DE112018002414T5

DE112018002414T5 - System zum automatisierten Parken, Fahrzeug zum automatisierten Parken, Verfahren zum automatisierten Parken

Info

Publication number: DE112018002414T5
Application number: DE112018002414.8T
Authority: DE
Inventors: Yosuke Hattori
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2017-05-09
Filing date: 2018-05-08
Publication date: 2020-01-23
Also published as: US10981599B2; US20200070890A1; JP6809364B2; JP2018188027A; WO2018207778A1

Abstract

Ein System zum automatisierten Parken 100 umfasst ein Fahrzeug zum automatisierten Parken 10 und ein Informations-Endgerät 20. Das Fahrzeug 10 umfasst eine Parksteuerungsvorrichtung 12 und eine Kommunikationsvorrichtung 14. Die Parksteuerungsvorrichtung 12 steuert das Fahrzeug 10, um das Fahrzeug 10 zu veranlassen, mittels autonomer Fahrt nach einer freien Parklücke zu suchen und in dieser zu parken. Die Kommunikationsvorrichtung 14 überträgt Statusinformationen zum automatisierten Parken an das Informations-Endgerät 20, wenn keine freie Parklücke gefunden wird. Des Weiteren empfängt die Kommunikationsvorrichtung 14 ein Befehl über eine Statussteuerung des Fahrzeugs 10 von dem Informations-Endgerät 20. Das Informations-Endgerät 20 umfasst eine Kommunikationsvorrichtung 23. Die Parksteuerungsvorrichtung 12 steuert das Fahrzeug 10 gemäß dem Befehl über die Statussteuerung des Fahrzeugs 10, der von dem Informations-Endgerät 20 empfangen wurde.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Technik zum automatisierten Parken für ein Fahrzeug zum Suchen und Einparken in einer freien Parklücke (verfügbarer Parkraum) mittels autonomer Fahrt.
Stand der Technik
Als automatisierte Fahranwendung ist ein Servicesystem zum automatisierten Parken bekannt, das es einem Fahrzeug ermöglicht, autonom zu einer freien Parklücke zu fahren und darin automatisch zu parken. Ein beispielhafter Typ eines solchen Servicesystem zum automatisierten Parken ist ein Zentralsteuerungstyp. Im Fall des Zentralsteuerungstyps weist eine Zentralsteuerungsvorrichtung einem Fahrzeug, welches den Service zum automatisierten Parken unterstützt, im Voraus eine freie Parklücke zu. Somit fährt das Fahrzeug autonom und parkt in der zugewiesenen Parklücke. Ein anderer beispielhafter Typ ist ein autonomer Suchtyp. In dem Fall des autonomen Suchtyps sucht ein Fahrzeug durch Verwendung eines Sensors oder dergleichen selbständig nach einer freien Parklücke und parkt in der gefundenen freien Parklücke.
Patentliteratur
Patentliteratur 1: JP 2016-076014 A
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
In dem Fall des autonomen Suchtyps, wenn keine freie Parklücke gefunden wird, sucht das Fahrzeug so lange nach einer freien Parklücke, bis eine Parklücke aufgrund eines Fahrzeugs, das den Parkplatz bereits verlassen hat, verfügbar wird. Des Weiteren kann, selbst wenn eine Parklücke verfügbar wird, ein anderes Fahrzeug, das auf eine Parklücke wartet, in der verfügbar gewordenen Parklücke parken. In diesem Fall wird die Zeit zum Auffinden einer freien Parklücke länger.
Wie gerade beschrieben ist, wenn keine freie Parklücke gefunden wird und ein Fahrzeug während der Suche nach einer freien Parklücke eine autonome Fahrt fortsetzt, der Parkplatz mit Fahrzeugen überfüllt, die auf das Parken warten. Darüber hinaus verschwenden die Fahrzeuge, die auf das Parken warten, Energie, die durch das Fahren verbraucht wird, bis sie parken können.
Die vorliegende Offenbarung stellt eine Technik zum automatisierten Parken bereit, bei der, wenn keine freie Parklücke gefunden wird, ein auf das Parken wartendes Fahrzeug ordnungsgemäß gesteuert wird.
Lösung des Problems
Ein Modus der Technik gemäß der vorliegenden Offenbarung ist ein System zum automatisierten Parken (100) mit: einem Fahrzeug (10); und einem Informations-Endgerät (20), wobei das Fahrzeug aufweist: eine Parksteuerungseinheit (12), die das Fahrzeug steuert, um mittels autonomer Fahrt nach einer freien Parklücke zu suchen und in dieser zu parken; und eine Befehlsempfangseinheit (14), die einen Befehl über eine Statussteuerung des Fahrzeugs empfängt, wenn keine freie Parklücke gefunden wird, wobei das Informations-Endgerät eine Befehlseinheit (23) aufweist, welche die Anweisung an die Befehlsempfangseinheit bereitstellt, und wenn als ein Ergebnis der Suche keine freie Parklücke gefunden wird, die Parksteuerungseinheit das Fahrzeug gemäß dem Befehl steuert, der von der Befehlsempfangseinheit empfangen wird.
In der Technik gemäß der vorliegenden Offenbarung ermöglicht diese Konfiguration, dass das System zum automatisierten Parken ein auf das Parken wartendes Fahrzeug ordnungsgemäß steuert, wenn keine freie Parklücke gefunden wird.
Ein weiterer Modus der Technik gemäß der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrzeug zum automatisierten Parken (10) mit:: einer Parksteuerungseinheit (12), die das zum automatisierten Parken steuert, um mittels autonomer Fahrt nach einer freien Parklücke zu suchen und in dieser zu parken; und einer Befehlsempfangseinheit (14), die einen Befehl über eine Statussteuerung des Fahrzeugs zum automatisierten Parken empfängt, wenn keine freie Parklücke gefunden wird, wobei wenn als ein Ergebnis der Suche keine freie Parklücke gefunden wird, die Parksteuerungseinheit das Fahrzeug zum automatisierten Parken gemäß dem Befehl steuert, der von der Befehlsempfangseinheit empfangen wird.
In der Technik gemäß der vorliegenden Offenbarung ermöglicht diese Konfiguration ebenso, dass das System zum automatisierten Parken ein auf das Parken wartendes Fahrzeug ordnungsgemäß steuert, wenn keine freie Parklücke gefunden wird.
Ein weiterer Modus der Technik gemäß der vorliegenden Offenbarung ist ein Verfahren zum automatisierten Parken, das die folgenden Schritte umfasst: Steuern des Parkens, indem ein Fahrzeug veranlasst wird, autonom zu fahren und nach einer freien Parklücke zu suchen und in dieser zu parken (S24, S25, S35); Empfangen eines Befehls über eine Statussteuerung des Fahrzeugs, wenn keine freie Parklücke gefunden wird (S62, S63, S64); und Steuern des Fahrzeugs gemäß des empfangenen Befehls, wenn als Ergebnis der Suche keine freie Parklücke gefunden wird (S69, S66).
In der Technik gemäß der vorliegenden Offenbarung ermöglicht diese Konfiguration ebenso, dass das System zum automatisierten Parken ein auf das Parken wartendes Fahrzeug ordnungsgemäß steuert, wenn keine freie Parklücke gefunden wird.
Figurenliste

1 ist ein Blockschaltbild, das die Konfiguration eines Systems zum automatisierten Parken gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung zeigt.
2 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Vorgang zum automatisierten Parken gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung zeigt.
3 ist ein Diagramm zum Erläutern des Vorgangs des Suchens nach einer freien Parklücke durch ein Fahrzeug gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung.
4 ist ein Graph, der ein Beispiel einer Beziehung zwischen der Fahrtstrecke des Fahrzeugs und dem Abstand von dem Fahrzeug zu einem Objekt gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung zeigt.
5 ist ein Diagramm zur Erläuterung des Vorgangs zum Überwachen der Verfügbarkeit einer neuen freien Parklücke durch das Fahrzeug gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung.
6 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Statussteuervorgang zum automatisierten Parken gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung zeigt.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das Vorgänge in einem Informations-Endgerät gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung zeigt.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele
Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Technik gemäß der vorliegenden Offenbarung in Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Es sei angemerkt, dass das nachfolgend beschriebene Ausführungsbeispiel ein Beispiel für die Implementierung der Technik gemäß der vorliegenden Offenbarung angibt. Somit ist die Technik gemäß der vorliegenden Offenbarung nicht auf die nachfolgend beschriebene spezifische Konfiguration beschränkt. Bei der Implementierung der Technik gemäß der vorliegenden Offenbarung kann gegebenenfalls eine spezifische Konfiguration angewendet werden, die von einem Ausführungsbeispiel abhängt.
