EA016460B1 - Способ управления работами очистного забоя - Google Patents
Способ управления работами очистного забоя Download PDFInfo
- Publication number
- EA016460B1 EA016460B1 EA201001132A EA201001132A EA016460B1 EA 016460 B1 EA016460 B1 EA 016460B1 EA 201001132 A EA201001132 A EA 201001132A EA 201001132 A EA201001132 A EA 201001132A EA 016460 B1 EA016460 B1 EA 016460B1
- Authority
- EA
- Eurasian Patent Office
- Prior art keywords
- shield
- support
- section
- supporting
- lining
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 33
- 238000005065 mining Methods 0.000 title claims abstract description 6
- 239000003245 coal Substances 0.000 claims abstract description 5
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 35
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 claims description 29
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 22
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 13
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 8
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 5
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 5
- 239000011435 rock Substances 0.000 claims description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 2
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 claims 1
- 230000003245 working effect Effects 0.000 claims 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 abstract 1
- 238000005755 formation reaction Methods 0.000 description 21
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 11
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 241000406668 Loxodonta cyclotis Species 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 2
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 2
- 235000016936 Dendrocalamus strictus Nutrition 0.000 description 1
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000009118 appropriate response Effects 0.000 description 1
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 238000005202 decontamination Methods 0.000 description 1
- 230000003588 decontaminative effect Effects 0.000 description 1
- 230000008021 deposition Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007654 immersion Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 239000010865 sewage Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
- E21D23/00—Mine roof supports for step- by- step movement, e.g. in combination with provisions for shifting of conveyors, mining machines, or guides therefor
- E21D23/12—Control, e.g. using remote control
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21C—MINING OR QUARRYING
- E21C35/00—Details of, or accessories for, machines for slitting or completely freeing the mineral from the seam, not provided for in groups E21C25/00 - E21C33/00, E21C37/00 or E21C39/00
- E21C35/08—Guiding the machine
- E21C35/12—Guiding the machine along a conveyor for the cut material
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
- Piles And Underground Anchors (AREA)
- Lining And Supports For Tunnels (AREA)
Abstract
Способ управления работами очистного забоя, имеющего забойный конвейер (20), по меньшей мере одну очистную машину (22), а также гидравлическую щитовую крепь, в подземной разработке каменного угля, в котором посредством размещенных по меньшей мере на трех из четырех основных узлов каждой секции (10) щитовой механизированной крепи, то есть опорном полозе (11), завальном щите (14), несущих шарнирных консолях (16) и завальной области поддерживающего перекрытия (13), датчиков (17) уклона определяют уклон узлов крепи относительно горизонтали в направлении пошагового перемещения, и на основе измененных данных в вычислительном блоке путем сравнения с сохраненными в нем базовыми данными, определяющими геометрическую ориентацию узлов и их перемещение во время шагового перемещения, рассчитывают соответствующую перпендикулярную по отношению к падению пласта высоту (h) для секции (10) щитовой механизированной крепи на переднем конце поддерживающего перекрытия (13) в качестве размера для призабойного пространства (30).
Description
Изобретение относится к способу управления работами очистного забоя, имеющего забойный конвейер, по меньшей мере одну очистную машину, а также гидравлическую щитовую крепь, в подземной разработке каменного угля.
При управлении работами очистного забоя в ходе очистных работ речь идет, в общем и целом, о наилучшем использовании имеющихся возможностей машинного оборудования с предотвращением возможных простоев, при этом для предотвращения принятия неверных решений человеком по возможности следует обеспечить автоматизацию необходимых процессов управления. Разрабатываются или уже применяются предпосылки для автоматизации управления, такие как, например, сенсорное распознавание границы пласта/управление работой на границе пласта, способ пошагового обучения, распознавание обратного пути механизированной крепи и управление этим процессом, автоматизированное перемещение механизированной крепи и автоматическое соблюдение предварительно установленного заданного угла наклона забойного конвейера.
В частности, одной из проблем при автоматизации систем управления забоем является обеспечение наличия в передней области поддерживающего перекрытия каждой отдельной секции щитовой механизированной крепи достаточной перпендикулярной по отношению к падению пласта высоты, то есть достаточного призабойного пространства, чтобы обеспечить беспрепятственное прохождение очистной машины, так как каждое столкновение очистной машины с поддерживающим перекрытием секции щитовой механизированной крепи из-за слишком малого призабойного пространства ведет к соответствующим перебоям в работе или же также к повреждениям оборудования.
Поэтому в основе изобретения лежит задача разработки способа названного в начале вида, который предоставляет сведения о возможном столкновении между очистной машиной и секцией щитовой механизированной крепи и, тем самым, помогает предотвратить соответствующие столкновения.
Решение этой задачи, включая предпочтительные варианты осуществления и усовершенствования изобретения, следует из содержимого формулы изобретения, которая изложена после этого описания.
Прежде всего, изобретение предусматривает способ, в котором размещенные по меньшей мере на трех из четырех основных узлов каждой секции щитовой механизированной крепи, то есть опорном полозе, завальном щите, несущих шарнирных консолях и завальной области поддерживающего перекрытия, датчики уклона определяют уклон узлов крепи относительно горизонтали в направлении пошагового перемещения, и на основе измененных данных в вычислительном блоке путем сравнения с сохраненными в нем базовыми данными, определяющими геометрическую ориентацию узлов и их перемещение во время шагового перемещения, рассчитывается соответствующая перпендикулярная по отношению к падению пласта высота для секции щитовой механизированной крепи на переднем конце поддерживающего перекрытия в качестве размера для призабойного пространства.
С изобретением связано, в первую очередь, то преимущество, что только на основании определяемых со сравнительно небольшими затратами геометрических соотношений при использовании секций щитовой механизированной крепи находящееся на переднем конце поддерживающего перекрытия призабойное пространство определяется в форме определенной для данного места перпендикулярной по отношению к падению пласта высоты, пока это призабойное пространство соответствует созданному очистной машиной при ее плановой работе призабойному пространству или несколько больше его, риск столкновения очистной машины с соответствующими секциями щитовой механизированной крепи отсутствует. Если при постоянном контроле призабойного пространства на переднем конце поддерживающего перекрытия обнаруживается слишком малое призабойное пространство, с помощью соответствующих действий по управлению очистной машиной можно предотвратить грозящее столкновение. Кроме того, еще одним преимуществом является то, что полученные на отдельных секциях щитовой механизированной крепи данные предоставляют дополнительную информацию о поведении отдельных участков фронта очистных работ или же всего фронта очистных работ при поступательных очистных работах, что позволяет выполнять единое управление технологическим процессом соответствующего горнодобывающего предприятия.
