DE102017130846A1

DE102017130846A1 - Fahrassistenzvorrichtung von Fahrzeug

Info

Publication number: DE102017130846A1
Application number: DE102017130846.6A
Authority: DE
Inventors: Yuji Ikedo; Tomonori Akiyama; Ryo Morishita
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2016-12-22
Filing date: 2017-12-21
Publication date: 2018-06-28
Anticipated expiration: 2037-12-22
Also published as: US20180178721A1; JP6515912B2; CN108216228A; US10676024B2; CN108216228B; JP2018101372A; DE102017130846B4

Abstract

Eine Fahrassistenzvorrichtung von einem Fahrzeug (V) gemäß der Erfindung sagt, als einen vorhergesagten minimalen Linksabbiegeradius (R), einen Krümmungsradius (Rest1) einer Bewegungsroute des Fahrzeugs an einem Punkt voraus, wo vorhergesagt wird, dass ein Krümmungsradius (Rest1) der Bewegungsroute am kleinsten wird, wenn das Fahrzeug nach links abbiegt, und stellt eine Route, die entlang eines Bogens mit dem vorhergesagten minimalen Linksabbiegeradius gebogen ist, als eine vorhergesagte Bewegungsroute (fL, fR) ein, die für eine Bewegung des Fahrzeugs vorhergesagt wird. Die Vorrichtung sagt, als einen vorbestimmten minimalen Rechtsabbiegeradius (R), den Krümmungsradius (Rest1) der Bewegungsroute des Fahrzeugs an dem Punkt voraus, wo vorhergesagt wird, dass der Krümmungsradius am kleinsten wird, wenn das Fahrzeug nach rechts abbiegt, und stellt die Route, die entlang des Bogens mit dem vorhergesagten minimalen Rechtsabbiegeradius gebogen ist, als die vorhergesagte Bewegungsroute ein.

Description

HINTERGRUND
Gebiet
Die Erfindung bezieht sich auf eine Fahrassistenzvorrichtung von einem Fahrzeug zum Durchführen eines Aufmerksamkeitsvorgangs gegenüber einem Fahrer des Fahrzeugs, das ein Eigenfahrzeug darstellt, wenn bewegliche Objekte wie etwa gehende Personen und andere Fahrzeuge, die um das Eigenfahrzeug herum vorhanden sind, eine Bewegungsroute des Eigenfahrzeugs kreuzen können.
Beschreibung der verwandten Technik
Es ist eine Fahrassistenzvorrichtung von einem Fahrzeug zum Durchführen eines Aufmerksamkeitsvorgangs gegenüber einem Fahrer des ein Eigenfahrzeug darstellenden Fahrzeugs, wenn sich ein anderes Fahrzeug in einen vorbestimmten Bereich bewegt, der um das Eigenfahrzeug herum definiert ist, bekannt (siehe JP 5435172 B ). Nachstehend wird diese Fahrassistenzvorrichtung hierin als „die herkömmliche Vorrichtung“ bezeichnet.
Die herkömmliche Vorrichtung ist konfiguriert, den vorbestimmten Bereich einzustellen, wobei angenommen wird, dass sich das Eigenfahrzeug geradeaus rückwärts bewegt. Mit dieser Konfiguration kann das andere Fahrzeug eine Bewegungsroute des Eigenfahrzeugs kreuzen, wenn das Eigenfahrzeug nach links oder rechts abbiegt, auch wenn das andere Fahrzeug nicht in den vorbestimmten Bereich eintritt.
In diesem Fall sollte der Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber dem Fahrer durchgeführt werden. Die herkömmliche Vorrichtung führt jedoch den Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber dem Fahrer nicht durch, da das andere Fahrzeug nicht in den vorbestimmten Bereich eintritt.
Die Erfindung wurde zur Lösung eines vorstehend beschriebenen Problems gemacht. Eine Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Fahrassistenzvorrichtung von einem Fahrzeug zum zweckmäßigen Durchführen des Aufmerksamkeitsvorgangs gegenüber dem Fahrer bereitzustellen, wenn die beweglichen Objekte wie etwa die gehenden Personen und die anderen Fahrzeuge die Bewegungsroute des Eigenfahrzeugs kreuzen können, während das Eigenfahrzeug nach links oder rechts abbiegt.
KURZFASSUNG
Die Fahrassistenzvorrichtung von dem Fahrzeug (V) gemäß der Erfindung umfasst zumindest einen Sensor (16L, 16R) und eine elektronische Steuereinheit (10, 20, 30). Der Sensor (16L, 16R) detektiert ein bewegliches Objekt (A bis J), das um das Fahrzeug (V) herum vorhanden ist. Die elektronische Steuereinheit (10, 20, 30) führt einen Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber einem Fahrer des Fahrzeugs (V) durch. Nachstehend wird die Fahrassistenzvorrichtung gemäß der Erfindung hierin als „die erfindungsgemäße Vorrichtung“ bezeichnet.
Die elektronische Steuereinheit (10, 20, 30) ist konfiguriert zum Einstellen einer vorhergesagten Bewegungsroute (fL, fR), die einer Route entspricht, die für eine Bewegung des Fahrzeugs (V) vorhergesagt wird (siehe einen Prozess von einem Schritt 1120 gemäß 11). Die elektronische Steuereinheit (10, 20, 30) ist konfiguriert zum Durchführen des Aufmerksamkeitsvorgangs (siehe Prozesse von einem Schritt 1235 gemäß 12 und einem Schritt 1750 gemäß 17), wenn eine Zeit (t1, t2), die für das Fahrzeug (V) vorhergesagt wird, um einen Punkt zu erreichen, wo das bewegliche Objekt (A bis J) die vorhergesagte Bewegungsroute (fL, fR) kreuzt, kleiner oder gleich einer Schwellenzeit (t1th, t2th) ist (siehe Bestimmungen „Ja“ in einem Schritt 1230 gemäß 12 und einem Schritt 1740 gemäß 17).
Wenn das Fahrzeug (V) nach links abbiegt, ist die elektronische Steuereinheit (10, 20, 30) konfiguriert zum Vorhersagen, als einen vorhergesagten minimalen Linksabbiegeradius (R), eines Krümmungsradius (Rest1) einer Bewegungsroute des Fahrzeugs (V) an einem Punkt, für den vorhergesagt wird, dass der Krümmungsradius (Rest1) der Bewegungsroute am kleinsten wird, nachdem das Fahrzeug (V) nach links abzubiegen beginnt (siehe einen Prozess von einem Schritt 1435 gemäß 14), und zum Einstellen einer Route, die entlang eines Bogens mit dem vorhergesagten minimalen Linksabbiegeradius (R) gebogen ist, als die vorhergesagte Bewegungsroute (fL, fR) (siehe den Prozess von dem Schritt 1120 gemäß 11).
Wenn das Fahrzeug (V) nach rechts abbiegt, ist die elektronische Steuereinheit (10, 20, 30) konfiguriert zum Vorhersagen, als einen vorhergesagten minimalen Rechtsabbiegeradius (R), des Krümmungsradius (Rest1) der Bewegungsroute des Fahrzeugs (V) an dem Punkt, für den vorhergesagt wird, dass der Krümmungsradius (Rest1) am kleinsten wird, nachdem das Fahrzeug (V) nach rechts abzubiegen beginnt (siehe den Prozess von dem Schritt 1435 gemäß 14), und zum Einstellen der Route, die entlang des Bogens mit dem vorhergesagten minimalen Rechtsabbiegeradius (R) gebogen ist, als die vorhergesagte Bewegungsroute (fL, fR) (siehe den Prozess von dem Schritt 1120 gemäß 11).
