DE2023683B2 - Fahrzeug mit magnetischer bodenhaftung - Google Patents

Fahrzeug mit magnetischer bodenhaftung

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DE2023683B2
DE2023683B2 DE19702023683 DE2023683A DE2023683B2 DE 2023683 B2 DE2023683 B2 DE 2023683B2 DE 19702023683 DE19702023683 DE 19702023683 DE 2023683 A DE2023683 A DE 2023683A DE 2023683 B2 DE2023683 B2 DE 2023683B2
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Michito Ageo Hikita Yoshihiko Fukaya Hiraoka, (Japan)
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Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Fahrzeug mit magnetischer Bodenhaftung, das fernsteuerbar elektrisch oder pneumatisch angetrieben ist, mit. einem Fahrzeugrahmen, zwei endlosen Antriebsriemen, Magneten, die das Fahrzeug auf einer zu befahrenden Oberfläche magnetisch halten, und mit einem Motorsystem, das die endlosen Antriebsriemen antreibt.
Daf. Fahrzeug soll an einer senkrechten oder geneigten Wandoberfläche eines zu befahrenden Gegenstandes aus magnetischem Material, z. B. Eisen und Stahl haften und geeignet sein, über der Oberfläche für verschiedene Arbeitsvorgänge, wie z. B. Anstreichen. Inspektion von geschweißten Stellen usw., Bewegungen auszuführen, wobei verschiedene Einrichtungen für solche Zwecke am Fahrzeug montiert sind. Bisher war es nötig, eine Plattform für Arbeiter zu errichten, indem z. B. Holzbalken oder -träger kombiniert wurden, oder sonst eine Gondel oder Krippe darüber aufzuhängen, wenn Anstriche oder Inspektionen an Schiffen oder großen Gebäuden vorzunehmen waren. So hatten die Arbeiter auf einer solchen Plattform oder in einer solchen Gondel in beträchtlicher
ίο Höhe manuelle Arbeiten auszuführen. Aus diesem Grunde war der Arbeitsvorgang gefährlich, und zusätzlich war der Wirkungsgrad der Arbeit äußerst niedrig.
Um die vorstehenden Nachteile zu beseitigen, sind magnetisch haftende Fahrzeuge bekanntgeworden (USA.-Patentschriften 2 132 661 und 2 895 429). Jedoch sind die bisher bekannten Fahrzeuge nicht zufriedenstellend, da es z. B. beim Bewegen des Fahrzeuges über eine Oberfläche mit einer gewissen Krümmung statt einer glatten Fläche eines zu befahrenden Gegenstandes nicht möglich war, eine ausreichende Haftkraft zum Halten seines Gewichts aufzubringen, und da die Einrichtung außerdem manchmal zur Beschädigung der Arbeitsoberfläche auf Grund des Kontaktdrucks tendierte, der zwischen dem Fahrzeug und der Arbeitsoberfläche ausgeübt wurde. So gab es bisher kein zufriedenstellendes magnetisch haftendes Fahrzeug zur praktischer. Verwendung.
Die bekannten Fahrzeuge haften an einer Arbeitsoberfläche mittels daran angebrachter Dauermagnete und/oder Elektromagnete und werden durch Antriebsoder Magnetriemen angetrieben, die an beiden Seiten des Fahrzeugs angeordnet sind und durch Elektromotoren angetrieben werden. Eine Richtungsänderung der Bewegung des Fahrzeugs dieser Art wird durch alleiniges Antr:iben der Riemen auf nir einer Seite des Fahrzeuges vorgenommen, während die anderen Riemen auf der entgegengesetzten Seite angehalten odT rückwärts angetrieben werden, wodurch das Fahrzeug in ei em gewissen Drehradius umgelenkt wird. Wenn jedoch das Fahrzeug an einer fast senkrechten Wandoberfläche gehalten wird, dann hat es während seiner Drehung auf Grund der Änderung im Kontaktdruck zwischen dem Fahrzeug und der Wandoberfläche die Tendenz, :*.n der Kontaktfläche entweder der rechten oder der linken Riemen zu gleiten. Dementsprechend ist eine erhebliche Fertigkeit erforderlich, um das Fharzeug genau in die gewünschte Richtung umzulenken. Es ist ein verhältnismäßig großer Drehradius und eine lange Zeil erforderlich, um die Richtungsänderung des Fahrzeugs zu vollenden.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Fahrzeug mit magnetischer Bodenhaftung zu schaffen, bei dem die genannten Nachteile möglichst weitgehend vermieden sind, bei dem sich insbesondere die Haftkraft zwischen dem Fahrzeug und der Arbeitsoberfläche einstellen läßt, um stets eine für das Gewicht des Fahrzeugs ausreichende Haftkraft zu erreichen, und bei dem außerdem die endlosen Antriebsriemen so ausgebildet sind, daß die Oberflächen der zu bearbeitenden Gegenstände nicht beschädigt werden. Außerdem soll das Fahrzeug gemäß der Erfindung so beschaffen sein, daß sich die Fahrtrichtung leicht einstellen und ändern läßt.
