CN109557173B - 无损检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无损检测装置，该无损检测装置包括：吸附爬行组件以及连接该吸附爬行组件的磁记忆检测组件，其中，该吸附爬行组件包括：活动连接的两个同步带模块；每个该同步带模块均包括与检测对象接触的磁力吸合面，通过磁力吸合面使的该无损检测装置吸附在检测对象上，吸附爬行组件爬行过程可带动磁记忆检测组件运动，对检测对象进行自动化检测，另外，在吸附爬行组件爬行的过程，由于该吸附爬行组件的两个同步带模块活动连接，因此在越障时，其中一个同步带模块通过障碍物时，另一个同步带模块牢固吸附在检测对象上，能够有效防止该无损检测装置倾覆。

Description

无损检测装置

技术领域

本发明涉及检测领域，尤其涉及一种无损检测装置。

背景技术

储罐是长输油气管道输送介质的储存容器，是石化行业最常见的设备之一，担负着重要的储运功能。储罐的工作环境复杂多样，通常需要经受较大的冲力荷载、温度变化以及腐蚀等不利因素，使储罐壁容易产生凹陷、裂缝、孔洞等缺陷，尤其在焊缝凹陷处、抗风圈、罐壁连接处以及其他易积水且存在应力集中处更为严重。而储罐内介质通常具有易燃、易爆、易腐蚀等性质，一旦泄漏，可能引发火灾和爆炸，造成环境的污染和人员伤亡。所以，对储罐的检测与安全评估尤为重要。

目前行业内常用的立式储罐缺陷检测方法通常需要人工实施，须搭建脚手架，效率低同时危险性高，而且受储罐工作环境、天气、储罐表面状况等影响较大，有时还需要清罐，不能适应石化行业的需要。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种无损检测装置，通过采用磁吸式爬壁防倾覆机械结构配合磁记忆检测和图像检测，实现高效自动检测，降低工人作业的危险性，受储罐工作环境、天气、储罐表面状况等影响小、不需要清罐，适应石化行业的需要。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种无损检测装置，包括：吸附爬行组件以及连接该吸附爬行组件的磁记忆检测组件，

该吸附爬行组件包括：活动连接的两个同步带模块；

每个该同步带模块均包括与检测对象接触的磁力吸合面。

进一步地，两个该同步带模块采用连杆结构活动连接，该连杆结构通过铰链轴连接该同步带模块，该连杆结构通过套管和第一连杆连接该磁记忆检测组件。

进一步地，该连杆结构包括：推杆、直线轴承、直线轴承架、压簧、推簧螺栓、转板、长转轴、连轴以及第二连杆，

该直线轴承套于该直线轴承架内，该推杆套接于该直线轴承推杆孔内，该压簧套设于该直线轴承两侧的该推杆上；该推簧螺栓螺接于推杆上，推压该压簧使其受力压缩；

该转板的一端与该推杆销接，另一端与该长转轴一端销接，该长转轴的另一端通过第一铰链轴与一同步带模块连接，该连轴连接其两侧的转板的另一端并使该转板绕该连轴转动，

该第二连杆与该推杆销接，该第二连杆通过第二铰链轴与另一同步带模块连接。

进一步地，该磁记忆检测组件包括：检测平台以及设置在该检测平台下表面的磁敏传感器以及设置在该检测平台两侧的滚轮。

进一步地，无损检测装置还包括：图像检测组件，该图像检测组件包括：摄像头架以及设置在该摄像头架上的摄像头。

进一步地，该图像检测组件还包括：连接该摄像头的图像无线传输模组。

进一步地，该同步带模块包括：平行的两个同步带单元以及用于将两个同步单元连接在一起的连接部件，

该同步带单元包括：同步带、同步带主动轮、同步带从动轮、电机、磁铁，该同步带外侧均匀分布条状带齿，该条状带齿左侧、右侧和/或外侧固定磁铁，该同步带绕设于同步带主动轮和同步带从动轮上，该同步带主动轮连接在该电机的电机轴上，

其中一个同步带单元的同步带主动轮与另一同步带单元的同步带从动轮相对。

进一步地，无损检测装置还包括：设置于该吸附爬行组件上方的内部平台，该内部平台包括：平台板以及设置在该平台板上的电源、电调、控制器以及数据采集卡，该电调、控制器以及数据采集卡均与该电源连接，该电调、数据采集卡均连接该控制器，该电调连接该电机。

