EA018180B1 - Способ автоматического создания заданного призабойного пространства при струговой очистке в подземной разработке каменного угля - Google Patents
Способ автоматического создания заданного призабойного пространства при струговой очистке в подземной разработке каменного угля Download PDFInfo
- Publication number
- EA018180B1 EA018180B1 EA201001133A EA201001133A EA018180B1 EA 018180 B1 EA018180 B1 EA 018180B1 EA 201001133 A EA201001133 A EA 201001133A EA 201001133 A EA201001133 A EA 201001133A EA 018180 B1 EA018180 B1 EA 018180B1
- Authority
- EA
- Eurasian Patent Office
- Prior art keywords
- plow
- shield
- height
- support
- mechanized
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 34
- 239000003245 coal Substances 0.000 title claims abstract description 10
- 238000005065 mining Methods 0.000 title claims abstract description 8
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 32
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims abstract description 3
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 41
- 239000002689 soil Substances 0.000 claims description 29
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 15
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 10
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 9
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 5
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 3
- 241001417527 Pempheridae Species 0.000 claims description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims description 2
- 150000003839 salts Chemical class 0.000 claims 2
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 claims 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 abstract description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 2
- 238000000605 extraction Methods 0.000 abstract 1
- 238000005755 formation reaction Methods 0.000 description 8
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 5
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 3
- 210000004283 incisor Anatomy 0.000 description 3
- 241000406668 Loxodonta cyclotis Species 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000009933 burial Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007654 immersion Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000009118 appropriate response Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005294 ferromagnetic effect Effects 0.000 description 1
- 238000007373 indentation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 238000001556 precipitation Methods 0.000 description 1
- 238000004886 process control Methods 0.000 description 1
- 238000004080 punching Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000007670 refining Methods 0.000 description 1
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 238000003307 slaughter Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 230000003319 supportive effect Effects 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D23/00—Mine roof supports for step- by- step movement, e.g. in combination with provisions for shifting of conveyors, mining machines, or guides therefor
- E21D23/12—Control, e.g. using remote control
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21C—MINING OR QUARRYING
- E21C35/00—Details of, or accessories for, machines for slitting or completely freeing the mineral from the seam, not provided for in groups E21C25/00 - E21C33/00, E21C37/00 or E21C39/00
- E21C35/08—Guiding the machine
- E21C35/12—Guiding the machine along a conveyor for the cut material
- E21C35/14—Equipment for pressing the conveyor towards the working face
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21C—MINING OR QUARRYING
- E21C35/00—Details of, or accessories for, machines for slitting or completely freeing the mineral from the seam, not provided for in groups E21C25/00 - E21C33/00, E21C37/00 or E21C39/00
- E21C35/24—Remote control specially adapted for machines for slitting or completely freeing the mineral
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D23/00—Mine roof supports for step- by- step movement, e.g. in combination with provisions for shifting of conveyors, mining machines, or guides therefor
- E21D23/0004—Mine roof supports for step- by- step movement, e.g. in combination with provisions for shifting of conveyors, mining machines, or guides therefor along the working face
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D23/00—Mine roof supports for step- by- step movement, e.g. in combination with provisions for shifting of conveyors, mining machines, or guides therefor
- E21D23/0004—Mine roof supports for step- by- step movement, e.g. in combination with provisions for shifting of conveyors, mining machines, or guides therefor along the working face
- E21D23/0034—Mine roof supports for step- by- step movement, e.g. in combination with provisions for shifting of conveyors, mining machines, or guides therefor along the working face comprising a goaf shield articulated to a base member
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D23/00—Mine roof supports for step- by- step movement, e.g. in combination with provisions for shifting of conveyors, mining machines, or guides therefor
- E21D23/0004—Mine roof supports for step- by- step movement, e.g. in combination with provisions for shifting of conveyors, mining machines, or guides therefor along the working face
- E21D23/0034—Mine roof supports for step- by- step movement, e.g. in combination with provisions for shifting of conveyors, mining machines, or guides therefor along the working face comprising a goaf shield articulated to a base member
- E21D23/0039—Mine roof supports for step- by- step movement, e.g. in combination with provisions for shifting of conveyors, mining machines, or guides therefor along the working face comprising a goaf shield articulated to a base member and supported by a strut or by a row of struts parallel to the working face
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D23/00—Mine roof supports for step- by- step movement, e.g. in combination with provisions for shifting of conveyors, mining machines, or guides therefor
- E21D23/0004—Mine roof supports for step- by- step movement, e.g. in combination with provisions for shifting of conveyors, mining machines, or guides therefor along the working face
- E21D23/0034—Mine roof supports for step- by- step movement, e.g. in combination with provisions for shifting of conveyors, mining machines, or guides therefor along the working face comprising a goaf shield articulated to a base member
- E21D23/0043—Mine roof supports for step- by- step movement, e.g. in combination with provisions for shifting of conveyors, mining machines, or guides therefor along the working face comprising a goaf shield articulated to a base member and supported by two or more rows of struts parallel to the working face
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
Способ автоматического создания заданного призабойного пространства действующего очистного забоя, имеющего забойный конвейер (20), по меньшей мере одну перемещаемую на забойном конвейере (20) струговую установку (22) в качестве очистной машины, а также гидравлическую щитовую механизированную крепь, в подземной разработке каменного угля, в котором посредством датчиков (17) уклона, размещенных по меньшей мере на трех из четырех основных узлов каждой секции (10) щитовой механизированной крепи, то есть опорном полозе (11), завальном щите (14), несущих шарнирных консолях (16) и завальной области поддерживающего перекрытия (13), определяют уклон узлов крепи по отношению к горизонтали и на основе измеренных данных в вычислительном блоке путем сравнения с сохраненными в нем базовыми данными, определяющими геометрическую ориентацию узлов и их движение во время шагового перемещения, рассчитывают соответствующую перпендикулярную по отношению к падению пласта высоту секции (10) щитовой механизированной крепи, и в котором вычисленную высоту секции (10) щитовой механизированной крепи синхронизируют с зависящей от машины фиксированной высотой врезания струга (22), и для корректировки обнаруженных отклонений выполняют управление стругом (22) по высоте посредством имеющегося между секцией (10) щитовой механизированной крепи и забойным конвейером (20) консольного управления (26).
Description
Изобретение относится к способу автоматического создания заданного призабойного пространства действующего очистного забоя, имеющего забойный конвейер, по меньшей мере один перемещаемый на забойном конвейере струг в качестве очистной машины, а также гидравлическую щитовую механизированную крепь, в подземной разработке каменного угля.