Ausgehend von einem Fahrzeug der eingangs genannten Art wird diese Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Magneten je ein seitlich angeordnetes Magnetgerät, um das die endlosen Antriebs-
3 4
riemen herumgeführt sind, und ein im Mittelpunkt des Das Rollensystem 14. 14' zur Führung des Fahrzeugs
Fahrzeugs angeordnetes Magnetgerät umfassen, wobei ist zu beiden Seiten im Seitcnrahmenteil 12. 1- in rc ι
das im Mittelpunkt des Fahrzeugs angeordnete Ma- Paaren vorgesehen und umfaßt die l-ilhrungsrollen -.
fneiaerät ein Gerät zur automatischen Einstellung 5'. Lagerböcke 20, 20' für die Führungsrollen. Scnrau-
seiner Vertikalbewegung aufweist, das eine konstante 5 ben 21. 2Γ zum Aufhängen der Lagerböcke 20 20 an
Haftkraft zwischen dem Fahizeug und der zu befahren- den Seitenrahmenteilen 12. 12', Spiralfedern 23. - -
den Oberfläche bewirkt. die zwischen den Seitenrahmenteilen 12. 12 und den
Allsführungsbeispiele der Erfindung werden an Lagerböcken 20, 20' vorgesehen und um die Schrauben
Hand der Zeichnung näher erläutert: darin zeigt 21, 21' herum angeordnet sind, und Muttern — .-- ·
Fig. 1 eine Aufsicht zur Erläuterung eines Ausfüh- io Im Mittelpunkt des Fahrzeugs ist ein weiteres Ma-
riinusbeispiels des gemäß der Erfindung ausgebildeten enetgerät 24 angeordnet, das aus einem oberen Kan-
I .!hrzeuas, " " menteii 25. einer Schnecke 26. einem Schneckenrad _/.
Fi«. ~2 eine Seitenansicht des Fahrzeugs nach einem Deckel 28 für diese Teile, einer zylindrischen
I j a Λ Stange 30 einschließlich einer Spindel 29 und einem
Fis. 3 eine vergrößerte Schnittansicht nach der 15 an das untere Ende der Stange 30 angeschweißten
L:nic^lII-lll in Fig. 1, Elektromagneten 31 besteht, wobei die Vertikalbewe-
i in. 4 eine Längsschniitansicht nach der Linie gune durch Drehung des Schneckenrades 27 geschient
I-. -IV in Fig. 1 zur Erläuterung des seitlieh ansie- Innerhalb eines Joches 34 ist aur ,inem Kern 33 eine
o:-,liu-ien Magnetgeräts im einzelnen. " Spule 32 montiert. Für das Senken u'"d Heben ist ein
I .-.5 eine Aufsicht zur Erläuterung eines weiteren 20 Motor 35 vorgesehen, der über eine Kupplung 36 mit / ,i-Jührungsbeispiels für ein gemäß der Erfindung der Schnecke 26 verbunden ist. Ein Begrenzungsa: gebildetes Fahrzeug, " schalter 37 ist am Joch 34 im Zusammenwirken mit
fm. 6 eine Seitenansicht zur Erläuterung des Fahr- dem Senk- und Hebemotor 35 angebracht, so daß der y.-uus" nach Fig. 5 im Vertikalschnitt und" Abstand zwischen dem Elektromagneten 31 und dem Fig. 7 und 8 Schnittansichten zur näheren Erläute- 25 zu befahrenden Gegenstand 38 aus Eisen oder Mani μι»"einer beim Fahrzeug nach Fig. 5 vorgesehenen konstant haltbar ist. Am Seitenrahmenteil 12. 12 ist S .-uereinrichtung. " " " nach innen zu für die Führung des Elektromagneten M Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der vorliegen- bei der Auf- und Abwärtsbewegung eine Mehrzahl \on o,n Erfindung soll im folgenden unter Bezugnahme Fiihrungsrollen 39, 39' vorgesehen, die längs einer i'i;f die Fig. I bis 4 der Zeichnung beschrieben wer- 30 geeigneten Nut im Joch 34 vertikal laufen. ^n In den Unterlagen ist vorgesehen, daß Bezugs- An der anderen Stirnseite des Fahrzeugrahmens ist /.ifern mit Strich Teile auf der rechten Seite der ein Halteteil 40 aus nichlmagnetischem Material zum 1 mgsmittellinie des Fahrzeugs bezeichnen. Halten der Spannrollen 4, 4' und der kleinen Umlenk-Vfit 1. Γ und 2. 