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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Kraftfahrzeuglenkvorrichtung
gemäß der im
Oberbegriff der Ansprüche
1, 2 und 4 angegebenen Art.
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Das
Lenken eines Kraftfahrzeugs erfolgt durch Betätigen einer im Fahrzeuginnenraum
angeordneten Lenkbetätigungseinrichtung,
wobei zum Beispiel die Drehung des Lenkrades auf einen außerhalb
der Fahrgastzelle angeordneten Lenkmechanismus zum Lenken der lenkbaren
Räder (im
allgemeinen der Vorderräder) übertragen
wird.
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In
letzter Zeit hat die Verbreitung von Servolenkvorrichtungen zugenommen.
Eine Servolenkvorrichtung ist derart aufgebaut, dass Aktuatoren
zum Unterstützen
des Lenkens, beispielsweise Hydraulikzylinder oder ein Elektromotor
im Mit telbereich des Lenkmechanismus angeordnet sind, wobei diese
Aktuatoren auf der Basis von Ergebnissen der Erkennung einer auf
das Lenkrad aufgebrachten Betätigungskraft
getrieben werden und die Betätigung
des Lenkmechanismus in Reaktion auf die Drehung des Lenkrades durch
die von den Aktuatoren erzeugte Kraft unterstützt wird, wodurch der Kraftaufwand
des Fahrers beim Lenkvorgang verringert ist.
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Bei
einer solchen herkömmlichen
Fahrzeuglenkvorrichtung ist es jedoch erforderlich, das Lenkrad,
das die Lenkbetätigungseinrichtung
darstellt, mit dem Lenkmechanismus zu verbinden, woraus sich das
Problem ergibt, dass die Position, an der das Lenkrad im Fahrzeuginnenraum
angeordnet ist, auf die Position beschränkt ist, an der das Lenkrad
mit dem außerhalb
der Fahrgastzelle angeordneten Lenkmechanismus verbindbar ist. Selbst
wenn das Lenkrad an einer mit dem außerhalb der Fahrgastzelle angeordneten
Lenkmechanismus verbindbaren Position angeordnet ist, ist ferner
eine komplizierte Verbindungsstruktur zur Herstellung einer zufriedenstellenden
Verbindung erforderlich, und dies führt zu einer Erhöhung des
Fahrzeuggewichts und steht einer Vereinfachung der Montageschritte
des Fahrzeugs entgegen.
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Das
Gebrauchsmuster JP 2-29017 Y2 (1990) offenbart eine Fahrzeuglenkvorrichtung,
bei der es sich um eine Servolenkvorrichtung ohne Verbindung handelt,
welche der Lösung
der zuvor genannten Probleme dienen soll. Diese Fahrzeuglenkvorrichtung
ist derart aufgebaut, dass ein Lenkrad getrennt von einem Lenkmechanismus
angeordnet ist, während
ein Elektromotor in der Mitte des Lenkmechanismus als Aktuator für das Lenken, ähnlich einem
Aktuator für
die Lenkkraftunterstützung
in einer Servolenkvorrichtung, angeordnet ist. Bei dieser Konstruktion
wird der Elektromotor auf Basis der Ergebnisse der Erkennung der
Betätigungsrichtung und
eines Betätigungsbetrags
des Lenkrades getrieben, wodurch das Lenken entsprechend der Betätigung des
Lenkrades durchgeführt
wird.
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An
dem nicht mechanisch mit dem Lenkmechanismus verbundenen Lenkrad
ist ein mit einem Motor versehener Reaktionskraftaktuator angebracht.
Der Reaktionskraftaktuator treibt den Motor auf der Basis der erkannten
Fahrzeuggeschwindigkeit und des Lenkbetätigungswinkels des Lenkrads wodurch
auf das Lenkrad eine Reaktionskraft zum Ausrichten des Lenkrads
in dessen Neutralposition aufgebracht wird, wobei die Reaktionskraft
in Reaktion auf den Betrag der Fahrzeuggeschwindigkeit (hoch oder
gering) und die Größe des Lenkbetätigungswinkels
(groß oder
klein) zu- oder abnimmt. Bei einer solchen Fahrzeuglenkvorrichtung
wird das auf das Lenkrad gegen die Reaktionskraft aufgebrachte Drehmoment
erkannt, der für
das Lenken erforderliche Motorstrom im Elektromotor wird in Reaktion
auf die erkannten Ergebnisse erhöht
oder verringert, wodurch die vom Elektromotor zu erzeugende Lenkkraft vergrößert oder
verringert wird. Somit erfolgt bei der zuvor beschriebenen Fahrzeuglenkvorrichtung
das Lenken mit dem gleichen Lenkgefühl wie bei einer herkömmlichen
Fahrzeuglenkvorrichtung, bei der das Lenkrad mechanisch mit dem
Lenkmechanismus verbunden ist.
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Die
gemäß der vorhergehenden
Beschreibung aufgebaute nicht mechanisch verbundene Fahrzeuglenkvorrichtung
ist über
die genannten Zwecke des Erreichens einer größeren Flexibilität für die Anordnung
des Lenkrades, eines geringeren Fahrzeuggewichts und dergleichen,
für zukünftige Entwicklungen
in der Fahrzeugtechnik in Zusammenhang mit neuartigen Lenkbetätigungseinrichtungen, wie
Hebel und Pedale, anstelle eines existierenden Lenkrades, und die
Ausbildung eines automatischen Verkehrssystems nützlich, bei dem Verkehrsinformationen,
beispielsweise die Erkennung von Leitmarken auf der Straße, das
Empfangen von Satelliteninformationen und dergleichen ausgewertet
werden.
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Wenn
bei einer nicht mechanisch verbundenen Fahrzeuglenkvorrichtung jedoch
ein Fahrer das Lenkrad nicht festhält während die Räder beim Fahren aufgrund des
Selbstausrichtungsdrehmoments in ihre Neutralposition (Geradeausfahrtstellung)
zurückkehren,
ist kein auf das Lenkrad entgegen der genannten Reaktionskraft aufzubringendes
Drehmoment vorhanden, wodurch lediglich die in die Neutralposition
führende
Reaktionskraft auf das Lenkrad aufgebracht wird. In diesem Fall
stellt sich das Lenkrad schnell zurück, so daß sich das Lenkgefühl für den Fahrer
von dem einer herkömmlichen
Fahrzeuglenkvorrichtung unterscheidet.
