CN110346446B - 无损检测装置 - Google Patents
无损检测装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110346446B CN110346446B CN201910698913.8A CN201910698913A CN110346446B CN 110346446 B CN110346446 B CN 110346446B CN 201910698913 A CN201910698913 A CN 201910698913A CN 110346446 B CN110346446 B CN 110346446B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- detection
- magnetic memory
- mounting plate
- crawling
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000009659 non-destructive testing Methods 0.000 title claims abstract description 23
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 186
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 157
- 230000009193 crawling Effects 0.000 claims abstract description 121
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 claims abstract description 108
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 14
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims description 79
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 48
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 13
- 238000011161 development Methods 0.000 claims description 12
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 claims description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 5
- 230000001066 destructive effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 4
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 13
- 238000005381 potential energy Methods 0.000 description 12
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 7
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 6
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 6
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 4
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 3
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 3
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 2
- 230000005294 ferromagnetic effect Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 239000004615 ingredient Substances 0.000 description 2
- 230000002427 irreversible effect Effects 0.000 description 2
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 2
- 230000005381 magnetic domain Effects 0.000 description 2
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 2
- 230000003446 memory effect Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 239000003345 natural gas Substances 0.000 description 2
- 239000003209 petroleum derivative Substances 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 239000004593 Epoxy Substances 0.000 description 1
- 241000219098 Parthenocissus Species 0.000 description 1
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000003518 caustics Substances 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 1
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 1
- 230000005358 geomagnetic field Effects 0.000 description 1
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 230000035699 permeability Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 239000002994 raw material Substances 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N27/00—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means
- G01N27/72—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating magnetic variables
- G01N27/82—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating magnetic variables for investigating the presence of flaws
