CN117698866B - 用于检测发电机组膛内故障的爬壁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种用于发电机组膛内故障检测的爬壁机器人，包括至少两个移动体，相邻移动体之间通过伸缩组件连接，伸缩组件用于调节相邻移动体沿第一方向的间距；移动体包括；磁吸组件，磁吸组件的磁力可控，用于吸附发电机组内壁；移动组件，用于接触发电机组内壁，并沿第二方向移动，第二方向与第一方向形成有夹角；检测组件，用于获取电机组膛内故障信息；以及控制组件，与磁吸组件电性连接，用于控制磁吸组件的磁力强度；与移动组件电性连接，用于驱动移动组件移动。通过伸缩组件、磁吸组件、移动组件、检测组件和控制组件的相互配合，解决相关技术中发电机组膛内故障检测工作效率低的问题，有效提高了发电机组膛内故障检测的工作效率。

Description

用于检测发电机组膛内故障的爬壁机器人

技术领域

本申请涉及镜片测量技术领域，特别是涉及一种用于检测发电机组膛内故障的爬壁机器人。

背景技术

目前，在工业生产和日常生活中，对一些具有垂直或倾斜面的大型罐体、管壁或大型机械设备等进行检测或探伤是常见的需求。然而，这些工作往往需要在恶劣环境下进行，或者受到高度限制，无法进行直接的人工检测。为了解决这个问题，爬壁机器人应运而生。爬壁机器人是一种特殊的机器人，具备在倾斜、垂直壁面等恶劣环境下进行特种作业的能力，能够从事危险、繁重及人力所不及的工作。

在电力行业中，发电机是电站的核心设备之一。由于发电机长时间运行，定子槽楔松动、绝缘损坏和铁心磨损等问题常常会发生。这些问题的存在可能会危及发电机的安全运行，甚至导致电机运行事故。因此，对发电机定子膛内部的槽楔松紧状态、绝缘状态和铁心磨损情况进行定期检测对于保证电机的正常运行具有重要意义。

然而，现有的检测方法需要抽出发电机转子，并由工人携带检测设备进入发电机内部进行检测。这种方法不仅耗费大量的人力物力，而且检测效率低，导致停产损失较大。

发明内容

本申请实施例提供了一种用于发电机组膛内故障检测的爬壁机器人，以至少解决相关技术中发电机组膛内故障检测工作效率低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于发电机组膛内故障检测的爬壁机器人，包括至少两个移动体，相邻所述移动体之间通过伸缩组件连接，所述伸缩组件用于调节相邻所述移动体沿第一方向的间距；

