JPS6314207A - ゴンドラの姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、高層ビル、大型タンク、船舶、原子力発電所
、水力発電用ダム等の金属板製もしくはコンクリート製
の大規模な壁面の定期清掃、錆落し、除染、検査、保修
築の高所作業、深底作業等に使用ばれるロープにて吊り
下げられたゴンドラの作業時における姿勢を安定保持し
、作業の安全性を期するためのゴンドラＬｙ）姿勢制御
装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来における高所作業、深底作業等に使用づれるゴンド
ラの姿勢を安定保′持するための装置又は方法としては
、ゴンドラデツキに装着した単一の吸着パッドを介して
ゴンドラデツ−？を壁面に吸着芒せる。或いは作業員が
怒枠等適亘の保持部材を片手で把持して作業員自身およ
びゴンドラデツキを作業エリア内に固定する等の方法が
とられていた。

しかしこの場合には、前者においては９次の作業エリア
へゴンドラを昇降移動はせる度毎に吸着パッドの吸着と
解除を行わなければならずその操作が煩雑であり９作業
の迅速、円滑化が損われるとと本に、吸着パッドによる
吸着力が不充分であった。ブた、後者においてに、片手
作業となるために作業範囲が限定でれるとともに作業員
の安全確保上においても問題であった。

ざらに従来におけるその他の；５法として、ゴンドラデ
ツキの下面にエアーをｑ面と反対側力向に噴射するプロ
ワ−を取り付け、このプロワ−による推力を利用してゴ
ンドラデツキの壁面との対向面を壁面に押し付ける方法
があるが、この場合にａ、プロワ−動作時に七の回転翼
ジ）騒音が大きいとともに壁面付漬物がプロワ−に吸引
されて飛散するおそれが犬のため、深底作業および作業
スペースが犬のところ以外にａ不向きであった。

また、上記従来のいずれＱ）；５法においてもゴンドラ
の姿勢を安定保持するために単にゴンドラデツキを壁面
に対して押し付けているのみである０）で、作業壁面が
垂ｉＩｉ壁面の場合にａ、ゴンドラデツキ従）揺動を防
止しゴンドラ従って作業員の姿勢を安定（重力方向と平
行状態）に保持することができである程度の作業の安全
性を期することができるもグ】であるが、作業壁面が傾
斜壁面等の場合には、ゴンドラデツキがその壁面に沿っ
て傾斜状態となる丸め作業員の姿勢が不安定となり、そ
のままでに作業の安全性を期することができない。

そしてこの状態において作業を行おうとすると。

Ｐ′ｌｌ：業幀の危険防止のためにロープ等の作業員に
対する保持機構が必要となり、これを用いると作業員り
）行動範囲が著しく制限されることとなる。また、同様
の理由で、オーバーハング状態の壁面、大型タンク等の
曲面壁においてもゴンドラ従って作業員の姿勢が不安定
とな′るため作業σ〕安全性を期すことがで１！ないこ
とに勿論、ゴンドラの使用そのものが困難であった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

本発明（１，上記従来技術が有している。ゴンドラデツ
キの壁面に対する固定保持手段グ）存在のためにゴンド
ラデツキのＩＲ面に対する昇降移０を迅速、円滑に行う
ことができない、作業員の行動範囲が制限でれる、プロ
ワ−作動による騒音と壁面付着物の飛散のおそれのため
使用範囲が限定される、ゴンドラデツキの安定保持およ
び作業員の安全確保が必ずしも充分でにない等の問題点
を解消することを第１の目的とする。

また、上記従来技術が単にゴンドラデツキの壁面に対す
る固定保持手段のみでゴンドラデツキ従って作業員の姿
勢を重力方向と平行な安定状態に調整し得る手段を有し
ていないために、作業壁面が傾斜壁ｆ、オーバーハング
状態の壁面および曲面壁の場合にに作業の安全性を期す
ることができずゴンドラの使用すら困難であるという問
題点を解消することを２２の目的とする。

〔問題点を解決するためσ〕手段〕 本発明に、前記第１および７２の目的を達成するために
次の手段をとっている。

（１）　　７１（７）目的を達成するための手段として
、ゴンドラデツキの一０１ｌ１面に、壁面に対し無端ｍ
帝よりなる真空吸着ベルトを介して吸着しながら走行す
る吸着走行手段を装着せしめたことを特徴とする。この
吸着走行手段に、機枠に枢着された少なくとも一対のロ
ーターと、該一対のローター間に掛け回でれ外面に長手
方向に沿って複数のリセスを適宜間隔を配して形成せる
無端履帯と、適宜の真空発生部材とを有し、該真空発生
部材を介して１面に接する無端履帯の複数のリセス内を
真空になすとともにローターの回動を介して無＠履帯を
ローター間に循環回動せしめることによって壁面に対し
吸着しながらそれに沿って走行することを特徴とする。

