JPH06153571A - コンテナクレーン制御装置 - Google Patents
コンテナクレーン制御装置Info
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- JPH06153571A JPH06153571A JP4290609A JP29060992A JPH06153571A JP H06153571 A JPH06153571 A JP H06153571A JP 4290609 A JP4290609 A JP 4290609A JP 29060992 A JP29060992 A JP 29060992A JP H06153571 A JPH06153571 A JP H06153571A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- inverter
- circuit
- contactor
- control
- control circuit
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 本発明は、ベクトル制御回路またはオープン
ループ制御回路のいずれかを選択する制御選択回路と、
主巻用コンタクタが投入された場合には走行用コンタク
タが開放され、制御選択回路が前記ベクトル制御回路を
選択し、走行用コンタクタが投入された場合には主巻用
コンタクタが開放され、制御選択回路がオープンループ
制御回路を選択するように鎖錠するインターロック回路
を備えたコンテナクレーン制御装置である。 【効果】 本発明により、コンテナクレーン制御装置の
構成を簡易化し装置の保守を簡単にすることが可能であ
る。
ループ制御回路のいずれかを選択する制御選択回路と、
主巻用コンタクタが投入された場合には走行用コンタク
タが開放され、制御選択回路が前記ベクトル制御回路を
選択し、走行用コンタクタが投入された場合には主巻用
コンタクタが開放され、制御選択回路がオープンループ
制御回路を選択するように鎖錠するインターロック回路
を備えたコンテナクレーン制御装置である。 【効果】 本発明により、コンテナクレーン制御装置の
構成を簡易化し装置の保守を簡単にすることが可能であ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンテナクレーンを運
転するコンテナクレーン制御装置に関する。
転するコンテナクレーン制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の技術を図２を用いて説明する。港
に設置されコンテナ船からコンテナを積みおろしたり、
コンテナを船に積み込んだりするクレーンをコンテナク
レーンという。コンテナクレーンは通常１台の主巻用直
流電動機３３、８台の走行用直流電動機３９、図示はし
ないが１台のブーム巻上用直流電動機及び１台又は２台
の横行用直流電動機で構成されている。コンテナクレー
ンの運転の特性上、主巻と走行、そしてブーム巻上と横
行のそれぞれのモーションは決して同時に運転される事
はない。そこで制御装置を経済的に構成する為に、１組
のサイリスタレオナード装置３１で主巻と走行を、図示
はしないがもう１組のサイリスタレオナード装置でブー
ム巻上と横行のモーションを切換えて運転している様に
している。
に設置されコンテナ船からコンテナを積みおろしたり、
コンテナを船に積み込んだりするクレーンをコンテナク
レーンという。コンテナクレーンは通常１台の主巻用直
流電動機３３、８台の走行用直流電動機３９、図示はし
ないが１台のブーム巻上用直流電動機及び１台又は２台
の横行用直流電動機で構成されている。コンテナクレー
ンの運転の特性上、主巻と走行、そしてブーム巻上と横
行のそれぞれのモーションは決して同時に運転される事
はない。そこで制御装置を経済的に構成する為に、１組
のサイリスタレオナード装置３１で主巻と走行を、図示
はしないがもう１組のサイリスタレオナード装置でブー
ム巻上と横行のモーションを切換えて運転している様に