1 ist ein Blockschaltbild, das die Konfiguration eines Systems zum automatisierten Parken gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel zeigt. Ein System zum automatisierten Parken umfasst: ein Fahrzeug (Fahrzeug zum automatisierten Parken) 10, das automatisiertes Parken unterstützt; und ein Informations-Endgerät 20. Wenn zum Beispiel ein Befehl zum automatisierten Parken empfangen wird, nachdem Insasse einschließlich eines Fahrer, aus dem Fahrzeug 10 in einem Ausstiegsraum ausgestiegen sind, fährt das Fahrzeug 10 ohne Insassen autonom und parkt in einer freien Parklücke auf einem Parkplatz. Wenn des Weiteren zum Beispiel das in der Parklücke geparkte Fahrzeug 10 einen Fahrzeugabrufbefehl erhält, fährt das Fahrzeug 10 ohne Insassen autonom von der Parkposition in der Parklücke zu einem Einstiegsraum und hält an.
Das Informations-Endgerät 20 ist ein Endgerät, das von einem Benutzer getragen wird. Der Benutzer ist zum Beispiel der Fahrer des Fahrzeugs 10. Das Fahrzeug 10 führt gegebenenfalls während des automatisierten Parkens eine drahtlose Kommunikation mit dem Informations-Endgerät 20 durch. Insbesondere kommuniziert das Fahrzeug 10 mit dem Informations-Endgerät 20, bis das Fahrzeug 10 geparkt ist, nachdem der Fahrer aus dem Fahrzeug 10 ausgestiegen ist. Des Weiteren kommuniziert das Fahrzeug 10 mit dem Informations-Endgerät 20, bis das Fahrzeug 10 in einem Einstiegsraum anhält, nachdem der Fahrzeugabrufbefehl von dem Fahrer empfangen wird.
Verschiedene Kommunikationsverfahren können für die drahtlose Kommunikation zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Informations-Endgerät 20 verwendet werden. Des Weiteren kann eine andere Vorrichtung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Informations-Endgerät 20 angeordnet sein. Es sei angemerkt, dass Beispiele anderer Vorrichtungen eine Zentralverwaltungsvorrichtung umfassen, die den gesamten Parkplatz verwaltet.
Ein Befehl von einem Benutzer wird von dem Informations-Endgerät 20 über eine drahtlose Kommunikation an das Fahrzeug 10 übertragen. Es sei angemerkt, dass Beispiele des Befehls von einem Benutzer einen Startbefehl zum automatisierten Parken, einen Fahrzeugabrufbefehl und einen Fortsetzungsbefehl zum automatisierten Parken umfassen.
Informationen über das Fahrzeug 10 und den Status des automatisierten Parkens werden von dem Fahrzeug 10 zu dem Informations-Endgerät 20 übertragen. Wenn zum Beispiel das automatisierte Parken des Fahrzeugs 10 abgeschlossen ist, werden Informationen zum Melden des Abschlusses des Parkens von dem Fahrzeug 10 zu dem Informations-Endgerät 20 übertragen. Wenn des Weiteren keine freie Parklücke gefunden wird, werden Anfrageinformationen über den Fortsetzungsbefehl zum automatisierten Parken von dem Fahrzeug 10 zu dem Informations-Endgerät 20 übertragen.
Das automatisierte Parken in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Parken und Abrufen des Fahrzeugs 10. Somit weist in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel das Fahrzeug 10, welches das automatisierte Parken unterstützt, die folgende Konfiguration auf. Insbesondere umfasst das Fahrzeug 10, wie in 1 gezeigt, einen Sensor 11, eine Parksteuerungsvorrichtung 12, ein Parksteuerungs-HMI 13 (HMI = Mensch-Maschine-Schnittstelle) und eine Kommunikationsvorrichtung 14.
Der Sensor 11 erhält Informationen über das Fahrzeug 10 und Informationen über die Umgebung des Fahrzeugs 10. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst der Sensor 11 ein Seitensonar 111, ein Rücksonar 112, einen Kamerasensor 113, einen Schalthebelpositionssensor 114 und einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 115. Das Seitensonar 111 ist an einer Seitenfläche des Fahrzeugs 10 vorgesehen (im Folgenden auch als „eigenes Fahrzeug“ bezeichnet). Zum Beispiel überträgt das Seitensonar 111 eine Schallwelle seitlich in Bezug auf das Fahrzeug 10 und empfängt eine reflektierte Welle. Dies ermöglicht es dem Seitensonar 111, das Vorhandensein oder Fehlen eines auf der Seite des eigenen Fahrzeugs befindlichen Objekts und den Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Objekt zu erfassen.
Das Rücksonar 112 ist an einer Rückfläche des Fahrzeugs 10 vorgesehen. Zum Beispiel überträgt das Rücksonar 112 eine Schallwelle nach hinten in Bezug auf das Fahrzeug 10 und empfängt eine reflektierte Welle. Dies ermöglicht es dem Rücksonar 112, das Vorhandensein oder Fehlen eines hinter dem eigenen Fahrzeug befindlichen Objekts und den Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Objekt zu erfassen. Die Erfassungsergebnisse des Seitensonars 111 und des Rücksonars 112 werden an die Parksteuerungsvorrichtung 12 übertragen.
Der Kamerasensor 113 ist an einer Vorderfläche des Fahrzeugs 10 vorgesehen. Zum Beispiel nimmt der Kamerasensor 113 ein Bild eines Bereichs vor dem Fahrzeug 10 auf und führt eine Bildverarbeitung an dem aufgenommenen Bild durch. Dies ermöglicht es dem Kamerasensor 113, das Vorhandensein eines Parkplatzes, einer Parklücke oder dergleichen und das Vorhandensein oder Fehlen eines Fahrzeugs aufzunehmen, das auf das Parken wartet (im Folgenden auch als „anderes Fahrzeug“ bezeichnet) und sich von dem eigenen Fahrzeug unterscheidet. Das Erfassungsergebnis des Kamerasensors 113 wird an die Parksteuerungsvorrichtung 12 übertragen. Es sei angemerkt, dass in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die Parklücke einen Teilbereich in einem Parkplatz zum Parken eines Fahrzeugs darstellt. Die freie Parklücke stellt eine Parklücke dar, auf der kein Fahrzeug parkt.
Es sei angemerkt, dass der Kamerasensor 113 an der Rückfläche des Fahrzeugs 10 vorgesehen sein kann, um ein Bild eines Bereichs hinter dem Fahrzeug 10 aufzunehmen. In diesem Fall kann der Kamerasensor 113 das Vorhandensein oder Fehlen eines Objekts, das sich hinter dem eigenen Fahrzeug befindet, und den Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Objekt anstelle des Rücksonars 112 erfassen. Alternativ kann der Kamerasensor 113 das Vorhandensein oder Fehlen eines Objekts, das sich hinter dem eigenen Fahrzeug befindet, und den Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Objekt zusätzlich zu dem Rücksonar 112 erfassen.
Der Schalthebelpositionssensor 114 erfasst die Position eines Schalthebels. Das Erfassungsergebnis des Schalthebelpositionssensors 114 wird an die Parksteuerungsvorrichtung 12 übertragen. Es sei angemerkt, dass in der Parksteuerungsvorrichtung 12 das Erfassungsergebnis verwendet wird, um die gegenwärtig angegebene Position (zum Beispiel jede Position zwischen Parken „P“, Rückwärtsfahren „R“, Leerlauf „N“ und Fahren „D“) des Schalthebels zu erkennen.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 115 erfasst die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 10. Das Erfassungsergebnis des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 115 wird an die Parksteuerungsvorrichtung 12 übertragen.