Таким образом, на основании соотношения призабойного пространства относительно имеющихся для соответствующего горнодобывающего предприятия данных о месторождении, например об изменении мощности пласта по длине очистного забоя, можно заключить, существует ли опасность просадки кровли на секциях щитовой механизированной крепи или же не грозит ли превышение верхней границы установки секций щитовой механизированной крепи при требуемом автоматическом режиме работы. Опасность просадки кровли существует тогда, когда при появившемся сближении верхние части щитовой крепи полностью выдвинуты, и из-за налегания кровли секция щитовой механизированной крепи блокирована и ее перемещение вперед более невозможно. Другая возможность состоит в том, что стальная конструкция на нижней границе установки в лемнискатном редукторе секции щитовой механизированной крепи или в шарнире поддерживающего перекрытия/завального щита заблокирована и также более не может перемещаться вперед. Описанные выше опасные моменты имеют особое отношение к прохождению седловин или впадин в пласте, избежать их можно посредством соответствующей настройки высоты очистки соответствующей используемой очистной машины. Кроме того, соответствующие данные призабойного пространства позволяют получить сведения о возможном обрушении кровли вслед за
- 1 016460 выемкой, появлении сужений пласта, прохождении очистной машины непосредственно по углю или же о возможной выемке почвы пласта очистной машиной.
Согласно одному примеру осуществления изобретения предусмотрено, что также используются секции щитовой механизированной крепи с раздельными опорными полозьями, у которых между обоими отдельными полозьями размещен шагающий механизм секции щитовой механизированной крепи, благодаря чему оба отдельных полоза секции щитовой механизированной крепи, в отличие от соединенных друг с другом полозьев, могут втягиваться отдельно друг от друга, что делает возможным так называемый «слоновий шаг» в качестве шагового управления. При таких секциях щитовой механизированной крепи, используемых прежде всего в типичных для струговой очистки пластах небольшой мощности, на обоих отдельных полозьях устанавливается по одному датчику уклона.
Для этого можно предусмотреть, что для каждого из обоих отдельных полозьев рассчитывается соответствующая высота крепи на основании измеренного углов уклона для поддерживающего перекрытия, завального щита и для правого и левого отдельного полоза секции щитовой механизированной крепи, при этом можно предусмотреть, что определенная для секции щитовой механизированной крепи высота крепи рассчитывается на основе среднего значения из рассчитанных для обоих отдельных полозьев значений высоты крепи. Однако для распознавания обусловленных насадками стоек проблем или для оценки того, достигнута ли верхняя граница установки секции щитовой механизированной крепи, требуется отдельный анализ высоты крепи для правой и левой половины крепи на основе углов наклона, определенных на отдельных полозьях.
Если согласно примеру осуществления изобретения предусмотрено, что в вычислительном блоке дополнительно рассчитывают значения перпендикулярной по отношению к падению пласта высоты в пределах секции щитовой механизированной крепи в области места крепления стоек у кровли и в области шарнира между поддерживающим перекрытием и козырьком крепи, преимуществом такого подхода является то, что на основании данных о высоте поддерживающего перекрытия по всей его протяженности можно получить сведения о поведении отдельной секции щитовой механизированной крепи во время нескольких следующих друг за другом циклов пошагового передвижения, например перемещается ли щитовая механизированная крепь под уклон или в гору.
Если согласно примеру осуществления изобретения предусмотрено, что размещенные на узлах крепи датчики уклона устанавливают в местах с минимальным углом изгиба узлов, это служит минимизации ошибок измерения под воздействием нагрузки.
Так как определение высоты должно выполняться с наибольшей точностью, и из-за нагрузки на отдельные секции щитовой механизированной крепи вследствие изгибающего напряжения отдельных узлов секций щитовой механизированной крепи возможно появление ошибок с уменьшением высоты, согласно одному примеру осуществления изобретения предусмотрено определение внутреннего давления стоек секции щитовой механизированной крепи с помощью датчиков давления. На основании ранее установленного стандартного поведения соответствующих секций щитовой механизированной крепи при различных состояниях нагрузки возможно применение поправочного коэффициента, учитывающего изгибающее напряжение в ходе практического использования секции щитовой механизированной крепи в зависимости от соответствующей нагрузки, принимаемой во время работы, как предусмотрено согласно примеру осуществления изобретения.
Согласно одному примеру осуществления изобретения с помощью размещенного на поддерживающем перекрытии секции щитовой механизированной крепи датчика уклона определяется уклон поддерживающего перекрытия относительно горизонтали поперек направления шагового перемещения. При выполнении перемещений секции щитовой механизированной крепи это позволяет определить, находится ли перемещаемая секция щитовой механизированной крепи все еще в области перекрытия щелей между соседними секциями щитовой механизированной крепи. Если две соседних секции щитовой механизированной крепи имеют большие различия по высоте или угловому положению, существует большой риск того, что при автоматическом перемещении вперед секции щитовой механизированной крепи выйдут из зоны взаимного перекрытия щелей и столкнутся друг с другом. Так, например, при обнаружении критической ситуации наложения возможно уменьшение высоты втягивания поддерживающего перекрытия, или соединенное с соседними секциями щитовой механизированной крепи поддерживающее перекрытие перед циклом шагового перемещения может быть выпрямлено, или цикл шагового перемещения может быть прерван перед повторной установкой соответствующей секции щитовой механизированной крепи, если эта секция щитовой механизированной крепи уже не соединена с другими; тогда также требуется корректировка.
Если для очистных работ в качестве очистной машины применяется подлежащий управлению точно по размерам очистной комбайн с барабанным исполнительным органом, согласно одному примеру осуществления изобретения предусмотрено, что для выполненной в виде комбайна с барабанным исполнительным органом очистной машины значения высоты врезания выполняющего верхний частичный врез опережающего барабана и выполняющего нижний частичный врез барабана определяют на основании регистрирующих положение консолей барабанов показаний датчиков, а при проходе очистной машины мимо каждой секции щитовой механизированной крепи соотносят общую высоту врезания бара
- 2 016460 банов с вычисленным призабойным пространством соответствующей секции щитовой механизированной крепи. За счет этого возможно согласование перемещения очистной машины по очистному забою с положением отдельных секций щитовой механизированной крепи.
