DE3429098A1

DE3429098A1 - Kran und kranantriebseinrichtung

Info

Publication number: DE3429098A1
Application number: DE19843429098
Authority: DE
Inventors: Kazuo Kudamatsu Yamaguchi Hatakeyama; Ryohei Hikari Yamaguchi Ichige
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1983-08-08
Filing date: 1984-08-07
Publication date: 1985-02-28
Also published as: US4838438A; IT8422243A0; DE3429098C2; IT1176570B; JPH0645433B2; JPS6036290A

Description

KRAN UND KRANANTRIEBSEINRICHTUNG

Die Erfindung bezieht sich auf einen Kran sowie eine Kranantriebseinrichtung .

Viele Kräne sind mit Laufrädern ausgestattet, die an Stützelementen der Kräne befestigt sind. Typische Kräne, die Laufräder aufweisen, sind Transportkräne. Seit kurzem werden für die Laufräder vieler dieser Transportkräne Gummireifen verwendet.

Bei diesem Krantyp weist der Kranrahmen zwei Träger, vier diese Träger abstützende Fuß- bzw. Stützglieder sowie ein rechtes und ein linkes Auflagerteil auf, die die Stützglieder tragen. An den unteren Teilen des Kranrahmens sind gummibereifte Räder vorgesehen. Das Gewicht des gesamten Krans. wird gewöhnlich von vier Gummireifen getragen. Zwei der vier gummibereiften Räder, und zwar an jeder Seite des Kranes eines, sind mit Motoren (Fahrmotoren) ausgestattet, die diese beiden Räder antreiben. Die Bewegung des Krans erfolgt demgemäß durch Übertragung des Drehmoments dieser Fahrmotoren auf die gummibereiften Räder. Während der Bewegung wird der rechte und der linke Fahrmotor gleichzeitig angetrieben, so daß sich der Kran entlang einem vorbestimmten Weg bewegt. Weicht der Kran von diesem Weg ab, so werden die Geschwindigkeiten des rechten und linken Motors so gesteuert, daß der Kran auf den bestimmten Weg zurückkehrt. Diese Steuerung wird als Standort- oder Lenksteuerung bezeichnet. Die Steuerung der Geschwindigkeit der Fahrmotoren zur Ausführung dieser Lenksteuerung muß sehr präzise erfolgen. Außerdem ist ein weiter Geschwindigkeitssteuerbereich von Bedeutung. Demzufolge werden für die Fahrmotoren Gleichstrommotoren verwendet, und das Leonard-

Steuersystem ist an diese Geschwindigkeitssteuerung angepaßt -

Auf den Trägern des Krans ist eine Laufkatze befestigt, die mit Hilfe eines Quervorschub-Motors in Querrichtung entlang der Träger bewegt wird. Ein Hubgerät, wie z.B. ein Spreader (spezielles Lastaufnahmemittel für Container), hängt von der Laufkatze an Seilen herab. Dieser Spreader wird mit Hilfe von Hubeinrichtungen auf- und abbewegt. Jede Hubeinrichtung weist eine Trommel, um die das Seil gewickelt wird, einen Motor zum Antrieb der Trommel (Hubmotor) sowie andere Einheiten auf. Der vorstehend erwähnte Transportkran wird z.B. in der US-PS 4 329 632 oder der US-PS 4 424 875 beschrieben.

Wie aus der obigen Beschreibung ersichtlich, ist ein Transportkran üblicherweise mit mindestens zwei Fahrmotoren (Gleichstrommotoren), mindestens einem Quervorschubmotor (Gleichstrommotor) und mindestens einem Hubmotor (Wechselstrom- oder Gleichstrommotor) ausgestattet. Folglich stehen bei diesem Kran eine große Anzahl von Motoren in Benutzung. Außerdem ist eine große Anzahl an Steuereinrichtungen für diese Motoren und Stromquellen (gewöhnlich Generatoren), die die Motoren mit einer entsprechenden elektrischen Leistung versorgen, erforderlich. D.h., der gesamte Kran ist sehr groß, was Schwierigkeiten bei der Wartung und Überprüfung des Kranes mit sich bringt. Zusätzlich weist dieser Krantyp den wirtschaftlichen Nachteil auf, daß seine Kosten verhältnismäßig hoch sind.