进一步地，该内部平台的平台板上还设有：均连接电源的电调升级器、遥控接收器以及无线路由器，

该电调升级器、该遥控接收器以及无线路由器均连接该控制器，该电调连接该电调升级器。

进一步地，无损检测装置还包括：机身盖板，该机身盖板包括：垂直于该内部平台的平台板的左右两侧固定板、顶板、斜盖板、顶盖与后侧板；

该直线轴承架与该固定板固定，该连轴穿过两侧转板的转板孔固定于该固定板上。

本发明提供的无损检测装置包括：吸附爬行组件以及连接该吸附爬行组件的磁记忆检测组件，其中，该吸附爬行组件包括：活动连接的两个同步带模块；每个该同步带模块均包括与检测对象接触的磁力吸合面，通过磁力吸合面使的该无损检测装置吸附在检测对象上，吸附爬行组件爬行过程可带动磁记忆检测组件运动，对检测对象进行自动化检测，无须搭建脚手架，效率高同时危险性低，而且受储罐工作环境、天气、储罐表面状况等影响较小，无需清罐，适应石化行业的需要。

另外，在吸附爬行组件爬行的过程，由于该吸附爬行组件的两个同步带模块活动连接，因此在越障时，其中一个同步带模块通过障碍物时，另一个同步带模块牢固吸附在检测对象上，能够有效防止该无损检测装置倾覆。

为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了本发明实施例一种无损检测装置的结构图一。

图2示出了本发明实施例一种无损检测装置的吸附爬行组件的吸附越障原理图；

图3示出了本发明实施例一种无损检测装置的侧视图；

图4示出了本发明实施例一种无损检测装置中的直线轴承架211的结构图；

图5示出了本发明实施例一种无损检测装置中的磁记忆检测组件的结构图；

图6示出了图5中磁记忆检测组件的局部放大图；

图7示出了本发明实施例一种无损检测装置的结构图二；

图8为图7中无损检测装置的侧视图；

图9为图7中无损检测装置的内部平台的俯视图；

图10示出了图7中无损检测装置的机身盖板的结构图；

图11示出了图7中无损检测装置的图像检测组件的结构图；

图12示出图7中无损检测装置的内部结构；

图13为本发明实施例无损检测装置中的吸附爬行组件示意图；

图14示出了图13中吸附爬行组件的A-A电机轴剖视图；

图15为本发明实施例无损检测装置中的吸附爬行组件示意图的侧视图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

现有技术中立式储罐缺陷检测方法通常需要人工实施，须搭建脚手架，效率低同时危险性高，而且受储罐工作环境、天气、储罐表面状况等影响较大，有时还需要清罐，不能适应石化行业的需要。

为解决现有技术中存在的问题，本发明实施例提供一种无损检测装置，能够实现自动化检测，解决现有技术中的上述问题，并且通过特殊的连接结构，能够有效防止该无损检测装置倾覆。

图1示出了本发明实施例一种无损检测装置的结构图。如图1所示，该无损检测装置包括：吸附爬行组件以及连接该吸附爬行组件的磁记忆检测组件31。

其中，该吸附爬行组件吸附在金属材质的检测对象的表面并在该金属材质的检测对象的表面上爬行，带动该磁记忆检测组件31对金属材质的检测对象的表面状态进行无损自动检测，以快速自动检测到检测对象表面的凹陷、裂缝、孔洞等缺陷，无须搭建脚手架，效率高同时危险性低，而且受储罐工作环境、天气、储罐表面状况等影响较小，无需清罐，适应石化行业的需要。

该吸附爬行组件包括活动连接的前同步带模块1a和后同步带模块1b，前同步带模块1a包括与检测对象接触的磁力吸合面a，后同步带模块1b包括与检测对象接触的磁力吸合面b。并且，该吸附爬行组件在平坦表面爬行的过程中，前同步带模块1a的磁力吸合面a和后同步带模块1b的磁力吸合面b位于相同的平面；当该吸附爬行组件在非平坦表面爬行的过程中，比如越过障碍物的过程中，两个同步带模块的磁力吸合面呈一定角度，具体参见图2。