Кроме того, согласно одному примеру осуществления изобретения предусмотрено, что высоту врезания барабанов, определенную для положения работающей в комбинации с секцией щитовой механизированной крепи очистной машины, в ходе синхронного анализа по местоположению назначают установленному следующим для этого положения с временным запаздыванием крепи поддерживающего перекрытия соответствующей секции щитовой механизированной крепи призабойному пространству. Тем самым учитывается то обстоятельство, что создаваемое очистной машиной призабойное пространство будет достигнуто краем поддерживающего перекрытия соответствующей секции щитовой механизированной крепи всего лишь через один или два шага крепи, что называется запаздыванием крепи. Для сравнительной оценки создаваемого очистной машиной призабойного пространства и крепящегося щитовой крепью призабойного пространства возможно привлечение только данных о высоте одного и того же места. Для этого в упомянутом выше вычислительном блоке хранятся исторические данные о высоте врезания, которые сравниваются с данными щитовой крепи в одинаковых пространственных координатах, как только секция щитовой механизированной крепи достигает соответствующих пространственных координат. Этот порядок работы также может быть назван синхронным анализом по местоположению.
Помимо этого, способ управления согласно изобретению улучшается за счет того, что уклон конвейера и/или очистной машины относительно горизонтали в направлении шагового перемещения секций щитовой механизированной крепи определяют посредством размещенных на конвейере и/или очистной машине датчиков уклона. При этом достаточно размещения одного датчика уклона на очистной машине. Хотя перемещающаяся на забойном конвейере и направляемая за ним очистная машина некоторым образом образует единое целое с забойным конвейером, для улучшения точности управления может быть целесообразным также обеспечить регистрацию уклона забойного конвейера посредством размещенного на нем датчика уклона. При необходимости для целей управления достаточно размещения датчика уклона только на забойном конвейере.
При этом может быть предусмотрено, что угол уклона конвейера и/или очистной машины соотносят с определенным на полозе секции щитовой механизированной крепи и/или на поддерживающем перекрытии углом уклона, а полученный на этой основе угол рассогласования включается в расчет призабойного пространства, возникающего при нескольких друг за другом следующих циклах шагового перемещения секции щитовой механизированной крепи. С этим связано то преимущество, что улучшается управление пересечением впадин или седловин пласта, так как поведение фронта очистных работ распознается заранее, благодаря чему посредством заблаговременного управления очистными действиями можно повлиять на расположение и поперечное сечение призабойного пространства.
Согласно одному примеру осуществления изобретения предусмотрено, что описывающие геометрию секции щитовой механизированной крепи значения высоты на переднем конце поддерживающего перекрытия, в области места крепления стоек на поддерживающем перекрытии и в области шарнира между поддерживающим перекрытием и козырьком крепи регистрируются с учетом оси времени, и на основании изменений значений измерений по оси времени определяется вызываемое нагрузкой горной породы сближение. Сближением при этом является уменьшение высоты соответствующего призабойного пространства относительно исходной высоты. Для используемых секций щитовой механизированной крепи возможно определение сближения отдельной секции щитовой механизированной крепи от шага к шагу в каждом положении, в котором была установлена секция щитовой механизированной крепи. При этом помимо абсолютного сближения во время остановки секции щитовой механизированной крепи также важным является динамика сближения с учетом времени. Наблюдение за динамикой сближения позволяет заблаговременно распознать зоны воздействия тектонических нестабильностей или границы очистного забоя, а также оптимизировать работы по очистке и выемке с учетом соответствующих текущих условий работы. При этом выяснилось, что изменение геометрии призабойного пространства дает значительно лучшую картину возникающего сближения, чем наблюдение за внутренним давлением стоек, так как, например, стойки отдельных секций щитовой механизированной крепи защищены от слишком высокого давления с помощью включенных в контур клапанов ограничения давления и тем самым в случае превышения предварительно настроенного давления регистрация сближение по оси времени невозможна.
Может быть предусмотрено, что сближение представляют в форме параметров сближения относительно призабойного пространства на переднем краю поддерживающего перекрытия, уклона поддерживающего перекрытия относительно горизонтали в направлении шагового перемещения, опускания несущих поддерживающее перекрытие стоек и конца поддерживающего перекрытия.
Согласно одному примеру осуществления изобретения предусмотрено, что на основании параметров сближения и/или уклона поддерживающего перекрытия в направлении шагового перемещения определяют положение секции щитовой механизированной крепи относительно начала воздействия опорных сил крепи, для чего на основании положения перекрытия относительно прохождения кровли делается вывод о положении границы обрушения над поддерживающим перекрытием. Таким образом с помощью
- 3 016460 сигналов от крепи возможно определение неблагоприятных положений секции щитовой механизированной крепи и их учет и коррекция при последующих циклах шагового перемещения.
Согласно одному примеру осуществления изобретения предусмотрено, что в качестве датчиков уклона используются датчики ускорения, которые на основании отклонения от ускорения силы тяжести регистрируют угловое положение датчика ускорения в пространстве. При этом с целью исключения погрешностей, вызванных колебаниями используемых узлов, может быть предусмотрено, что определенные датчиками ускорения значения измерения проверяют и исправляют посредством соответствующего метода затухания.
Самим по себе известным способом может быть предусмотрено, что положение отдельных секций щитовой механизированной крепи отображается оптическим способом в устройстве индикации, при этом может быть целесообразным, если отклонения от предварительно установленных заданных значений, распознанные как ведущие к риску, отображаются выделяющимся цветом.
На чертеже представлены примеры осуществления изобретения, которые описаны ниже. Представлено на фиг. 1 - секция щитовой механизированной крепи с размещенными на ней датчиками уклона в комбинации с забойным конвейером и применяемым в качестве очистной машины очистным комбайном с барабанным исполнительным органом в виде схематического вида сбоку;
фиг. 2 - секция щитовой механизированной крепи согласно фиг. 1 в отдельном изображении с обозначением соотнесенных точек измерения высоты;
фиг. 3а-в - секция щитовой механизированной крепи согласно фиг. 1 с различными геометрическими положениями ее узлов относительно друг друга;
фиг. 4 - забойное оборудование согласно фигуре 1 в другой эксплуатационной ситуации;
фиг. 5 - секция щитовой механизированной крепи согласно фиг. 1 при воздействии сближения, схематическое представление;
фиг. 6 - секция щитовой механизированной крепи согласно фиг. 4 с хорошим положением границы обрушения;
фиг. 7 - секция щитовой механизированной крепи согласно фиг. 4 с плохим положением границы обрушения;
фиг. 8а-в - соответственно, одна секция щитовой механизированной крепи согласно фиг. 2 с различной конструкцией полозьев, вид спереди.