Es ist demgemäß Aufgabe der Erfindung, einen Kran sowie eine Kranantriebseinrichtung vorzuschlagen, deren Antriebselemente einen vereinfachten Aufbau ermöglichen. Ferner sollen gemäß der Erfindung ein Kran sowie eine Kranantriebsein-

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richtung vorgeschlagen werden, deren Aufbau vereinfacht ist, wobei aber die Funktionen des Krans nicht eingeschränkt werden. Weiterhin soll gemäß der Erfindung ein Kran geschaffen werden, bei dem die Wartung und Überprüfung auf einfache Weise durchgeführt werden kann und der billig in der Herstellung ist.

Ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Krans ist mit einem Kranrahmen ausgestattet, der Laufräder, einen oder mehrere die Hubeinrichtungen antreibenden Hubmotoren, einen oder mehrere die Laufräder antreibenden Wechselstrom-Fahrmotoren, eine Gleichstromquelle, Umformereinrichtungen, die Gleichstrom aufnehmen, diesen'in einen Wechselstrom mit einer Frequenz umwandeln, die einem Geschwindigkeitsbefehl entspricht, und diesen Wechselstrom abgeben, sowie eine Schalteinrichtung aufweist, die diesen Wechselstrom entweder den Wechselstrom-Hubmotoren oder den Wechselstrom-Fahrmotoren zuführt.

Ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Kranantriebseinrichtung ist dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrmotoren und die Hubmotoren insgesamt Wechselstrommotoren sind, wobei die ihnen zugeführte Leistung von Umformereinrichtungen stammt, die Gleichstrom in Wechselstrom umwandeln, und daß die von den Umformereinrichtungen stammende Energie den Fahrmotoren lediglich während des Fahrvorganges und den Hubmotoren lediglich während des Hubvorganges zugeführt wird.

Die Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 den gesamten Aufbau eines Krans als ein Ausführungsbeispiel der Erfindung;

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Fig. 2 die Anordnung der Elemente der Hubeinrichtung im Detail;

Fig. 3 die Anordnung der Seile und

Fig. 4 ein Blockdiagramm der wesentlichen Teile eines Ausführungsbeispiels der Erfindung.

In Fig. 1 ist der gesamte Aufbau eines Krans als ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. In dieser Fig.l sind zwei Träger 1, vier die Träger tragende Stützglieder 2, Stützschienen 3, Laufräder 4 für jedes Stützglied 2 sowie Fahrmotoren 5a und 5b zum Antrieb der Laufräder 4 dargestellt. Auf jeder Seite des Krans ist ein Fahrmotor vorgesehen, wobei der Fahrmotor 5b in dieser Figur jedoch nicht zu erkennen ist, da dieser hinter anderen Elementen des Kranes verborgen ist. Eine sich in Querrichtung längs der Träger 1 bewegende Laufkatze 6 wird durch einen Quervorschub-Motor 7 angetrieben. Ferner sind Hubeinrichtungen 8a und 8b, eine elektromagnetische Kupplung 9 sowie Seilpaare 11a und 11b dargestellt. Von der Laufkatze 6 hängt an den Seilpaaren 11a und 11b ein Spreader 12 (spezielles Lastaufnahmemittel für Container) herab. Der Spreader 12 kann durch Antrieb der Hubeinrichtungen 8a und 8b, d.h. durch Aufwickeln oder Abwickeln der Seilpaare 11a und 11b angehoben oder abgesenkt werden. Die Anordnung der Seilpaare 11a und 11b wird später beschrieben. Die Enden der Seilpaare 11a und 11b sind an Seilbefestigungen 13a bzw. 13b festgelegt. Ferner sind eine Stromversorgung 14, bei diesem Ausführungsbeispiel ein Maschinen-Generator, sowie ein Steuerschaltkasten 15 dargestellt, in das die Steuereinrichtung für den Kran eingebaut ist. Von einer Führerkabine 16 aus kann eine Bedienungsperson die darin befindliche Be-

tatigungseinrichtung handhaben, um Steuerbefehle an die in der im Steuerschaltkasten 15 befindlichen Steuereinrichtung abzugeben und somit den Kran zu bedienen.

Fig. 2 verdeutlicht Details der Hubeinrichtungen 8a und 8b gemäß Fig. 1. In Fig. 2 sind Kupplungen 80a und 80b, Hubmotoren 81a und 81b, Bremsen 82a und 82b, Untersetzungsgetriebe 83a und 83b, Antriebszahnräder 84a und 84b, Trommelzahnräder 85a und 85b, Trommeln 86a und 86b sowie die Trommeln abstützende Rahmen 87a und 87b dargestellt. Bei diesem Ausführungsbeispiel weist das Hubgerät die Hubeinrichtung 8a, die aus den Komponenten 80a bis 87a besteht, die Hubeinrichtung 8b, die aus den Komponenten 80b bis 87b besteht, sowie eine elektromagnetische Kupplung auf, die diese Einrichtungen verbindet.

