CN215968874U - 防撞探头结构及管廊智能巡检机器人和系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及电力设备检测技术领域，具体地公开了防撞探头结构及管廊智能巡检机器人和系统，管廊智能巡检系统包括管廊智能巡检机器人以及设置在所述管廊智能巡检机器人上的控制模块，管廊智能巡检机器人包括通过行走机构悬挂于吊轨上的机器人本体，机器人本体的机械臂末端设置有防撞探头结构。本实用新型不仅基于防撞探头结构，保护了线缆的质量，防止其被探头损伤，提升了使用寿命、保证了巡检作业顺利进行；同时，采用集成多种功能的智能巡检机器人对GI L设备管廊开展自动巡检工作，可以一次完成多种巡检任务，且可以做到二十四小时不间断巡检，有利于尽早发现管廊内的故障隐患，大大提高GI L设备运行的可靠性。

Description

防撞探头结构及管廊智能巡检机器人和系统

技术领域

本实用新型涉及电力设备检测技术领域，具体涉及防撞探头结构及管廊智能巡检机器人和系统。

背景技术

通常，管廊中气体绝缘金属封闭输电线路(GIL)长达数百米到数千米，目前采用的人工巡检工作强度大、检测种类多、容易出现漏检，且管廊内一旦出现SF6气体泄漏、击穿放电等故障容易对运检人员造成巨大威胁。基于此，现有技术CN208596456U公开了一体化智能巡检装置，其包括通过行走机构悬挂于吊轨上的机器人，机器人为在机架上集成了多种传感器和控制器的设备，其上的用于主实现GIL设备局部非接触式放电超声波检测的局放检测模块通过机械臂固定在机架上，局放检测模块在机械臂的驱动下来器适应各种场景下需要各种自由度的检测需求，便于局放检测模块顺利检测线缆。但是在机械臂的驱动中，存在因控制偏差导致局放检测头顶到被检测线缆、致使被检测线缆损坏的情况出现。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：提供了防撞探头结构及管廊智能巡检机器人和系统，解决了现有的管廊检测中，存在因控制偏差导致局放检测头顶到被检测线缆、致使被检测线缆损坏的问题。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种防撞探头结构，包括局放检测模块和固定组件，所述固定组件包括弹簧伸缩杆和固定座，所述弹簧伸缩杆的一端与局放检测模块连接，其另一端与固定座连接。

进一步地，在所述局放检测模块和固定座之间设置有回位弹簧，所述回位弹簧的两端分别与固定座以及局放检测模块的侧壁连接；

所述弹簧伸缩杆通过转动组件与局放检测模块连接，所述转动组件包括滚动轴承、芯轴以及设置在所述局放检测模块的壳体上的轴承安装孔,所述滚动轴承的内、外圈分别与芯轴以及轴承安装孔过盈配合，所述弹簧伸缩杆的一端与芯轴连接。

进一步地，在局放检测模块上、下两侧均设置有限位板，在限位板之间且靠近限位板边缘处均设置有多个支撑筒，在所述限位板上与滚动轴承相对的部位设置有让位槽，沿着局放检测模块两侧的边线设置有多个螺钉，所述螺钉的杆部末端依次穿过一个限位板、一个支撑筒内孔以及另一个限位板后与螺母螺纹连接；

限位板上靠近固定座的一侧沿弹簧伸缩杆的径向向外延伸成弯钩部，在固定座上固定有限位螺栓，所述限位螺栓的头部与弯钩部靠近局放检测模块的一侧接触；

在固定座和限位板设置有两端分别与固定座和限位板抵紧的弹性伸缩结构。

进一步地，所述弹性伸缩结构有两个，其沿弹簧伸缩杆的两侧对称设置，弹性伸缩结构包括固定在固定座上的外筒、一端插入外筒中另一端与接触块连接的内杆以及两端分别套设在外筒和内杆上的辅助弹簧，所述辅助弹簧的一端与外筒连接，其另一端抵接在接触块上，所述接触块上远离内杆的一端与限位板的侧壁抵接；

