderers beschreibende Förderlinie ermittelt, einen Soll/Istwert-Vergleich durchführt und das Gewinnungsgerät sowie die Rückzylinder so ansteuert, daß Abweichungen der Abbaufront von einem vorbestimmten Verlauf korrigiert werden. - Verfahren zum Lenken der Abbaufront sind im untertägigen Grubenbetrieb erstrebenswert, um die Gewinnungs-, Förder- und Ausbaueinrichtungen entsprehend dem geologischen Verlauf der abzubauenden Schicht nachzuführen. Da solche Schichten in der Regel nicht homogen sind, reicht eine maschinenseitige Steuerung in der Praxis nicht aus, um einen wirtschaftlichen Abbau zu gewährleisten. Aus der DE-PS 15 33 720 ist ein gattungsgemäßes Verfahren zum Lenken der Abbaufront bekannt. Bei dem bekannten Verfahren wird den nebeneinander angeordneten Ausbaugestellen ein Leitausbaugestell oder bei Anordnung in Ausbaugruppen jeder Gruppe ein Leitausbaugestell zugeordnet. Des weiteren ist jedem Ausbaugestell eine Meßeinrichtung zur Ermittlung der Schrittzahl und der jeweiligen Schrittweise zugeordnet. Die Meßdaten werden einem zentralen Rechner zugeführt, der die Differenzen der Schrittweiten zwischen dem Leitausbaugestell und den übrigen Ausbaugestellen bestimmt, diese mit einem Grenzwert vergleicht und bei Überschreiten des Grenzwertes ein Signal zur Betätigung der Rückzylinder bzw. zu einer entsprechenden Ansteuerung des Gewinnungsgerätes abgibt. Das bekannte Verfahren arbeitet mit einer Steuerung ohne Regelrückführung. Nachteilig is, daß im Rahmen der bekannten Maßnahmen kein Abbau ängs einer vorgegebenen Soll-Linie, sondern immer nur in Abhängigkeit vom Leitausbaugestell erfolgt. Störungen im Bereich des Leitausbaugestells, sei es beim Vorschieben des Förderers oder beim Nachziehen des Ausbaugestells, bleiben bei dem bekannten Verfahren unberücksichtigt und können den Abbauvorgang über die gesamte Abbaufront beeinflussen.

Aus "Glückauf-Forschungshefte" 48 (1987), Seiten 72 bis 76, ist es bekannt, die längs einer Basis-Ausbaulinie aufgestellten Schreitausbaugestelle mit Wegsensoren auszurüsten, deren Meßsignale in einem Rechner ausgewertet werden. Dabei wird die Position und die Form des Strebs automatisch und kontinuierlich erfaßt. Zur Lenkung der Abbaufront werden die Meßsignale nicht verwendet. Schließlich ist es aus der DE-OS 35 34 306 bekannt, den Kohlenstoß in Abschnitte etwa gleicher Zerspanbarkeit zu unterteilen und abschnittsweise, aber kontinuierlich, auszuhobeln. Dies führt zu einer gleichmäßigen Belastung des Gewinnungsgerätes. Ferner kann dadurch ausgeschlossen werden, daß eine Blockierung des Gewinnungsgerätes am Abbaustoß auftritt. Eine Lenkung der Abbaufront erfolgt jedoch nicht.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das eingangs beschriebene Verfahren so weiter auszubilden, daß ein vollautomatischer Abbauvorgang ohne manuelle Eingriffe möglich ist.

