CN112020463B - 环形轨道行驶装置以及包括该环形轨道行驶装置的发电机检修用机器人的移动体 - Google Patents

Abstract

一种环形轨道行驶装置，包括：壳体；带轮，该带轮配置成轴心与壳体平行；马达，该马达对带轮进行驱动；以及环形轨道，该环形轨道与卷绕于带轮的外周面部的带轮一起旋转并在行驶对象上移动，包括：板状构件，该板状构件在由环形轨道围成的空间内与环形轨道接触而与行驶对象相对设置，并安装于壳体内；磁铁，该磁铁固定于壳体内，并对行驶对象进行吸引；以及弹性构件，该弹性构件设置成一端与所述壳体内接触，另一端与板状构件接触，并朝将板状构件按压于环形轨道的方向施力。

Description

环形轨道行驶装置以及包括该环形轨道行驶装置的发电机检 修用机器人的移动体

技术领域

本申请涉及环形轨道行驶装置以及包括该环形轨道行驶装置的发电机检修用机器人的移动体。

背景技术

作为使用马达等驱动装置来使检修用机器人等的移动体行驶的方式，存在使车轮与行驶对象接触而行驶的车轮行驶方式以及使履带链等环形轨道与行驶对象接触而行驶的环形轨道行驶方式。

在车轮行驶方式中，为了使移动体相对于行驶对象的高低差等障碍也能稳定地行驶，具有：例如通过独立的动力源对设置于移动体的前、后全部四个车轮进行驱动的四轮独立驱动方式；以及通过分别在移动体前、后车轮设置同步带轮，并跨及同步带轮安装同步带，来同步地驱动前、后车轮的前后轮同步驱动方式(例如，参照专利文献1)。此外，作为使用车轮行驶方式的、在狭窄间隙中行驶的移动体，提出如下行驶装置：将多个车轮的每一个串联地配置于移动体的前后，并且将移动体的宽度设为一个车轮宽度左右的尺寸，并在存在于前、后车轮之间的空间中装设包括控制基板的控制箱等设备(例如，参照专利文献2)。

在环形轨道行驶方式中，为了使履带链稳定地与行驶对象接触，提出如下方式：通过使移动体所具有的减压室内产生负压，来将卷绕于前后的带轮之间的、由柔软构件构成的履带链按压于行驶对象而行驶(例如，参照专利文献3)。此外，为了对行驶对象的凹凸的影响进行抑制，提出如下机构：在履带链的外周并排的履带板的踏面彼此不会向内弯折(日文：谷折れ)(例如，参照专利文献4)。

此外，作为在任意行驶方式下对行驶对象的状态进行检测的手段，提出如下方式：通过反射光相对于朝向行驶方向的前方空间的射出光的接受来对距离进行检测并对行驶对象的状态进行判断(例如，参照专利文献5)，使用面向行驶对象的距离传感器来对行驶异常状态进行检测并控制(例如，参照专利文献6)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2004-232702号公报

专利文献2：日本特许第5992893号公报

专利文献3：日本专利特开2016-084118号公报

专利文献4：日本专利特开2002-46667号公报

专利文献5：日本专利特开2016-224854号公报

专利文献6：日本特许第3484619号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在上述专利文献1中，虽然通过四轮驱动方式能顺利地跨越障碍物并能自由地来回移动，但存在很难达到能在狭窄间隙中行驶这一程度的小型化的技术问题。此外，在上述专利文献2中，虽然实现薄型化，但存在当因行驶对象具有的孔等凹部和凸部之类的障碍物而使行驶装置主体的底面与行驶对象接触时，则无法行驶或是在行驶装置中产生很大的振动这样的技术问题。为了避免技术问题，希望增大车轮的直径，但若增大车轮的直径则行驶装置整体也会大型化，从而存在很难实现薄型化这样的技术问题。

在环形轨道行驶方式中，为了使履带链稳定地与行驶对象接触，与行驶对象接触的履带链的部位需要通过至少三个带轮按压于行驶对象，由于增加了带轮等零件，因此，存在行驶装置大型化这样的技术问题。在上述专利文献3中，虽然在不增加带轮的情况下提高履带链与行驶对象的接触性，但需要减压室，因此，存在行驶装置大型化这样的技术问题。在上述专利文献4中，虽然设置了履带板来改善行驶性，但为了维持接触性而需要多个辊，因此，零件个数增加，从而存在不适于小型化这样的技术问题。