2' sind endlose Antriebsriemen mit rollen 6. 6' angeordnet. Die Spannrollen 4 4 sind V-förmigem Profil bezeichnet, die um Antriebsrollen 3, 35 daran in der Weise montiert, daß ihre Achse: leiclit in V Spannrolle·! 4, 4', Führungsrollen 5. 5' und kleine horizontaler Ebene verstellbar sind. Auf dem Rahmen-Umlenkrollen 6, 6' geführt sind, an dem zu befahren- oberteil 25 ist eine Farbdüse 41 montiert, den Gegenstand 38 aus Eisen oder Stahl anliegen und Die Halteteile 7 und 40 an den Stirnseiten, die zum Antrieb des Fahrzeugs dienen. Diese Antriebs- Seitenrahmenteile 12. 12' und das Rahmenoberteil ä riemen werden durch die Antriebsrollen 3. 3' angetrie- 40 sind jeweils untereinander z. B. durch Schrauben unu ben Der Fahrzeugrahmen weist an der einen Stirn- Muttern verbunden.
seile ein Halteteil 7 aus nichtmagnetischem Material Bei der vorstehenden Anordnung haltet wein das
mit Lagerbocken 8, 8' für die Lagerung der Antriebs- Fahrzeug auf einer Seitenwand oder bntcrtlache des
rollen auf. Die Antriebsrollen stehen über Kupplungen zu befahrenden Gegenstandes 38 in geeigneter weise. 10 10' mit Antriebsmotoren 9, 9' in Verbindung, die 45 zum Beispiel mit Hilfe eines Krans angesetzt wir^uas
ebenfalls an dem nichtmagnetischen Halteteil 7 be- seitlich angeordnete Magnetgerat 13. Ii an der uoer-
festigt sind und werden unabhängig voneinander durch fläche des Gegenstandes 38 über dlfn Antriebsnemen 1.
diese Antriebsmotoren 9, 9' angetrieben. Ferner weist 1' und 2, 2', die durch die Nuten 19, 19 in1 der Über-
das Halteteil 7 in Bodennähe noch Lager für ein Paar fläche des Seitenrahmenteiles 12 12 und dem unteren
dJr kleinen Umlenkrollen 6, 6' auf. 50 Absatzstück 18, 18' geführt sind. Wenn anschließend
Die Antriebsmotoren 9, 9' werden ferngesteuert und der im Mittelpunkt des Fahrzeuges angeordnete tiek-
sind zwecks Verringerung des Gewichts des Fahrzeugs tromagnel 31 durch einen Begrenzungsschalter^/ im
entweder elektrischer oder pneumatischer Art. Sym- Zusammenhang mit dem aus dem Motor»«
metrisch zur Längsachse des Fahrzeugs sind Wandteile Kupplung 36, ^r Schnecke 26 dem Schnec^enrand
II und 11' angeordnet, die jeweils zum Umfassen von 55 27. der Schraube 29 und der Stange 30 ,b^tel e"den Magnetgeräten 13, 13'. Seitenrahmenteile 12, 12' aus Mechanismus betätigt wird, haftet auch das FahmUg nichtmagnetischem Material enthalten, in denen gleich- und wird fest an der Seitenwand oder de Unterseite
Si -γ von kleincn Führungsrollen 5 5' ^^s^r^™^^
Se seitlich angeordneten Magnetgeräte 13, 13' be- 60 genstand haftet und gehalten wird, lenkt.mar.es mittels
steh η ewet aSs einem Seitcnrahmenteil 12, 12', einer (nicht dargestellten) f"";"^^
einem Dauermagneten 15. 15', einem oberen Absatz- an einer (nicht dargestellten) Steuer- und Kont ο tafel
Stück' 17 17' und einem unteren Absatzstück 18, 18', am oder entfernt vom zu befahrenden Gegenstand
und es it jeweils eine Führungsnut 19. 19' zur Auf- vorgesehen sind. Wenn es erforderlich .st, da Fahr-
nähme der Antriebsriemen 1, Γ und 2, 2' auf der 65 zeug geradeaus vorwärts zu bewegen<^™?™
oberen Fläche des Seitenrahmenleils 12. 12' und an beiden Antnebsmotoren 9 und 9 m gehe Ge
der unteren F.äche des Absatzstücks 18, 18' vorge- schwmd^keit £%^^%ΤΆί
sehen.
