CN113513315A - 综采工作面顶底板截割可视化及其调整方法 - Google Patents

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CN113513315A CN202110932706.1A CN202110932706A CN113513315A CN 113513315 A CN113513315 A CN 113513315A CN 202110932706 A CN202110932706 A CN 202110932706A CN 113513315 A CN113513315 A CN 113513315A
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Abstract

本发明公开一种综采工作面顶底板截割可视化及其调整方法，涉及煤矿工作面监测及采煤自动化技术领域。综采工作面顶底板截割可视化方法包括：根据获得的多个连续的液压支架的顶梁和底座沿工作面倾向方向的角度拟合出整个工作面顶、底板截割曲线；利用获得的工作面每个液压支架的顶梁、掩护梁和底座在工作面推进方向的角度计算各个液压支架采高；基于得到整个工作面顶、底板截割曲线与各个液压支架采高绘制出多个时刻的沿工作面倾向方向的顶、底板截割剖面图。可简单方便地实现对整个工作面顶、底板截割任务的可视化。进而通过可视化综采工作面顶底板截割曲线，结合实际煤层分布情况，可以简单有效地实现煤层自适应截割。

Description

综采工作面顶底板截割可视化及其调整方法
技术领域
本发明属于煤矿工作面监测及采煤自动化技术领域，具体涉及一种综采工作面顶底板截割可视化及其调整方法。
背景技术
综采工作面煤层自适应截割是实现煤矿高效开采的关键技术，是提高综采工作面智能化水平的重要环节。
针对综采工作面煤层厚度自适应截割控制难题，申请号为201610265198.5的专利公开了一种用于无人化采煤工作面的截割路径规划方法，基于煤层的精准三维地质模型对工作面前方煤体进行切片，以采煤机运动方式和几何参数为约束，按照不同进刀方式和截割方向给出多种截割方案，以采煤机总行程和滚筒截割轨迹总长度最短为目标，生成最优的连续截割路径。申请号为201810968609.6的专利公开了一种采煤机截割控制系统及截割轨迹规划方法，通过利用摄像头获取待截割面的图像，利用支持向量机识别煤岩界面，从而获取滚筒截割轨迹。
申请号为201910067488.2的专利公开了一种综采工作面煤层厚度自适应截割控制方法及电子设备，在采煤机截割煤层后采用视频图像识别技术进行煤岩层分界面识别，基于煤岩识别结果修正煤岩层分界面地质预测模型，基于修正的煤岩层分界面超前规划采煤机下一刀煤的截割路径。
申请号为202010102878.1的专利公开了一种面向综采装备时空运动学的煤层顶底板路径虚拟规划方法，利用机器学习算法对煤层顶底板轨迹进行预测，利用无人机携带探测设备对下循环煤层顶底板轮廓进行探测，并将无人机探测的数据与预测的数据进行融合得到下循环煤层顶底板虚拟规划路径。
然而，上述各方法均需要进行模型建立、模型训练等复杂耗时耗资源的步骤，采用视频处理技术受制于井下采煤机截割环境，建立煤岩体的精准地质模型受制于物探钻探的精准度。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种综采工作面顶底板截割可视化及其调整方法，该方法包括综采工作面顶底板截割曲线可视化和综采工作面顶底板截割曲线调整两个部分，可简单方便地实现对整个工作面顶、底板截割任务的可视化；进而通过可视化综采工作面顶底板截割曲线，结合实际煤层分布情况，可以简单有效地实现煤层自适应截割。
为达到上述发明目的，采用如下技术方案：
第一方面，本发明实施例提供一种综采工作面顶底板截割可视化方法，包括：
根据获得的多个连续的液压支架的顶梁和底座沿工作面倾向方向的角度拟合出整个工作面顶、底板截割曲线；利用获得的工作面每个液压支架的顶梁、掩护梁和底座在工作面推进方向的角度计算各个液压支架采高；基于得到整个工作面顶、底板截割曲线与各个液压支架采高绘制出多个时刻的沿工作面倾向方向的顶、底板截割剖面图。
第二方面，本发明还实施例提供一种综采工作面顶底板截割调整方法，包括：根据获得的多个连续的液压支架的顶梁和底座沿工作面倾向方向的角度拟合出整个工作面顶、底板截割曲线；
计算工作面顶板或底板截割曲线与实际煤层分布上、下边界线的相对偏移量；
根据所述相对偏移量对下一阶段工作面顶板或底板截割量调整。
可选地，所述根据获得的多个连续的液压支架的顶梁和底座沿工作面倾向方向的角度拟合出整个工作面顶、底板截割曲线包括：
步骤S10：确定综采工作面顶底板截割曲线可视化参数，包括综采工作面全局空间直角坐标系、坐标原点、支架宽度、支架个数；
步骤S20：根据前期工作面钻探数据和巷道起伏变化，生成工作面煤层三维分布图，给出工作面煤层分布上下边界线；