Wenn der Fahrer das Fahrzeug nach links oder rechts abbiegt bzw. mit dem Fahrzeug eine Links- oder Rechtskurve fährt, dreht der Fahrer im Allgemeinen zunächst ein Lenkrad des Fahrzeugs, so dass ein Lenkwinkel sukzessive erhöht wird. Nachdem der Lenkwinkel einen bestimmten großen Lenkwinkel erreicht, hält der Fahrer den Lenkwinkel auf dem bestimmten großen Lenkwinkel. Daraufhin dreht der Fahrer das Lenkrad, so dass der Lenkwinkel sukzessive auf Null verringert wird, und beendet der Fahrer dann ein Links- oder Rechtsabbiegen bzw. Links- oder Rechtskurvenfahren des Fahrzeugs.
Daher nimmt der Krümmungsradius der Bewegungsroute des Fahrzeugs sukzessive ab, bis der Lenkwinkel den bestimmten großen Lenkwinkel erreicht. Wenn der Lenkwinkel den bestimmten großen Lenkwinkel erreicht, wird der Krümmungsradius der Bewegungsroute des Fahrzeugs am kleinsten. Somit ist der Krümmungsradius der Bewegungsroute des Fahrzeugs groß, unmittelbar nachdem das Fahrzeug nach links oder rechts abzubiegen beginnt. Daraufhin nimmt der Krümmungsradius der Bewegungsroute des Fahrzeugs sukzessive ab. Gemäß einer Untersuchung durch die Erfinder haben die Erfinder erkannt, dass die Bewegungsroute des Fahrzeugs, die unter Verwendung des Krümmungsradius der Bewegungsroute des Fahrzeugs (d.h. des kleinsten Krümmungsradius) zu einer Zeit vorhergesagt wird, zu der der Lenkwinkel den bestimmten großen Lenkwinkel erreicht, annähernd eine tatsächliche Bewegungsroute des Fahrzeugs ist, verglichen mit der Bewegungsroute des Fahrzeugs, die unter Verwendung des Krümmungsradius vorhergesagt wird, der größer ist als der kleinste Krümmungsradius.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung stellt die vorhergesagte Bewegungsroute unter Verwendung des Krümmungsradius der Bewegungsroute des Fahrzeugs an dem Punkt ein, für den vorhergesagt wird, dass der Krümmungsradius der Bewegungsroute am kleinsten wird, nachdem das Fahrzeug nach links oder rechts abzubiegen beginnt. Daher ist die vorhergesagte Bewegungsroute annähernd die tatsächliche Bewegungsroute des Fahrzeugs. Somit kann der Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber dem Fahrer zweckmäßig durchgeführt werden.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung kann, wenn das Fahrzeug (V) nach links abbiegt, die elektronische Steuereinheit (10, 20, 30) konfiguriert sein zum Annehmen, dass eine Gierrate (Y) des Fahrzeugs (V) um eine Änderungsrate (ΔYsc) der Gierrate (Y) des Fahrzeugs (V) von Moment zu Moment zunimmt, während das Fahrzeug (V) nach links abbiegt, um den vorhergesagten minimalen Linksabbiegeradius (R) vorherzusagen (siehe Prozesse von Schritten 1405, 1410, 1420 und 1425 und den Prozess von dem Schritt 1435 gemäß 14). Weiterhin, wenn das Fahrzeug (V) nach rechts abbiegt, kann die elektronische Steuereinheit (10, 20, 30) konfiguriert sein zum Annehmen, dass die Gierrate (Y) des Fahrzeugs (V) um die Änderungsrate (ΔYsc) der Gierrate (Y) des Fahrzeugs (V) von Moment zu Moment zunimmt, während das Fahrzeug (V) nach rechts abbiegt, um den vorhergesagten minimalen Rechtsabbiegeradius (R) vorherzusagen (siehe die Prozesse von den Schritten 1405, 1410, 1420, 1425 und 1435 gemäß 14).
Die Änderungsrate der Gierrate des Fahrzeugs steht in Beziehung mit einer Änderungsrate des Krümmungsradius der Bewegungsroute des Fahrzeugs. Daher kann der Krümmungsradius der Bewegungsroute des Fahrzeugs an dem Punkt, für den vorhergesagt wird, dass der Krümmungsradius am kleinsten wird, durch Verwendung der Änderungsrate der Gierrate des Fahrzeugs genau vorhergesagt werden. Die erfindungsgemäße Vorrichtung verwendet die Änderungsrate der Gierrate des Fahrzeugs zum Vorhersagen des Punkts, für den vorhergesagt wird, dass der Krümmungsradius der Bewegungsroute des Fahrzeugs am kleinsten wird. Als Folge hiervon kann die Bewegungsroute des Fahrzeugs genau vorhergesagt werden. Somit kann der Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber dem Fahrer zweckmäßig durchgeführt werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung kann, nachdem der Krümmungsradius am kleinsten wird, während das Fahrzeug (V) nach links abbiegt (siehe eine Bestimmung „Nein“ in einem Schritt 1345 gemäß 13), die elektronische Steuereinheit (10, 20, 30) konfiguriert sein zum Einstellen des Krümmungsradius an einem Punkt, wo der Krümmungsradius am kleinsten wird, als den vorhergesagten minimalen Linksabbiegeradius (R) (siehe Prozesse von Schritten 1515, 1520, 1540 und 1545 gemäß 15). Weiterhin kann, nachdem der Krümmungsradius am kleinsten wird, während das Fahrzeug (V) nach rechts abbiegt (siehe eine Bestimmung „Nein“ in dem Schritt 1345 gemäß 13), die elektronische Steuereinheit (10, 20, 30) konfiguriert sein zum Einstellen des Krümmungsradius an dem Punkt, wo der Krümmungsradius am kleinsten wird, als den vorhergesagten minimalen Rechtsabbiegeradius (R) (siehe die Prozesse von den Schritten 1515, 1520, 1540 und 1545 gemäß 15).
Wie vorstehend beschrieben, hält der Fahrer im Allgemeinen, wenn der Fahrer das Fahrzeug nach links oder rechts abbiegt bzw. bzw. mit dem Fahrzeug eine Links- oder Rechtskurve fährt, den Lenkwinkel des Lenkrads des Fahrzeugs für eine Weile auf dem bestimmten großen Lenkwinkel, nachdem der Lenkwinkel den bestimmten großen Lenkwinkel erreicht. Daraufhin verringert der Fahrer den Lenkwinkel sukzessive auf Null, und beendet der Fahrer als Folge hiervon das Links- oder Rechtsabbiegen bzw. Links- oder Rechtskurvenfahren des Fahrzeugs.
Daher nimmt der Krümmungsradius der Bewegungsroute des Fahrzeugs sukzessive zu, nachdem der Lenkwinkel den bestimmten großen Lenkwinkel erreicht und der Krümmungsradius der Bewegungsroute des Fahrzeugs somit am kleinsten wird. Wie vorstehend beschrieben, wurde gemäß der Untersuchung der Erfinder erkannt, dass die Bewegungsroute des Fahrzeugs, die unter Verwendung des minimalen Links- oder des minimalen Rechtsabbiegekrümmungsradius vorhergesagt wird, der dem Krümmungsradius der Bewegungsroute des Fahrzeugs zu der Zeit entspricht, zu der der Lenkwinkel den bestimmten großen Lenkwinkel erreicht, annähernd die tatsächliche Bewegungsroute des Fahrzeugs ist, verglichen mit der Bewegungsroute, die unter Verwendung des Krümmungsradius vorhergesagt wird, der größer ist als der kleinste Krümmungsradius.