している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】最近の省力化・省メン
テナンス化のニーズから多くの産業分野では従来の直流
電動機＋サイリスタレオナード装置による可変速ドライ
ブシステムから、かご形誘導電動機＋インバータ装置へ
のシステムの採用がかなり増加しており、既に一般化し
ている。ところがコンテナクレーンの分野においては未
だインバータ制御が採用されていない。電動機は直流電
動機からかご形誘導電動機になる事で価格的にはかなり
安くなるが、直流電動機の様に制御装置を兼用できず、
各モーション毎にインバータ装置を持たなければいけな
い。故にトータルコストが上がり、又専用スペースも大
きくなってしまうのでインバータを用いたコンテナクレ
ーンは全くと言っていい程普及していない。
テナンス化のニーズから多くの産業分野では従来の直流
電動機＋サイリスタレオナード装置による可変速ドライ
ブシステムから、かご形誘導電動機＋インバータ装置へ
のシステムの採用がかなり増加しており、既に一般化し
ている。ところがコンテナクレーンの分野においては未
だインバータ制御が採用されていない。電動機は直流電
動機からかご形誘導電動機になる事で価格的にはかなり
安くなるが、直流電動機の様に制御装置を兼用できず、
各モーション毎にインバータ装置を持たなければいけな
い。故にトータルコストが上がり、又専用スペースも大
きくなってしまうのでインバータを用いたコンテナクレ
ーンは全くと言っていい程普及していない。
【０００４】以上の様に、インバータ装置をコンテナク
レーンに採用するには従来のサイリスタレオナード機に
比較して、コスト高・据付スペース大等の問題点があっ
た。本発明の目的は１組のインバータで２モーションの
運転が兼用でき、結果として従来のサイリスタレオナー
ド方式と同様にコンテナクレーン１台に対し２組のイン
バータで４モーションを運転でき、安価でコンパクトな
コンテナクレーン制御装置を提供する事にある。
レーンに採用するには従来のサイリスタレオナード機に
比較して、コスト高・据付スペース大等の問題点があっ
た。本発明の目的は１組のインバータで２モーションの
運転が兼用でき、結果として従来のサイリスタレオナー
ド方式と同様にコンテナクレーン１台に対し２組のイン
バータで４モーションを運転でき、安価でコンパクトな
コンテナクレーン制御装置を提供する事にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、電圧と周波数
の比を予め定めた範囲内に保つようにインバータ制御を
行なうｖ／ｆ一定のオープンループ制御回路と、瞬時ト
ルクを制御対象として速応性を高めたインバータ制御を
行なうとするベクトル制御回路と、このベクトル制御回
路またはオープンループ制御回路のいずれかを選択する
制御選択回路と、コンバータおよびインバータからなり
ベクトル制御回路またはオープンループ制御回路のいず
れかによって運転制御されるインバータ主回路部と、こ
のインバータ主回路の出力側母線に接続され、ブラシレ
スレゾルバを備えた主巻用かご形誘導電動機と、この主
巻用かご形誘導電動機を出力側母線に接続する主巻用コ
ンタクタと、コンテナクレーンを走行駆動させる走行用
かご形誘導電動機と、この走行用かご形誘導電動機を出
力側母線に接続する走行用コンタクタと、主巻用コンタ
クタが投入された場合には走行用コンタクタが開放さ
れ、制御選択回路がベクトル制御回路を選択し、走行用
コンタクタが投入された場合には主巻用コンタクタが開
放され、制御選択回路が前記オープンループ制御回路を
選択するように鎖錠するインターロック回路とを具備し
てなるコンテナクレーン制御装置である。
の比を予め定めた範囲内に保つようにインバータ制御を
行なうｖ／ｆ一定のオープンループ制御回路と、瞬時ト
ルクを制御対象として速応性を高めたインバータ制御を
行なうとするベクトル制御回路と、このベクトル制御回
路またはオープンループ制御回路のいずれかを選択する
制御選択回路と、コンバータおよびインバータからなり
ベクトル制御回路またはオープンループ制御回路のいず
れかによって運転制御されるインバータ主回路部と、こ