Werden die Hubmotoren 81a und 81b in Betrieb gesetzt, indem diese mit der elektromagnetischen Kupplung 9 des oben beschriebenen Aufbaus verbunden werden, so drehen sich die Fördertrommeln 86a und 86b in gleiche Richtung. Wird die elektromagnetische Kupplung 9 ausgerückt, so daß der Motor 81a allein arbeitet, so wickelt die Trommel 86a das Seil- ■ paar 11a auf oder ab, wodurch der Spreader 12 gekippt oder schräg gestellt werden kann. Selbstverständlich kann der Spreader 12 in gleicher Weise durch alleinige Betätigung des Motors 81b gekippt werden. Wird die elektromagnetische Kupplung 9 zum Antrieb der Motoren 81a und 81b eingerückt, wobei der Spreader nach links gekippt ist., so bewegt sich der Spreader 12 in diesem gekippten Zustand in senkrechter Richtung. Dieses Kippen ist sehr vorteilhaft, da dies die Freiheit der Bewegungen erhöht, die ausgeführt werden, wenn der Kran eine Last trägt. Die Wirkung der Unterteilung des Hubgeräts in die beiden Einrichtungen 8a und 8b liegt nicht nur darin, daß die Bedienungsfunktionen dadurch erhöht werden, sondern auch darin, daß sie die wahlweise An-

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Wendung von geraeinsamen Umformereinheiten zum Fahren oder zum Betrieb der Hubeinrichtungen ermöglicht. Die Auswirkung der Unterteilung des Hubgeräts in zwei Einrichtungen spielt somit eine große Rolle bei der Vereinfachung des Kranaufbaus.

Die Fig. 3 macht die Anordnung der Seilpaare 11a und 11b deutlich. An den einen Enden der Träger 1 sind Rollen 10a bzw. 10b und am anderen Ende der Träger Seilbefestigungen 13a und 13b vorgesehen. Außerdem sind an der Laufkatze 6 Rollen 61 bis 64 sowie an dem Spreader 12 Rollen 121 bis 124 befestigt. Eines der Seile 11a, das sich von der Trommel 86a der Hubeinrichtung 8a wegerstreckt, verläuft über die Rollen 10a, 61, 121 und 61 und ist an der Seilbefestigung 13a festgelegt. Das andere der Seile 11a verläuft über die Rollen 10a, 62, 122 und 62 und ist ebenfalls an der Seilbefestigung 13a festgelegt. Eines der Seile 11b, das sich von der Trommel 86b der Hubeinrichtung 8b wegerstreckt, verläuft über die Rollen 10b, 63, 123 und 63 und ist an der Seilbefestigung 13b festgelegt, wohingegen das andere der Seile 11b über die Rollen 10b, 64, 124 und 64 verläuft und an der Seilbefestigung 13b festgelegt ist.

Fig. 4 zeigt in Blockdiagrammdarstellung die wesentlichen Teile eines Ausführungsbeispiels der Erfindung. In dieser Figur sind die Stromversorgung 14 der Fig. 1, ein Teil des Steuerschaltkastens 15 der Fig. 1 sowie ein Quervorschub-Motor 7, ein Hubgerät 8 mit den Einrichtungen 8a, 8b und 9, sowie Fahrmotoren 5a und 5b dargestellt, die wie in Fig. 1 gezeigt angeordnet sind. Impulsgeneratoren 32 bis 3 5 erzeugen jeweils Impulse, die der Geschwindigkeit seines zugeordneten Motors entsprechen. Die Bezugszeichen 81a und 81b kennzeichnen die in Fig. 2 gezeigten Hubmotoren, das Bezugszeichen 9 die elektromagnetische Kupplung. Bei diesem Ausführungsbeispiel stellen die Motoren 7, 5a, 5b, 81a und