Представленное на фиг. 1 забойное оборудование включает в себя в первую очередь секцию 10 щитовой механизированной крепи с опорным полозом 11, на котором параллельно размещены две стойки 12, из которых на фиг. 1 видна только одна стойка, и на их верхнем конце расположено поддерживающее перекрытие 13. В то время как поддерживающее перекрытие 13 своим передним (левым) концом направлено к описанной далее очистной машине, на заднем (правом) конце поддерживающего перекрытия 13 посредством шарнира 15 шарнирно расположен завальный щит 14, при этом завальный щит поддерживается в виде сбоку двумя расположенными на опорном полозе 11 несущими шарнирными консолями 16. В изображенном примере осуществления на секции 10 щитовой механизированной крепи установлены три датчика 17 уклона, а именно: датчик 17 уклона на полозе 11, датчик 17 уклона в задней части поддерживающего перекрытия 13 рядом с шарниром 15 и датчик 17 уклона на завальном щите 14. Как не представлено более подробно, на четвертом подвижном узле секции 10 щитовой механизированной крепи, несущих шарнирных консолях 16, также может быть предусмотрен датчик уклона, при этом из четырех возможных датчиков 17 уклона следует установить три датчика уклона для того, чтобы с помощью полученных ими значений уклона определять положение секции щитовой механизированной крепи в очистном пространстве. Кроме того, изображенный на фигуре 1 в задней части поддерживающего перекрытия 13 датчик 17 уклона может быть перемещен в переднюю часть козырька, если в козырьке имеется для этого защищенное место. Таким образом, изобретение не ограничено точно изображенным на фигуре 1 расположением датчиков уклона, а включает в себя все возможные комбинации трех датчиков уклона на четырех подвижных узлах секции щитовой механизированной крепи.
Как видно на фиг.8а-8в, изображенная на фиг.1 или 2 в виде сбоку секция 10 щитовой механизированной крепи может иметь при этом с принципиальной точки зрения три конструкции опорных полозьев. Как видно прежде всего на фиг. 8а, опорный полоз 11 состоит из двух частей, которые, однако, соединены друг с другом жесткой стальной конструкцией 28, образуя тем самым так называемый туннельный полоз. Хотя этот туннельный полоз имеет лучшую возможность перемещения по высоте, однако происходит увеличение удельного давления и тем самым увеличение тенденции к погружению обеих частей полоза в почву пласта.
В качестве альтернативы этому согласно фиг. 8б возможна конструкция полоза из двух частей, которые соединены друг с другом опорной плитой 29, обеспечивая тем самым большую площадь опоры для опорного полоза. Это позволяет уменьшить удельное давление и тенденцию вдавливания секции щитовой механизированной крепи в почву пласта, прежде всего в области конца полоза. Однако такая конструкция ограничивает подвижность для быстрого изменения высоты крепи, поскольку прежде всего при быстром увеличении высоты крепи шаговый механизм 37 не может следовать за быстро наклоняющимся
- 4 016460 забойным конвейером, так как шаговый механизм в этом случае прилегает к цельному несущему основанию 29, что ограничивает возможность корректировки высоты.
Наконец, на фиг. 8в представлена конструкция, которая преимущественно находит применение в струговой очистке в пластах небольшой мощности, примерно менее 1,5 м. В таком варианте осуществления предусмотрены раздельные отдельные полозья 35 и 36, между которыми шаговый механизм 37 расположен таким образом, что правый отдельный полоз 35 может подниматься в направлении шага независимо от левого отдельного полоза 36. Такое разделение на отдельные полозья 35 и 36 обеспечивает шаговое перемещение секции 10 щитовой механизированной крепи, используя так называемый слоновий шаг, посредством которого можно противодействовать погружению отдельных полозьев 35 и 36 в почву 32 пласта и накоплению и наваливанию навала отбитого ископаемого перед отдельными полозьями 35, 36. Без соответствующих ответных мер, при определенных рабочих условиях такой навал отбитого ископаемого недостаточно быстро перемещался бы в направлении обрушаемой полосы горных пород, что привело бы к увеличению препятствий для шагового движения или же в далеко зашедшей стадии даже к его задержке. При шаговом перемещении секция 10 щитовой механизированной крепи за счет втягивания обеих ее стоек 12 сначала разгружается. Однако затем соединенная с отдельным полозом стойка вытягивается, так что соответствующий отдельный полоз поднимается дальше и при перемещении вперед секции щитовой механизированной крепи может надвинуться скользящим движением на лежащий на почве пласта навал отбитого ископаемого. При установке крепи соответствующий отдельный полоз находится на более высоком уровне. Затем при последующем шаговом перемещении такой же цикл повторяется для другого отдельного полоза на другой стороне, так что отдельные шаговые перемещения происходят в виде топчущего шага. По такой же технологии также возможно снова поднять вверх на уровень почвы погрузившийся в почву пласта отдельный полоз.
Представленная на фиг. 1 секция 10 щитовой механизированной крепи прикреплена к забойному транспортеру 20, который также имеет датчик 21 уклона, благодаря чему с точки зрения управления забойным оборудованием также и здесь, в принципе, возможно получение данных о положении конвейера. На конвейере 20 расположена очистная машина в виде очистного комбайна 22 с барабанным исполнительным органом, имеющая верхний (режущий) барабан 23 и нижний (режущий) барабан 24, при этом в области очистного комбайна 22 с барабанным исполнительным органом расположен датчик 25 уклона, кроме того, датчик 26 для регистрации соответствующего местоположения очистного комбайна 22 с барабанным исполнительным органом в забое, а также измерительные стержни 27 для измерения высоты врезания очистного комбайна 22 с барабанным исполнительным органом. Механическое оснащение забойного оборудования дополняется установкой датчиков 18 на стойках 12, посредством которых возможно изменение положения поддерживающего перекрытия 13 по высоте за счет установления высоты выдвижения стойки 12. Помимо этого на полозе 11 установлена система 19 измерения пути, посредством которой определяется соответствующий ход шага секции 10 щитовой механизированной крепи по отношению к забойному конвейеру 20. Как уже указано, при этом нет настоятельной необходимости в размещении датчика 21 уклона на забойном транспортере 20, если на очистном комбайне 22 с барабанным исполнительным органом установлен датчик 25 уклона. Однако в таком случае датчик 21 уклона может быть предусмотрен для улучшения точности измерений.