のインバータ主回路の出力側母線に接続され、ブラシレ
スレゾルバを備えた主巻用かご形誘導電動機と、この主
巻用かご形誘導電動機を出力側母線に接続する主巻用コ
ンタクタと、コンテナクレーンを走行駆動させる走行用
かご形誘導電動機と、この走行用かご形誘導電動機を出
力側母線に接続する走行用コンタクタと、主巻用コンタ
クタが投入された場合には走行用コンタクタが開放さ
れ、制御選択回路がベクトル制御回路を選択し、走行用
コンタクタが投入された場合には主巻用コンタクタが開
放され、制御選択回路が前記オープンループ制御回路を
選択するように鎖錠するインターロック回路とを具備し
てなるコンテナクレーン制御装置である。
【０００６】
【作用】本発明のコンテナクレーン制御装置において
は、電圧と周波数の比を予め定めた範囲内に保つように
インバータ制御を行ない、瞬時トルクを制御対象として
速応性を高めたインバータ制御を行い、ベクトル制御回
路またはオープンループ制御回路のいずれかを選択し、
インバータ主回路部をコンバータおよびインバータから
構成し、ベクトル制御回路またはオープンループ制御回
路のいずれかによって運転制御し、インバータ主回路の
出力側母線に主巻用かご形誘導電動機を接続し、主巻用
かご形誘導電動機を出力側母線に接続し、コンテナクレ
ーンを走行用かご形誘導電動機を用いて走行駆動させ、
走行用かご形誘導電動機を走行用コンタクタを用いて出
力側母線に接続し、主巻用コンタクタが投入された場合
には走行用コンタクタを開放し、制御選択回路はベクト
ル制御回路を選択し、走行用コンタクタが投入された場
合には主巻用コンタクタを開放し、制御選択回路は前記
オープンループ制御回路を選択するように鎖錠する。
は、電圧と周波数の比を予め定めた範囲内に保つように
インバータ制御を行ない、瞬時トルクを制御対象として
速応性を高めたインバータ制御を行い、ベクトル制御回
路またはオープンループ制御回路のいずれかを選択し、
インバータ主回路部をコンバータおよびインバータから
構成し、ベクトル制御回路またはオープンループ制御回
路のいずれかによって運転制御し、インバータ主回路の
出力側母線に主巻用かご形誘導電動機を接続し、主巻用
かご形誘導電動機を出力側母線に接続し、コンテナクレ
ーンを走行用かご形誘導電動機を用いて走行駆動させ、
走行用かご形誘導電動機を走行用コンタクタを用いて出
力側母線に接続し、主巻用コンタクタが投入された場合
には走行用コンタクタを開放し、制御選択回路はベクト
ル制御回路を選択し、走行用コンタクタが投入された場
合には主巻用コンタクタを開放し、制御選択回路は前記
オープンループ制御回路を選択するように鎖錠する。
【０００７】
【実施例】次に本発明の一実施例を説明する。図１にお
いて、２１は電圧と周波数の比を予め定めた範囲内に保
つようにインバータ制御を行なうｖ／ｆ一定のオープン
ループ制御回路、２２は瞬時トルクを制御対象として速
応性を高めたインバータ制御を行なうとするベクトル制
御回路、２３はベクトル制御回路２２またはオープンル
ープ制御回路２１のいずれかを選択する制御選択回路、
２はコンバータ３およびインバータ５からなりベクトル
制御回路２２またはオープンループ制御回路２１のいず
れかによって運転制御するインバータ主回路部、７はイ
ンバータ主回路２の出力側母線２ａに接続され、ブラシ
レスレゾルバ６を備えた主巻用かご形誘導電動機、８は
主巻用かご形誘導電動機７を出力側母線２ａに接続する
主巻用コンタクタ、１０はコンテナクレーンを走行駆動
させる走行用かご形誘導電動機８Ａは走行用かご形誘導
電動機１０を出力側母線２ａに接続走行用コンタクタ、
２０は主巻用コンタクタ８が投入された場合には走行用
コンタクタ８Ａが開放され、制御選択回路２３がベクト
ル制御回路２２を選択し、走行用コンタクタ８Ａが投入
された場合には主巻用コンタクタ８が開放され、制御選
択回路２３がオープンループ制御回路２１を選択するよ
うに鎖錠するインターロック回路であり、１組のインバ
ータ主回路と、ベクトル制御回路２２とｖ／ｆ一定のオ
ープンループ制御回路２１を備え、各々の制御方式を切
