DE3429098C2 - - Google Patents
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- B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
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- B66C19/007—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries for containers
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Kran
antriebseinrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.
Eine derartige Kranantriebseinrichtung ist aus der US 43 29 632 bekannt. Diese Antriebs
einrichtung findet bei einem Krantyp Anwendung, bei dem der Kranrahmen zwei Träger, vier
diese Träger abstützende Fuß- bzw. Stützglieder sowie ein
rechtes und ein linkes Auflagerteil aufweist, die die Stütz
glieder tragen. An den unteren Teilen des Kranrahmens sind
gummibereifte Räder vorgesehen. Das Gewicht des gesamten
Krans wird gewöhnlich von vier Gummireifen getragen. Zwei
der vier gummibereiften Räder, und zwar an jeder Seite des
Kranes eines, sind mit Motoren (Fahrmotoren) ausgestattet,
die diese beiden Räder antreiben. Die Bewegung des Krans
erfolgt demgemäß durch Übertragung des Drehmoments dieser
Fahrmotoren auf die gummibereiften Räder. Während der Be
wegung wird der rechte und der linke Fahrmotor gleichzeitig
angetrieben, so daß sich der Kran entlang einem vorbestimm
ten Weg bewegt. Weicht der Kran von diesem Weg ab, so wer
den die Geschwindigkeiten des rechten und linken Motors so
gesteuert, daß der Kran auf den bestimmten Weg zurück
kehrt. Diese Steuerung wird als Standort- oder Lenksteue
rung bezeichnet. Die Steuerung der Geschwindigkeit der
Fahrmotoren zur Ausführung dieser Lenksteuerung muß sehr
präzise erfolgen. Außerdem ist ein weiter Geschwindigkeits
steuerbereich von Bedeutung. Demzufolge werden für die Fahr
motoren Gleichstrommotoren verwendet, und das Leonard-
Steuersystem ist an diese Geschwindigkeitssteuerung ange
paßt. Auf den Trägern des Krans ist eine Laufkatze befestigt, die
mit Hilfe eines Quervorschub-Motors in Querrichtung entlang
der Träger bewegt wird. Ein Hubgerät, wie z. B. ein Spreader
(spezielles Lastaufnahmemittel für Container), hängt von
der Laufkatze an Seilen herab. Dieser Spreader wird mit
Hilfe von Hubeinrichtungen auf- und abbewegt. Jede Hubein
richtung weist eine Trommel, um die das Seil gewickelt wird,
einen Motor zum Antrieb der Trommel (Hubmotor) sowie andere
Einheiten auf.
Wie aus der obigen Beschreibung ersichtlich, ist ein derartiger als Portalkran be
zeichneter Kran üblicherweise mit mindestens zwei Fahrmotoren
(Gleichstrommotoren), mindestens einem Quervorschubmotor
(Gleichstrommotor) und mindestens einem Hubmotor (Wechsel
strom- oder Gleichstrommotor) ausgestattet. Folglich stehen
bei diesem Kran eine große Anzahl von Motoren in Benutzung.
Außerdem ist eine große Anzahl an Steuereinrichtungen für
diese Motoren und Stromquellen (gewöhnlich Generatoren),
die die Motoren mit einer entsprechenden elektrischen Lei
stung versorgen, erforderlich. Das heißt, der gesamte Kran ist
sehr groß, was Schwierigkeiten bei der Wartung und Überprü
fung des Kranes mit sich bringt. Zusätzlich weist dieser
Krantyp den wirtschaftlichen Nachteil auf, daß seine Kosten
verhältnismäßig hoch sind.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Kranantriebs
einrichtung der eingangs genannten Art derart weiterzubilden,
daß unter Beibehaltung der üblichen Funktionen des Krans
ein einfacherer, kostengünstigerer Aufbau erzielt werden
kann.
Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des
Patentanspruches 1 gelöst.
Dabei ist es aus der DE-Z.: "Antriebstechnik" 22 (1983) Nr. 8,
Seiten 31 bis 35, H. Römer, Regelbare Industrieantriebe,
Teil III: Drehstromantriebe, bekannt, die Ansteuerung eines
Induktionsmotors mit Hilfe eines Umrichters vorzunehmen.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand
der Unteransprüche 2 bis 4.
Gemäß der Erfindung werden für die Fahr- und Hubmotoren
Wechselstrommotoren verwendet, die über Umformer bzw.
Wechselrichter angetrieben werden. Dabei können die Ausgänge
der Wechselrichter mit Hilfe einer Umschalteeinrichtung mit
den Fahrmotoren zum Antrieb der Laufräder des Krans oder mit
den Hubmotoren zum Antrieb eines Hubgeräts verbunden werden.
