WO2019207623A1

WO2019207623A1 - 無限軌道走行装置、及びこれを備えた発電機点検用ロボットの移動体

Info

Publication number: WO2019207623A1
Application number: PCT/JP2018/016436
Authority: WO
Inventors: 直也門田; 幸汰矢野; 水野　大輔; 貴景森本
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2018-04-23
Filing date: 2018-04-23
Publication date: 2019-10-31
Also published as: CA3096802C; EP3786036B1; EP3786036A4; CN112020463A; JP6935008B2; EP3786036A1; CN112020463B; JPWO2019207623A1; US20210155300A1; CA3096802A1; US11319003B2

Abstract

筐体（８）と、筐体に軸心が平行に配置されたプーリと、プーリを駆動するモータと、プーリの外周面部に巻き掛けられプーリとともに回転し走行対象の上を移動する無限軌道と、を備えた無限軌道走行装置（２）であって、無限軌道により囲まれた空間内に無限軌道と接触して走行対象と対向して設けられ筐体（８）内に取り付けられた板状部材と、筐体（８）内に固定され走行対象を吸引する磁石（１０）と、一端が前記筐体（８）内に接触し他端が板状部材に接触して設けられ板状部材を無限軌道に押し付ける方向に付勢する弾性部材と、を備えたものである。

Description

無限軌道走行装置、及びこれを備えた発電機点検用ロボットの移動体

　本願は、無限軌道走行装置、及びこれを備えた発電機点検用ロボットの移動体に関するものである。

　モータ等の駆動装置を用いて点検用ロボット等の移動体を走行させる方式としては、車輪を走行対象に接触させて走行させる車輪走行方式およびクローラベルト等の無限軌道を走行対象に接触させて走行させる無限軌道走行方式がある。

　車輪走行方式には、移動体を走行対象の段差等の障害に対しても安定して走行させるために例えば移動体の前後に設けられた４個の全ての車輪を独立した動力源で駆動する四輪独立駆動方式、および移動体の前後の車輪それぞれにタイミングプーリーを設け、前後のタイミングプーリーに跨がってタイミングベルトを装着することで前後の車輪を同期させて駆動する前後輪同期駆動方式（例えば、特許文献１参照）がある。また、車輪走行方式を用いた狭隙間を走行する移動体としては、移動体の前後に複数の車輪を１個ずつ直列的に配置すると共に、移動体の幅を１個の車輪の幅程度の寸法とし、前後の車輪の間に存在するスペースに制御基板を備えた制御ボックス等の機器を搭載した走行装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。

　無限軌道走行方式では、クローラベルトを安定して走行対象に接触させるために、移動体が備えた減圧室内に負圧を発生させることで前後のプーリの間に巻き掛けた柔軟部材からなるクローラベルトを走行対象に押圧して走行するようにした方式が提案されている（例えば、特許文献３参照）。また走行対象の凹凸の影響を抑制するために、クローラベルトの外周に並べたクローラシューの踏面同士が谷折れしないようにした機構が提案されている（例えば、特許文献４参照）。

　また何れの走行方式であっても走行対象の状態を検出する手段としては、走行方向の前方空間への出射光に対する反射光の受光によって距離を検出して走行対象の状態を判定すること（例えば特許文献５参照）、走行対象に向けた距離センサを用いて走行異常状態を検知して制御すること（例えば、特許文献６参照）が提案されている。

特開２００４－２３２７０２号公報特許第５９９２８９３号公報特開２０１６－０８４１１８号公報特開２００２－４６６６７号公報特開２０１６－２２４８５４号公報特許第３４８４６１９号公報

　上記特許文献１においては４輪駆動方式で円滑に障害物に乗り越えて自在に動き回ることができるものの、狭隙間を走行できるほどの小型化は困難であるという課題があった。また上記特許文献２においては薄型化を実現しているものの、走行対象に存在する穴等の凹部および凸部といった障害物によって走行装置本体の底面と走行対象とが接触すると走行不能となり、また走行装置に大きな振動が発生するという課題があった。課題の回避には車輪の径を大きくすることが望まれるが、車輪の径を大きくすると走行装置も全体として大型化し薄型化が困難になるという課題があった。