- G01N27/83—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating magnetic variables for investigating the presence of flaws by investigating stray magnetic fields
- G01N27/85—Investigating or analysing materials by the use of electric, electrochemical, or magnetic means by investigating magnetic variables for investigating the presence of flaws by investigating stray magnetic fields using magnetographic methods
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electrochemistry (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
- Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
Abstract
本申请提供了一种无损检测装置，包括：安装板，安装板具有第一侧面和第二侧面、第一表面和第二表面；设置在安装板上的检测机构，包括：磁记忆检测单元，磁记忆检测单元能与检测面相贴合用于采集磁记忆信号；吸附爬行机构，包括：爬行组件和驱动组件，驱动组件能带动爬行组件沿检测面吸附爬行，吸附爬行机构可转动地设置在第一侧面、第二侧面上；减震机构，包括：第一导向件和外框，第一导向件设置在外框中并自第一表面至第二表面的方向穿设安装板，第一导向件上套设有第一弹性件；信号控制机构，包括：采集组件和调控组件。本申请提供的检测装置能够利用磁记忆检测技术稳定的采集磁记忆信号，在无需停产、不开罐的条件下实现自动检测。
Description
技术领域
本发明涉及检测技术领域，尤其涉及一种无损检测装置。
背景技术
储罐是长输油气管道输送介质的储存容器，是石化行业最常见的设备之一。储罐使用过程中，在石油与天然气中的腐蚀性物质长期与储罐的内壁发生相互作用下,容易产生金属损失,储罐内壁容易产生凹陷、裂缝、孔洞等缺陷，一旦发生罐壁穿孔将引发石油天然气外泄等事故，从而导致严重的安全与环境灾难。因此，必须对罐体的腐蚀失效及防护进行定期检测。
现有技术中，储罐检测通常需要按照固定的周期实施停产开罐作业，需要经过清空原料、开罐、清洗、去除表面防腐层、检验和重新进行防腐等一系列过程。存在操作程序复杂、作业效率低下，检测成本高、缺陷定量定位精度不高等问题。另外，由于储罐内介质通常具有易燃、易爆、易腐蚀等性质，其中的倒罐、清罐、检测等作业过程存在着较大的风险。
发明内容
为解决上述至少一个技术问题，本申请提供了一种能在储罐内壁进行自由爬行的无损检测装置，并能够稳定的采集检测面的磁记忆信号，运行更加可靠。提供的技术方案如下所述：
一种无损检测装置，包括：安装板，所述安装板具有相对的第一侧面和第二侧面、相对的第一表面和第二表面；设置在所述安装板上的检测机构，包括：磁记忆检测单元，所述磁记忆检测单元能与检测面相贴合用于采集磁记忆信号；
吸附爬行机构，包括：爬行组件和驱动组件，所述驱动组件能带动所述爬行组件沿所述检测面吸附爬行，所述吸附爬行机构可转动地设置在所述第一侧面、所述第二侧面；
减震机构，包括：第一导向件和与所述吸附爬行机构固定的外框，所述第一导向件设置在所述外框中并自所述第一表面至所述第二表面的方向穿设所述安装板，所述第一导向件上套设有第一弹性件，所述第一弹性件抵靠至所述外框与所述安装板之间；
信号控制机构，包括：用于接收所述磁记忆信号的采集组件；用于调节所述驱动组件运转的调控组件。
作为一种优选的实施方式，所述安装板上设置有贯穿所述第一表面和所述第二表面的检测开口；
所述检测机构还包括：安装在所述第一表面上的检测支架，所述磁记忆检测单元与所述检测支架连接，所述磁记忆检测单元穿过所述检测开口并靠近所述第二表面。
作为一种优选的实施方式，所述检测支架设置有：至少两根并排设置的第二导向件和用于带动所述磁记忆检测单元移动的滑块，所述滑块设置有用于穿设所述第二导向件的开孔，所述第二导向件上套设有第二弹性件，所述第二弹性件设置抵靠至所述滑块与所述检测支架之间。
作为一种优选的实施方式，所述第一侧面与所述第二侧面相平行，所述安装板包括：位于所述第一侧面与所述第二侧面之间的本体，所述本体的延伸方向与所述第一导向件的延伸方向一致。
作为一种优选的实施方式，所述滑块与所述磁记忆检测单元之间设置有第三导向件，所述第三导向件的一端与所述磁记忆检测单元相固定，所述滑块上设置有与所述第三导向件的另一端相配合的导向孔，所述第三导向件能在所述导向孔中移动；
所述第三导向件上套设有第三弹性件，所述第三弹性件抵靠至所述滑块与所述磁记忆检测单元之间。
作为一种优选的实施方式，所述吸附爬行机构设置有两对，每对所述吸附爬行机构包括：第一吸附爬行机构和第二吸附爬行机构，所述第一吸附爬行机构与所述第二吸附爬行机构对称设置，所述第一吸附爬行机构/所述第二吸附爬行机构可转动地设置在所述安装板上；
所述第一吸附爬行机构/第二吸附爬行机构中的驱动组件包括：电机板、电机轮以及设置有电机轴的电机，所述电机以及电机轴固定在所述电机板上，所述电机轮套设在所述电机轴上；
所述第一吸附爬行机构/第二吸附爬行机构中的爬行组件包括：同步带、同步带轮以及同步带轮轴，所述同步带轮轴固定在所述电机板上，所述同步带轮套设在所述同步带轮轴上，所述同步带具有相对的内表面和外表面，所述同步带的内表面与所述同步带轮、所述电机轮传动连接，所述同步带的外表面设置有与所述检测面相接触的磁力吸合件。
作为一种优选的实施方式，所述电机板包括：平行设置的内电机板和外电机板，所述内电机板可转动地连接在所述安装板上，所述内、外电机板之间设置有至少一个顶杆；所述同步带轮轴、所述电机轴均具有相对的第一端和第二端，所述第一端与所述内电机板固定连接，所述第二端与所述外电机板固定连接。
作为一种优选的实施方式，所述减震机构的外框具有侧壁以及相对的顶壁和底壁，所述侧壁与所述内电机板固定连接，所述第一导向件依次穿设所述顶壁、安装板、底壁。
作为一种优选的实施方式，所述信号控制机构还包括：电源，所述电源与所述调控组件、所述采集组件均电性连接；
所述调控组件包括：电调、开发板以及用于接收指令的遥控接收器，所述开发板与所述遥控接收器、所述电调电性连接，所述电调与所述电机电性连接；
所述采集组件包括：无线路由器、数据采集卡，所述数据采集卡电性连接所述磁记忆检测单元，所述无线路由器电性连接所述数据采集卡。
作为一种优选的实施方式，所述安装板具有相对的第一表面和第二表面，所述安装板上设置有贯穿所述第一表面和所述第二表面的电源开口，所述电源穿过所述电源开口并固定在所述第二表面上。
有益效果：
本申请提供的无损检测装置，包括：吸附爬行机构、检测机构、减震机构以及信号控制机构。所述检测机构设置有能与检测面贴合的磁记忆检测单元。所述吸附爬行机构设置有：爬行组件和驱动组件，驱动组件能带动爬行组件沿检测面吸附爬行，从而该检测装置能够一边爬行一边进行磁记忆信号的采集。所述信号控制机构不仅能够调节驱动组件的运转，还能够接收磁记忆信号，能够实现检测装置在无需停产、不开罐的条件下自动检测。
所述吸附爬行机构可转动地设置在安装板的第一侧面、第二侧面上，从而当通过障碍物时，每个吸附爬行机构可单独绕安装板转动，从而能够顺利越过障碍物，即一个吸附爬行机构在通过障碍物时，另一个吸附爬行机构、安装板以及安装板上的检测机构均能够贴合在检测面上，不至于过多倾斜，从而防止该无损检测装置倾覆。