（２１７２の目的を達成するための手段として、ゴンド
ラデツキの一側面に、ゴンドラデツキと壁面との間の距
離を所定に調′節することによりゴンドラデツキの姿勢
を常に鉛直面（重力方向）と平行に保持するための少な
くとも一対のシリンダー等の距離調節手段を介して、前
記壁面に対し無４履帯よりなる真空吸着ベルトを介して
吸着しながら走行する吸着走行手段を装着せしめたこと
を特徴とする。

（３）また、前記矛２の目的達成手段に２ける。

ゴンドラデツキとＱｉ１７ｉと７１間の距離を所定に調
節しゴンドラデツキの姿勢２常に鉛直面と平行に保持す
るための手段として、ゴンドラデツキの適所に配置てれ
ゴンドラデツキと壁面とＱ）間の距離を検出する　距　
離センサーと、この　距　離センサーよりの検出信号に
基づきエアシリンダーに距離調節指令を送る制＠恥と、
ゴンドラデツキの一側面と吸着走行手段との間に少なく
とも一対介在され前記制御部より０）指令に基づき所定
に伸縮してゴンドラデツキと壁面との間の距離を所定に
調節しゴンドラデツキの姿勢を鉛直面と平行に保持する
エアシリンダ゛−とを用いたことを特徴とする。

〔作　用〕

次に上記構成よりなる本発明の作用について説明する。

倦上磯によりワイヤーロープを介して作業壁面に面して
吊り下げられているゴンドラデツキσ〕−ａ面ＫＯ，壁
面に対し無端履帯よりなる真空成層ベルトを介して吸着
しながら走行する吸着走行手段が装着されているので、
真空発生部材を作動でせて壁面に接している無淘履帯の
複数のリセス内を真空になすと、無端履帯０壁面に吸着
されこれ罠よってゴンドラデツキに壁面に対して固定保
持でれる。そして、捲上磯によりワイヤーローブを介し
てゴンドラデツキを昇降させると、吸着走行手段におけ
る一対のローターが回動するとともＫそれに伴って無端
履帯がローター間を循環回動し、これによってゴンドラ
デツキに装着されている吸着走行手段に壁面に対し吸着
しながらそれに治って昇降する。したがって、ゴンドラ
デツキの停止時および昇降時いずれにおいてもゴンドラ
デツキに無端履帯の壁面への吸着によって壁面に対して
安定保持されているのでそ′の揺動ａ確実に防止される
とともに、作業壁面が垂直壁面の場合に汀。

ゴンドラデツキ従って作業員の姿勢に鉛直面（重力方向
）と平行状態に保持されるので、行動範囲を制限される
ことなく安全に作業を行うことができる０ また、ゴンドラデツキＱ）−側面に吸着走行手段が少な
（とも一対のシリンダー等の距離調節手段を介して装着
ブれている場合にに、ゴンドラデツキの適所に配＠づれ
ている・巨１離　センサーが壁面（傾斜全面等）とゴン
ドラ＼＼デツキとの間の距離を検出してその信号が制御
部に送られ、その信書に基づき制御部が壁面の傾斜等の
状況に応じてゴンドラデツキの姿勢を鉛直面と平行に保
持すルヘ（少なくとも一対のエアシリンダー％調節指令
を送り、ゴンドラデツキの−側面と吸着走行手段との間
に介在されている上下篤少なくとも一対のエアシリンダ
ーがその距離調節指令に基づいて所定に伸Ｉ！？！作動
して壁面とゴンドラデツキとの間の距離を所定に調節し
、これによって作業壁面が傾斜壁面、オーバーハング状
態の壁面、曲面壁の場合であっても、ゴンドラデツキの
姿勢に常に鉛直面即ち重力方向と平行状態に保持される
こととなり、斯かる状況の壁面においてもゴンドラ上よ
り安全に作業を行うことができる。この際、吸着走行中
段に壁面に対して吸着しながら壁面に沿って昇降するか
ら、ゴンドラデツキを壁面に対して安定保持しゴンドラ
ｆ）揺動が防止されるとともにゴンドラデツキの昇降操
作を円滑、迅速に行い得ることに勿論、エアシリンダー
の作動により吸着走行手段に壁面に対して押し付けられ
る状態となり、壁面に対する無鴻履帯σ〕吸着力の安定
化を一層図り得ることとなる。

