DE19902096A1 - Lenkgerät für ein Fahrzeug - Google Patents
Lenkgerät für ein FahrzeugInfo
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Description
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein
Lenkgerät für ein Fahrzeug, das mit einem sogenannten
Übersetzungsverhältnisänderungsmechanismus versehen ist, um
eine Änderung eines Übersetzungsverhältnisses zwischen
einem Drehwinkel von Rädern und einem Lenkwinkel eines
Lenkrads zu ermöglichen.
Ein Beispiel eines Lenkgeräts, das mit einem
derartigen Übersetzungsverhältnisänderungsmechanismus
versehen ist, ist beispielsweise in der offengelegten,
japanischen Patentanmeldung Nr. Sho 63-227472 offenbart.
Wie in dieser Anmeldung offenbart ist, ist dieser
Übersetzungsverhältnisänderungsmechanismus mit einer
derartigen Struktur aufgebaut, daß ein vorgegebener
Getriebemechanismus eine mit der Lenkradseite verbundene
Eingangswelle mit einer Ausgangswelle verbindet, die mit
der Spurstangenseite verbunden ist, und daß dieser
Getriebemechanismus durch eine Stellglied angetrieben wird,
um eine Änderung des Übersetzungsverhältnisses der
Drehungen zwischen der Eingangswelle und der Ausgangswelle
zu ermöglichen.
Die Antriebssteuerung dieses Stellglieds wurde
ausgeführt durch Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit,
einer Lenkposition des Lenkrads usw. Wenn das Lenkrad mit
einer derartigen schnellen Lenkgeschwindigkeit betätigt
wurde, um das Ansprechverhalten des Stellglieds zu
übertreffen, hatte das Stellglied manchmal eine Verzögerung
bei der Rückführung. Mit dem Auftreten dieser Verzögerung
bei der Rückführung würde das Stellglied selbst bei
derartigen Umständen, daß ein Fahrer die Betätigung des
Lenkrads nach einer schnellen Lenkbetätigung stoppt, um den
Grad in Übereinstimmung mit der Rückführverzögerung zum
Drehen der Räder betrieben werden, und der Fahrer könnte
ein ungeeignetes Lenkgefühl haben.
Die vorliegende Erfindung wurde erreicht, um das
vorstehende Problem zu lösen, und ihre Aufgabe besteht in
der Schaffung eines Lenkgeräts für ein Fahrzeug, daß das
ungeeignete Lenkgefühl hemmen kann, das durch die
Rückführverzögerung des Stellglieds verursacht wird, selbst
unter derartigen Umständen einer schnellen Lenkbetätigung.
Dieses Lenkgerät für ein Fahrzeug weist folgendes auf:
1. Lenkungsgerät für ein Fahrzeug mit: (A) einen, Übersetzungsverhältnisänderungsmechanismus, der in der Lage ist, ein Übersetzungsverhältnis eines Drehwinkels einer Ausgangswelle gegenüber einer Eingangswelle zu ändern, die mit einem Lenkgriff verbunden ist; und (B) eine Lenkungssteuerungsvorrichtung, die das Übersetzungsverhältnis steuert, die das Übersetzungsverhältnis einrichtet durch eine Korrektur eines ursprünglichen Übersetzungsverhältnisses, wenn die Differenz zwischen dem tatsächlichen und dem Solldrehwinkel der Ausgangswelle größer als ein vorgegebener Wert ist, wobei das korrigierte Übersetzungsverhältnis gleich oder geringer als das ursprüngliche Übersetzungsverhältnis ist.
1. Lenkungsgerät für ein Fahrzeug mit: (A) einen, Übersetzungsverhältnisänderungsmechanismus, der in der Lage ist, ein Übersetzungsverhältnis eines Drehwinkels einer Ausgangswelle gegenüber einer Eingangswelle zu ändern, die mit einem Lenkgriff verbunden ist; und (B) eine Lenkungssteuerungsvorrichtung, die das Übersetzungsverhältnis steuert, die das Übersetzungsverhältnis einrichtet durch eine Korrektur eines ursprünglichen Übersetzungsverhältnisses, wenn die Differenz zwischen dem tatsächlichen und dem Solldrehwinkel der Ausgangswelle größer als ein vorgegebener Wert ist, wobei das korrigierte Übersetzungsverhältnis gleich oder geringer als das ursprüngliche Übersetzungsverhältnis ist.
Insbesondere weist das Lenkungsgerät für ein Fahrzeug
einen Übersetzungsverhältnisänderungsmechanismus auf, der
in der Lage ist, ein Übersetzungsverhältnis eines
Drehwinkels gegenüber einem Lenkwinkel zu ändern, wobei das
Lenkungsgerät für ein Fahrzeug folgendes aufweist: eine
Lenkwinkelerfassungseinrichtung zum Erfassen eines
Lenkwinkels eines Lenkungsgriffes; eine
Drehwinkelerfassungseinrichtung zum Erfassen eines
Drehwinkels eines Rads; eine
Übersetzungsverhältniseinstelleinrichtung zum Einrichten
des Übersetzungsverhältnisses gemäß einem Fahrzustand eines
Fahrzeugs; eine Solldrehwinkeleinstelleinrichtung zum
Einrichten eines Solldrehwinkels des Rads gemäß dem
Lenkwinkel, der durch die Lenkwinkelerfassungseinrichtung
erfaßt wird, auf der Grundlage des
Übersetzungsverhältnisses, das durch die
Übersetzungsverhältniseinstelleinrichtung eingerichtet
wird; eine Antriebssteuereinrichtung zum Steuern des
Antriebs des Übersetzungsverhältnisänderungsmechanismusses
auf der Grundlage einer Abweichung zwischen dem Drehwinkel
des Rads und dem Solldrehwinkel; und eine Kompensations-
oder Korrektureinrichtung zum Starten eines Kompensations-
oder Korrekturprozesses, wenn die Abweichung größer ist als
ein vorgegebener Ansprechwert, wobei die
Kompensationseinrichtung eine
Solldrehwinkeländerungseinrichtung aufweist zum Ändern
eines Werts des Solldrehwinkels, um die Abweichung zu
verkleinern.
