DE2023683A1

DE2023683A1 - OI.Q8.69 " 60410-69 Magnetfahrzeug

Info

Publication number: DE2023683A1
Application number: DE19702023683
Authority: DE
Inventors: Y Hikita; M Hiraoka
Original assignee: Hitachi Metals Ltd
Current assignee: Proterial Ltd
Priority date: 1969-05-16
Filing date: 1970-05-14
Publication date: 1970-12-03
Also published as: NL150384B; GB1286203A; US3777834A; DE2023683C3; DE2023683B2; NL7007101A; FR2110803A5; US3682265A; SE374701B

Description

Patentanwälte
DIpL-Ing. R. BEETZ sen. Dipl-lng. K. LAMPRECHT

Or.-lng. R- BEETZJr.
8 München 22, Steinsdorfstr. 10

81-15.689P(15.69OH) 14.5.1970

METALS
HITACHI/ LTD., Tokio (Japan)

Magnetfahrzeug

Die Erfindung bezieht sich auf ein Magnetfahrzeug, das an einer senkrechten oder geneigten Wandoberfläche eines Bauteils aus magnetischem Material, z„ B₀ Bisen und Stahl, haftend gehalten und geeignet ist, über die Oberfläche für verschiedene Arbeitsvorgänge, wie z. B-. Anstreichen, Inspektion von geschweißten Stellen usw., Bewegungen auszuführen, wobei verschiedene Einrichtungen für solche Zwecke daran montiert sind.

Bisher war es nötig, eine Plattform für Arbeiter zu errichten, indem z. B. Holzbalken oder -träger kombiniert wurden, oder sonst eine Gondel oder Krippe darüber aufzuhängen, wenn Anstriche oder Inspektionen an Schiffen oder großen Gebäuden vorzunehmen waren. So hatten die Arbeiter

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auf einer solchen Plattform oder in einer solchen Gondel in beträchtlicher Höhe manuelle Arbeiten auszuführen· Aus diesem Grunde war der Arbeitsvorgang gefährlich, und zusätzlich war der Wirkungsgrad der Arbeit äußerst niedrig.

Um die vorstehenden Nachteile zu beseitigen₉ wurden bereits verschiedene Magnetfahrzeuge vorgeschlagen. Jedoch waren die bisher vorgeschlagenen Magnetfahrzeuge nicht zufriedenstellend, da es z. B. beim Bewegen des Magnetfahr- ^ zeuges über eine Oberfläche mit einer gewiesen Krümmung statt einer glatten Fläche eines Bauteils nicht möglich war, eine ausreichende Haftkraft zum Halten seines (Gewichts aufzubringen, und da die Einrichtung außerdem manchmal zur Beschädigung der Arbeitsoberfläche aufgrund des Kontaktdrucks tendierte, der zwischen dem Fahrzeug und der Arbeitsoberfläche ausgeübt wurde· So gab es bisher kein zufriedenstellendes Magnetfahrzeug zur praktischen Verwendung.

Die bisher vorgeschlagenen Magnetfahrzeuge haften an einer Arbeitsoberfläche mittels daran angebrachter Dauermagnete und/oder Elektromagnete und werden durch JLntriebs-P oder Magnetriemen angetrieben, die an beiden Seiten des Fahrzeugs angeordnet sind und durch Elektromotoren angetrieben werden. Eine Bewegungsrichtungsanderung des Magnetfahrzeugs dieser Art nahm man durch alleiniges Antreiben der Riemen auf nur einer Seite des Fahrzeuges vor, während die anderen Riemen auf der entgegengesetzten Seite angehalten oder rückwärts angetrieben wurden, wodurch das Magnetfahrzeug in einem gewissen Drehradius umgelenkt wurde. Venn jedoch das Fahrzeug an einer fast senkrechten Vandoberflache gehalten wird, hat es während seiner Drehung aufgrund der Änderung im; Kontaktdruck zwischen dein Fahrzeug