〔実施例〕

しかして、別紙図面について本発明実施の一例を説明す
る。１にゴンドラデツキで、捲上機２によりワイヤーロ
ープ３を介して作業壁面ＨＫ面して昇降可能に吊り下げ
られている。このゴンドラデツキ１の−側面たとえば作
業壁面Ｈとの対向面にに、壁面に対し吸着しながら走行
する一対の吸着走行手段Ａが、作業壁ｍ’Ｈとゴンドラ
デツキ１との間の距離を作業壁面Ｈσ〕傾斜状況に応じ
て所定に調節してゴンドラデツキ１の姿勢を自動的に鉛
直面（重力方向）と平行に保持するため０）距離ｖＩＡ
簡手段Ｂを介して装層されている。

吸着定行手段Ａａ１機枠４の両０ＩＩＩ龜部に枢着され
た少な（とも一対のローター５．５と、この一対のロー
ター間に掛け回プれ外面（吸着面）に長手方向に沿って
（全長に亘って）複数のリセス６を適宜間隔を配して形
成せる無端履帯７と、壁面に接する無端履帯７の複数の
リセス６内を真空になすためのニアコンプレッサー、工
６エクター等の適宜の真空発生部材（図示せず）とを具
備している。各リセス６１ち無＠履帯７の内外［Ｉ［′
ｉを連通する連通孔８が形成づれており、また無端履帯
７の外面には、各リセス６の開口部＠囲を囲繞するべ（
梯子状に連結づれた断面角形で細巾の可捧性シール材９
が稍外面に突出する状態で取り付けられており、この可
撓性シール材９にスポンジゴム等の適度な柔軟性と弾力
性を有し壁面の性状に応じてそれに追従変形し各リセス
６内の機密性を良好に保持する。無ｒＪ　ｌｆｉ　＠　
７の内面側にに、無端履帯７の内面側と当接するべく無
端履帯７の移動方向に沿って金Ｖ４等の硬質材もしくに
佐Ｊ脂、ゴム等の適度か可撓性を有する軟質材にて形放
芒れた適宜長ざの長刀形状の支持ビーム１０が機枠４に
付設でれて配置されており、支持ビーム１０の下面にａ
その長手方向く沿って適宜数の連通室１１が適宜間隔を
配して穿設プれている。各連通室１１ｉｄ夫々適宜数の
リセス６従ってその連通孔８適宜数個と接続するように
配列ブれている。各連通室１１にに支持ビーム１０の内
外面を連通ずる逼迫孔１２が形成されており、各連通孔
１２にホース（図示せず）を介して前記ニアコンプレッ
サー、−４＝りター等の適宜７・真空発生部材に接続さ
れている。また、支持ビーム１０の下面にに各連通室１
１の開口部周囲を囲繞する。前記無端履帯７外面におけ
るとｐ１様の可撓性シール材１３が配設されている。ま
た、支持ビーム１０の長手刀向両仙］面にａ無端履帯７
σ〕内面側長手力向両側面に当接する適宜数の回転′ロ
ーラー１４が配役きれている。この無端履帯７０）内面
＋！ＩＩ長手刀向両側面と回転ローラー１４にａ、夫々
ラック状の歯とビニオン状の歯車を設けて噛み合うよう
になす場合もある。この適宜数の回転ローラー１４に、
複数のリセス６内の真空保持に伴い大気圧に工ね無端１
１ｆｉｖｆ７を壁面に押圧せしめるべ（作用し、それＫ
よってリセス６内の真空保持の助成をなすとともに、無
端履帯７と壁面間に適度か摩擦力を付与し装賞の安定走
行を図るものである。なお、支持ビーム１０の壁面に対
する変形追従性を高めるために、支持ビームＩｎ’ｌ適
宜数片に分割し、そσ〕分割片相互間に可捲撓性シール
材を付着せしぬるとともに、その分割片相互を連結部材
を介して屈曲可能に連結する場合もある。