Wenn die Rückführverzögerung bei dem
Übersetzungsverhältnisänderungsmechanismus auftritt wegen
der schnellen Lenkbetätigung oder dergleichen, erhöht sich
die Abweichung zwischen dem Solldrehwinkel und einem
Istdrehwinkel. Wenn beispielsweise der Fahrer die
Betätigung des Lenkrads stoppt bei derartigen Umständen,
wird der Übersetzungsverhältnisänderungsmechanismus um den
Grad betrieben in Übereinstimmung mit dieser Abweichung bei
der Steuerung der Antriebssteuereinrichtung. Wenn diese
Abweichung größer wird als der vorgegebene Ansprechwert,
geht das Gerät in den Ausgleichsprozeß hinein durch die
Ausgleichseinrichtung, um den Wert des Solldrehwinkels
durch die Solldrehwinkeländerungseinrichtung zu ändern,
wodurch die Abweichung auf einen kleineren Wert geändert
wird.
Die Ausgleichseinrichtung weist des weiteren eine
Übersetzungsverhältnisänderungseinrichtung auf zum Ändern
des Übersetzungsverhältnisses, das durch die
Übersetzungsverhältniseinstelleinrichtung eingerichtet ist
auf der Grundlage eines Solldrehwinkels, der aus einer
Änderung durch die Solldrehwinkeländerungseinrichtung
resultiert.
Das Übersetzungsverhältnis, das durch die
Übersetzungsverhältniseinstelleinrichtung eingerichtet ist,
wird geändert durch die
Übersetzungsverhältnisänderungseinrichtung, wodurch während
dem Ausgleichsprozeß die Solldrehwinkeleinstelleinrichtung
den Solldrehwinkel einrichtet gemäß dem Lenkwinkel auf der
Grundlage des Übersetzungsverhältnisses nach der Änderung.
Dieses Lenkgerät weist eine Rückkehreinrichtung auf
zum Beenden des Ausgleichsprozesses der
Ausgleichseinrichtung auf der Grundlage eines
Vergleichsergebnisses zwischen dem Übersetzungsverhältnis,
das durch die Übersetzungsverhältniseinstelleinrichtung
eingerichtet ist, und einem Übersetzungsverhältnis, das aus
der Änderung durch die
Übersetzungsverhältnisänderungseinrichtung resultiert.
Wenn das Vergleichsergebnis zwischen dem
Übersetzungsverhältnis beispielsweise derart ist, daß Werte
der beiden Übersetzungsverhältnisse nahezu gleich
zueinander sind, oder derart, daß die Betragsziehung
zwischen den beiden Übersetzungsverhältnissen umgekehrt
ist, beendet die Rückkehreinrichtung den Ausgleichsprozeß
der Ausgleichseinrichtung, um zu der normalen Steuerung
zurückzukehren auf der Grundlage des
Übersetzungsverhältnisses, das durch die
Übersetzungsverhältniseinstelleinrichtung eingerichtet ist.
Die vorliegende Erfindung wird besser verständlich
durch die nachfolgend angegebene detaillierte Beschreibung
und die beigefügten Zeichnungen, die lediglich der
Darstellung dienen und nicht als Beschränkung der
vorliegenden Erfindung zu betrachten sind.
Der weitere Umfang der Anwendbarkeit der vorliegenden
Erfindung wird ersichtlich aus der nachfolgend angegebenen
detaillierten Beschreibung. Es sollte jedoch verständlich
sein, daß die detaillierte Beschreibung und spezifische
Beispiele, die bevorzugte Ausführungsbeispiele der
Erfindung andeuten, nur der Darstellung dienen, da
verschiedene Änderungen und Abwandlungen innerhalb des
Kerns und Umfangs der Erfindung für den Fachmann
offensichtlich sind aus dieser detaillierten Beschreibung.
Fig. 1 zeigt ein Strukturdiagramm, um schematisch die
Struktur des Lenkgeräts zu zeigen.
Fig. 2 zeigt ein Blockschaltbild, um die Struktur der
Lenksteuervorrichtung zu zeigen.
Fig. 3 zeigt ein dreidimensionales Kennfeld, um die
Beziehung des ursprünglichen Übersetzungsverhältnisses zu
zeigen, das gemäß der Geschwindigkeit und dem
Eingangswinkel bestimmt ist.
Fig. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm, um die Prozesse zu
zeigen, die in der Lenksteuervorrichtung ausgeführt werden.
Fig. 5 zeigt ein Diagramm, um ein abgewandeltes Teil
des Ablaufdiagramms der Fig. 4 als ein anderes
Ausführungsbeispiel zu zeigen.
Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden
unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen
beschrieben.
In Fig. 1 ist die Struktur des Lenkgeräts 100 gemäß
einem Ausführungsbeispiel dargestellt.