当检测对象表面具有凸起m时，该吸附爬行组件需要越过该凸起m。

在t1时刻，前同步带模块1a的磁力吸合面a和后同步带模块1b的磁力吸合面b位于相同的平面。

在t2时刻，前同步带模块1a的磁力吸合面a位于该凸起m上，吸合力减小，后同步带模块1b的磁力吸合面b紧紧吸合在检测对象表面。

在t3时刻，前同步带模块1a的磁力吸合面a越过该凸起m，紧紧吸合在检测对象表面，后同步带模块1b的磁力吸合面b位于该凸起m上，吸合力减小。

在t4时刻，前同步带模块1a的磁力吸合面a以及后同步带模块1b的磁力吸合面b均越过该凸起m，紧紧吸合在检测对象表面。

通过上述技术方案可以得知，在吸附爬行组件爬行的过程，由于该吸附爬行组件的两个同步带模块活动连接，因此在越障时，其中一个同步带模块通过障碍物时，另一个同步带模块牢固吸附在检测对象上，能够有效防止该无损检测装置倾覆。

在一个可选的实施例中，前同步带模块1a和后同步带模块1b可以采用连杆结构活动连接，该连杆结构分别通过铰链轴连接前同步带模块1a和后同步带模块1b，且连杆结构通过套管281和第一连杆28连接磁记忆检测组件31。

其中，该第一连杆28通过该套管281与该连接结构实现可转动连接。

在一个可选的实施例中，该连杆结构可以包括：推杆22、直线轴承21、直线轴承架211、压簧23、推簧螺栓231、转板24、长转轴25、连轴26以及第二连杆27，结合图1和图3进行说明。

两个直线轴承21均套于该直线轴承架211内。该直线轴承架211的结构如图4所示，直线轴承架211中心部位有一长通孔212，两侧各有一圆孔，两个直线轴承21分别套于两个圆孔内，推杆22套接于直线轴承的推杆孔221内。

推杆22与转板24一端销接，转板24另一端与长转轴25一端销接，长转轴25的另一端通过第一铰链轴251与后同步带模块1b连接，连轴26穿过设于两侧转板24另一端的连轴孔，将其两侧的转板24连接在一起，并使转板24绕该连轴26转动。

该压簧23套设于该直线轴承21两侧的推杆22上，推簧螺栓231螺接于推杆22上，以使推簧螺栓231推压于压簧23上使压簧23受力压缩。

另外，第二连杆27与推杆22销接，第二连杆27通过第二铰链轴与前同步带模块1a连接，并且，第一连杆28通过该套管281与第二连杆27中部销接。

在该无损检测装置遇到障碍时，磁记忆检测组件31和前同步带模块1a首先接触障碍，磁记忆检测组件31产生垂直于检测对象壁面方向的位移，压迫第二连杆27产生轴向位移，进而使得压簧23和转板24相互作用，分别向吸附爬行组件和磁记忆检测组件31施加垂直于检测对象壁面的力，使该无损检测装置更加贴合罐壁，且压簧23可减缓遇障时机身的抖动。使用时，当磁记忆检测组件31遇障碍时能通过该连接结构作用垂直罐壁抬起0-20mm越过障碍，同时通过推杆22和转板24作用施加后动力装置向下的力使装置紧贴罐壁。

通过上述技术方案可知，该无损检测装置遇障时，通过连接结构各部件的联动，能够有效防止该无损检测装置倾覆，增加该无损检测装置工作的安全性和可靠性，因此，该连接结构也可称为防倾覆结构。

图5示出了本发明实施例一种无损检测装置中的磁记忆检测组件的结构图。如图5所示，该磁记忆检测组件具体包括：检测平台312以及设置在该检测平台312下表面的磁敏传感器(或称磁记忆传感器)以及设置在该检测平台312两侧的滚轮311。

具体地，该磁记忆检测组件31通过第一连杆28一端和套管281与第二连杆27中部销接，第一连杆28另一端抵于中间滚轮311的深沟球轴承上，并与检测平台轴319通过螺栓连接，滚轮311通过另一深沟球轴承与检测平台轴319连接，深沟球轴承套于滚轮311内，检测平台312上表面设有插座孔313，检测平台312下表面设有传感器槽314、排线槽315和接线孔座318，检测平台312两侧各有滚轮311数个，检测平台312通过导杆316、固定杆317固定于吸附爬行组件上。