換える回路を持つインバータ制御部１と、インバータ主
回路にコンタクタ８を介して接続されるブレシレスレゾ
ルバ６を備えた主巻用かご形誘導電動機７と、主巻用か
ご形電動機７と別のコンタクタ８ａを介してインバータ
主回路に並列に接続される複数台の走行用かご形誘導電
動機１０と、図示しないもう１組のインバータ主回路
と、同じくベクトル制御回路部とｖ／ｆ一室オープンル
ープ制御回路部を備え各々の制御方式を切換える回路を
持つインバータ制御回路と、インバータ主回路にコンタ
クタを介して接続されるブラシレスレゾルバを備えたブ
ーム起状用かご形誘導電動機と、ブーム起状用かご形電
動機と別のコンタクタを介してインバータ主回路に１台
以上の横行用かご形誘導電動機とを具備してなり、結果
的に２組のインバータ装置から構成されるコンテナクレ
ーン制御装置である。
いて、２１は電圧と周波数の比を予め定めた範囲内に保
つようにインバータ制御を行なうｖ／ｆ一定のオープン
ループ制御回路、２２は瞬時トルクを制御対象として速
応性を高めたインバータ制御を行なうとするベクトル制
御回路、２３はベクトル制御回路２２またはオープンル
ープ制御回路２１のいずれかを選択する制御選択回路、
２はコンバータ３およびインバータ５からなりベクトル
制御回路２２またはオープンループ制御回路２１のいず
れかによって運転制御するインバータ主回路部、７はイ
ンバータ主回路２の出力側母線２ａに接続され、ブラシ
レスレゾルバ６を備えた主巻用かご形誘導電動機、８は
主巻用かご形誘導電動機７を出力側母線２ａに接続する
主巻用コンタクタ、１０はコンテナクレーンを走行駆動
させる走行用かご形誘導電動機８Ａは走行用かご形誘導
電動機１０を出力側母線２ａに接続走行用コンタクタ、
２０は主巻用コンタクタ８が投入された場合には走行用
コンタクタ８Ａが開放され、制御選択回路２３がベクト
ル制御回路２２を選択し、走行用コンタクタ８Ａが投入
された場合には主巻用コンタクタ８が開放され、制御選
択回路２３がオープンループ制御回路２１を選択するよ
うに鎖錠するインターロック回路であり、１組のインバ
ータ主回路と、ベクトル制御回路２２とｖ／ｆ一定のオ
ープンループ制御回路２１を備え、各々の制御方式を切
換える回路を持つインバータ制御部１と、インバータ主
回路にコンタクタ８を介して接続されるブレシレスレゾ
ルバ６を備えた主巻用かご形誘導電動機７と、主巻用か
ご形電動機７と別のコンタクタ８ａを介してインバータ
主回路に並列に接続される複数台の走行用かご形誘導電
動機１０と、図示しないもう１組のインバータ主回路
と、同じくベクトル制御回路部とｖ／ｆ一室オープンル
ープ制御回路部を備え各々の制御方式を切換える回路を
持つインバータ制御回路と、インバータ主回路にコンタ
クタを介して接続されるブラシレスレゾルバを備えたブ
ーム起状用かご形誘導電動機と、ブーム起状用かご形電
動機と別のコンタクタを介してインバータ主回路に１台
以上の横行用かご形誘導電動機とを具備してなり、結果
的に２組のインバータ装置から構成されるコンテナクレ
ーン制御装置である。
【０００８】即ち、本実施例は、インバータ主回路だけ
は２つのモーションに対して兼用で使い、制御は各モー
ション毎に切換える様にしている。主巻はコンテナを巻
上下げする重要な装置であるので、ブラシレスレゾルバ
６を用いたセンサー付ベクトル制御にて運転する。一方
走行はモータが通常８台ある為、インバータに対して全
て並列に接続する。この為ベクトル制御を行う事は不可
能なのでｖ／ｆ一定オープンループ制御とする。走行は
横に移動するだけなのでｖ／ｆ一定制御で十分である。
現に従来のサイリスタレオナード方式でも速度制御では
なく電圧制御としている。さらに走行にｖ／ｆ一定制御
を用いるのは他のクレーンにおいては一般化している。
走行はモータが８台もあるが主巻モータの容量が通常４
００ｋｗ前後に対し、走行モータは２０ｋｗ前後×８台
（１６０ｋｗ前後）なのでインバータ主回路の容量に問
題は無い。それぞれのモータは運転していない時はイン
バータ装置から切換せる様コンタクタを介して接続され
ている。ブーム起状と横行についても同じ構成とする。