　無限軌道走行方式においては、クローラベルトを安定して走行対象に接触させるために、走行対象と接触するクローラベルトの部位は少なくとも３つのプーリにより走行対象に押し付ける必要があり、プーリ等の部品が増加するため走行装置が大型化するという課題があった。上記特許文献３においてはプーリを増加することなくクローラベルトと走行対象の接触性を向上させているものの、減圧室が必要であり、走行装置が大型化するという課題があった。上記特許文献４においてはクローラシューを設けて走行性を改善しているものの、接触性を維持するために複数のローラーが必要であるため部品点数が増加し、小型化に適していないという課題があった。

　上記特許文献５および６においては距離センサを備えて走行対象の状態を判定しているものの、小さな凹凸面または異物などの全てを検知することは困難であり、検知の精度を向上するためには走行装置が大型化するという課題があった。

　本願は前記のような課題を解決するためになされたものであり、小型化および薄型化でき、走行対象に存在する溝等による障害物があっても振動を抑制してスムースに走行することができる無限軌道走行装置、及びこれを備えた発電機点検用ロボットの移動体を得ることを目的とする。

　本願に開示される無限軌道走行装置は、筐体と、前記筐体に軸心が平行に配置されたプーリと、前記プーリを駆動するモータと、前記プーリの外周面部に巻き掛けられ前記プーリとともに回転し走行対象の上を移動する無限軌道とを備えた無限軌道走行装置であって、前記無限軌道により囲まれた空間内に前記無限軌道と接触して前記走行対象と対向して設けられ前記筐体内に取り付けられた板状部材と、前記筐体内に固定され前記走行対象を吸引する磁石と、一端が前記筐体内に接触し他端が前記板状部材に接触して設けられ前記板状部材を前記無限軌道に押し付ける方向に付勢する弾性部材とを備えたものである。

　本願に開示される無限軌道走行装置によれば、無限軌道走行装置は走行対象に存在する溝等による障害物があっても振動を抑制してスムースに走行することができる。

実施の形態１における無限軌道走行装置を備えた移動体の構成概要を示した斜視図である。実施の形態１における無限軌道走行装置を備えた移動体の通常走行を説明する図である実施の形態１における無限軌道走行装置の概略構成を示す分解斜視図である。実施の形態１における無限軌道走行装置の一部の分解斜視図である。実施の形態１におけるクローラ押し付けユニットの概略を示す断面図である。実施の形態１におけるクローラ押し付けユニットの概略を示す別の断面図である。実施の形態１における無限軌道走行装置の通常走行時の断面図である。実施の形態１における無限軌道走行装置の通常走行時の一部の断面図である。実施の形態１における無限軌道走行装置の異常走行時の断面図である。実施の形態１における無限軌道走行装置の異常走行時の一部の断面図である。実施の形態１における無限軌道走行装置の別の異常走行時の断面図である。実施の形態１における無限軌道走行装置を備えた移動体の異常走行を説明する図である。

　以下、実施の形態の無限軌道走行装置を図に基づいて説明するが、各図において同一、または相当部材、部位については同一符号を付して説明する。

実施の形態１．
　実施の形態１における無限軌道走行装置２を備えた発電機点検用ロボットの移動体１の概略構成について説明する。図１は移動体１の構成概要を示した斜視図である。移動体１は大型の発電機において、例えば層間短絡検査、ウエッジタッピング検査を行う発電機点検用ロボットである。図１では移動体１は走行対象となるＸＹ面に接地され、Ｘ方向を移動体１の前進方向Ｆ、－Ｘ方向を後進方向Ｂとする。

　移動体１は、２つの無限軌道走行装置２（第１の無限軌道走行装置２ａ、第２の無限軌道走行装置２ｂ）とセンサ搭載部３で構成され、それぞれは直方体の形状を有している。第１の無限軌道走行装置２ａと第２の無限軌道走行装置２ｂは、センサ搭載部３の長手方向に対向する側壁部３ａのそれぞれに連結部材５を介して連結され、センサ搭載部３に対して線対称となるように並列して設けられる。