步骤S30：实时监测和采集工作面每一个液压支架关键部件的姿态角度；所述关键部件的姿态角度包括支架顶梁沿工作面推进方向的角度、支架顶梁沿工作面倾向方向的角度、支架掩护梁沿工作面推进方向的角度、支架底座沿工作面推进方向的角度和支架底座沿工作面倾向方向的角度；
步骤S40：将步骤S30采集的五种角度数据按照监测时间戳进行对应，得到整个工作面每个液压支架同一时刻的上述五种角度数据；
步骤S50：利用步骤S40处理好的第一时刻的支架顶梁沿工作面推进方向的角度、支架掩护梁沿工作面推进方向的角度、支架底座沿工作面推进方向的角度计算工作面各个液压支架的采高；
步骤S60：利用步骤S40处理好的第一时刻的整个工作面所有支架的底座沿工作面倾向方向的角度，从1号支架开始，采用线段拟合拼接算法得到整个工作面底板截割曲线；
步骤S70：利用步骤S40处理好的第一时刻的整个工作面所有支架的顶梁沿工作面倾向方向的角度，从1号支架开始，采用线段拟合拼接算法得到整个工作面顶板截割曲线。
可选地，所述基于得到整个工作面顶、底板截割曲线与各个液压支架采高绘制出多个时刻的沿工作面倾向方向的顶、底板截割剖面图包括：
步骤S80：根据步骤S50所得工作面各个液压支架的采高、步骤S60所得工作面底板截割曲线、步骤S70所得工作面顶板截割曲线，得到第一时刻整个工作面煤层截割在工作面倾向方向的剖面图；
步骤S90：重复步骤S50至步骤S80，得到多个时刻的整个工作面煤层截割在工作面倾向方向的剖面图，对多个时刻的所述剖面图按照时间排序，最终得到连续变化的工作面截割剖面图。
可选地，所述计算工作面顶板或底板截割曲线与实际煤层分布上、下边界线的相对偏移量包括步骤：S100、根据步骤S70和S60得到的第一时刻整个工作面煤层截割在工作面倾向方向的顶板和底板截割线，以步骤S20所述的工作面煤层分布上下边界为界限，计算第一时刻整个工作面煤层截割在工作面倾向方向的顶、底板与工作面煤层分布上、下边界的第一相对偏移量平均值，以及第一时刻整个工作面煤层截割在工作面倾向方向的顶、底板与下一刀工作面煤层分布上、下边界的第二相对偏移量平均值；
所述根据所述相对偏移量对下一阶段工作面顶板或底板截割量调整包括步骤：S110、根据步骤S100得到的第一相对偏移量平均值判断当前工作面顶底板截割是否合理；
以及根据所述的第二相对偏移量平均值判断下一刀截割是否需要通过采煤机割底操作或采煤机留底操作进行未来时刻的工作面底板截割线调整；或，
以及根据所述的第二相对偏移量平均值判断下一刀截割是否需要通过采煤机割顶操作或采煤机留顶操作进行未来时刻的工作面顶板截割线调整。
可选地，所述步骤S10中的所述综采工作面全局空间直角坐标系以工作面1号支架底座底面后端所在水平面与竖直面设置平面直角坐标系XY，以工作面推进方向为坐标系z轴正方向，坐标原点O，以该原点竖直向上方向为y轴正方向，设立空间直角坐标系，该空间直角坐标系遵循空间直角坐标系左手定则。
可选地，所述步骤S30中，所述支架顶梁沿工作面推进方向的角度为：以支架顶梁与掩护梁铰接点为顶点，支架顶梁与所述步骤S10中空间直角坐标系的xoz平面的夹角；
所述支架掩护梁沿工作面推进方向的角度为：以支架掩护梁与后连杆铰接点为顶点，支架掩护梁与所述步骤S10中空间直角坐标系的xoz平面的夹角；
所述支架底座沿工作面推进方向的角度为：以支架后连杆与底座铰接点为顶点，支架底座与所述步骤S10中空间直角坐标系的xoz平面的夹角；
所述支架顶梁沿工作面倾向方向的角度为：支架顶梁所在平面与所述步骤S10中空间直角坐标系的xoz平面的夹角；
所述支架底座沿工作面倾向方向的角度为：支架底座所在平面与所述步骤S10中空间直角坐标系的xoz平面的夹角。
可选地，在步骤S60中，所述从1号支架开始，采用线段拟合拼接算法得到整个工作面底板截割曲线包括：
步骤S601：选择线段所在直线的函数作为拟合线段；所述线段是长度为支架宽度、斜率为支架底座沿工作面倾向方向的角度的正切值的线段，所述直线的函数为：正比例函数y＝kx；
步骤S602：根据底座沿工作面倾向方向的角度，依次计算所有支架的拟合线段的斜率k；
步骤S603：根据步骤S602所得的各个支架拟合线段的斜率，画出对应的长度为支架宽度的拟合线段；
步骤S604：将步骤S603所得的各个支架拟合线段，从1号支架开始按照支架编号进行首尾拼接，得到整个工作面底板截割曲线。
可选地，步骤S100包括步骤：S101、离散化工作面煤层分布上、下边界线和步骤S70、步骤S60所得工作面顶、底板截割曲线；其中，各曲线离散化后的采样点个数为n；
S102、计算所述第一时刻整个工作面顶、底板曲线与工作面煤层分布上、下边界线的第一相对偏移量平均值，以及第一时刻整个工作面顶、底板曲线与下一刀工作面煤层分布上、下边界线的第二相对偏移量平均值；其中，所述第一相对偏移量平均值包括第一时刻整个工作面顶板截割线与工作面煤层分布上边界的相对偏移量平均值p11和第一时刻整个工作面底板截割线与工作面煤层分布下边界的相对偏移量平均值p12；所述第二相对偏移量平均值包括第一时刻整个工作面顶板截割线与下一刀工作面煤层分布上边界的相对偏移量平均值p21和第一时刻整个工作面底板截割线与下一刀工作面煤层分布下边界的相对偏移量平均值p22，计算公式分别如下：