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Als
eine Einrichtung zum Steuern der Drehung des Lenkrads für den Fall,
dass ein Fahrer das Lenkrad nicht festhält, wurden im Stand der Technik JP
4-176781 A (1992) eine Fahrzeuglenkvorrichtung vorgeschlagen, die
ein dämpfendes
Drehmoment auf das Lenkrad aufbringt, um durch den Straßenzustand
und ein in der Fahrzeuglenkvorrichtung wirkendes Steuersystem herrührende Vibrationen
im Fall des freihändigen
Fahrens zu unterdrücken.
Jedoch handelt es sich bei dieser Vorrichtung um eine Einrichtung,
die beim freihändigen
Fahren Einflüsse,
die sich aus dem Straßenzustand
und dem Steuersystem herleiten, unterdrückt.
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Eine
Kraftfahrzeuglenkvorrichtung, von der der Oberbegriff der Ansprüche 1, 2
und 4 ausgeht, ist beschrieben in
US 5,347,458 A . Diese Lenkvorrichtung ohne
mechanische Kopplung der Lenkwelle mit den Rädern enthält eine Lenkwinkelerkennungseinrichtung
zum Erkennen des Lenkwinkels der Lenkwelle und eine Fahrzeuggeschwindigkeitserkennungseinrichtung
zum Erkennen der Fahrzeuggeschwindigkeit. Auf die Lenkwelle wirkt
ein Aktuator, der der Lenkwelle eine Reaktionskraft erteilt, so
dass der Fahrer ein natürliches
Lenkgefühl
erhält
und die Lenkung insgesamt stabiler wird. Eine Freihandfahrt-Erkennung
erfolgt nicht.
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Es
ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrzeuglenkvorrichtung
zu schaffen, durch welche eine natürliche Rückstellung der Lenkbetätigungseinrichtung
in die Neutralposition, welche der durch das Selbstausrichtungsdrehmoment
bewirkten Rückstellung
der Räder
in die Neutralposition folgt, erreicht wird.
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Die
erfindungsgemäße Fahrzeuglenkvorrichtung
ist gekennzeichnet durch die Merkmale des Anspruchs 1.
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Wenn
der Fahrer das Lenkrad nicht festhält, während sich die Räder beim
Fahren aufgrund des Selbstausrichtungsdrehmoments in die Neutralposition
(Geradeausfahrtposition) zurückstellen,
und die Lenkbetätigungseinrichtung
infolgedessen in ihre Mittelstellung (Neutralposition) zurückkehrt,
erkennt bei der erfindungsgemäßen Fahrzeuglenkvorrichtung
die Freihandfahrt-Erkennungseinrichtung den Zustand des freihändigen Fahrens.
Die Reaktionskraftunterbrechungseinrichtung unterbricht die Reaktionskraftsteuerung
der Lenkbetätigungseinrichtung auf
der Basis eines Erkennungssignals der Freihandfahrt-Erkennungseinrichtung,
während
die Lenkbetätigungswinkelsteuereinrichtung
den Lenkbetätigungswinkel
der Lenkbetätigungseinrichtung
auf der Basis eines Lenkwinkelsignals der Lenkwinkelerkennungseinrichtung
steuert. Auf diese Weise kann das natürliche Rückstellen des Lenkrades in
seine Neutralposition, welches dem Rückstellen der Räder in deren
Neutralposition aufgrund des Selbstausrichtungsdrehmoments folgt,
erreicht werden.
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Ferner
ist die erfindungsgemäße Fahrzeuglenkvorrichtung
gekennzeichnet durch die Merkmale des Anspruchs 2.
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Bei
diesem Ausführungsbeispiel
der Kraftfahrzeuglenkvorrichtung wird das zuvor genannte natürliche Rückstellen
der Lenkbetätigungseinrichtung in
die Neutralposition auf der Basis des Lenkwinkels des Lenkmechanismus
und der Fahrzeuggeschwindigkeit erreicht.
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Die
Vorrichtung kann ferner eine Lenkbetätigungswinkelerkennungseinrichtung
zum Erkennen des Lenkbetätigungswinkels
der Lenkbetätigungseinrichtung
und eine Lenkwinkelsteuereinrichtung aufweisen, welche den Lenkwinkel
des Lenkmechanismus auf der Basis eines Lenkbetätigungswinkelsignals der Lenkbetätigungswinkelerkennungseinrichtung
verringert, wenn die Freihandfahrt-Erkennungseinrichtung den Zustand des
freihändigen
Fahrens erkannt hat.
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In
diesem Fall erfolgt die vorgenannte natürliche Rückstellung der Lenkbetätigungseinrichtung auf
der Basis des Lenkwinkels des Lenkmechanismus, der Fahrzeuggeschwindigkeit
und des Lenkbetätigungswinkels
der Lenkbetätigungseinrichtung.
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Ferner
ist die erfindungsgemäße Fahrzeuglenkvorrichtung
gekennzeichnet durch die Merkmale des Anspruchs 4.
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Bei
dieser Kraftfahrzeuglenkvorrichtung wird die Rückstellung der Lenkbetätigungseinrichtung auch
durch eine Steuerung der Reaktionskraft gesteuert, ohne, wie in
dem zuvor genannten Beispiel, die Rückstellungssteuerung separat
durchzuführen, so
dass der Vorgang vereinfacht ist und infolgedessen eine natürlichere
Rückstellung
erreicht wird.
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Eine
weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, die Kraftfahrzeuglenkvorrichtung
derart auszubilden, dass der Zustand des freihändigen Fahrens genau erkannt
wird.
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Hierzu
ist die in der erfindungsgemäßen Kraftfahrzeuglenkvorrichtung
vorgesehene Freihandfahrt-Erkennungseinrichtung gekennzeichnet durch
eine Geschwindigkeitsvergleichseinrichtung zum Vergleichen der von
der Fahrzeuggeschwindigkeitserkennungseinrichtung erkannten Fahrgeschwindigkeit
mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit; und eine Drehmomentvergleichseinrichtung zum
Vergleichen des von der Lenkdrehmomenterkennungseinrichtung erkannten
Lenk drehmoments mit einem vorbestimmten Wert, wobei die Freihandfahrt-Erkennungseinrichtung
den Zustand des freihändigen
Fahrens in denjenigen Fällen
erkennt, in denen die Fahrgeschwindigkeit höher als die vorbestimmte Geschwindigkeit
und das Lenkdrehmoment kleiner als der vorbestimmte Wert ist.