　無限軌道走行装置２には筐体８の基部６に無限軌道であるクローラベルト４が備えられ、クローラベルト４は蓋部７の側で走行対象と接触する。基部６の側部６ａにおいて、連結部材５が連結される。センサ搭載部３には、検査に用いる力センサ、加速度センサといった点検用センサ、およびカメラなどの点検機器が筐体３ｂの内部に搭載される。センサ搭載部３は走行対象と接触せず、連結部材５を介して第１の無限軌道走行装置２ａと第２の無限軌道走行装置２ｂに支持される。連結部材５は例えばアルミニウムで作製され、屈曲機構を有した屈曲部５ａを備える。屈曲部５ａを屈曲させることで、走行対象が平面に制限されることなく走行対象が円弧面であっても、移動体１はクローラベルト４を走行対象に十分に接触させて走行することができる。

　移動体１は、２つのクローラベルト４を同一の速度で同一の方向に回転させることで、ＦもしくはＢの方向に直進する。また移動体１は２つのクローラベルト４を同一の速度で逆方向に回転させることで旋回動作を行い、異なる速度で同一の方向に回転させることで右曲がりもしくは左曲がりに進行することができる。例えば、移動体１がＦ方向に前進しているとき、第２の無限軌道走行装置２ｂのクローラベルト４の速度を第１の無限軌道走行装置２ａのクローラベルト４の速度よりも遅くすることで右曲がりに進行し、第１の無限軌道走行装置２ａのクローラベルト４の速度を第２の無限軌道走行装置２ｂのクローラベルト４の速度よりも遅くすることで、左曲がりに進行することができる。

　次に移動体１の点検時の動作について説明する。図２は移動体１の通常走行を説明する図である。移動体１は発電機２３を構成する固定子２４と回転子２５の間の空間部２６に挿入され、紙面に垂直な軸方向に走行して発電機２３の内部を点検する。図２において発電機２３は断面を示すものであり、固定子２４は磁性鋼板を積層した固定子コア２４ａと、固定子コア２４ａが等間隔に備えるスロット２４ｂに挿入されたコイル２４ｃと、コイル２４ｃを保持する樹脂部材２４ｄで構成される。

　移動体１の走行対象である固定子コア２４ａは円弧面なため、連結部材５を屈曲させてクローラベルト４を固定子コア２４ａに接触させる。第１の無限軌道走行装置２ａおよび第２の無限軌道走行装置２ｂの内部にそれぞれ設けられた磁石１０は、固定子コア２４ａを吸引する。詳細は後述するが、吸引に伴いクローラベルト４はクローラ側押し付け部材１７によって固定子コア２４ａの方向に押圧されて固定子コア２４ａに吸着される。このクローラベルト４が吸着された状態が維持され、クローラベルト４が回転移動することで移動体１は固定子コア２４ａの表面上を走行することができる。移動体１の走行は図２に示す位置に限らず、図２の紙面内の他の位置においても移動体１は固定子コア２４ａに吸着されるため走行は可能である。また移動体１は２つのクローラベルト４の速度差によって進行方向が調整され、直進補正をかけながら走行することができる。なお樹脂部材２４ｄの上では磁石１０による吸引力は発生しないため、移動体１は吸引された固定子コア２４ａの上のみを走行し、固定子コア２４ａから脱落することなく移動できる。

　移動体１が発電機２３の軸方向の走行を終了した際、移動体１は発電機２３から引き抜かれ発電機２３の周方向の位置を変更して、再度発電機２３の軸方向に走行させる。このようにして、発電機２３は全周にわたって移動体１により点検が実施される。

　次に、実施の形態１における無限軌道走行装置２の構成について説明する。図３は第１の無限軌道走行装置２ａの概略構成を示す分解斜視図である。第１の無限軌道走行装置２ａと第２の無限軌道走行装置２ｂは同様の構成なため、ここでは第１の無限軌道走行装置２ａについてのみ説明する。