ゴンドラデツキ１の姿勢を常に重力方向と千行圧保持す
るための距離調節手段Ｂに、両側端部を夫々ゴンドラデ
ツキ１の側面と吸着走行手段Ａの機枠４に枢着された上
下等少なくとも一対のエアシリンダー１５．１５と、ゴ
ンドラデツキ１の適所に配置嘔れゴンドラデツキ１と作
業壁面Ｈとの間の距離を検出する（距；、敞　　センサ
ー１６と、この、距、“・齢ッセンサーの検出信号に基
づいてエアシリンダー１５に所定の距離調節指令を送る
制到渾（（￥１示せず）とからなっている。

図中、ｘ７ｉ！源供給用のキャブタイヤコード、１８ｉ
傾斜壁面のオーバーハング社に配置したワイヤー保ｊガ
イド、１９に移動プーリーである。

しかして、上記実施例に係る装貨の動作について説明す
る。矛２図に作業壁面Ｈが垂直壁面り）場合０）説明シ
１であり、屋上に据え付けられている捲上機２によりワ
イヤーローブ３を介してゴンドラデツキ１に降下させ１
作業壁圓Ｈの適宜位置で停止し、エアシリンダー１５を
伸長させて吸着走行手段Ａの無端履帯７を作業壁面Ｆ（
に押し付ける。

次にニアコンプレッサー等の適宜の真空発生前付ｗｘす
、これに接続せるホース、支持ビーム１゜の連通孔１２
と連通室１１．ｉ端履帯７ＱＩ連通孔８に介して９作業
壁面Ｈと接している無端履帯７外面０）９数のリセス６
内の空気を吸引すると、該リセス６内が真空になり無端
履帯７が作業壁面Ｈに真空吸着でれ、ゴンドラデッ−？
１が１′ｌｌ：業壁面Ｈに安定保持される。この際、作
業壁面ＨＯ垂直壁面であるのでゴンドラデツキ１０）姿
勢に作業壁面Ｈと平行、すなわち重力方向と平行となり
作業員の姿勢も安建し、作業共にゴンドラデツキ１上に
おいて何ら行動範囲を制限されることなく安全に作業を
行なうことができる。そして作業エリア全格Ｉ妨させる
だめに捲上機２によりゴンドラデツキ１ｆ：昇降ブせる
と、吸着走行手段ＡＫおける一対のローター５．５が回
動し、それに伴って無端、１帯７がロータ５．５間を循
均回動するとともに。

無端１帯７の複数グ）リセス６に順次支持ビーム１０の
連通室１１と接続して真空となるので、吸着走行手段人
に作業壁面Ｈに対し無端履帯７を介し真空吸着しながら
それに沿って昇降する。

−力、咋業庵面Ｈが傾斜壁面、上部が前方に張り出した
オーバーハング状の壁面、球面のような曲面壁の場合に
α餌記ゴンドラデツキ１と吸着走行手段Ａとを連繋する
距離調節手段Ｂが作動して。

作業壁面Ｈとゴンドラデツキ１との間の距ス、ｆを作業
壁面Ｈの傾斜状況に応じて自動的に所定距離に調節し、
それＫよってゴンドラデツキ１σ〕姿勢に常に重力方向
と平行に保持づれる。すなわち、矛３図に作業壁面Ｈが
傾斜壁面の場合であるが、この場合にに上方部のエアシ
リンダー１５が伸長し、下刃肺σ〕エアシリンダー１５
に逆に短縮してゴンドラデツキ１の上側面および下前側
面と作業壁面Ｈさの間に所定の距離差を設定するように
なし。

これＫよってゴンドラデツキ１の姿勢６重力方向と平行
に保持される。２４図に作業壁面Ｈがオーバーハング状
の場合であるが、この場合にげ第３図の場合と逆に、下
方部のエアシリンダー１５が短縮し、下方部のエアシリ
ンダー１５が伸長することによってゴンドラデツキ１の
姿勢が重力方向と平行に保持される。才５図に作業壁面
Ｈが大型タンク等の球面のような曲面壁の場合であるが
、この場合ＫＨ曲面状況に応じて上下のエアシリンダー
１５が所定に作動する。たとえば図示の個所においてに
下方部のエアシリンダー１５が伸長し、下方部のエアシ
リンダー１′５が短縮してゴンドラデツキ１の姿勢が重
力方向と平行に保持づれる。