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Hieraus
ergibt sich, dass der Zustand des freihändigen Fahrens auf der Basis
der Fahrzeuggeschwindigkeit und des Lenkdrehmoments genau erkannt
werden kann.
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Ferner
weist die Freihandfahrt-Erkennungseinrichtung zusätzlich zu
den beiden zuvor genannten Vergleichseinrichtungen eine Reaktionskraftvergleichseinrichtung
zum Vergleichen der auf die Lenkbetätigungseinrichtung aufzubringenden
Reaktionskraft mit einem vorbestimmten Wert auf, wobei die Freihandfahrt-Erkennungseinrichtung
das freihändige
Fahren in den Fällen
erkennt, in denen die Fahrgeschwindigkeit höher als die vorbestimmte Geschwindigkeit
ist, das Lenkdrehmoment kleiner als der vorbestimmte Wert ist, und
die auf die Lenkbetätigungseinrichtung
aufzubringende Reaktionskraft größer als
der vorbestimmte Wert ist.
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Es
folgt daraus, dass der Zustand des freihändigen Fahrens auf der Basis
der Fahrzeuggeschwindigkeit, des Drehmoments und der auf die Lenkbetätigungseinrichtung
aufzubringenden Reaktionskraft genau erkennbar ist.
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Darüber hinaus
ist die Freihandfahrt-Erkennungseinrichtung der erfindungsgemäßen Kraftfahrzeuglenkvorrichtung
gekennzeichnet durch eine Geschwindigkeitsvergleichseinrichtung
zum Vergleichen der Fahrgeschwindigkeit mit einer vorbestimmten
Geschwindigkeit; eine Drehmomentvergleichseinrichtung zum Vergleichen
des Lenkdrehmoments mit einem vorbestimmten Wert; eine Differenziereinrichtung
zum Differenzieren des Lenkdrehmoments; und eine Differenzwertvergleichseinrichtung
zum Vergleichen des Differenzwertes mit einem vorbestimmten Wert,
wobei die Freihandfahrt-Erkennungseinrichtung den Zustand des freihändigen Fahrens
in den Fällen
erkennt, in denen die Fahrgeschwindigkeit höher ist als die vorbestimmte
Geschwindigkeit, das Lenkdrehmoment kleiner als der vorbestimmte Wert
ist, und der Differenzwert größer als
der vorbestimmte Wert ist.
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Aus
dem Vorhergehenden ergibt sich, daß der Zustand des freihändigen Fahrens
auf der Basis der Fahrzeuggeschwindigkeit, des Lenkdrehmoments und
der Veränderungen
des Lenkdrehmoments genau bestimmt werden kann.
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Die
Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme
auf die zugehörigen
Zeichnungen näher
erläutert.
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Es
zeigen:
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1 – ein Blockdiagramm
des Gesamtaufbaus einer Kraftfahrzeuglenkvorrichtung;
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2 – ein Flußdiagramm
des Verarbeitungsvorgangs in der erfindungsgemäßen Kraftfahrzeuglenkvorrichtung;
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3 – ein Flußdiagramm
der Verarbeitung der Routine zum Erkennen des Zustands des freihändigen Fahrens
bei einem ersten Ausführungsbeispiel der
Kraftfahrzeuglenkvorrichtung;
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4 – ein Flußdiagramm
der Verarbeitung einer Routine für
de Rückstellungssteuerung
bei dem ersten Ausführungsbeispiel
der Kraftfahrzeuglenkvorrichtung;
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5 – ein Flußdiagramm
der Verarbeitung einer Routine zur Reaktionskraftsteuerung bei dem ersten
Ausführungsbeispiel
der Kraftfahrzeuglenkvorrichtung;
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6 – ein Flußdiagramm
der Verarbeitung der Routine zum Erkennen des Zustands des freihändigen Fahrens
bei einem zweiten Ausführungsbeispiel
der Kraftfahrzeuglenkvorrichtung;
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7 – ein Flußdiagramm
der Verarbeitung einer Routine für
de Rückstellungssteuerung
bei dem zweiten Ausführungsbeispiel
der Kraftfahrzeuglenkvorrichtung;
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8 – ein Flußdiagramm
des Verarbeitungsablaufs bei einem dritten Ausführungsbeispiel der Kraftfahrzeuglenkvorrichtung;
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9 – ein Flußdiagramm
der Verarbeitung der Routine zum Erkennen des Zustands des freihändigen Fahrens
bei dem dritten Ausführungsbeispiek der
Kraftfahrzeuglenkvorrichtung; und
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10 – ein Flußdiagramm
der Verarbeitung der Routine zum Korrigieren der Reaktionskraft
für das
Befehlsdrehmoment bei dem dritten Ausführungsbeispiel der Kraftfahrzeuglenkvorrichtung.
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1 zeigt
ein Blockdiagramm des Gesamtaufbaus der Kraftfahrzeuglenkvorrichtung.
Die Kraftfahrzeuglenkvorrichtung weist auf: einen Lenkmechanismus 1 zum
Lenken zweier auf entgegengesetzten Seiten des Fahrzeugchassis Räder 10;
ein eine Lenkbetätigungseinrichtung
darstellendes Lenkrad 2, das mit dem Lenkmechanismus 1 nicht
mechanisch verbunden ist; ein Reaktionskraftaktuator 3 zum
Ausbringen einer Reaktionskraft auf das Lenkrad 2; und
eine Lenksteuereinheit 4 mit einem Mikroprozessor 4,
welche den Lenkmechanismus 1 derart betätigt, daß ein mittig in dem Lenkmechanismus 1 angeordneter
Lenkmotor 5 durch die Lenksteuereinheit 4 in Reaktion
auf die Betätigung
des Lenkrades 2 angetrieben wird. In diesem Ausführungsbeispiel weist
die Lenksteuereinheit 4 auf: eine Freihandfahrt-Erkennungseinrichtung
zum Erkennen des Zustandes des freihändigen Fahrens, eine Reaktionskraftunterbrechungseinrichtung
zum Unterbrechen der Reaktionskraftsteuerung der Lenkbetätigungseinrichtung,
eine Lenkbetätigungswinkelsteuereinrichtung
zum Steuern des Lenkbetätigungswinkels der
Lenkbetätigungseinrichtung,
eine Geschwindigkeitsvergleichseinrichtung zum Vergleichen der Fahrgeschwindigkeit
mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit, und eine Drehmomentvergleichseinrichtung zum
Vergleichen eines erkannten Drehmoments mit einem vorbestimmten
Wert.