Das Parksteuerungs-HMI 13 ist eine Schnittstelle zum Erleichtern des Informationsaustauschs zwischen dem Fahrzeug 10 und Insassen einschließlich eines Fahrers. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst die Parksteuerungs-HMI 13 einen Schalter 131, eine Anzeigeeinheit 132 und eine Audioausgabeeinheit 133. Der Schalter 131 wird zum Beispiel von einem Fahrer verwendet, um einen Befehl zum Starten des automatisierten Parkens einzugeben in die Parksteuerungsvorrichtung 12. Der Schalter 131 überträgt ein Eingangssignal, das einer Benutzerbedienung entspricht, an die Parksteuerungsvorrichtung 12. Der Schalter 131 überträgt ein Eingabesignal, das einer Benutzerbedienung entspricht, an die Parksteuerungsvorrichtung 12. Infolgedessen erkennt die Parksteuerungsvorrichtung gemäß dem Eingabesignal die Bedienung, die von dem Fahrer empfangen wird.
Die Anzeigeeinheit 132 ist zum Beispiel eine Anzeige und zeigt ein Bild, Textinformationen und dergleichen als Antwort auf einen Befehl von der Parksteuerungsvorrichtung 12 an. Die Audioausgabeeinheit 133 ist zum Beispiel ein Lautsprecher und gibt ein Warnton durch Verwendung eines Summertons, einer Stimme usw. als Antwort auf einen Befehl von der Parksteuerungsvorrichtung 12 aus. Die Anzeigeeinheit 132 und die Audioausgabeeinheit 133 werden zum Informieren von Insassen einschließlich eines Fahrers über den Betätigungsstatus des automatisierten Parkens verwendet.
Die Kommunikationsvorrichtung 14 bewirkt, dass Daten zwischen einem anderen Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug übertragen und empfangen werden. Des Weiteren bewirkt die Kommunikationsvorrichtung 14, dass Daten zwischen dem Informations-Endgerät 20 und dem Fahrzeug 10 übertragen und empfangen werden. Es sei angemerkt, dass in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel eine drahtlose Kommunikationsvorrichtung als die Kommunikationsvorrichtung 14 beispielhaft dargestellt ist. Die Kommunikationsvorrichtung 14 überträgt und empfängt Informationen über die Position des eigenen Fahrzeugs, die Wartezeit für das Parken des eigenen Fahrzeugs oder dergleichen zu und von einem anderen Fahrzeug über eine Zwischenfahrzeugkommunikation. Des Weiteren überträgt die Kommunikationseinrichtung 14 Informationen über den Status des automatisierten Parkens an das Informations-Endgerät 20. Die Kommunikationsvorrichtung 14 empfängt einen Befehl über die Statussteuerung des Fahrzeugs 10 von dem Informations-Endgerät 20. Nicht, dass in dem Fall der Übertragung der Informationen über den Status des automatisierten Parkens zu dem Informations-Endgerät 20 die Kommunikationsvorrichtung 14 als Mitteilungsübertragungseinheit fungiert. In dem Fall des Empfangens eines Fortsetzungsbefehls zum automatisierten Parken, der dem Befehl über die Statussteuerung des Fahrzeugs 10 entspricht, von dem Informations-Endgerät 20 fungiert die Kommunikationsvorrichtung 14 als eine Befehlsempfangseinheit. Es sei angemerkt, dass in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel eine drahtlose Kommunikationsvorrichtung als die Kommunikationsvorrichtung 14 beispielhaft dargestellt ist.
Die Parksteuerungsvorrichtung 12 besteht hauptsächlich aus einem Mikrocomputer, der zum Beispiel eine Zentraleinheit (CPU) 121, einen Speicher 122 und eine Eingabe/Ausgabe(E/A)-Schnittstelle (in den Zeichnungen nicht gezeigt) umfasst. Es sei angemerkt, dass der Speicher 122 zum Beispiel ein Halbleiterspeicher wie ein Festwertspeicher (ROM), ein Direktzugriffsspeicher (RAM) und ein Flash-Speicher ist. Die CPU 121 führt ein Programm aus, das auf einem nichtflüchtigen materiellen Aufzeichnungsmedium gespeichert ist. Prozesse zum Implementieren von Funktionen sind im Programm definiert. Somit werden die Funktionen der Parksteuerungsvorrichtung 12 durch die CPU 121 implementiert, die das Programm ausführt. Es sei angemerkt, dass in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der Speicher 122 dem nichtflüchtigen materiellen Aufzeichnungsmedium entspricht. Das nichtflüchtige materiellen Aufzeichnungsmedium bedeutet ein Aufzeichnungsmedium, das von elektromagnetischen Wellen ausgenommen ist. Es sei angemerkt, dass die Anzahl der in der Parksteuerungsvorrichtung 12 enthaltenen Mikrocomputer eins oder mehr als eins sein kann.
In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel hat die Parksteuerungsvorrichtung 12 die Funktion des Durchführens eines automatisierten Parkens als eine der Funktionen, die durch Ausführen des Programms implementiert werden. Es sei angemerkt, dass das Verfahren zum Implementieren der Funktionen der Parksteuerungsvorrichtung 12 nicht auf Software beschränkt ist. Als ein anderes Verfahren können ein Teil oder alle Elemente in den Funktionen durch Verwendung von Hardware implementiert werden, die zum Beispiel eine Kombination einer Logikschaltung, einer Analogschaltung und dergleichen umfasst.
Das Informations-Endgerät 20 umfasst eine Parksteuerungsanweisungsvorrichtung 21, eine Endgerät-HMI 22 und eine Kommunikationsvorrichtung 23. Die Kommunikationsvorrichtung 23 bewirkt, dass Daten zwischen dem Informations-Endgerät 20 und dem Fahrzeug 10 übertragen und empfangen werden. Es sei angemerkt, dass in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel eine drahtlose Kommunikationsvorrichtung beispielhaft als die Kommunikationsvorrichtung 23 dargestellt ist. Die Kommunikationsvorrichtung 23 empfängt die Informationen über den Status des automatisierten Parkens von dem Fahrzeug 10. Des Weiteren überträgt die Kommunikationsvorrichtung 23 den Fortsetzungsbefehl zum automatisierten Parken an das Fahrzeug 10. Es sei angemerkt, dass in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel eine drahtlose Kommunikationsvorrichtung beispielhaft als die Kommunikationsvorrichtung 23 dargestellt ist.
Die Endgerät-HMI 22 ist eine Schnittstelle zum Austauschen von Informationen zwischen dem Informations-Endgerät 20 und Insassen einschließlich eines Fahrers (im Folgenden auch als „ein Benutzer“ oder „die Benutzer“ bezeichnet). In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst die Endgerät-HMI 22 ein Berührungsfeld, einen Lautsprecher, ein Mikrofon und dergleichen. Die Endgerät-HMI 22 umfasst eine Anzeigeeinheit (in den Zeichnungen nicht gezeigt) und/oder eine Audioausgabeeinheit (in den Zeichnungen nicht gezeigt). Die Endgerät-HMI 22 gibt die Informationen über den Status des automatisierten Parkens aus, die von dem Fahrzeug 10 empfangen werden. Des Weiteren empfängt die Endgerät-HMI 22 eine Benutzereingabe über den Fortsetzungsbefehl zum automatisierten Parken. Es sei angemerkt, dass die Ausgabe der Informationen zum Beispiel auf einem Display angezeigt werden kann oder eine Audioausgabe von einem Lautsprecher sein kann. Die Eingabe der Informationen kann eine Eingabe in ein Berührungsfeld sein oder kann eine Audioeingabe über ein Mikrofon sein. Mit anderen Worten ist es in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ausreichend, dass die Endgerät-HMI 22 konfiguriert ist, um in der Lage zu sein, einen Benutzer über die Informationen zu informieren und die Informationen von einem Benutzer zu empfangen.
Die Parksteuerungsanweisungsvorrichtung 21 steuert die Kommunikationsvorrichtung 23 und die Endgerät-HMI 22, um einen Steueranweisungsvorgang zum automatisierten Parkens für das Fahrzeug 10 durchzuführen.
Als nächstes wird der durch die Parksteuerungsvorrichtung 12 ausgeführte Vorgang zum automatisierten Parken in Bezug auf das in 2 gezeigte Ablaufdiagramm beschrieben. Der Vorgang zum automatisierten Parken soll die Betätigung unterstützen, die der Fahrer durchführt, wenn er das eigene Fahrzeug in einer freien Parklücke auf einem Parkplatz parkt. Wenn zum Beispiel die Stromversorgung des Fahrzeugs 10 eingeschaltet wird, wird der Vorgang zum automatisierten Parken gestartet und dann wiederholt ausgeführt.