Eine Eingangswelle 20 und eine Ausgangswelle 40 sind
über einen Übersetzungsverhältnisänderungsmechanismus 30
verbunden, und ein Lenkrad (Griff) 10 ist mit der
Eingangswelle 20 verbunden. Die Ausgangswelle 40 ist über
ein Getriebesystem 50 der Zahnstangenart mit einer
Zahnstange 51 verbunden, und Vorderräder FW1, FW2 sind mit
den beiden Enden der Zahnstange 51 verbunden.
Die Eingangswelle 20 ist mit einem
Eingangswinkelsensor 21 ausgestattet zum Erfassen einer
Lenkposition des Lenkrads 10, und die Ausgangswelle 40 ist
mit einem Ausgangswinkelsensor 51 ausgestattet zum Erfassen
einer Drehposition der Ausgangswelle 40. Ein Drehwinkel
dieser Ausgangswelle 40 entspricht einer Hubposition der
Zahnstange 51, und eine Hubposition der Zahnstange 51 einem
Drehwinkel der Räder FW1, FW2. Somit wird der Drehwinkel
der Räder FW1, FW2 erfaßt durch Erfassen des Drehwinkels
der Ausgangswelle 40 durch den Ausgangswinkelsensor 41.
Der Übersetzungsverhältnisänderungsmechanismus 30 hat
eine Funktion zum Ändern des Übersetzungsverhältnisses
(Getriebeverhältnis) als ein Verhältnis des Drehbetrags der
Räder FW1, FW2 gegenüber dem Lenkbetrag des Lenkrads 10 und
ist mit einem Motor 31 versehen als eine Antriebsquelle zum
Ändern dieses Übersetzungsverhältnisses.
Die Antriebssteuerung des
Übersetzungsverhältnisänderungsmechanismus 30 wird
ausgeführt durch die Lenksteuervorrichtung 70, und die
Lenksteuervorrichtung 70 gibt ein Steuersignal an den Motor
31 ab auf der Grundlage von Erfassungssignalen von dem
Eingangswinkelsensor 21, der für die Eingangswelle 20
vorgesehen ist, von dem Ausgangswinkelsensor 41, der für
die Ausgangswelle 40 vorgesehen ist, und von einem
Geschwindigkeitssensor 60 zum Erfassen der Geschwindigkeit
des Fahrzeugs, um das eingerichtete Übersetzungsverhältnis
des Übersetzungsverhältnisänderungsmechanismusses 30 zu
steuern.
Fig. 2 stellt die Struktur der Lenksteuervorrichtung
70 dar.
Die Lenksteuervorrichtung 70 ist zusammengesetzt aus
einem Einstellbereich 71, einem Ausgleichs- oder
Korrekturprozeßbereich 72, einem Rückkehrermittlungsbereich
73 und einem Treiberschaltkreis 74.
Der Einstellbereich 71 umfaßt beispielsweise ein
dreidimensionales Kennfeld, wie in Fig. 3 gezeigt ist, und
sucht das Kennfeld auf der Grundlage der beiden
Erfassungsergebnisse des Eingangswinkelsensors 21 und des
Geschwindigkeitssensors 60, um ein ursprüngliches
Übersetzungsverhältnis Gorg einzustellen gemäß dem
Fahrzustand des Fahrzeugs. Dann richtet der Einstellbereich
71 einen Solldrehwinkel θsi der Ausgangswelle 40 als eine
Sollsteuerung ein auf der Grundlage des ursprünglichen
Übersetzungsverhältnisses Gorg, das somit eingerichtet ist,
und des Eingangswinkels θh, der durch den
Eingangswinkelsensor 21 erfaßt wird.
Der Ausgleichsprozeßbereich 72 startet den
Ausgleichsprozeß, wenn die Abweichung e zwischen dem
Solldrehwinkel θsi, der durch den Einstellbereich 71
eingestellt ist, und dem Ausgangswinkel θp, der durch den
Ausgangswinkelsensor 41 erfaßt wird, größer wird als ein
Ansprechwert eth, der nachfolgend beschrieben ist. Bei
diesem Ausgleichsprozeß wird der Wert des Solldrehwinkels
θsi geändert, um den Absolutwert der Abweichung e zwischen
dem Solldrehwinkel θsi und dem Ausgangswinkel θp zu
verkleinern, und auf der Grundlage des Werts des
Solldrehwinkels θsi nach der Änderung wird das
ursprüngliche Übersetzungsverhältnis Gorg, das durch den
Einstellbereich 71 eingerichtet ist, auf ein ausgeglichenes
Übersetzungsverhältnis Gcom geändert. Danach setzt der
Ausgleichsprozeßbereich 71 den Prozeß des Einrichtens des
Solldrehwinkels θsi fort gemäß dem Eingangswinkel θh und
der Geschwindigkeit V auf der Grundlage dieses
ausgeglichenen Übersetzungsverhältnisses Gcom.
Der Rückkehrermittlungsbereich 73 ermittelt, ob der
Ausgleichsprozeß durch den Ausgleichsprozeßbereich 72 zu
beenden ist, auf der Grundlage der beiden Werte des
ursprünglichen Übersetzungsverhältnisses Gorg, das durch
den Einstellbereich 71 eingerichtet ist, und dem
ausgeglichenen Übersetzungsverhältnis Gcom, das durch den
Ausgleichsprozeßbereich 72 eingerichtet ist.