所述移动体包括；

磁吸组件，所述磁吸组件的磁力可控，用于吸附发电机组内壁；

移动组件，用于接触所述发电机组内壁，并沿第二方向移动，所述第二方向与所述第一方向形成有夹角；

检测组件，用于获取电机组膛内故障信息；以及

控制组件，与所述磁吸组件电性连接，用于控制所述磁吸组件的磁力强度；与所述移动组件电性连接，用于驱动所述移动组件移动。

在一实施例中，所述伸缩组件包括：

伸缩导杆，所述伸缩导杆一端与所述移动体固定连接，另一端与相邻的所述移动体固定连接；

导杆支架，用于支撑伸缩导杆；以及

伸缩导杆驱动模组，用于驱动所述伸缩导杆伸缩，所述伸缩导杆驱动模组与所述控制组件电性连接。

在一实施例中，磁吸组件包括：

电磁铁，所述电磁铁固定安装于所述移动体内部，与所述发电机组内壁磁吸式连接；

电磁铁磁力调节模组，用于调节所述电磁铁的磁力大小，所述电磁铁与所述电磁铁磁力调节模组电性连接，所述电磁铁磁力调节模组与所述控制组件电性连接。

在一实施例中，所述移动组件包括：

履带，所述履带安装在所述移动体上，用于使所述移动体在所述发电机组内壁上沿所述第二方向移动；

履带驱动模组，用于驱动所述履带转动，所述履带驱动模组与所述控制组件电性连接。

在一实施例中，所述检测组件包括，

摄像头检测模组，用于实时采集图像和/或视频数据，并传送至监控系统；

超声波检测模组，用于根据检测到的超声波信号判断所述移动体是否到达所述发电机组的末端；以及

照明辅助模组，用于对所述摄像头检测模组和超声波检测模组进行辅助照明。

在一实施例中，所述摄像头检测模组包括：

摄像单元，所述摄像单元分别固定安装于所述移动体的两端，所述摄像单元包括与所述移动体转动连接的摄像头，所述摄像头的转动轴向平行于所述第一方向。

在一实施例中，所述照明辅助模组包括：

发光源，所述发光源位于所述摄像单元的一侧；

保护板，所述保护板位于所述发光源的上方，用于保护所述发光源。

在一实施例中，超声波检测模组包括：

超声波探头，所述超声波探头安装于所述移动体的两端。

在一实施例中，所述控制组件与所述检测组件电性连接；所述控制组件用于：

响应所述摄像头检测模组开启，控制所述照明辅助模组开启，

响应检测到所述超声波信号为到达所述发电机组的末端，所述移动组件停止移动。

在一实施例中，所述伸缩导杆具备与所述发电机组内壁曲率相适配的弧形结构。

本申请实施例提供的一种用于发电机组膛内故障检测的爬壁机器人至少具有以下技术效果。

在本申请中，相邻移动体之间通过伸缩组件连接，伸缩组件用于调节相邻移动体沿第一方向的间距；移动体包括；磁吸组件，磁吸组件的磁力可控，用于吸附发电机组内壁；移动组件，用于接触发电机组内壁，并沿第二方向移动，第二方向与第一方向形成有夹角；检测组件，用于获取电机组膛内故障信息；以及控制组件，与磁吸组件电性连接，用于控制磁吸组件的磁力强度；与移动组件电性连接，用于驱动移动组件移动。通过伸缩组件、磁吸组件、移动组件、检测组件和控制组件的相互配合，使得爬壁机器人实现了在发电机组膛内进行故障检测，解决相关技术中发电机组膛内故障检测工作效率低的问题，有效提高了发电机组膛内故障检测的工作效率。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的爬壁机器人的工作环境示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的移动体整体结构图；

图3是根据一示例性实施例示出的相邻移动体沿第一方向移动时的示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的照明辅助模组结构示意图。

附图标记：

100、移动体骨架；110、履带；120、电磁铁；

200、伸缩导杆；210、导杆支架；211、导杆支架螺栓；

310、履带驱动模组；320、电磁铁磁力调节模组；330、伸缩导杆驱动模组；

410、摄像头检测模组；420、超声波检测模组；430、照明辅助模组；431、保护板；432、发光源；433、摄像单元；

510、控制组件；

600、移动体。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。

除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。

本申请实施例提供了一种用于发电机组膛内故障检测的爬壁机器人，图1是根据一示例性实施例示出的爬壁机器人的工作环境示意图，图2是根据一示例性实施例示出的移动体整体结构图，如图1和图2所示，一种用于发电机组膛内故障检测的爬壁机器人包括：

至少两个移动体，相邻移动体之间通过伸缩组件连接，伸缩组件用于调节相邻移动体沿第一方向的间距；

移动体包括；

磁吸组件，磁吸组件的磁力可控，用于吸附发电机组内壁；

移动组件，用于接触发电机组内壁，并沿第二方向移动，第二方向与第一方向形成有夹角；

检测组件，用于获取电机组膛内故障信息；以及

控制组件510，与磁吸组件电性连接，用于控制磁吸组件的磁力强度；与移动组件电性连接，用于驱动移动组件移动。

综上，本申请实施例提供的一种用于发电机组膛内故障检测的爬壁机器人，通过相邻移动体之间通过伸缩组件连接，伸缩组件用于调节相邻移动体沿第一方向的间距；通过伸缩组件中的伸缩导杆进行伸缩，实现移动体在第一方向(圆周方向)上的移动；通过磁吸组件中的电磁铁磁力调节模组调节电磁铁的磁力大小，使得移动体能够吸附在发电机组内壁上，并且能够沿着第一方向或第二方向(纵向)移动，实现对发电机组膛内进行故障检测；通过移动组件中的履带驱动模组驱动履带移动，进而使移动体沿第二方向移动；通过检测组件中的摄像头检测模组实时采集图像和/或视频，实现对发电机组膛内故障的检测；通过检测组件中的超声波检测模组，更够根据检测到的超声波信号判断移动体是否到达发电机组的末端，进而确保机器人在巡检任务中的稳定性；通过照明辅助模组中的发光源对摄像头检测模组辅助照明，获得清晰的图像数据；通过控制组件控制磁吸组件移动组件和检测组件进行发电机组膛内故障检测的任务。解决相关技术中发电机组膛内故障检测工作效率低的问题，有效提高了发电机组膛内故障检测的工作效率。