Bei dem Vorgang zum automatisierten Parken erkennt die Parksteuerungsvorrichtung 12 zuerst die Fahrstrecke des eigenen Fahrzeugs durch Verwendung des Erfassungsergebnisses des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 115. Zusätzlich erkennt die Parksteuerungsvorrichtung 12 das Vorhandensein oder Fehlen eines Objekts auf der Seite des eigenen Fahrzeugs und den Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Objekt durch Verwendung des Erfassungsergebnisses des Seitensonars 111 (Schritt S21). Infolgedessen speichert die Parksteuerungsvorrichtung 12 das Verhältnis zwischen der Fahrstrecke des eigenen Fahrzeugs und dem Erfassungsergebnis des Objekts auf der Seite des eigenen Fahrzeugs in einem vorgegebenen Speicherbereich des Speichers 122 als Daten.
Zum Beispiel erfasst, wie in 3 gezeigt, das Fahrzeug 10, das automatisierte Parken unterstützt, ein Objekt, indem es eine Schallwelle von dem Seitensonar 111 zu Parklücken 49 überträgt, die sich an der Seite des eigenen Fahrzeugs befinden, während es in einer Parkplatzpassage fährt. Infolgedessen wird zum Beispiel das in 4 gezeigte Ergebnis erhalten. Insbesondere wird an einer Parklücke 48, in der sich ein geparktes Fahrzeug 42 unter den Parklücken 49 befindet, die Schallwelle von dem geparkten Fahrzeug 42 reflektiert, und somit ist der Abstand (erfasste Abstand) zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Objekt kurz. Dagegen ist an einer freien Parklücke 47 (freier Raum), in dem das geparkte Fahrzeug 42 nicht unter den Parklücken 49 vorhanden ist, kein anderes Objekt als eine Straßenoberfläche vorhanden, und somit ist der erfasste Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Objekt lang.
Die Parksteuerungsvorrichtung 12 speichert die Fahrstrecke des eigenen Fahrzeugs und den Abstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem geparkten Fahrzeug 42 (erfasster Abstand zu einem Objekt) in den Speicher 122 in Zuordnung zueinander auf der Basis des Erfassungsergebnisses vor dem Beginn des automatisierten Parkens. Wenn die Anweisung zum Starten des automatisierten Parkens empfangen wird, greift die Parksteuerungsvorrichtung 12 auf den Speicher 122 zu und bezieht sich auf die gespeicherten Korrespondenzdaten. Dies ermöglicht es der Parksteuerungsvorrichtung 12, die Position der freien Parklücke 47 aus der Mehrzahl von Parklücken 49 auf dem Parkplatz sofort zu erkennen. Dies bedeutet, dass der Vorgang zum automatisierten Parken mit der Parksteuerungsvorrichtung 12 beschleunigt werden kann.
Die Parksteuerungsvorrichtung 12 bestimmt, ob das eigene Fahrzeug angehalten hat (Schritt S22). Wenn in diesem Vorgang zum Beispiel erfasst wird, dass sich die Position des Schalthebels durch den Schalthebelpositionssensor 114 auf Parken „P“ befindet, wird bestimmt, dass das eigene Fahrzeug angehalten hat. Es sei angemerkt, dass das Verfahren zum Bestimmen, ob das eigene Fahrzeug angehalten hat, nicht auf das Verfahren basierend auf der Position des Schalthebels beschränkt ist. Als ein anderes Verfahren kann zum Beispiel der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 115 oder dergleichen für diese Bestimmung verwendet werden. Insbesondere kann bestimmt werden, dass das eigene Fahrzeug angehalten hat, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit für eine vorgegebene Zeitdauer gemäß dem Erfassungsergebnis des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 115 bei 0 km/h bleibt.
Wenn bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug nicht angehalten hat (NEIN in Schritt S22), kehrt die Parksteuerungsvorrichtung 12 zu dem Vorgang in Schritt S21 zurück. Des Weiteren setzt die Parksteuerungsvorrichtung 12 die Objekterkennung durch Verwendung des Seitensonars 111 fort. Wenn dagegen bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug angehalten hat (JA in Schritt S22), bestimmt die Parksteuerungsvorrichtung 12, ob der Befehl zum Starten des automatisierten Parkens von dem Benutzer empfangen wurde (Schritt S23). In diesem Vorgang wird zum Beispiel, wenn der Schalter 131 betätigt wird, das Vorhandensein des Befehls zum Starten des automatisierten Parkens bestimmt. Wenn bestimmt wird, dass die Anweisung zum Starten des automatisierten Parkens nicht vorhanden ist (NEIN in Schritt S23), kehrt die Parksteuerungsvorrichtung 12 zu dem Vorgang in Schritt S21 zurück.
Wenn das Vorhandensein des Befehls zum Starten des automatisierten Parkens bestimmt wird (JA in Schritt S23), bestimmt die Parksteuerungsvorrichtung 12, dass ein Befehl zum Suchen nach der freien Parklücke 47 empfangen wurde. Infolgedessen sucht und erkennt die Parksteuerungsvorrichtung 12 die freien Parklücke 47 (Schritt S24). In diesem Vorgang wird durch Verwendung des Rücksonars 112, des Kamerasensors 113, des Seitensonars 111 oder dergleichen die freie Parklücke 47 in einem Sensorbereich erkannt, in dem das eigene Fahrzeug ein anderes Fahrzeug erfassen kann. Insbesondere erkennt die Parksteuerungsvorrichtung 12 die freie Parklücke 47 auf der Basis der Korrespondenzbeziehung zwischen der Fahrstrecke des eigenen Fahrzeugs und dem Abstand von dem eigenen Fahrzeug zu einem Objekt (die in dem Speicher 122 in Schritt S21 gespeicherten Daten) in dem Sensorbereich. Wenn zum Beispiel ein Raum von 2,5 m oder mehr zwischen dem erfassten ersten und dem zweiten Objekt vorhanden ist, erkennt die Parksteuerungsvorrichtung 12 den Raum als die freie Parklücke 47.
Auf der Basis des vorherigen Erkennungsergebnisses bestimmt die Parksteuerungsvorrichtung 12, ob die freie Parklücke 47 vorhanden ist (Schritt S25). Wenn bestimmt wird, dass die freie Parklücke 47 vorhanden ist (JA in Schritt S25), geht die Parksteuerungsvorrichtung 12 zu dem Vorgang in Schritt S35 über. Wenn dagegen bestimmt wird, dass die freie Parklücke 47 nicht vorhanden ist (NEIN in Schritt S25), überwacht die Parksteuerungsvorrichtung 12 die Verfügbarkeit einer neuen freien Parklücke (Schritt S26). Es sei angermerkt, dass die „Verfügbarkeit einer neuen freien Parklücke“ den Übergang des Zustands angibt, in dem die Parklücke nicht frei ist, zu dem Zustand, in dem die Parklücke frei ist.
Zum Beispiel erkennt, wie in 5 gezeigt, das Fahrzeug 10, das automatisiertes Parken unterstützt, durch Verwendung des Rücksonars 112 ein Fahrzeug (ein anderes Fahrzeug, das die Parklücke verlässt) 43, das sich aus der Parklücke 48 hinter dem Fahrzeug 10 bewegt. Dies ermöglicht es der Parksteuerungsvorrichtung 12 zu überwachen, ob eine neue freie Parklücke 46 verfügbar wird. Es sei angemerkt, dass in dem Fall, in dem der Kamerasensor 113 vorgesehen ist, um ein Bild eines Bereichs hinter dem Fahrzeug 10 aufzunehmen, dieser Kamerasensor 113 verwendet werden kann, um das Fahrzeug 43 zu erfassen, das sich aus der Parklücke 48 bewegt.
Auf der Basis des Überwachungsergebnisses bestimmt die Parksteuerungsvorrichtung 12, ob das geparkte Fahrzeug 42 die Parklücke verlassen hat (Schritt S27). Wenn in diesem Vorgang zum Beispiel das Fahrzeug 43, das sich aus der Parklücke 48 in einen Bereich bewegt, in dem bestimmt werden kann, dass das Fahrzeug die Parklücke verlassen hat, durch Verwendung des Rücksonars 112 erfasst wird, wird bestimmt, dass das geparkte Fahrzeug 42 die Parklücke verlassen hat.