在上述专利文献5和6中，虽然具有距离传感器来对行驶对象的状态进行判断，但很难对所有的小凹凸面或是异物等进行检测，从而存在为了提高检测精度而使行驶装置大型化这样的技术问题。

本申请是为了解决上述技术问题而完成的，其目的在于，获得一种环形轨道行驶装置以及包括该环形轨道行驶装置的发电机检修用机器人的移动体，所述环形轨道行驶装置能实现小型化和薄型化，即使遇到由行驶对象所具有的沟等引起的障碍物，也能抑制振动并顺畅地行驶。

解决技术问题所采用的技术方案

本申请所公开的环形轨道行驶装置包括：壳体；带轮，所述带轮配置成轴心与所述壳体平行；马达，所述马达对所述带轮进行驱动；以及环形轨道，所述环形轨道卷绕于所述带轮的外周面部，并与所述带轮一起旋转而在行驶对象上移动，其中，包括：板状构件，所述板状构件在由所述环形轨道围成的空间内与所述环形轨道接触而与所述行驶对象相对设置，并安装于所述壳体内；磁铁，所述磁铁固定在所述壳体内，并对所述行驶对象进行吸引；弹性构件，所述弹性构件设置成一端与所述壳体内接触，另一端与所述板状构件接触，并朝将所述板状构件按压于所述环形轨道的方向施力；传感器，所述传感器对所述弹性构件的伸缩进行检测。

发明效果

根据本申请公开的环形轨道行驶装置，即使具有因行驶对象所具有的槽等而引起的障碍物，环形轨道行驶装置也能对振动进行抑制并顺畅地行驶。

附图说明

图1是表示包括实施方式1的环形轨道行驶装置的移动体的结构概要的立体图。

图2是对包括实施方式1的环形轨道行驶装置的移动体的通常行驶进行说明的图。

图3是表示实施方式1的环形轨道行驶装置的示意结构的分解立体图。

图4是表示实施方式1的环形轨道行驶装置的一部分的分解立体图。

图5是表示实施方式1的履带按压单元的大致情况的剖视图。

图6是表示实施方式1的履带按压单元的大致情况的另一剖视图。

图7是表示实施方式1的环形轨道行驶装置的通常行驶时的剖视图。

图8是表示实施方式1的环形轨道行驶装置的通常行驶时的局部剖视图。

图9是表示实施方式1的环形轨道行驶装置的异常行驶时的剖视图。

图10是表示实施方式1的环形轨道行驶装置的异常行驶时的局部剖视图。

图11是表示实施方式1的环形轨道行驶装置的异常行驶时的另一剖视图。

图12是对包括实施方式1的环形轨道行驶装置的移动体的异常行驶进行说明的图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式的环形轨道行驶装置进行说明，但在各图中，对于相同或相当构件、部位标注相同符号来进行说明。

实施方式1

对包括实施方式1的环形轨道行驶装置2的发电机检修用机器人的移动体1的示意结构进行说明。图1是表示移动体1的结构结构概要的立体图。移动体1是在大型的发电机中进行例如层间短路检查、楔块加工(日文：ウェッジタッピング(wedge tapping))检查的发电机检修用机器人。在图1中，移动体1接地于作为行驶对象的XY面，将X方向设为移动体1的前进方向F，将－X方向设为后退方向B。

移动体1由两个环形轨道行驶装置2(第一环形轨道行驶装置2a、第二环形轨道行驶装置2b)和传感器装设部3构成，各自具有长方体的形状。第一环形轨道行驶装置2a和第二环形轨道行驶装置2b经由连结构件5分别连接于沿着传感器装设部3的长边方向并且相对的侧壁部3a，并以相对于传感器装设部3呈线对称的方式并排设置。

在环形轨道行驶装置2中的壳体8的基部6设置有作为环形轨道的履带链4，履带链4在盖部7一侧与行驶对象接触。在基部6的侧部6a连结有连结构件5。在传感器装设部3中，检查所用的力传感器、加速度传感器之类的检修用传感器以及相机等检修设备被装设在壳体3b的内部。传感器装设部3不与行驶对象接触，经由连结构件5被第一环形轨道行驶装置2a和第二环形轨道行驶装置2b支承。连结构件5例如由铝制作而成，并且包括具有弯曲机构的弯曲部5a。通过使弯曲部5a弯曲，使得行驶对象不局限于平面，即使行驶对象为圆弧面，移动体1也能使履带链4与行驶对象充分接触而行驶。