Der Treiberschaltkreis 74 ist ein Schaltkreis zum
Abgeben eines Ansteuerstroms I zu dem Motor 31 gemäß der
Abweichung e zwischen dem Solldrehwinkel θsi, der von dem
Ausgleichsprozeßbereich 72 abgegeben wird, und dem
Ausgangswinkel θp, der durch den Ausgangswinkelsensor 41
erfaßt wird.
Nun werden die Prozesse der Lenksteuervorrichtung 70
erläutert, die wie vorstehend aufgebaut ist, im
Zusammenhang mit dem Ablaufdiagramm von Fig. 4 unter
Bezugnahme auf Fig. 2.
Das in Fig. 4 gezeigte Ablaufdiagramm wird durch eine
Betätigung des Zündschalters gestartet. Bei dem Start wird
zuerst ein Rückstellprozeß der Marke F, der später
beschrieben wird, ausgeführt und dann schreitet der Ablauf
zu einem Schritt (nachfolgend mit "S" bezeichnet) 10 fort,
der in dem Einstellbereich 71 ausgeführt wird, um jeden der
Werte der Geschwindigkeit F, die durch den
Geschwindigkeitssensor 60 erfaßt wird, des Eingangswinkels
θh, der durch den Eingangswinkelsensor 21 erfaßt wird, und
des Ausgangswinkels θp zu lesen, der durch den
Ausgangswinkelsensor 41 erfaßt wird.
Bei dem folgenden S20 wird das in Fig. 3 dargestellt
Kennfeld gesucht auf der Grundlage der Werte der
Geschwindigkeit V und des Eingangswinkel θh, die bei S10
gelesen wurden, um das ursprüngliche Übersetzungsverhältnis
Gorg einzurichten gemäß dem Fahrzustand des Fahrzeugs.
Beim nächsten S30 wird ermittelt, ob die Marke F auf 1
eingerichtet ist, um einen Fortschritt der Ausführung des
Ausgleichsprozesses anzuzeigen. Da die Marke F beim Start
auf Null zurückgesetzt ist, ergibt die Ermittlung "NEIN"
bei der Routine unmittelbar nach dem Start, und der Ablauf
geht zum Schritt S40.
Beim nächsten S40 wird θsi = Gorg × θh berechnet auf
der Grundlage des Eingangswinkels θh, der bei S10 gelesen
wird, und des ursprünglichen Übersetzungsverhältnisses
Gorg, das bei S20 eingerichtet wird, um den Solldrehwinkel
θsi der Ausgangswelle 40 einzurichten, und dann bewegt sich
der Ablauf zu den Prozessen in und nach S50, die in dem
Ausgleichsprozeßbereich 72 ausgeführt werden.
Bei S50 wird die Abweichung e berechnet durch e = θp-θsi
auf der Grundlage des Ausgangswinkels θp, der der
Istdrehwinkel der Ausgangswelle 40 ist, und des
Solldrehwinkels θsi, der bei S40 eingerichtet wird.
Beim nächsten S60 wird ermittelt, ob der Absolutwert
dieser Abweichung e größer ist als der Ansprechwert eth.
Dieser Ansprechwert ist voreingestellt als ein derartig
kleiner Wert, um geeignetes Auftreten eines ungeeigneten
Lenkgefühls zu hemmen selbst beim Drehen der Räder FW1, FW2
nach einem Stopp des Lenkens wegen der Rückführverzögerung
des Motors 31. Da bei der normalen Betätigung des Lenkrads
eth ≧ | e | gilt, ergibt die Ermittlung bei S60 "NEIN", und
dann geht der Ablauf zu S180.
Bei S180 wird ein Signal gemäß dem Solldrehwinkel θsi,
das eingerichtet wird bei dem Prozeß vor S180, zu dem
Treiberschaltkreis 74 abgegeben, und dann bewegt sich der
Ablauf zu den Prozessen in und nach S180, die in dem
Treiberschaltkreis 74 ausgeführt werden. Dabei wird das
Signal gemäß dem Solldrehwinkel θsi, der bei dem
vorhergehenden S40 eingerichtet wird, zu dem
Treiberschaltkreis 74 abgegeben.
Bei S190 wird die Abweichung e zwischen dem
Ausgangswinkel θp und dem Solldrehwinkel θsi, der bei S180
eingerichtet wird, wieder eingerichtet als e = θp-θsi,
und bei dem nächsten S200 wird der Ansteuerstrom I des
Motors 31 ermittelt, um die Abweichung e ohne ein
Überschwingen zu beseitigen. Ein Beispiel dieses Prozesses
ist derart, daß der Ansteuerstrom I ermittelt wird durch
geeignetes Einrichten der Parameter der PID Steuerung auf
der Grundlage des Betriebsausdrucks von I = C(s) × e. Bei
dem Ausdruck ist "s" der Laplace-Operator.
Bei dem nächsten S210 wird der Ansteuerstrom I, der
bei S200 ermittelt wird, zu dem Motor 31 abgegeben, um den
Motor 31 zu drehen.
Durch wiederholtes Ausführen des vorstehenden
Betriebs, wird das ursprüngliche Übersetzungsverhältnis
Gorg gemäß dem Fahrzustand des Fahrzeugs eingerichtet und
auf der Grundlage dieses ursprünglichen
Übersetzungsverhältnisses Gorg wird die Lenkungssteuerung
ausgeführt gemäß der Geschwindigkeit V und dem
Eingangswinkel θh.
Wenn andererseits der Absolutwert der Abweichung e
zwischen dem Ausgangswinkel θp und dem Solldrehwinkel θsi
größer wird als der Ansprechwert eth, beispielsweise bei
der schnellen Lenkbetätigung oder dergleichen, ergibt sich
die Ermittlung bei den vorangegangenen S60 zu "JA", und
dann geht der Ablauf zu S70.
