JP2006168483A - 車両用操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 操舵入力を受ける操舵部(1)と機械的に切り離され、操舵入力に応じて操向輪16,16を転舵する転舵部(3)と、操舵部(1)に対し転舵部(3)の転舵状態に応じた操舵反力を付与する反力モータ5と、操舵部(1)が手放し状態か否かを検出する手放し検出手段と、手放し状態を検出したとき、非手放し状態よりも操舵反力を小さくする操舵反力補正手段と、を備える。
【選択図】 図1
Description
操舵入力を受ける操舵部と機械的に切り離され、操舵入力に応じて操向輪を転舵する転舵部と、
前記操舵部に対し前記転舵部の転舵状態に応じた操舵反力を付与する操舵反力付与手段と、
前記操舵部が手放し状態か否かを検出する手放し検出手段と、
前記手放し状態を検出したとき、非手放し状態よりも操舵反力を小さくする操舵反力補正手段と、
を備えることを特徴とする。
図1は実施例1の車両用操舵装置を示す全体システム図であり、実施例1の車両用操舵装置は、(1)操舵部、(2)バックアップ装置、(3)転舵部、(4)制御コントローラにより構成されている。
操舵部は、舵角センサー(操舵角検出手段)1、エンコーダ2、トルクセンサー(操舵トルク検出手段)3,3、反力モータ(操舵反力付与手段)5とを有して構成される。
バックアップ装置は、ケーブルコラム7とクラッチ9により構成されている。
前記クラッチ9は、コラムシャフト8aとプーリシャフト8bとの間に介装され、実施例1では電磁クラッチを用いている。このクラッチ9は、締結されたとき、入力軸であるコラムシャフト8aと出力軸であるプーリシャフト8bとが連結され、ハンドル6に加えられた操舵トルクは、ステアリング機構15に機械的に伝達される。
転舵部は、エンコーダ10、舵角センサー11、トルクセンサー(路面反力検出手段)12,12、転舵モータ14,14、ステアリング機構15、操向輪16,16とを有して構成される。
制御コントローラは、2つの電源18,18により処理演算等を行う2つの制御コントローラ19,19により二重系が構成されている。
[反力モータの制御量設定]
制御コントローラ19において、反力モータ5の制御量Thは、下記の式(1)に基づいて設定される。
Th=Kp×θ+Kd×dθ/dt+Kdd×d2θ/dt2+D×Kf×F …(1)
ここで、θは操舵角、Kpは操舵角ゲイン、Kdは操舵角速度ゲイン、Kddは操舵角加速度ゲイン、Dは路面反力係数、Kfは路面反力ゲインである。
ここで、式(1)において、路面反力に基づく操舵反力トルク反映量を決める路面反力ゲインKfは、操舵状態により値を変化させる。図2は、実施例1の制御コントローラ19で実行される路面反力ゲインKfの設定制御処理の流れを示すフローチャートである。
ここで、所定値は、トルクセンサー3,3のヒステリシス特性で、トルク入力がゼロ相当のときのヒステリシス値範囲から設定する。
式(1)において、非手放し時には、路面反力に基づく操舵反力トルク反映量を決める路面反力係数Dを、操舵トルクに応じて値を変化させる。
式(1)において、操舵角θに基づく操舵反力の制御量を設定するための操舵角ゲインKpは、操舵角θに応じて変化させる。図4に示すように、操舵角ゲインKpは、操舵角θの絶対値が大きくなるほど大きくなるように設定されている。また、操舵角ゲインKpは、車速が高くなるほど大きくなるように設定される。
式(1)において、路面反力ゲインKfを、High値とLow値との2値ではなく、路面反力Fに応じて変化させても良い。この場合、路面反力ゲインKfを、路面反力Fの絶対値が大きくなるほど大きくなるように設定する(図7)。
従来のステア・バイ・ワイヤシステムでは、運転者への的確な路面フィールを伝達するために、路面反力に応じた制御量を操舵反力トルクに付加している。例えば、特開平10−217988号公報に記載の技術では、操舵力演算器において、操舵力センサーの検出結果を基に操舵軸に付与された操舵力Tを演算すると共に、操舵力Tが付与された方向の操舵軸を回転させるための制御量aTを演算する。転舵反力演算器では、転舵反力センサーの検出結果を基に、転舵軸に付与された転舵反力Fを演算する。操舵軸モータ制御回路は、これら操舵力演算器と転舵反力演算器との演算結果を基に、操舵軸の回転制御量Mmを下記の式によって算出し、回転制御量Mmに応じた反力制御信号を操舵軸モータに出力する。
なお、下記の式中、Gmは出力信号のゲインを示すゲイン係数である。
Mm=Gm×(aT−F) …(2)
これに対し、実施例1の車両用操舵装置では、非手放し時には手放し時と比較して路面反力に応じた操舵反力トルクを小さくすることにより、上記問題を解決している。
実施例1では、非手放し時には、操舵トルクが大きくなるほど操舵反力トルクを大きくするため、手放し時と非手放し時の切り替えにおいて、係数KfはLow値とHigh値とでステップ的に変化するのに対し、滑らかにDが変化するため、より自然にハンドル復元性と路面フィールとの両立を実現できる。
実施例1の車両用操舵制御装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
Th=Kp×θ+Kd×dθ/dt+Kdd×d2θ/dt2+Kf×F …(3)
Th=A×Kp×θ+Kd×dθ/dt+Kdd×d2θ/dt2+D×Kf×F …(4)