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und der Wandoberfläche die Tendenz zum Gleiten an der KontaEtfläche entweder der rechten oder der linken Riemen» Dementsprechend war eine erhebliche Fertigkeit erforderlich, um das Magnetfahrzeug genau in die gewünschte Richtung umzulenken, und es erforderte einen verhältnismäßig großen Drehradius und eine lange Zeit, um die Richtungsänderung des Fahrzeugs zu vollenden.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Magnetfahrzeug zu schaffen, bei dem die genannten Nachteile möglichst weitgehend vermieden sind, bei dem sich insbesondere die Haftkraft zwischen dem Magnetfahrzeug und der Arbeitsoberfläche einstellen läßt, um stets eine für das Gewicht des Magnetfahrzeugs ausreichende Haftkraft zu erreichen, und bei dem außerdem für die endlosen Antriebsriemen ein Material verwendet wird, mit dem die Arbeitsoberflächen der zu bearbeitenden Bauteile nicht beschädigt werden. Außerdem soll das Magnetfahrzeug gemäß der Erfindung so beschaffen sein, daß sich die Fahrtrichtung leicht einstellen und ändern läßt.

Gegenstand der Erfindung, mit der diese Aufgabe gelöst wird, ist ein Magnetfahrzeug zum Haften und Fahren auf den Oberflächeneines Bauteils für verschiedene Arbeitsvorgänge, gekennzeichnet durch ein zentrales, an einem oberen Rahmen montiertes Magnetgerät mit einem Gerät zur automatischen Einstellung der Vertikalbewegung des zentralen Magnetgeräts zwecks Einhaltung einer konstanten Haftkraft zwischen dem Fahrzeug und den Oberflächen, ein Antriebsrollensystem, ein Aufnahmerollensystem, ein an seitlichen Rahmen auf beiden Seiten des Fahrzeugs montiertes FührurigsrollensyBtem und endlose Antriebsriemen, die um das An-'triebsrollensystem, das Aufnahmerollensystem, je ein seit-

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liches Magnetgerät und das FUhrungsrollensysteni herumgeführt und zum Antrieb durch je einen Antriebsmotor am Magnetfahrzeug geeignet sind.

Die Merkmale und Vorteile der Erfindung v/erden anhand, der in der Zeichnung veranschaulichten Ausführungsbeispiele näher erläutert? darin zeigen!

P Fig. 1 eine Aufsicht zur Erläuterung eines Ausführungs

beispiels des Magnetfahrzeugs gemäß der Erfindung;

Fig. 2 eine Seitenansicht des Fahrzeugs nach Fig. 1;

Fig. 3 eine vergrößerte Schnittansicht nach der Linie III-III in Fig. 1;

Fig. h eine Längsschnittansicht zur Erläuterung des Seitenmagnetgeräts im einzelnen;

^ Fig. 5 eine Aufsicht zur Erläuterung eines weiteren

Ausführungsbei.spiels des Magnetfahrzeugs gemäß der Erfindung;

Fig. 6 eine Seitenansicht zur Erläuterung des Magnet-Fahrzeugs nach Fig, 5 im Vertikalschnitts und

Fig. 7 und 8 Schnittansichten zur,näheren Erläuterung einer beim Magnet fahrzeug nach Fig. 5 ■vorgesehenen Steuereinrichtung»

Ein bevorzugtes AusfÜhrungsbeispiel der vorliegenden

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Erfindung soll im folgenden nur beispielsweise unter Bezugnahme auf die Fig_e 1-4 beschrieben werden« In den Unterlagen ist vorgesehen, daß Bezugsziffern mit Strich Teile auf der rechten Seite der Längsmittellinie des Fahrzeugs bezeichnen.