Demzufolge kann die Anzahl der für die Motoren erforder
lichen Wechselrichter reduziert werden, was den Aufbau der
Kranantriebseinrichtung vereinfacht sowie deren Wartung und
Inspektion erleichtert.
Die Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnung näher
erläutert. Es zeigt
Fig. 1 den Gesamtaufbau eines Portalkrans,
Fig. 2 die Anordnung der Elemente der Hubeinrichtung
im Detail,
Fig. 3 die Anordnung der Seile und
Fig. 4 ein Blockdiagramm der wesentlichen Teile eines
Ausführungsbeispiels einer Kranantriebseinrichtung.
In Fig. 1 ist der gesamte Aufbau eines Portalkrans
dargestellt, wobei
zwei Träger 1, vier die Träger tragende Stützglieder 2,
Stützschienen 3, Laufräder 4 für jedes Stützglied 2 sowie
Fahrmotoren 5 a und 5 b zum Antrieb der Läufräder 4 vorgesehen
sind. Auf jeder Seite des Krans ist ein Fahrmotor angeordnet,
wobei der Fahrmotor 5 b in dieser Figur jedoch nicht
zu erkennen ist, da dieser hinter anderen Elementen des
Krans verborgen ist. Eine sich in Querrichtung längs der
Träger 1 bewegende Laufkatze 6 wird durch einen Quervor
schub-Motor 7 angetrieben. Ferner sind Hubeinrichtungen 8 a
und 8 b, eine elektromagnetische Kupplung 9 sowie Seilpaare
11 a und 11 b dargestellt. Von der Laufkatze 6 hängt an den
Seilpaaren 11 a und 11 b ein Spreader 12 (spezielles Lastauf
nahmemittel für Container) herab. Der Spreader 12 kann
durch Antrieb der Hubeinrichtungen 8 a und 8 b, d. h. durch
Aufwickeln oder Abwickeln der Seilpaare 11 a und 11 b ange
hoben oder abgesenkt werden. Die Anordnung der Seilpaare
11 a und 11 b wird später beschrieben. Die Enden der Seilpaare
11 a und 11 b sind an Seilbefestigungen 13 a bzw. 13 b
festgelegt. Ferner sind eine Stromversorgung 14, bei diesem
Ausführungsbeispiel ein Maschinen-Generator, sowie ein
Steuerschaltkasten 15 dargestellt, in das die Steuerein
richtung für den Kran eingebaut ist. Von einer Führerkabine
16 aus kann eine Bedienungsperson die darin befindliche Be
tätigungseinrichtung handhaben, um Steuerbefehle an die in
der im Steuerschaltkasten 15 befindlichen Steuereinrichtung
abzugeben und somit den Kran zu bedienen.
Fig. 2 verdeutlicht Details der Hubeinrichtungen 8 a und 8 b
gemäß Fig. 1. In Fig. 2 sind Kupplungen 80 a und 80 b, Hub
motoren 81 a und 81 b, Bremsen 82 a und 82 b, Untersetzungsge
triebe 83 a und 83 b, Antriebszahnräder 84 a und 84 b, Trommel
zahnräder 85 a und 85 b, Trommeln 86 a und 86 b sowie die Trom
meln abstützende Rahmen 87 a und 87 b dargestellt. Bei diesem
Ausführungsbeispiel weist das Hubgerät die Hubeinrichtung
8 a, die aus den Komponenten 80 a bis 87 a besteht, die Hub
einrichtung 8 b, die aus den Komponenten 80 b bis 87 b besteht,
sowie eine elektromagnetische Kupplung auf, die diese Ein
richtungen verbindet.