检测平台312不仅承载各部件，而且将两侧的滚轮311连接起来，相当于车架的作用，每侧的滚轮可以设置为1～3个，当然，该滚轮数量仅为一种示例，本发明实施例对此不作限制。

磁敏传感器安装在该传感器槽314内，磁敏传感器的电源线和信号线埋在排线槽315内，并与接线孔座318连接，再通过接线孔座318外侧的插座孔将该电源线和信号线接出，分别连接电源47和数据采集卡45连接。

传感器槽314和排线槽315的槽口处密封填充有环氧树脂。

检测平台312外伸角接有导杆316，导杆316套于固定杆317内，固定杆317螺接于吸附爬行组件上。

其中，金属磁记忆检测技术是一种利用金属磁记忆效应来检测部件应力集中部位的快速无损检测方法。金属零件在加工和运行时，由于受载荷和地磁场共同作用，在应力和变形集中区域会发生具有磁致伸缩性质的磁畴组织定向和不可逆的重新取向，该部位会出现磁畴的固定节点，产生磁极，形成退磁场，从而使此处铁磁金属的导磁率最小，在金属表面形成漏磁场。该漏磁场强度的切向分量具有最大值，而法向分量改变符号并具有零值。这种磁状态的不可逆变化在工作载荷消除后不仅会保留，还与最大作用应力有关。金属零件表面的这种磁状态“记忆”着微观缺陷或应力集中的位置，即所谓的磁记忆效应。

本发明实施例即通过采用磁记忆检测技术，通过磁敏传感器记录垂直于金属零件表面的磁场强度分量沿某一方向的分布情况，可以对构件的应力集中程度以及是否存在微观缺陷进行评价，能够对铁磁性金属构件内部的应力集中区，即微观缺陷和早期失效和损伤等进行诊断，防止突发性的疲劳损伤。

图6示出了图5中磁记忆检测组件的局部放大图。如图6所示，该磁记忆检测组件31的检测平台312下表面设有并排设置的一排传感器槽314，形成一个检测面，有效检测储罐壁容易产生凹陷、裂缝、孔洞等缺陷。

在具体使用时，磁敏传感器的个数可根据情况布置，为达到较佳的应用效果，在图示结构中，优选布置8个磁敏传感器，实现对储罐壁面信号的8通道密集采集。

图7示出了本发明实施例一种无损检测装置的结构图二，图8为图7中无损检测装置的侧视图。结合图7和图8所示，该无损检测装置包括：吸附爬行组件1、磁记忆检测组件31、图像检测组件32、内部平台4、连接结构2以及机身盖板5。

该内部平台4水平设置于吸附爬行组件1的上方，结构如图9所示，该内部平台4设有一平台板49，平台板49上固定有数据采集卡45、电源47、电调41、电调升级器42、遥控接收器43、无线路由器46以及控制器44；其中，电调41、电调升级器42、控制器44、遥控接收器43、无线路由器46以及数据采集卡45均与该电源47连接，该电调41、电调升级器42、遥控接收器43、无线路由器46、数据采集卡45均连接该控制器44。

具体地，该电源47用于向电调41、电调升级器42、控制器、遥控接收器43、无线路由器46以及数据采集卡45供电，不仅如此，该电源47还可以向磁敏传感器以及图像检测组件供电。

该控制器用于控制该电调41、电调升级器42、遥控接收器43、无线路由器46、数据采集卡45的工作。并且，可以根据该数据采集卡45中的数据进行缺陷检测，当检测到缺陷时，可以控制该电调41以及该电调升级器42的工作状态，进而控制该无损检测装置的行进，以返回缺陷处进行二次检测，以此增加检测的准确性。

其中，该控制器44可采用大疆的rm系列开发板实现，也可采用其他单片机开发板或其他微控制器等，本发明实施例对此不作限制。

其中，该平台板49上还固定该直线轴承架211。

该数据采集卡45与该无线路由器46和磁敏传感器电连接。

该数据采集卡45可以包含两个网线接口，其中一个网线接口通过网线连接无线路由器46。另一个网线接口可以直接通过网线连接远端控制设备(如电脑或服务器)，以将数据实时导入该远端控制设备。

