JPH034432B2 - - Google Patents

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JPH034432B2
JPH034432B2 JP59169825A JP16982584A JPH034432B2 JP H034432 B2 JPH034432 B2 JP H034432B2 JP 59169825 A JP59169825 A JP 59169825A JP 16982584 A JP16982584 A JP 16982584A JP H034432 B2 JPH034432 B2 JP H034432B2
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JP
Japan
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Kenichi Nagatsuka
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Mitsubishi Kakoki Kaisha Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/18—Tracks
    • B62D55/26—Ground engaging parts or elements
    • B62D55/265—Ground engaging parts or elements having magnetic or pneumatic adhesion
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S180/00—Motor vehicles
    • Y10S180/901—Devices for traversing vertical surfaces

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Hooks, Suction Cups, And Attachment By Adhesive Means (AREA)
  • Movable Scaffolding (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Jet Pumps And Other Pumps (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は壁面吸着式自走装置に関する。
〔従来の技術〕
従来、高層ビル、大型タンク、船舶、原子力発
電所、水力発電用ダム等の金属板製又はコンクリ
ート製壁面の定期清掃、錆落し、除染、検査等の
ために遠隔操作による高所作業、危険作業用の自
走作業車が種々提案されている。
しかしながら、これらの自走作業車は真空吸着
盤が壁面を摺動する構造を採つているので、壁面
がコンクリートのように粗い面では、摩擦力が大
きく、円滑な運動が困難であり、また吸着盤の摩
耗が大きいので、吸着力が不十分で落下の惧れが
あり、長期間の安全確実な稼働が困難であるもの
が多い。
〔発明が解決しようとする問題点〕
本発明はこのような事情に鑑みて提案されたも
ので、壁面に確実に吸着し、吸着盤の摩耗を少な
くし、長期間にわたつて安全確実に嫁働する小型
軽量の壁面吸着式自走装置を提供することを目的
とする。
〔問題を解決するための手段〕
そのために本発明は、ほぼ長方形の機枠の左右
にそれぞれ軸支された前部ローラー及び後部ロー
ラー間に掛け回され外面に複数のリセスが全長に
わたつて凹設されるとともに上記各リセスに内外
面を連通する透孔が穿設された左右一対の一体的
ゴム製無端履帯と、該機枠の左右の下部にそれぞ
れ付設されそれぞれ上記無端履帯の内面に密接し
て前後方向に延び下面に全長にわたつて複数の連
通室が凹設されるとともに上記各連通室に上下面
を連通する透孔が穿設された左右一対の支持部材
と、上記各連通室にそれぞれ配設され圧縮空気の
供給により作動し上記各支持部材の上記連通室内
空気をその透孔に接続されたホースを経て吸引す
るエアエジエクターとを具えたことを特徴とす
る。
〔作用〕
このような構成により、吸着盤の摩擦及び摩耗
による問題を解決し、安全確実かつ円滑軽快に稼
働する小型軽量かつ高性能の壁面吸着式自走装置
を得ることができる。
〔実施例〕
第１図は本発明の一実施例を示す縦断面図、第
２図は第１図の平面図、第３図は第１図の部分底
面図である。