　第１の無限軌道走行装置２ａは、筐体８とモータユニット９と磁石１０とクローラ押し付けユニット１１と駆動側プーリ軸ユニット１３と被駆動側プーリ軸ユニット１５と傘歯機構部１６と制御基板（図示せず）とで構成され、筐体８は基部６と蓋部７とで構成される。

　基部６の開口する底部を覆うように、側部６ａの端面６ｃと蓋部７を当接させて筐体８が形成される。基部６は例えばアルミニウムで作製され、蓋部７は樹脂材料で作製される。筐体８の内部には、モータユニット９と磁石１０とクローラ押し付けユニット１１と駆動側プーリ軸ユニット１３と被駆動側プーリ軸ユニット１５と傘歯機構部１６と制御基板（図示せず）が固定される。基部６の頂部６ｂには、クローラベルト４の一部が露出するように貫通穴６ｄが形成される。クローラベルト４を露出させることで、無限軌道走行装置２は薄型に構成される。蓋部７にも貫通穴７ａが形成され、クローラベルト４の一部が露出して走行対象と接触する。

　モータユニット９は傘歯機構部１６を介して駆動側プーリ軸ユニット１３と連結され、モータユニット９が備えるモータの回転に伴い駆動側プーリ軸ユニットが備える駆動側プーリ１２が回転する。被駆動側プーリ軸ユニット１５は被駆動側プーリ１４を備える。モータユニット９は制御基板と接続され、モータの回転は制御される。

　ウレタンなどのゴム材で作製されたクローラベルト４は駆動側プーリ１２と被駆動側プーリ１４の外周面部に巻き掛けられ、駆動側プーリ１２の回転に伴い、駆動側プーリ１２と被駆動側プーリ１４を巡って回転移動する。

　板状部材であるクローラ側押し付け部材１７を備えるクローラ押し付けユニット１１は、駆動側プーリ１２と被駆動側プーリ１４とクローラベルト４により囲まれた空間内に、クローラベルト４を介して走行対象と対向して設けられる。この構成により、筐体８は小型で薄型化される。クローラ押し付けユニット１１の構成詳細は、図４を用いて後述する。磁石１０は永久磁石で構成され、走行対象を吸引する。磁石１０が固定されている筐体８は走行対象に近づく方向に力が加えられ、筐体８にコイルバネ１９を介して取り付けられているクローラ側押し付け部材１７はクローラベルト４を走行対象に押し付ける。

　図４はクローラ押し付けユニット１１の分解斜視図である。クローラ押し付けユニット１１は、クローラ側押し付け部材１７と基部側板部材１８とコイルバネ１９と支持部材２０とガイド軸部材２１と検知スイッチ２２で構成される。クローラ側押し付け部材１７は、弾性部材であるコイルバネ１９および支持部材２０を介してガイド軸部材２１で基部側板部材１８に取り付けられる。ガイド軸部材２１はクローラ側押し付け部材１７が備える開口部１７ｂを貫通して取り付けられる。コイルバネ１９は、一端が基部側板部材１８に接触し他端がクローラ側押し付け部材１７に接触して設けられる。またコイルバネ１９は、クローラ側押し付け部材１７をクローラベルト４に押し付ける方向に付勢するよう伸縮可能に設けられる。クローラ側押し付け部材１７は平面部１７ａでクローラベルト４と接触し、走行対象と対向する。支持部材２０はコイルバネ１９の伸縮の方向と伸縮の範囲を制限し、コイルバネ１９よりも短い長さで設けられる。基部側板部材１８に固定された検知スイッチ２２は、コイルバネ１９の伸縮を検知する接触式のセンサである。コイルバネ１９が縮んで支持部材２０がクローラ側押し付け部材１７と接触した際、検知スイッチ２２もクローラ側押し付け部材１７と接触して検知スイッチ２２の出力はオンになる。ここではコイルバネ１９が伸びて所定の間隔を超えたときに検知スイッチ２２はクローラ側押し付け部材１７と非接触になり出力をオフするものとするが、所定の間隔を超えたときに出力をオンするものであってもよい。クローラ側押し付け部材１７はコイルバネ１９と共に２ヵ所で取り付けられるため、検知スイッチも２ヵ所に設けられる。なお検知スイッチ２２は接触式のセンサに限るものではなく、光式など他の手法のセンサであっても構わない。基部側板部材１８は基部６に固定される。

