DE3241380C2

DE3241380C2 - Steuervorrichtung für ein Krangehänge

Info

Publication number: DE3241380C2
Application number: DE19823241380
Authority: DE
Inventors: Kazuhiro Kudamatsu Makino
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1981-11-11
Filing date: 1982-11-09
Publication date: 1986-11-13
Also published as: JPS5882986A; JPS623754B2; DE3241380A1

Abstract

Die Steuervorrichtung für ein Krangehänge hat eine Winde, die auf einer Laufkatze des Krans sitzt, eine Vielzahl von ersten Seilrollen, die an der Laufkatze gehalten sind sowie eine Vielzahl von zweiten Seilrollen, die an dem Gehänge gehalten sind. In dem Mittelabschnitt des Gehänges ist für eine Bewegung ein beweglicher Block angebracht. Weiterhin ist eine Vielzahl von Seilen für das Abrollen von der Winde vorgesehen. Die von der Winde abgehenden Seile werden zuerst über die zweiten Seilrollen, dann über die ersten Seilrollen und dann davon ausgehend zum beweglichen Block zugeführt, daß sie bezogen auf den Kran nach vorne und hinten sowie nach links und rechts geneigt sind. Die Vorrichtung ist so gebaut, daß die Schwenkbewegung des Gehänges nach vorne und hinten sowie nach links und rechts durch die in der beschriebenen Weise geneigten Seile unterbunden werden kann. Gleichzeitig kann die Lage des Gehänges beim Anheben durch Ändern des Zuggleichgewichts der Seile aufgrund der Bewegung des beweglichen Blocks variiert werden.

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für ein Krangehänge nach dem Oberbegriff des Patentanspru- : ches 1.

Eine Steuervorrichtung für ein Krangehänge mit einer an einer Laufkatze des Kranes angebrachten zweigeteilten Winde ist z. B. aus der US-PS 36 53 518 bekannt. Bei der bekannten Steuervorrichtung erstrekken sich vier Seile zwischen der Laufkatze und dem Gehänge, die von der zweigeteilten Winde abspulbar sind und Enden haben, die an den Kolbenstangen von paarweise an dem Gehänge angebrachten Kolben-Zylinder-Einheiten befestigt sind. Die Kolben-Zylinder-Einheiten sind jeweils axial fluchtend bezüglich der entsprechenden Seilenden angeordnet. Durch wahlweise Betätigung der Kolben-Zylinder-Einheiten werden die jeweiligen Seile in ihrer Länge verändert, wodurch eine Veränderung der Lage des Gehänges bewirkt wird, so daß einer Schräglage oder Sshwingbewegung des Gehänges entgegengewirkt wird. Auigrund der axial fluchtenden Anordnung der Kolben-Zylinder-Einheiten bezüglich der Seile werden die Seilkräfte vollständig auf die Kolben-Zylinder-Einheiten übertragen.

Die bekannte Vorrichtung hat den Nachteil, daß die vollständige Übertragung der Seilkräfte auf die Kolben-Zylinder-Einheiten es notwendig macht, die Kolben-Zylinder-Einheiten groß zu dimensionieren. Außerdem sind insgesamt vier Kolben-Zylinder-Einheiten notwendig, um die gewünschte Lagestabilisierung des Gehänges durchzuführen. Die bekannte Steuervorrichtung ist deshalb bauaufwendig und teuer.

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe besteht deshalb darin, die Vorrichtung gemäß der eingangs genannten Art so auszubilden, daß die von den Seilen auf die die Bewegung der Halteeinrichtung steuernde Einrichtung einwirkenden Kräfte vermindert sind und die Bewegungss\euereinrichtung vereinfacht ist, derart, daß mit ihr die Neigung der durch einen Kran zu hebenden Last sowohl in Längsrichtung als auch in Querrichtung sowie das Schwingen der Last in einer Horizontalebene verhindert wird.

Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst.