Одна из проблем при автоматическом управлении работами в очистном забое, как в направлении выемки, так и в направлении подвигания забоя используемой очистной машины состоит, в частности, в том, чтобы, с одной стороны, создать призабойное пространство достаточного размера для обеспечения прохода забойного оборудования, например без столкновений между очистной машиной и секциями щитовой механизированной крепи при прохождении очистной машины мимо них, а с другой стороны, обеспечить как можно меньший обвал горной породы при очистных работах, таким образом, по возможности ограничить выполнение очистных работ горизонтом пласта без выемки слишком большого объема боковой породы. Имеющиеся главным образом перед очистными работами данные о месторождении, относящиеся к мощности пласта, почве и кровле пласта и наличии седловин и/или впадин, как в направлении выемки, так и в продольном направлении забойного оборудования, то есть в направлении подвигания забоя очистной машины, являются слишком неточными для их использования в качестве опорных для автоматизированного управления работой по очистке и установке крепи.
Особое значение эта проблема имеет при так называемых работах со струговой очисткой, при которых по закрепленной на забойном конвейере направляющей продольно фронту очистных работ перемещается струг, совершающий возвратно-поступательные движения. При этом оснащенный резцами струг имеет обусловленную настройкой фиксированную высоту врезания и сравнительно малую глубину врезания порядка 60 мм, поэтому в отличие от очистки резанием высота врезания во время каждого очистного прохода не является переменной. При струговой очистке управление стругом по высоте осуществляется посредством размещенного между забойным конвейером в качестве неподвижной направляющей для струга и упирающейся в нее секцией щитовой механизированной крепи управляющего цилиндра в качестве так называемой системы управления. Путем изменяемого посредством консольного управления уклона забойного конвейера можно тем самым дополнительно к нейтральному с точки зрения уровню управления также и во время перемещения для очистки придать забойному конвейеру и, там самым, находящемуся на нем стругу погружающее движение, в ходе которого струг уходит ниже посредством врезания своих нижних резцов в почву пласта, или же движение в гору, когда струг выполняет очистную выемку с увеличением высоты.
Так как при очистной работе требуется по возможности избегать нарушения почвы пласта стругом, управление стругом по высоте выполняется, главным образом, согласно известному способу струговой очистки по границе пласта у почвы пласта. При этом способе посредством датчика, перемещающегося на уровне нижнего резца струга, определяется, выполняет ли нижний резец врезание в боковую породу или в уголь. Прежде всего, этот способ подвержен воздействиям со стороны оборудования, так как данный датчик и соответствующий вычислительный компьютер установлен в или на струге в чрезвычайно суровых условиях и поэтому подвергается соответствующим нагрузкам или появляющимся дефектам. Кроме того, из-за постоянного перемещения струга необходимо электропитание оборудования от аккумулятора и передача данных по радио посредством нескольких установленных в очистном забое транспондеров, при этом очень сложно обеспечить условия для радиопередачи, особенно в низких очистных забоях с большой долей ферромагнитных составляющих забойного оборудования. Кроме того, этот способ имеет неточности в сведениях или также обуславливает соответствующее временное запаздывание при, возможно, требуемом регулировании, так как до некоторой степени надежные сведения о срезаемом стругом материале получают только после нескольких ходов струга, то есть после нескольких, как правило, не менее пяти проходов у секции щитовой механизированной крепи.
Поэтому в основу изобретения положена задача разработки способа вышеназванного типа, с помощью которого также и при струговых очистных работах возможна автоматизация работы по очистке и установке крепи применительно к созданию заданного призабойного пространства.
Решение этой задачи, включая предпочтительные варианты осуществления и усовершенствования изобретения, следует из содержимого формулы изобретения, которая изложена после этого описания.
Для этого изобретение предусматривает способ, при котором посредством датчиков уклона, размещенных по меньшей мере на трех из четырех основных узлов каждой секции щитовой механизированной крепи, то есть опорном полозе, завальном щите, несущих шарнирных консолях и завальной области поддерживающего перекрытия, определяют уклон узлов крепи по отношению к горизонтали и на основе измеренных данных в вычислительном блоке путем сравнения с сохраненными в нем базовыми данными, определяющими геометрическую ориентацию узлов и их перемещение во время шагового перемещения, рассчитывают соответствующую перпендикулярную по отношению к падению пласта высоту секции щитовой механизированной крепи, и по которому вычисленная высота секции щитовой механизированной крепи синхронизируется с зависящей от машины фиксированной высотой врезания струга, и по которому для корректировки обнаруженных отклонений выполняется управление стругом по высоте посредством имеющегося между секцией щитовой механизированной крепи и забойным конвейером консольного управления, при этом в смысле синхронного анализа по местоположению полученное зна
- 1 018180 чение управления стругом по высоте сохраняется, пока перемещающаяся с временной задержкой за стругом секция щитовой механизированной крепи не достигнет того места, на котором струг находился на момент времени начала управления по высоте.
С изобретением связано то преимущество, что, в первую очередь, на основании определяемой со сравнительно небольшими затратами высоты крепи получают параметр для системы управления забоем с достаточной точностью и надежностью. Другой параметр состоит в обусловленной из-за выдвигания струга высоте врезания струга, которая примерно согласована с ожидаемой согласно данным о месторождении мощностью имеющегося для очистных работ пласта. Если в вычислительном блоке обнаруживаются существенные отклонения между высотой врезания и высотой крепи, автоматически выполняется изменение управления струга по высоте посредством соответствующей настройки консольного управления. Так как при струговой очистке имеется значительное расстояние между следом врезания струга и концом опорного полоза или отдельных полозьев образующей шарнирное соединение для консольного управления секции щитовой механизированной кровли, появляется время запаздывания регулирования соответственной продолжительности, пока не появится реакция высоты крепи, полученной на секции щитовой механизированной кровли, на инициированный забойным конвейером импульс управления по высоте. При этом полная реакция высоты крепи проявляется только через 5-7 шаговых перемещений после появления импульса управления по высоте для струга. Только тогда посредством синхронизации высоты врезания и высоты крепи или посредством определения положения секции щитовой механизированной крепи в пространстве, а тем самым и призабойного пространства, можно проверить, в какой мере выполненное изменение управления стругом по высоте ведет к компенсации распознанного отклонения и к изменению призабойного пространства. Во время прохождения пути от места размещения опорного полоза секции щитовой механизированной крепи, где было начато изменение положения по высоте, до нового места размещения опорного полоза, на котором опорный полоз достигает очищенной стругом с измененным управлением по высоте области, не следует предпринимать изменение начатого управления по высоте, хотя во время этого пути сохраняется обнаруженное отклонение. Поэтому в соответствии с изобретением предусмотрено, чтобы инициированное управление стругом по высоте сохранялось в смысле синхронного анализа по местоположению, пока перемещающаяся с временной задержкой за стругом секция щитовой механизированной крепи не достигнет того места, на котором струг находился на момент времени начала управления по высоте.