移动体1通过使两个履带链4以相同速度朝相同方向旋转，从而朝F或B的方向直线行进。此外，移动体1能通过使两个履带链4以相同速度朝相反方向旋转从而进行回旋动作，能通过以不同速度朝相同方向旋转，从而右拐或左拐行进。例如，在移动体1朝F方向前进时，能通过使第二环形轨道行驶装置2b的履带链4的速度比第一环形轨道行驶装置2a的履带链4的速度慢，来右拐行进，能通过使第一环形轨道行驶装置2a的履带链4的速度比第二环形轨道行驶装置2b的履带链4的速度慢，来左拐行进。

接着，对移动体1的检修时的动作进行说明。图2是对移动体1的通常行驶进行说明的图。移动体1被插入至构成发电机23的定子24与转子25之间的空间部26，并在与纸面垂直的轴向上行驶，以对发电机23的内部进行检修。在图2中示出了发电机23的截面，定子24由定子芯部24a、线圈24c和树脂构件24d构成，其中，所述定子芯部24a是将磁性钢板层叠而成，所述线圈24c被插入至定子芯部24a等间隔地设置的切槽24b中，所述树脂构件24d对线圈24c进行保持。

作为移动体1的行驶对象的定子芯部24a是圆弧面的，因此，使连结构件5弯曲而使履带链4与定子芯部24a接触。分别设置于第一环形轨道行驶装置2a和第二环形轨道行驶装置2b内部的磁铁10对定子芯部24a进行吸引。详细内容在后文叙述，但随着吸引，履带链4被履带侧按压构件17朝定子芯部24a的方向按压，而被吸附于定子芯部24a。维持上述履带链4被吸附的状态，通过使履带链4旋转移动，移动体1能在定子芯部24a的表面上行驶。移动体1的行驶并不局限于图2所示的位置，在图2的纸面内的其它位置处，移动体1由于被吸附于定子芯部24a，因此也能够行驶。此外，移动体1利用两个履带链4的速度差来调节行进方向，一边进行直线行进修正，一边进行行驶。另外，在树脂构件24d上不会产生由磁铁10产生的吸引力，因此，移动体1能仅在被吸引的定子芯部24a上行驶，并能不从定子芯部24a脱落地移动。

在移动体1结束发电机23的轴向的行驶时，移动体1被从发电机2拔出并改变发电机23的周向位置，以使移动体1重新沿发电机23的轴向行驶。这样，发电机23能遍及整周地通过移动体1实施检修。

接着，对实施方式1的环形轨道行驶装置2的结构进行说明。图3是表示第一环形轨道行驶装置2a的示意结构的分解立体图。第一环形轨道行驶装置2a和第二环形轨道行驶装置2b为相同的结构，因此，在此仅对第一环形轨道行驶装置2a进行说明。

第一环形轨道行驶装置2a由壳体8、马达单元9、磁铁10、履带侧按压单元11、驱动侧带轮轴单元13、被驱动侧带轮轴单元15、伞齿轮机构部16和控制基板(未图示)构成，壳体8由基部6和盖部7构成。

为了将基部6的开口的底部覆盖，使侧部6a的端面6c与盖部7抵接，以形成壳体8。基部6例如由铝制作而成，盖部7由树脂材料制作而成。在壳体8的内部固定有马达单元9、磁铁10、履带按压单元11、驱动侧带轮轴单元13、被驱动侧带轮轴单元15、伞齿轮机构部16和控制基板(未图示)。在基部6的顶部6b以使履带链4的一部分露出的方式形成有通孔6d。通过使履带链4露出，环形轨道行驶装置2构成为薄型。在盖部7也形成有通孔7a，履带链4的一部分露出并与行驶对象接触。

马达单元9经由伞齿轮机构部16而与驱动侧带轮轴单元13连结，随着马达单元9所包括的马达的旋转，驱动侧带轮轴单元所包括的驱动侧带轮12而旋转。被驱动侧带轮轴单元15包括被驱动侧带轮14。马达单元9与控制基板连接，以对马达的旋转进行控制。

由聚氨酯等橡胶材料制作而成的履带链4卷绕于驱动侧带轮12和被驱动侧带轮14的外周面部，随着驱动侧带轮12的旋转，履带链4围绕驱动侧带轮12和被驱动侧带轮14旋转移动。