Wenn bestimmt wird, dass das geparkte Fahrzeug 42 die Parklücke nicht verlassen hat (NEIN in Schritt S27), kehrt die Parksteuerungsvorrichtung 12 zu dem Vorgang in Schritt S26 zurück. Des Weiteren setzt die Parksteuerungsvorrichtung 12 die Überwachung der neuen Verfügbarkeit einer freien Parklücke 46 fort. Wenn dagegen bestimmt wird, dass das geparkte Fahrzeug 42 die Parklücke verlassen hat (JA in Schritt S27), überträgt die Parksteuerungsvorrichtung 12 durch Verwendung der Kommunikationsvorrichtung 14 Einfahrinformationen des eigenen Fahrzeugs an ein anderes Fahrzeug (Schritt S28). Es sei angemerkt, dass die „Einfahrinformationen“ Informationen über die Position des eigenen Fahrzeugs, die Position einer neuen freien Parklücke 46, und Zeit enthalten, die seit dem Anhalten des eigenen Fahrzeugs verstrichene ist (im Folgenden auch als „verstrichene Anhaltezeit“ bezeichnet) usw.
Die Parksteuerungsvorrichtung 12 bestimmt, ob die Einfahrtsinformation für dieselbe freie Parklücke 46 von einem anderen Fahrzeug empfangen wurde (Schritt S29). In diesem Vorgang wird eine positive Bestimmung getroffen, wenn ein anderes Fahrzeug, das automatisiertes Parken unterstützt, die gleiche freie Parklücke 46 fast zur gleichen Zeit wie das eigene Fahrzeug erkennt, und überträgt die Einfahrinformationen an das eigene Fahrzeug.
Wenn bestimmt wird, dass die Einfahrinformationen für dieselbe freie Parklücke 46 von einem anderen Fahrzeug empfangen wurden (JA in Schritt S29), schreitet die Parksteuerungsvorrichtung 12 zu dem Vorgang in Schritt S31 fort. Wenn dagegen bestimmt wird, dass die Einfahrtinformationen für dieselbe freien Parklücke 46 nicht von einem anderen Fahrzeug empfangen wurden (NEIN in Schritt S29), bestimmt die Parksteuerungsvorrichtung 12, ob ein anderes Fahrzeug, das in dieselbe freien Parklücke 46 einfährt, vorhanden ist (Schritt S30). In diesem Vorgang wird eine positive Bestimmung getroffen, wenn ein anderes Fahrzeug in dieselbe freie Parklücke 46 einfährt, bevor es das eigene Fahrzeug vollzieht. Hier wird ein anderes Fahrzeug, das in die freie Parklücke einfährt, konstant durch das Rücksonar 112, den Kamerasensor 113 usw. erfasst. Wenn bestimmt wird, dass kein anderes Fahrzeug in dieselbe freie Parklücke 46 einfährt (NEIN in Schritt S30), führt die Parksteuerungsvorrichtung 12 den Vorgang zum automatisierten Parken durch (Schritt S35). Es sei angemerkt, dass der „Vorgang zum automatisierten Parken“ ein automatisiertes Parken implementiert, bei dem das Fahrzeug 10 autonom fährt und automatisch in die freie Parklücke 46, 47 einparkt. Somit steuert die Parksteuerungsvorrichtung 12 einen Motor und eine Bremse zum Beispiel durch Übertragen und Empfangen von Steuersignalen zu und von einer Motorsteuerungsvorrichtung, einer Bremssteuerungsvorrichtung und dergleichen, wodurch ein automatisiertes Parken durch Einbeziehung einer autonomen Fahrt implementiert wird.
Wenn bestimmt wird, dass die Einfahrinformationen für dieselbe freie Parklücke 46 von einem anderen Fahrzeug empfangen wurde (JA in Schritt S29), und wenn bestimmt wird, dass ein anderes Fahrzeug, das einfährt, vorhanden ist (JA in Schritt S30), führt die Parksteuerungsvorrichtung 12 den folgenden Vorgang durch. Insbesondere vergleicht die Parksteuerungsvorrichtung 12 Parkprioritäten des eigenen Fahrzeugs und eines anderen gerade erwähnten Fahrzeugs (im Folgenden auch als „anderes einfahrendes Fahrzeug 44“ bezeichnet), von denen jedes gemäß dem Abstand zu der freien Parklücke 46, Einfahrwartezeit (Parkwartezeit) und so weiter (Schritt S31) festgelegt wird. Es sei angemerkt, dass die Parkpriorität von zum Beispiel dem Fahrzeug 10 in einem vorgegebenen Speicherbereich des Speichers 122 als Daten gespeichert ist. Die gespeicherten Daten der Parkpriorität werden auf der Basis der Beziehung zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem anderen Fahrzeug bezüglich dem Abstand zu der freien Parklücke 46, die Einfahrwartezeit usw. wie zuvor beschrieben aktualisiert.
Die vorherige Parkpriorität eines Fahrzeugs wird wie folgt festgelegt. Zum Beispiel wird die Parkpriorität höher festgelegt, wenn sich der Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem neuen freien Parklücke 46 reduziert. Des Weiteren wird die Parkpriorität höher festgelegt, wenn die Einfahrwartezeit länger ist. Darüber hinaus wird zum Beispiel in dem Fall, in dem das eigene Fahrzeug und ein anderes einfahrendes Fahrzeug 44 eine Zwischenfahrzeugkommunikation durchführen können, die Parkpriorität wie folgt festgelegt. Die Parkpriorität wird durch Kombinieren einer Priorität, die gemäß dem Abstand zu einer neuen freien Parklücke 46 (im Folgenden auch als „erste Priorität“ bezeichnet) festgelegt wird, und einer Priorität, die gemäß der Einfahrwartezeit festgelegt wird (im Folgenden auch als „zweite Priorität“ bezeichnet). Die Parksteuerungsvorrichtung 12 vergleicht die Parkpriorität des eigenen Fahrzeugs und die Parkpriorität eines anderen Fahrzeugs, die wie gerade beschrieben festgelegt sind. Infolgedessen bestimmt die Parksteuerungsvorrichtung 12 auf der Basis des Vergleichsergebnisses, ob die Parkpriorität des eigenen Fahrzeugs höher als die Parkpriorität eines anderen Fahrzeugs ist.
Wenn das eigene Fahrzeug und ein anderes einfahrendes Fahrzeug 44 keine Zwischenfahrzeugkommunikation durchführen können, vergleicht die Parksteuerungsvorrichtung 12 die Parkprioritäten wie folgt. Insbesondere wenn sowohl die erste als auch die zweite Priorität, die für das eigene Fahrzeug festgelegt sind, höher sind als die Priorität, die für ein anderes einfahrendes Fahrzeug 44 festgelegt ist, bestimmt die Parksteuerungsvorrichtung 12, dass die Parkpriorität des eigenen Fahrzeugs höher als die Parkpriorität eines anderen einfahrenden Fahrzeugs 44 ist.
Auf der Basis des Vergleichsergebnisses zwischen der Parkpriorität des eigenen Fahrzeugs und der Parkpriorität eines anderen einfahrenden Fahrzeugs 44 bestimmt die Parksteuerungsvorrichtung 12, ob die Parkpriorität des eigenen Fahrzeugs höher als die Parkpriorität eines anderen Fahrzeugs ist (Schritt S32). Mit anderen Worten wird in diesem Vorgang gemäß der Parkpriorität bestimmt, ob das eigene Fahrzeug in eine neue freie Parklücke 46 einparken kann.
Wenn bestimmt wird, dass die Parkpriorität des eigenen Fahrzeugs höher ist als die Parkpriorität eines anderen einfahrenden Fahrzeugs 44 (JA in Schritt S32), geht die Parksteuerungsvorrichtung 12 zu dem Vorgang in Schritt S35 über. Wenn dagegen bestimmt wird, dass die Parkpriorität des eigenen Fahrzeugs niedriger als oder gleich der Parkpriorität eines anderen einfahrenden Fahrzeugs 44 ist (NEIN in Schritt S32), bestimmt die Parksteuerungsvorrichtung 12, ob eine Statussteuerbedingung zu erfüllen ist (Schritt S33). Es sei angemerkt, dass die „Statussteuerbedingung“ eine Bedingung ist, die erfüllt ist, wenn die freie Parklücke 46, 47 nicht gefunden wird. Insbesondere ist die Statussteuerbedingung, dass die Einfahrwartezeit des Fahrzeugs 10 zumindest eine vorgegebene Zeit erreicht, ohne dass eine freie Parklücke 46, 47 gefunden wird. Alternativ ist die Statussteuerbedingung, dass die Fahrstrecke des Fahrzeugs 10 zumindest eine vorgegebene Strecke erreicht, ohne dass eine freie Parklücke 46, 47 gefunden wird.