进一步的，吸附爬行机构连接有减震机构，减震机构包括：外框和第一导向件，外框与吸附爬行机构连接，第一导向件设置在外框中并沿安装板的厚度方向穿设，外框与安装板之间设置有第一弹性件。从而，当爬行组件遇到障碍物并产生垂直于检测面的倾斜位移并发生转动时，一方面由于第一导向件穿设在安装板中将随之产生法向角度，从而限制吸附爬行机构相对于安装板的转动；另一方面，通过设置有第一弹性件，吸附爬行机构在带动第一导向件、安装板转动时，第一弹性件的弹性势能增大，在其弹性势能恢复的过程中可减少安装板的倾斜程度，以减少该检测装置的重心外倾，保证不至于掉落。
参照后文的说明和附图，详细公开了本申请的特定实施方式，指明了本申请的原理可以被采用的方式。应该理解，本申请的实施方式在范围上并不因而受到限制。
针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。
应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。
附图说明
在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本发明公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本发明的理解，并不是具体限定本发明各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本发明的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本发明。
图1为本申请实施方式提供的无损检测装置的结构示意图；
图2为本申请实施方式提供的无损检测装置的底面视图；
图3为本申请实施方式提供的吸附爬行机构的结构示意图；
图4为本申请实施方式提供的第一吸附爬行机构/第二吸附爬行机构的主视图；
图5为本申请实施方式提供的第一吸附爬行机构/第二吸附爬行机构的俯视图；
图6为本申请实施方式提供的第一吸附爬行机构/第二吸附爬行机构中的同步带模块结构示意图；
图7为本申请实施方式提供的第一吸附爬行机构/第二吸附爬行机构中的电机模块结构示意图；
图8为本申请实施方式提供的减震机构的结构示意图；
图9为本申请实施方式提供的检测机构的结构示意图；
图10为本申请实施方式提供的检测机构的俯视图；
图11为本申请实施方式提供的信号控制机构的结构示意图；
图12为本申请实施方式提供的安装板结构示意图。
附图标记说明：
1、吸附爬行机构；111、电机；112、电机轴；114、电机轮；115、同步带轮；116、同步带轮轴；117、球轴承；118、同步带；119、同步带外齿；120、同步带内齿；121、顶杆；122、磁力吸合件；124、内电机板；125、外电机板；13、连接杆；131、挡圈；133、连接杆孔；14、减震机构；141、外框；142、压簧片；143、第一弹性件；144、第一导向件；146、直槽口；147、外框连接孔；
2、检测机构；21、磁记忆检测单元；211、传感器凹槽；212、检测单元轴承；214、凸台；22、第三导向件；23、第三弹性件；24、滑块；25、第二导向件；26、第二弹性件；27、检测支架；
3、信号控制机构；31、安装板；311、检测开口；313、电源开口；314、固定块；315、连接杆管孔；32、信号盒；33、底架；34、电源；35、数据采集卡；36、无线路由器；37、电调；38、开发板；39、遥控接收器。
具体实施方式
下面将结合附图和具体实施方式，对本发明的技术方案作详细说明，应理解这些实施方式仅用于说明本发明而不用于限制范围，在阅读了本发明之后，本领域技术人员对本发明的各种等价形式的修改均落入本申请所限定的范围内。
需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
本申请提供了一种无损检测装置，用于检测储罐内壁的疲劳缺陷，从而能够有效预防事故的发生。所述储罐内壁通常为金属壁面，从而本申请通过利用磁记忆检测技术对储罐内壁的表面状态进行无损检测。
请参阅图1、图2和图8所示，该无损检测装置包括：安装板31，所述安装板31具有相对的第一侧面和第二侧面、相对的第一表面和第二表面；设置在所述安装板31上的检测机构2，包括：磁记忆检测单元21，所述磁记忆检测单元21能与检测面相贴合用于采集磁记忆信号；吸附爬行机构1，包括：爬行组件和驱动组件，所述驱动组件能带动所述爬行组件沿所述检测面吸附爬行，所述吸附爬行机构1可转动地设置在所述第一侧面、所述第二侧面；减震机构14，包括：与所述吸附爬行机构1固定的外框141和第一导向件144，所述第一导向件144设置在所述外框141中并自所述第一表面至所述第二表面的方向穿设所述安装板31，所述第一导向件144上套设有第一弹性件143，所述第一弹性件143抵靠至所述外框141与所述安装板31之间；信号控制机构3，包括：用于接收所述磁记忆信号的采集组件；用于调节所述驱动组件运转的调控组件。
本申请提供的无损检测装置，包括：吸附爬行机构1、检测机构2、减震机构14以及信号控制机构3。所述检测机构2设置有能与检测面贴合的磁记忆检测单元21。所述吸附爬行机构1设置有：爬行组件和驱动组件，驱动组件能带动爬行组件沿检测面吸附爬行，从而该检测装置能够一边爬行一边进行磁记忆信号的采集。所述信号控制机构3不仅能够调节驱动组件的运转，还能够接收磁记忆信号，能够实现检测装置在无需停产、不开罐的条件下自动检测。
所述吸附爬行机构1可转动地设置在安装板的第一侧面、第二侧面上，从而当通过障碍物时，每个吸附爬行机构1可单独绕安装板转动，从而能够顺利越过障碍物，即一个吸附爬行机构1在通过障碍物时，另一个吸附爬行机构1、安装板31以及安装板31上的检测机构2均能够贴合在检测面上，不至于过多倾斜，从而防止该无损检测装置倾覆。
进一步的，吸附爬行机构1连接有减震机构14，减震机构14包括：外框141和第一导向件144，外框141与吸附爬行机构1连接，第一导向件144设置在外框141中并沿安装板31的厚度方向穿设，外框141与安装板31之间设置有第一弹性件143。从而，当爬行组件遇到障碍物并产生垂直于检测面的倾斜位移并发生转动时，一方面由于第一导向件144穿设在安装板31中将随之产生法向角度，从而限制吸附爬行机构1相对于安装板31的转动；另一方面，通过设置有第一弹性件143，吸附爬行机构1在带动第一导向件144、安装板31转动时，第一弹性件143的弹性势能增大，在其弹性势能恢复的过程中可减少安装板31的倾斜程度，以减少该检测装置的重心外倾，保证不至于掉落。
所述安装板31具有纵长延伸的本体，用于设置吸附爬行机构1、检测机构2以及信号控制机构3。所述安装板31具有相对的第一侧面和第二侧面。所述第一侧面和第二侧面相互平行，第一侧面和第二侧面用于设置吸附爬行机构1，从而能够带动整个无损检测装置朝向所述安装板31的纵长延伸方向运动。所述安装板31的具体形状不作特别限定，其可以是正方形、长方形、平行四边形等不规则图形，为了便于安装板31上的检测机构2能够沿着检测面精确的采集磁记忆信号，所述安装板31的形状优选为长方形或正方形，从而能够保证检测机构2的运动轨迹大致上笔直的。
所述吸附爬行机构1用于带动整个无损检测装置沿检测面吸附爬行，其至少具有一对。所述吸附爬行机构1设置在安装板31的第一侧面和第二侧面上。所述吸附爬行机构1可转动地设置在安装板31上，从而每个吸附爬行机构1可单独的绕安装板31转动。每个所述吸附爬行机构1均包括：爬行组件和驱动组件，所述驱动组件用于带动爬行组件沿所述检测面吸附爬行。
在本实施例中，所述吸附爬行机构1设置有两对，每对所述吸附爬行机构1包括：第一吸附爬行机构和第二吸附爬行机构，所述第一吸附爬行机构与所述第二吸附爬行机构对称设置，所述第一吸附爬行机构/所述第二吸附爬行机构可转动地设置在所述安装板31上。