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81b Induktionsmotoren dar. Die Stromversorgung 14 weist eine Kraftmaschine 141, einen durch die Kraftmaschine angetriebenen Gleichstromgenerator 142 sowie einen Wechselstromgenerator 143 auf. Der Gleichstromgenerator 142 dient der Stromversorgung der Fahrmotoren 5a und 5b, der Hubmotoren 81a und 81b und des Quervorschub-Motors 7. Der Wechselstromgenerator 143 wird als Stromquelle für die Beleuchtungseinrichtung sowie Betätigungseinrichtungen des Krans verwendet. Der Steuerschaltkasten 15 ist mit Schaltern 17, 18a und 18b, mit Umformereinrichtungen 19, 20a und 20b, die über die Schalter 17, 18a bzw. 18b mit Leistung versorgt werden, mit einer Umschalteeinrichtung 21, die die Ausgänge der Umformereinrichtungen 20a und 2 0b entsprechend der gewählten Signale selektiv an die Motoren anlegt, sowie mit Geschwindigkeits-Steuergeräten 22, 23a und 23b ausgestattet, die die Geschwindigkeitsbefehle als Eingangsgrößen empfangen und Geschwindigkeitssteuersignale an die Umformereinheiten 19, 20a bzw. 20b.abgeben. Die Umformereinheiten 19, 20a und 20b haben den gleichen Aufbau, d.h. jede nimmt einen Gleichstrom auf, wandelt diesen in einen Wechselstrom um, der eine Frequenz entsprechend des Geschwindigkeitsbefehls aufweist und gibt diesen Strom ab. Im einzelnen werden einem in jeder dieser Einheiten vorgesehenen Umformersteuergerät ein Geschwindigkeitssteuersignal und ein Geschwindigkeitsanzeigesignal eingegeben, worauf das Umformersteuergerät den Umformer mit einem Steuersignal versorgt, das den Eingabesignalen entspricht. Der Umformer erzeugt dann eine Wechselspannung mit der gewünschten Frequenz. Die Bezugszeichen 24 und 2 6 kennzeichnen die Umformersteuergeräte und die Bezugszeichen 25 und 27 die Umformer. Der innere Aufbau der Umformereinheit 19 entspricht dem der Umformereinheiten 20a und 20b und ist deshalb in der Fig. 4 nicht dargestellt. Die Umschalteeinrichtung 21 schaltet die Zufuhr von Wechselstrom, der von den Umformereinheiten 20a und 20b erzeugt

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wird, auf die Fahrmotoren 5a und 5b oder die Hubmotoren 81a und 81b um. Die Umschalteeinrichtung 21 umfaßt Schalter 28 und 29 zum Umschalten der Stromzufuhr sowie Schalter 30 und 31, die entsprechend der Umschaltung der Stromzufuhr zur Rückkopplung des Geschwindigkeitsanzeigesignals jedes Motors vorgesehen sind. In Fig. 4 ist ferner ein Bedienungspult 160 dargestellt, das in der Führerkabine 16 vorgesehen ist und Steuerbefehle (Geschwindigkeitsbefehle, Auswahlsignale usw.) abgibt.

Die Arbeitsweise eines Krans mit diesem Aufbau wird nachfolgend beschrieben. Zu Beginn des Betriebs drückt die Bedienungsperson zuerst den am Bedienungspult 160 vorgesehenen Startknopf, um die Kraftmaschine zu starten. Dadurch werden der Gleichstromgenerator 142 und der Wechselstromgenerator 143 in Betrieb gesetzt, die ihre entsprechenden Leistungen bzw. Ströme abgeben. Um den Kran in Bewegung zu setzen, gibt die Bedienungsperson .ein Auswahlsignal entsprechend dem gewünschten Bewegungszustand über das Bedienungspult 160 ab. Aufgrund dieses Signals schaltet die Umschalteeinrichtung 21 die Schalter zu der Seite, bei der den Fahrmotoren 5a und 5b Wechselstrom zugeführt wird. Werden nachfolgend Geschwindigkeitsbefehle von dem Bedienungspult 160 abgegeben, so werden von jedem der Geschwindigkeitssteuergeräte 23a und 23b Geschwindigkeitssteuersignale abgegeben, wodurch die Umformereinheiten 20a und 20b Wechselströme abgeben, deren Frequenzen den Geschwindigkeitsbefehlen entsprechen. Der Wechselstrom wird über die Umschalteeinrichtung 21, den Motoren 5a und 5b zugeführt, so daß diese Motoren einer Frequenz-Geschwindigkeits-Steuerung unterworfen werden. Dieser Bewegungsvorgang wird so lange fortgesetzt, bis der Kran seinen Bestimmungsort erreicht hat. Die Lagesteuerung des Krans während der Fahrt kann durch Änderung der Frequenzen der Wechselstronfleistung bewirkt werden,