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Der
Lenkmechanismus 1 ist bekanntermaßen derart angeordnet, daß die entgegengesetzten Enden
einer Lenkwelle 11, die sich von einer Seite des Fahrzeugchassis
zur anderen erstreckt und in axialer Richtung gleitend verschiebbar
ist, mit Spurstangenhebeln 12 zum Stützen von Rädern 10 durch separate
Spurstangen 13 verbunden sind, und die Spurstangenhebel 12 werden
infolge der Querverschiebung der Lenkwelle 11 über die
Spurstangen 13 geschoben und gezogen, wodurch die Räder 10 nach links
und rechts gerichtet werden. Dieses Richten der Räder erfolgt
durch Umsetzen der Drehung des koaxial in der Mitte der Lenkwelle 11 angebrachten
Lenkmotors 5 in eine Gleitbewegung der Lenkwelle 11 mittels
eines geeigneten Bewegungsunsetzungsmechanismus.
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Die
Drehbewegung um die Achse der Lenkwelle 11 ist durch eine
zwischen einem Lenkwellengehäuse 14 und
der Lenkwelle 11 angeordnet Drehbegrenzungseinrichtung
begrenzt, wodurch die Drehung des Lenkmotors 5 in eine
axial gerichtete Gleitbewegung der Lenkwelle 11 umgesetzt
wird, so daß in
Reaktion auf die Drehung des Lenkmotors 5 ein Lenkvorgang
(Richten der Räder 10 zum
Lenken) erfolgt.
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Der
Lenkwinkel der derart gelenkten Räder 10 wird von einem
eine Lenkwinkelerkennungseinrichtung darstellenden Lenkwinkelsensor 16 anhand der
relativen Verschiebung des Lenkwellengehäuses 14 und der Lenkwelle 11 auf
einer Seite des Lenkmotors 5 erkannt. Das Ausgangssignals
des Lenkwinkelsensors 16 wird an die Lenksteuereinheit 4 zusammen
mit dem Ausgangssignal eines Drehkodierers 15 zum Erkennen
der Drehposition des Lenkmotors 5 ausgegeben.
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Der
Reaktionskraftaktuator 3 zum Aufbringen der Reaktionskraft
auf das Lenkrad 2 ist ein Elektromotor (beispielsweise
ein drei-phasiger bürstenloser
Motor), dessen Gehäuse
an einem geeigneten Teil des Fahrzeugchassis fest in bezug zu einer
Drehwelle 30 angebracht ist. Das Lenkrad 2 ist
koaxial an einem vorstehenden Ende auf einer Seite der Drehwelle 30 angebracht,
während
ein vorstehendes Ende auf der anderen Seite mit einem geeigneten Teil
des Fahrzeugchassis über
eine Torsionsfeder 31 mit einer vorbestimmten Elastizität verbunden
ist.
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Der
Reaktionskraftaktuator wird hin- und hergehend getrieben, wenn von
einer Antriebssehaltung 3a kommender Strom in Reaktion
auf ein Reaktionskraftbefehlsdrehmomentsignal der Lenksteuereinheit 4 angelegt
wird, wobei der Aktuator eine der Betätigungsrichtung entgegengesetzte
Kraft (Reaktionskraft) auf das an einem Ende der Drehwelle 30 angebrachte
Lenkrad 2 aufbringt. Es ist daher erforderlich, ein zusätzliches
Lenkdrehmoment gegen die von dem Reaktionskraftaktuator 3 erzeugte
Reaktionskraft zum Drehen des Lenkrades 2 vorzusehen. Das auf
das Lenkrad 2 aufgebrachte Lenkdrehmoment wird von einem
an dem Reaktionskraftaktuator 3 angebrachten Drehmomentsensor 32 erkannt.
Ferner wird der Betätigungsbetrag
(der Lenkbetätigungswinkel),
der auch die Betätigungsrichtung
des Lenkrads 2 angibt, von einem an dem Reaktionskraftaktuator 3 angebrachten
Drehkodierer 33 erkannt. Diese Erkennungsergebnisse werden
der Lenksteuereinheit 4 zugeführt.
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Ferner
wird der von der Antriebsschaltung 3a an den Reaktionskraftaktuator 3 angelegte
Strom von einem Stromsensor 3b erkannt und der erkannte Wert
der Lenksteuereinheit 4 zugeführt.
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Die
zwischen dem anderen Ende der Drehwelle 30 und einem Teil
des Fahrzeugchassis angeordnete Torsionsfeder 31 dient
dem Drehen der Drehwelle 30 aufgrund ihrer Elastizität, wenn
der zuvor beschriebene Drehvorgang gestoppt wird, wodurch das Lenkrad 2 in
eine vorbestimmte Neutralposition zurückkehrt. Die Rückstellbewegung
ist für
das Rückstellen
des Lenkrads 2 entsprechend der Rückstellung in die Geradeaus fahrtposition
der Räder 10 erforderlich,
die in dem mechanisch vom Lenkrad 2 getrennten Lenkmechanismus 1 erzeugt
wird.
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Wie
zuvor beschrieben wird der Lenksteuereinheit 4 durch die
vom Drehkodierer 15 und vom Lenkwinkelsensor 16 kommenden
Eingangssignale ein Lenkzustand vermittelt, der in dem Lenkmechanismus 1 tatsächlich gegeben
ist, und ferner wird ein Betätigungszustand
des eine Lenkbetätigungseinrichtung
darstellenden Lenkrades 2 durch die von dem Drehmomentsensor 32 und
dem Drehkodierer 33 kommenden Eingangssignale zugeführt. Zusätzlich zu
diesen Eingangssignalen wird an die Eingangsseite der Lenksteuereinheit 4 ein
Ausgangssignal eines Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 6 zum Erkennen
der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs angelegt.