进一步地，所述接触块为柱体结构，其横截面为半圆形，其平面侧壁与内杆连接，其圆柱侧壁与限位板抵接。

进一步地，所述弹簧伸缩杆包括固定在固定座上的弹簧筒、一端插入弹簧筒中并通过缓冲弹簧与弹簧筒内孔孔底抵接而另一端与芯轴连接的弹簧杆。

进一步地，所述弹簧筒的内孔为二级阶梯孔，其靠近固定座的一端为大径孔，另一端为小径孔，所述缓冲弹簧弹簧位于大径孔中；所述弹簧钢为二级阶梯轴，其大径段直径大于小径孔孔径，且大径段与大径孔配合，其小径段末端穿出小径孔后与芯轴连接。

一种管廊智能巡检机器人，包括通过行走机构悬挂于吊轨上的机器人本体，所述机器人本体的机械臂末端设置有防撞探头结构，所述防撞探头结构包括局放检测模块和固定组件，所述固定组件包括弹簧伸缩杆和固定座，所述弹簧伸缩杆的一端与局放检测模块连接，其另一端与固定座连接。

一种管廊智能巡检系统，包括管廊智能巡检机器人以及设置在所述管廊智能巡检机器人上的控制模块，所述管廊智能巡检机器人包括通过行走机构悬挂于吊轨上的机器人本体，所述机器人本体的机械臂末端设置有防撞探头结构，所述防撞探头结构包括局放检测模块、滚动轴承、芯轴和固定组件，所述固定组件包括弹簧伸缩杆和固定座，在所述局放检测模块的壳体上设置有轴承安装孔,所述滚动轴承的内、外圈分别与芯轴以及轴承安装孔过盈配合，所述弹簧伸缩杆的一端与芯轴连接，其另一端与固定座连接，所述控制模块包括本体控制单元、通过通信模块与本体控制单元信号连接的远端主控单元以及与本体控制单元信号连接的检测采集单元；所述检测采集单元包括安装在机械臂末端并均与本体控制单元信号连接的红外测温模块、视频监测模块、音频通信模块、高频信号监测模块、SF6压力检测的数据信息、水位检测模块和烟雾检测模块，所述局放检测模块与本体控制单元信号连接。

进一步地，还包括均与本体控制单元信号连接的补光灯模块、空间电磁波信号监测模块、金属接近定位模块、就地照明模块与报警模块。

由于采用了本技术方案，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型防撞探头结构及管廊智能巡检机器人和系统，机械臂带动防撞探头结构向电缆移动，以通过局放检测模块检测电缆；当局放检测模块在行进过程中，局放检测模块1与线缆等外物接触时，受到外物阻碍，弹簧伸缩杆内部的缓冲弹簧被压缩，以对局放检测模块的移动受阻进行缓冲，防止局放检测头感应偏差时，导致其撞击线缆等外物时冲击过大、对被检测线缆造成损坏等不利情况出现；本实用新型既减小了线缆承受的来自探头结构的冲击，保护线缆，防止其被损伤；同时又减小了探头结构撞击到其他外物的冲击力，保护探头质量，提升探头使用寿命；

2.本实用新型防撞探头结构及管廊智能巡检机器人和系统，当撞击到局放检测模块一侧时，不仅可以通过压缩回位弹簧以及弹簧伸缩杆内部的缓冲弹簧来进行缓冲，同时还可以通过局放检测模块绕芯轴转动来进一步地降低冲击力，保护被撞物体以及探头；

3.本实用新型防撞探头结构及管廊智能巡检机器人和系统，局放检测模块绕着芯轴的可旋转的最大角度为其一侧与此侧的螺钉接触到另一侧与对应侧的螺钉接触之间的范围，这样能保持局放检测模块的检测端始终朝向被检测线缆，保证检测作业顺利进行；