Nachdem der Krümmungsradius der Bewegungsroute des Fahrzeugs den kleinsten Krümmungsradius erreicht, stellt die erfindungsgemäße Vorrichtung, als den vorhergesagten minimalen Links- oder Rechtsabbiegeradius, den kleinsten Krümmungsradius ein, und stellt sie die vorhergesagte Bewegungsroute unter Verwendung des so eingestellten vorhergesagten minimalen Links- oder Rechtsabbiegeradius ein. Daher ist die auf diese Weise eingestellte vorhergesagte Bewegungsroute annähernd die tatsächliche Bewegungsroute des Fahrzeugs. Somit kann der Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber dem Fahrer zweckmäßig durchgeführt werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung kann das Fahrzeug (V) zumindest einen Linksrichtungsblinker, der aktiviert wird zum Anzeigen, dass das Fahrzeug (V) nach links abbiegen bzw. fahren wird, und zumindest einen Rechtsrichtungsblinker, der aktiviert wird zum Anzeigen, dass das Fahrzeug (V) nach rechts abbiegen bzw. fahren wird, aufweisen.
Die elektronische Steuereinheit (10, 20, 30) kann konfiguriert sein zum Vorhersagen, dass das Fahrzeug (V) nach links abbiegt, wenn eine Geschwindigkeit (SPD) des Fahrzeugs (V) innerhalb eines vorbestimmten Geschwindigkeitsbereichs (Rspd1) liegt und der Linksrichtungsblinker aktiviert ist (siehe eine Bestimmung „Ja“ in einem Schritt 610 gemäß 6).
Weiterhin kann die elektronische Steuereinheit (10, 20, 30) konfiguriert sein zum Vorhersagen, dass das Fahrzeug (V) nach rechts abbiegt, wenn die Geschwindigkeit (SPD) des Fahrzeugs (V) innerhalb des vorbestimmten Geschwindigkeitsbereichs (Rspd1) liegt und der Rechtsrichtungsblinker aktiviert ist (siehe eine Bestimmung „Ja“ in einem Schritt 655 gemäß 6).
Wenn der Fahrer damit beginnt, das Fahrzeug nach links oder rechts abzubiegen, aktiviert der Fahrer im Allgemeinen den Links- oder Rechtsrichtungsblinker, nachdem der Fahrer das Fahrzeug verlangsamt, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf eine Geschwindigkeit abzusenken, die geeignet ist, um damit zu beginnen, das Fahrzeug nach links oder rechts abzubiegen. Anderenfalls verlangsamt der Fahrer im Allgemeinen das Fahrzeug, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf die Geschwindigkeit abzusenken, die geeignet ist, um damit zu beginnen, das Fahrzeug nach links oder rechts abzubiegen, nachdem der Fahrer den Links- oder Rechtsrichtungsblinker aktiviert. Anderenfalls aktiviert der Fahrer im Allgemeinen den Links- oder Rechtsrichtungsblinker, und verlangsamt er das Fahrzeug, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf die Geschwindigkeit abzusenken, die geeignet ist, um damit zu beginnen, das Fahrzeug nach links oder rechts abzubiegen. Die erfindungsgemäße Vorrichtung bestimmt, ob das Fahrzeug nach links oder rechts abbiegen wird, auf Grundlage der Geschwindigkeit des Fahrzeugs und des aktivierten Zustands des Links- oder Rechtsrichtungsblinkers. Daher kann die erfindungsgemäße Vorrichtung genau bestimmen, ob das Fahrzeug nach links oder rechts abbiegt.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung kann, wenn das Fahrzeug (V) die Links- und Rechtsrichtungsblinker aufweist, die elektronische Steuereinheit (10, 20, 30) konfiguriert sein zum Bestimmen, ob das Fahrzeug (V) nach links oder rechts abbiegt, auf Grundlage einer Fahrzeuginformation umfassend Aktivierungszustände der Links- und Rechtsrichtungsblinker (siehe Prozesse von Schritten 635 und 680 gemäß 6).
Der Fahrer aktiviert im Allgemeinen den Linksrichtungsblinker, wenn der Fahrer das Fahrzeug nach links abbiegt. Gleichermaßen aktiviert der Fahrer im Allgemeinen den Rechtsrichtungsblinker, wenn der Fahrer das Fahrzeug nach rechts abbiegt. Die erfindungsgemäße Vorrichtung bestimmt, ob das Fahrzeug nach links oder rechts abbiegt, auf Grundlage des aktivierten Zustands des Links- oder Rechtsrichtungsblinkers. Daher kann die erfindungsgemäße Vorrichtung genau bestimmen, ob das Fahrzeug nach links oder rechts abbiegt.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung kann die Fahrzeuginformation zumindest eines von einer Gierrate (Y, Ys) des Fahrzeugs (V), einer Geschwindigkeit (SPD) des Fahrzeugs (V), einer Längsbeschleunigung (Gx) des Fahrzeugs (V), eines Betätigungsbetrags (AP) eines Beschleunigungs- bzw. Fahrpedals (11a) des Fahrzeugs (V), einer Querbeschleunigung (Gy) des Fahrzeugs (V) und eines Lenkwinkels (θsw) eines Lenkrads (14a) des Fahrzeugs (V) umfassen.
Werte von Parametern wie etwa der Gierrate, der Geschwindigkeit, der Längsbeschleunigung, des Betätigungsbetrags des Beschleunigungs- bzw. Fahrpedals, der Querbeschleunigung und des Lenkwinkels des Lenkrads des Fahrzeugs, die erfasst werden, wenn das Fahrzeug nach links abbiegt, sind verschieden von denjenigen, die erfasst werden, wenn das Fahrzeug nach rechts abbiegt. Zusätzlich sind die Werte der Parameter, die erfasst werden, wenn das Fahrzeug nach links oder rechts abbiegt, verschieden von denjenigen, die erfasst werden, wenn sich das Fahrzeug geradeaus bewegt.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung gemäß diesem Aspekt nutzt, als die Fahrzeuginformation, die zum Bestimmen verwendet wird, ob das Fahrzeug nach links oder rechts abbiegt, zumindest eines von der Gierrate, der Geschwindigkeit, der Längsbeschleunigung, des Betätigungsbetrags des Beschleunigungs- bzw. Fahrpedals, der Querbeschleunigung und des Lenkwinkels des Lenkrads des Fahrzeugs. Daher kann die erfindungsgemäße Vorrichtung zweckmäßig bestimmen, ob das Fahrzeug nach links oder rechts abbiegt.
In der vorstehenden Beschreibung sind, um ein Verständnis der vorliegenden Erfindung zu fördern, Elemente der vorliegenden Erfindung, die Elementen von nachstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen entsprechen, durch Bezugszeichen bezeichnet, die in der Beschreibung der Ausführungsbeispiele verwendet werden, wobei diese durch runde Klammern begleitet sind. Die Elemente der vorliegenden Erfindung sind jedoch nicht auf die Elemente der Ausführungsbeispiele beschränkt, die durch die Bezugszeichen definiert sind. Die weiteren Aufgaben, Merkmale und einhergehenden Vorteile der vorliegenden Erfindung können aus der Beschreibung der Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung samt der Zeichnungen leicht verstanden werden.
Figurenliste

1 ist eine Darstellung zum Darstellen einer Vorrichtung erster Ausführungsform, die einer Fahrassistenzvorrichtung von einem Fahrzeug gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung entspricht, und des Fahrzeugs, auf das die Vorrichtung erster Ausführungsform angewandt ist.
2 ist eine Darstellung zum Darstellen des in 1 gezeigten Fahrzeugs.
3 ist eine Darstellung zum Darstellen des Fahrzeugs, das dabei ist, ein Abbiegen nach links oder rechts an einer Kreuzung zu beginnen.
4 ist eine Darstellung zum Darstellen des Fahrzeugs, das an der Kreuzung nach rechts abbiegt.