die von jeder Umformereinheit 20a und 20b erzeugt wird. Mit anderen Worten, die Geschwindigkeitssteuersignale können durch Einstellen der Geschwindigkeitsbefehle selbst oder durch Eingabe eines die Ausrichtung des Krans bewirkenden Korrektursignals (in der Figur nicht dargestellt) in jedes der Geschwindigkeitssteuergeräte 23a und 23b abgeändert werden, und die Umformereinrichtungen erzeugen jeweils einen Wechselstrom, dessen Frequenz dem relevanten Geschwindigkeitssteuersignal entspricht. Demzufolge tritt ein Geschwindigkeitsunterschied zwischen den Motoren 5a und 5b auf, der eine Lagesteuerung ermöglicht.

Die nachfolgende Beschreibung.betrifft den Betrieb des Hubgeräts, nämlich das Anheben und Absenken des Spreaders. Wird ein Auswahlsignal entsprechend dem Betriebszustand des Hubgeräts von dem Bedienungspult 160 ausgegeben, so wird die Umschalteeinrichtung 21 zu derjenigen Seite geschaltet, bei der die von jedem der Umformereinheiten 20a udn 20b erzeugte Wechselstromleistung den entsprechenden Hubmotoren 81a und 81b zugeführt wird. Falls nachfolgend ein Anhebe-(oder Absenk-)Geschwindigkeitsbefehl vom Bedienungspult 160 abgegeben wird, so werden Geschwindigkeitssteuersignal von den Geschwindigkeitssteuergeräten 23a und 23b ausgegeben und jede der Umformereinheiten 20a und 20b erzeugt eine Wechselstromleistung mit einer Frequenz, die seinem Geschwindigkeitsbefehl entspricht. Die Wechselstromleistung wird den entsprechenden Motoren 81a und 81b über die Umschalteeinrichtung 21 zugeführt, um das Hubgerät anzutreiben und den Spreader.anzuheben.

Eine Querbewegung der Laufkatze wird durch einen vom Bedienungspult 160 abgegebenen Geschwindigkeitsbefehl bewirkt. Im einzelnen wird dieser Geschwindigkeitsbefehl in das Geschwindigkeitssteuergerät 22 eingegeben, die ent-

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sprechende Umformereinheit erzeugt dann einen Wechselstrom mit einer Frequenz, der dem Geschwindigkeitsbefehl entspricht, und dieser Wechselstrom wird zum Antrieb der Laufkatze dem Quervorschub-Motor 7 zugeführt.

In dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel werden für die Fahrmotoren 5a und 5b und die Hubmotoren 81a und 81b Induktionsmotoren benutzt und eine Frequenzsteuerung mittels Umformer zum Antrieb dieser Motoren verwendet. Die Anzahl der Fahrmotoren entspricht der der Hubmotoren und die Umformereinheiten sind so ausgeführt, daß sie vom Fahrzustand zum Betrieb des Hubgeräts und umgekehrt umgeschalten werden können. Demzufolge kann die Anzahl der Umformereinheiten verrringert werden. Außerdem kann die Stromversorgung zum Antrieb der Fahr-, Hub- und Quervorschubmotoren über einen einzigen Gleichstromgenerator erfolgen. Diese Konstruktion vereinfacht den Aufbau des Krans (insbesondere seine elektrische Ausstattung und Steuereinheiten) sowie die Wartung und Inspektion. Außerdem können die Kosten für den Kran in hohem Maße reduziert werden.

0 Somit stellen gemäß der Erfindung die Fahrmotoren und die Hubmotoren insgesamt Induktionsmotoren dar, die gemeinsame Stromquellen verwenden, die entsprechend der Betriebsart der Umformereinheiten geschalten werden. Als Ergebnis dessen kann der Aufbau der Antriebselemente des Krans vereinfacht sowie die Wartung und Inspektion des Krans erleichtert werden. Zusätzlich kann eine wesentliche Verringerung der Kosten erzielt werden.