　クローラ押し付けユニット１１の機能について説明する。図５は磁石１０による吸引のないときのクローラ押し付けユニット１１の概略を示す断面図、図６は磁石１０が走行対象を吸引しているときのクローラ押し付けユニット１１の概略を示す断面図である。なお図５と図６は主要な構成要素のみを示した模式図である。図５に示すように、コイルバネ１９はクローラ側押し付け部材１７と基部側板部材１８の間に取り付けられ、磁石１０による吸引のない状態のときもクローラ側押し付け部材１７をクローラベルト４に押し付け方向にコイルバネ１９を付勢する。このとき、支持部材２０はコイルバネ１９の長さよりも短いためクローラ側押し付け部材１７と接触していない。図６に示すように、磁石１０が走行対象である固定子コア２４ａを吸引しているときコイルバネ１９は撓んで縮み、コイルバネ１９はクローラ側押し付け部材１７をさらにクローラベルト４に押し付ける。支持部材２０がクローラ側押し付け部材１７と接触することで、コイルバネ１９の縮む範囲は制限される。このように磁石１０による吸引力とコイルバネ１９の撓みによる押し付け力でクローラベルト４は固定子コア２４ａに吸着されるため、無限軌道走行装置２ａは固定子コア２４ａの上をスムースに走行することができる。

　次に無限軌道走行装置２ａの通常走行時の動作について説明する。図７は無限軌道走行装置２ａの通常走行時の断面図、図８は無限軌道走行装置２ａの通常走行時のコイルバネ１９の周囲を拡大した断面図であり、図６で説明した機能の具体的構成図である。図７において、無限軌道走行装置２ａは図２で説明したように固定子コア２４ａの上を軸方向（Ｘ方向）に走行する。固定子コア２４ａは軸方向に冷却用の空間２４ｅを介して所定の間隔で設けられる。固定子コア２４ａのＺ方向の高さは同じに設けられるが、Ｘ方向の幅は異なる場合もある。なお冷却用の空間２４ｅにガイド部材を設けて、無限軌道走行装置２ａの走行をさらに容易にしてもよい。

　磁石１０は走行対象である固定子コア２４ａを吸引して、コイルバネ１９は固定子コア２４ａの方向に撓んで縮み、クローラ側押し付け部材１７はクローラベルト４を固定子コア２４ａに押し付ける。クローラ側押し付け部材１７の平面部１７ａの長さは、少なくとも３つの固定子コア２４ａと対向する長さで設けられる。これによりクローラベルト４と３つの固定子コア２４ａが接するため、無限軌道走行装置２ａの安定したスムースな走行が可能となる。

　図８に示すように、通常走行時は支持部材２０の底部２０ａとクローラ側押し付け部材１７の上端部１７ｃが接することでコイルバネ１９の伸縮量が制限され、また検知スイッチ２２はクローラ側押し付け部材１７の上部１７ｄと接することで検知スイッチ２２の出力はオンとなっている。コイルバネ１９の伸縮量が制限されるため、ガイド軸部材２１がクローラ側押し付け部材１７の平面部１７ａの側からクローラベルト４に向けて突出することはない。検知スイッチ２２の出力を判断することで、通常走行であることの検知が可能となる。クローラ側押し付け部材１７はコイルバネ１９によってクローラベルト４を常に押圧するため、冷却用の空間２４ｅのような溝または小さな異物などによる障害物がある場合でも振動を抑制してスムースに走行することができる。なお平面部１７ａの表面には低摩耗材が施されているため、平面部１７ａがクローラベルト４と接した状態でもクローラベルト４の回転移動は妨げられない。