In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrich-

Die erfindungsgemäße Vorrichtung hat den Vorieil, daß auf die Bewegungssteuereir.richtung keine Seilkräfte einwirken, solange die Stsuervtrrichtung nicht in Betrieb ist. Der Bauaufwand für die Bewegungssteuereinrichtung wird hierdurch vereinfacht. Die erfindungsgemäße Steuervorrichtung kommt auch mit einer einzigen Kolben-Zylinder-Einheit als Bewegungssteuereinrichtung aus, wenn die Verschiebung des beweglichen Blockes in nur einer Richtung gewünscht ist.
Es ist zwar aus der US-PS 31 91 983 bekannt, bei einer Steuervorrichtung für ein Krangehänge einen horizontal beweglichen Block zum Ausgleich der Schräglage der Last in der Längsrichtung des Gehänges anzuordnen, jedoch sind bei der bekannten Vorrichlung keine Maßnahmen zum Verhindern weiterer unerwünschter Bewegungen bzw. Lagen der Last vorgesehen, die in der Aufteilung des Blockes in mehrere voneinander unabhängig bewegbare Rahmen bestehen. Anhand der Zeichnungen wird die Erfindung beispielsweise näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 schematisch in einer Stirnansicht eine Ausführungsform eines Krans mit einer Steuervorrichtung für ein Krangehänge,

Fig. 2 perspektivisch die Laufkatze des Kranes mit dem Gehänge gemäß Fig. 1,

Fig. 3 perspektivisch die Einzelheiten mit dem beweglichen Block gemäß Fig. 2,

Fig. 4 schematisch in einer Seitenansicht Laufkatze und Gehänge %'pn Fig. 1,

Fig. 5 desgleichen wie Fig. 4, jedoch bei einer eingestellten Schräglage und

Fig. 6 ein Schaltbild der hydraulischen Kolben-Zylinder-Einrichtung von Fig. 3.

Wie aus Fig. 1 zu ersehen ist, sind auf dem Boden Schienen 41 und 43 verlegt, auf denen Fahrgestelle 45 und 47 laufen, auf weichen Stützen 49 und 51 stehen, die ihrerseits einen horizontalen Träger 53 halten, auf dessen Oberseite Schienen 55 verlegt sind. Auf den Schienen 55 steht eine Laufkatze 57, welche, wie auch in Fig. 2 gezeigt ist, Räder 59 hat, die auf Achsen 61 gelagert sind, an denen Motoren 63 angebracht sind. Wenn die Achsen 61 von ihrem jeweiligen Motor 63 in Drehung versetzt werden, drehen sich die Räder 59, so daß die Laufkatze 57 sich längs der Schienen 55 bewegen kann.

Auf der Laufkatze 57 sitzt eine Winde, welche eine Trommel 65, die an der Laufkatze 57 zum Spulen von Seilen drehbar gehalten ist, einen Motor 67, der auf der Laufkatze 57 sitzt und ein Untersetzungsgetriebe 69 aufweist, das die Drehwellen der Trommel 65 und den Motor 67 verbindet. Die Trommel 65 ist in der Nähe der einen Seite der Laufkatze 57 angeordnet, wie dies aus Fig. 2 zu ersehen ist. An der Oberseite der Laufkatze 57 Sinti in der Nähe der anderer. Seite (Fig. 2) zwei weitere Seilscheiben 71 und 73 drehbar gehalten.

Die Laufkatze 57 trägt an ihrer Unterseite, wie dies aus Fig. 2 zu ersehen ist, vier Seilscheiben 75. 77, 79 und 81, in der Nähe jeweils einer der vier Ecken der Laufkatze 57.

Ein an einem Behälter 83 festzulegendes Gehänge 85 ist an seiner Oberseite mit vier drehbaren Seilscheiben 87. 89, 91 und 93 versehen (Fig. 2).

Das Gehänge 85 hat einen beweglichen Block 95 in seinem Mittelabschnitt (Fig. "I).