p11＝(工作面顶板截割线离散点纵坐标-工作面煤层分布上边界离散点纵坐标)/n (1)
p12＝(工作面底板截割线离散点纵坐标-工作面煤层分布下边界离散点纵坐标)/n (2)
p21＝(工作面顶板截割线离散点纵坐标-下一刀工作面煤层分布上边界离散点纵坐标)/n (3)
p22＝(工作面底板截割线离散点纵坐标-下一刀工作面煤层分布下边界离散点纵坐标)/n (4)。
可选地，在步骤S110中，所述根据步骤S100得到的第一相对偏移量平均值判断当前工作面顶底板截割是否合理包括：
若所述的第一相对偏移量平均值p11<0，p12>0,则判断工作面当前顶底板截割线基本均在煤层分布上下边界线以内，截割较为合理；
若所述的第一相对偏移量平均值p11<0，p12<0,则判断工作面当前顶板截割线基本均在煤层分布上边界线以内，但工作面当前底板截割线大部分在煤层分布下边界线以外，整个工作面截割向底板偏移，并超出原设底板范围；
若所述的第一相对偏移量平均值p11>0，p12>0,则判断工作面当前底板截割线基本均在煤层分布下边界线以内，但工作面当前顶板截割线大部分在煤层分布上边界线以外，整个工作面截割向顶板板偏移，并超出原设顶板范围；
若所述的第一相对偏移量平均值p11>0，p12<0,则判断工作面当前顶底板截割线基本均在煤层分布上下边界线以外，截割不合理；
所述根据所述的第二相对偏移量平均值判断下一刀截割是否需要通过采煤机割底操作或采煤机留底操作进行未来时刻的工作面底板截割线调整；或，
以及根据所述的第二相对偏移量平均值判断下一刀截割是否需要通过采煤机割顶操作或采煤机留顶操作进行未来时刻的工作面顶板截割线调整包括：
若所述的第二相对偏移量平均值p21<0，p22>0,判断后续截割采煤机滚筒仍可按照原先设定值进行截割，可以不进行调整；
若所述的第二相对偏移量平均值p21<0，p22<0,判断后续截割采煤机下滚筒需要逐步向上调整，即留底，以保证采煤机下滚筒不会截割底板矸石；
若所述的第二相对偏移量平均值p21>0，p22>0,判断后续截割采煤机上滚筒需要逐步向下调整，即留顶，以保证采煤机上滚筒不会截割顶板矸石；
若所述的相对偏移量平均值p21>0，p22<0,判断工作面前方煤体有较大变化，需要重新规划采煤机截割路径。
可选地，所述步骤S110还包括：计算当前时刻整个工作面煤层截割顶、底板曲线与后续几刀的工作面煤层分布上、下边界线的相对偏移量平均值；
根据所述相对偏移量平均值预测滚筒截割调整量。
本发明提供的综采工作面顶底板截割可视化方法，通过利用多个连续的液压支架顶梁和底座沿工作面倾向方向的角度拟合出整个工作面顶、底板截割曲线，利用工作面每个液压支架的顶梁、掩护梁和底座在工作面推进方向的角度计算各个液压支架采高，最终得到多个时刻的沿工作面倾向方向的顶底板截割剖面图，可简单方便地实现对整个工作面顶、底板截割任务的可视化，对于保障工作面始终在煤层内开采具有重要意义。
本发明提供的综采工作面顶底板截割调整方法，通过利用多个连续的液压支架顶梁和底座沿工作面倾向方向的角度拟合出整个工作面顶、底板截割曲线，计算相邻时刻的顶板或底板截割曲线的相对移动量，结合第一时刻煤层分布边界判断下一时刻工作面顶板或底板截割情况，并进行截割量调整，可以简单有效地实现煤层自适应截割。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1A是本发明综采工作面顶底板截割可视化方法一实施例流程示意图；
图1B是本发明综采工作面顶底板截割可视化方法又一实施例流程示意图；
图2是本发明综采工作面顶底板截割调整方法一实施例流程示意图；
图3是本发明一实施例中工作面倾向方向的煤层分布上下边界示意图；
图4A是本发明一实施例中沿工作面推进方向所需监测的支架关键部件的姿态角度示意图；
图4B是本发明一实施例中沿工作面倾向方向所需监测的支架关键部件的姿态角度示意图；
图5是本发明一实施例中某时刻的工作面底板截割曲线示意图；
图6是本发明一实施例中某时刻的工作面顶板截割曲线示意图；
图7是本发明实施例中第一时刻的工作面倾向方向的顶底板截割剖面示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
图1A是本发明综采工作面顶底板截割可视化方法一实施例流程示意图；参看图1A所示，本发明实施例提供的综采工作面顶底板截割可视化方法的整体技术构思流程为：
步骤S1：根据获得的多个连续的液压支架的顶梁和底座沿工作面倾向方向的角度拟合出整个工作面顶、底板截割曲线；
步骤S2：利用获得的工作面每个液压支架的顶梁、掩护梁和底座在工作面推进方向的角度计算各个液压支架采高；
步骤S3：基于步骤S1得到整个工作面顶、底板截割曲线与步骤S2得到的各个液压支架采高绘制出多个时刻的沿工作面倾向方向的顶、底板截割剖面图。