Благодаря таким мерам в соответствии с изобретением возможно получение сведений о том, соответствует ли освобожденная стругом высота врезания также и последующей высоте крепи в этом месте, или же возможная появляющаяся ложная кровля или происходящее сближение ведут к отклонениям высоты крепи вверх или вниз от высоты врезания, которые следует учитывать при следующем перемещении струга посредством изменения управления стругом по высоте. То же самое такое относится к прохождению впадин и/или седловин. Согласно этому в соответствующем изобретению способе используют, главным образом, полученную высоту крепи, чтобы с учетом высоты врезания струга обеспечить цепь автоматического регулирования для управления работой по очистке и установке крепи, которая при применении этой цепи ведет к автоматическому соблюдению заданного призабойного пространства. При этом с учетом цели в качестве индикатора высоты забоя можно применять перпендикулярную по отношению к падению пласта высоту крепи между верхним краем перекрытия и нижним краем опорного полоза. В качестве управляющей величины для управления высотой соответствующей секции щитовой механизированной крепи также подходит высота крепи в области верхней части щитовой крепи, так как в ином случае относительный угол между поддерживающим перекрытием и опорным полозом в отдельных фазах согласования высоты ведет к сильным изменениям высоты относительно края перекрытия. Поэтому может быть целесообразным определить высоту крепи между поддерживающим перекрытием и опорным полозом в любых местах и использовать для соответствующего способа наиболее целесообразное место для управления по высоте.
В рамках управления регулировочную характеристику системы оптимизируют с помощью имеющихся в вычислительном блоке способных к самообучению алгоритмов, так как чисто геометрический инкрементальный метод не может отобразить все появляющиеся на практике эффекты, например, состояние нижних резцов, реакции струга на управление при различных свойствах почвы пласта, влияние перемещения в гору, механический цикл машинного оборудования. Поэтому в рамках автоматизированного управления выполняется проверка того, действительно ли достигается запланированное в результате изменения управления стругом по высоте призабойное пространство, и учитываются отклонения между целевым заданным значением начатого изменения управления по высоте и фактически получающимся призабойным пространством при расчете и указании последующих изменений управления по высоте.
Согласно одному примеру осуществления изобретения предусмотрено, что также используются секции щитовой механизированной крепи с раздельными опорными полозьями, у которых между обоими отдельными полозьями размещен шагающий механизм секции щитовой механизированной крепи, так что оба отдельных полоза секции щитовой механизированной крепи, в отличие от соединенных друг с другом полозьев, могут втягиваться отдельно друг от друга, что делает возможным так называемый «слоновий шаг» в качестве шагового управления. При таких секциях щитовой механизированной крепи,
- 2 018180 используемых, прежде всего, в типичных для струговой очистки пластах небольшой мощности, на обоих отдельных полозьях устанавливается по одному датчику уклона.
Для этого можно предусмотреть, что для каждого из обоих отдельных полозьев рассчитывается соответствующая высота крепи на основании измеренного углов уклона для поддерживающего перекрытия, завального щита и для правого и левого отдельного полоза секции щитовой механизированной крепи, при этом можно предусмотреть, что определенная для секции щитовой механизированной крепи высота крепи рассчитывается на основе среднего значения из рассчитанных для обоих отдельных полозьев значений высоты крепи. Однако для распознавания обусловленных насадками стоек проблем или для оценки того, достигнута ли верхняя граница установки секции щитовой механизированной крепи, требуется отдельный анализ высоты крепи для правой и левой половины крепи на основе углов наклона, определенных на отдельных полозьях.
Поэтому согласно одному примеру осуществления изобретения предусмотрено, чтобы на забойном конвейере был размещен датчик уклона и определялся угол уклона забойного конвейера в направлении очистки, а размещенный на забойном конвейере датчик уклона указывает управляющее направление струга и предоставляет, таким образом, основу для отдельных шагов управления.
Прежде всего, согласно одному примеру осуществления изобретения предусмотрено, что на основании измеренного в направлении очистки угла уклона забойного конвейера вычисляется угол рассогласования между поддерживающим перекрытием секции щитовой механизированной кровли и забойным транспортером и используется для расчета создаваемого стругом призабойного пространства. Благодаря предоставлению угла согласования возможно получение сведений о том, увеличится ли или уменьшится призабойное пространства во время последующих очистных проходов или шаговых перемещений крепи, а тем самым возможно настроить управление стругом по высоте таким образом, чтобы была получена предварительно установленная заданная высота забойного пространства.
На основании предусмотренного в соответствии с изобретением постоянного контроля фактической высоты крепи можно во время прохождения струга мимо секций щитовой механизированной крепи проверять, соблюдается ли создаваемое стругом призабойное пространство согласно заданной высоте щита, или же появляются отклонения вверх или вниз. В соответствии с этими отклонениями можно произвести автоматическое управление стругом по высоте, при этом для выполнения управления стругом по высоте согласно примерам осуществления изобретения возможно по уже известному методу выполнения движения струга в направлении очистки, как под гору, так и в гору посредством действий консольного управления.
Таким образом, появляется преимущество в том, что способ управления по высоте для струга осуществляется по целой и, как правило, не поврежденной по своему протяжению границе пласта кровли, в то время как опорный полоз зачастую перемещается не по естественной почве пласта, а вдоль очищенного нижними резцами струга горизонта Кроме того, при установке секции щитовой механизированной крепи из-за высокого удельного давления опорного полоза с пиком давления, проявляющимся рядом с концом опорного полоза, зачастую происходит погружение в искусственно созданную почву пласта. При этом погружение опорного полоза происходит не параллельно положению, а из-за распределения давления на опорном полозе в большей степени у конца опорного полоза, так что опорный полоз выполняет некоторое вращательное движение.
В связи с этим согласно одному примеру осуществления изобретения может быть также предусмотрено дополнительно или альтернативно к использованию угла уклона скользящего по ненарушенной кровле поддерживающего перекрытия определение в качестве задающей величины угла рассогласования между опорным полозом секции щитовой механизированной крепи или соответствующими отдельными полозьями и забойным конвейером и его использование в расчете создаваемого стругом призабойного пространства. В тех случаях, когда опорный полоз перемещается по почве пласта без больших проблем, достаточно управления секцией щитовой механизированной крепи с учетом зарегистрированного уклона опорного полоза. В этом отношении тогда определение угла опорного полоза не требуется.