Zur Lösung dieser Aufgabe lehrt die Erfindung,
daß die Fördererlinie mit einer in Absolutkoordinaten definierten und im Rechner abgespeicherten Soll-Fördererlinie verglichen wird,
daß der Förderer durch einen rechnergesteuerten Abbau entlang der Soll-Fördererlinie positioniert wird, wobei die Fördererlinie im Rechner als Rechnerbezugslinie abgespeichert wird,
daß die Rückzylinder anschließend rechnergesteuert eingefahren und die Schreitausbaugestelle auf eine neue Basis-Ausbaulinie zur Abbaufront nachgeholt werden, wobei die Ausbaulinie im Rechner als neue Rechnerbezugslinie abgespeichert wird, und
daß nach jedem Nachholschritt an den Schreitausbaugestellen der jeweils von den Rückzylindern ausgeführte Hub mit dem von dem Rechner vorgegebenen Sollhub verglichen, die Maximal-Hubabweichung ermittelt sowie die Soll-Fördererlinie für den nachfolgenden Abbauschritt mit einem um die Maximal- Hubabweichung reduzierten Rückmaß definiert wird, wobei nachfolgend der Abbau unter Wiederholung der Verfahrensschritte fortgesetzt wird.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht eine einfache und präzise Lenkung der Abbaufront. Dabei kann nicht nur eine geradlinige, sondern praktisch jede beliebige Abbaufront gefahren werden. So kann beispielsweise eine in Draufsicht gesehen konvexe Anordnung des Förderers zur Abbaufront vorgegeben werden, die besonders vorteilhaft ist. Durch entsprechende Soll-Linienvorgabe können also definierte Fördererkurven erzeugt und gehalten werden. So kann beispielsweise auch in Draufsicht stufenförmige oder schleifenförmige Abbaufront gefahren werden. Ferner ist bei dem erfindungsgemäßen Verfahren sichergestellt, daß die Rückzylinder der näher an der Abbaufront befindlichen Fördererabschnitte nur so weit ausgefahren werden, daß auch der Rückzylinder, der dem von der Abbaufront am weitesten entfernten Fördererabschnitt zugeordnet ist, diesen Hubweg aufbringen kann. Es wird hierdurch vermieden, daß innerhalb der Abbaufront lokale Vorsprünge entstehen, die nur schwierig und zeitaufwendig wieder abzubauen sind. Kleinere Hindernisse, die ein vollständiges Nachziehen einzelner Schreitausbaugestelle verhindern, haben somit zunächst keinen Einfluß auf die Abbaufront. In der Praxis ist eine solche Steuerung meist ausreichend, da sich Störungen beim Nachziehen eines Schreitausbaugestelles häufig von selbst beheben, so daß das darauffolgende Nachziehen wieder vorschriftsmäßig über die gesamte Hublänge erfolgen kann.

Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in den Unteransprüchen 2 bis 5 angegeben. Bei dem Verfahren gemäß Anspruch 2 erfolgt die Korrektur der aktuellen Fördererlinie auf die rechnerseitig vorgegebene Soll-Fördererlinie nach jedem Gewinnungsschritt, und zwar bevor der Ausbau nachgezogenn wird. Die Ansprechschwelle, also die Regelabweichug, bei der die Korrektursteuerung eingreift, kann praktisch beliebig klein eingestellt werden, so daß sich gravierende Abweichungen von einer erstrebten vorgegebenen Abbaulinie erst gar nicht in der Abbaufront einstellen können. Die maximal mögliche Regelabweichung bei diesem Verfahren liegt im Bereich der Hublänge eines Rückzylinders, da spätestens nach dem vollständigen Ausfahren eines Rückzylinders durch bereichsweise Gewinnung eine Korrektur der Abbaufront entsprechend dem angestrebten Sollverlauf erfolgt. Eine solche Fallkonstellation, bei der eine Regelabweichung von einer Hublänge eines Rückzylinders auftritt, d. h. im Bereich eines Schreitausbaugestells der Rückzylinder voll ausgefahren ist und im Bereich eines anderen Schreitausbaugestells der Rückzylinder nicht ausgefahren ist, ist eher theoretischer Natur, da es praktisch nicht vorkommt, daß in einem Abschnitt des Ausbaus trotz entsprechender Ansteuerung überhaupt nicht gewonnen wird. Nach unten hin kann die Regelabweichung durch rechnerseitige Vorgabe eingestellt werden, beispielsweise durch Vorgabe einer maximal zulässigen Hubdifferenz zwischen zwei Rückzylindern und/oder benachbarten Rückzylindern. Diese Vorgabe kann sowohl aufsummierend über mehrere Hubschritte beim Vorschieben des Förderers als auch bei jedem Hubinkrement erfolgen. Durch diese Hubschrittdifferenzerfassung kann nicht nur die zulässige Abweichung der Abbaufront von einer vorgegebenen Abbaulinie eingestellt werden, sondern beispielsweise auch ein maximaler Rinnenknickwinkel des Förderers vorgegeben werden.