Bei S70 wird der Wert des Solldrehwinkels θsi, der bei
S40 eingerichtet wird, geändert zu der Summe aus dem
Ausgangswinkel θp und dem Ansprechwert eth. In anderen
Worten dient dieser Prozeß dem Ersetzen der Abweichung e
zwischen dem Ausgangswinkel θp und dem Solldrehwinkel θsi
mit dem Wert des Ansprechwert eth, so daß dieser Prozeß
die Abweichung e zwischen dem Ausgangswinkel θp und dem
Solldrehwinkel θsi ändert auf einen kleineren Wert als den
Istwert.
Bei dem nächsten S80 wird ein Übersetzungsverhältnis
(θsi/θh), das von dem Eingangswinkel θh und dem
Solldrehwinkel θsi erhalten wird, der bei S70 eingerichtet
wird, als das kompensierte Übersetzungsverhältnis Gcom
eingerichtet, und bei dem nächsten S90 wird das bei S80
eingerichtete ausgeglichene Übersetzungsverhältnis Gcom
verglichen mit dem Wert des ursprünglichen
Übersetzungsverhältnisses Gorg.
Wenn das Vergleichsergebnis derart ist, daß der Wert
des ausgeglichenen Übersetzungsverhältnisses Gcom kleiner
als das ursprüngliche Übersetzungsverhältnis Gorg ist ("JA"
bei S90), geht der Ablauf zu S100, um die Marke F auf 1 zu
setzen, um einen Fortschritt der Ausführung des
Ausgleichsprozesses anzudeuten, und dann geht der Ablauf zu
S180. Dabei dient S180 der Abgabe eines Signals gemäß dem
Solldrehwinkel θsi, der bei S70 eingerichtet wird, zu dem
Treiberschaltkreis 74, und die Prozesse in und nach S190
werden ausgeführt auf der Grundlage des Solldrehwinkels θsi
nach der Änderung.
Wenn der Eingangswinkel θh ein kleiner Wert nahe dem
neutralen Lenkwinkel ist, kann das ausgeglichene
Übersetzungsverhältnis Gcom in S180 auf einen großen Wert
eingerichtet werden, der nicht geringer ist als das
ursprüngliche Übersetzungsverhältnis Gorg in gewissen
Fällen. Bei einem derartigen Fall ist die Ermittlung in
S190 "NEIN", und dann geht der Ablauf zu S110, um den Wert
des Solldrehwinkels θsi durch θsi = Gorg x θh zu berechnen
unter Verwendung des ursprünglichen
Übersetzungsverhältnisses Gorg, um den Wert des
Solldrehwinkels θsi zu ändern, der bei S70 eingerichtet
wird. Danach schreitet der Ablauf zu S180 fort, und dabei
dient S180 der Abgabe eines Signals gemäß dem
Solldrehwinkel θsi, der bei S110 eingerichtet wird, zu dem
Treiberschaltkreis 74. Infolgedessen wird die normale
Steuerung auf der Grundlage des ursprünglichen
Übersetzungsverhältnisses Gorg ausgeführt ohne ein Bewegung
zu dem Ausgleichsprozeß.
Wie bei dem vorangegangenen S100 wird die Marke F auf
1 gesetzt, um den Fortschritt der Ausführung des
Ausgleichsprozesses anzudeuten, die Ermittlung bei S30 wird
bei der nächsten Routine "JA" und dann bewegt sich der
Ablauf zu den Ermittlungsprozessen von S130 und S140, die
in dem Rückkehrermittlungsbereich 73 ausgeführt werden.
Bei S130 wird ermittelt, ob eine Differenz (ein
Absolutwert) zwischen dem kompensierten
Übersetzungsverhältnis Gcom und dem ursprünglichen
Übersetzungsverhältnis Gorg kleiner ist als ein
vorgegebener Ansprechwert Gth, und bei S140 wird ermittelt,
ob der Absolutwert des Eingangswinkels θh kleiner als ein
vorgegebener Ansprechwert θhth ist, d. h. ob das Fahrzeug
sich im wesentlichen bei einem geraden Antriebszustand
befindet.
Wenn sowohl S130 als auch S140 bei der Ermittlung zu
"NEIN" führen, wird der Ausgleichsprozeß fortgesetzt. Der
Ablauf geht nämlich zu S150, um zu berechnen θsi = Gcom × θh,
um den Solldrehwinkel θsi gemäß dem Eingangswinkel θh
einzurichten, der bei S10 gelesen wird, auf der Grundlage
des korrigierten oder ausgeglichenen
Übersetzungsverhältnisses Gcom, das bei S80 eingerichtet
wird. Danach geht der Ablauf zu den Prozessen bei und nach
S180 und dabei dient S180 der Abgabe eines Signals gemäß
dem Solldrehwinkel θsi, der bei diesem S150 eingerichtet
wird, zu dem Treiberschaltkreis 74. Während sowohl S130 als
auch S140 bei der Ermittlung zu "NEIN" führen, wird der
Ausgleichsprozeß zum Einrichten des Solldrehwinkels θsi
gemäß dem Eingangswinkel θh auf der Grundlage des
ausgeglichenen Übersetzungsverhältnisses Gcom ausgeführt.