在一个实施例中，图2是根据一示例性实施例示出的移动体整体结构图，如图2所示，机器人包括至少两个移动体，相邻移动体之间通过伸缩组件连接，伸缩组件用于调节相邻移动体沿第一方向的间距；伸缩组件包括：伸缩导杆200、导杆支架210和伸缩导杆驱动模组330。

伸缩导杆200一端与移动体固定连接，另一端与相邻的移动体固定连接。通过伸缩导杆200实现相邻移动体之间间距的改变。

导杆支架210设置在移动体600上(例如沿第一方形固定安装在移动体600上)，用于连接同一移动体上至少两个支撑伸缩导杆200。以此方式，保障伸缩导杆200与移动体的连接稳定性，进而保障相邻移动体600间距改变时整体机器人的结构稳定性。

伸缩导杆驱动模组330用于驱动伸缩导杆200伸缩，伸缩导杆驱动模组330与控制组件510电性连接。可选地，驱动模组330采用驱动马达、液压驱动件、气压驱动件。

图3是根据一示例性实施例示出的相邻移动体沿第一方向移动时的示意图，如图3所示，机器人包括至少两个移动体，本申请实施例中以三个移动体600为例子进行说明。相邻的移动体600之间均是通过伸缩组件进行连接，伸缩组件可以调节相邻移动体600沿第一方向的间距。采用这样的方式，通过相邻移动体600间距的改变，使得移动体600可沿着发电机组内壁的圆周方向进行移动。

如图2所示，伸缩组件包括伸缩导杆200、导杆支架210和伸缩导杆驱动模组330。伸缩导杆200一端与移动体固定连接，另一端与相邻的移动体固定连接，相邻的移动体之间通过一组伸缩组件进行连接，一组伸缩组件中至少包括两个伸缩导杆200、两个导杆支架210。导杆支架210通过导杆支架螺栓211与移动体固定连接。伸缩导杆200具备与发电机组内壁曲率相适配的弧形结构。将伸缩导杆200设置成与发电机组内壁曲率相适配的弧形结构，是为了使伸缩导杆200在伸缩时，能够具备弧度，使得移动体能够在发电机组内壁上进行移动。值得注意的是，弧形结构的伸缩导杆200的弧度需要根据实际的发电机组内壁的曲率进行确定。且伸缩导杆200由高强度材料制成，具有足够的刚性和稳定性，保证机器人在定子膛内各个方位运行时不会失去平衡。伸缩组件能够适当调节机器人在发电机组第一方向的位置，从而实现对不同类型电动机的适配。伸缩导杆驱动模组330用于驱动伸缩导杆200伸缩，伸缩导杆驱动模组330与控制组件510电性连接。响应于移动体移动指令，控制组件510控制伸缩导杆驱动模组330驱动伸缩导杆200进行伸缩，实现移动体在圆周方向上的移动，扩大了机器人检测的面积，进而提高了发电机组膛内故障检测的精确度。

在一个实施例中，磁吸组件的磁力可控，用于吸附发电机组内壁，磁吸组件包括：

电磁铁120，电磁铁120固定安装于移动体内部，与发电机组内壁磁吸式连接；

电磁铁磁力调节模组320，用于调节电磁铁120的磁力大小，电磁铁120与电磁铁磁力调节模组320电性连接，电磁铁磁力调节模组320与控制组件510电性连接。

可选地，如图2所示，磁吸组件包括电池铁和电磁铁磁力调节模组320，电磁铁120固定安装于移动体内部的两侧，发电机组内壁磁吸式连接，且电磁铁120与发电机组内壁为非接触吸附。电磁铁磁力调节模组320，用于调节电磁铁120的磁力大小，通过电磁铁120与电磁铁磁力调节模组320电性连接，使得电磁铁磁力调节模组320能够调节电磁铁120的磁力大小。电磁铁磁力调节模组320与控制组件510电性连接。响应于电磁铁120磁力调节指令，控制组件510控制电磁铁磁力调节模组320调节电磁铁120的磁力大小。通过控制磁吸力大小，使得机器人能够牢固吸附在发电机组内壁上，确保在移动时不会脱落，且保持爬行能力。此外，在移动体沿第一方向移动时，电磁铁120吸力依次减弱，通过伸缩导杆200调节的横向移动，实现整体的移动，使得机器人能够灵活地适应发电机组内壁的弯曲和变化，从而实现更高效的定子巡检。