5 6
rotieren und die Antriebsriemen mit V-förmigem Pro- ein Stirnrand 120, befestigt am anderen Ende der Til 1, Γ und 2, 2' vorwärtsbewegen. Wenn es erforder- Welle 119, und ein großes, fest am Elektromagneten lieh ist, die Fortbewegungsrichtung zu ändern, so 101 montiertes Zahnrad 121 zum Eingriff in das Stirnwird dies durch Antreiben nur eines der beiden An- rad 120. Die Welle 119 weist ein Lager 122 im Rahmen triebsmotoren 9 und 9' erreicht. 5 103 und eine Führungsbohrung 123 in einem Stiitzarm
Während der Bewegung des Fahrzeugs wird dessen 124 auf. Antriebsriemen 125 und 125' sind um die ganzes Gewicht einschließlich verschiedener daran Antriebsräder 104, 104' und die angetriebenen Räder montierter Einrichtungen durch das im Mittelpunkt 105, IQV geführt. An einem Halterahmen 127 sind des Fahrzeugs vorgesehene Magnetgerät 24 und/oder Antriebsmotore 126, 126' montiert, der im Rahmen die seitlichen Magnetgeräte 13, 13' getragen. Vorzugs- io 103 vorgesehen ist. Die Motore treiben die Antriebsweise ist der Spalt zwischen dem unteren Absatzstück räder 104 und 104' an. Dementsprechend kann das 18, 18' des seitlichen Magnetgeräts 13, 13' und der Fahrzeug durch die Rotation der Antriebsriemen 125, Oberfläche des zu befahrenden Gegenstandes 38 in der 125' angetrieben werden. Ein Spalt 128 ist zwischen Größenordnung von I bis 3 mm. Eine solche Spalt- der Oberfläche 129 eines Gegenstands aus Eisen oder größe wird durch die in die Führungsnuten 19, 19' in 15 Stahl und dem haftenden Endteil 114 vorgesehen,
den unteren Absatzstücken 18, 18' eingepaßten An- In dieser Anordnung nach der Erfindung wird die triebsriemen 1, Γ und 2, 2' mit V-förmigem Profil Kraft zum Haften des Fahrzeugs an der Oberfläche erreicht. Die Spiralfedern 23, 23' des Rollensystems 14, des ru befahrenden Gegenstands durch den Elektro- 14' wirken entsprechend der Wölbung des zu befahren- magneten 101 und durch in den seitlichen Rahmen 106. den Gegenstandes 38, so daß der Spalt zwischen der ao 106' eingefügte Dauermagnetteile ausgeübt.