5 ist eine Darstellung, die verwendet wird zum Beschreiben eines Aufmerksamkeitsvorgangs gegenüber einem Fahrer des Fahrzeugs, der durch die Vorrichtung erster Ausführungsform durchgeführt wird.
6 ist eine Darstellung zum Darstellen eines Ablaufdiagramms einer Routine, die durch eine CPU einer Fahrassistenz-ECU der Vorrichtung erster Ausführungsform ausgeführt wird.
7 ist eine Darstellung zum Darstellen eines Ablaufdiagramms einer durch die CPU ausgeführten Routine.
8 ist eine Darstellung zum Darstellen eines Ablaufdiagramms einer durch die CPU ausgeführten Routine.
9 ist eine Darstellung zum Darstellen eines Ablaufdiagramms einer durch die CPU ausgeführten Routine.
10 ist eine Darstellung zum Darstellen eines Ablaufdiagramms einer durch die CPU ausgeführten Routine.
11 ist eine Darstellung zum Darstellen eines Ablaufdiagramms einer durch die CPU ausgeführten Routine.
12 ist eine Darstellung zum Darstellen eines Ablaufdiagramms einer durch die CPU ausgeführten Routine.
13 ist eine Darstellung zum Darstellen eines Ablaufdiagramms einer Routine, die durch eine CPU einer Fahrassistenz-ECU einer abgewandelten Vorrichtung ausgeführt wird, die einer Fahrassistenzvorrichtung von dem Fahrzeug gemäß einem abgewandelten Ausführungsbeispiel des ersten Ausführungsbeispiels entspricht.
14 ist eine Darstellung zum Darstellen eines Ablaufdiagramms einer durch die CPU der abgewandelten Vorrichtung ausgeführten Routine.
15 ist eine Darstellung zum Darstellen eines Ablaufdiagramms einer durch die CPU der abgewandelten Vorrichtung ausgeführten Routine.
16 ist eine Darstellung, die verwendet wird zum Beschreiben des Aufmerksamkeitsvorgangs gegenüber dem Fahrer, der durch eine Vorrichtung zweiter Ausführungsform durchgeführt wird, die einer Fahrassistenzvorrichtung von dem Fahrzeug gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung entspricht.
17 ist eine Darstellung zum Darstellen eines Ablaufdiagramms einer Routine, die durch eine CPU einer Fahrassistenz-ECU der Vorrichtung zweiter Ausführungsform ausgeführt wird.

BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
<Erstes Ausführungsbeispiel>
Nachstehend wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen eine Fahrassistenzvorrichtung von einem Fahrzeug gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Die Fahrassistenzvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel wird/ist auf ein in 1 gezeigtes Fahrzeug V angewandt. Die Fahrassistenzvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel umfasst eine Fahrassistenz-ECU 10, eine Anzeige-ECU 20 und eine Alarm-ECU 30. Nachstehend wird die Fahrassistenzvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel hierin als „die Vorrichtung erster Ausführungsform“ bezeichnet, und wird das Fahrzeug V, auf das die Vorrichtung erster Ausführungsform angewandt wird/ist, als „das Eigenfahrzeug V“ bezeichnet.
Jede der ECUs 10, 20 und 30 ist eine elektronische Steuereinheit, die als Hauptkomponente einen Mikrocomputer mit einer CPU, einem ROM, einem RAM, einer Schnittstelle und dergleichen umfasst. Die CPU von jeder der ECUs 10, 20 und 30 verwirklicht verschiedene Funktionen, die nachstehend beschrieben werden, durch Ausführung von Anweisungen oder Routinen, die in einem Speicher wie etwa dem ROM von dieser gespeichert sind. In dieser Hinsicht können zwei oder alle der ECUs 10, 20 und 30 in einer ECU integriert sein.
Die Fahrassistenz-ECU 10, die Anzeige-ECU 20 und die Alarm-ECU 30 sind über ein Kommunikations-/Sensorsystem CAN (d.h. Controller Area Network) 90 elektrisch miteinander verbunden, um so miteinander zu kommunizieren, d.h. Daten voneinander zu empfangen und Daten aneinander zu senden.
Das Eigenfahrzeug V umfasst einen (nicht gezeigten) Blinkerhebel. Der Blinkerhebel ist an einer Lenksäule bereitgestellt und wird durch einen Fahrer des Eigenfahrzeugs V bedient bzw. betätigt. Jeder von Zuständen von (nicht gezeigten) Blinkern, die an einem vorderen linken Endabschnitt und einem hinteren linken Endabschnitt des Eigenfahrzeugs V bereitgestellt sind, ändert sich dadurch von einem nichtblinkenden Zustand (d.h. einem nichtaktivierten Zustand) in einen blinkenden Zustand (d.h. einen aktivierten Zustand), dass der Fahrer den Blinkerhebel ausgehend von einer neutralen Position in eine Seitenposition betätigt bzw. bedient. Hierin nachstehend werden die an dem vorderen linken und dem hinteren linken Endabschnitt des Eigenfahrzeugs V bereitgestellten Blinker als „die Linksrichtungsblinker“ bezeichnet. Der Zustand von jedem der Linksrichtungsblinker ändert sich dadurch von dem blinkenden Zustand in den nichtblinkenden Zustand, dass der Fahrer den Blinkerhebel in die neutrale Position zurückbringt.
Andererseits ändert sich jeder von Zuständen von (nicht gezeigten) Blinkern, die an einem vorderen rechten Endabschnitt und an einem hinteren rechten Endabschnitt des Eigenfahrzeugs V bereitgestellt sind dadurch, von dem nichtblinkenden Zustand (dem nichtaktivierten Zustand) in den blinkenden Zustand (den aktivierten Zustand), dass der Fahrer den Blinkerhebel von der neutralen Position in die andere Seitenposition betätigt bzw. bedient. Hierin nachstehend werden die an dem vorderen rechten und dem hinteren rechten Endabschnitt des Eigenfahrzeugs V bereitgestellten Blinker als „die Rechtsrichtungsblinker“ bezeichnet. Der Zustand von jedem der Rechtsrichtungsblinker ändert sich dadurch von dem blinkenden Zustand in den nichtblinkenden Zustand, dass der Fahrer den Blinkerhebel in die neutrale Position zurückbringt.
Das Eigenfahrzeug V umfasst einen Fahrpedalbetätigungsbetragssensor 11, einen Bremspedalbetätigungsbetragssensor 12, einen Linksrichtungsblinkersensor 13L, einen Rechtsrichtungsblinkersensor 13R, einen Lenkwinkelsensor 14, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 15, einen Links-Vorne-Radarsensor 16L, einen Rechts-Vorne-Radarsensor 16R, einen Gierratensensor 17, einen Längsrichtungsbeschleunigungssensor 18 und einen Querrichtungsbeschleunigungssensor 19. Diese Sensoren 11, 12, 13L, 13R, 14, 15, 16L, 16R, 17, 18 und 19 sind elektrisch mit der Fahrassistenz-ECU 10 verbunden.
Der Fahrpedalbetätigungsbetragssensor 11 detektiert einen Fahrpedalbetätigungsbetrag, der einem Betätigungsbetrag AP [%] eines Beschleunigungs- bzw. Fahrpedals 11a entspricht, und gibt ein Signal, das den Fahrpedalbetätigungsbetrag AP bezeichnet, an die Fahrassistenz-ECU 10 als Eigenfahrzeuginformation aus. Die Fahrassistenz-ECU 10 erfasst den Fahrpedalbetätigungsbetrag AP auf Grundlage des von dem Fahrpedalbetätigungsbetragssensor 11 empfangenen Signals jedes Mal dann, wenn eine vorbestimmte Berechnungszeit Tcal verstreicht.