横行モータは機械構造によって１台又は２台の時がある
が、その総容量はブーム巻上モータとほぼ等しい。
は２つのモーションに対して兼用で使い、制御は各モー
ション毎に切換える様にしている。主巻はコンテナを巻
上下げする重要な装置であるので、ブラシレスレゾルバ
６を用いたセンサー付ベクトル制御にて運転する。一方
走行はモータが通常８台ある為、インバータに対して全
て並列に接続する。この為ベクトル制御を行う事は不可
能なのでｖ／ｆ一定オープンループ制御とする。走行は
横に移動するだけなのでｖ／ｆ一定制御で十分である。
現に従来のサイリスタレオナード方式でも速度制御では
なく電圧制御としている。さらに走行にｖ／ｆ一定制御
を用いるのは他のクレーンにおいては一般化している。
走行はモータが８台もあるが主巻モータの容量が通常４
００ｋｗ前後に対し、走行モータは２０ｋｗ前後×８台
（１６０ｋｗ前後）なのでインバータ主回路の容量に問
題は無い。それぞれのモータは運転していない時はイン
バータ装置から切換せる様コンタクタを介して接続され
ている。ブーム起状と横行についても同じ構成とする。
横行モータは機械構造によって１台又は２台の時がある
が、その総容量はブーム巻上モータとほぼ等しい。
【０００９】従って、走行を止めて主巻を運転する時は
インバータの制御をベクトル制御に切換えて運転する。
この時走行モータ側のコンタクタは開放されているの
で、走行モータは回転しない、逆に主巻を止めて、走行
を運転する時はインバータの制御をｖ／ｆ一定オープン
ハープ制御に切換えて運転する。この時主巻モータ側の
コンタクタは開放されているので、主巻モータは回転し
ない。ブーム巻上と横行についても同様である。
インバータの制御をベクトル制御に切換えて運転する。
この時走行モータ側のコンタクタは開放されているの
で、走行モータは回転しない、逆に主巻を止めて、走行
を運転する時はインバータの制御をｖ／ｆ一定オープン
ハープ制御に切換えて運転する。この時主巻モータ側の
コンタクタは開放されているので、主巻モータは回転し
ない。ブーム巻上と横行についても同様である。
【００１０】図１において２は各電動機に可変電圧可変
周波数を供給するインバータ主回路部で、主巻用かご形
誘導電動機７（以下主巻モータと称す）は主巻用コンタ
クタ８を介して接続されている。一方走行用かご形誘導
電動機１０（以下走行モータと称す）も同じ走行用コン
タクタ８Ａを介してインバータ主回路部２に接続されて
いる。主巻モータ７は図示はしていないがインバータ制
御部１に内蔵の逆負荷リレーで保護され、走行モータ１
０は個々に設けられたサーマルリレー９で保護されてい
る。主巻モータ７にはベクトル制御を行う為、ブラシレ
スレゾルバ６が結合されており、インバータ制御部２へ
入力されている。走行モータ１０にはｖ／ｆ一定オープ
ンループ制御を適用するので速度センサーの様なものは
何も取付けられていない。
周波数を供給するインバータ主回路部で、主巻用かご形
誘導電動機７（以下主巻モータと称す）は主巻用コンタ
クタ８を介して接続されている。一方走行用かご形誘導
電動機１０（以下走行モータと称す）も同じ走行用コン
タクタ８Ａを介してインバータ主回路部２に接続されて
いる。主巻モータ７は図示はしていないがインバータ制
御部１に内蔵の逆負荷リレーで保護され、走行モータ１
０は個々に設けられたサーマルリレー９で保護されてい
る。主巻モータ７にはベクトル制御を行う為、ブラシレ
スレゾルバ６が結合されており、インバータ制御部２へ
入力されている。走行モータ１０にはｖ／ｆ一定オープ
ンループ制御を適用するので速度センサーの様なものは
何も取付けられていない。
【００１１】又、従来の直流機システムではブランチ数
を減らす、各２台間でのロードバランスをとる等の目的
で、図３に示す様に走行用直流電動機３９の定格を主巻
用直流電動機３３の２分の１として電気的に直列に接続
していたが、本実施例では走行モータ１０は８台全て並
列に接続されている。
を減らす、各２台間でのロードバランスをとる等の目的
で、図３に示す様に走行用直流電動機３９の定格を主巻
用直流電動機３３の２分の１として電気的に直列に接続