Werden die Hubmotoren 81 a und 81 b in Betrieb gesetzt, in
dem diese mit der elektromagnetischen Kupplung 9 des oben
beschriebenen Aufbaus verbunden werden, so drehen sich die
Fördertrommeln 86 a und 86 b in gleiche Richtung. Wird die
elektromagnetische Kupplung 9 ausgerückt, so daß der Motor
81 a allein arbeitet, so wickelt die Trommel 86 a das Seil
paar 11 a auf oder ab, wodurch der Spreader 12 gekippt oder
schräg gestellt werden kann. Selbstverständlich kann der
Spreader 12 in gleicher Weise durch alleinige Betätigung
des Motors 81 b gekippt werden. Wird die elektromagnetische
Kupplung 9 zum Antrieb der Motoren 81 a und 81 b eingerückt,
wobei der Spreader nach links gekippt ist, so bewegt sich
der Spreader 12 in diesem gekippten Zustand in senkrechter
Richtung. Dieses Kippen ist sehr vorteilhaft, da dies die
Freiheit der Bewegungen erhöht, die ausgeführt werden,
wenn der Kran eine Last trägt. Die Wirkung der Unterteilung
des Hubgeräts in die beiden Bedienungsfunktionen 8 a und 8 b liegt
nicht nur darin, daß die Bedienungsfunktionen dadurch er
höht werden, sondern auch darin, daß sie die wahlweise An
wendung von gemeinsamen Umformereinheiten zum Fahren oder
zum Betrieb der Hubeinrichtungen ermöglicht. Die Auswirkung
der Unterteilung des Hubgeräts in zwei Einrichtungen spielt
somit eine große Rolle bei der Vereinfachung des Kranauf
baus.
Die Fig. 3 macht die Anordnung der Seilpaare 11 a und 11 b
deutlich. An den einen Enden der Träger 1 sind Rollen 10 a
bzw. 10 b und am anderen Ende der Träger die Seilbefesti
gungen 13 a und 13 b vorgesehen. Außerdem sind an der Lauf
katze 6 Rollen 61 bis 64 sowie an dem Spreader 12 Rollen
121 bis 124 befestigt. Eines der Seile 11 a, das sich von
der Trommel 86 a der Hubeinrichtung 8 a wegerstreckt, ver
läuft über die Rollen 10 a, 61, 121 und 61 und ist an der
Seilbefestigung 13 a festgelegt. Das andere der Seile 11 a
verläuft über die Rollen 10 a, 62, 122 und 62 und ist eben
falls an der Seilbefestigung 13 a festgelegt. Eines der Seile
11 b, das sich von der Trommel 86 b der Hubeinrichtung 8 b weg
erstreckt, verläuft über die Rollen 10 b, 63, 123 und 63 und
ist an der Seilbefestigung 13 b festgelegt, wohingegen das
andere der Seile 11 b über die Rollen 10 b, 64, 124 und 64
verläuft und an der Seilbefestigung 13 b festgelegt ist.
Fig. 4 zeigt in Blockdiagrammdarstellung die wesentlichen
Teile eines Ausführungsbeispiels einer Antriebseinrichtung. In dieser
Figur sind die Stromversorgung 14 der Fig. 1, ein Teil des
Steuerschaltkastens 15 der Fig. 1 sowie ein Quervorschub-
Motor 7, ein Hubgerät 8 mit den Einrichtungen 8 a, 8 b und
9, sowie Fahrmotoren 5 a und 5 b dargestellt, die wie in
Fig. 1 gezeigt angeordnet sind. Impulsgeneratoren 32 bis
35 erzeugen jeweils Impulse, die der Geschwindigkeit seines
zugeordneten Motors entsprechen. Die Bezugszeichen 81 a und
81 b kennzeichnen die in Fig. 2 gezeigten Hubmotoren, das
Bezugszeichen 9 die elektromagnetische Kupplung. Bei diesem
Ausführungsbeispiel stellen die Motoren 7, 5 a, 5 b, 81 a und
81 b Induktionsmotoren dar. Die Stromversorgung 14 weist
eine Kraftmaschine 141, einen durch die Kraftmaschine ange
triebenen Gleichstromgenerator 142 sowie einen Wechselstrom
generator 143 auf. Der Gleichstromgenerator 142 dient der
Stromversorgung der Fahrmotoren 5 a und 5 b, der Hubmotoren
81 a und 81 b und des Quervorschub-Motors 7. Der Wechselstrom
generator 143 wird als Stromquelle für die Beleuchtungsein
richtung sowie Betätigungseinrichtungen des Krans verwendet.