Der Bremspedalbetätigungsbetragssensor 12 detektiert einen Bremspedalbetätigungsbetrag, der einem Betätigungsbetrag BP [%] eines Bremspedals 12a entspricht, und gibt ein Signal, das den Bremspedalbetätigungsbetrag BP bezeichnet, an die Fahrassistenz-ECU 10 als die Eigenfahrzeuginformation aus. Die Fahrassistenz-ECU 10 erfasst den Bremspedalbetätigungsbetrag BP auf Grundlage des von dem Bremspedalbetätigungsbetragssensor 12 empfangenen Signals jedes Mal dann, wenn die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal verstreicht.
Der Linksrichtungsblinkersensor 13L gibt ein Linksabbiegesignal, das bezeichnet, dass der Zustand von jedem der Linksrichtungsblinker der blinkende Zustand ist, an die Fahrassistenz-ECU 10 als die Eigenfahrzeuginformation aus, wenn sich der Zustand von jedem der Linksrichtungsblinker von dem nichtblinkenden Zustand in den blinkenden Zustand ändert. Andererseits gibt, wenn sich der Zustand von jedem der Linksrichtungsblinker von dem blinkenden Zustand in den nichtblinkenden Zustand ändert, der Linksrichtungsblinkersensor 13L ein Nichtlinksabbiegesignal, das bezeichnet, dass der Zustand von jedem der Linksrichtungsblinker der nichtblinkende Zustand ist, an die Fahrassistenz-ECU 10 als die Eigenfahrzeuginformation aus. Die Fahrassistenz-ECU 10 erfasst die Zustände der Linksrichtungsblinker auf Grundlage der von dem Linksrichtungsblinkersensor 13L empfangenen Linksabbiege- und Nichtlinksabbiegesignale jedes Mal dann, wenn die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal verstreicht.
Der Rechtsrichtungsblinkersensor 13R gibt ein Rechtsabbiegesignal, das bezeichnet, dass der Zustand von jedem der Rechtsrichtungsblinker der blinkende Zustand ist, an die Fahrassistenz-ECU 10 als die Eigenfahrzeuginformation aus, wenn sich der Zustand von jedem der Rechtsrichtungsblinker von dem nichtblinkenden Zustand in den blinkenden Zustand ändert. Andererseits, wenn sich der Zustand von jedem der Rechtsrichtungsblinker von dem blinkenden Zustand in den nichtblinkenden Zustand ändert, gibt der Rechtsrichtungsblinkersensor 13R ein Nichtrechtsabbiegesignal, das bezeichnet, dass der Zustand von jedem der Rechtsrichtungsblinker der nichtblinkende Zustand ist, an die Fahrassistenz-ECU 10 als die Eigenfahrzeuginformation aus. Die Fahrassistenz-ECU 10 erfasst die Zustände der Rechtsrichtungsblinker auf Grundlage der von dem Rechtsrichtungsblinkersensor 13R empfangenen Rechtsabbiege- und Nichtrechtsabbiegesignale jedes Mal dann, wenn die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal verstreicht.
Der Lenkwinkelsensor 14 detektiert einen Lenkwinkel, der einem Drehwinkel θsw [°] eines Lenkrads 14a mit Bezug auf eine Grundposition entspricht, die einer Drehposition des Lenkrads 14a entspricht, das so angeordnet ist, dass es das Eigenfahrzeug V veranlasst, sich geradeaus zu bewegen, und gibt ein Signal, das den Lenkwinkel θsw bezeichnet, an die Fahrassistenz-ECU 10 als die Eigenfahrzeuginformation aus. Die Fahrassistenz-ECU 10 erfasst den Lenkwinkel θsw auf Grundlage des von dem Lenkwinkelsensor 14 empfangenen Signals jedes Mal dann, wenn die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal verstreicht. In diesem Fall ist der Lenkwinkel θsw größer als Null, wenn das Lenkrad 14a so gedreht wird, um zu bewirken, dass das Eigenfahrzeug V nach links abbiegt. Andererseits ist der Lenkwinkel θsw kleiner als Null, wenn das Lenkrad 14a so gedreht wird, um zu bewirken, dass das Eigenfahrzeug V nach rechts abbiegt.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 15 detektiert eine Fahrzeuggeschwindigkeit, die einer Geschwindigkeit SPD [km/h] des Eigenfahrzeugs V entspricht, und gibt ein Signal, das die Geschwindigkeit SPD bezeichnet, an die Fahrassistenz-ECU 10 als die Eigenfahrzeuginformation aus. Die Fahrassistenz-ECU 10 erfasst die Geschwindigkeit SPD auf Grundlage des von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 15 empfangenen Signals jedes Mal dann, wenn die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal verstreicht. Nachstehend wird die Geschwindigkeit SPD hierin als „die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD“ bezeichnet.
Wie es in 2 gezeigt ist, ist der Links-Vorne-Radarsensor 16L an einem linken Ende eines vorderen Endabschnitts des Eigenfahrzeugs V bereitgestellt. Der Links-Vorne-Radarsensor 16L sendet eine Funkwelle diagonal links vor das Eigenfahrzeug V. Wenn ein Objekt wie etwa eine gehende Person und ein anderes Fahrzeug als das Eigenfahrzeug V innerhalb einer Reichweite der von dem Links-Vorne-Radarsensor 16L gesendeten Funkwelle vorhanden ist, wird die gesendete Funkwelle durch das Objekt reflektiert. Der Links-Vorne-Radarsensor 16L empfängt die reflektierte Funkwelle. Der Links-Vorne-Radarsensor 16L gibt Signale, die jeweils die gesendete Funkwelle und die reflektierte Funkwelle bezeichnen, an die Fahrassistenz-ECU 10 aus. Nachstehend wird das andere Fahrzeug als das Eigenfahrzeug hierin als „das andere Fahrzeug“ bezeichnet.
Die Fahrassistenz-ECU 10 bestimmt, ob das Objekt um das Eigenfahrzeug V herum bzw. in dessen Nähe/Umgebung vorhanden ist, auf Grundlage der von dem Links-Vorne-Radarsensor 16L empfangenen Signale jedes Mal dann, wenn die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal verstreicht. Wenn das Objekt vorhanden ist, berechnet die Fahrassistenz-ECU 10 einen Abstand zwischen dem Eigenfahrzeug V und dem Objekt und eine Orientierung bzw. Richtung des Objekts mit Bezug auf das Eigenfahrzeug V. Die Fahrassistenz-ECU 10 erfasst Informationen über eine Position des Objekts mit Bezug auf das Eigenfahrzeug V, eine Bewegungsrichtung des Objekts, eine Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts und dergleichen als Objektinformation.
Wie es ebenso in 2 gezeigt ist, ist der Rechts-Vorne-Radarsensor 16R an einem rechten Ende eines vorderen Endabschnitts des Eigenfahrzeugs V bereitgestellt. Der Rechts-Vorne-Radarsensor 16R sendet eine Funkwelle diagonal rechts vor das Eigenfahrzeug V. Wenn das Objekt wie etwa die gehende Person und das andere Fahrzeug innerhalb der Reichweite der von dem Rechts-Vorne-Radarsensor 16R gesendeten Funkwelle vorhanden ist, wird die gesendete Funkwelle durch das Objekt reflektiert. Der Rechts-Vorne-Radarsensor 16R empfängt die reflektierte Funkwelle. Der Rechts-Vorne-Radarsensor 16R gibt Signale, die jeweils die gesendete Funkwelle und die reflektierte Funkwelle bezeichnen, an die Fahrassistenz-ECU 10 aus.