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Das
Ausgangssignal der Lenksteuereinrichtung 4 wird dem Reaktionskraftaktuator 3 zum
Anlegen der Reaktionskraft an das Lenkrad 2 und dem Lenkmotor 5 für den Lenkvorgang
des Lenkmechanismus 1 über
jeweilige separate Antriebsschaltungen 3a und 5a zugeführt, wodurch
der Reaktionskraftaktuator 3 und der Lenkmotor 5 getrennt
voneinander in Reaktion auf Befehlssignale der Lenksteuereinheit 4 hin
agieren.
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Die
Lenksteuereinheit 4 bestimmt, beispielsweise in Reaktion
auf die als Eingangssignal von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 6 kommende Fahrgeschwindigkeit
(hoch oder niedrig), ob die auf das Lenkrad 2 aufzubringende
Reaktionskraft größer oder
kleiner werden soll, wodurch die Reaktionskraftsteuerung ur Ausgabe
des Reaktionskraftbefehlsdrehmomentsignals an den Reaktionskraftaktuator 3 zum
Erzeugen der Reaktionskraft durchgeführt wird.
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Ferner
erkennt die Lenksteuereinheit 4 einen Betätigungswinkel,
der die Betätigungsrichtung
des Lenkrads 2 beinhaltet, anhand eines vom Drehkodierer 33 kommenden
Eingangssignals, um eine zwischen dem Betätigungswinkel und dem tatsächlichen Lenkwinkel,
der aus dem Eingangssignal des am Lenkmechanismus 1 vorgesehenen
Lenkwinkelsensors 16 erkannt wird, bestehende Lenkwinkelabweichung
zu berechnen.
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Anschließend korrigiert
sie die Lenkwinkelabweichung derart, daß diese in Reaktion auf die
als Eingangssignal vom Fahrzeugsensor 6 zur Ermittlung
eines Soll-Lenkwinkels zugeführte
Fahrzeuggeschwindigkeit (hoch oder niedrig) größer oder kleiner wird. Des
weiteren wird die Lenksteuerung zum Treiben des Lenkmotors 5 durchgeführt, bis
der Soll-Lenkwinkel erreicht ist. In diesem Fall wird das vom Drehkodierer 15 kommende
Eingangssignal als Rückkopplungssignal
verwendet, um festzustellen, ob der Lenkmotor 5 die gewünschte Drehposition
erreicht hat oder nicht.
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Im
folgenden wird die Funktionsweise einer Kraftfahrzeuglenkvorrichtung
mit dem zuvor beschriebenen Aufbau unter Bezugnahme auf die Flußdiagramme
der 2–10 beschrieben.
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2 ist
ein Flußdiagramm,
das die Verarbeitungsabläufe
der Betätigung
einer Kraftfahrzeuglenkvorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel
darstellt. Die Lenksteuereinheit 4 arbeitet periodisch
eine Routine ab, bei der der Zustand des freihändigen Fahrens (d.h. der Fahrer
hält das
Lenkrad 2 nicht fest) jedesmal erkannt wird, wenn die Räder sich
aufgrund des Selbstausrichtungsdrehmoments während der Fahrt in die Neutralposition
(Geradeausfahrtposition) zurückstellen,
und das Lenkrad 2 infolgedessen in die Neutralposition
zurückkehrt (R2).
Wird der Zustand des freihändigen
Fahrens (R4) nicht erkannt, wird die Routine zur Reaktionskraftsteuerung
(R8) abgearbeitet. Wenn der Zustand des freihändigen Fahrens erkannt wird
(R4), wird nicht die Reaktionskraftsteuerung, sondern eine Routine
zur Rückstellungssteuerung
des Lenkrades 2 durchgeführt (R6).
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3 zeigt
ein Flußdiagramm,
das die Verarbeitung der Routine (R2) zum Erkennen des Zustands
des freihändigen
Fahrens nach dem ersten Ausführungsbeispiel
im einzelnen darstellt. Die Lenksteuereinheit 4 liest die
vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 6 gelieferte Fahrzeuggeschwindigkeit (S2),
und wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorbestimmten Wert oder
mehr aufweist (S4), fragt die Lenksteuereinheit 4 das Lenkdrehmoment
des Lenkrads 2 von dem Drehmomentsensor 32 ab
(S6). Wenn das erhaltene Lenkdrehmoment (S6) einen vorbestimmten
Wert oder weniger aufweist (S8), wird festgestellt, daß ein zu
erkennender Zustand des freihändigen
Fahrens vorliegt (S10) und der Ablauf kehrt zum Anfang zurück. Wenn
entweder die gelesene Fahrzeuggeschwindigkeit (S2) niedriger als
der vorbestimmte Wert ist (S4) oder das gelesene Lenkdrehmoment
(S6) den vorbestimmten Wert übersteigt (S8),
wird kein zu erkennender Zustand des freihändigen Fahrens festgestellt
und der Ablauf kehrt zurück.
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Bei
der Routine zum Erkennen des Zustands des freihändigen Fahrens (R2) kann, wenn
in den Fällen,
in denen Fahrzeuggeschwindigkeit den vorbestimmten Wert oder mehr
(S4) und das Lenkdrehmoment den vorbestimmten Wert oder weniger
(S8) aufweist, der Zustand des freihändigen Fahrens erkannt wird,
zusätzlich
zu den beiden genannten Verzweigungen (S4, S8) die Verzweigung,
bei der festgestellt wird, ob das Reaktionskraftbefehlsdrehmoment
einen vorbestimmten Wert oder mehr aufweist (die Abweichung zwischen
dem Reaktionskraftbefehlsdrehmoment und dem Lenkdrehmoment ist erheblich),
und die Verzweigung, bei der festgestellt wird, ob der Differenzwert
des Lenkdrehmoments einen vorbestimmten Wert oder mehr aufweist
(starker Abfall des Lenkdrehmoments), vorgesehen sein.
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4 ist
ein Flußdiagramm,
das die Verarbeitung der Rückstellungssteuerungsroutine
(R6) des ersten Ausführungsbeispiels
im einzelnen Darstellt. Wenn die Lenksteuereinheit 4 den
Zustand des freihändigen
Fahrens erkennt (R4 in 2), liest sie den Lenkwinkel
(die Position einer Zahnstange) der Räder 10 (S12) aus dem
Lenkwinkelsensor 16 und berechnet den Soll-Lenkbetätigungswinkel θM in Reaktion auf den Lenkwinkel (S14). Anschließend wird der
Lenkbetätigungswinkel θS des Lenkrads 2 durch den Drehkodierer 33 erkannt
(S16) und die Lenkwinkelabweichung ΔIn = θM + θS zwischen dem Soll-Lenkbetätigungswinkel θM und dem Lenkbetätigungswinkel θS berechnet (S18).