Das Gehänge 85 wird von Seilen 97, 99, 101 und 103 getragen, die, wie in Fig. 2 gezeigt, auf die Trommel 65 geführt sind. Die Seile 97 und 99 erstrecken sich von der Trommel 65 durch einen Schlitz 105 in der Laufkatze 57 nach unten. Das eine Seil 97 ist nacheinander über die Seilscheibe 87 und die Seilscheibe 75 geführt und erstreckt sich zu dem beweglichen Block 95, während das andere Seil 99 nacheinander über die Seilscheibe 89 und die Seilscheibe 77 geführt ist und sich zum beweglichen Block 95 erstreckt. Die Seile 97 und 99, die so zum beweglichen Block 95 geführt sind, sind mit ihren Enden an dem beweglichen Block 95 befestigt. Die von der Trommel 65 abgespulten Seile 101 und 103 verlaufen folgendermaßen: Das Seil 101 erstreckt sich nach unten, nachdem es über die Seilscheibe 71 geführt ist. Das Seil 103 erstreckt sich nach unten, nachdem es über die Seilscheibe 73 geführt ist. Von den sich von der Laufkatze 57 nach unten erstreckenden Seilen 101 und 103 ist das eine Seil 101 nacheinander über die Seilscheibe 91 und die Seilscheibe 79 geführt und verläuft zum beweglichen Block 95, während das andere Seil 103 nacheinander über die Seilscheibe 93 und die Seilscheibe 81 geführt ist und ebenfalls zum beweglichen Block 95 verläuft (Fig. 2). Die Seile 101 und 103, die so zum beweglichen Block 95 geführt sind, sind mit ihren Enden mit dem beweglichen Block 95 verbunden

Die sich von den Seilscheiben 75, 77, 79 und 81 zu dem beweglichen Block erstreckenden Seile 97, 99, 101 bzw, 103 sind so geführt, daß sie mit den Vorwärts- und ;Rückwärtsrichtungen D _:nach Fig. 1 und 2 einen Neigungswinkel ά und mit dem nach links und rechts weisenden Richtungen E nach Fig. 2 und 4 einen Neigungswinkel β bilden. Die Richtungen E entsprechen der Längsrichtung des Behälters 83 von Fig. 2, die Richtungen D entsprechen der Querrichtung des Behälters 83 oder der Breitbnrichtung des Behälters gemäß Fin I iinfl ?..

Fig. 3 zeigt den beweglichen Block 95 in Einzelheiten. Das Gehänge 85 hat drehbare Rollen 106,107.109 und 111. Die Rollen 106,107,109 und 111 sind drehoar an einem ersten Rahmen 113 gehalten, der einen Querträger aufweist, mit dem ein Kolbenstangenabschnitt einer Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung 115 verbunden ist. Diese Bewegungs-Einrichtung 115 ist in einem Zylinderabschnitt mit dem Gehänge 85 verbunden. Der erste Rahmen 113 trägt RollenIl7, 119. 121 ίο und 123, die drehbar an einem weiteren Rahmen 125 angreifen, wie es aus Fig. 3 zu ersehen ist. Mit diesem Rahmen 125 ist ein Kolbenstangenabschnitt einer Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung 127 verbunden, in der ein Zylinderendabschnitt mit dem ersten Rahmen 113 verbunden ist. Wie in Fig. 3 gezeigt ist, ist auf dem weiteren Rahmen 125 im Mittelabschnitt über eine Schwenkachse 129 ein Schwenkrahmen 131 angebracht, der bezüglich der Horizontalen eine Schwenkbewegung bzw. Schwingbewegung ausführt. Am weiteren oder dritten Rahmen 125 sind an seiner Oberseite gebogene Führungen 133 und 135 angebracht, die Teile eines imaginären Kreises bilden, dessen Mitte die Schwenkachse 129 ist. Jede der gebogenen Führungen 133 und 135 hat einen Querschnitt in Form eines umgekehrten

L. Der Schwenkrahmen 133 weist Endabschniu? auf. die, wie in Fig. 3 gezeigt ist, ins Innere der gebogenen Führungen 133 bzw 135 geführt sind, wodurch vermieden wird, daß die L-ndabschnitte des Schwenkrahmens 131 nach oben gebogen oder verschoben werden. Mit dem Schwenkrahmen 131 ist in einem von der Schwenkachse 129 entfernt liegenden Bereich ein Kolbenstangenabschnitt einer Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung 137 verbunden. Ein Zylinderabschnitt dieser Bewegungs-Einrichtung 137 ist mit dem dritten Rahmen 125 verbunden.

Die Verbindungen der Seile 97. 99. 101 und 103 mit dem beweglichen Block 95 sind so ausgeführt, daß mit ihm die Seile 97 und 99 in Positionen a-if der rechten Seite des Schwenkrahmens 131 und die Seile 101 und 103 in Stellungen auf der linken Seite des Schwenkrahn jns 131 verbunden sind (Fig. 3).