4.本实用新型防撞探头结构及管廊智能巡检机器人和系统，当机械臂自身的自由度无法满足局放要求的检测距离时，动力电机驱动动力丝杆带动伸缩臂向前运动，使局放检测模块靠近被检测线缆，当局放检测模块感应到信号时，控制局放机构停止伸长，即完成整个检测，丝杆组件，极大的提高了局放检测的适应性；

5.本实用新型防撞探头结构及管廊智能巡检机器人和系统，不仅基于防撞探头结构，保护了线缆的质量，防止其被探头损伤，提升了使用寿命、保证了巡检作业顺利进行；同时，采用集成多种功能的智能巡检机器人对GIL设备管廊开展自动巡检工作，可以一次完成多种巡检任务，且可以做到二十四小时不间断巡检，有利于尽早发现管廊内的故障隐患，大大提高GIL设备运行的可靠性；

6.本实用新型防撞探头结构及管廊智能巡检机器人和系统，管廊由于地形复杂，设备众多，强磁干扰等情况，网络通信状况不佳，机器人本体与后台通信可能出现问题，很多需要在后台处理的信息需要保证在网络不佳的情况下，可基于离线独立运行模块，由机器人离线处理。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，本说明书附图中的各个部件的比例关系不代表实际选材设计时的比例关系，其仅仅为结构或者位置的示意图，其中：

图1是防撞探头的结构示意图；

图2是防撞探头内部的结构示意图；

图3是管廊只能巡检机器人的结构示意图；

图4是本实用新型巡检常规线缆的示意图；

图5是本实用新型巡检被盖板保护的线缆的示意图；

图6是管廊只能巡检系统的结构示意图。

附图中标号说明：

1-局放检测模块，2-滚动轴承，3-芯轴，4-弹簧伸缩杆，5-固定座，6-轴承安装孔，7-外筒，8-接触块，9-内杆，10-限位板，11-让位槽，12-回位弹簧，13-弯钩部，14-辅助弹簧，15-弹簧筒，16-弹簧杆，17-机器人本体，18-机械臂，19-限位螺栓，20-动力丝杆，21-动力螺母，22-动力电机，23-止位传感器，24-螺钉过孔，25-待检测线缆，26-盖板。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型，即所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

下面结合图1至图6对本实用新型作详细说明。

实施例1

如图1～图2所示，本实用新型一种防撞探头结构，包括局放检测模块1和固定组件，所述固定组件包括弹簧伸缩杆4和固定座5，所述弹簧伸缩杆4的一端与局放检测模块1连接，其另一端与固定座5连接。

优选地，固定组件有两个，且彼此对峙设置在局放检测模块1的上、下两侧，固定座5通过紧固组件互相固定连接，紧固组件包括螺栓、螺母以及支撑筒，螺栓的杆部末端依次穿过一个固定座、支撑筒的内孔以及另一个固定座后与螺母螺纹连接。机械臂的末端插入固定座5之间，并通过螺钉紧固件与之连接。弹簧伸缩杆的端部焊接有贴合在固定座5上的耳板，多个螺钉穿过耳板与固定座5螺纹连接从而将弹簧伸缩杆固定在固定座5上。

使用时，将此防撞探头结构安装在管廊智能巡检机器人的机械臂末端。当需要检测管廊中的线缆时，机械臂带动防撞探头结构向电缆移动，以通过局放检测模块1检测电缆。当局放检测模块1在行进过程中，局放检测模块1与线缆等外物接触时，受到外物阻碍，弹簧伸缩杆4内部的缓冲弹簧被压缩，以对局放检测模块的移动受阻进行缓冲，防止局放检测头感应偏差时，导致其撞击线缆等外物时冲击过大、对被检测线缆造成损坏等不利情况出现；本实用新型既减小了线缆承受的来自探头结构的冲击，保护线缆，防止其被损伤；同时又减小了探头结构撞击到其他外物的冲击力，保护探头质量，提升探头使用寿命。