1, 1^r und 2, 2^T sind endlose V-Antriebsriemen, die um Antriebsrollen 3$ 3'» Aufnahmerollen 4, 4', Führungsrollen 5, 5' und kleine Rollen 6, 6* geführt sind, an der Seitenwand oder der Unterfläche des Bauteils 38 aus Eisen oder Stahl anliegen und zum Antrieb des Magnetfahrzeugs dienen. Die genannten endlosen V-Antriebsriemen werden durch Rota·*· tion der Antriebsrollen 3> 3' angetrieben, 7 ist ein Halteorgan für die Antriebsrollen aus nichtmagnetisehern Material. Die vom Halteorgan 7 mittels der Lager 8, 8¹ gehaltenen Antriebsrollen sind über Kupplungen 10, 10¹ in Verbindung mit Antriebsmotoren 9» 9' im AntriebsroJLenhalteorgan 7 und werden unabhängig mittels dieser Antriebsmotoren 9Y 9^l angetrieben.

Die Antriebsmotoreii 9» 9^r werden durch Fernsteuerraittel betrieben und sind zwecks Verringerung des Gewichts des B^ahrzeugs vorzugsweise vom elektrischen oder pneumatischen Typ. 11 und 11' sind zur Längsachse des Fahrzeugs symmetrische Seitenwandteile und umfassen jeweils Seitenmagnetgeräte I3f 13' mit Rahmen 12, 12' aus nichtmagnetischem Material und drei Paare von kleinen Führungsrollen 6_t 6*,

Die seitlichen Magnetgeräte 13, 13^f bestehen jeweils aus einem Rahmen 12, 12', einem Dauermagnet 15» 15^r, einem oberen AbeatzstÜck 17, 17' und einem unteren Absatzstück 18, 18», und ββ ist jeweils eine Führungsnut 19, ^9^t zur Aufnahme der Antrieberiemen 1, 1' und 2, 2* auf der oberen

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Fläche des Rahmens 12_P 12' und an der unteren Fläche des Absatzstücks 18, 18' vorgesehen.

Das Führungsrolleiisystem 1k, 14' ist im Rahmen 12, 12» in drei Paaren auf der rechten und auf der linken Seite des Fahrzeugs vorgesehen und umfaßt Führungsrollen 5₉ 5^l, Halterahmen 20, 20» für die Führungsrollen, Schrauben 21, 21* zum Aufhängen der Halterahmen 20^ 20' an den Rahmen 12, 12', Federn 23, 23', die zwischen den Rahmen 12, 12» und den Halterahmen 20, 20· vorgesehen und um die Schrauben 21, 21' herum angeordnet sind, und Muttern 22„ 22^! _D

2k ist ein Zentralmagnetgerät, das aus einem oberen Rahmen 25» einer Schnecke 26, einem Schnecken-rad 27, einem Deckel 28 für diese Teile, einer Welle 30 einschließlich einer Schraube 29 zur Vertikalbewegung durch Rotation des Schneckenrades 27 und einem an das untere Ende der Welle 30 angeschweißten Magnet 31 besteht.

32 ist eine Spule ₉ die innerhalb eines Joches 3^- mittels einer Welle 33 montiert ist. 35 ist ein Reduktionsund Ilebemotor, der über die Kupplung 36 mit der Schnecke verbunden ist« Ein Grenzschalter 37 ist am Joch 3k im Zusammenwirken mit dem Reduktions- und Hebemotor 35 angebracht, so daß der Abstand zwischen dem Elektromagnet 3"! und dem Bauteil 38 aus Eisen oder Stahl konstant haltbar Iste Am Seitenrahmen 12, 12* ist eine Mehrzahl von Führungsrollen 39» 39' vorgesehen, so daß der Elektromagnet 31 längs einer geeigneten Nut im Joch Jk vertikal bewegbar ist, wenn er aufwärts oder abwärts bewegt wird.

k0 ist ein Halterahmen aus n±chtmagnstisöhem Material zum Halten der Aufnahmerollen 4, 4^! und der kleinen Rollen

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6, 6^f, und die Aufnahmerollen k_f k¹ sind daran in der Weise montiert, daß ihre Lage leicht einstellbar ist₀ k"\ ist eine auf dem oberen Rahmen 25 montierte Farbdüse.

