DE2023683C3

DE2023683C3 - Fahrzeug mit magnetischer Boden härtung

Info

Publication number: DE2023683C3
Application number: DE2023683A
Authority: DE
Inventors: Y Hikita; M Hiraoka
Original assignee: Hitachi Metals Ltd
Current assignee: Proterial Ltd
Priority date: 1969-05-16
Filing date: 1970-05-14
Publication date: 1973-12-20
Also published as: DE2023683A1; US3682265A; GB1286203A; SE374701B; US3777834A; NL150384B; NL7007101A; FR2110803A5; DE2023683B2

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Fahrzeug mit magnetischer Bodenhaftung, das fernsteuerbar elektrisch oder pneumatisch angetrieben ist. mit einem Fahrzeugrahmen, zwei endlosen Antriebsriemen. Magneten, die das Fahrzeug auf einer zu befahrenden Oberfläche magnetisch halten, und mit einem Motorsjsteni, das die endlosen Antriebsriemen antreibt.

Das Fahrzeug soll an einer senkrechten oder geneigten Wandoberfläche eines zu befahrenden Gegenstandes aus magnetischem Material, z. B. Eisen und Stahl haften und geeignet sein, über der Oberfläche für verschiedene Arbeitsvorgänge, wie z. B. Anstreichen. Inspektion von geschweißten Stellen usw.. Bewegungen auszuführen, wo hei \erschiedene Einrichtungen für solche Zwecke am Fahrzeug montiert sind. Bisher war es nötig, eine Plattform für Arbeiter zu errichten, indem z. B. Holzbalken oder -träger kombiniert uurden. oder sonst eine Gondel oder Krippe darüber aufzuhängen, wenn Anstriche oder Inspektionen an Schiffen oder großen Gebäuden vorzunehmen waren. So hatten die Arbeiter auf einer solchen Plattform oder in einer solchen Gondel in beträchtlicher

ίο Höhe manuelle Arbeiten auszuführen. Aus diesem Grunde war der Arbeitsvorgang gefährlich, und zusätzlich war der Wirkungsgrad der Arbeit äußerst niedrig.

Um die vorstehenden Nachteile zu beseitigen, sind magnetisch haftende Fahrzeuge bekanntgeworden (USA.-Patentschriften 2 132 661 und 2 895429). Jedoch sind die bisher bekannten Fahrzeuge nicht zufriedenstellend, da es z. B. beim Bewegen des Fahrzeuges über eine Oberfläche mit einer gewissen Krümmung statt einer glatten Fläche eines zu befahrenden Gegenstandes nicht möglich war. eine ausreichende Haftkraft zum Halten seines Gewichts aufzubringen, und da die Einrichtung außerdem manchmal zur Beschädigung der Arbeitsoberfläche auf Grund des Kontaktdrucks tendierte, der zwischen dem Fahrzeug und der Arbeitsoberfläche ausgeübt wurde. So gab es bisher kein zufriedenstellendes magnetisch haftendes Fahrzeug zur praktischen Verwendung.

Die bekannten Fahrzeuge haften an einer Arbeitsoberfläche mitte!:, daran angebrachter Dauermagnete und oder Elektromagnete und werden durch Antriebsoder Magnetriemen angetrieben, die an beiden Seiten des Fahrzeugs angeordnet sind und durch Elektromotoren angetrieben werden. Eine Richtungsänderung der Bewegung des Fahrzeugs dieser Art wird durch alleiniges Antreiben der Riemen auf nur einer Seite des Fahrzeuges vorgenommen, während die anderen Riemen auf der entgegengesetnen Seite angehalten oder rückwärts angetrieben werden, wodurch das Fahrzeug in einem gewissen Drehradius umgelenkt wird. Wenn jedoch das Fahrzeug an einer fast senkrechten Wandoberfläche gehallen wird, dann hat es während seiner Drehung auf Grund der Änderung im Kontaktdruck zwischen dem Fahrzeug und der Wandoberfläche die Tendenz, an der Kontaktfläche entweder der rechten oder der linken Riemen zu gleiten. Dementsprechend ist eine erhebliche Fertigkeit erforderlich, um das Fharzeug genau in die gewünschte Richtung umzulenken. Es ist ein verhältnismäßig gro-