Der Steuerschaltkasten 15 ist mit Schaltern 17, 18 a und 18 b,
mit Umformereinrichtungen 19, 20 a und 20 b, die über die
Schalter 17, 18 a bzw. 18 b mit Leistung versorgt werden, mit
einer Umschalteeinrichtung 21, die die Ausgänge der Umformer
einrichtungen 20 a und 20 b entsprechend der gewählten Signale
selektiv an die Motoren anlegt, sowie mit Geschwindigkeits
steuergeräten 22, 23 a und 23 b ausgestattet, die die Ge
schwindigkeitsbefehle als Eingangsgrößen empfangen und Ge
schwindigkeitssteuersignale an die Umformereinheiten 19,
20 a bzw. 20 b abgeben. Die Umformereinheiten 19, 20 a und 20 b
haben den gleichen Aufbau, d. h. jede nimmt einen Gleichstrom
auf, wandelt diesen in einen Wechselstrom um, der eine Fre
quenz entsprechend des Geschwindigkeitsbefehls aufweist
und gibt diesen Strom ab. Im einzelnen werden einem in je
der dieser Einheiten vorgesehenen Umformersteuergerät ein
Geschwindigkeitssteuersignal und ein Geschwindigkeitsanzei
gesignal eingegeben, worauf das Umformersteuergerät den Um
former mit einem Steuersignal versorgt, das den Eingabesi
gnalen entspricht. Der Umformer erzeugt dann eine Wechsel
spannung mit der gewünschten Frequenz. Die Bezugszeichen
24 und 26 kennzeichnen die Umformersteuergeräte und die
Bezugszeichen 25 und 27 die Umformer. Der innere Aufbau
der Umformereinheit 19 entspricht dem der Umformereinheiten
20 a und 20 b und ist deshalb in der Fig. 4 nicht dargestellt.
Die Umschalteeinrichtung 21 schaltet die Zufuhr von Wechsel
strom, der von den Umformereinheiten 20 a und 20 b erzeugt
wird, auf die Fahrmotoren 5 a und 5 b oder die Hubmotoren 81 a
und 81 b um. Die Umschalteeinrichtung 21 umfaßt Schalter 28
und 29 zum Umschalten der Stromzufuhr sowie Schalter 30
und 31, die entsprechend der Umschaltung der Stromzufuhr
zur Rückkopplung des Geschwindigkeitsanzeigesignals jedes
Motors vorgesehen sind. In Fig. 4 ist ferner ein Bedienungs
pult 160 dargestellt, das in der Führerkabine 16 vorgesehen
ist und Steuerbefehle (Geschwindigkeitsbefehle, Auswahlsi
gnale usw.) abgibt.
Die Arbeitsweise eines Krans mit diesem Aufbau wird nach
folgend beschrieben.
Zu Beginn des Betriebs drückt die Be
dienungsperson zuerst den am Bedienungspult 160 vorgesehenen
Startknopf, um die Kraftmaschine zu starten. Dadurch werden
der Gleichstromgenerator 142 und der Wechselstromgenerator
143 in Betrieb gesetzt, die ihre entsprechenden Leistungen
bzw. Ströme abgeben. Um den Kran in Bewegung zu setzen,
gibt die Bedienungsperson ein Auswahlsignal entsprechend
dem gewünschten Bewegungszustand über das Bedienungspult
160 ab. Aufgrund dieses Signals schaltet die Umschalteein
richtung 21 die Schalter zu der Seite, bei der den Fahrmo
toren 5 a und 5 b Wechselstrom zugeführt wird. Werden nach
folgend Geschwindigkeitsbefehle von dem Bedienungspult 160
abgegeben, so werden von jedem der Geschwindigkeitssteuer
geräte 23 a und 23 b Geschwindigkeitssteuersignale abgegeben,
wodurch die Umformereinheiten 20 a und 20 b Wechselströme ab
geben, deren Frequenzen den Geschwindigkeitsbefehlen ent
sprechen. Der Wechselstrom wird über die Umschalteeinrich
tung 21, den Motoren 5 a und 5 b zugeführt, so daß diese Mo
toren einer Frequenz-Geschwindigkeits-Steuerung unterworfen
werden. Dieser Bewegungsvorgang wird so lange fortgesetzt,
bis der Kran seinen Bestimmungsort erreicht hat. Die Lage
steuerung des Krans während der Fahrt kann durch Änderung
der Frequenzen der Wechselstromleistung bewirkt werden,
die von jeder Umformereinheit 20 a und 20 b erzeugt wird.
Mit anderen Worten, die Geschwindigkeitssteuersignale kön
nen durch Einstellen der Geschwindigkeitsbefehle selbst
oder durch Eingabe eines die Ausrichtung des Krans bewirken
den Korrektursignale (in der Figur nicht dargestellt) in
jedes der Geschwindigkeitssteuergeräte 23 a und 23 b abge
ändert werden, und die Umformereinrichtungen erzeugen je
weils einen Wechselstrom, dessen Frequenz dem relevanten
Geschwindigkeitssteuersignal entspricht. Demzufolge tritt
ein Geschwindigkeitsunterschied zwischen den Motoren 5 a
und 5 b auf, der eine Lagesteuerung ermöglicht.
Die nachfolgende Beschreibung betrifft den Betrieb des Hub
geräts, nämlich das Anheben und Absenken des Spreaders.