上図において、１はほゞ長方形の機枠、２，２
は機枠１の前端の左右にそれぞれ同一軸線上に軸
支された左右一対の前部ローラー、３，３は機枠
１の後端の左右にそれぞれ同一軸線上に軸支され
た左右一対の後部ローラーで、後部ローラー３，
３のローラー軸１２，１２はそれぞれ機枠１の縦
方向に沿つて若干移動することができるように調
整可能に作られている。
４，４はそれぞれ左側の前部ローラー２と後部
ローラー３、右側の前部ローラー２と後部ローラ
ー３に適宣の張力をもつて掛け回わされた左右一
対のゴム製エンドレスベルトよりなる無端履帯
で、各無端履帯４の外面には適宣深さのほゞ長方
形のリセス５が一定間隔で全長にわたつて凹設さ
れ、各リセス５には内外面を連通する透孔６がそ
れぞれ穿設されている。
７は機枠１の前端上に付設された前部エアモー
タ、８はスプロケツトを介して前部エアモーター
７の動力を左側前部ローラー２のローラー軸９に
伝達するためのチエーン、１０は機枠１の後端上
に付設された後部エアモーター、１１はスプロケ
ツトを介して後部エアモーター１０の動力を右側
後部ローラー３のローラー軸１２に伝達するため
のチエーン、１３，１３はそれぞれ機枠１の左右
の下部に取付けられ無端履帯４の内面に密接して
縦方向に延びる左右一対の支持部材で、各支持部
材１３は若干の可撓性を有するとゝもに横鉛直面
内で若干回動自在に支持され、その下面に無端履
帯４の隣接する透孔６，６をカバーする長方形連
通室１４が適宣間隔で全長にわたつて複数凹設さ
れ、各連通室１４には上下面を連通する透孔１５
が穿設されている。
１７は機枠１の縦方向の中心線に沿つて布設さ
れた圧縮空気用ヘツダー管で、その後端は図示せ
ざるホースを経て外部の圧縮空気源に接続され、
その前端は閉塞され、図示せざる分岐配管を経て
前部エアモーター７及び後部エアモーター１０に
接続されている。
１８は機枠１にヘツダー管１７の左右に対称的
に配設され、ヘツダー管１７から分岐された圧縮
空気により駆動され空気吸引孔１９を経て空気を
吸引する複数のエアエジエクターで、エアエジエ
クター１８は支持部材１３の連通室１４の数と同
数設けられている。
２０は各エジエクター１８の空気吸引孔１９を
支持部材１３のそれぞれ対応する連通室１４の透
孔１５に接続するホースである。
このような装置において、ホースを経て圧縮空
気をヘツダー管１７に供給すると、複数のエアエ
ジエクター１８及び前後部エアモーター７，１０
が駆動される。
そうすると、各支持部材１３の連通室１４内の
空気は透孔１５、ホース２０、空気吸引孔１９を
経てエアエジエクター１８により吸引されるの
で、各連通室１４は真空になるから、無端履帯４
のリセス５内の空気も透孔６を経て吸引され、そ
の結果、左右の無端履帯４，４のリセス部は吸着
盤として作用し本装置全体を強力に壁面に吸着す
る。
また、前後のエアモーター７，１０は同一方向
に回動するので、チエーン８，１１を介して前部
ローラー２、後部ローラー３が回動し、左右一対
の無端履帯４，４が循環的に移動し、本装置は壁
面に沿つて走行する。
走行の際、無端履帯４と支持部材１３との摺動
を円滑に行わせるために、支持部材１３の無端履
帯４に密接する当接面にはステンレス板を貼着す
るとゝもに、両者の当接面に潤滑剤を供給するこ
とにより両者間の摩擦を少なくする。
こゝで各支持部材１３は縦沿直面内で適宜の可
撓性を有するとゝもに、横鉛直面内で若干の角度
範囲内で回動自在に機枠１に取付けられている。
このような装置によれば、下記の効果が奏せら
れる。
(1) 左右の無端履帯はそれぞれ前後のエアモータ
ーにより駆動されるので、各エアモーターを遠
隔操作することにより左折・右折等の方向制
御、走行速度制御、前後進等が可能である。
(2) 無端履帯の複数のリセスは支持部材の複数の
連通室に常に連通し、各支持部材の各連通室に
はそれぞれ独立したエアエジエクターが対応し
て設けられているので、無端履帯のリセスの一
部の真空が破れても残部のリセスの真空により
吸着力で、これをカバーするから、壁面に凹凸
があつても本装置は落下することなく、垂直壁
面、天井壁面に沿う走行も可能である。
(3) 支持部材は若干の可撓性を有し、かつ横鉛直
面内で若干回動自在に機枠に支持されているの
で、無端履帯は壁面の二次元的、三次元的曲面
に対してもこれになじんで吸着することによ
り、本装置は複雑な三次元的曲面を有する壁面
に沿つて走行することができる。
(4) 後部ローラー軸は機枠に対し縦方向に調整可
能に軸支されているので、無端履帯の伸びに応
じてその位置を調整することにより、常に最適