0er Drehradius und eine lange Zeit erforderlich, um die Richtungsänderung des Fahrzeugs zu vollenden.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Fahrzeug mit magnetischer Bodenhaftung zu schaffen, bei dem die genannten Nachteile möglichst weitgehend vermieden sind, bei dem sich insbesondere die Haftkraft zwischen dem Fahrzeug und der Arbeitsoberfläche einstellen läßt, um stets eine für das Gewicht des Fahrzeugs ausreichende Haftkraft /u erreichen, und bei dem außerdem die endlosen Antriebsriemen so ausgebildet sind, daß die Oberflächen der zu bearbeitenden Gegenstände nicht beschädigt werden. Außerdem soll das Fahrzeug gemäß der Erfindung so beschaffen sein, daß sich die Fahrtrichtung leicht einstellen und ändern läßt.

Ausgehend von einem Fahrzeug der eingangs genannten Art wird diese Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Magneten je ein seitlich angeordnetes Magnetgerät, um das die endlosen Antriebs-

riemen herumgeführt sind, und ein im Mittelpunkt de Fahrzeugs ungeordnetes Magnetgerät umfassen, wobei das im Mittelpunkt des Fahrzeugs angeordnete Magnetgerät ein Gerät zur automatischen Einstellung seiner Vertikalhewegung aufweist, das eine konstante Haftkraft zwischen dem Fahrzeug und der zu befahrenden Oberfläche bewirkt.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden an Hand der Zeichnung näher erläutert: darin zeigt

Fig. 1 eine Aufsicht zur Erläuterung tines Ausführungsbeispiels des gemäß der Erfindung ausgebildeten Fahrzeugs.

E ig. 2 eine Seitenansicht des Fahrzeugs nach Fig. I.

Fig. 3 eine \ergrößerte Schnittansicht nach der Linie lll-lll in Fig. I.

Fig. 4 eine Längsschnitlansicht nach der Linie IV-IV in Fig. I zur Erläuterung des seitlich angeordneten Magnetgeräts im einzelnen,

Fig. 5 eine Aufsicht zur Erläuterung eines weiteren Ausführungsbeispiels für ein gemäß der Erfindung ausgebildetes Fahrzeug,

Fig. 6 eine Seitenansicht zur Erläuterung des Fahrzeugs nach Fig. 5 im Vertikalschnitt und

Fig. 7 und 8 Schnittansichten zur näheren Erläuterung einer beim Fahrzeug nach Fig. 5 vorgesehenen Steuereinrichtung.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung soll im folgenden unter Bezugnahme auf die Fig. I bis 4 der Zeichnung beschrieben werden. In den Unterlagen ist vorgesehen, daß Bezugsziffern mit Strich Teile auf der rechten Seite der Längsmittellinie des Fahrzeugs bezeichnen.

Mit I. Γ und 2. 2' sind endlose Antriebsriemen mit V-förmigem Profil bezeichnet, die um Antriebsrollen 3, 3'. Spannrollen 4. 4', Führungsrollen 5. 5' und kleine Umlenkrollen 6. 6' geführt sind, an dem zu befahrenden Gegenstand 38 aus Eisen oder Stahl anliegen und zum Antrieb des Fahrzeugs dienen. Diese Antriebsriemen werden durch die Antriebsrollen 3. 3' angetrieben. Der Fahrzeugrahmen weist an der einen Stirnseite ein Halteteil 7 aus nichtmagnetischem Material mit Lagerböcken 8, 8' für die Lagerung der Antriebsrollen auf. Die Antriebsrollen stehen über Kupplungen 10. 10' mit Antriebsmotoren 9. 9' in Verbindung, die ebenfalls an dem nichtmagnetischen Halteteil 7 befestigt sind und werden unabhängig voneinander durch diese Antriebsmotor^ 9, 9' angetrieben. Ferner weist das Halteteil 7 in Bodennähe noch Lager für ein Paar der kle'nen Umlenkrollen 6, 6' auf.