Die Fahrassistenz-ECU 10 bestimmt, ob das Objekt um das Eigenfahrzeug V vorhanden herum bzw. in dessen Nähe/Umgebung ist, auf Grundlage der von dem Rechts-Vorne-Radarsensor 16R empfangenen Signale jedes Mal dann, wenn die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal verstreicht. Wenn das Objekt vorhanden ist, berechnet die Fahrassistenz-ECU 10 den Abstand zwischen dem Eigenfahrzeug V und dem Objekt und die Orientierung bzw. Richtung des Objekts mit Bezug auf das Eigenfahrzeug V. Die Fahrassistenz-ECU 10 erfasst die Informationen über die Position des Objekts mit Bezug auf das Eigenfahrzeug V, die Bewegungsrichtung des Objekts, die Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts und dergleichen als die Objektinformation.
Es sollte beachtet werden, dass, wenn der Links- und der Rechts-Vorne-Radarsensor 16L und 16R die Signale ausgeben, die die durch das gleiche Objekt reflektierten Funkwellen bezeichnen, die Fahrassistenz-ECU 10 die Objektinformation über das gleiche Objekt auf Grundlage der Signale erfasst, die von dem Links- und dem Rechts-Vorne-Radarsensor 16L und 16R empfangen werden.
Unter Bezugnahme auf 1 detektiert der Gierratensensor 17 eine Gierrate, die einer Winkelgeschwindigkeit Y [°/s] des Eigenfahrzeugs V entspricht, und gibt er ein Signal, das die Gierrate Y bezeichnet, an die Fahrassistenz-ECU 10 als die Eigenfahrzeuginformation aus. Die Fahrassistenz-ECU 10 erfasst die Gierrate Y auf Grundlage des von dem Gierratensensor 17 empfangenen Signals jedes Mal dann, wenn die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal verstreicht. Wenn das Eigenfahrzeug V nach links abbiegt, ist die erfasste Gierrate Y größer als Null. Andererseits ist, wenn das Eigenfahrzeug V nach rechts abbiegt, die erfasste Gierrate Y kleiner als Null. Wenn sich das Eigenfahrzeug V geradeaus bewegt, ist die erfasste Gierrate gleich Null.
Der Längsrichtungsbeschleunigungssensor 18 detektiert eine Längsbeschleunigung Gx [m/s²] des Eigenfahrzeugs V und gibt ein Signal, das die Längsbeschleunigung Gx bezeichnet, an die Fahrassistenz-ECU 10 als die Eigenfahrzeuginformation aus. Die Fahrassistenz-ECU 10 erfasst die Längsbeschleunigung Gx auf Grundlage des von dem Längsrichtungsbeschleunigungssensor 18 empfangenen Signals jedes Mal dann, wenn die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal verstreicht. Wenn das Eigenfahrzeug V beschleunigt wird, ist die erfasste Längsbeschleunigung Gx größer als Null. Andererseits ist, wenn das Eigenfahrzeug V verlangsamt wird, die erfasste Längsbeschleunigung Gx kleiner als Null. Wenn das Eigenfahrzeug V weder beschleunigt noch verlangsamt wird, ist die erfasste Längsbeschleunigung Gx gleich Null.
Der Querrichtungsbeschleunigungssensor 19 detektiert eine Querbeschleunigung Gy [m/s²] des Eigenfahrzeugs V und gibt ein Signal, das die Querbeschleunigung Gy bezeichnet, an die Fahrassistenz-ECU 10 als die Eigenfahrzeuginformation aus. Die Fahrassistenz-ECU 10 erfasst die Querbeschleunigung Gy auf Grundlage des von dem Querrichtungsbeschleunigungssensor 19 empfangenen Signals jedes Mal dann, wenn die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal verstreicht. Wenn das Eigenfahrzeug V nach links abbiegt, ist die erfasste Querbeschleunigung Gy größer als Null. Andererseits ist, wenn das Eigenfahrzeug V nach rechts abbiegt, die erfasste Querbeschleunigung Gy kleiner als Null. Wenn sich das Eigenfahrzeug V geradeaus bewegt, ist die erfasste Querbeschleunigung Gy gleich Null.
Die Eigenfahrzeuginformation bezeichnet einen Fahrzustand des Eigenfahrzeugs V, der durch die vorgenannten verschiedenen Sensoren erfasst wird, die in/an dem Eigenfahrzeug V eingerichtet sind. Die Fahrassistenz-ECU 10 speichert die erfasste Eigenfahrzeuginformation und die erfasste Objektinformation in dem RAM. Wenn das Objekt eine vorhergesagte Fahrzeugbewegungsroute kreuzen kann, die einem Weg bzw. einer Bahn entspricht, entlang dessen bzw. derer vorhergesagt wird, dass sich das Eigenfahrzeug V bewegt, wie es nachstehend beschrieben ist, sendet die Fahrassistenz-ECU 10 ein Anforderungssignal an die Anzeige-ECU 20 und die Alarm-ECU 30, um anzufordern, dass ein Aufmerksamkeitsvorgang durchgeführt wird, um eine Aufmerksamkeit des Fahrers des Eigenfahrzeugs V zu erregen.
Eine in 1 gezeigte Anzeigeeinrichtung 21 ist eine Anzeigeeinrichtung, die an einer Position bereitgestellt ist, die der Fahrer des Eigenfahrzeugs V sehen kann, zum Beispiel an einem Instrumentengruppenpanel bzw. -brett. Die Anzeigeeinrichtung 21 ist elektrisch mit der Anzeige-ECU 20 verbunden. Die Anzeige-ECU 20 sendet ein Befehlssignal an die Anzeigeeinrichtung 21, wenn die Anzeige-ECU 20 das Anforderungssignal von der Fahrassistenz-ECU 10 empfängt. Die Anzeigeeinrichtung 21 führt den Aufmerksamkeitsvorgang durch, um die Aufmerksamkeit des Fahrers zu erregen, wenn die Anzeigeeinrichtung 21 das Befehlssignal von der Anzeige-ECU 20 empfängt. Die Anzeigeeinrichtung 21 kann ein Head-Up-Display oder ein Zentraldisplay oder dergleichen sein.
Ein in 1 gezeigter Summer bzw. Pieper 31 ist elektrisch mit der Alarm-ECU 30 verbunden. Die Alarm-ECU 30 sendet ein Befehlssignal an den Summer bzw. Pieper 31, wenn die Alarm-ECU 30 das Anforderungssignal von der Fahrassistenz-ECU 10 empfängt. Der Summer bzw. Pieper 31 erzeugt einen Alarmton, um die Aufmerksamkeit des Fahrers zu erregen, als den Aufmerksamkeitsvorgang. Der Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber dem Fahrer kann durch die Anzeigeeinrichtung 21 oder den Summer bzw. Pieper 31 durchgeführt werden.
<Kurzfassung von Betrieb von Vorrichtung erster Ausführungsform>
Nachstehend wird eine Kurzfassung eines Betriebs der Vorrichtung erster Ausführungsform beschrieben. Insbesondere wird der Betrieb der Vorrichtung erster Ausführungsform beschrieben, der durchgeführt wird, wenn das Eigenfahrzeug V an einer Abbiegeposition nach links oder rechts abbiegt. Es sollte beachtet werden, dass die Abbiegeposition eine Kreuzung oder ein Parkplatz eines Gebäudes oder eine Straße nahe einer Einfahrt des Parkplatzes oder dergleichen ist. Nachstehend wird der Betrieb der Vorrichtung erster Ausführungsform beschrieben, wenn die Abbiegeposition die Kreuzung ist.