Bei dem Verfahren gemäß Anspruch 3 erfolgt die Korrektur der Fördererlinie in jedem zweiten Verfahrensschritt, d. h. nachdem der Ausbau bereits einmal nachgezogen worden ist. Dieses Verfahren bietet den Vorteil, daß die zur Lenkung der Abbaufront erforderliche Korrektur beim Nachziehen der Schreitausbaugestelle bzw. beim Vorschieben des Förderers erst dann erfolgt, wenn der Abbauvorgang etwa über den Hubweg der Rückzylinder erfolgt ist. Auf diese Weise wird eine hohe Abbauleistung erreicht. Die notwendigen Korrekturen zur Lenkung der Abbaufront erfolgen gleichzeitig mit dem Nachziehen der Schreitausbaugestelle bzw. mit dem Vorschieben des Förderers. Es versteht sich, daß nach Maßgabe der Verhältnisse untertage die Verfahrensschritte gemäß den Ansprüchen 2 und 3 auch miteinander verknüpft werden können. So kann beispielsweise in Problembereichen gemäß Anspruch 2 verfahren werden, wenn die Abbaufront möglichst einer vorgegebenen Abbaulinie entsprechen soll und eine Tendenzüberwachung erforderlich ist, um zu verhindern, daß sich innerhalb der Abbaufront Unregelmäßigkeiten bilden, die später nur mit hohem Aufwand wieder auf die Soll-Linie zurückzuführen sind. Nachdem dieser Bereich durchfahren ist, kann dann ohne Unterbrechung mit dem Verfahren nach Anspruch 3 weitergearbeitet werden.

Um sicherzustellen, daß nicht durch Behinderung eines einzelnen Schreitausbaugestells der übliche Abbaufortschritt der gesamten Abbaufront vermindert wird, ist eine Ausgestaltung des Verfahrens nach Anspruch 4 vorgesehen. Danach wird automatisch festgestellt, wenn dasselbe Schreitausbaugestell wiederholt nicht um den vorgegebenen Sollwert nachgezogen werden kann. Es wird dann seitens des Rechners ein Störsignal abgegeben, welches dieses Schreitausbaugestell kennzeichnet, so daß der Fehler schnell gefunden und behoben werden kann.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht eine Lenkung der Abbaufront mit einem im Vergleich zum Stand der Technik wesentlich höheren Automatisierungsgrad, einem genaueren und umfassenderen Informationsstand, einer höheren Leistung und einem geringeren Einsatz an Bergleuten. Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann die Wirtschaftlichkeit des Abbaus erheblich gesteigert werden.

Die erfindungsgemäßen Verfahren sind nachfolgend anhand von in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 in schematischer Darstellung die Verfahrens abläufe in Schritten a bis f und

Fig. 2 in schematischer Darstellung die Verfahrens abläufe in Schritten a bis f eines anderen Verfahrens.

Vor Beginn der Gewinnung werden in bekannter Weise mehrere in einer Reihe nebeneinander angeordnete und begrenzt gelen kig miteinander verbundene Ausbauglieder, beispielsweise Schildausbaugestelle, in einem Aufhauen längs einer Abbau front angeordnet, die den Ausbau bilden. Die Ausbaugestelle werden in der Regel in einer geraden Linie zur Abbaufront angeordnet, sie können aber auch in anderer Formation ent sprechend einer vorgebbaren Basislinie eingebaut werden. Eine solche Basislinie ist in den Figuren mit A₁ gekennzeich net. Bei den dargestellten Ausführungen sind jeweils fünf zehn nebeneinander angeordnete Ausbaugestelle angedeutet, die auf der hier geradlinig angeordneten Basislinie A₁ in gleichem Abstand nebeneinander in einer Linie ausgerichtet sind.

Jedes Ausbaugestell ist in bekannter Weise über einen Rück zylinder mit einem Förderer verbunden, der aus einzelnen begrenzt gelenkig miteinander verbundenen Schüssen besteht. Abbauseitig ist am Förderer ein Gewinnungsgerät, beispiels weise ein Kohlenhobel angeordnet.