Die Antriebsmotoren 9, 9' werden ferngesteuert und sind zwecks Verringerung des Gewichts des Fahrzeugs entweder elektrischer oder pneumatischer Art. Symmetrisch zur Längsachse des Fahrzeugs sind Wandteile Il und 11' angeordnet, die jeweils zum Umfassen von Magnetgeräten 13, 13', Seitenrahmenteile 12, 12' aus nichtmagnetischem Material enthalten, in denen gleichzeitig drei Paare von kleinen Führungsrollen 5, 5' angeordnet sind.

Die seitlich angeordneten Magnetgeräte 13, 13' bestehen jeweils aus einem Seitenrahmenteil 12, 12'. einem Dauermagneten 15, 15', einem oberen Absatzstück 17, 17' und einem unteren Absatzstück 18, 18', und es ist jeweils eine Führungsnut 19, 19' zur Aufnahme der Antriebsriemen 1, Γ und 2, 2' auf der oberen Fläche des Seitenrahmenteils 12. 12' und an der unteren Fläche des Absatzstücks 18. 18' vorge-Oas Rollenstern 14. 14' /ur Führung des Fahrzeug·, ist zu beiden Seiten im Seitenrahmenteil 12, 12' in drei Pu are η vorgesehen und umfaßt die Führungsrollen 5. 5', Lagerböcke 20. 20' für die I iihrungsrollen, Schrauhen 21. 21' zum Aufhängen der Lagerböcke 20, 20' an den Scilenrahmenteilen 12. 12', Spiralfedern 23, 23'. die zwischen den Seiteiirahmenteilen 12. 12' und den Lagerböcken 20. 20' vorgesehen und um die Schrauben 21. 21' herum angeordnet sind, und Muttern 22 .22'.

ίο Im Mittelpunkt des Fahrzeugs ist ein weiteres Mrgnetgcrät 24 angeordnet, das aus einem oberen Rahmenteil 25, einer Schnecke 26, einem Schneckenrad 27. einem Deckel 28 für diese Teile, einer zylindrischen Stange 30 einschließlich einer Spindel 29 und einem an das untere Ende der Stange 30 angeschweißten Elektromagneten 31 besteht, wobei die Vertikalbewegung durch Drehung des Schneckenrades 27 geschieht. Innerhalb eines Joche:. 34 ist auf einem Kern 33 eine Spule 32 montiert. Für das Senken und Heben ist ein Motor 35 vorgesehen, der abor eine Kupplung 36 mit der Schnecke 26 verbunden ist. Ein Begrenzungsschalter 37 ist am Joch 34 im Zusammenwirken mit dem Senk- und Hebemotor 35 angebracht, so daß der Abstand zwischen dem Elektromagneten 31 und dem Zt: befahrenden Gegenstand 38 aus Eisen oder Stahl konstant haltbar ist. Am Seitenrahmenteil 12. 12' ist nach innen zu für die Führung des Elektromagneten 31 bei der Auf- und Abwärtsbewegung eine Mehrzahl von Führungsrollcn 39. 39' vorgesehen, die längs einer geeigneten Nut im Joch 34 vertikal laufen.

An der anderen Stirnseite des Fahrzeugrahmens ist ein Halteteil 40 aus nichtmagnetischem Material zum Halten der Spannrollen 4. 4' und der kleinen Umienkrollen 6. 6' angeordnet. Die Spannrollen 4, 4' sind daran in der Weise montiert, daß ihre Achsen leicht in horizontaler Ebene verstellbar sind. Auf dem Rahmenoberteil 25 ist eine Farbdüse 4Ϊ montiert.

Die Halteteile 7 und 40 an den Stirnseiten, die Seitenrahmenteile 12. 12' und das Rahmenobertei! 25 sind jeweils untereinander z. B. durch Schrauben und Muttern verbunden.

Bei der vorstehenden Anordnung haftet, wenn das Fahrzeug auf einer Seitenwand oder Unterfläche des zu befahrenden Gegenstandes 38 in geeigneter Weise.

zum Beispiel mit Hilfe eines Krans, angesetzt wird, das seitlich angeordnete Magnetgerät 13, 13' an der Oberfläche des Gegenstandes 38 über die Antriebsriemen 1. Γ und 2, 2', die durch die Nuten 19, 19' in der Oberfläche des Seitenrahmenteiles 12, 12' und dem unteren Absatzstück 18, 18' geführt sind. Wenn anschließend der im Mittelpunkt des Fahrzeuges angeordnete F.lektiomagnet 31 durch einen Begrenzungsschalter 37 im Zusammeniiang mit dem aus dem Motor 35. der Kupplung 36, der Schnecke 26, dem Schneckenrand

27. der Schraube 29 und der Stange 30 bestehenden Mechanismus betätigt wird, haftet auch das Fahrzeug und wird fest an der Seitenwand oder der Unterseite des zu befahrenden Gegenstandes 38 gehalten.