Wenn der Fahrer das Eigenfahrzeug V an der Kreuzung nach links oder rechts abbiegt, veranlasst der Fahrer, dass das Eigenfahrzeug V sich in die Kreuzung bewegt, während der Fahrer die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD des Eigenfahrzeugs V verringert. Daraufhin dreht der Fahrer das Lenkrad 14a, um das Eigenfahrzeug V nach links oder rechts abzubiegen. Schließlich bringt der Fahrer die Drehposition des Lenkrads 14a in die Grundposition zurück, und beendet er ein Links- oder Rechtsabbiegen des Eigenfahrzeugs V.
In dieser Hinsicht kann das Objekt wie etwa die gehende Person und das andere Fahrzeug die vorhergesagte Fahrzeugbewegungsroute des Eigenfahrzeugs V kreuzen. Wenn das Eigenfahrzeug V in der Kreuzung nach links oder rechts abbiegt, erfasst die Vorrichtung erster Ausführungsform die vorhergesagte Fahrzeugbewegungsroute des Eigenfahrzeugs V, wie es nachstehend beschrieben ist, unter der Annahme, dass die vorhergesagte Fahrzeugbewegungsroute eine Kreis-/Bogenform aufweist.
Weiterhin berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform einen Gesamtabbiegewinkel, der einem Gesamtwinkel θtotal des Abbiegens bzw. Kurvenfahrens des Eigenfahrzeugs V in der Kreuzung entspricht. Dann berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform, auf Grundlage des Gesamtabbiegewinkels θtotal, einen Abbiegerestwinkel, der einem Winkel entspricht, den das Eigenfahrzeug V abbiegen bzw. um die Kurve fahren soll, bis das Eigenfahrzeug V das Links- oder Rechtsabbiegen abschließt. Dann berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform eine effektive Länge der vorhergesagten Fahrzeugbewegungsroute auf Grundlage des Abbiegerestwinkels. Wenn das Objekt einen Abschnitt der vorhergesagten Fahrzeugbewegungsroute kreuzen kann, der der berechneten effektiven Länge entspricht, führt die Vorrichtung erster Ausführungsform den Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber dem Fahrer unter Verwendung der Anzeigeeinrichtung 21 und des Summers bzw. Piepers 31 durch.
Insbesondere bestimmt die Vorrichtung erster Ausführungsform, ob der Fahrer einen Versuch unternimmt, das Eigenfahrzeug V nach links oder rechts abzubiegen, mit anderen Worten, ob das Eigenfahrzeug V im Wesentlichen nicht nach rechts oder links abbiegt, sondern das Eigenfahrzeug V dazu bestimmt bzw. eingestellt/-gerichtet ist, nach links oder rechts abzubiegen, jedes Mal dann, wenn die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal verstreicht.
<Linksabbiegewartebedingung>
Wenn eine Linksabbiegewartebedingung erfüllt ist, bestimmt die Vorrichtung erster Ausführungsform, dass das Eigenfahrzeug V dazu bestimmt bzw. eingestellt/-gerichtet ist, nach links abzubiegen. Die Linksabbiegewartebedingung ist erfüllt, wenn zumindest eine von nachstehend beschriebenen Bedingungen LW1 bis LW3 erfüllt ist.
Ein Wartefahrzeuggeschwindigkeitsbereich Rspd1, der nachstehend beschrieben ist, ist ein Bereich der allgemeinen Fahrzeuggeschwindigkeit des Eigenfahrzeugs V, wenn das Eigenfahrzeug V dazu bestimmt bzw. eingestellt/-gerichtet ist, nach links abzubiegen. Bei dem ersten Ausführungsbeispiel ist eine erste Fahrzeuggeschwindigkeit SPD1, die einer Untergrenze des Bereichs Rspdl entspricht, 0 km/h. Eine zweite Fahrzeuggeschwindigkeit SPD2, die einer Obergrenze des Bereichs Rspdl entspricht, ist 20 km/h. Das Gleiche gilt für das Rechtsabbiegen des Eigenfahrzeugs V.
Bedingung LW1: Der Zustand von jedem der Linksrichtungsblinker ändert sich von dem nichtblinkenden Zustand in den blinkenden Zustand, während die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD des Eigenfahrzeugs V innerhalb des Wartefahrzeuggeschwindigkeitsbereichs Rspdl liegt.
Bedingung LW2: Die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD ändert sich von der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD außerhalb des Wartefahrzeuggeschwindigkeitsbereichs Rspdl auf die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD innerhalb des Wartefahrzeuggeschwindigkeitsbereichs Rspd1, während jeder der Linksrichtungsblinker in dem blinkenden Zustand ist.
Bedingung LW3: Die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD ändert sich von der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD außerhalb des Wartefahrzeuggeschwindigkeitsbereichs Rspdl auf die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD innerhalb des Wartefahrzeuggeschwindigkeitsbereichs Rspd1, und der Zustand von jedem der Linksrichtungsblinker ändert sich von dem nichtblinkenden Zustand in den blinkenden Zustand.
<Rechtsabbiegewartebedingung>
Wenn eine Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist, bestimmt die Vorrichtung erster Ausführungsform, dass das Eigenfahrzeug V dazu bestimmt bzw. eingestellt/-gerichtet ist, nach rechts abzubiegen. Die Rechtsabbiegewartebedingung ist erfüllt, wenn zumindest eine von nachstehend beschriebenen Bedingungen RW1 bis RW3 erfüllt ist.
Bedingung RW1: Der Zustand von jedem der Rechtsrichtungsblinker ändert sich von dem nichtblinkenden Zustand in den blinkenden Zustand, während die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD des Eigenfahrzeugs V innerhalb des Wartefahrzeuggeschwindigkeitsbereichs Rspdl liegt.
Bedingung RW2: Die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD ändert sich von der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD außerhalb des Wartefahrzeuggeschwindigkeitsbereichs Rspdl auf die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD innerhalb des Wartefahrzeuggeschwindigkeitsbereichs Rspd1, während jeder der Rechtsrichtungsblinker in dem blinkenden Zustand ist.
Bedingung RW3: Die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD ändert sich von der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD außerhalb des Wartefahrzeuggeschwindigkeitsbereichs Rspdl auf die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD innerhalb des Wartefahrzeuggeschwindigkeitsbereichs Rspd1, und der Zustand von jedem der Rechtsrichtungsblinker ändert sich von dem nichtblinkenden Zustand in den blinkenden Zustand.
In der folgenden Beschreibung meint, wenn ein Symbol „e“ ein Parameter ist und ein Symbol „n“ ein Berechnungszyklus ist, ein Ausdruck „e(n)“ den Parameter, der in dem Berechnungszyklus „n“ erfasst oder vorhergesagt wird. Wenn der Links- oder Rechtsabbiegewartezustand erfüllt ist, das heißt, wenn bestimmt wird/ist, dass das Eigenfahrzeug V dazu bestimmt bzw. eingestellt/-gerichtet ist, nach links oder rechts abzubiegen, ist der Berechnungszyklus „n“ gleich Null.
Ein Fahrzeugbasispunkt, der einem in 2 gezeigten Punkt O(n) entspricht, ist ein Mittelpunkt in einer Breite des Eigenfahrzeugs V angrenzend an den vorderen Endabschnitt des Eigenfahrzeugs V.