实施例2

本实施例是在实施例1的基础上，对探头结构的缓冲做出进一步地说明。

如图2所示，在所述局放检测模块1和固定座5之间设置有回位弹簧12，所述回位弹簧12的两端分别与固定座5以及局放检测模块1的侧壁连接；

所述弹簧伸缩杆通过转动组件与局放检测模块1连接，所述转动组件包括滚动轴承2、芯轴3以及设置在所述局放检测模块1的壳体上的轴承安装孔6,所述滚动轴承2的内、外圈分别与芯轴3以及轴承安装孔6过盈配合，所述弹簧伸缩杆4的一端与芯轴3连接。

当撞击到局放检测模块1一侧时，不仅可以通过压缩回位弹簧12以及弹簧伸缩杆4内部的缓冲弹簧来进行缓冲，同时还可以通过局放检测模块1绕芯轴转动来进一步地降低冲击力，保护被撞物体以及探头。

实施例3

关于实施例2中局放检测模块1的可转动角度的限制结构做出如下说明：为了防止局放检测模块1转动角度过大，优选地，在局放检测模块1上、下两侧均设置有限位板10，在限位板之间且靠近限位板边缘处均设置有多个支撑筒，在所述限位板10上与滚动轴承2相对的部位设置有让位槽11，沿着局放检测模块1两侧的边线设置有多个螺钉12，所述螺钉12的杆部末端依次穿过一个限位板10、一个支撑筒内孔以及另一个限位板10后与螺母螺纹连接；

限位板10上靠近固定座5的一侧沿弹簧伸缩杆4的径向向外延伸成弯钩部13，在固定座5上固定有限位螺栓19，所述限位螺栓19的头部与弯钩部13靠近局放检测模块1的一侧接触；

在固定座5和限位板10设置有两端分别与固定座5和限位板10抵紧的弹性伸缩结构。

局放检测模块1绕着芯轴的可旋转的最大角度为其一侧与此侧的螺钉12接触到另一侧与对应侧的螺钉接触之间的范围，这样能保持局放检测模块1的检测端始终朝向被检测线缆，保证检测作业顺利进行。

同时，限位板10的安装，并未直接采用螺钉固定，而是一端采用弯钩部13和限位螺栓19实现限位板向局放检测模块1限位，另一端采用弹性伸缩结构来实现限位板向固定座的限位，从而将限位板基于限位螺栓和弹性伸缩结构张紧在固定座上，继而将其固定，便于本实用新型后期维护。

优选地，所述弹性伸缩结构有两个，其沿弹簧伸缩杆4的两侧对称设置，弹性伸缩结构包括固定在固定座5上的外筒7、一端插入外筒7中另一端与接触块8连接的内杆9以及两端分别套设在外筒7和内杆9上的辅助弹簧14，所述辅助弹簧14的一端与外筒7连接，其另一端抵接在接触块8上，所述接触块8上远离内杆9的一端与限位板10的侧壁抵接；

进一步地，所述接触块8为柱体结构，其横截面为半圆形，其平面侧壁与内杆连接，其圆柱侧壁与限位板10抵接。

实施例4

关于上述实施例中的弹簧伸缩杆4的具体实施如下：所述弹簧伸缩杆4包括固定在固定座5上的弹簧筒15、一端插入弹簧筒15中并通过缓冲弹簧与弹簧筒15内孔孔底抵接而另一端与芯轴3连接的弹簧杆16。

进一步地，所述弹簧筒15的内孔为二级阶梯孔，其靠近固定座5的一端为大径孔，另一端为小径孔，所述缓冲弹簧弹簧位于大径孔中；所述弹簧钢16为二级阶梯轴，其大径段直径大于小径孔孔径，且大径段与大径孔配合，其小径段末端穿出小径孔后与芯轴连接。