したがって、これらの傾斜壁面等の％ＪＡな作業壁面に
おいてもゴンドラデツキ１従って作業員の姿勢に常に重
力方向と平行に保持されて安定しているので、ゴンドラ
デツキ１１上において行動範ｄを制限されることなく安
全に作業を行なうことができる。もちろん、これらの傾
斜壁面等り】場合においても吸着走行手段に作業壁面に
吸着しながらそれに沿って昇降するので、ゴンドラデツ
キ１が作業壁面に対して安定保持される。

なお、上記のとおり一対のエアシリンダー１５等よりな
る距離調節手段Ｂｉ、エアシリンダー１５により吸着走
行手段Ａを壁面に押し付けることＫよって無端履帯７の
壁面に対するＡ空吸着の動作の円滑、確実化を図る機能
を有しているが、王たる機能に壁面の傾斜状況等に応じ
ゴンドラデツキ１の姿勢を自動的に重力方向と平行に保
持することであり、作業壁面が垂直壁面の場合において
にゴンドラデツキ１を壁面に安定吸着せしめることによ
ってゴンドラデツキ１の姿勢に自と重力方向と平行とな
るので、作業壁面が垂直壁面Ｑ）場合にａ必ずしも前記
距ｆｌｉｔ！調節手段Ｂを必要とせず、作業開始時にお
いて無端履帯７の壁面に対する真空吸着の動作が円滑、
確実になされるように適宜手段を講じて吸着走行手段Ａ
をｌ’ｉｌ：業壁面に対接せしめるようになせばよい。

しかし、実際上においてに、前記調節手段Ｂを有してい
れば壁面の傾斜状況等にかかわらず如何なる状況の壁面
に対しても使用することができ、常にゴンドラデツキ１
の姿勢を安定修正し得ると（ｍ１時に他の手段を用いる
必要がなく吸着走行手段Ａの作業壁面に対する対接操作
を行ない得るので好適である。

〔発明の効果〕

本発明に、叙上のように構成したので、上述の従来技術
が内蔵している諸問題点を解消し、次の効果を有してい
る。

転　先ず、ゴンドラデツキの−側面に、　壁面に対し無
端履帯よりなる真空吸着ベルトを介して吸着しながら走
行する吸着走行手段を装着した構成においてに、この無
端履帯よりなる真空吸着ベルトにより吸着走行手段した
がってゴンドラデツキが壁面に確実に密魁接吸着され安
定保持される。

そして、こσ〕無端履帯よりなる真空吸着ベルトに吸着
手段のみがらず壁面に治った走行手段も兼ねているので
、ゴンドラデツキニ壁面に安定して吸着づれた状態の一
！ｉ壁面に沿って昇降することができ、そのため従来の
単一吸着パッドによる場合のようにゴンドラデツキの昇
降移動の度毎に吸着バッドの吸着とそ０）解除を行なう
必要になく、ゴンドラデツキの昇降移動を日清、迅速に
なし得て咋菫能率が良好であるとともに、ゴンドラデツ
キの停止時、昇降移動時いずれにおいてもゴンドラデツ
キに壁面に対して密接吸着されて安定保持されているの
で風等によるゴンドラデツキの揺動に伴う危険性に確実
に防止でれる。その際作業壁面が垂直壁面においてに、
ゴンドラデツキの壁面圧動する安定保持に伴ってゴンド
ラデツキＱ）姿勢も重力方向と平行に保持されているの
で、作業員の姿勢も安定状態となっており七〇ため、危
険防止σ〕だめのローブによる支持１片手保持等Ｑ〕行
動範囲を制限されるよつな措Ｉｆを必要とせずゴンドラ
デツキ上において自由Ｋかつ安全に作業を行なうことが
できる。