Необходимость управления стругом появляется регулярно и неизбежно при прохождении впадин и/или седловин, имеющихся в направлении очистки. Так, например, вход в седловину распознают посредством зарегистрированного изменения уклона прилегающего к кровле поддерживающего перекрытия секции щитовой механизированной крепи. На основании величины изменения уклона между двумя шаговыми перемещениями щитовой механизированной крепи вперед можно вычислить изменение высоты в смысле уменьшения высоты для каждого последующего шагового перемещения соответствующей секции щитовой механизированной крепи. Для удержания призабойного пространства на предварительно установленном заданном уровне и предотвращения уменьшения призабойного пространства струг должен, например, начать управляющее движение для перемещения с понижением. Далее перед проходом верхней точки седловины может быть обнаружено изменение уклона поддерживающего перекрытия относительно горизонтали. Эти данные используют для заблаговременного управления работой струга с согласованием управления стругом по высоте, чтобы заданная высота призабойного пространства также соблюдалась при прохождении седловины. Соответствующие процессы управления, однако, в обратном направлении, настраиваются при прохождении впадины, при котором с принципиальной точки зрения
- 3 018180 доминируют идентичные ходы изменения направления. В связи с этим согласно одному примеру осуществления изобретения предусмотрено, что посредством определения уклона поддерживающего перекрытия секций щитовой механизированной крепи в направлении очистки устанавливается направление впадин и/или седловин в направлении очистки и на основании обнаруженных изменений клона поддерживающей кровли в течение предварительно заданного периода времени предварительно рассчитывается изменение призабойного пространства и соответствующим образом настраивается управление стругом по высоте.
Расположенные на секциях щитовой механизированной крепи датчики уклона также указывают величину уклона секций щитовой механизированной крепи поперек к направлению очистки, так как и в направлении перемещения струга в забое могут иметься седловины и впадины. Так как ход кровли и почвы пласта в продольном направлении забоя можно вывести из поперечного уклона секций щитовой механизированной кровли, согласно одному примеру осуществления изобретения предусмотрено, что посредством определения уклона отдельных секций щитовой механизированной крепи поперек к направлению очистки определяют ход впадин и/или седловин в направлении подвигания забоя струга и настраивают управление стругом по высоте таким образом, чтобы обеспечить достаточную высоту для прохождения струга мимо секций щитовой механизированной кровли.
Сравнение заданной высоты щита с фактической высотой щита может перекрываться из-за появления сближения, которое уменьшает очищенное призабойное пространство вопреки поддерживающему эффекту используемой щитовой механизированной крепи. Например, согласно одному примеру осуществления изобретения предусмотрено, что если значение высоты врезания становится меньше высоты щита, на основании этого определяют появление сближения и, например, компенсируют это сближение посредством погружающего движения струга с выемкой почвы пласта. В одном особом примере осуществления изобретения при этом предусмотрено, чтобы в случае запланированных остановок работы призабойное пространство увеличивалось на размер сближения, ожидаемого в течение остановки работы.
Согласно одному примеру осуществления изобретения предусмотрено, что потребление мощности стругового привода для струга во время прохождения струга регистрируется и записывается с опорой на отдельные секции щитовой механизированной крепи, а в вычислительном блоке осуществляется анализ того, в какой мере на отдельных участках очистного забоя струг при нормальном потреблении мощности перемещается у границы пласта относительно почвы пласта или не означает ли высокое потребление мощности выемку почвы пласта стругом. Если высота крепи совпадает с мощностью пласта из имеющихся данных о месторождении, дополнительная информация, согласно которой струг перемещается у границы пласта, может быть очень полезной. Если, например, несмотря на совпадение высоты крепи с мощностью пласта поэтапно на основании высокой потребляемой мощности струга обнаруживается, что очевидно происходит захват почвы пласта, необходимо согласовать направление врезания струга в направлении призабойного пространства меньшего размера, чтобы в дальнейшем избежать захвата почвы пласта. Наоборот, может быть распознана слишком малая высота очистного забоя, если не достигнута нижняя граница пласта относительно почвы пласта и тем самым существует опасность оставления угля на почве пласта, то есть будет выполняться очистка не всего угля вплоть до почвы пласта. Это ведет не только к потере добычи ценного угля, но и, при известных условиях, к опасности пожара в оставленном слое угля.
Согласно одному примеру осуществления изобретения предусмотрено, что в качестве датчиков уклона используются датчики ускорения, которые на основании отклонения от ускорения силы тяжести регистрируют угловое положение датчика ускорения в пространстве. Тем самым физически определяется угол относительно вертикали, который пересчитывают в угол уклона для уклона узлов крепи относительно горизонтали. При этом с целью исключения погрешностей, вызванных колебаниями используемых узлов, может быть предусмотрено, что определенные датчиками ускорения значения измерения проверяют и исправляют посредством соответствующего метода затухания.
На чертеже представлены примеры осуществления изобретения, которые описаны ниже. Представлено на:
фиг. 1 - секция щитовой механизированной кровли в схематическом виде сбоку;
фиг. 2а-в - соответственно секция щитовой механизированной кровли с различной конструкцией ее опорных полозьев, вид спереди;
фиг. 3 - забойное оборудование со стругом, забойным конвейером и секцией щитовой механизированной кровли согласно фиг. 1 или фиг. 2 в схематическом представлении.
Представленная на фиг. 1 секция 10 щитовой механизированной кровли включает в себя опорный полоз 11, на котором параллельно размещены две стойки 12, из которых на фиг. 1 видна только одна стойка и у которых на их верхнем конце расположено поддерживающее перекрытие 13. В то время как поддерживающее перекрытие 13 своим передним (левым) концом направлено к описанной далее очистной машине, на заднем (правом) конце поддерживающего перекрытия 13 посредством шарнира 15 шарнирно расположен завальный щит 14, при этом завальный щит поддерживается в виде 2 сбоку двумя расположенными на опорном полозе 11 несущими шарнирными консолями 16. В изображенном примере осуществления на секции 10 щитовой механизированной крепи установлены три датчика 17 уклона, а
- 4 018180 именно: датчик 17 уклона на опорном полозе 11, датчик 17 уклона в задней части поддерживающего перекрытия 13 рядом с шарниром 15 и датчик 17 уклона на завальном щите 14. Как не представлено более подробно, на четвертом подвижном узле секции 10 щитовой механизированной крепи, несущих шарнирных консолях 16, также может быть предусмотрен датчик уклона, при этом из четырех возможных датчиков 17 уклона следует установить три датчика уклона для того, чтобы с помощью полученных ими значений уклона определять положение секции щитовой механизированной крепи в очистном пространстве. Таким образом, изобретение не ограничено точно изображенным на фиг. 1 расположением датчиков уклона, а включает в себя все возможные комбинации трех датчиков уклона на четырех подвижных узлах секции щитовой механизированной крепи.