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Danach
wird ein Integral-Element In = ΔIn × KI (KI: vorbestimmte
Integral-Konstante) der Rückstellungssteuerung
berechnet (S20), und ferner wird ein Proportional-Element Pn = (ΔIn + ΔIn-1) × KP (ΔIn-1 Lenkwinkelabweichung im vorangegangenen
Zyklus; Kp: vorbestimmte Proportional-Konstante)
berechnet (S22). Anschließend
wird eine Soll-Spannung
eines Elektromotors in dem Reaktionskraftaktuator 3 (Reaktionskraftmotorsollspannung)
VM = V0 + In + Pn (V0 : Sollspannung im vorangegangenen Zyklus)
berechnet (S24), welche aus der Antriebsschaltung 3a ausgegeben
wird, wodurch der Elektromotor des Reaktionskraftaktuators 3 getrieben
wird. Anschließend werden
die Sollspannung VM und die Lenkwinkelabweichung ΔIn auf die Sollspannung V0 und
die Lenkwinkelabweichung des vorangegangenen Zyklus ΔIn-1 übertragen
(S26) und der Vorgang kehrt zurück.
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5 ist
ein Flußdiagramm,
das die Verarbeitung der Reaktionskraftsteuerungsroutine (R6) des
ersten Ausführungsbeispiels
im einzelnen zeigt. Erkennt die Lenksteuervorrichtung 4 keinen
Zustand des freihändigen
Fahrens (R4 in 2), liest sie das Reaktionskraftbefehlsdrehmoment
TM, das einem vom Drehkodierer 33 erkannten
Lenkbetätigungswinkel θS des Lenkrads 2 entspricht, aus
einer Reaktionskraftbefehlsdrehmoment-Tabelle in bezug zu dem Lenkbetätigungswinkel
aus (S30) und der Drehmomentsensor 32 erkennt das Lenkdrehmoment
TS (S32). Danach wird die Drehmomentabweichung ΔDn = TM – TS zwischen dem Reaktionskraftbefehlsdrehmoment
TM und dem Lenkdrehmoment TS berechnet (S34),
und es wird ein Integral-Element Dn = ΔDn × KI2 der Reaktionskraftsteuerung berechnet
(KI2: vorbestimmte Integral-Konstante) (S36).
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Danach
wird ein Proportional-Element Pn – (ΔDn – ΔDn-1) × KP2 (ΔDD-1: Drehmomentabweichung im vorhergehenden
Zyklus; KP2: vorbestimmte Proportional-Konstante)
berechnet (S38), und es wird ein Sollstrom des Elektromotors des
Reaktionskraftaktuators 3 (Reaktionskraftmotor-Sollstrom)
JM = J0 + Dn + Pn (J0: Sollstrom im vorangegangenen Zyklus) berechnet
(S40). Danach erkennt der Stromsensor 3b den Strom JS des Elektromotors des Reaktionskraftaktuators 3 (S42),
und es wird die Stromabweichung ΔDn' =
JM – JS zwischen dem Sollstrom JM und
dem Iststrom JS des Elektromotors berechnet (S44).
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Danach
berechnet die Lenksteuereinheit 4 ein Integral-Element
Dn' = ΔDn' × KI2' (KI2':
vorbestimmte Integral-Konstante) und ein Proportional-Element Pn' =
(ΔDn' – ΔDn-1') × KP2' (ΔDn-1':
Drehmomentabweichung im vorhergehenden Zyklus; KP2': vorbestimmte Proportional-Konstante)
(S48). Anschließend
wird die Sollspannung des Elektromotors im Reaktionskraftaktuator 3 (Reaktionskraftmotor-Sollspannung)
VM = V0 + Dn' +
Pn' (V0: Sollwert eines vorangegangenen Zyklus)
berechnet (S50), um die Sollspannung VM aus
der Antriebsschaltung 3a auszugeben und so den Motor des
Reaktionskraftaktuators 3 zu treiben. Anschließend werden
der Sollstrom JM, die Sollspannung VM, die Drehmomentabweichung ΔDn und die Stromabweichung ΔDn' auf den
Sollstrom J0 des vorangegangenen Zyklus,
die Sollspannung V0 des vorangegangenen
Zyklus, die Drehmomentabweichung ΔDn-1, des vorangegangenen Zyklus und die Stromabweichung ΔDn-1' des
vorangegangenen Zyklus übertragen
(S52) und der Vorgang kehrt zurück.
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Bei
einem zweiten Ausführungsbeispiel
der Erfindung ist der Aufbau der Kraftfahrzeuglenkvorrichtung und
deren Funktion, mit Ausnahme der Routine zum Erkennen des Zustands
des freihändigen Fahrens
und der Routine zur Steuerung der Rückstellung, gleich dem ersten
Ausführungsbeispiel,
so daß auf
eine erneute Beschreibung in diesem Zusammenhang verzichtet wird.
Die Lenksteuereinheit 4 weist bei dem zweiten Ausführungsbeispiel
eine Freihandfahrt-Erkennungseinrichtung zum Erkennen des Zustands
des freihändigen
Fahrens, eine Reaktionskraftunterbrechungseinrichtung zum Unterbrechen
der Reaktionskraftsteuerung der Lenkbetätigungseinrichtung, eine Lenkbetätigungswinkelgeschwindigkeitssteuereinrichtung
um Steuern der Rückstellwinkelgeschwindigkeit
des Lenkbetätigungswinkels
der Lenkbetätigungseinrichtung,
Lenkwinkelsteuereinrichtung zum gesteuerten Verringern des Lenkwinkels
des Lenkmechanismus, eine Geschwindigkeitsvergleichseinrichtung
zum Vergleichen der Fahrgeschwindigkeit mit einer vorbestimmten
Geschwindigkeit, und eine Drehmomentvergleichseinrichtung zum Vergleichen
eines erkannten Lenkdrehmoments mit einem vorbestimmten Wert auf.