Die Rückzylinder sind als Linearverstärker ausgebildet und weisen eine Positioniergenauigkeit auf, die etwa im Zehntel millimeterbereich liegt, ihre Kolben sind hydraulisch einge spannt. Die Ansteuerung der zugehörigen Ventile erfolgt elektrisch von einem zentralen Rechner aus. Die Rückzylinder weisen jeweils einen Sensor zur Erfassung der Hubstellung auf. Die Ausgangssignale dieser Sensoren sind ebenfalls dem zentralen Rechner zugeführt.

Die Stempel der Ausbaugestelle und der Antrieb des Gewin nungsgeräts werden ebenfalls vom Rechner gesteuert.

Ausgehend von der Anfangsstellung, die in Fig. 1, Bild A dargestellt ist, werden die Koordinaten der Basislinien A₁ (aktuelle Ausbaulinie) und F₁ (aktuelle Fördererlinie) im Rechner gespeichert. Die Ausbaulinie A₁ dient zunächst als Basislinie für den sich daran anschließenden Gewinnungsvor gang. Der Förderer wird dabei durch die Rückzylinder mit definierten Schnittiefensollvorgaben entsprechend dem Abbau fortschritt schrittweise vorgeschoben, bis der Hub mindestens eines Rückzylinders erschöpft oder eine zuvor definierte Hubdifferenz zwischen zwei Rückzylindern erreicht ist. Dabei wird dem Rechner über Sensoren in den Rückzylindern ständig die aktuelle Hubstellung der Rückzylinder gemeldet, woraus rechnerseitig die aktuelle Fördererlinie ermittelt wird. - Da der Ausbau gesetzt ist und die Koordinaten der Ausbau linie bekannt sind, kann rechnerseitig anhand des Ausfahr hubs der Rückzylinder durch Addition dieser Hubwege zur Bezugslinie A₁ jederzeit die aktuelle Ist-Fördererlinie ermittelt werden. -

In Fig. 1, Bild B ist die Stellung dargestellt, in der der Hub mindestens eines Rückzylinders erschöpft oder eine zuvor definierte Hubdifferenz zwischen zwei Rückzylindern erreicht ist. Zu diesem Zeitpunkt wird der Verlauf der aktuellen Fördererlinie F₂, der über die Sensoren dem Rechner übermit telt ist, mit der parallel zur Basislinie A₁ angeordneten Soll-Fördererlinie F₃ verglichen. Entsprechend der ermittel ten Differenz zwischen der aktuellen Ist-Fördererlinie F₂ und der Soll-Fördererlinie F₃ wird die Abbaufront nun durch bereichsweise Gewinnung, wie es anhand von Fig. 1, Bild C und D dargestellt ist, begradigt. Die Rückzylinder im Bereich der noch zurückgebliebenen Fördererschüsse werden wieder mit definierten Schnittiefensollvorgaben entsprechend dem Abbaufortschritt schrittweise vorgeschoben, bis schließ lich die aktuelle Fördererlinie mit der Soll-Fördererlinie F₃ übereinstimmt (Fig. 1, Bild D). Die Koordinaten der nunmehr mit der Soll-Fördererlinie F₃ übereinstimmenden Ist-Förderer linie F₃ werden im Rechner gespeichert und dienen sodann als Bezugslinie bzw. Führungslinie beim nachfolgenden Nach ziehen der Ausbaugestelle.

Entlang dieser neuen Bezugslinie F₃ werden nun die Ausbauge stelle mittels der Rückzylinder nachgezogen, wie es in Fig. 1, Bild E dargestellt ist. Wenn keine Behinderungen beim Nachziehen auftreten, werden die Ausbaugestelle bis auf die erste Fördererlinie F₁ nachgezogen. In der Praxis pas siert es jedoch häufig, daß ein Ausbaugestell zumindest teilweise blockiert ist und daher nicht über die volle Hub länge seines Rückzylinders nachgezogen werden kann. Entspre chend den von den Sensoren übermittelten Hubwegen beim Nach ziehen der Ausbaugestelle wird rechnerseitig anhand der nun feststehenden Fördererlinie F₃ als Bezugslinie die aktu elle Ausbaulinie A₃ ermittelt und im Rechner als neue Bezugs linie gespeichert, wie es in Fig. 1, Bild F dargestellt ist.