Es sei angemerkt, dass die Statussteuerbedingung nicht auf die vorherigen Bedingungen beschränkt ist. Zum Beispiel kann die Statussteuerbedingung eine kombinierte Bedingung sein, dass die Einfahrwartezeit des Fahrzeugs 10 zumindest eine vorgegebene Zeit erreicht und die Fahrstrecke des Fahrzeugs 10 zumindest eine vorgegebene Strecke erreicht, ohne dass eine freie Parklücke 46, 47 gefunden wird. Alternativ kann die Statussteuerbedingung sein, dass der Verbrauch von Bewegungsenergie des Fahrzeugs 10 zumindest einen vorgegebenen Betrag erreicht, ohne dass eine freie Parklücke 46, 47 gefunden wird. Mit anderen Worten ist es ausreichend, dass gemäß der Statussteuerbedingung das auf das Parken wartende Fahrzeug 10 ordnungsgemäß gesteuert wird, wenn die freie Parklücke 46, 47 nicht gefunden wird.
Wenn bestimmt wird, dass die Statussteuerbedingung erfüllt ist (JA in Schritt S33), führt die Parksteuerungsvorrichtung 12 einen Statussteuervorgang zum automatisierten Parken durch (Schritt S34). Mit anderen Worten, wenn die freie Parklücke 46, 47 selbst durch die Suche nicht gefunden wird, führt die Parksteuerungsvorrichtung 12 den Statussteuervorgang zum automatisierten Parken durch. Wenn dagegen bestimmt wird, dass die Statussteuerbedingung nicht erfüllt ist (NEIN in Schritt S33), kehrt die Parksteuerungsvorrichtung 12 zu dem Vorgang in Schritt S26 zurück. Des Weiteren setzt die Parksteuerungsvorrichtung 12 die Suche nach einer neuen freien Parklücke 46 fort.
6 ist ein Ablaufdiagramm, das den Statussteuervorgang zum automatisierten Parken zeigt (Schritt S34). Die Parksteuerungsvorrichtung 12 bestimmt, ob eine Anfrage bezüglich dem Fortsetzungsbefehl zum automatisierten Parken, der dem Befehl bezüglich der Statussteuerung des Fahrzeugs 10 entspricht, an das Informations-Endgerät 20 bereits erfolgt ist (Schritt S61). Wenn bestimmt wird, dass die Anfrage noch nicht erfolgt ist (NEIN in Schritt S61), überträgt die Parksteuerungsvorrichtung 12 die Informationen über den Status des automatisierten Parkens von dem Fahrzeug 10 zu dem Informations-Endgerät 20 und teilt dem Benutzer mit, dass das Parken aufgrund dem Versäumnis unvollständig ist, die freie Parklücke 46, 47 zu finden. Des Weiteren stellt die Parksteuerungsvorrichtung 12 eine Anfrage über den Fortsetzungsbefehl zum automatisierten Parken an den Benutzer (Schritt S62). Es sei angemerkt, dass das Fahrzeug 10 die Informationen mittels der Kommunikationsvorrichtung 14 an das Informations-Endgerät 20 überträgt.
7 ist ein Ablaufdiagramm, das die Vorgänge in dem Informations-Endgerät 20 zeigt. Insbesondere zeigt 7 den Steueranweisungsvorgang zum automatisierten Parken. Der Steueranweisungsvorgang zum automatisierten Parken soll eine Steueranweisung zum automatisierten Parken von einem Benutzer unterstützen. Wenn zum Beispiel die Stromversorgung des Informations-Endgeräts 20 angeschaltet ist, wird der Steueranweisungsvorgang zum automatisierten Parken gestartet und dann wiederholt durchgeführt. In dem Steueranweisungsvorgang zum automatisierten Parken bestimmt zuerst die Parksteuerungsanweisungsvorrichtung 21, ob die Informationen über den Status des automatisierten Parkens (d.h. eine unvollständige Parkmitteilung und eine Anfrage über den Fortsetzungsbefehl zum automatisierten Parken) von dem Fahrzeug 10 empfangen wurden (Schritt S71). Wenn bestimmt wird, dass die Informationen über den Status des automatisierten Parkens nicht empfangen wurde (NEIN in Schritt S71), wartet die Parksteuerungsanweisungsvorrichtung 21 weiter auf den Empfang. Wenn dagegen bestimmt wird, dass die Informationen über den Status des automatisierten Parkens empfangen wurde (JA in Schritt S71), führt die Parksteuerungsanweisungsvorrichtung 21 den Vorgang in Schritt S72 durch. Es sei angemerkt, dass das Informations-Endgerät 20 mittels der Kommunikationsvorrichtung 23 die von dem Fahrzeug 10 übertragenen Informationen empfängt. Die Parksteuerungsanweisungsvorrichtung 21 gibt die empfangenen Statusinformationen mittels der Endgerät-HMI 22 aus (Schritt S72). Zu dieser Zeit zeigt die Endgerät-HMI 22 die Statusinformationen auf einem Bildschirm an oder gibt die Statusinformationen in Form von Audio aus. Infolgedessen erkennt der Benutzer, dass das eigene Fahrzeug 10 die freie Parklücke 46, 47 nicht gefunden hat (erkennt, dass das Parken unvollständig ist). Der Benutzer bestimmt, ob die Suche nach einer neuen freien Parklücke 46 fortgesetzt oder abgebrochen werden soll. Des Weiteren gibt der Benutzer die bestimmten Befehle (Befehle über die Statussteuerung des Fahrzeugs 10) in das Informations-Endgerät 20 ein. Die Parksteuerungsanweisungsvorrichtung 21 bestimmt, ob die Befehlseingabe von dem Benutzer empfangen wurde (Schritt S73). Wenn bestimmt wird, dass die Anweisungseingabe nicht empfangen wurde (NEIN in Schritt S73), wartet die Parksteuerungsanweisungsvorrichtung 21 weiter auf die Eingabe. Wenn dagegen bestimmt wird, dass die Befehlseingabe empfangen wurde (JA in Schritt S73), führt die Parksteuerungsanweisungsvorrichtung 21 den Vorgang in Schritt S74 durch. Es sei angemerkt, dass die Parksteuerungsanweisungsvorrichtung 21 die Befehlseingabe von dem Benutzer mittels der Endgerät-HMI 22 empfängt. Auf der Basis des Eingabebefehls überträgt die Parksteuerungsanweisungsvorrichtung 21 eine automatisierte Parksteueranweisung (Steuersignal), welcher dem Benutzerbefehl von dem Informations-Endgerät 20 zu dem Fahrzeug 10 entspricht (Schritt S74). Es sei angemerkt, dass das Informations-Endgerät 20 die Steueranweisung mittels der Kommunikationsvorrichtung 23 an das Fahrzeug 10 überträgt. Es sei angemerkt, dass im Fall des Übertragens der Steueranweisung zum automatisierten Parken an das Fahrzeug 10 die Kommunikationsvorrichtung 23 als eine Befehlseinheit fungiert.
Die Beschreibung kehrt zu 6 zurück. Als Antwort auf die Anfrage bestimmt die Parksteuerungsvorrichtung 12, ob die Steueranweisung für automatisiertes Parken von dem Informations-Endgerät 20 empfangen wurde (Schritt S63). Wenn bestimmt wird, dass die Steueranweisung für automatisiertes Parken nicht empfangen wurde (NEIN in Schritt S63), wartet die Parksteuerungsvorrichtung 12 weiter auf den Empfang. Wenn dagegen bestimmt wird, dass die Steueranweisung für automatisiertes Parken empfangen wurde (JA in Schritt S63), führt die Parksteuerungsvorrichtung 12 den Vorgang in Schritt S64 durch. Es sei angemerkt, dass das Fahrzeug 10 die von dem Informations-Endgerät 20 übertragene Steueranweisung mittels der Kommunikationsvorrichtung 14 empfängt. Die Parksteuerungsvorrichtung 12 bestimmt, ob die empfangene Steueranweisung ein Befehl zum Fortsetzen des automatisierten Parkens oder ein Befehl zum Abbrechen des automatisierten Parkens ist (Schritt S64). Wenn bestimmt wird, dass die Steueranweisung der Abbruchbefehl ist (NEIN in Schritt S64), bricht die Parksteuerungsvorrichtung 12 das automatische Parken ab (Schritt S65) und führt einen Fahrzeugabrufvorgang durch (Schritt S66). Es sei angemerkt, dass in dem Fahrzeugabrufvorgang das Fahrzeug 10, das auf das Parken gewartet hat, die Suche nach der freien Parklücke 46, 47 stoppt, und autonom zu einem vorgegeben Einstiegsraum fährt und anhält.