本发明提供的综采工作面顶底板截割可视化方法，通过利用多个连续的液压支架顶梁和底座沿工作面倾向方向的角度拟合出整个工作面顶、底板截割曲线，利用工作面每个液压支架的顶梁、掩护梁和底座在工作面推进方向的角度计算各个液压支架采高，最终得到多个时刻的沿工作面倾向方向的顶底板截割剖面图，可简单方便地实现对整个工作面顶、底板截割任务的可视化，对于保障工作面始终在煤层内开采具有重要意义。
进一步地，通过计算相邻时刻的顶板或底板截割曲线的相对移动量，结合该时刻的煤层分布边界，可以判断下一时刻工作面顶板或底板截割情况。
图1B是本发明综采工作面顶底板截割可视化方法一实施例流程示意图；参看图1B所示，所述根据获得的多个连续的液压支架的顶梁和底座沿工作面倾向方向的角度拟合出整个工作面顶、底板截割曲线包括：
步骤S10：确定综采工作面顶底板截割曲线可视化参数，包括综采工作面全局空间直角坐标系、坐标原点、支架宽度、支架个数；
其中，在步骤S10中的所述综采工作面全局空间直角坐标系以工作面1号支架底座底面后端所在水平面与竖直面设置平面直角坐标系XY，以工作面推进方向为坐标系z轴正方向，坐标原点O，以该原点竖直向上方向为y轴正方向，设立空间直角坐标系，该空间直角坐标系遵循空间直角坐标系左手定则。
步骤S20：根据前期工作面钻探数据和巷道起伏变化，生成工作面煤层三维分布图，给出工作面煤层分布上、下边界线，如图3所示；
步骤S30：实时监测和采集工作面每一个液压支架关键部件的姿态角度；所述关键部件的姿态角度包括支架顶梁沿工作面推进方向的角度α1、支架顶梁沿工作面倾向方向的角度α2、支架掩护梁沿工作面推进方向的角度β、支架底座沿工作面推进方向的角度γ1和支架底座沿工作面倾向方向的角度γ2；如图4A及图4B所示。
在步骤S30中，所述支架顶梁沿工作面推进方向的角度为：以支架顶梁与掩护梁铰接点为顶点，支架顶梁与所述步骤S10中空间直角坐标系的xoz平面的夹角；所述支架掩护梁沿工作面推进方向的角度为：以支架掩护梁与后连杆铰接点为顶点，支架掩护梁与所述步骤S10中空间直角坐标系的xoz平面的夹角；所述支架底座沿工作面推进方向的角度为：以支架后连杆与底座铰接点为顶点，支架底座与所述步骤S10中空间直角坐标系的xoz平面的夹角；所述支架顶梁沿工作面倾向方向的角度为：支架顶梁所在平面与所述步骤S10中空间直角坐标系的xoz平面的夹角；所述支架底座沿工作面倾向方向的角度为：支架底座所在平面与所述步骤S10中空间直角坐标系的xoz平面的夹角。
步骤S40：将步骤S30采集的五种角度数据按照监测时间戳进行对应，得到整个工作面每个液压支架同一时刻的上述五种角度数据；
步骤S50：利用步骤S40处理好的第一时刻的支架顶梁沿工作面推进方向的角度、支架掩护梁沿工作面推进方向的角度、支架底座沿工作面推进方向的角度计算工作面各个液压支架的采高；
步骤S60：利用步骤S40处理好的第一时刻的整个工作面所有支架的底座沿工作面倾向方向的角度，从1号支架开始，采用线段拟合拼接算法得到整个工作面底板截割曲线；
本实施例中，利用所有支架同一时刻的底座沿工作面倾向方向的角度，采用线段拟合拼接算法，从1号支架开始，用一长度为支架宽度、斜率为支架底座沿工作面倾向方向的角度的正切值的线段表示该支架的底座在工作面的位置和姿态，从而得到所有支架的能够表示底座位置和姿态的线段，将线段按照支架标号进行首尾相连拼接，即可方便快捷地得到整个工作面底板截割曲线。
在步骤S60中，所述从1号支架开始，采用线段拟合拼接算法得到整个工作面底板截割曲线包括：
步骤S601：选择线段所在直线的函数作为拟合线段；所述线段是长度为支架宽度、斜率为支架底座沿工作面倾向方向的角度的正切值的线段，所述直线的函数为：正比例函数y＝kx；
步骤S602：根据底座沿工作面倾向方向的角度，依次计算所有支架的拟合线段的斜率k；
步骤S603：根据步骤S602所得的各个支架拟合线段的斜率，画出对应的长度为支架宽度的拟合线段；
步骤S604：将步骤S603所得的各个支架拟合线段，从1号支架开始按照支架编号进行首尾拼接，得到整个工作面底板截割曲线；如图5所示。
步骤S70：利用步骤S40处理好的第一时刻的整个工作面所有支架的顶梁沿工作面倾向方向的角度，从1号支架开始，采用线段拟合拼接算法得到整个工作面顶板截割曲线；如图6所示。
该步骤中，整个工作面顶板截割曲线的获取方式与步骤S60中的具体实现方式相似，不同之处在于本步骤中采用的是同一时刻的支架顶梁沿工作面倾向方向的角度，其余具体实现过程可以相互参看，在此就不再赘述。
继续参看图1B所示，在一些实施例中，所述基于得到整个工作面顶、底板截割曲线与各个液压支架采高绘制出多个时刻的沿工作面倾向方向的顶、底板截割剖面图包括：
步骤S80：根据步骤S50所得工作面各个液压支架的采高、步骤S60所得工作面底板截割曲线、步骤S70所得工作面顶板截割曲线，得到第一时刻整个工作面煤层截割在工作面倾向方向的剖面图；