Der Antriebsrollenhalterahmen 7» die seitlichen Rahmen 12, 1.2· , der obere Rahmen 25 und der Halterahmen kO sind jeweils untereinander durch geeignete Mittel wie Schrauben und Muttern verbunden und stellen das Magnetfahrzeug zusammen mit den erwähnten verschiedenen Elementen und Geräten dar«

Bei der vorstehenden Anordnung haftet, wenn das Magnetfahrzeug auf einer Seitenwand oder Unterflache des Bauteils 38 in geeigneter Weise, wie zum Beispiel mit Hilfe eines Krans, angeordnet wird, das Seitenmagnetgerät 13s 13¹ an der Oberfläche des Bauteils 38 über die V-Antriebsriemen 1, 1¹ und 2, 2¹, die durch die Nuten 19, 1^Ql in der Oberfläche des Rahmens 12, 12' und dem unteren Absatzstück 18, 18' geführt sind. Wenn anschließend der Elektromagnet 31 durch den Grenzschalter 37 im Zusammenhang mit dem aus dem Reduktions- und Hebemotor 35» der Kupplung 36» der

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Schnecke 26, dem Schneckenrad 27, der Schraube 29 und der Welle 30 bestehenden Mechanismus betätigt wird, haftet auch das Magnetfahrzeug und wird fest an einer Seitenwand oder Unterseite des Bauteils 38 gehalten.

Sobald das Fahrzeug am Bauteil haftet und gehalten wird", lenkt man es mittels entfernter (nicht dargestellter) Steuermittel, die an einer (nicht dargestellten) Fahrzeug- und Kontrolltafel am oder entfernt vom Bauteil 38 vogesehen sind. Wenn es erforderlich ist, das Fahrzeug gerade vorwärts zu bewegen» läßt man die beiden Antriebsmotoren 9 und 9¹ mit gleicher Geschwindigkeit rotieren, wor-

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auf die Antriebsrollen 3 und 3^! mittels der zugehörigen Kuppliingen 10 und 10' rotieren und die V-Antriebsrieinen 1, 1' tind 2, 2' vorwärtsbewegen. Wenn es erforderlich ist, die Fortbewegungsrichtung zu ändern, erreicht man dies durch Antreiben nur eines der beiden Antriebsmotoren 9 und 9'.

Während der Bewegung des Fahrzeugs wird sein ganzes Gewicht einschließlich verschiedener dran montierter Einrichtungen durch das Zentralmagnetgerät Zk und/oder die Seitenmagnetgeräte 13» 13' getragen. Vorzugsweise ist der Spalt zwischen dem Absatzstück 18, 18' des Seitenmagnetgeräts 13, 13' und der Oberfläche des Bauteils 38 in der Größenordnung von 1-3 mm. Eine solche Spaltgröße wird durch die in die Nuten 19, 19' in den Absatzstücken 18, 18« eingepaßten V-Antriebsriemen 1, 1'und 2, 2' erreicht. Die Federn 23» 23' des Führungsrollensystems 14, "\k* wirken entsprechend der Wölbung des Bauteils 38, so daß der Spalt zwischen der Unterseite des Absatzstückes 18, I8¹ und der Oberfläche des Bauteils 38 konstant haltbar ist.

Im Fall des zentralen Magnetgeräts 2k 1st es andererseits auch vorzuziehen, den Spalt zwischen dem Elektromagnet 31 und dem Bauteil 38 auf einem vorher bestimmten Optimalwert zu halten. Zu diesem Zweck ist an der Seitenwand des Elektromagnets 31 eine Mehrzahl von Grenzschaltern 37 zum normalen oder Rückwärtsrotieren des Reduktionsund Hebemotors 35 und dadurch Verschieben des Elektromagnets 31 nach oben oder unten vorgesehen» So läßt sich der Spalt zwischen dem Elektromagnet 31 und dem Bauteil 3$ automatisch auf einen gegebenen konstanten W©rt justieren, und zwar trotz der Tatsache, daß die Krümmung de.s Bauteils 38 längs des Weges des Fahrzeugs schwanken kann,» Das Ma-

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gnetfahrzeug läßt sich leicht von der Oberfläche des Bauteils 38 entfernen, indem man das Magnetfahrzeug· mit einem geeigneten Gerät, wie z. B. Kran erfaßt oder sonst die Grenzschalter 37 in ihre Nichtarbeitsstellungen abschaltet, das Joch 3k des Elektromagnets 31 am Bauteil 38 anlegt und so unter Abschalten des elektrischen Stroms die Magnetkraft aufhebt, die durch das Seitenmagnetgerät 13» 13¹ auf das Bauteil 38 ausgeübt wird.