Sobald das Fahrzeug an dem zu befahrenden Ge-

genstand haftet und gehalten wird, lenkt man es mittels einer (nicht dargestellten) Fernsteuercinrichtung. die an einer (nicht dargestellten) Steuer- und Kontrolltafel am oder entfernt vom zu befahrenden Gegenstand 38 vorgesehen sind. Wenn es erforderlich ist, das Fahrzeug geradeaus vorwärts zu bewegen, läßt man die beiden Antriebsmotoren 9 und 9' mit gleicher Geschwindigkeit drehen, worauf die Antriebsrollen 3 und 3' mittels der zusehörieen Kupplungen 10 und 10'

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weise ist der Spalt /ν· ι-.„!,en derr_: ■j-tere-i -\^v 18. 18' des seitlichen Mag^etgerals 13. 13 Oberflache des zu K-fahrcr-k-r G-j-geir-'a-.d!:· Grölicnordnung wm i bi- 3 πι:.- f ;re -i L große wird durch die ir. die 1 ..:'; rung-rute:¹. den unteren Absat/stueken 18. 18 eirgepai triebsnemen 1. Γ und 2. 2 mit V-forn:^·. erreicht. Die Spiralfedern 23. 23 de- Rollenstern-14' wirken entsprechend der Wölbung des zu befahre·"-den Gegenstande- 38. so da!', der Spalt /wi-cKr der Unterseite des Absat/stuel· e- 18. 18 und der Oberfläche des Gegenstandes 38 konstant haltbar i-t.

Im Fall des im Mittelpunkt des Fahrzeugs -.orgesehencn Magnetgeräts 24 ist es andererseits auch -.or-

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.'c-ci Λ-'-rdrung nach der Erfindung wird die ι /um Hafte:-: de- 1 ahrzeugs an der Oberfläche •ic- zu befahrenile-. Gegenstand^ durch der, ( lektromag-ieten 101 und durch in den seitlichen Rahmen 106. IfW)' eingefügte Dauermagncttcile ausgeübt

Wenn das Fahrzeug längs der Wandflache 129 anret'iebcn wird, muß der haftende Endteil 114 dcr.lektr.'magneten 101 vorher in seiner Lage iustien ■•U'rder Anschließend wird das Eahrzeuc unter \ er

zuziehen, den Spalt zwischen dem Elektromagneter 31 25 wendung geeigneter Mittel, wie z. I? eines Krar,- und dem zu befahrenden Gegenstand 38 auf einem \<·ν- nc*t»;-n die Handfläche 129 des zu befahrenden Gegcher bestimmten Optimalwert zu halten. Zu dieser*¹ stand- gebracht. E^ läßt sich dann durch Anlege;¹

c'ektri-chen Stroms an den Elektromagneten 101 urd Betätigung desselben fer.i an der Wandfläche 129

/weck sind an der Seitenwand des Elektromagneten
31 mehrere Begrenzungsschalter 37 /um Drehen des
Motors 35 in Vorwärts- und Ruckwärtsnchtung \> >r- 30 halten. Der ganze Betrieb des Fahrzeug gesehen. Dadurch wird der Elektromagnet 31 nach geeignete Steuermittel gesteuert oben oder unten \erschoben. So lallt sich der Spalt
zwischen dem Elektromagneten 31 und dem zu befahrenden Gegenstand 38 automatisch auf einen gcge-

wird duro'

laßt sich leicht von der Oberfläche des zu befahrenden Gegenstandes 38 entfernen, indem es \on einem ge eigneten Gerät, wie z.