また、従来のブロワ−に二る推力を利用する場合のよう
な、プロワ−作動による騒音、壁面付着物の飛散、それ
に伴う使用範囲の限定等のおそれもない。

ｂ０次Ｋ、ゴンドラデツキσ１−（１１１面に、少な（
とも一対のシリンダー等の距離調節手段を介して、前記
壁面に沿って吸着しながら走行する吸着走行手段を装着
した構成においてに、前記吸着走行手段による。壁面に
対してゴンドラデツキを確実に密接吸着して安定保持し
ゴンドラデツキの揺動に伴う危険性を防止して作業峡の
安全を確保するおよびゴンドラの昇降移動の迅速化等作
業能率の向上等の効果をそσ１−１−！有Ｌ７ているこ
とにもちろん、シリンダー等の距離調節手段によって一
層のＩ′ｒ−業の安全性を図り得るとともに、ゴンドラ
の使用＠囲したがって七〇】作業範囲の拡大を図ること
ができる。すなわち、シリンダー等Ｑ）距離調節手段に
工って、壁面Ｑ）傾斜等の状況に応じてゴンドラデツキ
の姿勢に自動的に１力方向と平行に修正され、それによ
って作業員に傾斜状況等壁面の状況如何にかかわらず常
に重力方向と平行な作業に適した安定した姿勢にて作業
を行なうことかで′ｔ！る。したがって、従来において
にゴンドラの使用が困難であった。傾斜壁面、オーバー
ハングの壁面、ぢらには大型タンク等の球面Ｑ）ような
曲面壁においてもゴンドラを自在にかつ安全に使用する
ことができる。

Ｃ０壁面に対するゴンドラデツをの吸着手段としては、
ローター間を循環回動し壁面に沿って走行する無端履帯
を利用した真空吸着ベルトを用いているので、壁面が金
属、コンクリート七の他であるとその材質を問わずに使
用することができ、ま九、壁面に案内レール等の敷設も
必要としないので既存の設備の作業壁面に自在に使用す
ることができ、でらに、捲上磯によるゴンドラデツキの
昇降に羊ってローターと無端履帯を画論させることがで
きるので吸着走行手段にモーター等の駆動源を必要とし
ない省エネ構成となすことができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明５ｊ！施の一例を示すもので、２１図は七
の装ソのツ１１−図、矛２図はその正面図（阻し、距離
センサーは省略）、７３図は；頃斜壁−における使用説
明図、第４図はオーバーハング状壁面における使用説明
図、第５図は曲回壁における使用説明図、２６図は吸着
走行手段０）縦Ｖｒ側ば図である。 １・畳・ボンド２デツキ　　Ａ・・・吸着走行手段ＢＯ
・距離調節手段　　４・９４機　粋５．５・・Φロータ
ー　　　　６・・・リセス７・■無；’、！　ｆｉｌ帯
　　　　　１ｂ＠・・エアシリンダー１６・・・距離セ
ンサー 特許比、ｆＡ人　　　化工機技術サービス株式会社株式
会社　　　三　　　　川 代理人弁理士　　　鈴　木　秀　雄　ヘ：、−“、第　
ｌ　図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）ゴンドラデツキの一側面に、機枠に枢着された少
   なくとも一対のローターと、該一対のローター間に掛け
   回され外面に長手方向に沿つて複数のリセスを適宜間隔
   を配して形成せる無端履帯と、適宜の真空発生部材を有
   し、該真空発生部材を介して壁面に接する無端履帯の複
   数のリセス内を真空になすとともにローター間に循環回
   動せしめることによつて壁面に対し吸着しながらそれに
   沿つて走行する吸着走行手段を、装着したことを特徴と
   するゴンドラの姿勢制御装置。
2. （２）ゴンドラデツキの一側面に、ゴンドラデツキと壁
   面との間の距離を所定に調節することによりゴンドラデ
   ツキの姿勢を常に鉛直面と平行に保持するための少なく
   とも一対のシリンダー等の距離調節手段を介して、壁面
   に対し吸着しながらそれに沿つて走行する吸着走行手段
   を装着し、該吸着走行手段は、機枠に枢着された少なく
   とも一対のローターと、この一対のローター間に掛け回
   され外面に長手方向に沿つて複数のリセスを適宜間隔を
   配して形成せる無端履帯と、壁面に接する無端履帯の複
   数のリセス内を真空になすための適宜の真空発生部材と
   を有してなることを特徴とするゴンドラの姿勢制御装置
   。
3. （３）ゴンドラデツキと壁面との間の距離を所定に調節
   しゴンドラデツキの姿勢を常に鉛直面と平行に保持する
   ための手段として、ゴンドラデツキの適所に配置されゴ
   ンドラデツキと壁面との間の距離を検出する距離センサ
   ーと、この距離センサーよりの検出信号に基づきエアシ
   リンダーに距離調節指令を送る制御部と、ゴンドラデツ
   キの一側面と吸着走行手段との間に少なくとも一対介在
   され前記制御部よりの指令に基づき所定に伸縮してゴン
   ドラデツキと壁面との間の距離を所定に調節しゴンドラ
   デツキの姿勢を鉛直面と平行に保持するエアシリンダー
   とを用いたことを特徴とする特許請求の範囲第（２）項
   記載のゴンドラの姿勢制御装置。