Eine Antriebseinheit 139 für die Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtungen 115,127 und 137 sitzt an dem Gehänge 85 (Fig. 2) und weist eine Hydraulikpumpe und Solenoid- bzw. elektromagnetische Ventile auf. um die eine Zylinderkammer der Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung, die sich auf einer Seite des Kolbens befindet, bzw. die andere Zylinderkammer, die sich auf der anderen Seite des Kolbens befindet, für die Druckmittelzufuhr von der Hydraulikpumpe.

Da die Hydraulikkreise für den Antrieb der Kolben-Zylinder-Bewegungs-Finrichtungen 115. 127 und 137 gle^;rh ausgebildet sind, wird nur die Schaltung für den Antrieb der Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung 115 anhand von Tig- 6 beschrieben. Die Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung 115 hat einen Druckmittclschlauch 143, der mit einer Zylinderkammer 141 verbunden ist, die rechts vom Kolben angeordnet ist. sowie einen Druckmitlelschlauch 147, der mit einer Zylinderkammer 145 verbunden ist, die sich links vom Kolben befindet. Die Druckmittelschläuphe 143 und 147 sind ■iriit ihren anderen Enden mit der Antriebseinheit 139 verbunden. Der Druckmittelschlauch 143 ist mit zwei Leitungen 149 und 151 verbunden. Der Druckmittelschlauch 147 ist mit zwei Leitungen 153 und 155 verbunden. Die Leitungen 149 und 153 sind mit einem elektromagnetischen Umschaltventil 157 verbunden, das mit einer Druckmittelabeabeöffnune einer Hydraulik-

pumpe 159 und einem Rücklauf 161 verbunden ist. Der Rücklauf 161 und die Ansaugöffnung der Hydraulikpumpe 159 sind mit einem Öltank 163 verbunden. Die Leitungen 151 und 155 sind (Fig. 6) mit einem regelbaren Drosselventil 167 und einem Speicher 177 über ein weiteres elektromagnetisches Umschaltventil 165 verbunden. An die elektromagnetischen Umschaltventile 157 und 165 sind zur Übermittlung von Schaltsignalen Kabel 169,171 und 173 angeschlossen. Die Kabel 169, 171 und 173 sind am anderen Ende mit Betriebseinrichtungen in einer Betriebskammer 175 des Krans (Fig. 1) verbunden. Dadurch können mit Hilfe der Betriebseinrichtungen in der Betriebskammer 175 den elektromagnetischen Umschaltventilen 157 und 165 über die Kabel 169, 171 und 173 Schaltsignale übermittelt werden, um die Stellung der Ventile 157 und 165 umzuschalten.

Aufnahme von überschüssigem Druckmittel im Speicher 177 kann die Kolben-Zylinder-Bewegungy-Einrichtung 115 weich und stetig arbeiten. Das in die beiden Zylinderkammern 141 und 145 fließende Druckmittel bzw. das aus ihnen abfließende Druckmittel wird durch das regelbare Drosselventil 167 gedrosselt, so daß dem Druckmittelstrom ein Widerstand entgegengesetzt wird. Dadurch wird die Schwenkbewegung des Gehünges 85 in Richtung des Pfeiles D gedämpft. Diese Schwenkbewegung des Gehänges 85 in Richtung des Pfeiles D kann auf diese Weise schneller zum Stillstand gebracht werden, als in dem Fall, wenn nur die Seile 97, 99, 101 und 103 wirksam werden.

Wenn das Gehänge 85 eine Schwenkbewegung in Richtung des Pfeiles E ausführt, kann diese Bewegung von den Seilen 97, 99, 101 und 103 getragen werden, die um den Winkel β in Richtung des Pfeiles /: geneigt sind.