具体的，如图1、图3和图12所示，两对所述吸附爬行机构1分别设置在安装板31的前侧和后侧。所述第一吸附爬行机构和第二吸附爬行机构对称设置，在本实施例中，所述第一吸附爬行机构和所述第二吸附爬行机构可以通过连接杆13连接在安装板31的侧面上。所述安装板31上可以设置有连接杆管孔315，所述连接杆13依次穿过第一吸附爬行机构、连接杆管孔315、第二吸附爬行机构，从而形成第一吸附爬行机构与第二吸附爬行机构连接与安装板31之间的转动连接。进一步的，该连接杆13上设置有挡圈131，从而起到限位作用，保证吸附爬行机构1与连接杆13连接的稳定性。
在本实施方式中，如图4至图7所示，所述第一吸附爬行机构/第二吸附爬行机构中的驱动组件包括：电机板、电机轮114以及设置有电机轴112的电机111，所述电机111以及电机轴112固定在所述电机板上，所述电机轮114套设在所述电机轴112上。所述第一吸附爬行机构/第二吸附爬行机构中的爬行组件包括：同步带118、同步带轮115以及同步带轮轴116，所述同步带轮轴116固定在所述电机板上，所述同步带轮115套设在所述同步带轮轴116上，所述同步带118具有相对的内表面和外表面，所述同步带118的内表面与所述同步带轮115、所述电机轮114传动连接，所述同步带118的外表面设置有与所述检测面相接触的磁力吸合件122。
所述电机板具有纵向延伸的板体结构，其设置有用于安装电机轴112以及同步带轮轴116的轴孔，所述电机轴112以及同步带轮轴116通过轴孔可以通过螺栓固定在电机板上。所述电机轴112上套设有电机轮114，同步带轮轴116上套设有同步带轮115，所述同步带118的内表面分别与电机轮114、同步带轮115传动连接。具体的，同步带118的内表面可以设置有同步带内齿120，所述同步带内齿120能卡于电机轮114和同步带轮115，形成传动连接；同步带118的外表面可以设置有同步带外齿119，所述同步带外齿119设置有磁力吸合件122，所述磁力吸合件122能与检测面相吸附。从而在电机111的作用下，所述电机111以及电机轴112带动电机轮114、同步带118、同步带轮115运动，使得同步带118能够沿着检测面吸附爬行。
进一步的，所述电机轮114具有相对的第一侧和第二侧，所述第一侧靠近所述电机111，所述第二侧远离所述电机111。所述电机轮114的第一侧套设在电机轴112上，所述电机轮114的第二侧设置有凹槽，凹槽内置有球轴承117，即电机轮114的第二侧与电机轴112之间的接触面设置有球轴承117。所述同步带轮115具有相对的第一侧和第二侧，所述第一侧靠近安装板31的侧面，所述第二侧远离安装板31的侧面。所述同步带轮115的第一侧和第二侧均设置有凹槽，凹槽内置有球轴承117，即同步带轮115与同步带轮轴116之间的接触面设置有球轴承117。通过在电机轮114的第二侧以及同步带轮115上设置该球轴承117，可以减小传动连接时的摩擦阻力，保证运行时的流畅性。
在一个实施方式中，所述电机板包括：平行设置的内电机板124和外电机板125，所述内电机板124可转动地连接在所述安装板31上，所述内、外电机板125之间设置有至少一个顶杆121。所述同步带轮轴116、所述电机轴112均具有相对的第一端和第二端，所述第一端与所述内电机板124固定连接，所述第二端与所述外电机板125固定连接。
具体的，所述内电机板124靠近所述安装板31的侧面，所述外电机板125远离所述安装板31的侧面。所述内、外电机板125上均设置有用于连接连接杆13的连接杆孔133，以及用于固定电机轴112、同步带轮轴116的轴孔。所述连接杆13在与内电机板124、外电机板125相接处均设置有挡圈131，保证连接的稳定性。
所述内、外电机板125之间还进一步设置有至少一个顶杆121，所述顶杆121两侧可以通过螺栓分别固定在内电机板124、外电机板125上。所述顶杆121的纵长延伸方向垂直于所述电机板的纵长延伸方向，起到稳固内、外电机板125的作用，同时能够保证电机111工作时不产生偏轴力。所述顶杆121的数量可根据需要进行设定，本申请不作限定。
请参阅图3、图8和图12，所述减震机构14包括：外框141和第一导向件144。所述外框141与所述吸附爬行机构1固定，所述第一导向件144设置在所述外框141中并自所述安装板31的第一表面至第二表面的方向穿设安装板31。所述第一导向件144上套设有第一弹性件143，所述第一弹性件143抵靠至外框141与安装板31之间。
具体的，所述减震机构14的个数与吸附爬行机构1的个数相同，每个减震机构14与吸附爬行机构1相固定。所述外框141可以安装在内电机板124上。所述外框141具体可以是U型框，具有侧壁以及相对的顶壁和底壁，所述侧壁用于固定连接内电机板124，所述第一导向件144依次穿设顶壁、安装板31、底壁。
所述侧壁上设置有外框连接孔147，可以通过螺栓或螺丝固定在内电机板124上。所述安装板31上设置有用于穿设第一导向件144的直槽口146，所述外框141的顶壁上设置有第一通孔，所述外框141的底壁上设置有第二通孔，所述第一导向件144能依次由第一通孔、直槽口146、第二通孔穿设。所述第一导向件144的两端设置有螺母，从而将第一导向件144固定在外框141中。当吸附爬行机构1中的爬行组件遇到障碍物并产生垂直于检测面的倾斜位移并发生转动时，一方面由于第一导向件144穿设在安装板31中将随之产生法向角度，从而限制吸附爬行机构1相对于安装板31的转动幅度。
进一步的，所述第一弹性件143具体为弹簧，抵靠在安装板31与外框141之间。即，安装板31第一表面与外框141顶壁之间、安装板31第二表面与外框141底壁之间均设置有第一弹性件143。第一弹性件143可以设置有压簧片142，所述压簧片142可以为两个，为第一压簧片和第二压簧片，所述第一压簧片抵靠至所述安装板31第一表面与第一弹性件143之间，所述第二压簧片抵靠至所述安装板31第二表面与第一弹性件143之间。
吸附爬行机构1以及减震机构14在发生转动时，由于第一导向件144穿设在安装板31中，第一导向件144将带动安装板31转动，此时第一弹性件143受力使其弹性势能增大。第一弹性件143受力后，在其弹性势能的作用下可减少安装板31的倾斜程度，以减少该检测装置的重心外倾，保证检测装置不脱离检测面。例如，当该检测装置在储罐内进行无损检测时，检测装置沿着储罐壁面进行爬行，当吸附爬行机构1遇到障碍物时，通过设置有该减震机构14，能够减小安装板31的倾斜程度，使得该检测装置不至于从检测面上掉落，从而避免检测装置因坠落而受到的损坏。
所述检测机构2设置有磁记忆检测单元21，所述磁记忆检测单元21与检测面相面对用于采集磁记忆信号。具体的，所述磁记忆检测单元21设置有基于磁记忆检测技术的磁记忆传感器，能根据采集到的磁记忆信号分析检测面上的损伤情况，能够有效预防事故发生。具体的，磁记忆检测技术是一种利用金属磁记忆效应来检测部件应力集中部位的快速无损检测方法。金属零件在加工和运行时，由于受载荷和地磁场共同作用，在应力和变形集中区域会发生具有磁致伸缩性质的磁畴组织定向和不可逆的重新取向，该部位会出现磁畴的固定节点，产生磁极，形成退磁场，从而使此处铁磁金属的导磁率最小，在金属表面形成漏磁场。该漏磁场强度的切向分量具有最大值，而法向分量改变符号并具有零值。这种磁状态的不可逆变化在工作载荷消除后不仅会保留，还与最大作用应力有关。金属零件表面的这种磁状态“记忆”着微观缺陷或应力集中的位置，即所谓的磁记忆效应。
本申请实施例通过采用磁记忆检测技术，通过磁记忆传感器记录垂直于金属零件表面的磁场强度分量沿某一方向的分布情况，可以对构件的应力集中程度以及是否存在微观缺陷进行评价，能够对铁磁性金属构件内部的应力集中区，即微观缺陷和早期失效以及损伤等进行诊断，防止突发性的疲劳损伤。
在本实施方式中，请参阅图9、图10和图12所示，所所述安装板31上设置有贯穿所述第一表面和所述第二表面的检测开口311。所述检测机构2还包括：安装在所述第一表面上的检测支架27，所述磁记忆检测单元21与所述检测支架27连接，所述磁记忆检测单元21穿过所述检测开口311并位于所述第二表面上。