Um zu verhindern, daß beim Vorschieben des Förderers der Ausfahrhub eines Rückzylinders erschöpft ist, bevor die vorgegebene Soll-Fördererlinie erreicht ist, wird rechner seitig für jedes Ausbaugestell die Differenz zwischen dem Sollhub und dem tatsächlich erfolgten Nachziehhub ermittelt, wobei die maximal auftretende Hubdifferenz beim anschließen den Vorschieben des Förderers als verringertes Rückmaß zu grundegelegt wird. In Fig. 1, Bild G ist die nächste Soll- Fördererlinie F₄ dargestellt, die einen entsprechend der maximalen Differenz Δ s zwischen der Fördererlinie F₁ und der aktuellen Ausbaulinie A₂ verminderten Abstand zur rech nerseitig korrigierten neuen Soll-Förderlinie F₄′ auf weist.

Hiernach kann das oben beschriebene anhand von Fig. 1, Bild A bis G beschriebene Arbeitsspiel von neuem durchge führt werden.

Das in Fig. 2 dargestellte Verfahren beginnt in gleicher Weise wie vorbeschrieben durch Ausrichten der Ausbaugestelle längs einer Basislinie A₁ (Ausbaulinie) und Verbinden der Ausbaugestelle mit dem Förderer und dem daran angeordneten Gewinnungsgerät, so daß sich eine Fördererlinie F₁ parallel zur Basislinie A₁ ergibt. Nachdem die Koordinaten der Basis linien F₁ und A₁ im Rechner gespeichert sind, wird ausgehend von dieser Ausgangsstellung mit der Gewinnung begonnen. Die Basislinie A₁ dient dabei als Bezugslinie zur Bestimmung der jeweils aktuellen Fördererlinie. Der Förderer wird nun jeweils um die Schnittiefensollvorgabe des Gewinnungsgeräts vorgeschoben. Das Vorschieben des Förderers erfolgt durch entsprechendes Ausfahren der Rückzylinder, die Hubänderung der Rückzylinder wird durch die Sensoren an den Rechner übermittelt, der hieraus die aktuelle Fördererlinie F₂ be stimmt (Fig. 2, Bild A).

Da sich die Ausbausäule (Reihe der nebeneinander angeordne ten Ausbaugestelle) nach wie vor auf der ursprünglichen Basislinie A₁ befindet und der Förderer entsprechend dem Abbaufortschritt vorgeschoben wurde, wird innerhalb des Rech ners durch die räumliche Erfassung der aktuellen Fördererlinie F₂ ein Abbild der Abbaufront erzeugt. Wie in Fig. 2, Bild A dargestellt, verläuft die aktuelle Fördererlinie F₂ ent sprechend der Abbaufront nicht mehr geradlinig, sondern, wie es in der Praxis häufig der Fall ist, je nach Mineral härte kurvenförmig.

In der Zeichnung ist das Vorschieben des Förderers nur in einer Stufe dargestellt, bei der praktischen Anwendung wird dieser Vorgang (Gewinnung und Vorschieben des Förderers um die Schnittiefensollvorgabe) so lange wiederholt, bis die zulässige Ausbauverspätung erreicht ist, bzw. bis die Rückzylinder so weit ausgefahren sind, daß ein weiterer Rückschritt nicht mehr möglich wäre.

In dieser Phase des Verfahrens erfolgt dann ein Wechsel der Rechnerbezugslinie von der ursprünglichen Basislinie A₁ auf die aktuelle Ist-Fördererlinie F₂, die in Bild B der Fig. 2 durch Fettdarstellung als neue Bezugslinie F₂ ein gezeichnet ist. Sodann werden die Ausbaugestelle entlang der neuen Bezugslinie F₂ nachgezogen. Das Nachziehen der Ausbaugestelle erfolgt wiederum um einen Weg, der vom Rech ner zuvor entsprechend der aktuellen Fördererlinie F₂ (Be zugslinie) ermittelt wurde. Nach dem Nachziehen der Ausbau gestelle ergibt sich eine Stellung, wie sie in Bild C der Fig. 2 dargestellt ist. Die Ausbaulinie A₂ steht parallel zur Fördererlinie F₂. Innerhalb des Rechners wird nun die Bezugslinie wiederum geändert, sie ist durch die aktuelle Ausbaulinie A₂ gebildet.

