DE3743758A1 - Verfahren zur lenkung der abbaufront - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lenkung der Abbau­ front nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Verfahren zur Lenkung der Abbaufront sind im untertägigen Grubenbetrieb erstrebenswert, um die Gewinnungs-, Förder- und Ausbaueinrichtungen entsprechend dem geologischen Ver­ lauf der abzubauenden Schicht nachzuführen. Da solche Schich­ ten in der Regel nicht homogen sind, reicht eine maschinen­ seitige Steuerung in der Praxis nicht aus, um einen wirt­ schaftlichen Abbau zu gewährleisten.

Zur Steuerung des Schreitvorgangs mehrerer in Reihe nebenein­ ander angeordneter Ausbaugestelle sind Einzelsteuerungen, Ablaufsteuerungen, Gruppenfolgesteuerungen und zentrale Steuerungen bekannt. Von diesen Steuerungen sind die Zentral­ steuerungen am weitesten automatisiert. Es ist bekannt, bei einer derartigen Steuerung die gerade verlaufende Flucht­ linie des Ausbaus als Sollverlauf des Strebs anzusehen und hiervon ausgehend Abweichungen zu bestimmen, die sich beim Fördern aufgrund unterschiedlicher Härte des abzubauenden Minerals ergeben. In der Praxis sind die ermittelten Abwei­ chungen dann durch manuelle Steuerung zu korrigieren, was zeit- und personalaufwendig ist.

Aus der DE-PS 15 33 720 ist ein Verfahren zur Lenkung der Abbaufront bekannt. Bei diesem Verfahren wird den innerhalb eines Strebs nebeneinander angeordneten Ausbaugestellen ein Leitausbaugestell oder bei Anordnung in Ausbaugruppen jeder Gruppe ein Leitausbaugestell zugeordnet. Desweiteren ist jedem Ausbaugestell eine Meßeinrichtung zur Ermittlung der Schrittzahl und der jeweiligen Schrittweite zugeordnet. Die Meßdaten werden einem zentralen Rechner zugeführt, der die Differenzen der Schrittweiten zwischen dem Leitausbaugestell und den übrigen Ausbaugestellen bestimmt, diese mit einem Grenzwert vergleicht und bei Überschreiten des Grenzwerts ein Signal zur Betätigung der Rückzylinder bzw. zu einer entsprechenden Ansteuerung der Gewinnungseinrichtung abgibt.

Nachteilig bei diesem Verfahren ist, daß es sich hierbei um eine Steuerung handelt, da das Leitausbaugestell keine Wegmeßeinrichtung und somit auch keine Regelrückführung aufweist. Die Meßausbaugestelle folgen zwar aufgrund der ermittelten Wegdifferenzen zum Leitausbaugestell diesem nach, es erfolgt jedoch kein Abbau längs einer vorgegebenen Sollinie, sondern immer in Abhängigkeit vom Leitausbauge­ stell. Störungen im Bereich des Leitausbaugestells, sei es beim Vorschieben des Förderers oder beim Nachziehen des Ausbaugestells, bleiben bei diesem Verfahren unberücksich­ tigt und können den Abbauvorgang über die gesamte Abbaufront beeinflussen. Insbesondere zum Schwenken der Abbaufront sind bei dem bekannten Verfahren erhebliche manuelle Ein­ griffe erforderlich, die einen wirtschaftlichen kontinuier­ lichen Abbauvorgang unterbrechen.

Durch die reine Istwerterfassung leitet sich ein passives Verhalten des Steuersystems ab, d. h., der Zeitpunkt oder Zustand, in den lenkend eingegriffen werden muß, hängt nicht von den aktuellen Ereignissen, sondern von der passiven Wahrnehmungsschwelle des Systems ab, da erst bei ihrem Über­ schreiten bereits Historie gewordene Zustände detektierbar und im nachhinein zwangsweise mit zu großen Abweichungen nur ungenügend korrigierbar sind. Aus diesem Grund müssen bei bekannten Verfahren zur Lenkung der Abbaufront örtliche Abweichungen innerhalb der Abbaufront zugelassen werden.

Hiervon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Lenkung der Abbaufront in einem Streb zu schaffen, das die geschilderten Nachteile vermeidet und einen definierten kontinuierlichen Abbauvorgang ohne manuel­ le Eingriffe ermöglicht.