安装板31的所述第二表面与检测面相面对，所述第一表面远离检测面。所述检测机构2中的磁记忆检测单元21通过检测开口311设置在安装板31第一表面的下方，并位于第二表面上，从而能够防止磁记忆检测单元21在运行过程中受到碰撞，对磁记忆检测单元21起到一定程度的保护作用。
检测机构2位于所述第一吸附爬行机构与所述第二吸附爬行机构之间，所述检测开口311的形状本申请不作具体限定。所述检测开口311的个数与检测机构2的个数相匹配，本申请对检测机构2的个数不作限定。在本申请实施例中，所述吸附爬行机构1设置有两对，所述检测机构2设置有两个，两个所述检测机构2分别设置在安装板31的前侧和后侧，每个所述检测机构2均设置在第一吸附爬行机构与第二吸附爬行机构之间。保证了该无损检测装置的整体对称性，运行更加可靠。
进一步的，所述检测机构2包括：检测支架27和磁记忆检测单元21，所述磁记忆检测单元21与检测支架27连接。所述检测支架27设置在安装板31的第一表面上并固定，其连接方式可以是将检测支架27通过螺栓固定在安装板31的第一表面，磁记忆检测单元21通过检测开口311设置在检测支架27的下方，并与检测面相面对。
在本实施方式中，所述检测支架27设置有：至少两根并排设置的第二导向件25和用于带动所述磁记忆检测单元21移动的滑块24，所述滑块24设置有用于穿设所述第二导向件25的开孔，所述第二导向件25上套设有第二弹性件26，所述第二弹性件26抵靠至所述滑块24与所述检测支架27之间。当遇到障碍物时，磁记忆检测单元21运行受阻，所述第二弹性件26的弹性势增大，所述滑块24能被所述第二弹性件26驱动沿所述第二导向件25移动直至所述第二弹性件26的弹性势能恢复到初始状态。
所述检测支架27具体为中空的框架结构，其内部设置有至少两根并排的第二导向件25以及用于带动所述磁记忆检测单元21移动的滑块24。所述滑块24与磁记忆检测单元21相连接。所述第二导向件25具体为纵长延伸的杆体结构。所述第二导向件25穿设在框架中，其可以通过螺栓固定在检测支架27上。所述滑块24具有相对的第一端和第二端，所述第一端和所述第二端上均设置有用于穿设第二导向件25的开孔，所述滑块24可以沿第二导向件25滑动。
所述磁记忆检测单元21具有检测平面，所述检测平面具有相对的上表面和下表面，所述检测平面的上表面与滑块24固定连接，所述检测平面的下表面设置有传感器凹槽211。所述磁记忆传感器设置在所述传感器凹槽211中，其可以通过环氧树脂封于该凹槽中，也可以通过其他方式嵌入至传感器凹槽211中，本申请对此不作限定。所述检测平面的周向设置有检测单元轴承212，从而当磁记忆检测单元21在沿检测面进行检测时，检测单元轴承212能紧贴检测面滚动。该检测单元轴承212起到车轮的作用，具体个数以及尺寸本申请不作限定，可根据实际需要进行调整。在本实施例中，所述检测平面的周向可以设置有轴承轴，所述检测单元轴承212套设在所述轴承轴上，所述轴承轴上可以设置有螺栓，从而能够限定检测单元轴承212轴向的位移。
所述第二导向件25上套设有第二弹性件26，所述第二弹性件26设置在滑块24与检测支架27之间。从而第二弹性件26能够驱动滑块24的移动。具体的，当该磁记忆检测单元21在沿检测面进行扫描时，若遇到障碍物，磁记忆检测单元21的前行受阻，磁记忆检测单元21以及滑块24将沿第二导向件25滑动以越过障碍物，此时第二弹性件26受力其弹性势能增大。第二弹性件26受力后能驱动滑块24沿第二导向件25移动直至第二弹性件26的弹性势能恢复到初始状态，此时滑块24以及磁记忆检测单元21相对于该无损检测装置能够恢复至初始位置。
进一步的，所述第二导向件25的延伸方向与位于所述安装板31的第一侧面和所述第二侧面之间本体的延伸方向一致。滑块24具体能沿着检测装置的运动轨迹进行向前、向后摆动，从而快速越过障碍物。通过设置第二导向件25以及第二弹性件26，不仅能够实现该磁记忆检测单元21在检测面上的二维移动，使其具备越障能力，同时能够减弱磁记忆检测单元21的震动并能够使其快速恢复至初始位置，避免影响后续的检测。
在本实施方式中，所述滑块24与所述磁记忆检测单元21之间设置有第三导向件22，所述第三导向件22的一端与所述磁记忆检测单元21相固定，所述滑块24上设置有与所述第三导向件22的另一端相配合的导向孔，所述第三导向件22能在所述导向孔中移动。所述第三导向件22上套设有第三弹性件23，所述第三弹性件23抵靠至所述滑块24与所述磁记忆检测单元21之间。
当所述第三弹性件23的弹性势能增大时，所述第三弹性件23能驱动所述磁记忆检测单元21并带动所述第三导向件22在所述导向孔中移动直至所述第三弹性件23的弹性势能恢复到初始状态。
具体的，所述第三导向件22具体为具有纵长延伸的杆体结构，所述杆体具有相对的第一端和第二端，第三导向件22的第一端与磁记忆检测单元21相固定，为了保证连接的稳固性，所述磁记忆检测单元21的表面设置有凸台214，所述凸台214与磁记忆检测单元21固定连接，所述凸台214与第三导向件22的第一端固定连接。第三导向件22的第二端穿设滑块24上的导向孔，并能在导向孔中进行上、下方向的移动。所述第三导向件22的第二端还设置有螺母，从而在第三导向件22的轴向进行限位。储罐在长期使用过程中，内壁可能会产生局部凸起，当磁记忆检测单元21在翻越这些障碍物时，第三导向件22能够带动磁记忆检测单元21进行上、下方向的移动，从而能够翻越障碍物。
所述第三导向件22上套设有第三弹性件23，所述第三弹性件23具有相对的两端，其两端分别与滑块24、凸台214相抵靠。所述第三弹性件23的外径需要大于导向孔的外径，从而第三弹性件23能与滑块24相抵靠。当磁记忆检测单元21在翻越障碍物时，第三导向件22在导向孔内进行移动时，第三弹性件23受力使其弹性势能增大。第三弹性件23受力后能挤压凸台214，从而带动第三导向件22沿导向孔移动直至第三弹性件23的弹性势能恢复到初始状态，此时磁记忆检测单元21相对于该无损检测装置能够恢复至初始位置。通过设置第三导向件22以及第三弹性件23，不仅能够实现该磁记忆检测单元21具备越障能力，同时能够减弱磁记忆检测单元21的震动并能够使其快速恢复至初始位置。
在一个具体的应用场景中，例如该磁记忆检测单元21的前方有障碍物。当磁记忆检测单元21行驶至该障碍物时，前进受阻，磁记忆检测单元21可以通过第三导向件22与第三弹性件23相配合产生垂直于障碍物的位移。然后该磁记忆检测单元21在第二导向杆25与第二弹性件26的相互作用下，还能沿着检测装置的运动轨迹进行向前、向后摆动，从而翻越障碍物。因此，该磁记忆检测单元21在遇到障碍物时，通过三维方向上的移动可以保证快速越过障碍物。
如图11和图12所示，所述信号控制机构3设置在安装板31的第一表面上。所述信号控制机构3包括：用于接收所述磁记忆信号的采集组件和用于调节所述驱动组件运转的调控组件。所述采集组件和所述调控组件均可以设置在信号盒32中，信号盒32可以通过固定块314安装在安装板31的第一表面上。
在本实施方式中，所述信号控制机构3包括：电源34、所述电源34与所述调控组件、所述采集组件均电性连接。所述调控组件包括：电调37、开发板38以及用于接收指令的遥控接收器39，所述开发板38与所述遥控接收器39、电调37电性连接，所述电调37与电机211电性连接。所述采集组件包括：无线路由器36、数据采集卡35，所述数据采集卡35电性连接所述磁记忆检测单元21，所述无线路由器36电性连接所述数据采集卡35。
具体的，电源34用于向电调37、开发板38、遥控接收器39、无线路由器36、数据采集卡35供电。所述开发板38分别与所述遥控接收器39、所述电调37电性连接，所述电调37和所述电机111电性连接，所述电性连接的方式可以为有线连接，也可以为无线连接，本申请不作限定。实际使用时，遥控接收器39可实时的接收无线遥控手柄指令通过开发板38控制电调37、电机111运转，进而控制该检测装置的爬行。在本实施例中，所述吸附爬行机构设置有4个，电机111的数目为4，4个所述电机111分别与电调37电性连接，电调37均与开发板38电性连接，从而可以通过开发板38调节每个电机111的运作参数，实施对该检测装置的爬行方向、爬行速度的控制。