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6 ist
ein Flußdiagramm,
das die Routine (R2 in 2) der Verarbeitung der Erkennung
des Zustands des freihändigen
Fahrens gemäß dem zweiten
Ausführungsbeispiel
im einzelnen darstellt. Die Lenksteuereinheit 4 erhält die Fahrzeuggeschwindigkeit
vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 6 (S80), und wenn die
Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorbestimmten Wert oder mehr aufweist
(S82), liest die Lenksteuereinheit das Lenkdrehmoment des Lenkrads 2 vom
Drehmomentsensor 32 (S84) ein. Weist das eingelesene Lenkdrehmoment
einen vorbestimmten Wert oder weniger auf (S86), erhält die Lenksteuereinheit 4 ein
Reaktionskraftbefehlsdrehmoment, das dem Lenkbetätigungswinkel des Lenkrades 2 entspricht
(S88).
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Wenn
das erhaltene Reaktionskraftbefehlsdrehmoment einen vorbestimmten
Wert oder mehr aufweist (S90), stellt die Lenksteuereinheit 4 fest, daß ein zu
erkennender Zustand freihändigen
Fahrens vorliegt (S92), und der Vorgang kehrt zurück. Wenn
einer der Fälle
vorliegt, daß die
gelesene Fahrzeuggeschwindigkeit (S80) den vorbestimmten Wert oder
weniger aufweist (S82), das erhaltene Lenkdrehmoment (S84) den vorbestimmten
Wert übersteigt
(S86), oder das gelesene Reaktionskraftbefehlsdrehmoment geringer
als der vorbestimmte Wert ist (S90), stellt die Lenksteuereinheit 4 keinen
zu erkennenden Zustand des freihändigen
Fahrens fest und der Vorgang kehrt zurück.
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Anders
ausgedrückt:
die Lenksteuereinheit 4 erkennt das Vorliegend des Zustandes
freihändigen Fahrens,
wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit den vorbestimmten Wert oder mehr
aufweist (S82), das Lenkdrehmoment den vorbestimmten Wert oder weniger
aufweist (S86), und das Reaktionskraftbefehlsdrehmoment den vorbestimmten
Wert oder mehr aufweist (S90) (die Abweichung zwischen dem Reaktionskraftbefehlsdrehmoment
und dem Lenkdrehmoment ist erheblich).
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Es
sei darauf hingewiesen, daß die
Verzweigung, bei der festgestellt wird, ob das Reaktionskraftbefehlsdrehmoment
den vorbestimmten Wert oder mehr innehat (S90), durch eine Verzweigung
ersetzt werden kann, bei der festgestellt wird, ob der Diffe renzwert
des Lenkdrehmoments einen vorbestimmten Wert oder mehr innehat (schnelle
Abnahme des Lenkdrehmoments).
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7 ist
ein Flußdiagramm,
das die Verarbeitung der Rückstellungssteuerroutine
(R6 in 2) gemäß dem zweiten
Ausführungsbeispiel
im einzelnen zeigt. Wird der Zustand des freihändigen Fahrens erkannt (R4
in 2), liest die Lenksteuereinheit 4 den
Lenkwinkel der Räder 10 (Lenkmechanismus)
aus dem Lenkwinkelsensor 16 und ferner die Fahrgeschwindigkeit
des Fahrzeugs aus dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 6 (S56)
ein, wodurch eine Soll-Lenkbetätigungswinkelgeschwindigkeit
dθM des Lenkrades 2 auf der Basis
des gelesenen Lenkwinkels und der Fahrgeschwindigkeit berechnet
wird (S58).
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Anschließend erkennt
die Lenksteuereinheit 4 die Lenkbetätigungswinkelgeschwindigkeit
dθS des Lenkrads 2 aus Veränderungen
des Lenkbetätigungswinkels θS des Lenkrads 2, der durch den Drehkodierer 33 erkannt
wird, (S60), und berechnet die Lenkbetätigungswinkelgeschwindigkeitsabweichung ΔHn = dθM – dθs zwischen der Soll-Lenkbetätigungswinkelgeschwindigkeit
dθM und der tatsächlichen Lenkbetätigungswinkelgeschwindigkeit
dθS des Lenkrads 2 (S62). Anschließend wird
ein Integral-Element
der Rückstellungssteuerung
Hn = ΔHn × KI3 (KI3: vorbestimmte
Integral-Konstante)
berechnet (S64), und ferner wird ein Proportional-Element Pn – (ΔHn – ΔHn-1) × KP3 (ΔHn-1: Lenkbetätigungswinkelgeschwindigkeitsabweichung
im vorangegangenen Zyklus; KP3: vorbestimmte
Proportional-Konstante) berechnet (S66).
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Danach
wird die Sollspannung des Elektromotors im Reaktionskraftaktuator 3 (Reaktionskraftmotor-Sollspannung)
VM = V0 + Hn + Pn (V0: Sollwert eines vorangegangenen Zyklus)
berechnet (S68), um die Sollspannung VM aus
der Antriebsschaltung 3a auszugeben und so den Motor des
Reaktionskraftaktuators 3 zu treiben. Anschließend werden
die Sollspannung VM und die Lenkbetätigungswinkelgeschwindigkeitsabweichung ΔHn auf die Sollspannung V0 des
vorangegangenen Zyklus und die Lenkbetätigungswinkelgeschwindigkeitsabweichung ΔHn-1 des vorangegangenen Zyklus (S70). Danach
verringert die Lenksteuereinheit 4 den Lenkwinkel der Räder 10 (Lenkmechanismus)
auf der Basis des vom Drehkodierer 33 erkannten (S60) Lenkbetätigungswinkels θS des Lenkrades 2 (S72) und der
Vorgang kehrt zurück.
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Der
Aufbau eines dritten Ausführungsbeispiels
der Kraftfahrzeuglenkvorrichtung und die Routine der Reaktionskraftsteuerung
gleichen denjenigen des ersten Ausführungsbeispiels, so daß auf eine
Beschreibung in Zusammenhang mit dem dritten Ausführungsbeispiel
verzichtet wird. Die Lenksteuereinheit 4 des dritten Ausführungsbeispiels weist
eine Freihandfahrt-Erkennungseinrichtung zum Erkennen des Zustands
des freihändigen
Fahrens, eine Korrektureinrichtung zum Verringern der auf die Lenkbetätigungseinrichtung
aufzubringenden Reaktionskraft auf der Basis eines Freihandfahrt-Erkennungssignals
der Freihandfahrt-Erkennungseinrichtung in Reaktion auf ein Lenkwinkelsignal
der Lenkwinkelerkennungseinrichtung, eine Geschwindigkeitsvergleichseinrichtung
zum Vergleichen der Fahrgeschwindigkeit mit einer vorbestimmten
Geschwindigkeit, eine Drehmomentvergleichseinrichtung zum Vergleichen
eines erkannten Lenkdrehmoments mit einem vorbestimmten Wert, eine
Differenzwertvergleichseinrichtung zum Vergleichen des durch Differenzieren
des Lenkdrehmoments erhaltenen Werts mit einem vorbestimmten Wert
auf.