在一实施例中，图2是根据一示例性实施例示出的移动体整体结构图，如图2所示

移动组件，用于接触发电机组内壁，并沿第二方向移动，第二方向与第一方向形成有夹角。移动组件包括：

履带110，履带110安装在移动体上，用于使移动体在发电机组内壁上沿第二方向移动；

履带驱动模组310，用于驱动履带110转动，履带驱动模组310与控制组件510电性连接。

可选地，移动组件，用于接触发电机组内壁，并沿第二方向移动，也即沿发电机组的深度方向移动，第二方向与第一方向形成有夹角，夹角的大小可以是30°、45°和60°。履带110安装在移动体骨架100的两侧，履带110用于使移动体在发电机组内壁上沿第二方向移动，履带驱动模组310，用于驱动履带110转动，履带驱动模组310与控制组件510电性连接。响应于移动组件沿第二方向移动的指令，控制组件510控制履带驱动模组310驱动履带110转动，进而驱动移动组件沿第二方向移动，大大提高了故障检测效率。

在一实施例中，检测组件，用于获取电机组膛内故障信息，检测组件包括：摄像头检测模组410、超声波检测模组420和照明辅助模组430。其中：

摄像头检测模组410，用于实时采集图像和/或视频数据，并传送至监控系统。

可选地，摄像头检测模组410可以用于实时采集图像和/或视频数据，并将实时采集图像和/或视频数据可通过控制组件510传输至监控系统。摄像头检测模组410包括：摄像单元，摄像单元分别固定安装于移动体的两端，如图2中的上端和下端，摄像单元包括与移动体转动连接的摄像头，摄像头的转动轴向平行于第一方向。平行可以是大致平行，也即，转动轴向与第一方向所成夹角小于或者等于设定角度(5°、8°、10°)。响应于采集图像和/或视频数据，控制组件510控制摄像头检测模组410采集图像和/或视频数据，以实现对发电机组膛内巡检过程的视觉监控，从而更加全面地保障巡检任务的质量与安全。

超声波检测模组420，用于根据检测到的超声波信号判断移动体是否到达发电机组的末端。响应检测到超声波信号为到达发电机组的末端，移动组件停止移动。

可选地，超声波检测模组420包括:超声波探头，超声波探头安装于移动体的两端。如图2中的上端和下端，超声波检测模组420用于根据检测到的超声波信号判断移动体是否到达发电机组的末端。响应于检测到超声波信号为到达发电机组的末端，控制组件510控制移动组件停止移动。若未响应到超声波信号到达发电机组的末端，则移动体继续移动。通过超声波检测模组420，进一步优化控制系统，确保机器人在巡检任务中的稳定性。

照明辅助模组430，用于对摄像头检测模组410和超声波检测模组420进行辅助照明。

可选地，图4是根据一示例性实施例示出的照明辅助模组结构示意图，如图4所示，照明辅助模组430包括保护板431和发光源432，发光源432位于摄像单元433的一侧，保护板431位于发光源432的上方，用于保护发光源433以及保护镜头并防止灰尘和污垢的影响。发光源432通过透光孔照亮摄像单元433的视野，确保在发电机内部的视觉监控过程中有足够的光源，从而获得清晰的图像数据。通过辅助照明模块的保证了机器人在暗光条件下仍能获得高质量的图像数据，提高了巡检过程的可靠性和准确性。

通过检测组件中的摄像头检测模组410和照明辅助模组430，使得光源充分照明和高清摄像头的实时监控，使操作者或监控系统能够全面了解发电机组膛内的情况，发现潜在问题并及时采取措施。同时，通过视觉监控和录像，也方便了巡检过程的记录和回放，为巡检结果的分析和评估提供了便利。

在一实施例中，控制组件510与检测组件电性连接；控制组件510用于：

响应摄像头检测模组410开启，控制照明辅助模组430开启，

响应检测到超声波信号为到达发电机组的末端，移动组件停止移动。

可选地，控制组件510与检测组件电性连接，在控制组件510响应响应摄像头检测模组410开启，控制组件510控制照明辅助模组430开启，在响应检测到超声波信号为到达发电机组的末端时，控制组件510控制移动组件停止移动。通过控制组件510与检测组件电性连接，实现了机器人能够在发电机组膛内的故障检测，提升了智能越障爬壁机器人在巡检任务中的可视化能力和监控效果，能够实时监测和分析巡检过程中的数据，并根据实际情况进行智能调整，保证巡检任务的顺利完成，提高了检测效率。