　次に無限軌道走行装置２ａの異常走行時の動作について説明する。図９は無限軌道走行装置２ａの異常走行時の断面図、図１０は無限軌道走行装置２ａの異常走行時のコイルバネ１９の周囲を拡大した断面図である。図９においては、無限軌道走行装置２ａは図２で説明したように固定子コア２４ａの上を軸方向（Ｘ方向）に走行し、固定子コア２４ａの上に付着した異物２７により無限軌道走行装置２ａの一部が固定子コア２４ａから離脱している異常走行状態である。

　図１０に示すように、異常走行時は磁石１０による吸引が弱められクローラベルト４と固定子コア２４ａは離れているが、ガイド軸部材２１が備える傾斜面２１ａとクローラ側押し付け部材１７のストッパー面１７ｅが接触することでクローラ側押し付け部材１７とクローラベルト４の接触はコイルバネ１９が撓んで縮んだ状態で維持される。検知スイッチ２２はクローラ側押し付け部材１７の上部１７ｄと非接触になり、検知スイッチ２２の出力はオフに切り替わる。この出力を判断することで、図９のような異常走行であることの検知が可能となる。

　また図１０に示すように、クローラ側押し付け部材１７の開口部１７ｂの側面とガイド軸部材２１の側面部２１ｂとの間に隙間部２８を設けて連結部１７ｆが形成されている。隙間部２８を設けたことでコイルバネ１９の変形方向はガイド軸部材２１が取り付けられたＺ軸方向のみに限られず、Ｚ軸から傾斜した方向へも変形可能となる。そのため、図９に示すような一方の検知スイッチ２２がオンで他方の検知スイッチ２２がオフとなるような無限軌道走行装置２ａが傾斜した異常走行の状態の検知が可能となる。

　検知スイッチ２２が設けられていない場合、クローラベルト４の回転移動が継続されてクローラベルト４が滑り始めるだけでなく、磁石１０と固定子コア２４ａの距離がさらに離間することで吸引力が大きく低下し、無限軌道走行装置２ａは固定子コア２４ａから完全に離脱してしまうことなる（図１１）。図１２は移動体１の異常走行を説明する図である。移動体１は無限軌道走行装置２ｂのみで走行する状態となり、そのときの移動体１の位置によっては無限軌道走行装置２ｂも固定子コア２４ａから離脱することになる。このような離脱状態は、信号および電力を供給するために移動体１に接続された配線に移動体１が引っ張られて引き剥がされる状態でも発生する。したがって離脱状態はいち早く検知する必要があり、クローラベルト４が固定子コア２４ａから完全に離間する前の図７に示された状態を検知して図９および図１０の状態を回避するために、検知スイッチ２２が設けられる。

　図９に示された状態を検知した後の処置であるが、例えばクローラベルト４の回転移動を一旦停止し、その後クローラベルト４を逆回転して移動体１を少し後退させる。移動体１の位置を補正して安定させ、再度前進させることになる。

　なお本実施の形態では、小型化および製造の容易さなどを考慮して２つの検知スイッチ２２を設けてコイルバネ１９の伸縮量を検知スイッチ２２とクローラ側押し付け部材１７との接触状態で検知したがこれに限るものではなく、検知スイッチ２２の個数を増加させて接触状態の検知の精度を向上させてもよい。またコイルバネ１９の伸縮量は、クローラ側押し付け部材１７と基部側板部材１８の距離または角度を測定して求めても構わない。また弾性部材はコイルバネ１９に限るものではなく、板バネなど他の弾性部材であっても構わない。

　また本実施の形態では、小型化、薄型化および製造の容易さなどを考慮して２つのプーリを設けて構成したがこれに限るものではなく、さらに別のプーリをクローラベルト４の内側に配置して移動体１の走行を安定化させてもよい。また磁石１０は基部６にのみ固定して設けたがこれに限るものではなく、さらにクローラ押し付けユニット１１の上に設けて固定子コア２４ａをより吸引する構成でも構わない。

　以上のように、この無限軌道走行装置２及びこれを備えた移動体１では、クローラ側押し付け部材１７はコイルバネ１９を介して筐体８に取り付けられクローラベルト４と接触して固定子コア２４ａと対向しているため、固定子コア２４ａに存在する溝等による障害物があっても振動を抑制してスムースに走行することができる。また、コイルバネ１９の伸縮の方向と伸縮の範囲を制限する支持部材２０を設けたため、ガイド軸部材２１がクローラ側押し付け部材１７の平面部１７ａの側からクローラベルト４に向けて突出して走行を妨げることはなく、検知スイッチ２２を強く押し込むこともない。また、コイルバネ１９の伸縮量を検知するセンサとしての検知スイッチ２２をクローラ押し付けユニット１１に設けたため、小型で薄型な無限軌道走行装置２が構成され、クローラベルト４が固定子コア２４ａから離脱した際の異常走行を検知することができる。また、クローラ側押し付け部材１７の開口部１７ｂの側面とガイド軸部材２１の側面部２１ｂとの間に隙間部２８を設けて連結部１７ｆが形成されているため、無限軌道走行装置２が傾斜した際の異常走行を検知することができる。

　また容易に移動体１の固定子コア２４ａへの接地の状態を検知できるため、挿入しにくい発電機に移動体１を設置する場合であっても接地の状態を容易に確認することができる。さらにまた打振検査においてクローラベルト４が固定子コア２４ａに正しく接地されていない状態で取得された振動データにはデータの精度に問題があるため、まず接地状態を検知して打振検査の実施可否を判定し、接地状態が不安定である場合に移動体１の位置を補正するなどして接地状態を改善して高精度な点検を行うことができる。

　本願は、例示的な実施の形態が記載されているが、実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
　従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合が含まれるものとする。

１　移動体、２　無限軌道走行装置、２ａ　第１の無限軌道走行装置、２ｂ　第２の無限軌道走行装置、３　センサ搭載部、３ａ　側壁部、３ｂ　筐体、４　クローラベルト、５　連結部材、５ａ　屈曲部、６　基部、６ａ　側部、６ｂ　頂部、６ｃ　端面、６ｄ　貫通穴、７　蓋部、７ａ　貫通穴、８　筐体、９　モータユニット、１０　磁石、１１　クローラ押し付けユニット、１２　駆動側プーリ、１３　駆動側プーリ軸ユニット、１４　被駆動側プーリ、１５　被駆動側プーリ軸ユニット、１６　傘歯機構部、１７　クローラ側押し付け部材、１８　基部側板部材、１９　コイルバネ、２０　支持部材、２１　ガイド軸部材、２２　検知スイッチ、２３　発電機、２４　固定子、２５　回転子、２６　空間部、２７　異物、２８　隙間部

Claims

筐体と、
前記筐体に軸心が平行に配置されたプーリと、
前記プーリを駆動するモータと、
前記プーリの外周面部に巻き掛けられ前記プーリとともに回転し走行対象の上を移動する無限軌道と、を備えた無限軌道走行装置であって、
前記無限軌道により囲まれた空間内に前記無限軌道と接触して前記走行対象と対向して設けられ前記筐体内に取り付けられた板状部材と、
前記筐体内に固定され前記走行対象を吸引する磁石と、
一端が前記筐体内に接触し他端が前記板状部材に接触して設けられ前記板状部材を前記無限軌道に押し付ける方向に付勢する弾性部材と、を備えたことを特徴とする無限軌道走行装置。
前記弾性部材は前記弾性部材の伸縮の方向と伸縮の範囲を制限する支持部材とともに、前記弾性部材および前記支持部材を貫通するガイド軸部材で取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載の無限軌道走行装置。
前記弾性部材の伸縮を検知するセンサを備えたことを特徴とする請求項２に記載の無限軌道走行装置。
前記ガイド軸部材は前記板状部材が備える開口部を貫通し、前記ガイド軸部材と前記板状部材は、前記開口部の側面と前記ガイド軸部材の側面との間に隙間部を設けて連結されていることを特徴とする請求項３に記載の無限軌道走行装置。
請求項１から４のいずれか１項に記載の無限軌道走行装置を備えたことを特徴とする発電機点検用ロボットの移動体。