步骤S90：重复步骤S50至步骤S80，得到多个时刻的整个工作面煤层截割在工作面倾向方向的剖面图，对多个时刻的所述剖面图按照时间排序，最终得到连续变化的工作面截割剖面图。
实施例二
基于与前述实施例提供的综采工作面顶底板截割可视化方法相同的技术构思，本发明还实施例提供一种综采工作面顶底板截割调整方法，包括：根据获得的多个连续的液压支架的顶梁和底座沿工作面倾向方向的角度拟合出整个工作面顶、底板截割曲线；计算工作面顶板或底板截割曲线与实际煤层分布上、下边界线的相对偏移量；根据所述相对偏移量对下一阶段工作面顶板或底板截割量调整。
本发明提供的综采工作面顶底板截割调整方法，通过利用多个连续的液压支架顶梁和底座沿工作面倾向方向的角度拟合出整个工作面顶、底板截割曲线，计算相邻时刻的顶板或底板截割曲线的相对移动量，结合第一时刻煤层分布边界判断下一时刻工作面顶板或底板截割情况，并进行截割量调整，可以简单有效地实现煤层自适应截割。
图2是本发明综采工作面顶底板截割调整方法一实施例流程示意图；参看图2所示，所述根据获得的多个连续的液压支架的顶梁和底座沿工作面倾向方向的角度拟合出整个工作面顶、底板截割曲线的一些具体实现方式在实施例一种已有描述，在此就不再赘述，可以参照前述实现方案。
所述计算工作面顶板或底板截割曲线与实际煤层分布上、下边界线的相对偏移量包括步骤：S100、根据步骤S70和S60得到的第一时刻整个工作面煤层截割在工作面倾向方向的顶板和底板截割线，以步骤S20所述的工作面煤层分布上下边界为界限，计算第一时刻整个工作面煤层截割在工作面倾向方向的顶、底板与工作面煤层分布上、下边界的第一相对偏移量平均值，以及第一时刻整个工作面煤层截割在工作面倾向方向的顶、底板与下一刀工作面煤层分布上、下边界的第二相对偏移量平均值；
具体地，步骤S100包括步骤：S101、离散化工作面煤层分布上、下边界线和步骤S70、步骤S60所得工作面顶、底板截割曲线；其中，各曲线离散化后的采样点个数为n；
S102、计算所述第一时刻整个工作面顶、底板曲线与工作面煤层分布上、下边界线的第一相对偏移量平均值，以及第一时刻整个工作面顶、底板曲线与下一刀工作面煤层分布上、下边界线的第二相对偏移量平均值；其中，所述第一相对偏移量平均值包括第一时刻整个工作面顶板截割线与工作面煤层分布上边界的相对偏移量平均值p11和第一时刻整个工作面底板截割线与工作面煤层分布下边界的相对偏移量平均值p12；所述第二相对偏移量平均值包括第一时刻整个工作面顶板截割线与下一刀工作面煤层分布上边界的相对偏移量平均值p21和第一时刻整个工作面底板截割线与下一刀工作面煤层分布下边界的相对偏移量平均值p22，计算公式分别如下：
p11＝(工作面顶板截割线离散点纵坐标-工作面煤层分布上边界离散点纵坐标)/n (1)
p12＝(工作面底板截割线离散点纵坐标-工作面煤层分布下边界离散点纵坐标)/n (2)
p21＝(工作面顶板截割线离散点纵坐标-下一刀工作面煤层分布上边界离散点纵坐标)/n (3)
p22＝(工作面底板截割线离散点纵坐标-下一刀工作面煤层分布下边界离散点纵坐标)/n (4)。
所述根据所述相对偏移量对下一阶段工作面顶板或底板截割量调整包括步骤：S110、根据步骤S100得到的第一相对偏移量平均值判断当前工作面顶底板截割是否合理；
以及根据所述的第二相对偏移量平均值判断下一刀截割是否需要通过采煤机割底操作或采煤机留底操作进行未来时刻的工作面底板截割线调整；或，
以及根据所述的第二相对偏移量平均值判断下一刀截割是否需要通过采煤机割顶操作或采煤机留顶操作进行未来时刻的工作面顶板截割线调整。在步骤S110中，所述根据步骤S100得到的第一相对偏移量平均值判断当前工作面顶底板截割是否合理包括：
若所述的第一相对偏移量平均值p11<0，p12>0,则判断工作面当前顶底板截割线基本均在煤层分布上下边界线以内，截割较为合理；
若所述的第一相对偏移量平均值p11<0，p12<0,则判断工作面当前顶板截割线基本均在煤层分布上边界线以内，但工作面当前底板截割线大部分在煤层分布下边界线以外，整个工作面截割向底板偏移，并超出原设底板范围；
若所述的第一相对偏移量平均值p11>0，p12>0,则判断工作面当前底板截割线基本均在煤层分布下边界线以内，但工作面当前顶板截割线大部分在煤层分布上边界线以外，整个工作面截割向顶板板偏移，并超出原设顶板范围；
若所述的第一相对偏移量平均值p11>0，p12<0,则判断工作面当前顶底板截割线基本均在煤层分布上下边界线以外，截割不合理；
所述根据所述的第二相对偏移量平均值判断下一刀截割是否需要通过采煤机割底操作或采煤机留底操作进行未来时刻的工作面底板截割线调整；或，
以及根据所述的第二相对偏移量平均值判断下一刀截割是否需要通过采煤机割顶操作或采煤机留顶操作进行未来时刻的工作面顶板截割线调整包括：
若所述的第二相对偏移量平均值p21<0，p22>0,判断后续截割采煤机滚筒仍可按照原先设定值进行截割，可以不进行调整；