Wird ein Auswahlsignal entsprechend dem Betriebszustand
des Hubgeräts von dem Bedienungspult 160 ausgegeben, so
wird die Umschalteeinrichtung 21 zu derjenigen Seite ge
schaltet, bei der die von jedem der Umformereinheiten 20 a
und 20 b erzeugte Wechselstromleistung den entsprechenden
Hubmotoren 81 a und 81 b zugeführt wird. Falls nachfolgend
ein Anhebe- (oder Absenk-)Geschwindigkeitsbefehl vom Bedie
nungspult 160 abgegeben wird, so werden Geschwindigkeits
steuersignal von den Geschwindigkeitssteuergeräten 23 a und
23 b ausgegeben und jede der Umformereinheiten 20 a und 20 b
erzeugt eine Wechselstromleistung mit einer Frequenz, die
seinem Geschwindigkeitsbefehl entspricht. Die Wechselstrom
leistung wird den entsprechenden Motoren 81 a und 81 b über
die Umschalteeinrichtung 21 zugeführt, um das Hubgerät an
zutreiben und den Spreader anzuheben.
Eine Querbewegung der Laufkatze wird durch einen vom Be
dienungspult 160 abgegebenen Geschwindigkeitsbefehl be
wirkt. Im einzelnen wird dieser Geschwindigkeitsbefehl in
das Geschwindigkeitssteuergerät 22 eingegeben, die ent
sprechende Umformereinheit erzeugt dann einen Wechselstrom
mit einer Frequenz, der dem Geschwindigkeitsbefehl ent
spricht, und dieser Wechselstrom wird zum Antrieb der Lauf
katze dem Quervorschub-Motor 7 zugeführt.
In dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel werden für
die Fahrmotoren 5 a und 5 b und die Hubmotoren 81 a und 81 b
Induktionsmotoren benutzt und eine Frequenzsteuerung mit
tels Umformer zum Antrieb dieser Motoren verwendet. Die An
zahl der Fahrmotoren entspricht der der Hubmotoren und die
Umformereinheiten sind so ausgeführt, daß sie vom Fahrzu
stand zum Betrieb des Hubgeräts und umgekehrt umgeschaltet
werden können. Demzufolge kann die Anzahl der Umformerein
heiten verringert werden. Außerdem kann die Stromversor
gung zum Antrieb der Fahr-, Hub- und Quervorschubmotoren
über einen einzigen Gleichstromgenerator erfolgen. Diese
Konstruktion vereinfacht den Aufbau des Krans, insbesondere
seine elektrische Ausstattung und Steuereinheiten, sowie
die Wartung und Inspektion. Außerdem können die Kosten
für den Kran in hohem Maße reduziert werden.
Claims (5)
1. Antriebseinrichtung für einen Kran, bei dem zu beiden
Seiten des Kranrahmens Laufräder befestigt sind, mit
- - Fahrmotoren (5 a , 5 b) zum Antrieb der Laufräder (4),
-Hubmotoren (81 a, 81 b) zum Antrieb eines Hubgeräts (8) und
- einer Stromquelle (142),
dadurch gekennzeichnet,
- - daß die Fahrmotoren (5 a, 5 b) und die Hubmotoren (81 a,
81 b) als Wechselstrommotoren ausgebildet sind,
- daß Umformereinheiten (20 a, 20 b) vorgesehen sind, die den von der Strom quelle erzeugten Strom in Wechselströme mit den Ge schwindigkeitsbefehlen der Motoren entsprechenden Frequenzen umwandeln,
- daß die Anzahl der Fahrmotoren der Anzahl der Hub motoren entspricht und
- daß eine Umschalteinrichtung (21) vorgesehen ist, die den Wechselstrom jeder Umformereinheit (20 a, 20 b) ent weder den Fahrmotoren (5 a, 5 b) oder den Hubmotoren (81 a, 81 b) zuführt.
2. Antriebseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn
zeichnet, daß die Fahrmotoren (5 a, 5 b) und die Hubmo
toren (81 a, 81 b) alle als Induktionsmotoren ausgebildet
sind.
3. Antriebseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge
kennzeichnet, daß auf jeder Seite des Kranrahmens ein
Fahrmotor (5 a, 5 b) angeordnet ist und daß zwei Hub
motoren (81 a, 81 b) vorgesehen sind.
4. Antriebseinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekenn
zeichnet, daß eine Kupplung (9) vorgesehen ist, die die
beiden Hubmotoren (81 a, 81 b) zusammen oder getrennt
voneinander antreibt.
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