Durch Antreiben der Antriebsräder 104 und 104 mittels der Antriebsmotoren 126. 126 wird das EaIuzeug gerade \orwärts bewegt. Wenn es erforderlich ist.

bcncn konstanten Wen ju-tieren, obwohl die Krüm- 35 die Bewegungsrichtung zu ändern, dann wird komprmung des zu befahrenden. Gegenstandes 38 längs de- mierte Luft durch die Öffnung 111 in die /\linder-Weges des Fahrzeugs schwanken kann Das Fahrzeug einheit 107 eingelassen, so daß der Elektromagnet 101.

der an einem Ende der Stange 110 befestigt ist. auf Grund des auf den Kolben 109 einwirkenden Druck·.

B. einem Kran, erfaßt wird. 40 in dem Grade nach unten gesenkt wird, dall das haf-

Das Joch 34 des Elektromagneten 31 wird am Gegen- tende Endteil 114 an der Oberfläche 129 anliegt Wenn stand 38 angelegt und so unter Abschalten des elek- der Elektromagnet weiter abgesenkt wird, dann «er· Irischen Stroms dessen Magnetkraft aufgehoben. Eine den die Antriebsriemen 126. 126' schließlich von der Magnetkraft wird dann nur noch durch das seitliche Wandflächc 129 abgehoben. Das große, am Elektro-Magnetgerät 13, 13' auf den Gegenstand 38 ausgeübt. 45 magneten 101 montierte Zahnrad 121 ist so angeord-Ein weiteres vorzugsweises Ausführungsbeispiel der net. daß es vertikal längs der Zähne des Stirnrades 120 Erfindung wird an Hand der Fig. 5 bis 8 der Zeich- gleiten kann, wobei seine Zähne in die ü.-s Stirnrades nung beschrieben. eingreifen. Im vorliegenden Fall wird das Gewicht des

In diesen Figuren ist ein Elektromagnet 101 mit Fahrzeugs selbst und zugehöriger, daran montiertet einer Spule 102 versehen. Ein mittlerer Rahmen 103 50 Geräte nur durch die Haftkraft des Elektromagneter verbindet und hält verschiedene Teile des Fahrzeugs. 101 gehalten. Danach wird der Steuermotor 116 entvVeiterhin sind Antriebsräder 104 und 104', angetrie- sprechend der gewünschten Richtung gesteuert, und da; bene Räder 105 und 105' und seitliche Rahmen 106 Stirnrad 120 rotiert mittels der Kegelräder 117 und und 106' vorgesehen. Eine mit Luft betriebene Zylin- 118 und der Welle 119. Wenn das große Zahnrad 121 dereinheit 107 dient der Vcrtikalbewegung des Elektro- 55 des Elektromagneten 101 relativ zur Wandfläche \2^l magneten 101 und umfaßt einen am Rahmen 103 be- des zu befahrenden Gegenstands auf Grund der Tat festigten Zylinder 108, einen Kolben 109 zur Gleit- sache. daß das Fahrzeug durch das haftende Endtei bewegung innerhalb des Zylinders 108 und eine an 114 von der Wandfläche 129 weggehalten wird, nich einem Ende am Kolben 109 und am anderen Ende am rotieren kann, dann ist das Stirnrad 120 gezwungen Elektromagneten 101 befetsigte Stange !10. Einlaß- 60 um den Umfang des großen Zahnrads 121 zu rotieren und Auslaßöffnungen 111 und 112 stehen in Verbin- wodurch das Fahrzeug die Richtungseiner Beweguni dung mit je einem Rohr für komprimierte Luft zur wie gewünscht ändert. Nachdem die Bewegungsrich Vertikalbewegung des Kolbens 109. In einem Lager tung des Fahrzeugs in gewünschter Weise geändert ist 113 wird die Stange 110 gleitend bewegt. Das Absatz- wird die Drehung des Fahrzeugs durch Abschaltei stück des Elektromagneten 101 weist ein unteres End- 65 des Steuermotors 116 beendet, und gleichzeitig win teil 114 auf. Ein Steuergerät 115 umfaßt einen Steuer- komprimierte Luft in die Zylindereinheit 107 durcl motor 116, Kegelräder 117 und 118. eine Welle 119. die Öffnung 112 eingelassen und aus der Öffnung II an der an einem Ende das Kegelrad 118 befestigt ist. abgegeben, so daß der Kolben 109 in dem Maße auge

hoben wird, daß das haftende F.ndleil 114 des Elektromagneten 101 von der Unterseite der Antriebsriemen 125. 125' zurückgezogen wird. Darauf werden die Antriebsriemen 125. 125' wieder in Berührung mit der Wandfläche 129 gebracht. Damit ist das Fahrzeug zur £-;raden Vorwärtsbewegung mit Hilfe der Antriebsmotoren 126. 126' bereit.