Ein weiteres vorzugsweises Ausführungsbeispiel der Erfindung soll nun unter Bezugnahme auf die Fig. 5 bis 8 beschrieben werden. In diesen Figuren bezeichnet 101 einen Elektromagnet, 102 eine Spule für den Elektromagnet 101 und 103 einen■Zenfcralrahmen zum Verbinde und Halten verschiedener Elemente des Fahrzeugs. 104 und ]0k¹ bezeichnen Antriebsräder, 105 und 105' angetriebene Räder. 106 und 10ö^! bezeichnen Seitenrahmen, 107 bezeichnet eine LuftzyliiKlereinheit zur Vertikalbewegung des Elektromagnets 101 lind umfaßt einen am Rahmen 103 befestigten Luftzylinder 108, einen Kolben 109 zur Gleitbewegung innerhalb des Zylinders 108 und eine an einem Ende am Kolben IO9 und am anderen Ende am Elektromagnet 101 befestigte Stange 11O₀ 111 und 112 bezeichnen Einlaß- und Auslaßöffnungen in Verbindung mit je einem Rohr für komprimierte Luft zur Vertikalbewegung des Kolbens I09. 113 bezeichnet ein Lager, in welchem die Stange MO gleitend bewegt wird. Ι1Λ bezeichnet den tmteren Endteil des Absatzstücks des Elektromagnets 101. 115 bezeichnet ein Steuergerät und umfaßt einen Steuermotor 116, Kegelräder 117 und 118, eine Welle 119, an der an einem Ende das Kegelrad 118 befestigt ist, ein Stirnrad 120, befestigt am anderen Ende der Welle 119» und ein großes, fest am Elektromagnet 101 montiertes Zahnrad 121 zum Eingriff in das Stirnrad 120. 122 bezeichnet ein Lager für die

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Welle 119 im Zeritralrahmeri 103, und 123 bezeichnet eine Führungsbohrung für die Welle 119 in einem Stützarm 12^₃ 125 und 125' bezeichnen Antriebsriemen, die um die Antriebsräder 10^, 10^' und die angetriebenen Räder 1O5₉ 105¹ geführt sind und 126, 126* bezeichnen an einem Halterahmen montierte Antriebsniotoren, der im Zentralrahmen 103 vorgesehen ist_s welche Motoren zum Antrieb der Antriebsräder 10k und 10^' vorgesehen sind, und dementsprechend kann das Magnetfahrzeug durch die Rotation der An- ^ triebsriemen 125, 125' angetrieben werden,, 128 ist ein Spalt zwischen der Oberfläche 129 eines Bauteils aus Eisen oder Stahl und dem haftenden Endteil 11^₀

In dieser Anordnung nach der Erfindung wird die Kraft zum Haften des Magnetfahrzeugs an der Oberfläche des Bauteils durch den Elektromagnet 101 und in den seitlichen Rahmen I06, 106' eingefügte Dauermagnefctetle ausgeübt. Falls das Gesamtgewicht des Magnetfahrzeugs selbst und zugehöriger Teile, die daran montiert sind, verhältnismäßig niedrig ist, ist es möglich, ohne die Dauermagnetteile im Se Ltenrahmen IO6, 106^l auszukommen, und es ist auch mög-