若所述的第二相对偏移量平均值p21<0，p22<0,判断后续截割采煤机下滚筒需要逐步向上调整，即留底，以保证采煤机下滚筒不会截割底板矸石；
若所述的第二相对偏移量平均值p21>0，p22>0,判断后续截割采煤机上滚筒需要逐步向下调整，即留顶，以保证采煤机上滚筒不会截割顶板矸石；
若所述的相对偏移量平均值p21>0，p22<0,判断工作面前方煤体有较大变化，需要重新规划采煤机截割路径。
由于采煤机滚筒调整量需考虑刮板输送机和液压支架能否适应，因此，作为一可选实施例，所述步骤S110还包括：计算当前时刻整个工作面煤层截割顶、底板曲线与后续几刀的工作面煤层分布上、下边界线的相对偏移量平均值；根据所述相对偏移量平均值预测滚筒截割调整量。这样，通过计算当前时刻整个工作面煤层截割顶、底板曲线与后续几刀的工作面煤层分布上、下边界线的相对偏移量平均值，从而可以提前规划滚筒调整量，以有效地实现煤层自适应截割。
为了帮助理解本发明实施例一和实施例二的技术方案及其技术效果，根据图1B所示的流程对步骤S60中所述的工作面底板截割线采用线段拟合拼接算法得到整个工作面底板截割曲线进行举例说明如下：
首先，获取的利用步骤S40处理好的某一时刻的整个工作面40台液压支架的底座沿工作面倾向方向的角度，分别为：
γ2＝[3.16,2.46,8.44,5.27,5.63,4.92,3.52,4.92,4.92,5.63,3.16,1.76,6.68,4.22,4.92,5.98,5.98,7.38,5.98,9.49,8.44,3.87,5.27,2.81,2.46,3.16,5.98,5.98,1.05,1.05,4.92,2.46,3.87,-1.76,-1.41,-1.41,-1.05,-0.7,1.05,-1.2](单位为°)；
然后，根据γ2计算每台液压支架拟合线段所在直线的斜率，即正比例函数的k值，
k＝[-0.055,-0.043,-0.148,-0.092,-0.099,-0.086,-0.061,-0.086,-0.086,-0.099,-0.055,-0.031,-0.117,-0.0738,-0.086,-0.105,-0.105,-0.130,-0.105,-0.167,-0.148,-0.068,-0.092,-0.049,-0.0430,-0.055,-0.105,-0.105,-0.018,-0.018,-0.086,-0.0430,-0.068,0.031,0.025,0.025,0.018,0.012,-0.018,0.021]；
最后，根据k值，支架宽度为1.75，画出40个长度为1.75的线段，并进行首尾相连，获得了如图5所示的某时刻工作面倾向方向的底板截割曲线示意图。
同理，取的利用步骤S40处理好的某一时刻的整个工作面40台液压支架的顶梁沿工作面倾向方向的角度，α2＝[8.0,8.0,8.0,1.0,6.6,3.1,3.8,10.8,5.9,7.0,8.4,6.3,3.8,0.8,6.3,5.9,7.3,4.5,6.6,4.9,2.8,3.1,0.3,0.3,1.4,1.7,3.1,5.9,8.4,3.8,3.8,8.0,7.7,8.0,4.2,4.2,10.5,9.4,5.1,5.1](单位为°)；
然后，根据α2计算每台液压支架拟合线段所在直线的斜率，即正比例函数的k值，k＝[-0.140，-0.140，-0.140，-0.017，-0.115，-0.054，-0.066，-0.190，-0.103，-0.122，-0.147，-0.110，-0.066，-0.013，-0.110，-0.103，-0.128，-0.078，-0.115，-0.085，-0.048，-0.054，-0.005，-0.005，-0.024，-0.029，-0.054，-0.103，-0.147，-0.066，-0.066，-0.140，-0.135，-0.140，-0.073，-0.073，-0.185，-0.165，-0.089，-0.089]；
最后，根据k值，支架宽度为1.75，画出40个长度为1.75的线段，并进行首尾相连，获得了如图6所示的某时刻工作面倾向方向的顶板截割曲线示意图。
在得到所述某时刻工作面倾向方向的顶板截割曲线示意图、某时刻工作面倾向方向的底板截割曲线示意图，根据每个液压支架采高数据h＝[4002.08,4365.09,5388.3,5266.63,5576.5,5600.02,5832.35,5413.23,5650.65,5479.8,4866.1,3997.49,4691.7,3990.38,4312.19,4501.45,3996.28,4013.06,4543.98,4168.08,4685.3,4631.03,4304.66,4234.95,3932.56,4021.54,4718.32,4808.11,4085.96,3704.84,4474.56,4664.33,4465.17,4324.03,4772.37,4585.26,4716.18,4593.94,4545.47,4540](单位为mm)，以所述顶板截割曲线和底板截割曲线为上下边界，二者之间距离为对应的采高h，从而获得图7所示的工作面倾向方向的顶底板截割剖面示意图，从而实现对整个工作面顶、底板截割任务的可视化，对于保障工作面始终在煤层内开采具有重要意义。