Как показано на фиг. 2, на основании известной кинематики секции 10 щитовой механизированной крепи в зависимости от положения полоза 11, завального щита 14, а также поддерживающего перекрытия 13 относительно друг друга можно определить значения высоты 11,12, 113. при этом значение 11| высоты необходимо для определения перпендикулярной по отношению к падению пласта высоты для призабойного пространства 30, в то время как значение 1ь высоты является размером для возможного превышения высоты при полностью выдвинутой секции щитовой механизированной крепи или же для определения опасности осаждения, а значение 13 высоты может быть использовано для анализа сближения. Для определения значений 11, 12, 13 высоты могут использоваться значения измерений датчиков 17 уклона, при этом измеренные датчиками 17 значения сравниваются в неописанном более подробно вычислительном блоке с сохраненными в нем базовыми данными относительно геометрической ориентации узлов и их характера перемещения относительно друг друга. Для этого предусмотрено, что отдельные секции 10 щитовой механизированной крепи калибруются после их установки в забойное оборудование, для чего поддерживающее перекрытие 13, завальный щит 14 и полоз 11 измеряются в смонтированном состоянии с помощью ручного инклинометра, и значения измерений вводятся в соответствующую систему управления секции 10 щитовой механизированной крепи. Как только в системе управления щитовой крепью затем отображаются значения 11, 12, и 13 высоты, эти значения высоты могут быть дополнительно измерены рулетками, и затем датчики уклона соответствующим образом могут быть откалиброваны.
Если из-за изгибающего напряжения узлов при возникшей нагрузке возможно появление изменений в уклоне узлов, можно предусмотреть учет соответствующих угловых ошибок или ошибок при определении значений высоты за счет введения зависящего от нагрузки коэффициента погрешностей, для чего возникающая во время работы нагрузка определяется посредством регистрации внутреннего давления стоек 12 секции 10 щитовой механизированной крепи соответствующими предусмотренными датчиками, и на основании нормативных значений для поведения узлов секции 10 щитовой механизированной
- 5 016460 крепи при определенных нагрузках определяется соответствующий поправочный коэффициент.
Как видно на фиг. 3 а, 3б и 3в, посредством регистрации изменения угла а возможно определение перемещения завального щита 14 (фиг. 3 а). Посредством регистрации углов β и ε согласно фиг. 3б возможно определение изменения углов в области поддерживающего перекрытия 13, при этом изменения указанных углов в течение нескольких циклов шагового перемещения указывают на то, перемещается ли секция 10 щитовой механизированной крепи под уклон или в гору. Указанный на фиг. 3в угол γ показывает положение опорного полоза 11 на почве пласта. Из вышеуказанных требований видно, что диапазон измерений используемых датчиков 17 уклона должен составлять по меньшей мере от 120 до 180°, при этом являются целесообразными, прежде всего, датчики 17 уклона с диапазоном измерений от 0 до 360°.
Как еще раз изображено на фиг. 4, целесообразным является оснащение соответствующими датчиками уклона также и конвейера 20, к которому прикреплены соответствующие отдельные секции 10 щитовой механизированной крепи забойного оборудования, а также имеющейся на конвейере 20 очистной машины 22 в виде очистного комбайна 19 с барабанным исполнительным органом с верхним барабаном 23 и нижним барабаном 24, что позволит с учетом этих значений уклона соотнести установленную высоту врезания барабанов очистного комбайна 22 с барабанным исполнительным органом с обеспечиваемым секциями 10 щитовой механизированной крепи призабойным пространством 30. На представленном на фигуре 4 примере осуществления видно, что из-за перемещения в гору конвейера 20 с очистным комбайном 22 с барабанным исполнительным органом появляется опасность столкновения в области переднего края поддерживающего перекрытия 13.
Как видно на фигуре 5, значения Ь1, 112. и 113 высоты также могут предоставить сведения о возникающем сближении, неизбежном при подземных работах из-за нагрузки кровли 31 на поддерживающее перекрытие 13 находящейся на почве 32 пласта секции 10 щитовой механизированной крепи, как это обозначено стрелкой 34 нагрузки. Между кровлей 31 и почвой пласта 32 на фиг. 5 также схематически изображен угольный бок 33.
Как видно на фиг. 6 и 7, за счет наблюдения за геометрией соответствующей секции 10 щитовой механизированной крепи в комбинации с появившимся сближением можно сделать выводы о положении границы обрушения.
При определенном на основании значений датчиков 17 уклона положении изображенной на фиг. 6 секции 10 щитовой механизированной крепи граница обрушения находится в задней области поддерживающего перекрытия 13, что означает, что допустимая нагрузка секции щитовой механизированной крепи используется оптимальным образом, так как опорные силы крепи начинают воздействовать в той области секции щитовой механизированной крепи, в которой возможен наибольший эффект с точки зрения управления кровлей. Возможная образующаяся на поверхности поддерживающего перекрытия 13 породная подушка может быть счищена при шаговом перемещении секции 10 щитовой механизированной крепи. Опорный полоз расположен с небольшим подъемом и поэтому может быть легко перемещен скользящим движением на навал отбитого ископаемого, который, возможно, образовался на почве 32 пласта. Результат такого положения секции 10 щитовой механизированной крепи состоит в том, что при перемещении крепи вперед едва ли можно ожидать обрушения кровли, так что при определенных условиях возможна автоматическая и безаварийная работа забойного оборудования.
В отличие от этого по положениям поддерживающего перекрытия 13 и завального щита 14 изображенной на фиг. 7 секции 10 щитовой механизированной крепи видно, что граница обрушения расположена слишком далеко вперед относительно поддерживающего перекрытия 13, примерно в области шарнирного соединения стоек 12. В связи с этим завальный конец поддерживающего перекрытия 13 из-за отсутствия контропоры давит вверх в кровлю 31, из-за чего передний конец поддерживающего перекрытия 13 направлен вниз. Если такое положение поддерживающего перекрытия 13 регистрируется посредством данных от датчиков 17 уклона, возможно принятие предупредительных мер по управлению щитовой крепью во избежание связанных с этим недостатков.