Wenn dagegen bestimmt wird, dass der Steuerbefehl der Fortsetzungsbefehl ist (JA in Schritt S64), bestimmt die Parksteuerungsvorrichtung 12, ob ein anderes Fahrzeug (im Folgenden auch als „Fahrzeug in der Nähe“ bezeichnet) um das Fahrzeug 10 herum vorhanden ist (Schritt S67). Es sei angemerkt, dass zum Beispiel durch Erfassen eines anderen Fahrzeugs, das vor oder hinter dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist, durch Verwendung des Rücksonars 112 und des Kamerasensors 113 bestimmt wird, ob ein Fahrzeug in der Nähe vorhanden ist.
Wenn bestimmt wird, dass ein anderes Fahrzeug um das Fahrzeug 10 herum vorhanden ist (JA in Schritt S67), bestimmt die Parksteuerungsvorrichtung 12 das Vorhandensein oder Fehlen eines vorübergehenden Raums auf dem Parkplatz (Schritt S68). Es sei angemerkt, dass der „vorübergehender Raum“ ein Raum ist, in dem ein Fahrzeug vorübergehend in dem Raum auf dem Parkplatz geparkt werden kann, der sich von der Parklücke 49 unterscheidet und der eine vorgegebene Sicherheitsbedingung erfüllt. Die „vorgegebene Sicherheitsbedingung“ umfasst zum Beispiel eine Bedingung, dass selbst wenn das eigene Fahrzeug in dem Raum geparkt hat, eine Straßenbreite von zumindest einer vorgegebenen Länge übrigbleibt, die groß genug für ein anderes Fahrzeug zum sicheren Vorbeifahren ist, und der Raum nicht dicht an einer Kreuzung ist.
Wenn bestimmt wird, dass kein anderes Fahrzeug um das Fahrzeug 10 herum vorhanden ist (NEIN in Schritt S67), führt die Parksteuerungsvorrichtung 12 eine Stoppsteuerung (Vorbeifahrsteuerung) an dem Fahrzeug 10 durch, um zu bewirken, dass das Fahrzeug 10 vorübergehend an einem Ort angehalten wird, an dem das Fahrzeug 10 auf das Parken wartet (Schritt S69). Wenn bestimmt wird, dass ein anderes Fahrzeug um das Fahrzeug 10 herum vorhanden ist und ein vorübergehender Raum vorhanden ist (JA in Schritt S68), bewirkt die Parksteuerungsvorrichtung 12, dass das Fahrzeug 10 autonom fährt, und führt eine Stoppsteuerung in dem vorübergehenden Raum durch, um zu bewirken, dass das Fahrzeug 10 vorübergehend anhält (Schritt S69). Danach kehrt die Parksteuerungsvorrichtung 12 gemäß dem empfangenen Fortsetzungsbefehl zu dem in 2 gezeigten Vorgang in Schritt S21 zurück, um nach einer neuen freien Parklücke 46 zu suchen.
Wenn bestimmt wird, dass der Steuerbefehl der Fortsetzungsbefehl ist (JA in Schritt S64), ein Fahrzeug in der Nähe vorhanden ist (JA in Schritt S67) und kein vorübergehender Raum vorhanden ist (NEIN in Schritt S68), kehrt die Parksteuerungsvorrichtung 12 zu dem Vorgang in Schritt S21 zurück, der in 2 gezeigt ist, um nach einer neuen freien Parklücke 46 zu suchen.
Wie zuvor beschrieben, sucht das Fahrzeug 10, das automatisiertes Parken unterstützt, mit dem System zum automatisierten Parken 100 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel nach der freien Parklücke 46, 47 auf einem Parkplatz mittels autonomer Fahrt. Wenn die freie Parklücke 46, 47 nicht gefunden wird, überträgt das Fahrzeug 10 die Informationen über den Status des automatisierten Parkens an das Informations-Endgerät 20 und sendet eine Mitteilung, dass das Parken unvollständig ist. Wenn die Mitteilung von dem Fahrzeug 10 empfangen wird, gibt das Informations-Endgerät 20 die empfangenen Statusinformationen aus. Auf der Basis der Ausgabeinformationen gibt der Benutzer einen Befehl über die Statussteuerung des Fahrzeugs 10 in das Informations-Endgerät 20 ein. Dieser Befehl ist insbesondere ein Befehl, um das automatische Parken fortzusetzen oder abzubrechen.
Das Informations-Endgerät 20 überträgt die Steueranweisung zum automatisierten Parken gemäß dem Benutzerbefehl an das Fahrzeug 10, wenn der Eingabebefehl von dem Benutzer empfangen wird. Wenn die Steueranweisung von dem Informations-Endgerät 20 empfangen wird, setzt das Fahrzeug 10 das automatisierte Parken gemäß der empfangenen Steueranweisung fort oder bricht es ab. Im Fall des Fortsetzens des automatisierten Parkens führt das Fahrzeug 10 den folgenden Vorgang durch. Insbesondere wenn kein Fahrzeug in der Nähe vorhanden ist oder wenn ein vorübergehender Raum vorhanden ist, wird das Fahrzeug 10 vorübergehend in einem Raum angehalten, der sich von der Parklücke 49 unterscheidet, unter der Bedingung, dass eine vorgegebene Sicherheitsbedingung erfüllt ist. Wenn ein Fahrzeug in der Nähe vorhanden ist und kein vorübergehender Raum vorhanden ist, sucht das Fahrzeug 10 weiter nach einer neuen freien Parklücke 46.
Somit kann in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel in dem System zum automatisierten Parken 100 des autonomen Suchtyps das Fahrzeug 10, das auf das Parken wartet, ordnungsgemäß gesteuert werden, wenn die freie Parklücke 46, 47 nicht gefunden wird. Infolgedessen kann mit dem System zum automatisierten Parken 100 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel das Auftreten eines Staus, der durch Fahrzeuge verursacht wird, die auf Parklücken warten, reduziert werden. Des Weiteren kann mit dem System zum automatisierten Parken 100 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die Energie, die ein auf das Parken wartendes Fahrzeug durch Fahren verbraucht, bis es einparken kann, reduziert werden. Es sei angemerkt, dass das System zum automatisierten Parken 100 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel als ein Servicesystem zum automatisierten Parken des autonomen Suchtyps verwendet werden kann.
Es sei angemerkt, dass in dem zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel ein Benutzer als den Befehl über die Statussteuerung des Fahrzeugs 10 den Befehl zum Fortsetzen des automatisierten Parkens oder den Befehl zum Abbrechen des automatisierten Parkens auswählt. Die Techniken gemäß der vorliegenden Offenbarung sind jedoch nicht auf das zuvor beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Eine andere verfügbare Konfiguration ist, dass zum Beispiel auch dann, wenn das automatisierte Parken fortgesetzt wird, ein Benutzer auswählt, ob er die Suche nach einer neuen freien Parklücke 46 fortsetzt oder bewirkt, dass das Fahrzeug 10 vorübergehend in einem vorübergehenden Raum anhält. Wenn der Benutzer einen Befehl zum Fortsetzen der Suche bereitstellt, setzt das Fahrzeug 10 die Suche nach einem neuen freien Parkplatz 46 fort. Wenn der Benutzer einen Befehl zum vorübergehenden Anhalten bereitstellt, bestimmt das Fahrzeug 10 das Vorhandensein oder Fehlen eines Fahrzeugs in der Nähe, eines vorübergehenden Raums usw., und wird vorübergehend angehalten.