所述数据采集卡35分别与磁记忆检测单元21中的磁记忆传感器、无线路由器36电性连接。所述数据采集卡35可以包含两个网线接口，其中一个网线接口通过网线连接无线路由器36；另一个网线接口可以直接通过网线连接远端控制设备(如电脑或服务器)，以将数据实时导入该远端控制设备。
具体地，该磁记忆传感器采集的数据通过数据线传输至数据采集卡35，由该数据采集卡35对该磁记忆传感器采集的数据进行转换，并通过无线路由器36将转换后的数据传输到远端控制设备(电脑或服务器)。
在一个实施方式中，请参阅图2、图11和图12所示，至少部分所述调控组件和/或采集组件设置在所述电源34上；所述安装板31具有相对的第一表面和第二表面，所述安装板31上设置有贯穿所述第一表面和所述第二表面的电源开口313，所述电源34穿过所述电源开口313并固定在所述第二表面上。
具体的，在本实施例中，所述电调37、开发板38、遥控接收器39可以用胶粘贴在电源34的表面，所述数据采集卡35、无线路由器36相互粘贴后可以与电源34并列放置。安装板31上设置有贯穿第一表面和第二表面的电源开口313，电源可以通过该电源开口313固定在安装板31的第二表面上。
由于电源34的重量往往较大，通过在安装板31上设置电源开口313能够将电源34下移一定的高度，从而实现该无损检测装置的重心下移，且信号盒32的高度得到降低，降低装置的重心使该装置爬行更加稳定。在本实施例中，所述电源34在通过电源开口313后通过底架33固定在安装板31的第二表面上。该底架33可以是U型的，电源34在与该U型底架33进行卡合后，可以通过螺丝或螺栓等零件将底架33与安装板31的第二表面进行固定。
综上，本申请实施例提供的无损检测装置具有以下特点：
(1)该无损检测装置可以通过无线控制实现在储罐壁面的自由爬行；
(2)该无损检测装置具有翻越障碍物的能力，可以在遇障碍时进行三维方向的运动；
(3)该无损检测装置在行驶以及遇到障碍物的过程中，具有减震功能，并能够快速恢复至初始状态；
(4)该无损检测装置的整体结构较为简单，且装置运行较为稳定，重心较低，具有防倾覆的功能。
上述实施例只为说明本申请的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本申请的内容并据以实施，并不能以此限制本申请的保护范围。凡根据本申请精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本申请的保护范围之内。
披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由…构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。
多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。
应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。
Claims (6)
1.一种无损检测装置，其特征在于，包括：
安装板，所述安装板具有相对的第一侧面和第二侧面、相对的第一表面和第二表面；
设置在所述安装板上的检测机构，包括：磁记忆检测单元，所述磁记忆检测单元能与检测面相贴合用于采集磁记忆信号；
吸附爬行机构，包括：爬行组件和驱动组件，所述驱动组件能带动所述爬行组件沿所述检测面吸附爬行，所述吸附爬行机构可转动地设置在所述第一侧面、所述第二侧面；
减震机构，包括：第一导向件和与所述吸附爬行机构固定的外框，所述第一导向件设置在所述外框中并自所述第一表面至所述第二表面的方向穿设所述安装板，所述第一导向件上套设有第一弹性件，所述第一弹性件抵靠至所述外框与所述安装板之间；
信号控制机构，包括：用于接收所述磁记忆信号的采集组件；用于调节所述驱动组件运转的调控组件；
所述安装板上设置有贯穿所述第一表面和所述第二表面的检测开口；所述检测机构还包括：安装在所述第一表面上的检测支架，所述磁记忆检测单元与所述检测支架连接，所述磁记忆检测单元穿过所述检测开口并位于所述第二表面；所述检测支架设置有：至少两根并排设置的第二导向件和用于带动所述磁记忆检测单元移动的滑块，所述滑块设置有用于穿设所述第二导向件的开孔，所述第二导向件上套设有第二弹性件，所述第二弹性件抵靠至所述滑块与所述检测支架之间；
所述第一侧面与所述第二侧面相平行，所述安装板包括：位于所述第一侧面与所述第二侧面之间的本体，所述本体的延伸方向与所述第一导向件的延伸方向一致；
所述滑块与所述磁记忆检测单元之间设置有第三导向件，所述第三导向件的一端与所述磁记忆检测单元相固定，所述滑块上设置有与所述第三导向件的另一端相配合的导向孔，所述第三导向件能在所述导向孔中移动；所述第三导向件上套设有第三弹性件，所述第三弹性件抵靠至所述滑块与所述磁记忆检测单元之间。
2.如权利要求1所述的无损检测装置，其特征在于，所述吸附爬行机构设置有两对，每对所述吸附爬行机构包括：第一吸附爬行机构和第二吸附爬行机构，所述第一吸附爬行机构与所述第二吸附爬行机构对称设置，所述第一吸附爬行机构/所述第二吸附爬行机构可转动地设置在所述安装板上；
所述第一吸附爬行机构/第二吸附爬行机构中的驱动组件包括：电机板、电机轮以及设置有电机轴的电机，所述电机以及电机轴固定在所述电机板上，所述电机轮套设在所述电机轴上；
所述第一吸附爬行机构/第二吸附爬行机构中的爬行组件包括：同步带、同步带轮以及同步带轮轴，所述同步带轮轴固定在所述电机板上，所述同步带轮套设在所述同步带轮轴上，所述同步带具有相对的内表面和外表面，所述同步带的内表面与所述同步带轮、所述电机轮传动连接，所述同步带的外表面设置有与所述检测面相接触的磁力吸合件。
3.如权利要求2所述的无损检测装置，其特征在于，所述电机板包括：平行设置的内电机板和外电机板，所述内电机板可转动地连接在所述安装板上，所述内电机板、外电机板之间设置有至少一个顶杆；所述同步带轮轴、所述电机轴均具有相对的第一端和第二端，所述第一端与所述内电机板固定连接，所述第二端与所述外电机板固定连接。
4.如权利要求3所述的无损检测装置，其特征在于，所述减震机构的外框具有侧壁以及相对的顶壁和底壁，所述侧壁与所述内电机板固定连接，所述第一导向件依次穿设所述顶壁、安装板、底壁。
5.如权利要求2或3所述的无损检测装置，其特征在于，所述信号控制机构还包括：电源，所述电源与所述调控组件、所述采集组件均电性连接；
所述调控组件包括：电调、开发板以及用于接收指令的遥控接收器，所述开发板与所述遥控接收器、所述电调电性连接，所述电调与所述电机电性连接；
所述采集组件包括：无线路由器、数据采集卡，所述数据采集卡电性连接所述磁记忆检测单元，所述无线路由器电性连接所述数据采集卡。
6.如权利要求5所述的无损检测装置，其特征在于，所述安装板具有相对的第一表面和第二表面，所述安装板上设置有贯穿所述第一表面和所述第二表面的电源开口，所述电源穿过所述电源开口并固定在所述第二表面上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910698913.8A CN110346446B (zh) | 2019-07-31 | 2019-07-31 | 无损检测装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910698913.8A CN110346446B (zh) | 2019-07-31 | 2019-07-31 | 无损检测装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110346446A CN110346446A (zh) | 2019-10-18 |