していたが、本実施例では走行モータ１０は８台全て並
列に接続されている。
【００１２】さてインバータ制御部１の中は、ベクトル
制御回路２２とｖ／ｆ一定オープンループ制御回路２１
の２つの部分にわかれており、制御選択回路２３を介し
てインバータ主回路部２と接続されており、コンバータ
３やインバータ５を制御する。
制御回路２２とｖ／ｆ一定オープンループ制御回路２１
の２つの部分にわかれており、制御選択回路２３を介し
てインバータ主回路部２と接続されており、コンバータ
３やインバータ５を制御する。
【００１３】又、図示はしていないがブーム起状と横行
についても全く同じ構成となる。
についても全く同じ構成となる。
【００１４】今主巻モータ７を運転する時について考え
てみる。図示はしない別の主幹制御装置で主巻運転が選
択されると、主巻用交流のコンタクタ８が投入され、同
時に走行用交流のコンタクタ８Ａが開放される。これら
２種類のコンタクタはお互いにインターロックが取られ
ているので同時に投入される事はない。一方インバータ
の制御は制御選択回路２３によってベクトル制御回路２
２が選択される。これにより主巻モータ７はブラシレス
レゾルバ６にて信号をインバータ制御部１へフィードバ
ックしつつ、ベクトル制御にて運転される。
てみる。図示はしない別の主幹制御装置で主巻運転が選
択されると、主巻用交流のコンタクタ８が投入され、同
時に走行用交流のコンタクタ８Ａが開放される。これら
２種類のコンタクタはお互いにインターロックが取られ
ているので同時に投入される事はない。一方インバータ
の制御は制御選択回路２３によってベクトル制御回路２
２が選択される。これにより主巻モータ７はブラシレス
レゾルバ６にて信号をインバータ制御部１へフィードバ
ックしつつ、ベクトル制御にて運転される。
【００１５】次に走行運転の場合について述べる。
【００１６】主幹制御装置で走行運転が選択されると、
先程とは逆に走行用交流コンタクタ８Ａが全て投入さ
れ、主巻用交流コンタクタ８が開放される。同時にイン
バータの制御はｖ／ｆ一定オープンループ制御回路２１
が選択され、複数台（ここでは８台）の走行モータ１０
が１台のインバータから同一周波数の電源を供給されて
揃速運転される。
先程とは逆に走行用交流コンタクタ８Ａが全て投入さ
れ、主巻用交流コンタクタ８が開放される。同時にイン
バータの制御はｖ／ｆ一定オープンループ制御回路２１
が選択され、複数台（ここでは８台）の走行モータ１０
が１台のインバータから同一周波数の電源を供給されて
揃速運転される。
【００１７】ブーム起状と横行の場合も、巻上と走行の
関係と全く同じである。
関係と全く同じである。
【００１８】以上述べたように本発明では２組のインバ
ータ装置でコンテナクレーンの４モーション（主巻と走
行・ブーム巻上と横行）の運転が実現可能となり、コン
テナクレーン用としてインバータ＋かご形モータのドラ
イブ方式が経済的に導入できる様になる。
ータ装置でコンテナクレーンの４モーション（主巻と走
行・ブーム巻上と横行）の運転が実現可能となり、コン
テナクレーン用としてインバータ＋かご形モータのドラ
イブ方式が経済的に導入できる様になる。
【００１９】図１においてベクトル制御回路２２とｖ／
ｆ一定オープンループ制御回路２１と制御選択回路２３
の代わりにインバータ制御部１はＲＡＭ（メモリー）と
し、他の記憶装置からそれぞれの制御プログラムを運転
の都度ダウンロードしても同様の効果が得られる。
ｆ一定オープンループ制御回路２１と制御選択回路２３
の代わりにインバータ制御部１はＲＡＭ（メモリー）と
し、他の記憶装置からそれぞれの制御プログラムを運転
の都度ダウンロードしても同様の効果が得られる。
【００２０】更に従来の直流電動機のシステムからかご
形誘導電動機のシステムに変わる事により次の様な効果
が期待できる。
形誘導電動機のシステムに変わる事により次の様な効果
が期待できる。
【００２１】（１）ブラシの保守が不要となる。
【００２２】（２）走行モータは屋外設置なので、かご
形モータになればメンテナンスがさらに楽になる。
形モータになればメンテナンスがさらに楽になる。