包括作为板状构件的履带侧按压构件17的履带按压单元11在由驱动侧带轮12、被驱动侧带轮14和履带链4围成的空间内，隔着履带链4而与行驶对象相对设置。通过上述结构，能使壳体8小型且薄型化。在后文中，使用图4对履带按压单元11的结构细节进行叙述。磁铁10由永磁体构成，并对行驶对象进行吸引。固定有磁铁10的壳体8被朝靠近行驶对象的方向施加力，经由螺旋弹簧19安装于壳体8的履带侧按压构件17将履带链4按压于行驶对象。

图4是履带按压单元11的分解立体图。履带按压单元11由履带侧按压构件17、基部侧板构件18、螺旋弹簧19、支承构件20、引导轴构件21和检测开关22构成。履带侧按压构件17经由作为弹性构件的螺旋弹簧19和支承构件20并通过引导轴构件21安装于基部侧板构件18。引导轴构件21贯穿履带侧按压构件17所包括的开口部17b而安装。螺旋弹簧19设置成一端与基部侧板构件18接触，另一端与履带侧按压构件17接触。此外，螺旋弹簧19设置成能伸缩以朝将履带侧按压构件17按压于履带链4的方向施力。履带侧按压构件17通过平面部17a与履带链4接触，并与行驶对象相对。支承构件20对螺旋弹簧19的伸缩方向和伸缩范围进行限制，并被设置为比螺旋弹簧19短的长度。固定于基部侧板构件18的检测开关22是对螺旋弹簧19的伸缩进行检测的接触式的传感器。在螺旋弹簧19收缩而使支承构件20与履带侧按压构件17接触时，检测开关22也与履带侧按压构件17接触，检测开关22的输出变为接通。在此，在螺旋弹簧19伸展而超过规定间隔时，检测开关22变为与履带侧按压构件17不接触，并将输出断开，但也可以在超过规定间隔时使输出接通。履带侧按压构件17在两处与螺旋弹簧19安装在一起，因此，检测开关也设置于两处。另外，检测开关22并不局限于接触式的传感器，也可以是光式等其它方式的传感器。基部侧板构件18固定于基部6。

对履带按压单元11的功能进行说明。图5是表示没有利用磁铁10的吸引时的履带按压单元11的大致情况的剖视图，图6是磁铁10对行驶对象进行吸引时的履带按压单元11的大致情况的剖视图。另外，图5和图6是表示仅主要的结构要素的示意图。如图5所示，螺旋弹簧19安装于履带侧按压构件17与基部侧板构件18之间，在没有利用磁铁10的吸引的状态时，也使螺旋弹簧19朝将履带侧按压构件17按压于履带链4的按压方向施力。此时，由于支承构件20的长度比螺旋弹簧19的长度更短，因此，与履带按压构件17不接触。如图6所示，在磁铁10吸引作为行驶对象的定子芯部24a时，螺旋弹簧19挠曲并收缩，螺旋弹簧19进一步将履带侧按压构件17按压于履带链4。通过使支承构件20与履带侧按压构件17接触，从而对螺旋弹簧19收缩的范围进行限制。如上所述，在利用磁铁10的吸引力和因螺旋弹簧19的挠曲而产生的按压力的作用下，履带链4被吸附于定子芯部24a，因此，环形轨道行驶装置2a能顺畅地在定子芯部24a上行驶。

接着，对环形轨道行驶装置2a的通常行驶时的动作进行说明。图7是环形轨道行驶装置2a的通常行驶时的剖视图，图8是将环形轨道行驶装置2a的通常行驶时的螺旋弹簧19的周围放大后的剖视图，其是图6中说明的功能的具体结构图。在图7中，环形轨道行驶装置2a如图2中说明的那样沿轴向(X方向)在定子芯部24a上行驶。定子芯部24a在轴向上隔着冷却用空间24e以规定的间隔设置。定子芯部24a的Z方向的高度设置为相同，但X方向的宽度有时也不同。另外，也可以在冷却用空间24e设置引导构件，以使环形轨道行驶装置2a的行驶更加容易。

磁铁10对作为行驶对象的定子芯部24a进行吸引，螺旋弹簧19朝定子芯部24a的方向挠曲而收缩，履带侧按压构件17将履带链4按压于定子芯部24a。履带侧按压构件17的平面部17a的长度被设置为与至少三个定子芯部24a相对的长度。由此，履带链4与三个定子芯部24a接触，因此，能实现环形轨道行驶装置2a的稳定的顺畅的行驶。