在一实施例中，移动体骨架100的主要作用是支撑各部分模块，并为各模组提供电能和控制信号分配，汇总各模块和传感器的反馈信号。通过总线传输至后台控制系统。由于机器人控制技术为成熟技术，因此不做详细描述。

综上，本申请实施例提供的一种用于发电机组膛内故障检测的爬壁机器人，通过相邻移动体之间通过伸缩组件连接，伸缩组件用于调节相邻移动体沿第一方向的间距；移动体包括；磁吸组件，磁吸组件的磁力可控，用于吸附发电机组内壁；移动组件，用于接触发电机组内壁，并沿第二方向移动，第二方向与第一方向形成有夹角；检测组件，用于获取电机组膛内故障信息；以及控制组件510，与磁吸组件电性连接，用于控制磁吸组件的磁力强度；与移动组件电性连接，用于驱动移动组件移动。发电机组免抽转子膛内检测爬壁机器人可以在不抽发电机/电动机转子的情况进入发电机/电动机定子膛内部进行检测作业。通过伸缩组件、磁吸组件、移动组件、检测组件和控制组件510的相互配合，可有效的减少设备停机时间，降低设备拆装损坏率，降低工作强度。提高检测效率和检测经济性。对于发电机组的日常运行维护，预防发电机组发生大的停机事故具有重要意义。并且通调节伸缩导杆200的间距和弧度，使其可适配不同尺寸的发电机/电动机膛内检测，而不需要更改机器人结构。解决相关技术中发电机组膛内故障检测工作效率低的问题，有效提高了发电机组膛内故障检测的工作效率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种用于检测发电机组膛内故障的爬壁机器人，其特征在于，包括至少两个移动体，相邻所述移动体之间通过伸缩组件连接，所述伸缩组件用于调节相邻所述移动体沿第一方向的间距；

所述移动体包括；

磁吸组件，所述磁吸组件的磁力可控，用于吸附发电机组内壁；

移动组件，用于接触所述发电机组内壁，并沿第二方向移动，所述第二方向与所述第一方向形成有夹角；

检测组件，用于获取电机组膛内故障信息；以及

控制组件，与所述磁吸组件电性连接，用于控制所述磁吸组件的磁力强度；与所述移动组件电性连接，用于驱动所述移动组件移动；

其中，所述伸缩组件包括：伸缩导杆，所述伸缩导杆一端与所述移动体固定连接，另一端与相邻的所述移动体固定连接；导杆支架，用于支撑伸缩导杆；以及伸缩导杆驱动模组，用于驱动所述伸缩导杆伸缩，所述伸缩导杆驱动模组与所述控制组件电性连接，所述伸缩导杆具备与所述发电机组内壁曲率相适配的弧形结构，通过相邻移动体间距的改变，使得移动体沿着发电机组内壁的圆周方向进行移动；

磁吸组件包括：电磁铁，所述电磁铁固定安装于所述移动体内部，与所述发电机组内壁磁吸式连接；电磁铁磁力调节模组，用于调节所述电磁铁的磁力大小，所述电磁铁与所述电磁铁磁力调节模组电性连接，所述电磁铁磁力调节模组与所述控制组件电性连接。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述移动组件包括：

履带，所述履带安装在所述移动体上，用于使所述移动体在所述发电机组内壁上沿所述第二方向移动；

履带驱动模组，用于驱动所述履带转动，所述履带驱动模组与所述控制组件电性连接。

3.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述检测组件包括，

摄像头检测模组，用于实时采集图像和/或视频数据，并传送至监控系统；

超声波检测模组，用于根据检测到的超声波信号判断所述移动体是否到达所述发电机组的末端；以及

照明辅助模组，用于对所述摄像头检测模组和超声波检测模组进行辅助照明。

4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述摄像头检测模组包括：

摄像单元，所述摄像单元分别固定安装于所述移动体的两端，所述摄像单元包括与所述移动体转动连接的摄像头，所述摄像头的转动轴向平行于所述第一方向。

5.根据权利要求4所述的爬壁机器人，其特征在于，所述照明辅助模组包括：

发光源，所述发光源位于所述摄像单元的一侧；

保护板，所述保护板位于所述发光源的上方，用于保护所述发光源。

6.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，超声波检测模组包括：

超声波探头，所述超声波探头安装于所述移动体的两端。

7.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述控制组件与所述检测组件电性连接；所述控制组件用于：

响应所述摄像头检测模组开启，控制所述照明辅助模组开启；

响应检测到所述超声波信号为到达所述发电机组的末端，所述移动组件停止移动。