进一步地，在实现截割可视化的基础上，通过计算相邻时刻的顶板或底板截割曲线的相对移动量，结合第一时刻煤层分布边界判断下一时刻工作面顶板或底板截割情况，并进行截割量调整，可以简单有效地实现煤层自适应截割。
综上，根据实施例一和实施例二的描述，本发明实现了基于液压支架姿态倾角数据的综采工作面顶底板截割曲线的实时监测和可视化，并提供综采工作面顶底板截割调整方案，为实现综采工作面根据煤层赋存条件变化的自适应截割提供了一种新的技术实现途径，对于保障综采工作面顶板安全具有重要作用。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种综采工作面顶底板截割可视化方法，其特征在于，
包括：根据获得的多个连续的液压支架的顶梁和底座沿工作面倾向方向的角度拟合出整个工作面顶、底板截割曲线；
利用获得的工作面每个液压支架的顶梁、掩护梁和底座在工作面推进方向的角度计算各个液压支架采高；
基于得到整个工作面顶、底板截割曲线与各个液压支架采高绘制出多个时刻的沿工作面倾向方向的顶、底板截割剖面图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据获得的多个连续的液压支架的顶梁和底座沿工作面倾向方向的角度拟合出整个工作面顶、底板截割曲线包括：
步骤S10：确定综采工作面顶底板截割曲线可视化参数，包括综采工作面全局空间直角坐标系、坐标原点、支架宽度、支架个数；
步骤S20：根据前期工作面钻探数据和巷道起伏变化，生成工作面煤层三维分布图，给出工作面煤层分布上下边界线；
步骤S30：实时监测和采集工作面每一个液压支架关键部件的姿态角度；所述关键部件的姿态角度包括支架顶梁沿工作面推进方向的角度、支架顶梁沿工作面倾向方向的角度、支架掩护梁沿工作面推进方向的角度、支架底座沿工作面推进方向的角度和支架底座沿工作面倾向方向的角度；
步骤S40：将步骤S30采集的五种角度数据按照监测时间戳进行对应，得到整个工作面每个液压支架同一时刻的上述五种角度数据；
步骤S50：利用步骤S40处理好的第一时刻的支架顶梁沿工作面推进方向的角度、支架掩护梁沿工作面推进方向的角度、支架底座沿工作面推进方向的角度计算工作面各个液压支架的采高；
步骤S60：利用步骤S40处理好的第一时刻的整个工作面所有支架的底座沿工作面倾向方向的角度，从1号支架开始，采用线段拟合拼接算法得到整个工作面底板截割曲线；
步骤S70：利用步骤S40处理好的第一时刻的整个工作面所有支架的顶梁沿工作面倾向方向的角度，从1号支架开始，采用线段拟合拼接算法得到整个工作面顶板截割曲线。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于得到整个工作面顶、底板截割曲线与各个液压支架采高绘制出多个时刻的沿工作面倾向方向的顶、底板截割剖面图包括：
步骤S80：根据步骤S50所得工作面各个液压支架的采高、步骤S60所得工作面底板截割曲线、步骤S70所得工作面顶板截割曲线，得到第一时刻整个工作面煤层截割在工作面倾向方向的剖面图；
步骤S90：重复步骤S50至步骤S80，得到多个时刻的整个工作面煤层截割在工作面倾向方向的剖面图，对多个时刻的所述剖面图按照时间排序，最终得到连续变化的工作面截割剖面图。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述步骤S10中的所述综采工作面全局空间直角坐标系以工作面1号支架底座底面后端所在水平面与竖直面设置平面直角坐标系XY，以工作面推进方向为坐标系z轴正方向，坐标原点O，以该原点竖直向上方向为y轴正方向，设立空间直角坐标系，该空间直角坐标系遵循空间直角坐标系左手定则。
5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述步骤S30中，所述支架顶梁沿工作面推进方向的角度为：以支架顶梁与掩护梁铰接点为顶点，支架顶梁与所述步骤S10中空间直角坐标系的xoz平面的夹角；
所述支架掩护梁沿工作面推进方向的角度为：以支架掩护梁与后连杆铰接点为顶点，支架掩护梁与所述步骤S10中空间直角坐标系的xoz平面的夹角；
所述支架底座沿工作面推进方向的角度为：以支架后连杆与底座铰接点为顶点，支架底座与所述步骤S10中空间直角坐标系的xoz平面的夹角；
所述支架顶梁沿工作面倾向方向的角度为：支架顶梁所在平面与所述步骤S10中空间直角坐标系的xoz平面的夹角；
所述支架底座沿工作面倾向方向的角度为：支架底座所在平面与所述步骤S10中空间直角坐标系的xoz平面的夹角。