In einem konkreten Ausführungsbeispiel des Magnetfahrzeugs gemäß der Erfindung, bei dem

die äußeren Abmessungen 850 mm Breite.
1050 mm Länge und 380 mm Höhe,
die Bewegungsgeschwindigkeit 10 m pro Minute, die elektrische Kapazität.des im Mittelpunkt vorgesehenen Magneten 1.2 kW Gleichstrom,
die Kapazität der Antriegsmotoren I kW · 2.
die Kapazität des Motors für das Heben und
Senken I kW.

das Gewicht des Fahrzeugs 370 kg.
der Spalt zwischen den Absatzstücken 18. 18' der Magnetgeräte 13. 13' und dem zu befahrenden
Gegenstand 38 drei mm und
der Spalt zwischen dem Joch 34 des mittleren
Magnetgeräts 24 und dem zu befahrenden
Gegenstand 38 acht mm

betragen, ergab sich eine Haftkraft von 1680 kp. und das mit 50 kg beladene Fahrzeug konnte auch an einer senkrechten Wand des Bauteils 38 nach Wunsch bewegt werden. Zur Verwendung dieses Fahrzeugs beim Anstreichen von Schiffen wurden auf dem Deck eines Schiffes eine Kontrolltafel, eine Quelle für Gleichstrom sowie eine Pumpe und ein Kompressor zum Malen montiert. Weiter wurde auf dem Fahrzeug eine Sprühdüse zum Malen montiert. Bei der vorstehenden Anordnung wurde das Fahrzeug an einer Seitenwand eines Schiffes mit einem Kurvenradius von 10 m angeordnet und durch eine Fernsteuerung betrieben, die auf dem Schiffsdeck installiert war. Durch dieses Experiment wurde nachgewiesen, daß das Anstreichen mit Hilfe des Fahrzeugs befriedigend vorgenommen werden konnte und die anzustreichende Oberfläche keine Kratzer oder Beschädigungen aufwies.

Bei einem anderen konkreten Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Fahrzeugs ergaben sich folgende Werte:

Elektrische Kapazität des im Mittelpunkt vorgesehenen Magneten 0.4 kW

Kapazität der Antriebsmotoren 0.75 kW ■ 2

Kapazität des Steuermotors 0.4 kW

Belastung 80 kg

Bcwcgungsgeschwindigkeit 15 m/min

Spalt zwischen haftendem Endteil und

der Wandoberfläche 5 mm

' 5 Das gemäß vorstehenden Parametern angeordnete Fahrzeug wurde längs eines Kreisweges von 8 m Radius bewegt. Es zeigte sich dabei, daß nur 3 s benötigt werden, um die Bewegungsrichtung um 90 Grad zu ändern. Das Fahrzeug konnte nach Belieben über die ganze

ίο Wandfläche ohne deren Beschädigung bewegt werden. Obwohl in den vorstehenden Ausführungsbeispielen erfindungsgemäß flexible endlose Riemen mit V-förmigem Profil oder Flachriemen als Antriebsmittel verwendet wurden, ist es natürlich möglich, auch einen anderen Riemen, wie beispielsweise mit Kettenkupplung oder dergleichen mit einem elastischen Element aus beispielsweise verstärktem Kunststoff material zu verwenden. In gleicher Weise ist es möglich, hinsichtlich des im Mittelpunkt vorgesehenen Magnetgeräts eine

»ο Schnecke und ein Schneckenrad an einem Ende der Welle des Elektromagneten anzubringen. Andererseits können auch Kolben und Zylinder zur Bewegung des Elektromagneten nach oben und unten mittels Luftoder Öldrucks vorgesehen sein. In gleicher Weise kann

»5 man für Dämpfungszwecke im Rollensystem zur Führung des Fahrzeugs irgendeine Vorrichtung mit Dämpfungseffekt, zum Beispiel unter Anwendung von Luftdruck oder Öldruck, verwenden.