Unterseite des Absatzstückes 18, 18' und der Ober- Wenn das Fahrzeug längs der Wandfläche 129 fläche des Gegenstandes 38 konstant haltbar ist. angetrieben wird, muß der haftende Endteil 114 des
Im Fall des im Mittelpunkt des Fahrzeugs vorge- Elektromagneten 101 vorher in seiner Lage justiert sehenen Magnetgeräts 24 ist es andererseits auch vor- werden. Anschließend wird das Fahrzeug unter Verzuziehen, den Spalt zwischen dem Elektromagneten 31 35 wendung geeigneter Mittel, wie z. B. eines Krans. und dem zu befahrenden Gegenstand 38 auf einem vor- neben die Wandfläche 129 des zu befahrenden Gegenher bestimmten Optimalwert zu halten. Zu diesem stands gebracht. Es läßt sich dann durch Anlegen Zweck sind an der Seitenwand des Elektromagneten elektrischen Stroms an den Elektromagneten 101 und j 31 mehrere Begrenzungsschalter 37 zum Drehen des Betätigung desselben fest an der Wandfläche 129 ' Motors 35 in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung vor- 30 halten. Der ganze Betrieb des Fahrzeugs wird durch gesehen. Dadurch wird der Elektromagnet 31 nach geeignete Steuermittel gesteuert,
oben oder unten verschoben. So läßt sich der Spait Durch Antreiben der Antriebsräder 104 und 104' zwischen dem Elektromagneten 31 und dem zu be- mittels der Antriebsmotoren 126, 126' wird das Fahrfahrenden Gegenstand 38 automatisch auf einen gege- zeug gerade vorwärts bewegt. Wenn es erforderlich ist, benen konstanten Wert justieren, obwohl die Krüm- 35 die Bewegungsrichtung zu ändern, dann wird komprimung des zu befahrenden Gegenstandes 38 längs des mierte Luft durch die Öffnung 111 in die Zylinder-Weges des Fahrzeugs schwanken kann. Das Fahrzeug einheit 107 eingelassen, so daß der Elektromagnet 101. läßt sich leicht von der Oberfläche des zu befahrenden der an einem Ende der Stange 110 befestigt ist. auf Gegenstandes 38 entfernen, indem es von einem ge- Grund des auf den Kolben 109 einwirkenden Drucks eigneten Gerät, wie z. B. einem Kran, erfaßt wird. 40 in dem Grade nach unten gesenkt wird daß das haf-Das Joch 34 des Elektromagneten 31 wird am Gegen- tende Endteil 114 an der Oberfläche 129 anliegt Wenn stand 38 angelegt und so unter Abschalten des elek- der Elektromagnet weiter abgesenkt wird, dann wrtrischen Stroms dessen Magnetkraft aufgehoben. Eine den die Antriebsriemen 126. 126' schließlich von der Magnetkraft wird dann nur noch durch das seitliche Wandfläche 129 abgehoben Das große am Elektr ^ Magnetgerät 13, 13' auf den Gegenstand 38 ausgeübt. 45 magneten 101 montierte Zahnrad 121 ist so angeonl-
Ein weiteres vorzugsweises Ausführungsbeispiel der net, daß es vertikal längs der Zähne des Stirnrades 120
Erfindung wird an Hand der Fig. 5 bis 8 der Zeich- gleiten kann, wobei seine Zähne in die des Stirnrades
nung beschrieben. . eingreifen. Im vorliegenden Fall wird das Gewicht des
In diesen Figuren ist em Elektromagnet 101 mit Fahrzeugs selbst und zugehöriger, daran montierter e.ner Spule 102 versehe^ Ein mittlerer Rahmen 103 50 Geräte nur durch d.e Haftkraft des Elektromagneten verbindet und hält verschiedene Teile des Fahrzeugs. 101 gehalten. Danach wird der Steuermotor 116 enl-We.terhm sind Antriebsräder 104 und 104 , angetne- sprechend der gewünschten Richtung eesteuert und das bene Räder 105 und 105' und seitliche Rahmen 106 Stirnrad 120 rotiert mittels Ir Kräder 117 und und 106' vorgesehen. Eine mit Luft betriebene Zylin- 118 und der Welle 119 Wenn das große Zahnrad 121 dereinheit 107 dient der Vertikalbewegung des Elektro- 55 des Elektromagneten 101 relativ zur Wandfläche 129 magneten 101 und umfaßt einen am Rahmen 103 be- des zu befahrenden Gegenstands auf Grund der Tatfestigten Zylinder 108, einen Kolben 109 zur Gleit- sache. daß das Fahrzeug durch das hSe ErnteI bewegung innerhalb des Zylinders 108 und eine an 114 von der Wandfläche 129 weggehalten
einem Ende am Kolben 109 und am anderen Ende am rotieren kann, dann ist das Stirrup nn
Elektromagneten 101 befetsigte Stange 110. Einlaß- 60 um den Umfang des großen Zahnrads 121
und Auslaßöffnungen 111 und 112 stehen in Verbin- wodurch das Fahrzeug
dung mit je einem Rohr für komprimierte Luft zur -vie gewünscht ändert
Vertikalbewegung des Kolbens 109. In einem Lager tune des Fahrypncr« in «.