实施例5

如图3所示，一种管廊智能巡检机器人，包括通过行走机构悬挂于吊轨上的机器人本体17，所述机器人本体17的机械臂18末端设置有防撞探头结构，所述防撞探头结构包括局放检测模块1和固定组件，所述固定组件包括弹簧伸缩杆4和固定座5，所述弹簧伸缩杆4的一端与局放检测模块1连接，其另一端与固定座5连接。

管廊中需要检测点多且位置各异，甚至某些检测点还隐藏在盖板下方，只加装机械臂也无法满足检测需求，还对局放本身的适应性提出了需求，本方案中，机器人除了加装机械臂，同时还加装了使机械臂具备伸缩功能的结构，即丝杆组件，极大的提高了局放检测的适应性。具体实施如下：

机械臂8通过丝杆组件安装在机器人本体17上，丝杆组件包括转动安装在机器人本体17的机架上且经由动力电机22驱动的动力丝杆20、螺纹套接在动力丝杆20上并与机械臂8连接的动力螺母21。同时在动力丝杆的两端均设置有止位传感器，用于采集动力螺母的位置。

如图4所示，机器人检测常规的线缆时，则通过机械臂将探头靠近待检测线缆即可；如图5所示，机器人检测被盖板围住的线缆时，则先将探头与盖板之间的空隙相对，然后驱动丝杆组件，以将探头插入盖板之间，从而进行线缆检测。

如图5所示，当机械臂自身的自由度无法满足局放要求的检测距离时，动力电机驱动动力丝杆带动伸缩臂向前运动，使局放检测模块靠近被检测线缆，当局放检测模块感应到信号时，控制局放机构停止伸长，即完成整个检测。

止位传感器可以保证局放模块的运动安全性，防止过运动损坏整个机构。

进一步地，在所述局放检测模块1和固定座5之间设置有回位弹簧12，所述回位弹簧12的两端分别与固定座5以及局放检测模块1的侧壁连接；

所述弹簧伸缩杆通过转动组件与局放检测模块1连接，所述转动组件包括滚动轴承2、芯轴3以及设置在所述局放检测模块1的壳体上的轴承安装孔6,所述滚动轴承2的内、外圈分别与芯轴3以及轴承安装孔6过盈配合，所述弹簧伸缩杆4的一端与芯轴3连接。

实施例6

如图6所示，一种管廊智能巡检系统，包括管廊智能巡检机器人以及设置在所述管廊智能巡检机器人上的控制模块，所述管廊智能巡检机器人包括通过行走机构悬挂于吊轨上的机器人本体17，所述机器人本体17的机械臂18末端设置有防撞探头结构，所述防撞探头结构包括局放检测模块1、滚动轴承2、芯轴3和固定组件，所述固定组件包括弹簧伸缩杆4和固定座5，在所述局放检测模块1的壳体上设置有轴承安装孔6,所述滚动轴承2的内、外圈分别与芯轴3以及轴承安装孔6过盈配合，所述弹簧伸缩杆4的一端与芯轴3连接，其另一端与固定座5连接，所述控制模块包括本体控制单元、通过通信模块与本体控制单元信号连接的远端主控单元以及与本体控制单元信号连接的检测采集单元；所述检测采集单元包括安装在机械臂末端并均与本体控制单元信号连接的红外测温模块、视频监测模块、音频通信模块、高频信号监测模块、SF6压力检测的数据信息、水位检测模块和烟雾检测模块，所述局放检测模块1与本体控制单元信号连接。

进一步地，还包括均与本体控制单元信号连接的补光灯模块、空间电磁波信号监测模块、金属接近定位模块、就地照明模块与报警模块。

本实用新型中，各个单元的具体内容如下。

本体控制单元：包括综合信息处理模块、本体信息收集模块、离线独立运行模块和本体位置识别；其可实现检测信号采集、机器人本体状态信号采集、机器人本体所在位置识别与记录以及与远端主控单元断网后离线运行等功能。