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht eine einfache und präzise Lenkung der Abbaufront. Da jeder Rückzylinder einen Sensor zur Erfassung der Relativbewegung zwischen dem Förderer und dem zugehörigen Ausbauglied aufweist, kann innerhalb des Rechners stets die aktuelle Bezugslinie (För­ dererlinie bzw. Ausbaulinie) für Förderer und Ausbau ermit­ telt werden, so daß Abweichungen von einer definierten Aus­ baulinie bestimmt und ggf. sofort anschließend ausgeglichen werden können.

Die Rechnerbezugslinien werden beim Vorschieben des Förde­ rers bzw. beim Nachziehen des Ausbaus jeweils so gewählt, daß die Relativbewegungen zwischen Ausbau und Förderer in Absolutkoordinaten umgesetzt werden können, so daß stets die aktuelle Lage von Förderer und Ausbau rechnerseitig erfaßt ist und ggf. korrigiert werden kann.

Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfah­ rens sind in den Unteransprüchen 2 bis 12 angegeben.

Vorteilhaft ist eine Ausbildung gemäß Anspruch 2, bei der das Vorschieben des Förderers bzw. das Nachziehen des Aus­ baus entsprechend rechnerseitig vorgebbarer Sollinien er­ folgt. Durch diese Ausbildung ist ein definierter Abbau möglich, die Sollinienvorgabe kann in Absolutkoordinaten, d. h. entsprechend dem Verlauf der abzubauenden geologischen Schicht erfolgen. Hierdurch kann nicht nur eine geradlinige, sondern praktisch jede beliebige Abbaufront gefahren werden. So kann beispielsweise eine in Draufsicht gesehen konvexe Anordnung des Förderers zur Abbaufront vorgegeben werden, die besonders vorteilhaft ist. Durch entsprechende Sollinienvor­ gabe können also definierte Fördererkurven erzeugt und gehal­ ten werden. So kann beispielsweise auch eine in Draufsicht stufenförmige oder schleifenförmige Abbaufront gefahren werden.

Das Verfahren ermöglicht zudem, unzulässig hohe Abweichungen in der Linie der Abbaufront zu begrenzen. So kann beispiels­ weise eine Überbeanspruchung des Förderers dadurch verhin­ dert werden, daß rechnerseitig ein maximaler Rinnenknickwin­ kel vorgegeben wird. Ein solcher Winkel läßt sich rechner­ seitig durch Differenzbildung der Ausfahrhübe der Rückzylin­ der benachbarter Ausbauglieder in Abhängigkeit von der je­ weils bekannten Stellung der Ausbauglieder bestimmen.

Die Merkmale der Unteransprüche 3 bis 6 geben die einzelnen Verfahrensschritte eines vorteilhaften Abbauverfahrens an, die unter Zugrundelegung des erfindungsgemäßen Verfahrens gemäß Anspruch 1 erfolgen.

Bei diesem Verfahren wird durch geschickten Wechsel der Bezugslinien (von Fördererlinie auf Ausbaulinie oder umge­ kehrt) eine exakte Bestimmung der Absolutkoordinaten der aktuellen Ausbau- und Fördererlinie möglich, die im Rechner ermittelt und mit vorher eingegebenen Sollinien verglichen werden. Anhand der ermittelten Differenz erfolgt so eine gezielte Regelrückführung (Korrektur), die einen definierten Abbau und eine definierte Lenkung der Abbaufront ermöglicht.

Die Korrektur der aktuellen Ist-Fördererlinie auf die rech­ nerseitig vorgegebene Soll-Fördererlinie erfolgt bei diesem Verfahren gemäß Anspruch 5 nach jedem Gewinnungsschritt, und zwar bevor der Ausbau nachgezogen wird. Die Ansprech­ schwelle, also die Regelabweichung, bei der die Korrektur­ steuerung eingreift, kann praktisch beliebig klein einge­ stellt werden, so daß sich gravierende Abweichungen von einer erstrebten vorgegebenen Abbaulinie erst gar nicht in der Abbaufront einstellen können. Die maximal mögliche Regelabweichung bei diesem Verfahren liegt im Bereich der Hublänge eines Rückzylinders, da spätestens nach dem voll­ ständigen Ausfahren eines Rückzylinders durch ggf. bereichs­ weise Gewinnung eine Korrektur der Abbaufront entsprechend dem angestrebten Sollverlauf erfolgt. Eine solche Fallkon­ stellation, bei der eine Regelabweichung von einer Hublänge eines Rückzylinders auftritt, d. h. im Bereich eines Ausbau­ glieds der Rückzylinder voll ausgefahren ist, und im Bereich eines anderen Ausbauglieds der Rückzylinder nicht ausgefah­ ren ist, ist eher theoretischer Natur, da es praktisch nicht vorkommt, daß in einem Abschnitt des Ausbaus trotz entspre­ chender Ansteuerung überhaupt nichts gewonnen wird. Nach unten hin kann die Regelabweichung durch rechnerseitige Vorgabe eingestellt werden, beispielsweise durch Vorgabe einer maximal zulässigen Hubdifferenz zwischen zwei Rückzy­ lindern und/oder benachbarten Rückzylindern. Diese Vorgabe kann sowohl aufsummierend über mehrere Hubschritte beim Vorschieben des Förderers als auch bei jedem Hubinkrement erfolgen. Durch diese Hubschrittdifferenzerfassung kann nicht nur die zulässige Abweichung der Abbaufront von einer vorgegebenen Abbaulinie eingestellt werden, sondern bei­ spielsweise auch ein maximaler Rinnenknickwinkel des Förde­ rers vorgegeben werden.

Beim Nachziehen des Ausbaus im nächsten Verfahrensschritt (Anspruch 6) werden dann die tatsächlich zurückgelegten Schreitwege der Ausbauglieder über die Sensoren an den Rech­ ner gemeldet, der seinerseits dann die aktuelle Ausbaulinie ermittelt und diese als Bezugslinie bei der darauffolgenden Gewinnung übernimmt.

Die Unteransprüche 7 bis 10 geben die Verfahrensschritte eines weiteren erfindungsgemäßen Abbauverfahrens an, bei dem eben­ falls eine gezielte Lenkung der Abbaufront erfolgt. Bei diesem Verfahren erfolgt die Korrektur der Fördererlinie in jedem zweiten Verfahrensschritt, d. h. nachdem der Aus­ bau bereits einmal nachgezogen worden ist. Dieses Verfahren bietet den Vorteil, daß die zur Lenkung der Abbaufront er­ forderliche Korrektur beim Nachziehen der Ausbauglieder bzw. beim Vorschieben des Förderers erst dann erfolgt, wenn der Abbauvorgang etwa über den Hubweg der Rückzylinder erfolgt ist. Auf diese Weise wird eine hohe Abbauleistung erreicht. Die notwendigen Korrekturen zur Lenkung der Abbaufront er­ folgen gleichzeitig mit dem Nachziehen der Ausbauglieder bzw. mit dem Vorschieben des Förderers.

Es versteht sich, daß entsprechend den aktuellen Gegebenhei­ ten beim Abbau die Verfahrensschritte gemäß den Ansprüchen 3 bis 6 und 7 bis 10 miteinander verknüpft werden können. So kann beispielsweise in Problembereichen gemäß Anspruch 5 verfahren werden, wenn die Abbaufront möglichst genau einer vorgegebenen Abbaulinie entsprechen soll und eine Tendenzüberwachung erforderlich ist, um zu verhindern, daß sich innerhalb der Abbaufront Unregelmäßigkeiten bilden, die später nur mit hohem Aufwand wieder auf die Sollinie zurück­ zuführen sind. Nachdem dieser Bereich durchfahren ist, kann dann ohne Unterbrechung mit dem Verfahren gemäß den Ansprü­ chen 7 bis 10 weitergearbeitet werden oder umgekehrt.

Vorteilhaft ist eine Weiterbildung des Verfahrens gemäß Anspruch 11, bei dem nach dem Nachziehen der Ausbauglieder die Differenz zwischen dem von der Rechnersteuerung vorgege­ benen und dem tatsächlichen Schreitweg jedes Rückzylinders ermittelt wird und danach der Förderer mit dem Gewinnungsge­ rät um einen um die maximal auftretende Hubwegdifferenz verminderten Weg vorgeschoben wird. Hierdurch wird sicherge­ stellt, daß die Rückzylinder der näher an der Abbaufront befindlichen Fördererabschnitte nur so weit ausgefahren werden, daß auch der Rückzylinder, der dem von der Abbau­ front am weitesten entfernten Fördererabschnitt zugeordnet ist, diesen Hubweg aufbringen kann. Es wird hierdurch ver­ mieden, daß innerhalb der Abbaufront lokale Vorsprünge ent­ stehen, die nur schwierig und zeitaufwendig wieder abzubauen sind. Kleinere Hindernisse, die ein vollständiges Nachziehen einzelner Ausbauglieder verhindern, haben somit zunächst keinen Einfluß auf die Abbaufront. In der Praxis ist eine solche Steuerung meist ausreichend, da sich Störungen beim Nachziehen eines Ausbauglieds häufig von selbst beheben, so daß das darauffolgende Nachziehen wieder vorschriftsmäßig über die gesamte Hublänge erfolgen kann.

Um sicherzustellen, daß nicht durch Behinderung eines ein­ zelnen Ausbauglieds der übliche Abbaufortschritt der gesam­ ten Abbaufront vermindert wird, ist eine Ausbildung gemäß Anspruch 12 vorgesehen. Diese Differenzmaßspeicherung erlaubt es, automatisch festzustellen, wenn dasselbe Ausbauglied wiederholt nicht um den vorgegebenen Sollwert nachgezogen werden kann. Es wird dann seitens des Rechners ein Signal abgegeben, das dieses Ausbauglied kennzeichnet, so daß der Fehler schnell gefunden und behoben werden kann.

Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht eine Lenkung der Abbaufront mit einem im Vergleich zum Stand der Technik wesentlich höheren Automatisierungsgrad, genaueren und um­ fassenderen Informationsstand, höherer Leistung und geringe­ ren Einsatz an Bergleuten. Durch dieses Verfahren kann die Wirtschaftlichkeit des Abbaus erheblich gesteigert werden.

Die erfindungsgemäßen Verfahren sind nachfolgend anhand von in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen naher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 in schematischer Darstellung die Verfahrens­ abläufe in Schritten a bis f und

Fig. 2 in schematischer Darstellung die Verfahrens­ abläufe in Schritten a bis f eines anderen Verfahrens.

Vor Beginn der Gewinnung werden in bekannter Weise mehrere in einer Reihe nebeneinander angeordnete und begrenzt gelen­ kig miteinander verbundene Ausbauglieder, beispielsweise Schildausbaugestelle, in einem Aufhauen längs einer Abbau­ front angeordnet, die den Ausbau bilden. Die Ausbaugestelle werden in der Regel in einer geraden Linie zur Abbaufront angeordnet, sie können aber auch in anderer Formation ent­ sprechend einer vorgebbaren Basislinie eingebaut werden. Eine solche Basislinie ist in den Figuren mit A ₁ gekennzeich­ net. Bei den dargestellten Ausführungen sind jeweils fünf­ zehn nebeneinander angeordnete Ausbaugestelle angedeutet, die auf der hier geradlinig angeordneten Basislinie A ₁ in gleichem Abstand nebeneinander in einer Linie ausgerichtet sind.

Jedes Ausbaugestell ist in bekannter Weise über einen Rück­ zylinder mit einem Förderer verbunden, der aus einzelnen begrenzt gelenkig miteinander verbundenen Schüssen besteht. Abbauseitig ist am Förderer ein Gewinnungsgerät, beispiels­ weise ein Kohlenhobel angeordnet.

Die Rückzylinder sind als Linearverstärker ausgebildet und weisen eine Positioniergenauigkeit auf, die etwa im Zehntel­ millimeterbereich liegt, ihre Kolben sind hydraulisch einge­ spannt. Die Ansteuerung der zugehörigen Ventile erfolgt elektrisch von einem zentralen Rechner aus. Die Rückzylinder weisen jeweils einen Sensor zur Erfassung der Hubstellung auf. Die Ausgangssignale dieser Sensoren sind ebenfalls dem zentralen Rechner zugeführt.

Die Stempel der Ausbaugestelle und der Antrieb des Gewin­ nungsgeräts werden ebenfalls vom Rechner gesteuert.

Ausgehend von der Anfangsstellung, die in Fig. 1, Bild A dargestellt ist, werden die Koordinaten der Basislinien A ₁ (aktuelle Ausbaulinie) und F ₁ (aktuelle Fördererlinie) im Rechner gespeichert. Die Ausbaulinie A ₁ dient zunächst als Basislinie für den sich daran anschließenden Gewinnungsvor­ gang. Der Förderer wird dabei durch die Rückzylinder mit definierten Schnittiefensollvorgaben entsprechend dem Abbau­ fortschritt schrittweise vorgeschoben, bis der Hub mindestens eines Rückzylinders erschöpft oder eine zuvor definierte Hubdifferenz zwischen zwei Rückzylindern erreicht ist. Dabei wird dem Rechner über Sensoren in den Rückzylindern ständig die aktuelle Hubstellung der Rückzylinder gemeldet, woraus rechnerseitig die aktuelle Fördererlinie ermittelt wird. - Da der Ausbau gesetzt ist und die Koordinaten der Ausbau­ linie bekannt sind, kann rechnerseitig anhand des Ausfahr­ hubs der Rückzylinder durch Addition dieser Hubwege zur Bezugslinie A ₁ jederzeit die aktuelle Ist-Fördererlinie ermittelt werden. -

In Fig. 1, Bild B ist die Stellung dargestellt, in der der Hub mindestens eines Rückzylinders erschöpft oder eine zuvor definierte Hubdifferenz zwischen zwei Rückzylindern erreicht ist. Zu diesem Zeitpunkt wird der Verlauf der aktuellen Fördererlinie F ₂, der über die Sensoren dem Rechner übermit­ telt ist, mit der parallel zur Basislinie A ₁ angeordneten Soll-Fördererlinie F ₃ verglichen. Entsprechend der ermittel­ ten Differenz zwischen der aktuellen Ist-Fördererlinie F ₂ und der Soll-Fördererlinie F ₃ wird die Abbaufront nun durch bereichsweise Gewinnung, wie es anhand von Fig. 1, Bild C und D dargestellt ist, begradigt. Die Rückzylinder im Bereich der noch zurückgebliebenen Fördererschüsse werden wieder mit definierten Schnittiefensollvorgaben entsprechend dem Abbaufortschritt schrittweise vorgeschoben, bis schließ­ lich die aktuelle Fördererlinie mit der Soll-Fördererlinie F ₃ übereinstimmt (Fig. 1, Bild D). Die Koordinaten der nunmehr mit der Soll-Fördererlinie F ₃ übereinstimmenden Ist-Förderer­ linie F ₃ werden im Rechner gespeichert und dienen sodann als Bezugslinie bzw. Führungslinie beim nachfolgenden Nach­ ziehen der Ausbaugestelle.

Entlang dieser neuen Bezugslinie F ₃ werden nun die Ausbauge­ stelle mittels der Rückzylinder nachgezogen, wie es in Fig. 1, Bild E dargestellt ist. Wenn keine Behinderungen beim Nachziehen auftreten, werden die Ausbaugestelle bis auf die erste Fördererlinie F ₁ nachgezogen. In der Praxis pas­ siert es jedoch häufig, daß ein Ausbaugestell zumindest teilweise blockiert ist und daher nicht über die volle Hub­ länge seines Rückzylinders nachgezogen werden kann. Entspre­ chend den von den Sensoren übermittelten Hubwegen beim Nach­ ziehen der Ausbaugestelle wird rechnerseitig anhand der nun feststehenden Fördererlinie F ₃ als Bezugslinie die aktu­ elle Ausbaulinie A ₃ ermittelt und im Rechner als neue Bezugs­ linie gespeichert, wie es in Fig. 1, Bild F dargestellt ist.

Um zu verhindern, daß beim Vorschieben des Förderers der Ausfahrhub eines Rückzylinders erschöpft ist, bevor die vorgegebene Soll-Fördererlinie erreicht ist, wird rechner­ seitig für jedes Ausbaugestell die Differenz zwischen dem Sollhub und dem tatsächlich erfolgten Nachziehhub ermittelt, wobei die maximal auftretende Hubdifferenz beim anschließen­ den Vorschieben des Förderers als verringertes Rückmaß zu­ grundegelegt wird. In Fig. 1, Bild G ist die nächste Soll- Fördererlinie F ₄ dargestellt, die einen entsprechend der maximalen Differenz Δ s zwischen der Fördererlinie F ₁ und der aktuellen Ausbaulinie A ₂ verminderten Abstand zur rech­ nerseitig korrigierten neuen Soll-Förderlinie F ₄′ auf­ weist.

Hiernach kann das oben beschriebene anhand von Fig. 1, Bild A bis G beschriebene Arbeitsspiel von neuem durchge­ führt werden.

Das in Fig. 2 dargestellte Verfahren beginnt in gleicher Weise wie vorbeschrieben durch Ausrichten der Ausbaugestelle längs einer Basislinie A ₁ (Ausbaulinie) und Verbinden der Ausbaugestelle mit dem Förderer und dem daran angeordneten Gewinnungsgerät, so daß sich eine Fördererlinie F ₁ parallel zur Basislinie A ₁ ergibt. Nachdem die Koordinaten der Basis­ linien F ₁ und A ₁ im Rechner gespeichert sind, wird ausgehend von dieser Ausgangsstellung mit der Gewinnung begonnen. Die Basislinie A ₁ dient dabei als Bezugslinie zur Bestimmung der jeweils aktuellen Fördererlinie. Der Förderer wird nun jeweils um die Schnittiefensollvorgabe des Gewinnungsgeräts vorgeschoben. Das Vorschieben des Förderers erfolgt durch entsprechendes Ausfahren der Rückzylinder, die Hubänderung der Rückzylinder wird durch die Sensoren an den Rechner übermittelt, der hieraus die aktuelle Fördererlinie F ₂ be­ stimmt (Fig. 2, Bild A).

Da sich die Ausbausäule (Reihe der nebeneinander angeordne­ ten Ausbaugestelle) nach wie vor auf der ursprünglichen Basislinie A ₁ befindet und der Förderer entsprechend dem Abbaufortschritt vorgeschoben wurde, wird innerhalb des Rech­ ners durch die räumliche Erfassung der aktuellen Fördererlinie F ₂ ein Abbild der Abbaufront erzeugt. Wie in Fig. 2, Bild A dargestellt, verläuft die aktuelle Fördererlinie F ₂ ent­ sprechend der Abbaufront nicht mehr geradlinig, sondern, wie es in der Praxis häufig der Fall ist, je nach Mineral­ härte kurvenförmig.

In der Zeichnung ist das Vorschieben des Förderers nur in einer Stufe dargestellt, bei der praktischen Anwendung wird dieser Vorgang (Gewinnung und Vorschieben des Förderers um die Schnittiefensollvorgabe) so lange wiederholt, bis die zulässige Ausbauverspätung erreicht ist, bzw. bis die Rückzylinder so weit ausgefahren sind, daß ein weiterer Rückschritt nicht mehr möglich wäre.

In dieser Phase des Verfahrens erfolgt dann ein Wechsel der Rechnerbezugslinie von der ursprünglichen Basislinie A ₁ auf die aktuelle Ist-Fördererlinie F ₂, die in Bild B der Fig. 2 durch Fettdarstellung als neue Bezugslinie F ₂ ein­ gezeichnet ist. Sodann werden die Ausbaugestelle entlang der neuen Bezugslinie F ₂ nachgezogen. Das Nachziehen der Ausbaugestelle erfolgt wiederum um einen Weg, der vom Rech­ ner zuvor entsprechend der aktuellen Fördererlinie F ₂ (Be­ zugslinie) ermittelt wurde. Nach dem Nachziehen der Ausbau­ gestelle ergibt sich eine Stellung, wie sie in Bild C der Fig. 2 dargestellt ist. Die Ausbaulinie A ₂ steht parallel zur Fördererlinie F ₂. Innerhalb des Rechners wird nun die Bezugslinie wiederum geändert, sie ist durch die aktuelle Ausbaulinie A ₂ gebildet.

In dem darauffolgenden Gewinnungsschritt wird die Abbaufront durch gezieltes Ansteuern der Rückzylinder entsprechend der definierten Schnittiefensollvorgaben derart bereichsweise abgetragen, daß sich am Ende dieser Phase eine Ist-Förderer­ linie F ₃ ergibt, die parallel zur ursprünglichen Basislinie A ₁ verläuft. Auch hierbei erfolgt das Vorschieben des Förde­ rers entsprechend dem Abbaufortschritt nach jedem Abbau­ schritt, so lange, bis ein vorbestimmter maximaler Hub der Rückzylinder oder eine vorbestimmte Hubdifferenz zwischen zwei Rückzylindern erreicht ist.

Nach Erreichen dieser in Bild D der Fig. 2 dargestellten Stellung wird wiederum die Bezugslinie von der Ausbaugestell­ säule A ₂ auf die aktuelle Ist-Fördererlinie F ₃ verlagert, wonach die Ausbaugestelle von der Ausbaulinie A ₂ auf die Fördererlinie F ₃ nachgezogen werden, die parallel zur ur­ sprünglichen Basislinie A ₁ ist und nun die aktuelle Ausbau­ linie bildet.

Mit dem vorbeschriebenen Verfahren wird erreicht, daß nach zweimaligem Nachziehen der Ausbaugestelle die Ausbaugestell­ säule, die Fördererlinie und die Abbaufront wieder parallel zu der ursprünglichen Basislinie verlaufen. Es versteht sich, daß die Basislinie nicht geradlinig sein muß, sondern auch konvex, konkav oder in anderer geeigneter Kurvenform ausgebildet sein kann.

Um innerhalb des Verfahrens ein Schwenken der Abbaufront zu erreichen, müssen lediglich innerhalb des Rechners an der entsprechenden Abbaustelle die Koordinaten der Soll-Förderer­ linie geändert werden. Durch die präzise arbeitenden Rückzy­ linder sowie die darin integrierten Sensoren zur Aufnahme des Hubwegs ist gewährleistet, daß nicht nur eine hohe Richt­ genauigkeit in bezug auf die jeweilige Bezugslinie erreicht wird, sondern daß auch die Zuordnung der Bezugslinien zu den Absolutkoordinaten stimmt.

In der Praxis passiert es gelegentlich, daß beim Nachziehen eines Ausbaugestells dieses blockiert ist und nur einen Teil des vorgesehenen Schreitwegs vollzieht. Um zu vermei­ den, daß ein solcher Vorgang bei der vorbeschriebenen Rege­ lung zu Problemen an der Abbaufront führt, wenn beispiels­ weise der entsprechende Rückzylinder nicht mehr so weit, wie es eigentlich erforderlich wäre, ausfahren kann, ist bei dem Verfahren nach Fig. 2 rechnerseitig ein weiterer Verfahrensschritt vorgesehen. Nach jedem Schreitvorgang ermittelt der Rechner anhand der von den einzelnen Sensoren abgegebenen Signale die Differenz zwischen der vom Rechner vorgegebenen Sollstellung und der tatsächlichen Iststellung der Rückzylinder. Die dabei auftretende maximale Differenz wird dann für das maximale Rückmaß des Förderers zugrundege­ legt. Das heißt, der Förderer wird nicht um den Maximalhub der Rückzylinder, sondern nur um einen um die maximale Dif­ ferenz verminderten Hubweg vorgeschoben.

Um zu vermeiden, daß das Fortschreiten von Fördererlinie und Ausbaugestellsäule durch ein einzelnes blockiertes Ausbauge­ stell behindert wird, werden die Schreitdifferenzen zwischen Soll- und Istmaß der einzelnen Ausbaugestelle innerhalb des Rechners gespeichert und mit den Schreitdifferenzen beim darauffolgenden Nachziehen verglichen. übersteigt die Summe der Schreitdifferenzen aus zwei nacheinander folgenden Schreitvorgängen einen vorbestimmten Wert, so wird das ent­ sprechende Ausbaugestell durch ein Signal des Rechners ge­ kennzeichnet. Die Betriebsstörung kann dann, da das blockier­ te Ausbaugestell bekannt ist, schnell gefunden und behoben werden.

Claims (12)

1. Verfahren zur Lenkung der Abbaufront in einem Streb, bei dem in Streblängsrichtung eine untergliederte Ausbaureihe angeordnet und mit einem entlang der Abbaufront verlegten Förderer mit einem Gewinnungsgerät über Rückzylinder verbun­ den ist, wobei die Rückzylinder sowie mindestens die Ausbau­ stempel über einen zentralen Rechner steuerbar und mit dem Rechner verbundene Sensoren zur Erfassung der Bewegungen des Ausbaus und des Förderers vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß rechnerseitig die aktuelle Ist-Fördererlinie (F ₁, F ₂, F ₃) und die aktuelle Ist-Ausbau­ linie (A ₁, A ₂) mindestens teilweise ermittelt werden, und daß die Fördererlinie (F ₁, F ₂, F ₃) und die Ausbaulinie (A ₁, A ₂) gemeinsam und/oder im Wechsel mindestens teilweise Rechnerbezugslinien beim Vorschieben des Förderers und Nach­ ziehen des Ausbaus bilden.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Vorschieben des Förderers und/oder das Nachziehen des Ausbaus entsprechend rechnerseitig vorgeb­ barer Sollinien (F ₁, F ₂, F ₃; A ₁, A ₂) erfolgt.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Ausbau und der Förderer bei wenigstens teilweise eingefahrenen Rückzylindern entlang zueinander paralleler Basislinien (A ₁ und F ₁) ausgerichtet und die Koordinaten dieser Basislinien (A ₁, F ₁) im Rechner gespeichert werden.

4. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der För­ derer mittels der Rückzylinder mit definierten Schnittiefen­ sollvorgaben so lange entsprechend dem Abbaufortschritt schrittweise vorgeschoben wird, bis der Hub mindestens eines Rückzylinders erschöpft oder eine vorab definierte Hubdiffe­ renz zwischen den Rückzylindern erreicht ist, wobei die Koordinaten der jeweils aktuellen Fördererlinie (F ₂) in bezug auf die Basisausbaulinie (A ₁) entsprechend der von den Sensoren erfaßten Ist-Hubwege vom Rechner ermittelt und gespeichert werden.

5. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die aktu­ elle Fördererlinie (F ₂) entsprechend einer rechnerseitig vorgegebenen Sollfördererlinie (F ₃) durch ggf. nur bereichs­ weise Gewinnung mit definierten Schnittiefensollvorgaben auf die Sollfördererlinie (F ₃) korrigiert wird, worauf die Koordinaten der nunmehr mit der Sollförderlinie überein­ stimmenden aktuellen Ist-Fördererlinie (F ₃) im Rechner als neue Rechnerbezugslinie gespeichert werden.

6. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Aus­ bau mittels der Rückzylinder entlang der aktuellen Förderer­ linie (F ₃) als Rechnerbezugslinie nachgezogen, die zurückge­ legten Schreitwege dann von den Sensoren an den Rechner gemeldet werden, der die Koordinaten der aktuellen Ausbaulinie (A ₂) ermittelt und als neue Rechnerbezugslinie (A ₂) speichert.

7. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Förde­ rer mittels der Rückzylinder mit definierten Schnittiefen­ sollvorgaben so lange entsprechend dem Abbaufortschritt schrittweise vorgeschoben wird, bis der Hub mindestens eines Rückzylinders erschöpft oder eine vorab definierte Hubdiffe­ renz zwischen den Rückzylindern erreicht ist, wobei die Koordinaten der jeweils aktuellen Fördererlinie in bezug auf die Basisausbaulinie (A ₁) entsprechend der von den Sen­ soren ermittelten Ist-Hubwege vom Rechner ermittelt und gespeichert werden.

8. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die aktu­ elle Fördererlinie (F ₂) als Rechnerbezugslinie beim darauf folgenden Nachziehen des Ausbaus parallel zur Fördererlinie (F ₂) bestimmt wird.

9. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß entspre­ chend den von den Sensoren an den Rechner gemeldeten Schreit­ wegen des Ausbaus die Koordinaten der aktuellen Ausbaulinie (A ₂) im Rechner ermittelt und als neue Rechnerbezugslinie (A ₂) gespeichert werden.

10. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß durch ggf. nur bereichsweise Gewinnung die Fördererlinie (F ₂) mit definierten Schnittiefensollvorgaben auf eine rechner­ seitig vorgegebene Sollfördererlinie (F ₃) korrigiert wird, worauf die Ist-Koordinaten der nunmehr mit der Sollförderer­ linie (F ₃) übereinstimmenden aktuellen Ist-Fördererlinie (F ₃) im Rechner ermittelt und gespeichert werden.

11. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß nach dem Nachziehen des Ausbaus die Differenz zwischen dem von der Rechnersteuerung vorgegebenen Soll-Hub und dem tatsächlichen Ist-Hub jedes Rückzylinders gebildet wird, und danach der Förderer um einen um die maximale Differenz verminderten Hub vorgeschoben wird.

12. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Diffe­ renzmaße zwischen dem von der Rechnersteuerung vorgegebenen Soll-Hub und dem tatsächlichen Ist-Hub jedes Rückzylinders gespeichert werden, und daß beim wiederholten Auftreten eines Differenzmaßes an einem Rückzylinder ein das diesem Rückzylinder zugeordnete Ausbauglied kennzeichnendes Signal abgegeben wird.