113 wird die Stange 110 gleitend bewegt. Das Absatz- wird die DrSun? 3ί Εϊ™ durch^sSien stück des Elektromagneten 101 weist ein unteres End- 65 des Steuermotors lifthJJa ^ λί· t · · · a
teil 114 auf. Ein Steuergerät 115 umfaßt einen Steuer- kompriS Luft in S f ν T* -Y-^SS8,,*"!
motor 116, Kegelräder 117 und 118, eine Welle 119, die ffiSJm ringel Zylmdereinheit 107 durch
an der an einem Ende das Kegelrad 118 befestigt ist, abgegeben, so daß der
hoben wird, daß das haftende Endteil 114 dos lilektmmagneten 101 von der Unterseite der Antriebsriemen 125. 125' /urückgc/ogcn wird. Darauf werden die Antiicbsr'cmcn 125. 125 wieder in Berührung mil der Wandfläel'.e 129 gebracht. Damit ist das Fahrzeug /ur geraden Vorwärtsbewegung mit Hilfe der Antriebsmotoren 126. 126' bereit.
hi einem konkreten Ausführungsbeispiel ties Magnctfahrzeugs gemäß der Erfindung, bei dem
die äuücrcn Abmessungen 850 mm Breite. 1050 mm Lange und 380 mm Hohe. dic Bewcgungsgcschwmdigkei 10 m pro Minute. die elektrisch" Kapazität des im Mittelpunkt vorgesehenen Magneten 12 kW Gleichstrom.
Ikwegungsgeseliumdigkeii I 5 in nun
Spall /wischen haftendem Endteil und
der Waiidobcrfläche 5 min
Das gemäß vorstehenden Parametern anücordnele lahr/eug wurde längs eines Kreisweges um S m Radius bewegt. Is zeigte sich dabei, dall tun λ s Ικ-iuitiui wer· ilen, um die Bewegungsrichtung um 9(K jrad /u ändern Das I ahr/cug konnte nach Belieben über die ganze S"^ f™ ^hMigung beweg, werden Obwohl in den vorstehenden Ausfuhrungsbcispielen erfindungsgcmäß flexible endlose Riemen mit V-rörmi-
J™ *°™ f" l | lildincme" f An.nebsm.ttel ve.-wurden, ist es natürlich moelich auch
zubcrahrendcn
dS?Ah 34 des mittlren
38 acht mm
betrage·., ergab sich eine Haftkraft von I6S0 kp. und das mit 50 kg beladenc Fahrzeug konnte auch an einer senkrechtcn Wand des Bauteils 38 nach Wunsch bcwcgt werden. Zur Verwendung dieses Fahrzeugs beim Anstrcichcn von Schiffen wurden auf dem Deck eines Schiffes eine Kontrolltafcl. eine Quelle für Gleichstrom sowie eine Pumpe und ein Kompressor zum Malen montiert. Weiter wurde auf dem Fahrzeug eine Sprühdüse zum Malen montiert. Bei der vorstehenden Anordnung wurde das Fahrzeug an einer Seitenwand eines Schiffes mit einem Kurvenradius von 10 m angcordncl und durch eine Fernsteuerung betrieben, die aur dem Schiffsdeck installiert war. Durch dieses Experimcn. wurde nachgewiesen, daß das Anstreichen mil Hilfe des Fahrzeugs befriedigend vorgenommen werden konnte uno die anzustreichende Oberfläche kcinc Kratzer oder Beschädigungen aufwies.