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Die oben beschriebene Vorrichtung arbeitet feigen wodurch die Schwenkbewegung des Gehänge« 85 ι·>·.·««.*ί-

dermaßen:

Gemäß Fig. 1 laufen die Fahrgestelle 45 und 47 auf den Schienen 41 bzw. 43, so daß sich der Kran in einer Richtung senkrecht zur Ebene von Fig. 1 bewegen kann, während sich die Laufkatze 57 auf den Schienen 55 in einer Richtung rechtwinklig zur Laufrichtung des Krans bewegt, wenn die Räder 59 durch den Motor 63 angetrieben werden. Durch diese Arbeitsfolge kann das Gehänge 85 in Position über einen am Boden stehenden Behälter gebracht werden. Durch Einschalten des Motors 67 wird die Trommel 65 angetrieben, wodurch die Seile 97, 99, 101 und 103 von der Trommel 65 ablaufen, wodurch sich das Gehänge 85 zum Behälter auf dem Boden absenkt. Wenn das Gehänge 85 dabei eine Schwenkbewegung ausführt, werden die elektromagnetischen Umschaltventile 157 der hydraulischen Schaltungen der Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtungen 115. 127 bzw 137 in Richtung des Pfeils F (Fig. 6) verschoben. Zu diesem Zeitpunkt befinden sich die elektromagnetischen Umschaltventile 157 in einer Neutralstellung, wodurch der Druckmittelstrom unterbrochen wird. Wenn das Gehänge 85 in Richtung des Pfeiles D in Fig. 1 und 2 schwenkt, kann das Schwenken des Gehänges in Richtung des Pfeiles D durch die Seile 97, 99. 101 und 103 getragen werden, da diese Seile, die das Gehänge 85 halten, unter dem Winkel α in Richtung des Pfeiles D geneigt sind, wodurch die Schwenkbewegung des Gehänges 85 beseitigt wird. Wenn das Gehänge 85 in Richtung des Pfeiles D schwenken will, veranlaßt das Gehänge 85 eine Bewegung in Richtung des Pfeiles D durch die Rollbewegung der Rollen W6.107, 109 und 111 bezüglich des beweglichen Blocks 95. Diese Bewegung führt zu einer Expansion und Kontraktion an der Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung 115, so daß die Kolbenstange der Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung 115 sich in den Zylinder und aus ihm heraus bewegt (Fig. 6). Dies führt dazu, daß Druckmittel in der Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung 115 in die beiden Zylinderkammern 141 und 145 einströmt bzw. abströmt, wobei das Druckmittel durch den Druckmittelschlauch 147 und die Leitung 155, das elektromagnetische Umschaltventil 165. das regelbare Drosselventil 167, die Leitung 151 und den Druckmittelschlauch 143 strömt. Wenn sich die Kolbenstange nur in die eine Zyünderkammer 141 oder aus ihr heraus bewegt, sind die Druckmittelvolumina des Abstroms aus der einen Zylinderkammer und des Zustroms in die andere Zyünderkammer unterschiedlich. Durch Zuführung von Druckmittel aus dem Speicher 177 und Beseitigung dieses Fehlers und durch tigt wird. Wenn das Gehänge 85 seine Schwenkbcwegung in Richtung des Pfeiles E beginnt, wird der erste Rahmen 113 in Richtung des Pfeiles B durch die Rollbewegung der Rollen 117, 119, 121 und 123 bezüglich des dritten Rahmens 125 bewegt. Diese Bewegung veranlaßt ein Expandieren und Kontrahieren der Kolhcn-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung 127, so daß die Schwenkbewegung des Gehänges 85 in Richtung des Pfeiles E i'v.'rch den hydraulischen Schaltkreis der Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung 127 gedämpft wird, der dem der Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung 115 nach Fig. 6 entspricht. Somit wird die Schwenkbewegung des Gehänges 85 in Richtung des Pfeiles E schneller zum Stillstand gebracht, als wenn sie nur mit Hilfe der Seile 97, 99, 101 und 103 aufgehoben würde.

Wenn das Gehänge 85 eine Schwenkbewegung in einer Horizontalebene ausführt, kann diese Schwenkbewegung von den Seilen 97, 99, 101 und 103 getragen werden, die Um die Winkel α und β nach hinten und vorne, also in Richtung des Pfeiles D und nach links und nach rechts, also in Richtung des Pfeiles E geneigt sind, wodurch das Schwenken des Gehänges 85 in der horizontalen Schwenkrichtung unterbrochen wird. In diesem Fall beginnen der erste Rahmen 125 und der dritte Rahmen 113 sowie das Gehänge 85 mit einer horizontalen Schwenkbewegung um die Schwenkachse 129 bezüglich des Schwenkrahmens 131, so daß an der Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung 137 eine Expansion oder Kontraktion veranlaßt wird, wie dies anhand der Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtungen 115 und 127 beschrieben ist. Da die Kolben-Zylinutr-Bewegimgs-Einrichtung 137 mit dem hydraulischen Schaltkreis nach Fig. 6 versehen ist, kann das Schwenken des Gehänges 85 in der horizontalen Schwenkrichtung schneller zum Stillstand gebracht werden als allein durch die Seile 97, 99, 101 und 103.