6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在步骤S60中，所述从1号支架开始，采用线段拟合拼接算法得到整个工作面底板截割曲线包括：
步骤S601：选择线段所在直线的函数作为拟合线段；所述线段是长度为支架宽度、斜率为支架底座沿工作面倾向方向的角度的正切值的线段，所述直线的函数为：正比例函数y＝kx；
步骤S602：根据底座沿工作面倾向方向的角度，依次计算所有支架的拟合线段的斜率k；
步骤S603：根据步骤S602所得的各个支架拟合线段的斜率，画出对应的长度为支架宽度的拟合线段；
步骤S604：将步骤S603所得的各个支架拟合线段，从1号支架开始按照支架编号进行首尾拼接，得到整个工作面底板截割曲线。
7.一种综采工作面顶底板截割调整方法，其特征在于，包括：
根据获得的多个连续的液压支架的顶梁和底座沿工作面倾向方向的角度拟合出整个工作面顶、底板截割曲线；
计算工作面顶板或底板截割曲线与实际煤层分布上、下边界线的相对偏移量；
根据所述相对偏移量对下一阶段工作面顶板或底板截割量调整。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据获得的多个连续的液压支架的顶梁和底座沿工作面倾向方向的角度拟合出整个工作面顶、底板截割曲线包括权利要求2、4或6任一所述的方法。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述计算工作面顶板或底板截割曲线与实际煤层分布上、下边界线的相对偏移量包括步骤：S100、根据步骤S70和S60得到的第一时刻整个工作面煤层截割在工作面倾向方向的顶板和底板截割线，以步骤S20所述的工作面煤层分布上、下边界为界限，计算第一时刻整个工作面煤层截割在工作面倾向方向的顶、底板与工作面煤层分布上、下边界的第一相对偏移量平均值，以及第一时刻整个工作面煤层截割在工作面倾向方向的顶、底板与下一刀工作面煤层分布上、下边界的第二相对偏移量平均值；
所述根据所述相对偏移量对下一阶段工作面顶板或底板截割量调整包括步骤：S110、根据步骤S100得到的第一相对偏移量平均值判断当前工作面顶底板截割是否合理；
以及根据所述的第二相对偏移量平均值判断下一刀截割是否需要通过采煤机割底操作或采煤机留底操作进行未来时刻的工作面底板截割线调整；或，
以及根据所述的第二相对偏移量平均值判断下一刀截割是否需要通过采煤机割顶操作或采煤机留顶操作进行未来时刻的工作面顶板截割线调整。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在步骤S110中，所述根据步骤S100得到的第一相对偏移量平均值判断当前工作面顶底板截割是否合理包括：
若所述的第一相对偏移量平均值p11<0，p12>0,则判断工作面当前顶底板截割线基本均在煤层分布上下边界线以内，截割较为合理；
若所述的第一相对偏移量平均值p11<0，p12<0,则判断工作面当前顶板截割线基本均在煤层分布上边界线以内，但工作面当前底板截割线大部分在煤层分布下边界线以外，整个工作面截割向底板偏移，并超出原设底板范围；
若所述的第一相对偏移量平均值p11>0，p12>0,则判断工作面当前底板截割线基本均在煤层分布下边界线以内，但工作面当前顶板截割线大部分在煤层分布上边界线以外，整个工作面截割向顶板板偏移，并超出原设顶板范围；
若所述的第一相对偏移量平均值p11>0，p12<0,则判断工作面当前顶底板截割线基本均在煤层分布上下边界线以外，截割不合理；
所述根据所述的第二相对偏移量平均值判断下一刀截割是否需要通过采煤机割底操作或采煤机留底操作进行未来时刻的工作面底板截割线调整；或，
以及根据所述的第二相对偏移量平均值判断下一刀截割是否需要通过采煤机割顶操作或采煤机留顶操作进行未来时刻的工作面顶板截割线调整包括：
若所述的第二相对偏移量平均值p21<0，p22>0,判断后续截割采煤机滚筒仍可按照原先设定值进行截割，可以不进行调整；
若所述的第二相对偏移量平均值p21<0，p22<0,判断后续截割采煤机下滚筒需要逐步向上调整，即留底，以保证采煤机下滚筒不会截割底板矸石；
若所述的第二相对偏移量平均值p21>0，p22>0,判断后续截割采煤机上滚筒需要逐步向下调整，即留顶，以保证采煤机上滚筒不会截割顶板矸石；
若所述的相对偏移量平均值p21>0，p22<0,判断工作面前方煤体有较大变化，需要重新规划采煤机截割路径；其中，所述第一相对偏移量平均值包括第一时刻整个工作面顶板截割线与工作面煤层分布上边界的相对偏移量平均值p11和第一时刻整个工作面底板截割线与工作面煤层分布下边界的相对偏移量平均值p12；所述第二相对偏移量平均值包括第一时刻整个工作面顶板截割线与下一刀工作面煤层分布上边界的相对偏移量平均值p21和第一时刻整个工作面底板截割线与下一刀工作面煤层分布下边界的相对偏移量平均值p22。
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