В вычислительном блоке на основе известных и имеющихся в нем, определяющих геометрическую ориентацию узлов и их движений во время шагового перемещения кинематических данных, можно в зависимости от положения опорного полоза 11, завального щита 14, а также поддерживающего перекрытия 13 относительно друг друга определить значения высоты 11,1к а также 13, при этом значение 11| высоты необходимо для определения перпендикулярной по отношению к падению пласта высоты для призабойного пространства 30, в то время как значение 1ь высоты является размером для возможного превышения высоты при полностью выдвинутой секции щитовой механизированной крепи или же для определения опасности осаждения, а значение 13 высоты может быть использовано для анализа сближения. Для определения значений 11, 12, высоты могут использоваться значения измерений датчиков 17 уклона, при этом измеренные датчиками 17 значения сравниваются в упомянутом вычислительном блоке с сохраненными в нем базовыми данными относительно геометрической ориентации узлов и их характера перемещения относительно друг друга. Для этого предусмотрено, что отдельные секции 10 щитовой механизированной крепи калибруются после их установки в забойное оборудование, для чего поддерживающее перекрытие 13, завальный щит 14 и опорный полоз 11 измеряются в смонтированном состоянии с помощью ручного инклинометра, и значения измерений вводятся в соответствующую систему управления секции 10 щитовой механизированной крепи. Как только в системе управления щитовой крепью затем отображаются значения 11, 12 и 13 высоты, эти значения высоты могут быть дополнительно измерены рулетками, и затем датчики уклона соответствующим образом могут быть откалиброваны.
Как видно на фиг. 3, представленная секция 10 щитовой механизированной крепи упирается в забойный конвейер 20, имеющий направляющую струга 21 для перемещающегося продольно забойного конвейера 20 струга 22. На фиг. 3 с помощью опорного символа 24 помечена кровля, а посредством опорного символа 25 почва 23 пласта.
Забойный конвейер 20 посредством консольного управления 26 связан с соответствующей секцией 10 щитовой механизированной крепи, при этом с помощью консольного управления 26 возможно изменение положения забойного конвейера 20 относительно горизонтали в направлении очистки, так что посредством подъема или опускания установленных со стороны крепи упоров для консольного управления 26 на забойном конвейере 20 струга определяются движения под гору или в гору. Для определения положения забойного конвейера 20 или для контроля настроенного управления по высоте на забойном конвейере 20 установлен датчик 27 уклона.
Представленная на фиг. 1 в виде сбоку секция 10 щитовой механизированной крепи может при этом принципиально иметь три конструкции с точки зрения опорных полозьев. Как видно, прежде всего, на фиг. 2а, опорный полоз 11 состоит из двух частей, которые, однако, соединены друг с другом жесткой стальной конструкцией 28, образуя тем самым так называемый туннельный полоз. Хотя этот туннельный полоз имеет лучшую возможность перемещения по высоте, однако происходит увеличение удельного давления и, тем самым, увеличение тенденции к погружению обеих частей полоза в почву пласта.
В качестве альтернативы этому, согласно фиг. 26 возможна конструкция опорного полоза из двух частей, которые соединены друг с другом опорной плитой 29, обеспечивая, тем самым, большую площадь опоры для опорного полоза. Это позволяет уменьшить удельное давление и тенденцию вдавливания секции щитовой механизированной крепи в почву пласта, прежде всего в области конца опорного полоза. Однако такая конструкция ограничивает подвижность для быстрого изменения высоты крепи, поскольку, прежде всего при быстром увеличении высоты крепи, шаговый механизм 37 не может следовать за быстро наклоняющимся забойным конвейером, так как шаговый механизм в этом случае прилегает к цельному несущему основанию 29, что ограничивает возможность корректировки высоты.
Наконец, на фиг. 2в представлена конструкция, которая преимущественно находит применение в струговой очистке в пластах небольшой мощности, примерно менее 1,5 м. В таком варианте осуществления предусмотрены раздельные отдельные полозья 35 и 36, между которыми шаговый механизм 37 расположен таким образом, что правый отдельный полоз 35 может подниматься в направлении шага независимо от левого отдельного полоза 36. Такое разделение на отдельные полозья 35 и 36 обеспечивает шаговое перемещение секции 10 щитовой механизированной крепи, используя так называемый слоновий шаг, посредством которого можно противодействовать погружению отдельных полозьев 35 и 36 в почву пласта 25 и накоплению и наваливанию навала отбитого ископаемого перед отдельными полозьями 35, 36. Без соответствующих ответных мер при определенных рабочих условиях такой навал отбитого ископаемого недостаточно быстро перемещался бы в направлении обрушаемой полосы горных пород, что привело бы к увеличению препятствий для шагового
- 5 018180 движения или же в далеко зашедшей стадии даже к его задержке. При шаговом перемещении секция 10 щитовой механизированной крепи за счет втягивания обеих ее стоек 12 сначала разгружается. Однако затем соединенная с отдельным полозом стойка вытягивается, так что соответствующий отдельный полоз поднимается дальше и при перемещении вперед секции щитовой механизированной крепи может надвинуться скользящим движением на лежащий на почве пласта навал отбитого ископаемого. При установке крепи соответствующий отдельный полоз находится на более высоком уровне. Затем при последующем шаговом перемещении такой же цикл повторяется для другого отдельного полоза на другой стороне, так что отдельные шаговые перемещения происходят в виде топчущего шага. По такой же технологии также возможно снова поднять вверх на уровень почвы погрузившийся в почву пласта отдельный полоз.
На фиг. 3 схематически представлено, что поддерживающее перекрытие 13 прилегает к ненарушенной кровле 24 пласта 23. Исключительно для наглядного представления управления по высоте на фиг. 3 в качестве примере показано, что в видном на фиг. 3 положении струга 22 придано перемещение с наклоном под гору, для чего забойный конвейер 20 был слегка приподнят консольным управлением 26. Струг 22 легко врезается в почву 25 пласта, так что у еще находящегося на первоначальном уровне почвы 25 пласта опорного полоза 11 секции 10 щитовой механизированной крепи 10 возникает угол рассогласования а относительно выбираемого стругом 22 уровня почвы пласта. На основе этого угла рассогласования а и определенного датчиками 17 уклона на секции 10 щитовой механизированной крепи положения узлов крепи можно рассчитать изменение призабойного пространства при дальнейших очистных проходах струга 22.
На основании непрерывного наблюдения за текущей высотой крепи или ее динамике по оси времени можно, соответственно, определить, соответствует ли высота крепи в области очистного забоя мощности пласта 23, полученной из имеющихся данных о месторождении, а именно с учетом информации из настроенного на струге 22 распознавания границы пласта, врезается ли струг 22 в боковую породу, преимущественно в почву 25 пласта или же нет. С учетом всех трех наборов данных можно тем самым обеспечить надежную базу для управления работой по очистке и установке крепи.