具体地，该磁敏传感器采集的数据通过数据线传输至该数据采集卡45，由该数据采集卡45对该磁敏传感器采集的数据进行转换，并通过无线路由器46将转换后的数据传输到远端控制设备(如电脑或服务器)。

在一个可选的实施例中，该数据采集卡45上设有网线插口，用于插接网线的一端，网线的另一端连接远端控制设备(如电脑)。该数据采集卡45转换后的数据可以通过该网线传输到远端控制设备(如电脑或服务器)。

另外，还可以通过该遥控接收器43接收运维人员通过无线遥控器发送的遥控信号，根据该遥控信号控制该无线检测装置各个部件的运行。

该电调41与电调升级器42、吸附爬行组件中的电机11以及该控制器44电连接，

该电调41根据控制器或遥控信号而调节电机的转速，进而实现爬行速度和方向的调节。

该电调升级器42用于转换该电调的信号，并实现电调在线升级。

该遥控接收器43与该控制器44连接，且该控制器44连接该电源47。

另外，该数据采集卡45、无线路由器46、电源47置于平台板49前侧，并固定于固定板48上，固定板48通过螺钉固定于平台板49，直线轴承架211置于平台板49中部，电调41、电调升级器42、遥控接收器43、控制器44置于平台板后侧，前后侧器件的连接线缆可穿过直线轴承架的长通孔212。

在一个可选的实施例中，该机身盖板5的结构如图10所示，该机身盖板5可由垂直于内部平台4的平台板49并与该平台板49通过螺栓连接的机身两侧固定板51及机身上部的顶板54、斜盖板53、顶盖52与机身后侧的后侧板55合围而成；

机身两侧固定板51与平台板49螺接。

直线轴承架211与所述机身两侧固定板51固定。另外，连轴26穿过两侧转板24的转板孔固定于机身两侧固定板51上，其能使转板24绕连轴26转动。

通过上述技术方案可以得知，本发明实施例通过设置机身盖板5，能够起到保护机器人内部装置的作用。

图11示出了图7中无损检测装置的图像检测组件的结构图。如图11所示，该图像检测组件32包括：摄像头架323以及设置在该摄像头架323上的摄像头321和图像无线传输模组322。

其中，该摄像头架323可以设置为图示的板状或其他形状，本发明实施例对此不作限制。

该摄像头架323上设有一通孔，摄像头321穿过该通孔固定于摄像头架323上。该图像无线传输模组322可以设置在该摄像头321的背面或其他位置，通过导线与该摄像头321连接，用于将该摄像头321采集的图像直接传输到远端控制设备(如电脑或服务器)。

该摄像头架可固定于顶板54上。

通过上述技术方案可以得知，通过在无损检测装置中设置图像检测组件32，可以实现实时壁面图像传输及壁面缺陷监测，实现检测结果与储罐表面图像的实时对应，使得在通过磁记忆检测发现缺陷时，可以通过发现缺陷的时间或方位查找缺陷对应的图像，实现磁记忆和图像的双重检测，能够有效增加缺陷判断依据，提高检测可靠性，并能够在磁记忆检测出现故障或应用不便的场合，单独实现图像检测，增加了该无损检测装置的功能多样性。

图12示出图7中无损检测装置的内部结构，下面结合图13、图14和图15对本发明实施例无损检测装置中的吸附爬行组件1进行详细说明：

该吸附爬行组件1位于该平台板49的正下方，具体包括前同步带模块1a和后同步带模块1b，磁记忆检测组件31通过固定杆317螺接于该前同步带模块1a的连接杆16上，后同步带模块1b螺接于该机身两侧固定板51。前同步带模块1a和后同步带模块1b的结构相同，下面以前同步带模块1a为例，对其结构进行具体说明。