Wenn im Gegensatz hierzu bei S130 herausgefunden wird,
daß die Differenz zwischen dem ausgeglichenen
Übersetzungsverhältnis Gcom und dem ursprünglichen
Übersetzungsverhältnis Gorg kleiner als der Ansprechwert
Gth ist, wird ermittelt, daß das ausgeglichene
Übersetzungsverhältnis Gcom fast gleich dem ursprünglichen
Übersetzungsverhältnis Gorg ist, und der Ablauf geht zu
S160, um die Marke F auf Null zurückzusetzen, wodurch der
Ausgleichsprozeß beendet wird. Wenn bei F140 herausgefunden
wird, daß der Absolutwert des Eingangswinkels θh kleiner
ist als der Ansprechwert θhth, wird ermittelt, daß das
Fahrzeug sich im wesentlichen bei dem geraden Fahrzustand
befindet, und der Ablauf geht auch zu S160, um den
Ausgleichsprozeß zu beenden. Das ungeeignete Lenkgefühl
aufgrund der Änderung des Übersetzungsverhältnisses kann
geeignet gehemmt werden durch eine Rückkehr der Steuerung
zu der normalen Lenkungssteuerung zu einem derartigen
Zeitpunkt.
Als nächstes dient S170 der Berechnung von θsi = Gorg
× θh zum Einrichten des Solldrehwinkels θsi gemäß dem
Eingangswinkel θh, der bei S10 gelesen wird, auf der
Grundlage des ursprünglichen Übersetzungsverhältnisses
Gorg, das bei S20 eingerichtet wird. Danach geht der Ablauf
zu den Prozessen in und nach S180, und in S180 wird ein
Signal gemäß dem Solldrehwinkel θsi, der bei S170
eingerichtet wird, zu dem Treiberschaltkreis 74 abgegeben.
Auf diese Weise wird die Rückkehr bewirkt von dem
Ausgleichsprozeß auf der Grundlage des ausgeglichenen
Übersetzungsverhältnisses Gcom zu der normalen
Lenkungsregelung auf der Grundlage des ursprünglichen
Übersetzungsverhältnisses Gorg.
Bei dem vorstehend beschriebenen Ablaufdiagramm dient
S130 der Ermittlung, ob | Gcom-Gorg | < Gth gilt, aber diese
Ermittlung kann ersetzt werden durch Ermitteln, ob "Gcom" ≧
Gorg?", oder Ermitteln, ob die Betragsbeziehung zwischen
dem ausgeglichenen Übersetzungsverhältnis Gcom und dem
ursprünglichen Übersetzungsverhältnis Gorg gleich ist oder
eine umgekehrte Beziehung hat. Wenn die Betragsbeziehung
gleich ist oder eine umgekehrte Beziehung hat ("JA" bei
S130), kreuzen sich das ausgeglichene
Übersetzungsverhältnis Gcom und das ursprüngliche
Übersetzungsverhältnis Gorg gegenseitig und es kann
ermittelt werden, daß die beiden Übersetzungsverhältnisse
fast gleich sind. Somit kann der Ausgleichsprozeß beendet
werden zu diesem Zeitpunkt, um mit der Steuerung zu der
normalen Lenkungssteuerung zurückzukehren auf der Grundlage
des ursprünglichen Übersetzungsverhältnisses Gorg.
Bei dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel
ist die Bedingung zu der Bewegung zu dem Ausgleichsprozeß
erfüllt, wenn die Abweichung e (Absolutwert) zwischen dem
Ausgangswinkel θp und dem Solldrehwinkel θsi größer wird
als der Ansprechwert eth ("JA" in S60); als eine andere
Bedingung für die Bewegung zu dem Ausgleichsprozeß kann S62
zwischen S60 und S70 hinzugefügt werden, wie in Fig. 5
dargestellt ist. Es wird ermittelt bei S62, ob ein
Absolutwert der Änderungsrate des Eingangswinkels
θh | dθh/dt | kleiner ist als ein vorgegebener Ansprechwert
9vth. Dabei sind die Bedingungen für die Bewegung zu S70
Ermittlungen von "JA" sowohl in S60 als auch S62. Das ist
äquivalent zu den Umständen, wobei die Abweichung e
(Absolutwert) zwischen dem Ausgangswinkel θp und dem
Solldrehwinkel θsi größer ist als der Ansprechwert eth,
wegen der schnellen Lenkungsbetätigung oder dergleichen
("JA" in S60) und wobei die Betätigung des Lenkrads fast
gestoppt wird nach der schnellen Lenkbetätigung ("JA" in
S62). Nur unter derartigen Umständen, daß die Abweichung e
groß wird wegen der schnellen Lenkbetätigung und daß die
Betätigung des Lenkrads danach gestoppt wird, wird der
vorstehend diskutierte Ausgleichsprozeß ausgeführt, um die
Rückführverzögerung des Motors 31 geeignet zu hemmen, die
demgemäß bei dieser Gelegenheit auftritt.
Wie vorstehend angeführt ist, weist das Lenkungsgerät
für ein Fahrzeug folgendes auf: (A) einen
Übersetzungsverhältnisänderungsmechanismus 30, der in der
Lage ist, ein Übersetzungsverhältnis eines Drehwinkels
einer Ausgangswelle 40 gegenüber einer Eingangswelle 20 zu
ändern, die mit einem Lenkgriff 10 verbunden ist; und (B)
eine Lenkungssteuerungsvorrichtung 70, die das
Übersetzungsverhältnis steuert, die das
Übersetzungsverhältnis einrichtet durch eine Korrektur
eines ursprünglichen Übersetzungsverhältnisses, wenn die
Differenz zwischen dem tatsächlichen und dem Solldrehwinkel
θ, p, θSi der Ausgangswelle 40 größer als ein vorgegebener
Wert eth ist, wobei das korrigierte Übersetzungsverhältnis
Gcom gleich oder geringer als das ursprüngliche
Übersetzungsverhältnis Gorg ist.