Поэтому управление стругом 22 по высоте выполняется таким образом, что, с одной стороны, в избежание врезания в кровлю 24 и, с другой стороны, контакта с поддерживающим перекрытием 13 отдельной секции 10 щитовой механизированной крепи 10 забойного оборудования, можно настроить датчики так, чтобы распознавать такого рода нежелательные контакты струга 22, поскольку определение контактов такого рода может быть дополнительно выполнено в качестве данных управления в управлении процессом. Так, например, при прохождении струга 22 у секции 10 щитовой механизированной крепи возможно распознавание контакта с поддерживающим перекрытием или козырьком крепи, так как, во-первых, пик мощности стругового привода сигнализирует о (тормозящем) контакте струга 22, быстро поднимается давление цилиндра консоли между забойным конвейером 20 и секцией 10 щитовой механизированной крепи вследствие повышения противодействующего момента, путь соответствующего цилиндра консоли вследствие повышенного противодействующего момента сигнализирует о быстром эластичном отодвигании длиной более обычного пути и/или датчик 27 уклона на забойном конвейере 20 испытывает быстрое изменение угла с сильным ускорением.
С помощью описанных выше индикаторов можно тем самым распознать контакт верхних резцов струга 22 с поддерживающим перекрытием или козырьком крепи, что является целесообразным для управления работой по очистке и установке крепи, особенно при малых мощностях пласта, так как при возникновении таких контактов можно автоматически установить управление стругом по высоте на начало углубляющего движения, так что, при известных условиях, нежелательных контактов такого рода с поддерживающим перекрытием или козырьком крепи можно избежать путем выемки почвы пласта.
Раскрытые в вышестоящем описании, формуле изобретения и резюме признаки предмета данной документации как по отдельности, так и в любых комбинациях друг с другом могут иметь существенное значение для осуществления изобретения в его различных конструктивных формах осуществления.
Claims (16)
- ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ1. Способ автоматического создания заданного призабойного пространства действующего очистного забоя, имеющего забойный конвейер (20), по меньшей мере один перемещаемый на забойном конвейере (20) струг (22) в качестве очистной машины, а также гидравлическую щитовую механизированную крепь в подземной разработке каменного угля, в котором посредством датчиков (17) уклона, размещенных по меньшей мере на трех из четырех основных узлов каждой секции (10) щитовой механизированной крепи, то есть опорном полозе (11), завальном щите (14), несущих шарнирных консолях (16) и завальной области поддерживающего перекрытия (13), определяют уклон узлов крепи по отношению к горизонтали и на основе измеренных данных в вычислительном блоке путем сравнения с сохраненными в нем базовыми данными, определяющими геометрическую ориентацию узлов и их движение во время шагового перемещения, рассчитывают соответствующую перпендикулярную по отношению к падению пласта высоту секции (10) щитовой механизированной крепи, и- 6 018180 в котором вычисленную высоту секции (10) щитовой механизированной крепи синхронизируют с зависящей от машины фиксированной высотой врезания струга (22), и в котором для корректировки обнаруженных отклонений выполняют управление стругом (22) по высоте посредством имеющегося между секцией (10) щитовой механизированной крепи и забойным конвейером (20) консольного управления (26), при этом полученное значение управления стругом (22) по высоте сохраняют, пока перемещающаяся с временной задержкой за стругом (22) секция (10) щитовой механизированной крепи не достигнет того места, на котором струг (22) находился на момент времени начала управления по высоте.
- 2. Способ по п.1, в котором используют секцию (10) щитовой механизированной крепи с раздельным опорным полозом, при этом между обоими отдельными полозами (35, 36) секции (10) щитовой механизированной крепи размещен шаговый механизм (37) секции щитовой механизированной крепи, а на обоих отдельных полозьях (35, 36) размещено по одному датчику (17) уклона.
- 3. Способ по п.2, в котором для каждого из обоих отдельных полозьев (35, 36) на основании измеренных углов уклона для поддерживающего перекрытия (13), завального щита (14) и для правого (35) и левого (36) отдельного полоза секции (10) щитовой механизированной крепи рассчитывают соответствующую высоту крепи.
- 4. Способ по п.3, в котором заданную для секции (10) щитовой механизированной крепи высоту крепи рассчитывают на основании среднего значения рассчитанных для обоих отдельных полозьев (35, 36) значений высоты крепи.
- 5. Способ по пп.1-4, в котором на забойном конвейере (20) размещают датчик (27) уклона и определяют угол уклона забойного конвейера (20) в направлении очистки.
- 6. Способ по п.5, в котором на основе измеренного в направлении очистки угла уклона забойного конвейера (20) определяют угол рассогласования между поддерживающим перекрытием (13) секции (10) щитовой механизированной крепи и забойным конвейером (20) и включают его в расчет создаваемого стругом (22) призабойного пространства.
- 7. Способ по п.5, в котором на основе измеренного в направлении очистки угла уклона забойного конвейера (20) определяют угол рассогласования (α) между опорным полозом (11) секции (10) щитовой механизированной крепи или ее отдельными полозьями (35, 36) и забойным конвейером (20) и включают его в расчет создаваемого стругом (22) призабойного пространства.
- 8. Способ по одному из пп.1-7, в котором управление стругом (22) по высоте осуществляется консольным управлением (26) посредством начала движения струга (22) под гору в направлении очистки вследствие захвата почвы пласта.
- 9. Способ по пп.1-8, в котором управление стругом (22) по высоте происходит за счет консольного управления (26) посредством начала движения струга (22) в гору в направлении очистки.
- 10. Способ по пп.1-9, в котором посредством определения уклона поддерживающего перекрытия (13) секции (10) щитовой механизированной крепи в направлении очистки определяют направление впадин и/или седловин в направлении очистки и путем обнаруженных изменений уклона поддерживающего перекрытия (13) в течение предварительно заданного периода времени заранее рассчитывают изменение призабойного пространства и соответственно настраивают управление стругом (22) по высоте.
- 11. Способ по пп.1-10, в котором посредством определения уклона отдельных секций (10) щитовой механизированной крепи поперек к направлению очистки определяют направление впадин и/или седловин в направлении подвигания забоя струга (22) и настраивают управление стругом (22) по высоте таким образом, что обеспечивается достаточная высота прохождения струга (22, 10) у секций (10) щитовой механизированной крепи.
- 12. Способ по пп.1-11, согласно которому если значение высоты врезания струга (22) становится меньше высоты секций (10) щитовой механизированной крепи, на основании этого вычисляют появившееся сближение и компенсируют это сближение посредством соответствующего движения струга (22) под гору с захватом почвы пласта.
- 13. Способ по п.12, в котором в случае запланированных остановок работы призабойное пространство увеличивают на размер сближения, ожидаемого в течение остановки работы.
- 14. Способ по п.13, в котором потребление мощности стругового привода для струга (22) во время прохождения струга (22) регистрируют и записывают со ссылкой на отдельные секции (10) щитовой механизированной крепи, а в вычислительном блоке происходит анализ того, в какой мере на отдельных участках очистного забоя струг (22) при нормальном потреблении мощности перемещается у границы пласта (23) относительно почвы (25) пласта или не означает ли высокое потребление мощности выемку почвы пласта стругом (22).