如图8所示，在通常行驶时，通过使支承构件20的底部20a与履带侧按压构件17的上端部17c接触，从而对螺旋弹簧19的伸缩量进行限制，此外，通过使检测开关22与履带侧按压构件17的上部17d接触，从而使检测开关22的输出变为接通。由于螺旋弹簧19的伸缩量被限制，因此，引导轴构件21不会从履带侧按压构件17的平面部17a一侧朝向履带链4突出。通过对检测开关22的输出进行判断，从而能实现对通常行驶的检测。在螺旋弹簧19的作用下，履带侧按压构件17始终对履带链4进行按压，因此，即使在具有因冷却用空间24e这种槽或小的异物等引起的障碍物的情况下，也能抑制振动并顺畅地行驶。另外，在平面部17a的表面实施低磨损材料，因此，即使在平面部17a与履带链4接触的状态下，也不妨碍履带链4的旋转移动。

接着，对环形轨道行驶装置2a的异常行驶时的动作进行说明。图9是环形轨道行驶装置2a的异常行驶时的剖视图，图10是将环形轨道行驶装置2a的异常行驶时的螺旋弹簧19的周围放大后的剖视图。在图9中，环形轨道行驶装置2a处于如下的异常行驶状态，即，如图2所说明的那样沿轴向(X方向)在定子芯部24a上行驶，并通过附着于定子芯部24a上的异物27而使环形轨道行驶装置2a的一部分从定子芯部24a脱离的状态。

如图10所示，在异常行驶时，利用磁铁10的吸引被弱化，履带链4与定子芯部24a分离，但通过使引导轴构件21所包括的倾斜面21a与履带侧按压构件17的止动面17e接触，从而在螺旋弹簧19挠曲收缩的状态下维持履带侧按压构件17与履带链4的接触。检测开关22变为与履带侧按压构件17的上部17d非接触，检测开关22的输出切换至断开。通过对上述输出进行判断，从而能实现对图9这样的异常行驶的检测。

此外，如图10所示，在履带侧按压构件17的开口部17b的侧面与引导轴构件21的侧面部21b之间设置间隙部28，以形成连结部17f。由于设置了间隙部28，因此，螺旋弹簧19的变形方向不局限于安装有引导轴构件21的Z轴方向，还能朝从Z轴倾斜的方向变形。因而，能对图9所示的一个检测开关22接通、另一个检测开关22断开这种环形轨道行驶装置2a倾斜的异常行驶状态进行检测。

在没有设置检测开关22的情况下，履带链4的旋转移动继续，履带链4开始滑动，不仅如此，磁铁10与定子芯部24a之间的距离进一步增加，从而使吸引力大幅下降，环形轨道行驶装置2a从定子芯部24a完全脱离(图11)。图12是对移动体1的异常行驶进行说明的图。移动体1变为在仅环形轨道行驶装置2b上行驶的状态，通过此时的移动体1的位置，环形轨道行驶装置2b也从定子芯部24a脱离。这种脱离状态在为了供给信号和电力而将移动体1牵拉到与移动体1连接的配线而扯下移动体1的状态下也发生。因而，需要尽快地对脱离状态进行检测，为了对履带链4从定子芯部24a完全分开之前的图9所示的状态进行检测并避免图11的状态，设置有检测开关22。

虽说是对图9所示的状态进行检测之后的处置，但例如暂时停止履带链4的旋转移动，然后，使履带链4反向旋转而使移动体1稍稍后退。对移动体1的位置进行修正并使其稳定，从而重新前进。

另外，在本实施方式中，考虑到小型化和制造的容易程度等，设置两个检测开关22，并通过检测开关22与履带侧按压构件17的接触状态对螺旋弹簧19的伸缩量进行检测，但并不局限于此，也可以增加检测开关22的个数以使接触状态的检测精度提高。此外，也可以对履带侧按压构件17与基部侧板构件18之间的距离或角度来对螺旋弹簧19的伸缩量进行测量并求取。此外，弹性构件并不局限于螺旋弹簧19，也可以是板簧等其它弹性构件。

此外，在本实施方式中，考虑到小型化、薄型化和制造的容易程度等，以设置两个带轮的方式构成，但并不局限于此，也可以将其它的带轮进一步配置于履带链4的内侧，以使移动体1的行驶稳定。此外，磁铁10固定并设置于仅基部6，但并不局限于此，也可以构成为进一步设置于履带按压单元11上，以进一步对定子芯部24a进行吸引。