Obwohl im zweiten Ausführungsbeispiel das Fahrzeug mit einem zwischen dem haftenden Endteil und der Wandoberfläche stets konstanten Spalt betrieben wurde, ist es möglich, durch Einstellung des Spalts unter Verwendung eines Spalttasters die Haftkraft je nach den Umständen wirkungsvoll auszunutzen.

Bei dem erfindungsgemäßen Fahrzeug ist es möglich, ohne die Plattform und andere Einrichtungen auszukommen, die bei herkömmlichen Anordnungen erforderlich sind. Weiter ist es leicht, das Fahrzeug vom zu befahrenden Gegenstand zu entfernen, da das f-'ahrzeug nur durch Magnetkraft daran haftet. Auß rdem läßt sich das Fahrzeug an der zu befahrenden Oberfläche auch dann sicher halten, wenn der Elektromagnet nicht gespeist wird. Weiter kann erfindungsgemäß das Fahrzeug seine Bewegungsrichtung mit hoher Verläßlichkeit auch dann ändern, wenn die Arbeitsoberfläche stark begrenzt ist. ohne daß diese irgendwie beschädigt wird. Es wurde festgestellt, daü der Wirkungsgrad beim Anstreichen etwa dreifacgesteigert und die Ausgaben im Verlgeich mit her kömmlichen Methoden auf etwa ein Zehntel verringer werden können.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

309 651/:

Claims

Patentansprüche:

1. Fahrzeug mit magnetischer Bodenhaftung, das leriisteuerhar elektrisch oder pneumatisch angetrieben ist. mit einem Fahrzeugrahmen, zwei endlosen Antriebsriemen. Magneten, die das Fahrzeug auf einer zu befahrenden Oberfläche magnetisch halten, und mit einem Motorswem. das die endlosen Antriebsriemen antreibt, dadurch gekennzeichnet, daß die Magneten je ein seitlich angeordnetes Magnetgerät (13. 13'). um das die endlosen Antriebsriemen (1. Γ. 2. 2) herumgeführt sind, und ein im Mittelpunkt des Fahrzeugs angeordnetes Magnetgerät (24) umfassen, wobei das im Mittelpunkt des Fahrzeugs angeordnete Magnetgerät ein Gerät zur automatischen Einstellungseiner Vertikalbewegung aufweist, das eine konstante Haftkraft zwischen dem Fahrzeug und der zu befahrenden Oberfläche (38) bewirkt.

2. Fahrzeug nach Anspruch I, dadurch gekennzeichnet, daß das Motorsystem zwei Antriebsmotoren (9. 9') umfaßt, die voneinander unabhängig jeweils einen der beiden endlosen Antriebsriemen (I. Γ: 2. 2) zur Steuerung des Fahrzeugs antreiben.

3. Fahrzeug nach einem der Ansprüche I und 2. dadurch gekennzeichnet, daß zur Änderung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs das im Mittelpunkt des Fahrzeugs angeordnete Magnetgerät einen Elektromagneten (101) aufweist, mit einem Gerät zu seiner Vertikalbewegung und Jas ein durch einen Steuermotor (116) um jip an Elektromagneten (101) befestigtes Zahnrad (121) angetriebenes Stirnrad (120) vorgesehen ist.

4. Fahrzeug nach einem der Ansprüche I bis 3. dadurch gekennzeichnet, daß in den seitlichen Rahmenteilen (106. 106') Dauermagnete angeordnet sind.

5. Fahrzeug nach einem der Ansprüche I und 2. dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den Magnetpolen der seitlich angeordneten Magnetgeräte (13. 13) Rollensysteme (14. 14') zur Führung des Fahrzeugs vorgesehen ist.

6. Fahrzeug nach einem der Ansprüche I und 2. dadurch gekennzeichnet, daß die seitlich angeordneten Magnetgeräte (13. 13') mit Nuten (19. 19') zur Führung der endlosen Antriebsriemen (1, Γ: 2. 2') \ersehen sind.