- 15. Способ по пп.1-14, в котором в качестве датчиков (17, 27) уклона используют датчики ускорения, которые на основании отклонения от ускорения силы тяжести регистрируют угловое положение датчика ускорения в пространстве.
- 16. Способ по п.15, в котором для исключения вызванных колебаниями используемых узлов погрешностей определенные датчиками ускорения значения измерения проверяют и исправляют посредством соответствующего метода затухания.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/EP2008/001268 WO2009103309A1 (de) | 2008-02-19 | 2008-02-19 | Verfahren zur automatischen herstellung einer definierten streböffnung in hobelbetrieben des steinkohlenbergbaus |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| EA201001133A1 EA201001133A1 (ru) | 2011-04-29 |
| EA018180B1 true EA018180B1 (ru) | 2013-06-28 |
Family
ID=40219995
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| EA201001133A EA018180B1 (ru) | 2008-02-19 | 2008-02-19 | Способ автоматического создания заданного призабойного пространства при струговой очистке в подземной разработке каменного угля |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8376467B2 (ru) |
| EP (1) | EP2247825B1 (ru) |
| CN (1) | CN101970796B (ru) |
| AU (1) | AU2008351278B2 (ru) |
| EA (1) | EA018180B1 (ru) |
| PL (1) | PL2247825T3 (ru) |
| WO (1) | WO2009103309A1 (ru) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| UA98900C2 (ru) * | 2008-12-17 | 2012-06-25 | Раг Акциенгезельшафт | Способ установки автоматической системы управления уровнем струга в струговых выемках угольной промышленности |
| DE102010000481A1 (de) * | 2010-02-19 | 2011-08-25 | Bucyrus Europe GmbH, 44534 | Verfahren zur Bestimmung der Position oder Lage von Anlagekomponenten in Bergbau-Gewinnungsanlagen und Gewinnungsanlage |
| CN102392664B (zh) * | 2011-07-26 | 2014-04-16 | 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 | 一种带倾角传感器的液压支架及其高度测量方法 |
| UA109515C2 (uk) * | 2012-04-02 | 2015-08-25 | Забійне обладнання з покладеними на його каркасах щитового кріплення шланговими нівелірами | |
| UA109514C2 (uk) * | 2012-04-02 | 2015-08-25 | Забійне обладнання з покладеними між забійним конвеєром і каркасами щитового кріплення шланговими нівелірами | |
| US8985699B2 (en) | 2013-03-14 | 2015-03-24 | Seneca Industries Inc. | Mining methods and equipment |
| PL2803818T3 (pl) * | 2013-05-13 | 2019-07-31 | Caterpillar Global Mining Europe Gmbh | Sposób sterowania wrębiarką |
| WO2015112576A1 (en) | 2014-01-21 | 2015-07-30 | Joy Mm Delaware, Inc. | Fluid tank balancing system for mining machine |
| ZA201506069B (en) | 2014-08-28 | 2016-09-28 | Joy Mm Delaware Inc | Horizon monitoring for longwall system |
| US9506343B2 (en) | 2014-08-28 | 2016-11-29 | Joy Mm Delaware, Inc. | Pan pitch control in a longwall shearing system |
| GB2576669B (en) | 2017-06-02 | 2022-02-16 | Joy Global Underground Mining Llc | Adaptive pitch steering in a longwall shearing system |
| CN109268049A (zh) * | 2018-08-08 | 2019-01-25 | 中国神华能源股份有限公司 | 综采工作面回撤方法 |
| CN110145353B (zh) * | 2019-06-14 | 2024-06-14 | 中国矿业大学(北京) | 一种基于rfid的自动化放煤控制系统及方法 |
| CN110529115B (zh) * | 2019-09-12 | 2021-07-13 | 晋能控股煤业集团有限公司 | 一种应对顶板破碎以及支架倾斜的采煤方法 |
| CN113653525B (zh) * | 2021-08-13 | 2024-04-30 | 天津美腾科技股份有限公司 | 放顶煤控制的矫正方法、装置和电子设备 |
| US12000284B1 (en) * | 2023-01-10 | 2024-06-04 | Swanson Industries, Inc. | Swing arm plow apparatuses and methods |
Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1758270A1 (de) * | 1968-05-04 | 1971-01-07 | Bergwerksverband Gmbh | Einrichtung zur maschinellen Gewinnung von Kohle |
| DE2714506A1 (de) * | 1977-04-01 | 1978-10-12 | Bergwerksverband Gmbh | Verfahren und einrichtung zur ueberwachung und steuerung von strebausruestungen |
| DE2917609A1 (de) * | 1979-05-02 | 1980-11-13 | Gewerk Eisenhuette Westfalia | Steuereinrichtung zur selbsttaetigen steuerung des ausschubs der voorpfaendkappen eines schreitausbaus in abbhaengigkeit vom abbaufortschritt |
| GB2090896A (en) * | 1981-01-03 | 1982-07-21 | Gewerk Eisenhuette Westfalia | Control apparatus for hydraulic prop of mine roof support |
| DE3620880C1 (en) * | 1986-06-21 | 1987-06-04 | Hemscheidt Maschf Hermann | Hydraulic self-advancing support frame |
| DE3605236A1 (de) * | 1986-02-19 | 1987-08-20 | Gewerk Eisenhuette Westfalia | Steuereinrichtung fuer untertaegige ausbaueinheiten |
| DE3743758A1 (de) * | 1987-12-23 | 1989-07-13 | Bochumer Eisen Heintzmann | Verfahren zur lenkung der abbaufront |
| DE3827559C1 (ru) * | 1988-08-13 | 1989-09-07 | Hermann Hemscheidt Maschinenfabrik Gmbh & Co, 5600 Wuppertal, De | |
| DE3813195A1 (de) * | 1988-04-20 | 1989-11-02 | Gewerk Eisenhuette Westfalia | Hobelanlage fuer untertaegige gewinnungsbetriebe |
| DE4011091A1 (de) * | 1990-04-06 | 1991-10-10 | Gewerk Eisenhuette Westfalia | Verfahren zur automatisierten hobelgewinnung von kohle u. dgl. |
| DE4414578A1 (de) * | 1994-04-27 | 1995-11-02 | Westfalia Becorit Ind Tech | Vorrichtung zur automatischen Einstellung des Schneidhorizontes einer Bergbau-Gewinnungsanlage |
| DE19528378C1 (de) * | 1995-08-02 | 1996-11-28 | Dbt Gmbh | Hydraulisches Schildausbaugestell |
| DE19636389A1 (de) * | 1996-09-07 | 1998-03-12 | Dbt Gmbh | Verfahren und Einrichtung zur Lastüberwachung von hydraulischen Schildausbaugestellen für den Untertagebergbau |