| CN110346446B true CN110346446B (zh) | 2024-05-10 |
Family
ID=68183387
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910698913.8A Active CN110346446B (zh) | 2019-07-31 | 2019-07-31 | 无损检测装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110346446B (zh) |
Citations (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0292788A (ja) * | 1988-09-28 | 1990-04-03 | Hitachi Ltd | クローラ型壁面走行機構 |
| US5473953A (en) * | 1993-07-09 | 1995-12-12 | The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy | Device for inspecting vessel surfaces |
| EP1442278A2 (en) * | 2001-10-17 | 2004-08-04 | William Marsh Rice University | Autonomous robotic crawler for in-pipe inspection |
| EP1510336A2 (en) * | 2003-08-28 | 2005-03-02 | Dainippon Screen Mfg. Co., Ltd. | Image recording apparatus with punch unit |
| CN101012746A (zh) * | 2006-12-26 | 2007-08-08 | 大庆油田有限责任公司 | 预测油井套管损伤的方法以及用于实施该方法的检测仪 |
| CN201311410Y (zh) * | 2008-12-08 | 2009-09-16 | 中国石油天然气股份有限公司 | 便携式钻杆磁记忆检测仪 |
| CN102759564A (zh) * | 2012-07-31 | 2012-10-31 | 中国石油天然气集团公司 | 一种可变径管外磁记忆检测装置 |
| CN202794107U (zh) * | 2012-07-31 | 2013-03-13 | 中国石油天然气集团公司 | 一种可变径管外磁记忆检测装置 |
| EP2613143A1 (en) * | 2012-01-06 | 2013-07-10 | Alstom Technology Ltd | Apparatus and method for non-destructive inspections |
| CN204701687U (zh) * | 2015-04-14 | 2015-10-14 | 浙江工业大学 | 一种用于磁粉探伤检测的爬壁机器人 |
| CN106323385A (zh) * | 2016-11-04 | 2017-01-11 | 江苏省特种设备安全监督检验研究院南通分院 | 储罐在线检验检测及评估方法、装置 |
| CN206292207U (zh) * | 2016-12-19 | 2017-06-30 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 爬壁检测机器人 |
| CN106996955A (zh) * | 2016-01-26 | 2017-08-01 | 西红柿科技（武汉）有限公司 | 一种用于曲面的磁记忆检测装置 |
| WO2018133179A1 (zh) * | 2017-01-18 | 2018-07-26 | 中特检科技发展(北京)有限公司 | 多模式电磁超声与漏磁检测的方法、装置和系统及传感器 |
| CN108548048A (zh) * | 2018-06-27 | 2018-09-18 | 中国石油大学(北京) | 可变径自动爬行隔水管内检测器 |
| WO2018212891A1 (en) * | 2017-05-19 | 2018-11-22 | Saudi Arabian Oil Company | Two-stage corrosion under insulation detection methodology and modular vehicle with dual locomotion sensory systems |
| CN108953839A (zh) * | 2018-07-17 | 2018-12-07 | 苏州赛克安信息技术有限公司 | 一种基于长输管道的智能检测机器人 |
| CN208331553U (zh) * | 2018-06-27 | 2019-01-04 | 中国石油大学(北京) | 可变径自动爬行隔水管内检测器 |
| WO2019018096A1 (en) * | 2017-07-18 | 2019-01-24 | General Electric Company | END OF REGION INSPECTION MODULE AND METHOD FOR IN SITU INTERVAL INSPECTION ROBOT SYSTEM |
| CN109374727A (zh) * | 2018-11-21 | 2019-02-22 | 中国石油大学(北京) | 储罐检测机器人 |
| CN109557173A (zh) * | 2019-01-17 | 2019-04-02 | 中国石油大学(北京) | 无损检测装置 |
| CN210401317U (zh) * | 2019-07-31 | 2020-04-24 | 中国石油大学(北京) | 无损检测装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11145142B2 (en) * | 2016-09-06 | 2021-10-12 | International Business Machines Corporation | Detection of road surface defects |
| US10131057B2 (en) * | 2016-09-20 | 2018-11-20 | Saudi Arabian Oil Company | Attachment mechanisms for stabilzation of subsea vehicles |
| US10434641B2 (en) * | 2017-07-18 | 2019-10-08 | General Electric Company | In situ gap inspection robot system and method |
-
2019
- 2019-07-31 CN CN201910698913.8A patent/CN110346446B/zh active Active
Patent Citations (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0292788A (ja) * | 1988-09-28 | 1990-04-03 | Hitachi Ltd | クローラ型壁面走行機構 |
| US5473953A (en) * | 1993-07-09 | 1995-12-12 | The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy | Device for inspecting vessel surfaces |