如上所述，在上述环形轨道行驶装置2和包括该环形轨道行驶装置2的移动体1中，履带侧按压构件17经由螺旋弹簧19安装于壳体18，并与履带链4接触而与定子芯部24a相对，因此，即使具有因定子芯部24a所具有的槽等而引起的障碍物，也能抑制振动并顺畅地行驶。此外，由于设置有对螺旋弹簧19的伸缩方向和伸缩范围进行限制的支承构件20，因此，引导轴构件21不会从履带侧按压构件17的平面部17a一侧向履带链4突出而妨碍行驶，从而也不会用力将检测开关22压入。此外，将作为对螺旋弹簧19的伸缩量进行检测的传感器的检测开关22设置于履带按压单元11，因此，构成有小型且薄型的环形轨道行驶装置2，从而能对履带链4从定子芯部24a脱离时的异常行驶进行检测。此外，在履带侧按压构件17的开口部17b的侧面与引导轴构件21的侧面部21b之间设置间隙部28并形成有连结部17f，因此，能对环形轨道行驶装置2倾斜时的异常行驶进行检测。

此外，由于能容易地对移动体1朝定子芯部24a的接地状态进行检测，因此，即使在将移动体1设置于不易插入的发电机的情况下，也能容易地确认接地状态。另外，在摆动检查中在履带链4未被正确地接地于定子芯部24a的状态下取得的振动数据中，数据的精度存在问题，因此，首先，对接地状态进行检测来对能否实施摆动检查进行判断，并在接地状态不稳定的情况下对移动体1的位置进行修正等以改善接地状态，从而能进行高精度的检修。

本申请虽记载有例示的实施方式，但实施方式所记载的各种各样的特征、形态以及功能并不局限于应用于特定的实施方式，能以单独或是各种各样的组合应用于实施方式。

因而，未被例示的无数变形例被设想在本申请说明书所公开的技术范围内。例如，包括使至少一个结构要素变形的情况、追加至少一个结构要素的情况或是省略至少一个结构要素的情况。

(符号说明)

1 移动体；2 环形轨道行驶装置；2a 第一环形轨道行驶装置；2b 第二环形轨道行驶装置；3 传感器装设部；3a 侧壁部；3b 壳体；4 履带链；5 连结构件；5a 弯曲部；6 基部；6a 侧部；6b 顶部；6c 端面；6d 通孔；7 盖部；7a 通孔；8 壳体；9 马达单元；10 磁铁；11履带按压单元；12 驱动侧带轮；13 驱动侧带轮轴单元；14 被驱动侧带轮；15 被驱动侧带轮轴单元；16 伞齿轮机构部；17 履带侧按压构件；18 基部侧板构件；19 螺旋弹簧；20 支承构件；21 引导轴构件；22 检测开关；23 发电机；24 定子；25 转子；26 空间部；27 异物；28 间隙部。

Claims (4)

1.一种环形轨道行驶装置，包括：

壳体；

带轮，所述带轮配置成轴心与所述壳体平行；

马达，所述马达对所述带轮进行驱动；以及

环形轨道，所述环形轨道卷绕于所述带轮的外周面部，并与所述带轮一起旋转而在行驶对象上移动，

其特征在于，包括：

板状构件，所述板状构件在由所述环形轨道围成的空间内与所述环形轨道接触而与所述行驶对象相对设置，并安装于所述壳体内；

磁铁，所述磁铁固定于所述壳体内，并对所述行驶对象进行吸引；

弹性构件，所述弹性构件设置成一端与所述壳体内接触，另一端与所述板状构件接触，并朝将所述板状构件按压于所述环形轨道的方向施力；以及

传感器，所述传感器对所述弹性构件的伸缩进行检测。

2.如权利要求1所述的环形轨道行驶装置，其特征在于，

所述弹性构件与对所述弹性构件的伸缩方向和伸缩范围进行限制的支承构件一起，通过贯穿所述弹性构件和所述支承构件的引导轴构件而被安装。

3.如权利要求2所述的环形轨道行驶装置，其特征在于，

所述引导轴构件对所述板状构件所包括的开口部进行贯穿，所述引导轴构件和所述板状构件以在所述开口部的侧面与所述引导轴构件的侧面之间设置间隙部的方式连结。

4.一种发电机检修用机器人的移动体，其特征在于，

包括权利要求1至3中任一项所述的环形轨道行驶装置。

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