^ lieh, ohne das Zentralraagnetgerät auszukommen und das W

Fahrzeug nur durch die Seifcenmagnetgeräte zu haltern

Wenn das Magnetfahrzeug längs der Wandflache 129 angetrieben wird, muß der haftende Endteil 114 des Elektromagnets 101 vorher in seiner Lage justiert werden» Anschließend wird das Magnetfahrzeug unter Verwendung geeigneter Mittel, wie z_o B. eines Krans, neben die Wandfläche 129 des Bauteils gebracht und läßt sich dann durch Anlegen elektrischen Stroms an den Elektromagneten 101 und Betätigung desselben fest an der Wandfläche 129 halten. Der ganze Betrieb des Magnetfahrzeugs wird durch ge-

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eignete Steuermittel gesteuerte

Durch Antreiben der Antriebsräder 104 und .104» mittels der Antriebsmotoren 126, 126' wird das Magnetfahrzeug gerade vorwärts bewegt. Wenn es erforderlich ist, die Bewegungsrichtung zu ändern, wird komprimierte Luft durch die Öffnung 111 in die LuftZylindereinheit 107 eingelassen, so daß der Elektromagnet 101, der an einem Ende der Stange 110 befestigt ist, aufgrund des auf den Kolben einwirkenden Drticks in dem Grade nach unten gesenkt wird, daß der Haftendteil 11^ an der Oberfläche 129 anliegt. Wenn der Elektromagnet weiter abgesenkt wird, werden die Antriebsriemen 126, 126^! schließlich von der Wandfläche 129 abgehoben. Das große am Elektromagnet 101 montierte Zahnrad 121 ist so angeordnet, daß es vertikal längs der Zähne des Stirnrades 120 gleiten kann, wobei seine Zähne in die des Stirnrades eingreifen. Im vorstehenden Fall wird das Gewicht des Magnetfahrzeugs selbst und zugehöriger, daran montierter Geräte nur durch die Haftkraft des Elektromagneten 101 gehalten. Danach wird der Steuermotor in eine gewünschte Richtung angestellt, und das Stirnrad 120 rotiert mittels der Kegelräder 117 und 118 und der Welle 119· Wenn das große Zahnrad 121 des Elektromagnets 101 relativ zur Wandfläche 129 des Bauteils aufgrund der Tatsache, daß das Fahrzeug durch den Haftendteil 11*1 von der Wandfläche 129 weggehalten wird, nicht rotieren kann, ist das Stirnrad 120 gezwungen, um den Umfang des großen Zahnrads 121 zu rotieren, wodurch das Magnetfahrzeug die Richtung seiner Bewegung, wie gewünscht, ändern kann. Nachdem die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs in gewünschter Weise geändert ist, wird die Drehung des Fahrzeugs durch Abschalten des Steuermotors 116 beendet, und gleichzeitig wird komprimierte Luft in die Luftzylindereinheit 107 durch

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die Öffnung 112 eingelassen und aus der Öffnung 111 abgegeben, so daß der Kolben 109 in dem Maße angehoben wird, daß der Haftendteil 11Λ des Elektromagnets 101 von der . Unterseite der Antriebsriemen 125, 125¹ zurückgezogen itfird. Darauf werden die Riemen 125, 125' wieder in Berührung mit der Wandfläche 129 gebracht, und so ist das Magnetfahrzeug zur Geradeausvorwärtsbewegung mit Hilfe der Antriebsmotoren 126, 126· bereit.

In einem konkreten Ausführungsbeispiel des Magnetfahrzeugs gemäß der Erfindung, bei dem die äußeren Abmessungen 850 mm Breite, IO5O mm Länge und 380 mm Höhe,

die Bewegungsgeschwindigkeit 10m pro Minute,

die elektrische Kapazität des Zentralmagnets 1,2 kV Gleichstrom,

die Kapazität der Antriebsmotoren 1 kW χ 2, die Kapazität des Reduktionsmotors 1 kW, das Gewicht des Magnetfahrzeugs 370 kg,

der Spalt zwischen den Absatzstücken 18, I8¹ der Seitenmagnetgeräte 13» 13* und dem Bauteil 38 3 mm und