Bei einem anderen konkreten Ausführungsbeispiel dcs erfindungsgemäßen Fahrzeugs ergaben sich folgende Werte: "
Elektrische Kapazität des im Mittel-
punkt vorgesehenen Magneten 0,4 kW
Kapazität der Antriebsmotoren 0.75 kW · 2 Kapazitäi des Steuermotors 0.4 kW Belastung S'1 M*
und Zy.inder w Bewegung des
man fflr ,)änipfunp)>/wct.ke im Rof,ens>slcm /ur |;fl|l. rung des I ahr/cugs irgendeine Vorrichtung mit Dämpfungscffckt. /um Beispiel unter Anwendung \on I uftdruck oder Öldruck, verwenden.
Obwohl im /weiten Ausführungsbeispiel das I ahr-
zeug mit einem /wischen dem haftenden lindteil und der Wandoberflache stets konstanten Spalt betrieben wurde, ist es möglich, durch Einstellung des Spalls unter Verwendung eines Spalttasters die Haftkraft ic nach den Umständen wirkungsvoll auszunutzen.
Bei dem erfindungsgemäßen Fahrzeug ist es möglich, ohne die Plattform und andere Einrichtungen nus/ukommen, die bei herkömmlichen Anordnungen erforderlich sind. Weiler ist es leicht, das Fahrzeug vom zu befahrenden Gegenstand zu entfernen, da das Fahr zeug nur durch Magnetkraft daran haftet. Außerdem laß; sich das Fahrzeug an der zu befahrenden Obcrfläche auch dann sicher halten, wenn der Elektromagnet nicht gespeist wird. Weiter kann erfindungsgemäß das fahrzeug seine Bewegungsrichtung mit
*S hnher Verläßlichkeit auch dann ändern, wenn die Arbeitsoberfläche stark begrenzt ist. ohne daü diese irgendwie beschädigt wird. Es wurde festgestellt, daß der Wirkungsgrad beim Anstreichen etwa dreifach gesteigert und die Ausgaben im Verlgeich mit her-
kömmlichen Methoden auf etwa ein Zehntel verringert werden können.
Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims (6)

Patentansprüche:
1. Fahrzeug mit magnetischer Bodenhaftung, das fernsteuerbar elektrisch oder pneumatisch angetrieben ist, mit einem Fahrzeugrahmen, zwei endlosen Antriebsriemen, Magneten, die das Fahrzeug auf einer zu befahrenden Oberfläche magnetisch halten, und mit einem Motorsystem, das die endlosen Antriebsriemen antreibt, dadurch gekennzeichnet, daß die Magneten je ein seitlich angeordnetes Magnetgerät (13, 13'), um das die endlosen Antriebsriemen (1. Γ, 2. 2') herurrgeführt sind, und ein im Mittelpunkt des Fahrzeugs angeordnetes Magnetgerät (^4) umfassen, wobei das im Mittelpunkt des Fahrzeugs angeordnete Magnetgerät ein Gerät zur automatischen Einstellung seiner Vertikalbewegung a· rweist. das eine konstante Hnftkrult zwischen dem Fahrzeug und der zu belahrenden Oberfläche (38) bewirkt.
2. Fahrzeug nach Anspruch 1. dadurch gekennzeichnet, daß das Motorsystem zwei Antriebsmotoren (9. 9') umfaßt, die vonc.nander unabhängig jeweils einen der beiden endlosen Antriebsriemen (1. Γ; 2. 2') zur Steuerung des Fahrzeugs antreiben.
3. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 und 2. dadurch gekennzeichnet daß zur Änderung der Fahrtrichtung des Fahizeugs das im Mittelpunkt des Fahrzeuges angeordnete Magne^erät einen Elektromagneten (101) aufweist, n'.it einem Gerät zu seiner Vertikalbewegung und das ein ds. ch einen Steuermotor (116) um ein am Elektromagneten (101) befestigtes Zahnrad (121) angetriebenes Stirnrad (120) vorgesehen ist.
4. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3. dadurch gekennzeichnet, daß in den seitlichen Rahmenteilen (106. 106') Dauermagnete angeordnet sind.
5. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den Magnetpolen der seitlich angeordneten Magnetgeräte (13, 13') Rollensysteme (14, 14') zur Führung des Fahrzeugs vorgesehen ist.
6. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 und 2. dadurch gekennzeichnet, dato die seitlich angeordneten Magnetgeräle (13. 13') mit Nuten (19. 19') zur Führung der endlosen Antriebsriemen (1, Γ: 2, 2') versehen sind.
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