| EP1442278A2 (en) * | 2001-10-17 | 2004-08-04 | William Marsh Rice University | Autonomous robotic crawler for in-pipe inspection |
| EP1510336A2 (en) * | 2003-08-28 | 2005-03-02 | Dainippon Screen Mfg. Co., Ltd. | Image recording apparatus with punch unit |
| CN101012746A (zh) * | 2006-12-26 | 2007-08-08 | 大庆油田有限责任公司 | 预测油井套管损伤的方法以及用于实施该方法的检测仪 |
| CN201311410Y (zh) * | 2008-12-08 | 2009-09-16 | 中国石油天然气股份有限公司 | 便携式钻杆磁记忆检测仪 |
| EP2613143A1 (en) * | 2012-01-06 | 2013-07-10 | Alstom Technology Ltd | Apparatus and method for non-destructive inspections |
| CN102759564A (zh) * | 2012-07-31 | 2012-10-31 | 中国石油天然气集团公司 | 一种可变径管外磁记忆检测装置 |
| CN202794107U (zh) * | 2012-07-31 | 2013-03-13 | 中国石油天然气集团公司 | 一种可变径管外磁记忆检测装置 |
| CN204701687U (zh) * | 2015-04-14 | 2015-10-14 | 浙江工业大学 | 一种用于磁粉探伤检测的爬壁机器人 |
| CN106996955A (zh) * | 2016-01-26 | 2017-08-01 | 西红柿科技（武汉）有限公司 | 一种用于曲面的磁记忆检测装置 |
| CN106323385A (zh) * | 2016-11-04 | 2017-01-11 | 江苏省特种设备安全监督检验研究院南通分院 | 储罐在线检验检测及评估方法、装置 |
| CN206292207U (zh) * | 2016-12-19 | 2017-06-30 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 爬壁检测机器人 |
| WO2018133179A1 (zh) * | 2017-01-18 | 2018-07-26 | 中特检科技发展(北京)有限公司 | 多模式电磁超声与漏磁检测的方法、装置和系统及传感器 |
| WO2018212891A1 (en) * | 2017-05-19 | 2018-11-22 | Saudi Arabian Oil Company | Two-stage corrosion under insulation detection methodology and modular vehicle with dual locomotion sensory systems |
| WO2019018096A1 (en) * | 2017-07-18 | 2019-01-24 | General Electric Company | END OF REGION INSPECTION MODULE AND METHOD FOR IN SITU INTERVAL INSPECTION ROBOT SYSTEM |
| CN108548048A (zh) * | 2018-06-27 | 2018-09-18 | 中国石油大学(北京) | 可变径自动爬行隔水管内检测器 |
| CN208331553U (zh) * | 2018-06-27 | 2019-01-04 | 中国石油大学(北京) | 可变径自动爬行隔水管内检测器 |
| CN108953839A (zh) * | 2018-07-17 | 2018-12-07 | 苏州赛克安信息技术有限公司 | 一种基于长输管道的智能检测机器人 |
| CN109374727A (zh) * | 2018-11-21 | 2019-02-22 | 中国石油大学(北京) | 储罐检测机器人 |
| CN109557173A (zh) * | 2019-01-17 | 2019-04-02 | 中国石油大学(北京) | 无损检测装置 |
| CN210401317U (zh) * | 2019-07-31 | 2020-04-24 | 中国石油大学(北京) | 无损检测装置 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 基于磁记忆效应的新型管道机器人;孙吉业;樊建春;张来斌;温东;贾运行;张兰;;石油机械;20110110(第01期);第51-54页 * |
| 真空吸附自动无损检测装置的创新设计;吴宗庭;鲁金栋;张颖;;装备制造技术(第03期);第61-63页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110346446A (zh) | 2019-10-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5823785A (en) | Simulator for pipe welding | |
| CN100478669C (zh) | 一种摩擦磨损测试装置 | |
| US7798023B1 (en) | Linkage assembly for in-line inspection tool | |
| CN110579418A (zh) | 一种可控磁场环境的杠杆加载式摩擦磨损试验机 | |
| CN206096045U (zh) | 一种铁路隧道衬砌自动敲击检测装置 | |
| CN216232652U (zh) | 适用于焊接前钢板表面清理及探伤作业的机器人 | |
| CN210388599U (zh) | 一种电磁铁吸附自走式钢管焊缝内外同修设备 | |
| CN110346446B (zh) | 无损检测装置 | |
| CN210401317U (zh) | 无损检测装置 | |
| CN109680609A (zh) | 一种跨障机构、移动小车及声屏障立柱螺栓巡检装置 | |
| CN106353112A (zh) | 高速动车组车轮冲击疲劳试验机 | |
| CN107576288A (zh) | 一种工件平整度检测装置 | |
| CN109557173B (zh) | 无损检测装置 | |
| CN116147819B (zh) | 一种无缝钢管横向残余应力检测设备 | |
| CN211667391U (zh) | 隔水管内检测装置 | |
| CN110736596A (zh) | 一种便携式模拟铁轨运营的激振系统 | |
| CN212423507U (zh) | 一种用于不同高度的大气环境监测装置 | |
| CN105115707A (zh) | 一种关节曲面结合面动态特性测试装置及测试方法 | |
| CN205826294U (zh) | 弹簧疲劳测试机 | |
| CN209760063U (zh) | 声屏障螺栓力矩检测装置 | |
| CN109856147B (zh) | 一种滚子外观用的检测系统 | |
| CN211571312U (zh) | 基于坑洞形状可变的车载路面坑洞检测系统检验装置 | |
| CN204127674U (zh) | 一种管外漏磁检测装置的爬行单元 | |
| CN111089217A (zh) | 隔水管内检测装置 | |
| CN212539573U (zh) | 一种显示模组检测治具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |