JPS6146778A - 壁面吸着式自走装置 - Google Patents

壁面吸着式自走装置

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JPS6146778A
JPS6146778A JP59169825A JP16982584A JPS6146778A JP S6146778 A JPS6146778 A JP S6146778A JP 59169825 A JP59169825 A JP 59169825A JP 16982584 A JP16982584 A JP 16982584A JP S6146778 A JPS6146778 A JP S6146778A
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Japan
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air
machine frame
suction
recesses
endless
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JP59169825A
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Kenichi Nagatsuka
長塚　謙一
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Mitsubishi Kakoki Kaisha Ltd
Kakoki Engineering Service Co Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Kakoki Kaisha Ltd
Kakoki Engineering Service Co Ltd
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/18—Tracks
    • B62D55/26—Ground engaging parts or elements
    • B62D55/265—Ground engaging parts or elements having magnetic or pneumatic adhesion
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S180/00—Motor vehicles
    • Y10S180/901—Devices for traversing vertical surfaces

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  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
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  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Movable Scaffolding (AREA)
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  • Manipulator (AREA)
  • Jet Pumps And Other Pumps (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は壁面吸着式自走装置に関する。
〔従来の技術〕
従来、高層ビル、大型タンク、船舶、原子力発電所、水
力発電用ダム等の金属板製又はコンクリート製壁面の定
期清掃、錆落し、除染、検査等のために遠隔操作による
高所作業・危険作業用の自走作業車が種々提案されてい
る。
しかしながら、これらの自走作業車は真空吸着盤が壁面
を摺動する構造を採っているので、壁面がコンクリート
のように粗い面では、摩擦抵抗が大きく、円滑な運動が
困難であり、また吸着盤の摩耗が大きいので、吸着力不
十分で落下の慣れがあシ、長期間の安全確実な稼働が困
難であるものが多い。
〔発明が解決しようとする問題点〕
本発明はこのような事情に鑑みて提案されたもので、壁
面に確実に吸着し、吸着盤の摩耗を少なくシ、長期間に
わたって安全確実に稼働する小型軽量の壁面吸着式自走
装置を提供することを目的とする。
〔問題点を解決するだめの手段〕
そのために本発明は、はゾ長方形の機枠の左右にそれぞ
れ軸支された前部ローラー及び後部ローラー間に掛け回
わされ外面に複数のリセスが全長にわたって凹設される
とＮもに上記各リセスに内外面を連通ずる透孔が穿設さ
れた左右一対のゴム製無端履帯と、該機枠の左右の下部
にそれぞれ付設されそれぞれ上記無端履帯の内面に密接
して前後方向に延び下面に全長にわたって複数の連通室
が凹設されると５もに上記各連通室に上下面を連通ずる
透孔が穿設された左右一対の支持部材と、圧縮空気の供
給により作動し上記各支持部材の上記各連通室内空気を
その透孔に接続されたホースを経て吸引する複数のエア
エジェクターとを具えたことを特徴とする。
〔作　用〕
このような構成により、吸着盤の摩擦及び摩耗による問
題を解決し、安全確実かつ円滑軽快に稼働する小型軽量
かつ高性能の壁面吸着式自走装置を得ることができる。
〔実施例〕
第１図は本発明の一実施例を示す縦断面図。
第２図は第１図の平面図、第３図は第１図の部分底面図
である。
上図において、１ははゾ長方形の機枠、２゜２は機枠１
の前端の左右にそれぞれ同一軸線上に軸支された左右一
対の前部ローラー、ろ。
乙は機枠１の後端の左右にそれぞれ同一軸線上に軸支さ
れた左右一対の後部ローラーで、後部ローラー６．６の
ローラー軸１２．１２はそれぞれ機枠１の縦方向に沿っ
て若干移動することができるように調整可能に作られて
いる。
４．４はそれぞれ左側の前部ローラー２と　　　　　、
後部ローラー３、右側の前部ローラー２と後部ローラー
乙に適宜の張力をもって掛け回わされた左右一対のゴム
製エンドレスベルトよシなる無端履帯で、各無端履帯４
の外面には適宜深さのはゾ長方形のりセス５が一定間隔
で全長にわたって凹設され、各リセス５には内外面を連
通ずる透孔６がそれぞれ穿設されている。
７は機枠１の前端上に付設された前部エアモーター、８
はスプロケットを介して前部エアモーター７の動力を左
側前部ローラー２のローラー軸９に伝達するためのチェ
ーン、１０は機枠１の後端上に付設された後部エアモー
ター、１１はスプロケットを介して後部エアモーター１
０の動力を右側後部ローラー乙のローラー軸１２に伝達
するためのチェーン、１３．１３はそれぞれ機枠１の左
右の下部に取付けられ無端履帯４の内面に密接して縦方
向に延びる左右一対の支持部材で、各支持部材１３は若
干の可撓性を有すると＼もに横鉛直面内で若干回動自在
に支持され、その下面に無端履帯４の隣接する透孔６．
乙をカバーする長方形連通室１４が適宜間隔で全長Ｑて
わたって複数凹設され、各連通室１４には上下面を連通
ずる透孔１５が穿設されている。
１７は機枠１の縦方向の中心線に沿って布設された圧縮
空気用ヘッダー管で、その後端は図示せざるホースを経
て外部の圧縮空気源に接続され、その前端は閉塞され、
図示せざる分岐配管を経て前部エアモーター７及び後部
エアモーター１０に接続されている。
１８は機枠１にヘッダー管１７の左右に対称的に配設さ
れ、ヘッダー管１７から分岐された圧縮空気により駆動
され空気吸引孔１９を経て空気を吸引する複数のエアエ
ジェクターテ、エアエジェクター１８は支持部材１ろの
連通室１４の数と同数設けられている。
２０は各エアエジェクター１８の空気吸引孔１９を支持
部材１３のそれぞれ対応する連通室１４の透孔１５に接
続するホースである。
このような装置において、ホースを経て圧縮空気をヘッ
ダー管１７に供給すると、複数のエアエジェクター１８
及び前後部エアモータ７．１０が駆動される。
そうすると、各支持部材１３の連通室１４内の空気は透
孔１５、ホース２０、空気吸引孔１９を経てエアエジェ
クター１８により吸引されるので、各連通室１４は真空
になるから、無端履帯４のリセス５内の空気も透孔６を
経て吸引され、その結果、左右の無端履帯４．４のリセ
ス部は吸着盤として作用し本装置全体を強力に壁面に吸
着する。
また、前後のエアモーター７．１０は同一方向に回動す
るので、チェーン８，１１を介して前部ローラー２、後
部ローラー３が回動し、左右一対の無端履帯４，４が循
環的に移動し、本装置は壁面に沿って走行する。
走行の際、無端履帯４と支持部材１３との摺動を円滑に
行わせるために、支持部材１３の無端履帯４に密接する
当接面にはステンレス板を貼着するとメもに、両者の当
接面に潤滑剤を供給することにより両者間の摩擦を少な
くする。
こへて各支持部材１６は縦鉛直面内で適宜の可撓性を有
すると＼もに、横鉛直面内で若干の角度範囲内で回動自
在に機枠１に取付けられている。
このような装置によれば、下記の効果が奏せられる。
（１）左右の無端履帯はそれぞれ前後のエアモーターに
より駆動されるので、各エアモーターを遠隔操作するこ
とにより左折・右折等の方向制御、走行速度制御、前後
進等が可能である。
（２）無端履帯の複数のリセスは支持部材の複数の連通
室に常に連通し、各支持部材の各連通室にはそれぞれ独
立したエアエジェクターが対応して設けられているので
、無端履帯のリセスの一部の真空が破れても残部のリセ
スの真空による吸着力で、これをカバーするから、壁面
に凹凸があっても本装置は落下することなく、垂直壁面
、天井壁面に沿う走行も可能である。
（３）　　支持部材は若干の可鴫性を有し、かつ横鉛直
面内で若干回動自在に機枠に支持されているので、無端