Des weiteren wird dieses ursprüngliche
Übersetzungsverhältnis Gorg ermittelt unter Verwendung von
Daten des Betriebszustands des Fahrzeugs.
Dieser Betriebszustand ist definiert auf der Grundlage
von Signalen von einem Eingangswinkelsensor 21 für den
Lenkgriff 10 und einem Geschwindigkeitssensor 60 für das
Fahrzeug.
Dieser Solldrehwinkel wird erhalten auf der Grundlage
des ursprünglichen Übersetzungsverhältnisses Gorg und des
Signals von dem Eingangswinkelsensor 21.
Der tatsächliche Drehwinkel wird erhalten auf der
Grundlage eines Signals von einem Ausgangswinkelsensor 41
für die Ausgangswelle 40.
Die Lenkungssteuerungsvorrichtung 70 richtet das
abschließende korrigierte Übersetzungsverhältnis Gcom
gleich dem ursprünglichen Übersetzungsverhältnis Gorg ein,
wenn das ursprüngliche Übersetzungsverhältnis kleiner als
das vorläufig korrigierte Übersetzungsverhältnis ist (S90,
S110).
In anderen Worten weist das Lenkungsgerät für ein
Fahrzeug die Solldrehwinkeländerungseinrichtung auf zum
Ändern des Werts des Solldrehwinkels, um die Abweichung zu
verkleinern zwischen dem Solldrehwinkel, der durch die
Solldrehwinkeleinstelleinrichtung eingerichtet ist, und dem
Drehwinkel, der durch die Drehwinkelerfassungseinrichtung
erfaßt wird, so daß beispielsweise bei einem Anstieg der
Abweichung aufgrund der schnellen Lenkbetätigung oder
dergleichen diese Abweichung auf einen kleineren Wert
geändert werden kann, wodurch das ungeeignete
Lenkungsgefühl geeignet gehemmt werden kann, das durch die
Rückführverzögerung des
Übersetzungsverhältnisänderungsmechanismusses verursacht
wird, das beispielsweise Auftreten würde beim Stopp der
Lenkbetätigung.
Das Lenkungsgerät weist die
Übersetzungsverhältnisänderungseinrichtung zum Ändern des
Übersetzungsverhältnisses, das durch die
Übersetzungsverhältniseinstelleinrichtung eingestellt ist,
auf auf der Grundlage des Solldrehwinkels nach der Änderung
durch die Solldrehwinkeländerungseinrichtung, so daß die
Antriebssteuerung des
Übersetzungsverhältnisänderungsmechanismusses ausgeführt
werden kann auf der Grundlage des Übersetzungsverhältnisses
nach der Änderung während der Periode, in der der
Ausgleichsprozeß durch die Ausgleichseinrichtung ausgeführt
wird.
Das Lenkungsgerät weist die Rückkehreinrichtung zum
Beenden des Ausgleichsprozesses der Ausgleichseinrichtung
auf auf der Grundlage des Vergleichsergebnisses zwischen
den Übersetzungsverhältnissen, die jeweils durch die
Übersetzungsverhältniseinstelleinrichtung und durch die
Übersetzungsverhältnisänderungseinrichtung eingerichtet
sind, so daß der Ausgleichsprozeß beendet werden kann,
beispielsweise wenn die beiden Übersetzungsverhältnisse
fast gleich werden, wodurch die Steuerung zu der normalen
Steuerung zurückkehren kann ohne Erteilen des ungeeigneten
Lenkgefühls an den Fahrer.
Wenn die Abweichung zwischen dem Solldrehwinkel θsi
und dem Ausgangswinkel θp groß wird, wird ein
Korrekturprozeß durch den Korrekturprozeßbereich gestartet.
Dieser Korrekturprozeß dient der Änderung des
Solldrehwinkels θsi, um die Abweichung kleiner zu machen
und um das Übersetzungsverhältnis zu ändern, das durch den
Einstellbereich eingerichtet ist, auf der Grundlage des
Solldrehwinkels θsi nach der Änderung und auf der Grundlage
des Eingangswinkels θh.
Aus der somit beschriebenen Erfindung ist es
offensichtlich, daß die Erfindung auf viele Arten geändert
werden kann. Derartige Änderungen sind nicht als eine
Abweichung von dem Kern und Umfang der Erfindung zu
betrachten und alle derartigen Abwandlungen, die für den
Fachmann offensichtlich sind, sind innerhalb dem Umfang der
folgenden Ansprüche eingeschlossen.
Claims (9)
1. Lenkungsgerät für ein Fahrzeug mit:
- A) einem Übersetzungsverhältnisänderungsmechanismus, der in der Lage ist, ein Übersetzungsverhältnis eines Drehwinkels einer Ausgangswelle gegenüber einer Eingangswelle zu ändern, die mit einem Lenkgriff verbunden ist; und
- B) einer Lenkungssteuerungsvorrichtung, die das Übersetzungsverhältnis steuert, die das Übersetzungsverhältnis einrichtet durch eine Korrektur eines ursprünglichen Übersetzungsverhältnisses, wenn die Differenz zwischen dem tatsächlichen und dem Solldrehwinkel der Ausgangswelle größer als ein vorgegebener Wert ist, wobei das korrigierte Übersetzungsverhältnis gleich oder geringer als das ursprüngliche Übersetzungsverhältnis ist.