【００２３】（３）全般に界磁回路が不要になる。
【００２４】（４）走行モータの界磁調整抵抗が不要に
なる。
なる。
【００２５】（５）かご形モータは直流モータに比べて
全閉構造にしやすいため、塩害を考慮しなければならな
いコンテナクレーンへの適用では有利である。
全閉構造にしやすいため、塩害を考慮しなければならな
いコンテナクレーンへの適用では有利である。
【００２６】（６）走行モータの保護は通常の熱動形サ
ーマルリレーでよくシャントや過負荷リレーが不要にな
るばかりでなく、保護が個々に行え信頼性が高まる。
ーマルリレーでよくシャントや過負荷リレーが不要にな
るばかりでなく、保護が個々に行え信頼性が高まる。
【００２７】等の利点がある。
【００２８】
【発明の効果】本発明によれば２組のインバータ制御装
置で４つのモーション即ち４種類のモータを持つコンテ
ナクレーンが、従来の直流電動機＋サイリスタレオナー
ド装置と同等のコストとスペースで提供できる様にな
る。
置で４つのモーション即ち４種類のモータを持つコンテ
ナクレーンが、従来の直流電動機＋サイリスタレオナー
ド装置と同等のコストとスペースで提供できる様にな
る。
【図１】本発明の一実施例を示すコンテナクレーン制御
装置の構成図である。
装置の構成図である。
【図２】従来の制御装置の構成図である。
２ インバータ主回路部 ６ ブラシレスレゾルバ ８ 主巻用のコンタクタ １０ 走行用かご形誘導電動機 ８Ａ 走行用のコンタクタ ２１ ｖ／ｆ−定のオープンループ制御回路 ２２ ベクトル制御回路 ２３ 制御回路選択回路
Claims (1)
- 【請求項１】 電圧と周波数の比を予め定めた範囲内に
保つようにインバータ制御を行なうｖ／ｆ一定のオープ
ンループ制御回路と、瞬時トルクを制御対象として速応
性を高めたインバータ制御を行なうとするベクトル制御
回路と、このベクトル制御回路または前記オープンルー
プ制御回路のいずれかを選択する制御選択回路と、コン
バータおよびインバータからなり前記ベクトル制御回路
または前記オープンループ制御回路のいずれかによって
運転制御されるインバータ主回路部と、このインバータ
主回路の出力側母線に接続され、ブラシレスレゾルバを
備えた主巻用かご形誘導電動機と、この主巻用かご形誘
導電動機を前記出力側母線に接続する主巻用コンタクタ
と、コンテナクレーンを走行駆動させる走行用かご形誘
導電動機と、この走行用かご形誘導電動機を前記出力側
母線に接続する走行用コンタクタと、前記主巻用コンタ
クタが投入された場合には前記走行用コンタクタが開放
され、前記制御選択回路が前記ベクトル制御回路を選択
し、前記走行用コンタクタが投入された場合には前記主
巻用コンタクタが開放され、前記制御選択回路が前記オ
ープンループ制御回路を選択するように鎖錠するインタ
ーロック回路とを具備してなるコンテナクレーン制御装
置。
Priority Applications (4)
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|---|---|---|---|
| JP4290609A JPH06153571A (ja) | 1992-10-29 | 1992-10-29 | コンテナクレーン制御装置 |
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Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP4290609A JPH06153571A (ja) | 1992-10-29 | 1992-10-29 | コンテナクレーン制御装置 |
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| JPH06153571A true JPH06153571A (ja) | 1994-05-31 |
Family
ID=17758219
Family Applications (1)
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