该前同步带模块1a包括：平行的两个同步带单元以及用于将两个同步单元连接在一起的连接部件，

该同步带单元包括：同步带12、同步带主动轮131、同步带从动轮132、从动轮轴14、深沟球轴承18、电机11以及片状磁铁17，该同步带12外侧均匀分布条状带齿121，该条状带齿121左右两侧或外侧固定片状磁铁17，通过片状磁铁17的吸附力使无损检测装置吸附于罐壁面上，该同步带12绕设于同步带主动轮131和同步带从动轮132上，该同步带主动轮131连接在电机11的电机轴111上。

在一个可选的实施例中，该同步带单元也可以不设置条状带齿121，而直接将该片状磁铁17固定在该同步带12外侧即可。

连接部件包括电机板15以及连接杆16，电机板15呈竖直放置，其一端有电机轴孔和螺栓孔，电机11上的电机轴111穿过电机轴孔，并通过螺栓将电机11固定于电机板15上。从动轮轴14经螺栓穿过螺栓孔固定于电机板15，连接杆16呈U型，连接杆16两端通过螺栓将左右两电机板15固定，连接杆16起紧固和连接作用，在安装时优选设置三个连接杆16，从而使电机板15连接更加稳固，确保装置平稳运行。

具体地，同步带主动轮131内端固定于电机11的电机轴111上，外端通过深沟球轴承18接于电机轴111上，同步带从动轮132内外端均通过深沟球轴承18接于从动轮轴14上；同步带12绕设于同步带主动轮131和同步带从动轮132上，电机11转动带动同步带主动轮131转动，从而带动同步带12和同步带从动轮132转动，实现无损检测装置的爬行功能；在组装时要确保同步带主动轮131与电机轴111连接紧固。

深沟球轴承18套于电机轴111或从动轮轴14上，并置于同步带轮轴承凹槽内，深沟球轴承18内圈面与同步带轮13相接触，外圈面与铰链轴251或转轴29相抵，该转轴29或铰链轴251外侧有推力轴承凹槽，推力轴承291置于其中，且该转板24或铰链轴251设有与深沟球轴承18圆孔同直径的中心孔254；电机轴111和从动轮轴14内均有螺纹，螺栓可穿过推力轴承291、深沟球轴承18圆孔和中心孔254螺于电机轴111和从动轮轴14螺纹上，从而实现对同步带轮13轴向位移的限制；该转轴29外侧表面有多个螺纹孔，将该转轴29与该机身两侧固定板51螺接，使同步带单元保持稳定；在组装时，深沟球轴承18内与同步带轮13接触外与转轴29或铰链轴251接触，起到固定和连接各组件的作用。

其中一个同步带单元的同步带主动轮与另一同步带单元的同步带从动轮相对，即电机11位于同步带模块左右两侧且前后错开布置，控制左右两电机11的转动速度可实现该吸附爬行组件1的自由转向。

另外，同步带12外侧有等距条状带齿121，该条状带齿121上有螺栓孔，该片状磁铁17通过螺栓固定于该条状带齿121上，通过磁铁17的吸附作用使该无损检测装置紧贴罐壁面，为无损检测装置的检测提供爬壁基础。磁铁17能很好的吸附在储罐壁，避免机器人的掉落，保证装置的安全性。

具体实施时，需要根据无损检测装置的自身重力等布置磁铁的个数，以满足多样性的使用需要。

综上所述，本发明实施例提供的无损检测装置，包括：吸附爬行组件以及连接该吸附爬行组件的磁记忆检测组件，其中，该吸附爬行组件包括：活动连接的两个同步带模块；每个该同步带模块均包括与检测对象接触的磁力吸合面，通过磁力吸合面使的该无损检测装置吸附在检测对象上，吸附爬行组件爬行过程可带动磁记忆检测组件运动，实现在立式储罐壁面自由爬行，对检测对象进行自动化地全面快速在线检测，能稳定地采集储罐壁面磁记忆信号和壁面实时图像，并对储罐壁缺陷情况实时监测，无须搭建脚手架，效率高同时危险性低，而且受储罐工作环境、天气、储罐表面状况等影响较小，无需清罐，适应石化行业的需要。

另外，在吸附爬行组件爬行的过程，由于该吸附爬行组件的两个同步带模块活动连接，因此在越障时，其中一个同步带模块通过障碍物时，另一个同步带模块牢固吸附在检测对象上，能够有效防止该无损检测装置倾覆。