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8 ist
ein Flußdiagramm,
daß die
Verarbeitung der Funktionsabläufe
der Kraftfahrzeuglenkvorrichtung gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel zeigt.
Die Kraftfahrzeuglenkvorrichtung führt periodisch eine Routine
durch, bei der der Zustand des freihändigen Fahrens (d.h. der Fahrer
hält das
Lenkrad 2 nicht fest) jedesmal erkannt wird, wenn die Räder sich
aufgrund des Selbstausrichtungsdrehmoments während der Fahrt in die Neutralposition
(Geradeausfahrtposition) zurückstellen,
und das Lenkrad 2 infolgedessen in die Neutralposition
zurückkehrt (R3).
Wird der Zustand des freihändigen
Fahrens (R4) nicht erkannt, wird die Routine zur Reaktionskraftsteuerung
(R8) abgearbeitet. Wenn der Zustand des freihändigen Fahrens erkannt wird
(R4), wird nach der Korrektur eines Befehlsdrehmoments der Reaktionskraftsteuerung
(R7) die Reaktionskraftsteuerung durchgeführt (R8).
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9 ist
ein Flußdiagramm,
das die Verarbeitung der Routine (R3 in 8) zum Erkennen
des Zustands des freihändigen
Fahrens gemäß dem dritten
Ausführungsbeispiel
im einzelnen zeigt. Die Lenksteuereinheit 4 liest die Fahrzeuggeschwindigkeit
vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 6 ein (S94), und wenn
die Fahrzeuggeschwindigkeit einen vorbestimmten Wert oder mehr aufweist
(S96), liest die Lenksteuereinheit 4 das Lenkdrehmoment
des Lenkrads 2 vom Drehmomentsensor 32 (S98).
weist das gelesene Lenkdrehmoment einen vorbestimmten Wert oder
weniger auf (S100), wird die Differenz zwischen dem Lenkdrehmoment
des vorhergehenden Abtastzyklus und dem Lenkdrehmoment des aktuellen
Zyklus gebildet (S102).
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Wenn
der Differenzwert (d. h. der Absolutwert desselben) des Lenkdrehmoments
einen vorbestimmten Wert oder mehr aufweist (S104), stellt die Lenksteuereinheit 4 fest,
daß ein
zu erkennender Zustand des freihändigen
Fahrens vorliegt (S106), und der Vorgang kehrt zurück. Andererseits
stellt die Lenksteuereinheit 4 das Vorliegen des Zustands
des freihändigen
Fahrens nicht fest, wenn die erhaltene Fahrzeuggeschwindigkeit (S94)
den vorbestimmten Wert oder weniger aufweist (S96), das erhaltene Lenkdrehmoment
(S98) den vorbestimmten Wert überschreitet
(S100), und der Differenzwert des Lenkdrehmoments (S102) kleiner
als der vorbestimmte Wert (S104) ist, und der Vorgang kehrt zurück.
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Anders
ausgedrückt:
die Lenksteuereinheit 4 stellt fest, daß ein Zustand des freihändigen Fahrens vorliegt,
wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit den vorbestimmten Wert oder mehr
aufweist (S96), das Lenkdrehmoment den vorbestimmten Wert oder weniger
aufweist (S100), und der Differenzwert des Lenkdrehmoments den vorbestimmten
Wert oder mehr aufweist (S104) (schnelle Abnahme des Lenkdrehmoments).
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Es
sei darauf hingewiesen, daß die
Verzweigung, bei der festgestellt wird, ob das Reaktionskraftdrehmoment
einen vorbestimmten Wert oder mehr Aufweist (die Abweichung zwischen
dem Reaktionskraftbefehlsdrehmoment und dem Lenkdrehmoment ist erheblich),
anstelle der genannten Verzweigung vorgesehen werden kann, bei der
festgestellt wird, ob der Differenzwert des Lenkdrehmoments den
vorbestimmten Wert oder mehr aufweist (S104).
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10 ist
ein Flußdiagramm,
das die Verarbeitung zur Korrektur der Befehlsdrehmomentroutine (R7)
gemäß dem dritten
Ausführungsbeispiel
im einzelnen darstellt. Wird der Zustand des freihändigen Fahrens
erkannt (R4 in 8), liest die Lenksteuereinheit 4 den
Lenkwinkel der Räder 10 (Lenkmechanismus)
vom Lenkwinkelsensor 16 ein (S76) und verringert korrigierend
das Reaktionskraftbefehlsdrehmoment auf der Basis des erhaltenen
Lenkwinkels (S76). Anschließend
kehrt der Vorgang zurück.
Die Lenksteuereinheit 4 arbeitet die Reaktionskraftsteuerroutine
(5) basierend auf dem reduzierten und korrigierten
Reaktionskraftbefehlsdrehmoment ab.
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Es
sei darauf hingewiesen, daß die
in Zusammenhang mit den zuvor genannten Ausführungsbeispielen beschriebene
Kraftfahrzeuglenkvorrichtung lediglich ein Beispiel für die Erfindung
darstellt und der Aufbau des Reaktionskraftaktuators 3 und des
Lenkmotors 5 durch diese nicht eingeschränkt sind.
Ferner können
bei der vorliegenden Erfindung andere Lenkbetätigungseinrichtungen, beispielsweise
Hebel, Joysticks und dergleichen, anstelle des Lenkrades 2 verwendet
werden.
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Die
Erfindung ermöglicht
somit eine natürliche
Rückstellung
des Lenkrades in die Neutralposition nach dem durch das Selbstausrichtungsdrehmoment
bedingten Rückstellen
der Räder
in deren Neutralposition, und sie ermöglicht ferner ein genaues Erkennen
des Zustandes des freihändigen
Fahrens sowie das natürliche
Rückstellen
des Lenkrades in diesem Zustand.