Bei einem Kran, bei dem die Schwenkbewegung seines Gehänges durch die Hydraulikkreise von Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtungen 115, 127 und 137 gedämpft wird, ist es also nicht erforderlich, daß die gesamte Energie der Schwenkbewegung von den Seilen 97, 99,101 und 103 aufgenommen wird. Dadurch kann die Zugfestigkeit der Seile 97, 99, 101 und 103 verringert werden, so daß für diesen Zweck Seile mit kleincrem Durchmesser eingesetzt werden können. Da jedes der Seile 97, 99, 101 und 103 über Seilscheiben am Gehänge" 85 auf zwei Seilwegen nach oben und nach unten geführt und mit gern beweglichen Block 95 über einen Seilweg verbunden ist, so daß die Seile 97, 99.101

und 103 jeweils drei Seilwege aufweisen, kann die an jedem der Seile angreifende Last verringert werden. Dadurch kann die Zugfestigkeit der Seile 97, 99, 101 und 103 weiter reduziert werden, so daß Seile mit noch kleinerem Durchmesser eingesetzt werden können.

Wenn die Neigung des Gehänges 85 bezüglich der Horizontalen und seine Schwenkstellung etwas anders als du. eines Behälters am Boden sind, ehe das Gehänge 85 nach unten bewegt und am Behälter festgelegt wird, werden die beschriebenen Arbeitsgänge ausgeführt, um die Neigung des Gehänges 85 bezüglich der Horizontalen und seine Schwenkstellung in Übereinstimmung mit denen des Behälters am Boden zu bringen.

Wenn das Gehänge 85 in Richtung des Pfeiles L in Fig. 1 gekippt werden soll, wird das elektromagnetische Umschaltventil 165 in Fig. 6 auf die Seite umgeschaltet, die zur Richtung des Pfeiles F entgegengesetzt ist. Das elektromagnetische Umschaltventil 157 wird auf die Seite der Richtung des Ffeiis G umgeschaltet. Dadurch fördert die Hydraulikpumpe 159 Druckmittel aus dem Tank 163 über die Leitung 153 und den Druckmitlelschlauch 147 zur Zylinderkammer 145. wodurch die Kolbenstange aus dem Zylinder der Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung 115 herausbewegt wird. Dies hat zur Folge, daß der bewegliche Block 95 horizontal in Richtung des Pfeiles D₁ durch die Rollen 106, 107, 109 und 111 bewegt wird, wobei die Seile 97 und 101 durch den beweglichen Block 95 angezogen werden, so daß ihre Spannung steigt, während die Spannung der Seile 99 und 103 reduziert wird, so daß es dem Gehänge 85 möglich ist, in Richtung des Pfeiles L zu kippen. Wenn das Gehänge 85 in Richtung des Pfeiles M in Fig. 1 gekippt werden soll, wird das elektromagnetische Umschaltventil 157 in Fig. 6 auf die Se^:te in Richtung des Pfeiles H umgeschaltet, so daß die Hydraulikpumpe 159 Druckmittel vom Tank 163 zur Zylinder-..„~„- 1.11 f^ MVI *-W» IW

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bcnstange der Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung 115 sich in den Zylinder hineinbewegt. Der bewegliche Block 95 wird in Richtung des Pfeiles D₂ horizontal bewegt, so daß die Seile 99 und 103 durch den beweglichen Block 95 angezogen werden, wodurch ihre Spannung zunimmt, während die Spannung der Seile 97 und 101 verringert wird. Dadurch kann das Gehänge 85 in Richtung des Pfeiles M kippen.