ここで、Aは、操舵トルクの絶対値に比例して設定される操舵角係数である。図12に示すように、操舵角係数Aは、手放し時に対応するトルクセンサー値の範囲内では一定の最小値であり、非手放し時では、トルクセンサー値の絶対値が大きくなるほど大きな値となるように設定されている。また、操舵反力トルクが過大となるのを防止するため、トルクセンサー値の絶対値がある値を超えた場合には、一定の最大値となるように設定されている。
実施例2の車両用操舵制御装置にあっては、実施例1の効果(1)に加え、以下に列挙する効果が得られる。
Th=A×Kp×θ+Kd×dθ/dt+C×Kdd×d2θ/dt2+D×Kf×F …(5)
ここで、Cは操舵トルクの絶対値に比例して設定される操舵角加速度係数である。図12に示すように、操舵角加速度係数Cは、手放し時に対応するトルクセンサー値の範囲内では一定の最小値であり、非手放し時では、トルクセンサー値の絶対値が大きくなるほど大きな値となるように設定されている。また、操舵反力トルクが過大となるのを防止するため、トルクセンサー値の絶対値がある値を超えた場合には、一定の最大値となるように設定されている。
実施例3の車両用操舵制御装置にあっては、実施例1の効果(1)に加え、以下の効果が得られる。
Th=A×Kp×θ+B×Kd×dθ/dt+C×Kdd×d2θ/dt2+D×Kf×F …(6)
ここで、Bは操舵トルクの絶対値に比例して設定される操舵角速度係数である。図13に示すように、操舵角速度係数Bは、手放し時に対応するトルクセンサー値の範囲内では一定の最小値であり、非手放し時では、トルクセンサー値の絶対値が大きくなるほど大きな値となるように設定されている。また、操舵反力トルクが過大となるのを防止するため、トルクセンサー値の絶対値がある値を超えた場合には、一定の最大値となるように設定されている。
実施例4の車両用操舵装置にあっては、実施例1の効果(1)に加え、以下の効果が得られる。
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1〜4に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例1〜4に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
2 エンコーダ
3 トルクセンサー
5 反力モータ
6 ハンドル
7 ケーブルコラム
8a コラムシャフト
8b プーリシャフト
9 クラッチ
10 エンコーダ
11 舵角センサー
12 トルクセンサー
14 転舵モータ
15 ステアリング機構
16 操向輪
17 ピニオンシャフト
18 電源
19 制御コントローラ
Claims (6)
- 操舵入力を受ける操舵部と機械的に切り離され、操舵入力に応じて操向輪を転舵する転舵部と、
前記操舵部に対し前記転舵部の転舵状態に応じた操舵反力を付与する操舵反力付与手段と、
前記操舵部が手放し状態か否かを検出する手放し検出手段と、
前記手放し状態を検出したとき、非手放し状態よりも操舵反力を小さくする操舵反力補正手段と、
を備えることを特徴とする車両用操舵制御装置。 - 請求項1に記載の車両用操舵制御装置において、
路面反力を検出する路面反力検出手段を備え、
前記操舵反力付与手段は、前記路面反力に応じた操舵反力を付与し、
前記操舵反力補正手段は、前記手放し状態を検出したとき、前記路面反力に応じた操舵反力量を小さくすることを特徴とする車両用操舵制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両用操舵制御装置において、
操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、
前記操舵反力付与手段は、前記操舵角に応じた操舵反力を付与し、
前記操舵反力補正手段は、前記手放し状態を検出したとき、前記操舵角に応じた操舵反力量を小さくすることを特徴とする車両用操舵制御装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の車両用操舵装置において、
操舵角加速度を検出する操舵角加速度検出手段を備え、
前記操舵反力付与手段は、前記操舵角加速度に応じた操舵反力を付与し、
前記操舵反力補正手段は、前記手放し状態を検出したとき、前記操舵角加速度に応じた操舵反力量を小さくすることを特徴とする車両用操舵制御装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の車両用操舵装置において、
操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段を備え、
前記操舵反力付与手段は、前記操舵角速度に応じた操舵反力を付与し、
前記操舵反力補正手段は、前記手放し状態を検出したとき、前記操舵角速度に応じた操舵反力量を小さくすることを特徴とする車両用操舵制御装置。 - 請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の車両用操舵装置において、
操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段を備え、
前記操舵反力補正手段は、前記手放し状態を検出していないとき、前記操舵トルクが小さいほど、前記路面反力に応じた操舵反力を小さくすることを特徴とする車両用操舵制御装置。
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