der Spalt zwischen dem Joch 3^ des zentralen Magnetgeräts Zk und dem Bauteil 38 8 mm

betragen, ergab sich eine Haftkraft von I68O kg, und das mit 50 kg beladene Fahrzeug konnte auch an einer senkrechten Wand des Bauteils 38 nach Wunsch bewegt werden. Zum Zweck der Verwendung dieses Magnetfahrzeugs beim Anstreichen von Schiffen wurden auf dem Deck eines Schiffes eine Kontrolltafel, eine Quelle für Gleichstrom sowie eine Pumpe und ein Kompressor zum Malen montiert. Weiter wurde auf dem Magnetfahrzeug eine Sprühdüse zum Malen montiert» Bei der vorstehenden Anordnung wurde das Magnetfahrzeug

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an einer Seitenwand eines Schiffes mit einem Kurvenradius von 10 m angeordnet und.durch eine Fernsteuerung betrieben, die auf dem Schiffsdeck installiert war. Durch dieses Experiment wurde nachgewiesen, daß das Alistreichen mit Hilfe des Hagnetfahrzeuge befriedigend vorgenommen werden konnte und die anzustreichende Oberfläche keine Kratzer oder Beschädigungen aufwiiee.

Bei einem anderen konkreten Ausführuii^sbeispiei des Magnetf ahrzetigs gemäß der Erfindung galten folgende Werte!

Elektrische Kapazität des Zenfcralma£ti£its O,ty kW Kapazität der Antriebsmotoren 0/75 *^c^ ^x

Kapazität des Steuermotors 0,4 kW

Belastung 80 kg

Bewegungsgeschwindigkeit 15 in pro Minute

Spalt zwischen dem Haftendteil und

der tfandoberflache 5 mm

Das gemäß vorstehenden Parametern angeordnete Magnetfahrzeug wurde längs eines Kreiswege-s von 8 m Radius bewegt, und es zeigte sich, daß man nur 3 Sekunden benötigte, um die Bewegungsrichtung um 90 Grad zu ändern, Das Fahrzeug konnte nach Belleben über die ganze Wandflache ohne deren Beschädigung bewegt werden.

Obwohl in den vorstehenden AusfUhrungsbeispielen erfiiidungsgemäß flexible endlose V-Rl«men odor Flachriemen als Antriebsmittel verwendet wurden, ist es natürlich möglich, auch einen solchen Riemen, wie z. B. mit Kettenkupplung oder dergleichen mit elastischem Element aus z, B, verstärktem Kunststoffmaterial zu verwenden» In gleicher Weise ist es möglich, hinsichtlich dee Zentralmagnetgeräts

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die Anordnung so zu treffen, daß eine Schnecke und ein Schneckenrad an einem Ende der VeILe des Elektroinagnets angebracht sind, oder andererseits können Kolh en und Zylinder zur Bewegung des Elektromagnets nach oben und unten mittels des Luftdrucks oder Öldrucks vorgesehen sein» In gleicher Vex.se kann man anstelle der für Däinpfungszwecke im Fiihrungsrollensystem verwendeten Federn Irgendeine Vorrichtung mit Dämpfungseffekt, zum Beispiel unter Anwendung von Luftdruck oder Öldruck verwenden«

Obwohl im zweiten Ausführungsbeispiel das Magnetfahrzeug mit einem zwischen dem Haftendteil und der Varidoberflache stets konstanten Spalt betrieben wurde, ist es möglich, durch Einstellung des Spalts unter Verwendung eines Spalttasters die Haftkraft je nach den Umständen wirkungsvoll auszunutzen.