In dem darauffolgenden Gewinnungsschritt wird die Abbaufront durch gezieltes Ansteuern der Rückzylinder entsprechend der definierten Schnittiefensollvorgaben derart bereichsweise abgetragen, daß sich am Ende dieser Phase eine Ist-Förderer linie F₃ ergibt, die parallel zur ursprünglichen Basislinie A₁ verläuft. Auch hierbei erfolgt das Vorschieben des Förde rers entsprechend dem Abbaufortschritt nach jedem Abbau schritt, so lange, bis ein vorbestimmter maximaler Hub der Rückzylinder oder eine vorbestimmte Hubdifferenz zwischen zwei Rückzylindern erreicht ist.

Nach Erreichen dieser in Bild D der Fig. 2 dargestellten Stellung wird wiederum die Bezugslinie von der Ausbaugestell säule A₂ auf die aktuelle Ist-Fördererlinie F₃ verlagert, wonach die Ausbaugestelle von der Ausbaulinie A₂ auf die Fördererlinie F₃ nachgezogen werden, die parallel zur ur sprünglichen Basislinie A₁ ist und nun die aktuelle Ausbau linie bildet.

Mit dem vorbeschriebenen Verfahren wird erreicht, daß nach zweimaligem Nachziehen der Ausbaugestelle die Ausbaugestell säule, die Fördererlinie und die Abbaufront wieder parallel zu der ursprünglichen Basislinie verlaufen. Es versteht sich, daß die Basislinie nicht geradlinig sein muß, sondern auch konvex, konkav oder in anderer geeigneter Kurvenform ausgebildet sein kann.

Um innerhalb des Verfahrens ein Schwenken der Abbaufront zu erreichen, müssen lediglich innerhalb des Rechners an der entsprechenden Abbaustelle die Koordinaten der Soll-Förderer linie geändert werden. Durch die präzise arbeitenden Rückzy linder sowie die darin integrierten Sensoren zur Aufnahme des Hubwegs ist gewährleistet, daß nicht nur eine hohe Richt genauigkeit in bezug auf die jeweilige Bezugslinie erreicht wird, sondern daß auch die Zuordnung der Bezugslinien zu den Absolutkoordinaten stimmt.

In der Praxis passiert es gelegentlich, daß beim Nachziehen eines Ausbaugestells dieses blockiert ist und nur einen Teil des vorgesehenen Schreitwegs vollzieht. Um zu vermei den, daß ein solcher Vorgang bei der vorbeschriebenen Rege lung zu Problemen an der Abbaufront führt, wenn beispiels weise der entsprechende Rückzylinder nicht mehr so weit, wie es eigentlich erforderlich wäre, ausfahren kann, ist bei dem Verfahren nach Fig. 2 rechnerseitig ein weiterer Verfahrensschritt vorgesehen. Nach jedem Schreitvorgang ermittelt der Rechner anhand der von den einzelnen Sensoren abgegebenen Signale die Differenz zwischen der vom Rechner vorgegebenen Sollstellung und der tatsächlichen Iststellung der Rückzylinder. Die dabei auftretende maximale Differenz wird dann für das maximale Rückmaß des Förderers zugrundege legt. Das heißt, der Förderer wird nicht um den Maximalhub der Rückzylinder, sondern nur um einen um die maximale Dif ferenz verminderten Hubweg vorgeschoben.

Um zu vermeiden, daß das Fortschreiten von Fördererlinie und Ausbaugestellsäule durch ein einzelnes blockiertes Ausbauge stell behindert wird, werden die Schreitdifferenzen zwischen Soll- und Istmaß der einzelnen Ausbaugestelle innerhalb des Rechners gespeichert und mit den Schreitdifferenzen beim darauffolgenden Nachziehen verglichen. übersteigt die Summe der Schreitdifferenzen aus zwei nacheinander folgenden Schreitvorgängen einen vorbestimmten Wert, so wird das ent sprechende Ausbaugestell durch ein Signal des Rechners ge kennzeichnet. Die Betriebsstörung kann dann, da das blockier te Ausbaugestell bekannt ist, schnell gefunden und behoben werden.