| DE19907344A1 (de) * | 1999-02-20 | 2000-08-31 | Kruno Pranjic | Verfahren zur Sicherstellung der gewinnungsoptimierten Lage eines Strebförderers und Anordnung zur Durchführung des Verfahrens |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4119346A (en) * | 1977-05-02 | 1978-10-10 | M.A.T. Industries, Inc. | Longwall mining system |
| DE2732339C2 (de) * | 1977-07-16 | 1990-03-29 | Gewerkschaft Eisenhütte Westfalia, 4670 Lünen | Strebausbau, insbesondere Strebrandausbau |
| DE4113875A1 (de) * | 1991-04-27 | 1992-10-29 | Bochumer Eisen Heintzmann | In einem abbaustreb einzusetzendes ausbaugestell, insbesondere schreitausbaugestell |
| WO2006097095A1 (de) * | 2005-03-17 | 2006-09-21 | Tiefenbach Control Systems Gmbh | Einrichtung zum kohleabbau |
| CN2844442Y (zh) * | 2005-11-04 | 2006-12-06 | 天地科技股份有限公司 | 一种两柱掩护式大采高放顶煤液压支架 |
| CN101970795B (zh) * | 2008-02-19 | 2013-06-12 | 拉格股份公司 | 控制长壁开采作业的方法 |
| UA98900C2 (ru) * | 2008-12-17 | 2012-06-25 | Раг Акциенгезельшафт | Способ установки автоматической системы управления уровнем струга в струговых выемках угольной промышленности |
| AU2009351410B2 (en) * | 2009-08-20 | 2014-10-09 | Rag Aktiengesellschaft | Method for producing a face opening using automation systems |
-
2008
- 2008-02-19 CN CN2008801271291A patent/CN101970796B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2008-02-19 WO PCT/EP2008/001268 patent/WO2009103309A1/de active Application Filing
- 2008-02-19 AU AU2008351278A patent/AU2008351278B2/en not_active Ceased
- 2008-02-19 EP EP08707766.5A patent/EP2247825B1/de not_active Not-in-force
- 2008-02-19 EA EA201001133A patent/EA018180B1/ru not_active IP Right Cessation
- 2008-02-19 PL PL08707766T patent/PL2247825T3/pl unknown
- 2008-02-19 US US12/918,481 patent/US8376467B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1758270A1 (de) * | 1968-05-04 | 1971-01-07 | Bergwerksverband Gmbh | Einrichtung zur maschinellen Gewinnung von Kohle |
| DE2714506A1 (de) * | 1977-04-01 | 1978-10-12 | Bergwerksverband Gmbh | Verfahren und einrichtung zur ueberwachung und steuerung von strebausruestungen |
| DE2917609A1 (de) * | 1979-05-02 | 1980-11-13 | Gewerk Eisenhuette Westfalia | Steuereinrichtung zur selbsttaetigen steuerung des ausschubs der voorpfaendkappen eines schreitausbaus in abbhaengigkeit vom abbaufortschritt |
| GB2090896A (en) * | 1981-01-03 | 1982-07-21 | Gewerk Eisenhuette Westfalia | Control apparatus for hydraulic prop of mine roof support |
| DE3605236A1 (de) * | 1986-02-19 | 1987-08-20 | Gewerk Eisenhuette Westfalia | Steuereinrichtung fuer untertaegige ausbaueinheiten |
| DE3620880C1 (en) * | 1986-06-21 | 1987-06-04 | Hemscheidt Maschf Hermann | Hydraulic self-advancing support frame |
| DE3743758A1 (de) * | 1987-12-23 | 1989-07-13 | Bochumer Eisen Heintzmann | Verfahren zur lenkung der abbaufront |
| DE3813195A1 (de) * | 1988-04-20 | 1989-11-02 | Gewerk Eisenhuette Westfalia | Hobelanlage fuer untertaegige gewinnungsbetriebe |
| DE3827559C1 (ru) * | 1988-08-13 | 1989-09-07 | Hermann Hemscheidt Maschinenfabrik Gmbh & Co, 5600 Wuppertal, De | |
| DE4011091A1 (de) * | 1990-04-06 | 1991-10-10 | Gewerk Eisenhuette Westfalia | Verfahren zur automatisierten hobelgewinnung von kohle u. dgl. |
| DE4414578A1 (de) * | 1994-04-27 | 1995-11-02 | Westfalia Becorit Ind Tech | Vorrichtung zur automatischen Einstellung des Schneidhorizontes einer Bergbau-Gewinnungsanlage |
| DE19528378C1 (de) * | 1995-08-02 | 1996-11-28 | Dbt Gmbh | Hydraulisches Schildausbaugestell |
| DE19636389A1 (de) * | 1996-09-07 | 1998-03-12 | Dbt Gmbh | Verfahren und Einrichtung zur Lastüberwachung von hydraulischen Schildausbaugestellen für den Untertagebergbau |
| DE19907344A1 (de) * | 1999-02-20 | 2000-08-31 | Kruno Pranjic | Verfahren zur Sicherstellung der gewinnungsoptimierten Lage eines Strebförderers und Anordnung zur Durchführung des Verfahrens |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2009103309A1 (de) | 2009-08-27 |
| AU2008351278A1 (en) | 2009-08-27 |
| EP2247825B1 (de) | 2014-11-19 |
| PL2247825T3 (pl) | 2015-04-30 |
| EA201001133A1 (ru) | 2011-04-29 |
| CN101970796A (zh) | 2011-02-09 |
| US8376467B2 (en) | 2013-02-19 |
| AU2008351278B2 (en) | 2011-05-19 |
| CN101970796B (zh) | 2013-07-24 |
| EP2247825A1 (de) | 2010-11-10 |
| US20110006584A1 (en) | 2011-01-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EA018180B1 (ru) | Способ автоматического создания заданного призабойного пространства при струговой очистке в подземной разработке каменного угля | |
| RU2734806C1 (ru) | Мониторинг горизонта для сплошной системы разработки | |
| AU2009351410B2 (en) | Method for producing a face opening using automation systems | |
| AU2008351272B2 (en) | Method for controlling longwall mining operations | |
| US9506343B2 (en) | Pan pitch control in a longwall shearing system | |
| CN101952547B (zh) | 在地下煤矿开采的长壁式开采作业中自动建立确定的工作面开口的方法 | |
| CN101952548A (zh) | 用于在长壁式开采作业中有控制地保持顶梁至采煤工作面的间距的方法 | |
| CN110691889B (zh) | 长壁采掘系统中的自适应俯仰控制 | |
| CN113279757A (zh) | 用于长壁采煤机操作员的冲击反馈系统 | |
| CN113279758A (zh) | 用于长壁采煤机的冲击传感器和控制系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s) |
Designated state(s): AM AZ KZ KG MD TJ TM |
|
| MM4A | Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s) |
Designated state(s): BY RU |