Claims

V.FÜNER EBBINGHAUS FINCK PATENTANWÄLTE EUROPEAN PATENT ATTORNEYS MARIAHILFPLATZ 2 & 3. MÜNCHEN 9O POSTADRESSE: POSTFACH 95 OI 60, D-8OOO MÖNCHEN 95 HITACHI, LTD·. DEAB-32081 7. August 1984 KRAN UND KRANANTRIEBSEINRICHTUNG Patentansprüche :

1. Kran mit einem Laufräder aufweisenden Kranrahmen, gekennzeichnet durch

- mindestens einen Wechselstrom-Hubmotor (81a, 81b) zum Antrieb eines auf dem Kranrahmen befestigten Hubgeräts (8),

- mindestens einen Wechselstrom-Fahrmotor (5a, 5b) zum Antrieb der Laufräder (4),

- eine Gleichstromquelle (142),

- mindestens eine Umformereinheit (20a, 20b), die den

Gleichstrom aufnimmt, diesen in einen Wechselstrom mit einer Frequenz umwandelt, die einem Geschwindigkeitsbefehl entspricht, und den Wechselstrom abgibt, und

- eine Umschalteeinrichtung (21), die; den Wechselstrom von jeder Umformereinheit entweder dem Wechselstrom-

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Hubmotor (81a, 81b) oder dem Wechselstrom-Fahrmotor (5a, 5b) zuführt.

2. Kran nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Wechselstrom-Hubmotoren (81a, 81b) und die Wechselstrom-Fahrmotoren (5a, 5b) alle Induktionsmotoren sind.

3. Kran nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Gleichstromquelle als Gleichstromgenerator (142) ausgebildet ist, der von einer Kraftmaschine (141) antreibbar ist.

4. Kran nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jede Seite des Krans mit einem Wechselstrom-Fahrmotor (5a bzw. 5b) zum Antrieb des auf der entsprechenden Seite des Krans vorgesehenen Laufrads (4) ausgestattet ist und daß die. Frequenzen des jedem Wechselstrom-Fahrmotor (5a, 5b) zugeführten Wechselstroms zur Ausführung einer Lagesteuerung geändert werden.

5. Kran nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Wechselstrom-Hubmotoren (81a und 81b) installiert sind und eine elektromagnetische Kupplung (9) vorgesehen ist, die die Motoren zusammen oder getrennt voneinander antreibt.

6. Kran nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß auf jeder Seite des Krans ein Wechselsstrom-Fahrmotor (5a, 5b) zum Antrieb des auf der entsprechenden Seite des Krans vorgesehenen Laufrads (4) vorgesehen ist und daß zwei Wechselstrom-Hubmotoren (81a und 81b) sowie zwei Umformereinheiten (20a, 20b) vorgesehen sind, wobei die Umschalteeinrichtung (21) die Wechselstromausgangs-

größe jeder Umformereinheit dem Wechselstrom-Fahrmotor auf der entsprechenden Seite des Krans zuführt, falls
der Kran bewegt wird, und die Wechselstromausgangsgröße jeder Umformereinheit dem entsprechenden Wechselstrom-Hubmotor zuführt, falls das Hubgerät (8) betätigt wird.

7. Kran mit einem Kranrahmen, der an seinen Stützgliedern Laufräder aufweist, gekennzeichnet
durch

- Wechselstrom-Fahrmotoren (5a, 5b), die die Laufräder (4) in eine Drehbewegung versetzen,

- eine auf dem Kranrahmen angeordnete Laufkatze (6),

- einen zum Antrieb der Laufkatze (6) vorgesehenen Wechselstrom-Quervorschub-Motor (7),

- ein Hubgerät (8),

- einen Hebezusatz (12), der durch Bewegung des Hubgeräts (8) in senkrechter Richtung bewegt wird,

- Wechselstrom-Hubmotoren (81a, 81b), die das Hubgerät (8) antreiben,

- eine Gleichstromquelle (142),

- Umformereinheiten (20a, 20b), die den Gleichstrom in Wechselstrom umwandeln und den Wechselstrom abgeben, sowie

- eine Umschalteeinrichtung (21), die den Wechselstrom den Wechselstrom-Fahrmotoren zuführt, falls der Kran bewegt wird, und die den Wechselstrom den Wechselstrom-Hubmotoren zuführt, falls das Hubgerät (8) betätigt
wird.

8. Kran nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Umformereinheiten (20a, 20b) derart gesteuert werden, daß sich die Frequenz des Wechselstroms ändert.

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Kranantriebseinrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrmotoren (5a, 5b) zur Bewegung eines Krans sowie die Hubmotoren (81a, 81b) zum Antrieb eines Hubgeräts (8) alle Wechselstrommotoren sind, wobei die Motoren gemeinsam Umformereinrichtungen aufweisen, die Gleichstrom in Wechselstrom umwandeln und wobei der Wechselstrom lediglich den Fahrmotoren zugeführt wird, falls der Kran bewegt wird, und lediglich den Hubmotoren zugeführt wird, falls das Hubgerät angetrieben wird.