履帯は壁面の二次元的。
三次元的曲面に対してもこれになじんで吸着することに
より、本装置は複雑な三次元的曲面を有する壁面に沿っ
て走行することもできる。
（４）後部ローラー軸は機枠に対し縦方向に調整可能に
軸支されているので、無端履帯の伸びに応じてその位置
を調整することにより、常に最適の張力を無端履帯に与
え、確実な走行を可能とする。
６）左右の無端履帯をそれぞれ駆動するエアモーターは
前部エアモーター及び後部エアモーターに分設されてい
るので、装置の全長全巾を小型化することができる。
（６）　　本装置は圧縮空気を動力源とするので、爆発
の危険のある雰囲気中でも安全に走行することができる
。
（力　作業条件によってはエアモーターの桟上りに、小
型のコンパクト電動機を使用して駆動することも可能で
ある。
〔発明の効果〕 要するに本発明によれば、はゾ長方形の機枠の左右にそ
れぞれ軸支された前部ローラー及び後部ローラー間に掛
け回わされ外面に複数のリセスが全長にわたって凹設さ
れると＼もに上記各リセスに内外面を連通ずる透孔が穿
設された左右一対のゴム製無端履帯と、該機枠の左右の
下部にそれぞれ付設されそれぞれ上記無端履帯の内面に
密接して前後方向に延び下面に全長にわたって複数の連
通室が凹設されると−もに上記各連通室に上下面を連通
ずる透孔が穿設された左右一対の支持部材と、圧縮空気
の供給により作動し上記各支持部材の上記各連通室内空
気をその透孔に接続されたホースを経て吸引する複数の
エアエジェクターとを具えたことにより、安全確実に壁
面に沿って吸着走行する高性能、小型軽量かつ長寿命の
壁面吸着式自走装置を得るから、本発明は産業上極めて
有益なものである。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例を示す縦断面図、第２図は第
１図の平面図、第３図は第１図の部分底面図である。 １・・・機枠、２・・前部ローラー、３・・・後部ロー
ラー、４・・無端履帯、５・・・リセス、６・・・透孔
、７・・・前部エアモーター、８・・・チェーン、９・
・ローラー軸、１０・・後部エアモーター、１１・・・
チェーン、１２・・・ローーｉ−軸、’＋３・・・支持
部材、１４・・・連通室、１５・・・透孔、１７・・ヘ
ッダー管、１８・・・エジェクター、１９・・・空気吸
引孔、２０・・・ホース。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 ほゞ長方形の機枠の左右にそれぞれ軸支さ れた前部ローラー及び後部ローラー間に掛け回わされ外
    面に複数のリセスが全長にわたつて凹設されるとゝもに
    上記各リセスに内外面を連通する透孔が穿設された左右
    一対のゴム製無端履帯と、該機枠の左右の下部にそれぞ
    れ付設されそれぞれ上記無端履帯の内面に密接して前後
    方向に延び下面に全長にわたつて複数の連通室が凹設さ
    れるとゝもに上記各連通室に上下面を連通する透孔が穿
    設された左右一対の支持部材と、圧縮空気の供給により
    作動し上記各支持部材の上記各連通室内空気をその透孔
    に接続されたホースを経て吸引する複数のエアエジェク
    ターとを具えたことを特徴とする壁面吸着式自走装置。
JP59169825A 1984-08-14 1984-08-14 壁面吸着式自走装置 Granted JPS6146778A (ja)

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JP59169825A JPS6146778A (ja) 1984-08-14 1984-08-14 壁面吸着式自走装置
US06/758,443 US4664212A (en) 1984-08-14 1985-07-24 Vacuum wall crawler
GB08518847A GB2164010B (en) 1984-08-14 1985-07-25 Vacuum wall crawler
DE19853540432 DE3540432A1 (de) 1984-08-14 1985-11-14 Kletterfahrzeug

Applications Claiming Priority (1)

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JPH034432B2 JPH034432B2 (ja) 1991-01-23

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JP (1) JPS6146778A (ja)
DE (1) DE3540432A1 (ja)
GB (1) GB2164010B (ja)

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