Bei dein Magnetfahrzeug nach der Erfindung ist es möglich, ohne die Plattform und andere Einrichtungen auszukommen, die bei herkömmlichen Verfahren erforderlich-waren» Weiter ist es leicht, das Magnetfahrzeug vom Bauteil zu entfernen, da daa Fahrzeug nur durch Magnetkraft daran haftet, und außerdem läßt sich das Magnetfahrzeug an der Bauteiloberfläche auch in dem Fall sicher halten, wenn der Elektromagnet nicht gespeist wird. Veiter kann erfindungsgemäß das Magnetfahrzeug seine Bewegungsrichtung mit hoher Verläßlichkeit auch dann ändern, wenn die Arbeitsoberflache stark begrenzt ist, ohne daß diese irgendwie beschädigt wird, und as wurde festgestellt, daß der Wirkungsgrad ides Alistreichvorganges etwa dreifach gesteigert und die Ausgaben im Vergleich mit herkömmlichen Methoden auf etwa ein Zehntel verringert werden können.

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Obwohl die Erfindung unter Berücksichtigung genauerer Einzelheiten bestimmter Ausführungsbeispiele beschrieben
wurde, sollen durch diese Einzelheiten keine Einschränkungen der Erfindung vorgenommen werden, soweit sie durch die folgenden Ansprüche definiert ist.

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Claims

Patentansprüche

1./Magnetfahrzeug zum Haften und Fahren auf den Obe'rflächen eines Bauteils für verschiedene Arbeitsvorgänge, gekennzeichnet durch ein zentrales, an einem oberen Rahmen (z. B. 25) montiertes Magnetgerät (z. B. 2k) mit einem Gerät (z. B. 35) zur automatischen Einstellung der Vertikalbewegung des zentralen Magnetgeräts zwecks Einhaltung einer konstanten Haftkraft zwischen dem Fahrzeug und den Oberflächen (z_o B. 3^), ein Antriebsrollensystem (ζ. B. 3» 3')» ein Aufnahmerollensystem (z. B. k, 4¹), ein anseitlichen Rahmen (z„ B. 12, 12¹) an beiden Seiten des Fahrzeugs montiertes Führungsrollensystem (z„ B. Ik, 14^f) und endlose Antriebsriemen (z„ B. 1, 1'} 2, 2¹), die um das Antriebsrollensystem, das Aufnahmerollensystem, je ein seitliches Magnetgerät (z. B. 13» 13.^f ) und das Führungsrollensystem herumgeführt und zum Antrieb durch je einen Antriebsmotor (z„ B. 9» 9') am Magnetfahrzeug geeignet sind.

2. Magnetfahrzeug nach Ansprxich 1 , dadurch gekennzeichnet, daß das zentrale Magnetgerät (24) an dem oberen Kahmen (25) vertikal gleitbar montiert ist und die Antriebsmotoren (9» 9¹) am Magnetgerät montiert sind.

3· Magnetfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dai3 die auf beiden Seiten des Fahrzeugs angebrachten seitlichen Magnetgeräte (13» 13') mit Nuten (19» I9¹) zur Führung der endlosen Antriebsriemen (1„ 1'; 2, 2») versehen sind.

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4» Magnet fahrzeug «,ach. Anspruch 3* dadurch gekennzeichnet, daß das Führungsrollensystem (ih_t Ik¹ ) zwischen den Magnetpolen der seitlichen Magnetgeräte (1.'J_t 13¹ ) angeordnet ist»

fi. Magnetfahrzeug nach einem der vorstehenden Ansprüche, mit Antrieb3motareri an einem Zentralrnhmen und seitlichen Rahmen an beiden Seiten des Fahrzeugs und um das van den Motoren angetriebene Antriebsrollensystem sowie das angetriebene RoUensys tem geführten Antriebsriemen, dadurch gekennzolehnet, daß im Zentralrahnum (103) ein £/l«ktroinagne tgerät (1Gt) mit einem Gerät ( IQ?) zu seiner Vertikalbewegung und einem durch einen Steuermotor (II6) um ein an dem iöiektromagnetgerät befestigtes Zahnrad (131) zwecks Änderung der Fahrtrichtung des Fahrzeugs angetriebenes Planetenrad (Stirnrad t2ü) vorgesehen ist.

6» Magnetfahrzeug nach Anspruch 5* dadurch net, daß in den seitlichen Rahmen (tO6, tO6*)Dauermagaete angeordnet sind.

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