Wenn das Gehänge 85 in Richtung des Pfeiles K in Fig. 4 kippen soll, wird eines der elektromagnetischen Umschaltventile der in der Schaltung von Fig. 6 entsprechenden Hydraulikschaltung der Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung 127 betätigt, wodurch die Kolbenstange der Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung 127 aus dem Zylinder herausbewegt wird. Dies hat zur Folge, daß der dritte Rahmen 125 horizontal durch die Rollen 117,119,121 und 123 in Richtung des Pfeiles E₁ bewegt wird. Die Seile 97 und 99 werden durch den beweglichen Block 95 angezogen, so daß ihre Spannung zunimmt, während die Spannung der Seile 101 und 103 reduziert wird. Dadurch kann das Gehänge 85 in Richtung des Pfeiles K kippen.

Wenn das Gehänge 85 in Richtung des Pfeiles N in Fig. 4 kippen soll, wird eines der elektromagnetischen Umschaltventile des Hydraulikkreises der Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung 127 auf die Seite umgeschaltet, die zu der Seite entgegengesetzt ist, auf die geschaltet wird, wenn das Gehänge 85 in Richtung des Pfeiles K gekippt werden soll, so daß die Kolbenstange der Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung 127 in den Zylinder gezogen wird. Dadurch wird der erste Rahmen 125 durch die Rollen 117, 119, 121 und 123 horizontal in Richtung des Pfeiles E₂ bewegt. Die Seile 101 und 103 werden dabei von dem beweglichen Block 95 unter Zug gesetzt, so daß ihre Spannung zunimmt, während die Spannung der Seile 97 und 99 verringert wird. Dadurch wird gemäß Fig. 5 das rechte Ende des Gehänges 85, das von den Seilen 97 und 99 gehalten wird, in Richtung des Pfeiles /V, abgesenkt, während das linke von den Seilen 101 und 103 gehaltene

ίο Ende in Richtung des Pfeiles K₁ hochgehoben wird, so daß das Gehänge 85 in Richtung des Pfeiles N kippen kann.

Wenn das Gehänge 85 horizontal geschwenkt werden soll, wird eines der elektromagnetischen Umschaltventile des Fig. 6 entsprechenden Hydraulikkreises der Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung 137 betätigt, wodurch die Kolbenstange der Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung 137 aus dem Zylinder ausgefahren wird. Dies hai ^Ui Fuigc. daß dci uniic Rahmen 125 um die Schwenkachse 129 verschwenkt wird. Die Schwenkbewegung des dritten Rahmens 125 führt zu einer gleichzeitigen Schwenkbewegung des ersten Rahmens 113 unter dem dritten Rahmen 125 und des Gehänges 85. Die Schwenkrichtung des Gehänges 85 kann abhängig davon variiert werden, ob die Kolbenstange der Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung 137 in den Zylinder eingefahren oder daraus ausgefahren wird.

Durch Ausführen einer Reihe der beschriebenen Operationen kann die Neigung des Gehänges 85 sowie

die Schwenkposition des Gehänges in Übereinstimmung mit denen des Behälters gebracht werden. Wenn die Neigungsrichtung des Gehänges 85 und die Schwenkposition in Übereinstimmung mit denen des Behälters gebracht sind, wird das Gehänge 85 auf dem Behälter 83 abgesetzt und daran festgelegt. Danach wird die Drehrichtung des Motors 87 umgekehrt, wodurch (jjg Sejje QT_- oo ini ur>H 103 auf Hjg Trommel 65 aufgewickelt werden, was zum Anheben des Behälters 83 führt, vergl. Fig. 1 und 2. Durch Bewegen der Fahrgestelle 45 und 47 auf den Schienen 41 und 43 sowie durch Bewegen der Laufkatze 57 auf den Schienen 55 während des Anhebens des Gehänges 85 beim Aufwikkeln der Seile auf die Trommel 65 kann der Behälter 83 zu seinem Bestimmungsort bewegt werden. Wenn der Behälter 83 mit dem daran festgelegten Gehänge 85 beim Erreichen des Bestimmungsortes schwingt bzw. sich verschwenkt, werden die vorstehend beschriebenen Operationen ausgeführt, um die Schwing- bzw. Schwenkbewegung unter Kontrolle zu bringen, bevor der Behälter 83 abgesetzt wird. Wenn die Fläche, die d^n Behälter an der Bestimmungsstelle aufnehmen soll.

geneigt ist, werden das Gehänge 85 und der Behälter 83 entsprechend geneigt, ehe der Behälter abgesetzt wird.