Claims

1. Verfahren zum Lenken der Abbaufront in einem untertägigen Streb, der eine Reihe von längs einer Basis-Ausbaulinie aufgestellten Schreitausbaugestellen mit Rückzylindern und Wegsensoren, einen an die Rückzylinder angeschlossenen Förderer und ein an dem Förderer geführtes Gewinnungsgerät aufweist, wobei der Förderer durch die Rückzylinder entsprechend dem Abbaufortschritt schrittweise vorgeschoben wird und wobei die Meßwerte der Wegsensoren einem Rechner zugeführt werden, der aus den zugeführten Meßwerten eine die Position des Förderers beschreibende Fördererlinie ermittelt, einen Soll/Istwert-Vergleich durchführt und das Gewinnungsgerät sowie die Rückzylinder so ansteuert, daß Abweichungen der Abbaufront von einem vorbestimmten Verlauf korrigiert werden,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Fördererlinie mit einer in Absolutkoordinaten definierten und im Rechner abgespeicherten Soll-Fördererlinie verglichen wird,
daß der Förderer durch einen rechnergesteuerten Abbau entlang der Soll-Fördererlinie positioniert wird, wobei die Fördererlinie im Rechner als Rechnerbezugslinie abgespeichert wird,
daß die Rückzylinder anschließend rechnergesteuert eingefahren und die Schreitausbaugestelle auf eine neue Basis-Ausbaulinie zur Abbaufront nachgeholt werden, wobei die Ausbaulinie im Rechner als neue Rechnerbezugslinie abgespeichert wird, und
daß nach jedem Nachholschritt an den Schreitausbaugestellen der jeweils von den Rückzylindern ausgeführte Hub mit dem von dem Rechner vorgegebenen Sollhub verglichen, die Maximal-Hubabweichung ermittelt sowie die Soll-Fördererlinie für den nachfolgenden Abbauschritt mit einem um die Maximal-Hubabweichung reduzierten Rückmaß definiert wird, wobei nachfolgend der Abbau unter Wiederholung der Verfahrensschritte fortgesetzt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Fördererlinie mit der im Rechner abgespeicherten Soll-Fördererlinie verglichen wird, sobald im Zuge des Abbaus der Hub mindestens eines Rückzylinders erschöpft oder eine zuvor definierte Hubdifferenz zwischen zwei Rückzylindern erreicht ist, und daß im Anschluß daran der Förderer durch einen rechnergesteuerten bereichsweisen Abbau auf die Soll-Fördererlinie korrigiert wird und die Schreitausbaugestelle auf die neue Basis-Ausbaulinie nachgeholt werden.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Fördererlinie im Rechner als Rechnerbezugslinie abgespeichert wird, sobald im Zuge des Abbaus der Hub mindestens eines Rückzylinders erschöpft oder eine zuvor definierte Hubdifferenz zwischen zwei Rückzylinern erreicht ist, daß die Schreitausbaugestelle danach auf eine zur Fördererlinie parallele Ausbaulinie nachgeholt werden, wobei die Ausbaulinie als neue Rechnerbezugslinie im Rechner abgespeichert wird, daß der Förderer anschließend durch einen rechnergesteuerten Abbau entlang der vom Rechner vorgegebenen Soll-Fördererlinie positioniert wird, wobei der Förderer entsprechend dem Abbaufortschritt schrittweise vorgeschoben wird, bis ein vom Rechner vorgegebener maximaler Hub der Rückzylinder oder eine vorbestimmte Hubdifferenz zwischen zwei Rückzylindern erreicht ist, und daß danach die Schreitausbaugestelle auf die neue Basis-Ausbaulinie nachgeholt werden.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Schreitdifferenzen zwischen Soll- und Istmaß der Rückzylinder gespeichert werden und daß bei einem wiederholten Auftreten einer Schreitdifferenz an einem Rückzylinder ein Störsignal abgegeben wird, welches das blockierte Schreitausbaugestell kennzeichnet.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß mit Rückzylindern gearbeitet wird, die einen Wegsensor aufweisen.