检测采集单元：主要用于收集来自局放检测模块、红外测温模块、视频监测模块、音频通信模块、高频信号监测模块、SF6压力检测的数据信息、水位检测模块、烟雾检测模块等，并将收集到的信息传到本体控制单元。

远端主控单元：主要包括状态监控显示模块、异常数据诊断模块、历史数据存储模块以及远程操作控制模块，用于接收来自本体控制单元的数据信息，实现状态监控显示、异常数据诊断、历史数据存储、远程操作控制等功能。

优选地，本实用新型还包括联动控制单元，联动控制单元主要用于本体控制单元发现险情后，联动控制进行提前处理。联动控制单元主要控制水泵、风机、灭火器以及照明灯控制。

综合信息处理模块根据来自检测采集单元所采集的信息，对应的控制水泵、风机、灭火器以及照明灯的工作状态。例如当水位检测模块检测到水位过高时，则综合信息处理模块启动水泵抽水。

本实用新型中，各个模块的内容具体如下。

局放检测模块：主要用于实现GIL设备局部非接触式放电超声波检测功能。

视频监测模块：主要用于管廊内状态监控、GIL本体和管廊环境表计识别、运行人员跟随等功能。

音频通信模块：主要用于实时监测管廊环境的声音信号，特殊情况下可实现与管廊内运行人员实时沟通的功能，并与就地报警模块配合，实现对不同隐患或故障的语音提示和识别。

红外测温模块：主要用于监测管廊内GIL设备壳体表面温度。

空间电磁波信号监测模块：主要用于实时监测管廊内空间异常电磁波信号。

补光灯模块：主要用于检测管廊情况时，对光照不足的位置进行聚光照射的作用。

就地照明模块与报警模块：主要用于特殊情况下的临时照明源，实现对不同隐患或故障的闪烁灯提示和识别，针对不同故障类型，实现报警提示功能。

金属接近定位模块：主要用于机器人本体毫米级精确定位。

本实用新型所设计的这种管廊智能巡检系统，不仅基于防撞探头结构，保护了线缆的质量，防止其被探头损伤，提升了使用寿命、保证了巡检作业顺利进行；同时，采用集成多种功能的智能巡检机器人对GIL设备管廊开展自动巡检工作，可以一次完成多种巡检任务，且可以做到二十四小时不间断巡检，有利于尽早发现管廊内的故障隐患，大大提高GIL设备运行的可靠性。

管廊由于地形复杂，设备众多，强磁干扰等情况，网络通信状况不佳，机器人本体与后台通信可能出现问题，很多需要在后台处理的信息需要保证在网络不佳的情况下，可基于离线独立运行模块，由机器人离线处理。

管廊中需要检测点多且位置各异，需要巡检系统的适应性非常高，巡检系统需要适应各种自由度的检测需求，因此本实用新型中，不仅基于机械臂进行多自由度的满足，还通过丝杆组件进行直线伸缩功能的补充，以便于探头对个检测位置均能顺利检测。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种防撞探头结构，其特征在于，包括局放检测模块(1)和固定组件，所述固定组件包括弹簧伸缩杆(4)和固定座(5)，所述弹簧伸缩杆(4)的一端与局放检测模块(1)连接，其另一端与固定座(5)连接。

2.根据权利要求1所述的防撞探头结构，其特征在于，在所述局放检测模块(1)和固定座(5)之间设置有回位弹簧(12)，所述回位弹簧(12)的两端分别与固定座(5)以及局放检测模块(1)的侧壁连接；

所述弹簧伸缩杆通过转动组件与局放检测模块(1)连接，所述转动组件包括滚动轴承(2)、芯轴(3)以及设置在所述局放检测模块(1)的壳体上的轴承安装孔(6),所述滚动轴承(2)的内、外圈分别与芯轴(3)以及轴承安装孔(6)过盈配合，所述弹簧伸缩杆(4)的一端与芯轴(3)连接。