Как не представлено более подробно, однако посредством данных измерения уклона, полученных на отдельных секциях 10 щитовой механизированной крепи, а также конвейере 20 и очистной машине 22, также возможно определять поведение забойного оборудования в целом по всей длине забоя. Если, например, в отдельных зонах забоя из-за геологических аномалий, таких как области седловин или впадин, появляются отклонения в работе по очистке и выемке относительно других зон забоя, то соответствующие проблемные зоны сразу становятся видимыми в системе контроля, что позволяет целенаправленным образом корректировать работы по очистке и выемке в этих зонах.
Раскрытые в вышестоящем описании, формуле изобретения, резюме и чертеже признаки предмета данной документации как по отдельности, так и в любых комбинациях друг с другом могут иметь существенное значение для осуществления изобретения в его различных конструктивных формах осуществления.
Claims (20)
- ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ1. Способ управления работами очистного забоя, имеющего забойный конвейер (20), по меньшей мере одну очистную машину (22), а также гидравлическую щитовую крепь, в подземной разработке каменного угля, в котором посредством размещенных по меньшей мере на трех из четырех основных узлов каждой секции (10) щитовой механизированной крепи, то есть опорном полозе (11), завальном щите (14), несущих шарнирных консолях (16) и завальной области поддерживающего перекрытия (13), датчиков (17) уклона, определяют уклон узлов крепи относительно горизонтали в направлении пошагового перемещения и на основе измененных данных в вычислительном блоке путем сравнения с сохраненными в нем базовыми данными, определяющими геометрическую ориентацию узлов и их перемещение во время шагового перемещения, рассчитывают соответствующую перпендикулярную по отношению к падению пласта высоту (11|) для секции (10) щитовой механизированной крепи на переднем конце поддерживающего перекрытия (13) в качестве размера для призабойного пространства (30).
- 2. Способ по п.1, в котором используют секцию (10) щитовой механизированной крепи с раздельным опорным полозом, при этом между обоими отдельными полозами (35, 36) секции (10) щитовой механизированной крепи размещен шаговый механизм (37) секции щитовой механизированной крепи, а на обоих отдельных полозьях (35, 36) размещено по одному датчику (17) уклона.
- 3. Способ по п.2, в котором для каждого из обоих отдельных полозьев (35, 36) на основании измеренных углов уклона для поддерживающего перекрытия (13), завального щита (14) и для правого (35) и левого (36) отдельных полозьев секции (10) щитовой механизированной крепи рассчитывают соответствующую высоту крепи.
- 4. Способ по п.3, в котором определенную для секции (10) щитовой механизированной крепи высоту крепи рассчитывают на основании среднего значения рассчитанных для обоих отдельных полозьев (35, 36) значений высоты крепи.
- 5. Способ по одному из пп.1-4, в котором в вычислительном блоке дополнительно рассчитывают значения высоты (1к 13) перпендикулярно по отношению к падению пласта в пределах секции (10) щитовой механизированной крепи в области места крепления стоек (12) к поддерживающему перекрытию (13) и в области шарнира (15) между поддерживающим перекрытием (13) и козырьком (14) крепи.
- 6. Способ по одному из пп.1-4, в котором размещенные на узлах (11, 13, 14) крепи датчики (17) уклона устанавливают в местах с минимальным углом изгиба узлов.
- 7. Способ по одному из пп.1-6, характеризующийся тем, что посредством датчиков давления определяют внутреннее давление стоек (12) секции (10) щитовой механизированной крепи.
- 8. Способ по одному из пп.1-7, в котором в зависимости от отображаемого внутренним давлением стоек восприятия нагрузки секцией (10) щитовой механизированной крепи в расчет размеров (11, 12, 13) высоты включают соответствующий определенной нагрузке изгиб узлов (11, 13, 14) крепи в форме зависящей от нагрузки компенсации погрешности.
- 9. Способ по одному из пп.1-8, в котором посредством размещенного на поддерживающем перекрытии (13) секции (10) щитовой механизированной крепи датчика (17) уклона определяют уклон поддерживающего перекрытия (13) относительно горизонтали поперек направления шагового перемещения.
- 10. Способ по одному из пп.1-9, в котором для выполненной в виде комбайна (22) с барабанным исполнительным органом очистной машины значения высоты врезания выполняющего верхний частичный врез опережающего барабана (23) и выполняющего нижний частичный врез барабана (24) определяют на основании регистрирующих положение консолей барабанов показаний датчиков, а при проходе очистной машины (22) мимо каждой секции (10) щитовой механизированной крепи соотносят общую высоту врезания барабанов с вычисленным призабойным пространством (30) соответствующей секции (10) щитовой механизированной крепи.
- 11. Способ по одному из пп.1-10, в котором высоту врезания барабанов, определенную для положения работающей в комбинации с секцией (10) щитовой механизированной крепи очистной машины (22), в ходе синхронного анализа по местоположению назначают установленному следующим для этого положения с временным запаздыванием крепи поддерживающего перекрытия (13) соответствующей секции (10) щитовой механизированной крепи призабойному пространству (30).
- 12. Способ по одному из пп.1-11, в котором уклон конвейера (20) и/или очистной машины (22) относительно горизонтали в направлении шагового перемещения секций (10) щитовой механизированной крепи определяют посредством размещенных на конвейере (20) и/или очистной машине (22) датчиков (21, 25) уклона.
- 13. Способ по п.12, в котором угол уклона конвейера (20) и/или очистной машины (22) соотносят с определенным на опорном полозе (11) секции (10) щитовой механизированной крепи и/или на поддерживающем перекрытии (13) углом уклона и полученный на этой основе угол рассогласования включают в расчет возникающего при нескольких друг за другом следующих циклах шагового перемещения секции (10) щитовой механизированной крепи призабойного пространства (30).
- 14. Способ по одному из пп.1-13, в котором описывающие геометрию секции (10) щитовой механи- 7 016460 зированной крепи значения (Ь1, Ь2, Ь3) высоты на переднем конце поддерживающего перекрытия (13), в области места крепления стоек (12) на поддерживающем перекрытии (13) и в области шарнира (15) между поддерживающим перекрытием (13) и козырьком (14) крепи регистрируют с учетом оси времени и на основании изменений значений измерений по оси времени определяют вызываемое нагрузкой горной породы сближение.
- 15. Способ по п.14, в котором сближение представляют в форме параметров сближения относительно призабойного пространства (30) на переднем краю поддерживающего перекрытия (13), уклона поддерживающего перекрытия (13) относительно горизонтали в направлении шагового перемещения, опускания несущих поддерживающее перекрытие (13) стоек (12) и завального конца поддерживающего перекрытия (13).