2. Lenkungsgerät nach Anspruch 1, wobei das
ursprüngliche Übersetzungsverhältnis ermittelt wird unter
Verwendung von Daten des Betriebszustands des Fahrzeugs.
3. Lenkungsgerät nach Anspruch 2, wobei der
Betriebszustand definiert ist auf der Grundlage von
Signalen von einem Eingangswinkelsensor für den
Lenkungsgriff und einem Geschwindigkeitssensor für das
Fahrzeug.
4. Lenkungsgerät nach Anspruch 3, wobei der
Solldrehwinkel erhalten wird auf der Grundlage des
ursprünglichen Übersetzungsverhältnisses und des Signals
von dem Eingangswinkelsensor.
5. Lenkungsgerät nach Anspruch 4, wobei der
tatsächliche Lenkwinkel erhalten wird auf der Grundlage
eines Signals von einem Ausgangswinkelsensor für die
Ausgangswelle.
6. Lenkungsgerät nach Anspruch 1, wobei die
Lenkungssteuerungsvorrichtung das abschließende korrigierte
Übersetzungsverhältnis gleich dem ursprünglichen
Übersetzungsverhältnis einrichtet, wenn das ursprüngliche
Übersetzungsverhältnis kleiner als das vorher korrigierte
Übersetzungsverhältnis ist.
7. Lenkungsgerät für ein Fahrzeug mit einem
Übersetzungsverhältnisänderungsmechanismus, der in der Lage
ist, ein Übersetzungsverhältnis eines Drehwinkels gegenüber
einem Lenkwinkel zu ändern, wobei das Lenkungsgerät für ein
Fahrzeug folgendes aufweist:
eine Lenkwinkelerfassungseinrichtung zum Erfassen eines Lenkwinkels eines Lenkungsgriffes;
eine Drehwinkelerfassungseinrichtung zum Erfassen eines Drehwinkels eines Rads;
eine Übersetzungsverhältniseinstelleinrichtung zum Einrichten des Übersetzungsverhältnisses gemäß einem Fahrzustand eines Fahrzeugs;
eine Solldrehwinkeleinstelleinrichtung zum Einrichten eines Solldrehwinkels des Rads gemäß dem Lenkwinkel, der durch die Lenkwinkelerfassungseinrichtung erfaßt wird, auf der Grundlage des Übersetzungsverhältnisses, das durch die Übersetzungsverhältniseinstelleinrichtung eingerichtet wird;
eine Antriebssteuereinrichtung zum Steuern des Antriebs des Übersetzungsverhältnisänderungsmechanismusses auf der Grundlage einer Abweichung zwischen dem Drehwinkel des Rads und dem Solldrehwinkel; und
eine Korrektureinrichtung zum Starten eines Korrekturprozesses, wenn die Abweichung größer ist als ein vorgegebener Ansprechwert,
wobei die Korrektureinrichtung eine Solldrehwinkeländerungseinrichtung aufweist zum Ändern eines Werts des Solldrehwinkels, um die Abweichung zu verkleinern.
eine Lenkwinkelerfassungseinrichtung zum Erfassen eines Lenkwinkels eines Lenkungsgriffes;
eine Drehwinkelerfassungseinrichtung zum Erfassen eines Drehwinkels eines Rads;
eine Übersetzungsverhältniseinstelleinrichtung zum Einrichten des Übersetzungsverhältnisses gemäß einem Fahrzustand eines Fahrzeugs;
eine Solldrehwinkeleinstelleinrichtung zum Einrichten eines Solldrehwinkels des Rads gemäß dem Lenkwinkel, der durch die Lenkwinkelerfassungseinrichtung erfaßt wird, auf der Grundlage des Übersetzungsverhältnisses, das durch die Übersetzungsverhältniseinstelleinrichtung eingerichtet wird;
eine Antriebssteuereinrichtung zum Steuern des Antriebs des Übersetzungsverhältnisänderungsmechanismusses auf der Grundlage einer Abweichung zwischen dem Drehwinkel des Rads und dem Solldrehwinkel; und
eine Korrektureinrichtung zum Starten eines Korrekturprozesses, wenn die Abweichung größer ist als ein vorgegebener Ansprechwert,
wobei die Korrektureinrichtung eine Solldrehwinkeländerungseinrichtung aufweist zum Ändern eines Werts des Solldrehwinkels, um die Abweichung zu verkleinern.
8. Lenkungsgerät für ein Fahrzeug nach Anspruch 7,
wobei die Korrektureinrichtung des weiteren eine
Übersetzungsverhältnisänderungseinrichtung aufweist zum
Ändern des Übersetzungsverhältnisses, das durch die
Übersetzungsverhältniseinstelleinrichtung eingerichtet ist,
auf der Grundlage eines Solldrehwinkels, der aus einer
Änderung durch die Solldrehwinkeländerungseinrichtung
resultiert.
9. Lenkungsgerät für ein Fahrzeug nach Anspruch 8,
das eine Rückkehreinrichtung aufweist zum Beenden des
Korrekturprozesses der Korrektureinrichtung auf der
Grundlage eines Vergleichsergebnisses zwischen dem
Übersetzungsverhältnis, das durch die
Übersetzungsverhältniseinstelleinrichtung eingerichtet ist,
und einem Übersetzungsverhältnis, das aus der Änderung
durch die Übersetzungsverhältnisänderungseinrichtung
resultiert.
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