3.根据权利要求1所述的防撞探头结构，其特征在于，在局放检测模块(1)上、下两侧均设置有限位板(10)，在限位板之间且靠近限位板边缘处均设置有多个支撑筒，在所述限位板(10)上与滚动轴承(2)相对的部位设置有让位槽(11)，沿着局放检测模块(1)两侧的边线设置有多个螺钉(12)，所述螺钉(12)的杆部末端依次穿过一个限位板(10)、一个支撑筒内孔以及另一个限位板(10)后与螺母螺纹连接；

限位板(10)上靠近固定座(5)的一侧沿弹簧伸缩杆(4)的径向向外延伸成弯钩部(13)，在固定座(5)上固定有限位螺栓(19)，所述限位螺栓(19)的头部与弯钩部(13)靠近局放检测模块(1)的一侧接触；

在固定座(5)和限位板(10)设置有两端分别与固定座(5)和限位板(10)抵紧的弹性伸缩结构。

4.根据权利要求3所述的防撞探头结构，其特征在于，所述弹性伸缩结构有两个，其沿弹簧伸缩杆(4)的两侧对称设置，弹性伸缩结构包括固定在固定座(5)上的外筒(7)、一端插入外筒(7)中另一端与接触块(8)连接的内杆(9)以及两端分别套设在外筒(7)和内杆(9)上的辅助弹簧(14)，所述辅助弹簧(14)的一端与外筒(7)连接，其另一端抵接在接触块(8)上，所述接触块(8)上远离内杆(9)的一端与限位板(10)的侧壁抵接；

5.根据权利要求4所述的防撞探头结构，其特征在于，所述接触块(8)为柱体结构，其横截面为半圆形，其平面侧壁与内杆连接，其圆柱侧壁与限位板(10)抵接。

6.根据权利要求1所述的防撞探头结构，其特征在于，所述弹簧伸缩杆(4)包括固定在固定座(5)上的弹簧筒(15)、一端插入弹簧筒(15)中并通过缓冲弹簧与弹簧筒(15)内孔孔底抵接而另一端与芯轴(3)连接的弹簧杆(16)。

7.根据权利要求6所述的防撞探头结构，其特征在于，所述弹簧筒(15)的内孔为二级阶梯孔，其靠近固定座(5)的一端为大径孔，另一端为小径孔，所述缓冲弹簧弹簧位于大径孔中；所述弹簧钢(16)为二级阶梯轴，其大径段直径大于小径孔孔径，且大径段与大径孔配合，其小径段末端穿出小径孔后与芯轴连接。

8.一种管廊智能巡检机器人，包括通过行走机构悬挂于吊轨上的机器人本体(17)，其特征在于，所述机器人本体(17)的机械臂(18)末端设置有如权利要求1～7中任一项所述的防撞探头结构。

9.一种管廊智能巡检系统，包括管廊智能巡检机器人以及设置在所述管廊智能巡检机器人上的控制模块，其特征在于，所述管廊智能巡检机器人为权利要求8所述的管廊智能巡检机器人，所述控制模块包括本体控制单元、通过通信模块与本体控制单元信号连接的远端主控单元以及与本体控制单元信号连接的检测采集单元；所述检测采集单元包括安装在机械臂末端并均与本体控制单元信号连接的红外测温模块、视频监测模块、音频通信模块、高频信号监测模块、SF6压力检测的数据信息、水位检测模块和烟雾检测模块，所述局放检测模块(1)与本体控制单元信号连接。

10.根据权利要求9所述的一种管廊智能巡检系统，其特征在于，还包括均与本体控制单元信号连接的补光灯模块、空间电磁波信号监测模块、金属接近定位模块、就地照明模块与报警模块。

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