- 16. Способ по п.14 или 15, в котором на основании параметров сближения и/или уклона поддерживающего перекрытия (13) в направлении шагового перемещения определяют положение секции (10) щитовой механизированной крепи относительно приложения опорных сил крепи.
- 17. Способ по одному из пп.1-6, в котором в качестве датчиков (17) уклона используют датчики ускорения, которые на основании отклонения от ускорения силы тяжести регистрируют угловое положение датчика ускорения в пространстве.
- 18. Способ по п.17, в котором для исключения вызванных колебаниями используемых узлов погрешностей определенные датчиками ускорения значения измерения проверяют и исправляют посредством соответствующего метода затухания.
- 19. Способ по одному из пп.1-18, в котором положение отдельных секций (10) щитовой механизированной крепи оптически отображают в устройстве индикации.
- 20. Способ по п.19, в котором распознанные как ведущие к риску отклонения от предварительно установленных заданных значений отображают в устройстве индикации выделяющимся цветом.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/EP2008/001262 WO2009103303A1 (de) | 2008-02-19 | 2008-02-19 | Verfahren zum steuern von strebbetrieben |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| EA201001132A1 EA201001132A1 (ru) | 2011-02-28 |
| EA016460B1 true EA016460B1 (ru) | 2012-05-30 |
Family
ID=40039720
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| EA201001132A EA016460B1 (ru) | 2008-02-19 | 2008-02-19 | Способ управления работами очистного забоя |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8672414B2 (ru) |
| EP (1) | EP2247823B1 (ru) |
| CN (1) | CN101970795B (ru) |
| AU (1) | AU2008351272B2 (ru) |
| EA (1) | EA016460B1 (ru) |
| PL (1) | PL2247823T3 (ru) |
| WO (1) | WO2009103303A1 (ru) |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101970796B (zh) * | 2008-02-19 | 2013-07-24 | 拉格股份公司 | 在煤矿开采的刨煤机作业中自动建立确定的工作面开口的方法 |
| WO2012031610A1 (de) | 2010-09-07 | 2012-03-15 | Rag Aktiengesellschaft | Steuerung der gewinnungsarbeit im untertägigen steinkohlenbergbau mittels einer lasermessvorrichtung |
| CN102022131A (zh) * | 2010-09-29 | 2011-04-20 | 北京诚田恒业煤矿设备有限公司 | 一种滑柱式自移液压支架 |
| CN103459772B (zh) * | 2010-12-30 | 2015-06-17 | 拉格股份公司 | 带有用于确定长壁开采设备的单个元件的高度位置的设置在该元件处的软管式水准仪的长壁开采设备 |
| CN102392664B (zh) * | 2011-07-26 | 2014-04-16 | 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 | 一种带倾角传感器的液压支架及其高度测量方法 |
| CN102353962B (zh) * | 2011-08-25 | 2013-05-01 | 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 | 一种液压支架的无线测距装置和测距方法以及使用该装置和方法的液压支架 |
| CN102418525B (zh) * | 2011-10-28 | 2014-07-09 | 山西晋城无烟煤矿业集团有限责任公司 | 软煤层长壁大采高综合机械化采煤末采方法 |
| CN102536239B (zh) * | 2012-01-06 | 2014-03-26 | 何满潮 | 一种长壁工作面无煤柱开采方法 |
| UA109515C2 (uk) * | 2012-04-02 | 2015-08-25 | Забійне обладнання з покладеними на його каркасах щитового кріплення шланговими нівелірами | |
| UA109514C2 (uk) * | 2012-04-02 | 2015-08-25 | Забійне обладнання з покладеними між забійним конвеєром і каркасами щитового кріплення шланговими нівелірами | |
| EP2803818B1 (en) * | 2013-05-13 | 2019-02-27 | Caterpillar Global Mining Europe GmbH | Control method for longwall shearer |
| DE102016002275A1 (de) * | 2015-02-28 | 2016-09-01 | Tiefenbach Control Systems Gmbh | Verfahren zum Betrieb der Abbaumaschine zum Kohleabbau im untertätigen Streb eines Steinkohlebergwerkes |
| CN105041359A (zh) * | 2015-05-29 | 2015-11-11 | 苏州贝多环保技术有限公司 | 一种综采工作面液压支架的安装方法 |
| US10208592B2 (en) * | 2015-12-02 | 2019-02-19 | Joy Global Underground Mining Llc | Longwall optimization control |
| CN106948850B (zh) * | 2017-04-28 | 2018-10-09 | 重庆工程职业技术学院 | 液压支架近似直线轨迹四杆机构 |
| GB2576172A (en) | 2018-08-07 | 2020-02-12 | Caterpillar Global Mining Gmbh | Shearing system for longwall mining |
| GB2576171A (en) * | 2018-08-07 | 2020-02-12 | Caterpillar Global Mining Gmbh | Self-advancing roof support for a longwall mining system |
| CN110906903A (zh) * | 2019-12-13 | 2020-03-24 | 山东科技大学 | 一种快速获得综采工作面顶板下沉量的方法 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2714506A1 (de) * | 1977-04-01 | 1978-10-12 | Bergwerksverband Gmbh | Verfahren und einrichtung zur ueberwachung und steuerung von strebausruestungen |
| DE2917609A1 (de) * | 1979-05-02 | 1980-11-13 | Gewerk Eisenhuette Westfalia | Steuereinrichtung zur selbsttaetigen steuerung des ausschubs der voorpfaendkappen eines schreitausbaus in abbhaengigkeit vom abbaufortschritt |
| GB2090896A (en) * | 1981-01-03 | 1982-07-21 | Gewerk Eisenhuette Westfalia | Control apparatus for hydraulic prop of mine roof support |
| DE3620880C1 (en) * | 1986-06-21 | 1987-06-04 | Hemscheidt Maschf Hermann | Hydraulic self-advancing support frame |
| DE3605236A1 (de) * | 1986-02-19 | 1987-08-20 | Gewerk Eisenhuette Westfalia | Steuereinrichtung fuer untertaegige ausbaueinheiten |
| DE3743758A1 (de) * | 1987-12-23 | 1989-07-13 | Bochumer Eisen Heintzmann | Verfahren zur lenkung der abbaufront |
| DE19528378C1 (de) * | 1995-08-02 | 1996-11-28 | Dbt Gmbh | Hydraulisches Schildausbaugestell |
| DE19636389A1 (de) * | 1996-09-07 | 1998-03-12 | Dbt Gmbh | Verfahren und Einrichtung zur Lastüberwachung von hydraulischen Schildausbaugestellen für den Untertagebergbau |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| PL149218B1 (en) * | 1986-04-03 | 1990-01-31 | Method of filling mined-out longwall workings and filling stopping therefor | |