同时，通过集成磁记忆检测组件和图像检测组件，可以实现检测结果与储罐表面图像的实时对应。

而且，本发明实施例提供的无损检测装置体积小、便于携带、可满足绝大多数储罐壁面的检测，适用范围广泛，并能实现多通道采集，避免偶然性同时提高检测的速度，在实际工作中，磁记忆检测组件检测壁面缺陷状况，可以稳定采集数据真实反映缺陷情况；而且通过设置图像检测组件，可实时监测储罐表面形貌，及时确认缺陷情况，提高检测的效率。

本领域技术人员可以理解的是，该无损检测装置不仅可在现场条件下，经远程操控在石化行业的大型储罐壁面自由爬行，检测储罐表面磨损缺陷具体情况，还适于修船、高空桥梁的保养以及发电厂等企业的锅炉、风力发电设备的风机塔维护等场合，应用范围十分广泛。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.无损检测装置，其特征在于，包括：吸附爬行组件以及连接所述吸附爬行组件的磁记忆检测组件，

所述吸附爬行组件包括：活动连接的两个同步带模块；

每个所述同步带模块均包括与检测对象接触的磁力吸合面；

两个所述同步带模块采用连杆结构活动连接，所述连杆结构通过铰链轴连接所述同步带模块，所述连杆结构通过套管和第一连杆连接所述磁记忆检测组件；

所述连杆结构包括：推杆、直线轴承、直线轴承架、压簧、推簧螺栓、转板、长转轴、连轴以及第二连杆，

所述直线轴承套于所述直线轴承架内，所述推杆套接于所述直线轴承推杆孔内，所述压簧套设于所述直线轴承两侧的所述推杆上；所述推簧螺栓螺接于推杆上，推压所述压簧使其受力压缩；

所述转板的一端与所述推杆销接，另一端与所述长转轴一端销接，所述长转轴的另一端通过第一铰链轴与一同步带模块连接，所述连轴连接其两侧的转板的另一端并使所述转板绕该连轴转动，

所述第二连杆与所述推杆销接，所述第二连杆通过第二铰链轴与另一同步带模块连接。

2.根据权利要求1所述的无损检测装置，其特征在于，所述磁记忆检测组件包括：检测平台以及设置在所述检测平台下表面的磁敏传感器以及设置在所述检测平台两侧的滚轮。

3.根据权利要求2所述的无损检测装置，其特征在于，还包括：图像检测组件，所述图像检测组件包括：摄像头架以及设置在所述摄像头架上的摄像头。

4.根据权利要求3所述的无损检测装置，其特征在于，所述图像检测组件还包括：连接所述摄像头的图像无线传输模组。

5.根据权利要求4所述的无损检测装置，其特征在于，所述同步带模块包括：平行的两个同步带单元以及用于将两个同步单元连接在一起的连接部件，

所述同步带单元包括：同步带、同步带主动轮、同步带从动轮、电机、磁铁，所述同步带外侧均匀分布条状带齿，所述条状带齿左侧、右侧和/或外侧固定磁铁，所述同步带绕设于同步带主动轮和同步带从动轮上，所述同步带主动轮连接在所述电机的电机轴上，

其中一个同步带单元的同步带主动轮与另一同步带单元的同步带从动轮相对。

6.根据权利要求5所述的无损检测装置，其特征在于，还包括：设置于所述吸附爬行组件上方的内部平台，所述内部平台包括：平台板以及设置在所述平台板上的电源、电调、控制器以及数据采集卡，所述电调、控制器以及数据采集卡均与所述电源连接，所述电调、数据采集卡均连接所述控制器，所述电调连接所述电机。

7.根据权利要求6所述的无损检测装置，其特征在于，所述内部平台的平台板上还设有：均连接电源的电调升级器、遥控接收器以及无线路由器，

所述电调升级器、所述遥控接收器以及无线路由器均连接所述控制器，所述电调连接所述电调升级器。

8.根据权利要求7所述的无损检测装置，其特征在于，还包括：机身盖板，所述机身盖板包括：垂直于所述内部平台的平台板的左右两侧固定板、顶板、斜盖板、顶盖与后侧板；

所述直线轴承架与所述固定板固定，所述连轴穿过两侧转板的转板孔固定于所述固定板上。