Wenn in dem zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel die Wartezeit für das Parken des Fahrzeugs 10 zumindest eine vorgegebene Zeit erreicht, ohne dass ein freier Parklücke 46, 47 gefunden wird, überträgt das Fahrzeug 10 die Informationen über den Status des automatisierten Parkens an das Informations-Endgerät 20. Wenn des Weiteren das Fahrzeug 10 eine vorgegebene Strecke zurückgelegt hat, ohne dass eine freie Parklücke 46, 47 gefunden wird, überträgt das Fahrzeug 10 die Informationen über den Status des automatisierten Parkens an das Informations-Endgerät 20. Die Techniken gemäß der vorliegenden Offenbarung sind jedoch nicht auf das zuvor beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Eine andere verfügbare Konfiguration ist, dass zum Beispiel zusätzlich zu der zuvor beschriebenen Konfiguration das Informations-Endgerät 20 eine Anfrage an das Fahrzeug 10 über Informationen über den Status des automatisierten Parkens stellt, und wenn keine freie Parklücke 46, 47 gefunden wird, das Fahrzeug 10 die Statusinformationen an das Informations-Endgerät 20 überträgt.
Wenn des Weiteren in dem zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel keine freie Parklücke 46, 47 gefunden wird, überträgt das Fahrzeug 10 die Informationen über den Status des automatisierten Parkens an das Informations-Endgerät 20, empfängt die Steueranweisung zum automatisierten Parken von dem Informations-Endgerät 20 und empfängt somit einen Befehl über die Statussteuerung des Fahrzeugs 10. Die Techniken gemäß der vorliegenden Offenbarung sind jedoch nicht auf das zuvor beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Eine andere verfügbare Konfiguration besteht darin, dass zum Beispiel die Anweisung über die Statussteuerung des Fahrzeugs 10 in dem Fahrzeug 10 voreingestellt ist. Beim Start des automatisierten Parkens kann ein Benutzer in dem Fahrzeug 10 über die Parksteuerungs-HMI 13 einen Befehl eingeben, wenn keine freie Parklücke 46, 47 gefunden wird. In diesem Fall entspricht die Parksteuerungs-HMI 13 der Befehlsempfangseinheit. Des Weiteren kann der Befehl über die Statussteuerung des Fahrzeugs 10 von dem Informations-Endgerät 20 zu dem Fahrzeug 10 übertragen werden, bevor das Fahrzeug 10 den Befehl von dem Informations-Endgerät 20 empfängt.
Bezugszeichenliste

10: Fahrzeug zum automatisierten Parken
11: Sensor
12: Parksteuerungsvorrichtung
13: Parksteuerungs-HMI
14: Kommunikationsvorrichtung
20: Informations-Endgerät
21: Parksteuerungsanweisungsvorrichtung
22: Endgerät-HMI
23: Kommunikationsvorrichtung
100: System zum automatisierten Parken

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2016076014 A [0003]

Claims

Parksystem zum automatisierten Parken (100) mit: einem Fahrzeug (10); und einem Informations-Endgerät (20), wobei das Fahrzeug aufweist: eine Parksteuerungseinheit (12), die das Fahrzeug steuert, um mittels autonomer Fahrt nach einer freien Parklücke zu suchen und in dieser zu parken; und eine Befehlsempfangseinheit (14), die einen Befehl über eine Statussteuerung des Fahrzeugs empfängt, wenn keine freie Parklücke gefunden wird, das Informations-Endgerät eine Befehlseinheit (23) aufweist, die den Befehl an die Befehlsempfangseinheit bereitstellt, und wenn als ein Ergebnis der Suche keine freie Parklücke gefunden wird, die Parksteuerungseinheit das Fahrzeug gemäß dem Befehl steuert, der von der Befehlsempfangseinheit empfangen wird.
Parksystem zum automatisierten Parken nach Anspruch 1, wobei das Fahrzeug des Weiteren eine Mitteilungsübertragungseinheit (14) aufweist, die eine Mitteilung an das Informations-Endgerät überträgt, wenn keine freie Parklücke gefunden wird, wobei die Mitteilung angibt, dass das Parken nicht abgeschlossen ist, das Informations-Endgerät des Weiteren eine Mitteilungsempfangseinheit (23) aufweist, welche die Mitteilung empfängt, die von der Mitteilungsübertragungseinheit übertragen wird, die Befehlseinheit den Befehl, der von einem Benutzer als Antwort auf die von der Mitteilungsempfangseinheit empfangene Mitteilung eingegeben wurde, an das Fahrzeug überträgt, und die Befehlsempfangseinheit den Befehl empfängt, der von dem Informations-Endgerät übertragen wird.
System zum automatisierten Parken nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Befehl ein Befehl ist, die Suche nach der freien Parklücke fortzusetzen.
System zum automatisierten Parken nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Parksteuerungseinheit bewirkt, dass das Fahrzeug autonom zu einem vorgegebenen Ort fährt, wenn der Befehl ein Befehl ist, die Suche nach der freien Parklücke abzubrechen.
System zum automatisierten Parken nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Parksteuerungseinheit die Suche nach der freien Parklücke fortsetzt, wenn der Befehl ein Befehl ist, die Suche nach der freien Parklücke fortzusetzen.
System zum automatisierten Parken nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Parksteuerungseinheit bewirkt, dass das Fahrzeug vorübergehend an einem Ort angehalten wird, der sich von einer Parklücke unterscheidet, wenn der Befehl ein Befehl ist, die Suche nach der freien Parklücke fortzusetzen.
System zum automatisierten Parken nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Parksteuerungseinheit bewirkt, dass das Fahrzeug vorübergehend an einem Raum angehalten wird, der sich von einer Parklücke unterscheidet, wenn der Befehl ein Befehl ist, die Suche nach der freien Parklücke fortzusetzen und kein anderes Fahrzeug um das Fahrzeug herum vorhanden ist.
System zum automatisierten Parken nach einem der Ansprüche 6 oder 7, wobei wenn der Befehl ein Befehl ist, die Suche nach der freien Parklücke fortzusetzen, die Parksteuerungseinheit nach einem Raum sucht, der sich von einer Parklücke unterscheidet, und eine vorgegebene Sicherheitsbedingung erfüllt, und bewirkt, dass das Fahrzeug vorübergehend in dem Raum, der als ein Ergebnis der Suche gefunden wird, angehalten wird.
System zum automatisierten Parken nach Anspruch 2, wobei wenn keine freie Parklücke gefunden wird, selbst nachdem eine Wartezeit zum Parken des Fahrzeugs zumindest eine vorgegebene Zeit erreicht hat, und/oder wenn keine freie Parklücke gefunden wird, selbst nachdem das Fahrzeug zumindest eine vorgegebene Strecke gefahren ist, die Mitteilungsübertragungseinheit die Mitteilung überträgt.
System zum automatisierten Parken nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Parksteuerungseinheit das Folgende durchführt: Speichern einer Korrespondenzbeziehung zwischen einer Fahrstrecke des Fahrzeugs und einem erfassten Abstand in einem vorgegebenen Speicherbereich vor dem Starten des automatisierten Parkens, wobei der erfasste Abstand ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem anderen geparkten Fahrzeug ist; und Erkennen einer Position der freien Parklücke unter einer Mehrzahl von Parklücken auf der Basis der gespeicherten Korrespondenzbeziehung während dem Suchen und Erkennen der freien Parklücke.
Fahrzeug zum automatisierten Parken (10) mit: einer Parksteuerungseinheit (12), die das Fahrzeug zum automatisierten Parken steuert, um mittels autonomer Fahrt nach einer freien Parklücke zu suchen und in dieser zu parken; und einer Befehlsempfangseinheit (14), die einen Befehl über eine Statussteuerung des Fahrzeugs zum automatisierten Parken empfängt, wenn keine freie Parklücke gefunden wird, wobei wenn als ein Ergebnis der Suche keine freie Parklücke gefunden wird, die Parksteuerungseinheit das Fahrzeug zum automatisierten Parken gemäß dem Befehl steuert, der von der Befehlsempfangseinheit empfangen wird.
Verfahren zum automatisierten Parken, mit den folgenden Schritten: Steuern des Parkens, indem ein Fahrzeug veranlasst wird, autonom zu fahren und nach einer freien Parklücke zu suchen und in dieser zu parken (S24, S25, S35); Empfangen eines Befehls über eine Statussteuerung des Fahrzeugs, wenn keine freie Parklücke gefunden wird (S62, S63, S64); und Steuern des Fahrzeugs gemäß dem empfangenen Befehl, wenn als ein Ergebnis der Suche keine freie Parklücke gefunden wird (S69, S66).