| GB9122146D0 (en) * | 1991-10-18 | 1991-11-27 | Gullick Dobson Ltd | Mine roof supports |
| DE60125346D1 (de) * | 2000-04-26 | 2007-02-01 | Commw Scient Ind Res Org | Bergbaumaschine und abbauverfahren |
| CN1354318A (zh) * | 2000-11-17 | 2002-06-19 | 连云港市白集煤矿 | 急倾斜松软厚煤层走向长壁倾斜分层采煤技术 |
| CN100567703C (zh) * | 2005-05-19 | 2009-12-09 | 兖矿集团有限公司 | 长壁采煤法综采工艺 |
| DE102007035848C5 (de) * | 2007-07-31 | 2018-11-15 | Marco Systemanalyse Und Entwicklung Gmbh | Ausbauschild und Verfahren zur Steuerung oder Positionsbestimmung eines Ausbauschildes |
| US8244509B2 (en) * | 2007-08-01 | 2012-08-14 | Schlumberger Technology Corporation | Method for managing production from a hydrocarbon producing reservoir in real-time |
-
2008
- 2008-02-19 WO PCT/EP2008/001262 patent/WO2009103303A1/de active Application Filing
- 2008-02-19 EP EP08715851.5A patent/EP2247823B1/de not_active Not-in-force
- 2008-02-19 US US12/918,473 patent/US8672414B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2008-02-19 PL PL08715851T patent/PL2247823T3/pl unknown
- 2008-02-19 EA EA201001132A patent/EA016460B1/ru not_active IP Right Cessation
- 2008-02-19 CN CN2008801271319A patent/CN101970795B/zh active Active
- 2008-02-19 AU AU2008351272A patent/AU2008351272B2/en active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2714506A1 (de) * | 1977-04-01 | 1978-10-12 | Bergwerksverband Gmbh | Verfahren und einrichtung zur ueberwachung und steuerung von strebausruestungen |
| DE2917609A1 (de) * | 1979-05-02 | 1980-11-13 | Gewerk Eisenhuette Westfalia | Steuereinrichtung zur selbsttaetigen steuerung des ausschubs der voorpfaendkappen eines schreitausbaus in abbhaengigkeit vom abbaufortschritt |
| GB2090896A (en) * | 1981-01-03 | 1982-07-21 | Gewerk Eisenhuette Westfalia | Control apparatus for hydraulic prop of mine roof support |
| DE3605236A1 (de) * | 1986-02-19 | 1987-08-20 | Gewerk Eisenhuette Westfalia | Steuereinrichtung fuer untertaegige ausbaueinheiten |
| DE3620880C1 (en) * | 1986-06-21 | 1987-06-04 | Hemscheidt Maschf Hermann | Hydraulic self-advancing support frame |
| DE3743758A1 (de) * | 1987-12-23 | 1989-07-13 | Bochumer Eisen Heintzmann | Verfahren zur lenkung der abbaufront |
| DE19528378C1 (de) * | 1995-08-02 | 1996-11-28 | Dbt Gmbh | Hydraulisches Schildausbaugestell |
| DE19636389A1 (de) * | 1996-09-07 | 1998-03-12 | Dbt Gmbh | Verfahren und Einrichtung zur Lastüberwachung von hydraulischen Schildausbaugestellen für den Untertagebergbau |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2009103303A1 (de) | 2009-08-27 |
| EP2247823B1 (de) | 2014-06-25 |
| US20110049964A1 (en) | 2011-03-03 |
| AU2008351272A1 (en) | 2009-08-27 |
| CN101970795A (zh) | 2011-02-09 |
| CN101970795B (zh) | 2013-06-12 |
| EP2247823A1 (de) | 2010-11-10 |
| PL2247823T3 (pl) | 2015-01-30 |
| US8672414B2 (en) | 2014-03-18 |
| EA201001132A1 (ru) | 2011-02-28 |
| AU2008351272B2 (en) | 2013-01-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EA016460B1 (ru) | Способ управления работами очистного забоя | |
| RU2505677C2 (ru) | Способ получения призабойного пространства с применением систем автоматизации | |
| RU2470156C2 (ru) | Способ контролируемого соблюдения зазора между верхним перекрытием и угольным забоем в очистных забоях | |
| CN101952547B (zh) | 在地下煤矿开采的长壁式开采作业中自动建立确定的工作面开口的方法 | |
| RU2495243C2 (ru) | Способ автоматизированного получения заданной ширины призабойного пространства посредством основанной на наклоне радиолокационной навигации барабана на очистном комбайне с барабанным исполнительным органом | |
| US8376467B2 (en) | Method for automatically producing a defined face opening in plow operations in coal mining | |
| RU2544939C2 (ru) | Забойное оборудование с проложенным на нём шланговым нивелиром для определения высотной отметки отдельных элементов забойного оборудования | |
| CN101778998B (zh) | 用于监控切割式采矿机的方法和装置 | |
| RU2487995C2 (ru) | Способ регулировки автоматического управления уровнем струга в струговых выемках угольной промышленности | |
| RU2464424C2 (ru) | Секция щитовой механизированной крепи | |
| PL238780B1 (pl) | Sposób sterowania ścianowym systemem wydobywczym w kopalni i ścianowy system wydobywczy w kopalni | |
| US10920588B2 (en) | Adaptive pitch steering in a longwall shearing system | |
| AU2016200784B1 (en) | System and method for controlling a mining machine | |
| SU1523661A1 (ru) | Способ управлени очистным комплексом | |
| RU2046187C1 (ru) | Способ выемки угольных пластов | |
| AU2020200960B2 (en) | Systems and methods for controlling a longwall mining system based on a forward-looking mine profile | |
| CN113513315A (zh) | 综采工作面顶底板截割可视化及其调整方法 | |
| RU2459955C2 (ru) | Способ автоматического создания заданного призабойного пространства при очистных забойных работах в подземной разработке каменного угля | |
| KR100624219B1 (ko) | 구조물의 활동량 측정방법 | |
| CN114658461A (zh) | 急倾斜煤矿井下的自动化支架的中心距管理系统及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s) |
Designated state(s): AM AZ KG MD TJ TM |
|
| MM4A | Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s) |
Designated state(s): BY KZ RU |