Die Leitungen 151 und 153. das elektromagnetische Umschaltventil 165, das Drosselventil 167 und die Kammer 177 des Hydraulikkreises der Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtungen 115, 127 und 137 können auch weggelassen werden. Statt dessen kann parallel zu jeder Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung 115.

127 und 137 ein Dämpfungszylinder vorgesehen werden. Das elektromagnetische Umschaltventil 157 kann durch ein elektromagnetisches Umschaltventil ersetzt werden, welches eine Schalteinrichtung aufweist, die es ermöglicht, daß die beiden Zylinderkammern einer jeden Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung miteinander in Verbindung kommen. Bei dieser Ausführung wirken die Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtungen 115, 127 und 137 nur als Einrichtung, um die Neigung

und das Schwenken des Gehänges 85 zu steuern. Die Dämpfungszylinder sind für das Dämpfen der Schwenkbewegung des Gehänges 85 nützlich. Wenn die Energie der Schwenkbewegung des Gehänges 85 durch die Dämpfungszylinder gedämpft wird, ist das elektromagnetische Umschaltventil jeder Kolben-Zylinder-Bewegungs-Einrichtung 115, 127 bzw. 137 auf die Stellung umgeschaltet, die die Verbindung der beiden Zylinderikammern miteinander ermöglicht, so daß deren Kolbenstange sich frei in den Zylinder einfahren und daraus ausfahren läßt. Mit dieser zweiten Ausführungsform lassen sich die gleichen Wirkungen wie bei der ersten Ausführungsform erreichen.

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Hierzu 5 Blatt Zeichnungen

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Claims

Patentansprüche:

1. Steuervorrichtung für ein Krangehänge mit einer in einer Laufkatze des Kranes angebrachten Winde, mit vier von zwischen der Laufkatze und dem Gehänge sich erstreckenden Seilen, die von der Winde abspulbar sind und Enden haben, die an einer Halteeinrichtung befestigt sind, die bezüglich des Gehänges bewegbar ist und mit einer die Halteeinrichtung bewegenden Einrichtung, die die Halteeinrichtung mit dem Gehänge verbindet, wobei die Seile an der Halteeinrichtung von oben angreifen, dadurch gekennzeichnet, daß die Halteeinrichtung einen Block (95) aufweist, der an dem Gehänge (85) nur horizontal bewegbar angeordnet ist, daß die Enden der Seile (97,99,101,103) an dem Block (95) befestigt sind, daß die Einrichtung (137, 127. 115, 16? f zur Bewegung der Halteeinrichtung zwischen dem Biock (95) und dem Gehänge (85) angeordnet ist, daß der Block (95) einen ersten Rahmen (113) aufweist, der entweder in Längs- oder in Querrichtung des Krangehänges (85) bewegbar ist. daß ein weiterer Rahmen (131) mit dem ersten Rahmen (113) horizontal schweFkbar verbunden ist, daß je zwei Enden der erwähnten 4 Seile (97, 99, 101,103) mit jedem der beiden Enden des Schwenkrahmens (131) verbunden sind, derart, daß sie sich auf jeder Seite einer Schwenkachse (129) befinden, daß eine Bewegungseinrichtung (115) zwischen dem Krangehänge (85) und dem ernten Rahmen (113) vorgesehen ist, die den ersten Rahmen (113) in der Längs- oder in der Querrichtung -*es Krangehänges (85) bewegt und daß eine zweite bewegungseinrichtung (137) zwischen dem ersten Rahmen (113) und dem Schwenkrahmen (131) vorgesehen ist, die den Schwenkrahmen (131) gegenüber dem ersten Rahmen (113) verschwenkt.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkarm (131) auf der Oberseite des ersten Rahmens (131) angeordnet ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem ersten Rahmen (113) und dem Schwenkrahmen (131) horizontal ein dritter Rahmen (125) angeordnet ist, daß der dritte Rahmen (125) rechtwinklig zum ersten Rahmen (113) mittels einer zwischen den beiden Rahmen (113,125) angeordneten Einrichtung (127) bewegbar ist und daß die Bewegungseinrichtung (137) zum Schwenken des Schwenkrahmens (Dl) zwischen dem dritten Rahmen (125) und dem Schwenkrahmen (131) auf der Oberseite des dritten Rahmens (125) angeordnet ist.