の張力を無端履帯に与え、確実な走行を可能と
する。
(5) 左右の無端履帯をそれぞれ駆動するエアモー
ターは前部エアモーター及び後部エアモーター
に分設されているので、装置の全長全巾を小型
化することができる。
(6) 本装置は圧縮空気を動力源とするので、爆発
の危険のある雰囲気中でも安全に走行すること
ができる。
(7) 作業条件によつてはエアモーターの代わり
に、小型のコンパクト電動機を使用して駆動す
ることも可能である。
〔発明の効果〕 要するに本発明によれば、ほぼ長方形の機枠の
左右にそれぞれ軸支された前部ローラー及び後部
ローラー間に掛け回され外面に複数のリセスが全
長にわたつて凹設されるとともに上記各リセスに
内外面を連通する透孔が穿設された左右一対の一
体的ゴム製無端履帯と、該機枠の左右の下部にそ
れぞれ付設されそれぞれ上記無端履帯の内面に密
接して前後方向に延び下面に全長にわたつて複数
の連通室が凹設されるとともに上記各連通室に上
下面を連通する透孔が穿設された左右一対の支持
部材と、上記各連通室にそれぞれ配設され圧縮空
気の供給により作動し上記各支持部材の上記連通
室内空気をその透孔に接続されたホースを経て吸
引するエアエジエクターを具えたことにより、安
全確実に壁面に沿つて吸着走行する高性能、小型
軽量かつ長寿命の壁面吸着式自走装置を得るか
ら、本発明は産業上極めて有益なものである。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例を示す縦断面図、第
２図は第１図の平面図、第３図は第１図の部分底
面図である。 １……機枠、２……前部ローラー、３……後部
ローラー、４……無端履帯、５……リセス、６…
…透孔、７……前部エアモーター、８……チエー
ン、９……ローラー軸、１０……後部エアモータ
ー、１１……チエーン、１２……ローラー軸、１
３……支持部材、１４……連通室、１５……透
孔、１７……ヘツダー管、１８……エジエクタ
ー、１９……空気吸引孔、２０……ホース。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ ほぼ長方形の機枠の左右にそれぞれ軸支され
    た前部ローラー及び後部ローラー間に掛け回され
    外面に複数のリセスが全長にわたつて凹設される
    とともに上記各リセスに内外面を連通する透孔が
    穿設された左右一対の一体的ゴム製無端履帯と、
    該機枠の左右の下部にそれぞれ付設されそれぞれ
    上記無端履帯の内面に密接して前後方向に延び下
    面に全長にわたつて複数の連通室が凹設されると
    ともに上記各連通室に上下面を連通する透孔が穿
    設された左右一対の支持部材と、上記各連通室に
    それぞれ配設され圧縮空気の供給により作動し上
    記各支持部材の上記各連通室内空気をその透孔に
    接続されたホースを経て吸引するエアエジエクタ
    ーとを具えたことを特徴とする壁面吸着式自走装
    置。
JP59169825A 1984-08-14 1984-08-14 壁面吸着式自走装置 Granted JPS6146778A (ja)

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JP59169825A JPS6146778A (ja) 1984-08-14 1984-08-14 壁面吸着式自走装置
US06/758,443 US4664212A (en) 1984-08-14 1985-07-24 Vacuum wall crawler
GB08518847A GB2164010B (en) 1984-08-14 1985-07-25 Vacuum wall crawler
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JPS6146778A JPS6146778A (ja) 1986-03-07
JPH034432B2 true JPH034432B2 (ja) 1991-01-23

Family

ID=15893600

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US (1) US4664212A (ja)
JP (1) JPS6146778A (ja)
DE (1) DE3540432A1 (ja)
GB (1) GB2164010B (ja)

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