Zusätzlich berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform den Gesamtabbiegewinkel θtotal(n), den das Eigenfahrzeug V von dem Fahrzeugbasispunkt O(0) bis zu dem Fahrzeugbasispunkt O(n) abgebogen ist. Der Fahrzeugbasispunkt O(0) ist der Fahrzeugbasispunkt in dem Berechnungszyklus „0“, wie es durch eine gestrichelte Linie in 4 gezeigt ist. Der Fahrzeugbasispunkt O(n) ist der Fahrzeugbasispunkt in dem Berechnungszyklus „n“, wie es durch eine durchgezogene Linie in 4 gezeigt ist. Die Vorrichtung erster Ausführungsform stellt im Voraus einen Abbiegeendwinkel θend ein, den das Eigenfahrzeug V generell abbiegen muss, bis das Eigenfahrzeug V das Links- oder Rechtsabbiegen abschließt, nachdem das Eigenfahrzeug V begonnen hat, nach links oder rechts abzubiegen. Bei dem ersten Ausführungsbeispiel wird/ist der Abbiegeendwinkel θend auf 90° eingestellt. Wenn der Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) größer wird als der Abbiegeendwinkel θend, oder wenn der Zustand von jedem der Linksrichtungsblinker oder der Zustand von jedem der Rechtsrichtungsblinker sich von dem blinkenden Zustand in den nichtblinkenden Zustand ändert, bevor der Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) größer wird als der Abbiegeendwinkel θend, bestimmt die Vorrichtung erster Ausführungsform, dass das Eigenfahrzeug V das Links- oder Rechtsabbiegen abschließt.
Im Allgemeinen bleibt, während das Eigenfahrzeug V dazu bestimmt bzw. eingestellt/-gerichtet ist, nach links oder rechts abzubiegen, die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD des Eigenfahrzeugs V innerhalb des Wartefahrzeuggeschwindigkeitsbereichs Rspd1, und setzen die Links- oder Rechtsrichtungsblinker ein Blinken fort. Daher werden die Bedingungen LW1 bis LW3 oder die Bedingungen RW1 bis RW3 nicht erfüllt, bis das Eigenfahrzeug V das Links- oder Rechtsabbiegen abschließt, wird die Links- oder Rechtsabbiegewartebedingung einmal erfüllt ist. Somit ist die Links- oder Rechtsabbiegewartebedingung nicht erfüllt, nachdem die Links- oder Rechtsabbiegewartebedingung einmal erfüllt ist.
Die Vorrichtung erster Ausführungsform bestimmt, dass das Eigenfahrzeug V dazu bestimmt bzw. eingestellt/-gerichtet ist, nach links oder rechts abzubiegen, bis eine nachstehend beschriebene Links- oder Rechtsabbiegestartbedingung erfüllt ist, nachdem die Links- oder Rechtsabbiegewartebedingung einmal erfüllt ist, sofern die Linksrichtungsblinker oder die Rechtsrichtungsblinker blinken.
Mit Ausnahme eines Ausnahmefalls, dass der Fahrer eine Bedienung zum Zurückbringen des Zustands von jedem der Links- oder Rechtsrichtungsblinker in den nichtblinkenden Zustand vornimmt, während das Eigenfahrzeug V nach links oder rechts abbiegt, ist die Links- oder Rechtsabbiegewartebedingung einmal an einer Kreuzung erfüllt.
<Linksabbiegestartbestimmung>
Während die Linksrichtungsblinker blinken, das heißt, wenn der Fahrer eine Absicht zum Veranlassen des Eigenfahrzeugs V zum Linksabbiegen zeigt, nachdem die Vorrichtung erster Ausführungsform bestimmt, dass das Eigenfahrzeug V dazu bestimmt bzw. eingestellt/-gerichtet ist, nach links abzubiegen, nämlich, dass die Linksabbiegewartebedingung erfüllt ist, bestimmt die Vorrichtung erster Ausführungsform, ob das Eigenfahrzeug V tatsächlich nach links abbiegt, das heißt, ob das Eigenfahrzeug V in einem Linksabbiegezustand ist, jedes Mal dann, wenn die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal verstreicht.
Die Vorrichtung erster Ausführungsform bestimmt, dass das Eigenfahrzeug V ein Linksabbiegen beginnt, wenn die nachstehend beschriebene Linksabbiegestartbedingung zum ersten Mal erfüllt ist, während die Linksrichtungsblinker blinken, nachdem die Linksabbiegewartebedingung erfüllt ist. Die Linksabbiegestartbedingung ist erfüllt, wenn nachstehend beschriebene Bedingungen LS1 bis LS6 alle erfüllt sind.
Ein nachstehend beschriebener Abbiegefahrzeuggeschwindigkeitsbereich Rspd2 ist ein allgemeiner Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich des Eigenfahrzeugs V beim Linksabbiegen. Eine Untergrenzenfahrzeuggeschwindigkeit SPDL des Bereichs Rspd2 ist größer als die erste Fahrzeuggeschwindigkeit SPD1 und ist bei dem ersten Ausführungsbeispiel 5 km/h. Eine Obergrenzenfahrzeuggeschwindigkeit SPDU des Bereichs Rspd2 ist kleiner oder gleich der zweiten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD2 und ist bei dem ersten Ausführungsbeispiel 20 km/h.
Bedingung LS1: Die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD liegt innerhalb des Abbiegefahrzeuggeschwindigkeitsbereichs Rspd2.
Bedingung LS2: Die Längsbeschleunigung Gx ist kleiner als ein Beschleunigungsschwellenwert Gxa, wenn die Längsbeschleunigung Gx größer oder gleich Null ist, oder ein Absolutwert bzw. Betrag der Längsbeschleunigung Gx ist kleiner als ein Verlangsamungsschwellenwert Gxd, wenn die Längsbeschleunigung Gx kleiner als Null ist. Bei dem ersten Ausführungsbeispiel ist der Schwellenwert Gxa gleich 4 m/s² und ist der Schwellenwert Gxd gleich 4 m/s².
Bedingung LS3: Der Fahrpedalbetätigungsbetrag AP ist kleiner als ein Betätigungsbetragsschwellenwert APth. Bei dem ersten Ausführungsbeispiel ist der Schwellenwert APth gleich 2%.
Bedingung LS4: Die Gierrate Y ist größer als ein Links- oder Rechtsabbiege-Bestimmungsschwellenwert Yth, wenn die Gierrate Y größer ist als Null. Der Schwellenwert Yth ist ein Abbiegestartindexschwellenwert und ist bei dem ersten Ausführungsbeispiel gleich 8°/s.
Bedingung LS5: Die Querbeschleunigung Gy ist größer als ein Links- oder Rechtsabbiege-Bestimmungsschwellenwert Gyth, wenn die Querbeschleunigung Gy größer ist als Null. Bei dem ersten Ausführungsbeispiel ist der Schwellenwert Gyth gleich 3 m/s².
Bedingung LS6: Der Lenkwinkel θsw ist größer als ein Links- oder Rechtsabbiege-Bestimmungsschwellenwert θswth, wenn der Lenkwinkel θsw größer ist als Null. Bei dem ersten Ausführungsbeispiel ist der Schwellenwert θswth gleich 45°.
Wenn die Linksabbiegestartbedingung fortgesetzt bzw. fortwährend erfüllt ist, nachdem die Linksabbiegestartbedingung zum ersten Mal erfüllt ist, bestimmt die Vorrichtung erster Ausführungsform, dass das Eigenfahrzeug V in dem Linksabbiegezustand ist, das heißt, dass das Eigenfahrzeug V tatsächlich nach links abbiegt.
Zum Beispiel, wenn das Eigenfahrzeug V rund um einen mittleren Bereich der Kreuzung vorübergehend anhält, um darauf zu warten, dass das entgegenkommende Fahrzeug, die gehende Person und dergleichen die Kreuzung passiert, nachdem das Eigenfahrzeug V nach links abzubiegen beginnt, wird die Linksabbiegestartbedingung unerfüllt. In dieser Hinsicht veranlasst der Fahrer die Linksrichtungsblinker weiterhin zum Blinken, wenn das Eigenfahrzeug V inmitten des Linksabbiegens vorübergehend anhält.
Dementsprechend bestimmt die Vorrichtung erster Ausführungsform, dass das Eigenfahrzeug V in dem Linksabbiegezustand ist, wenn die Linksrichtungsblinker blinken, auch wenn die Linksabbiegestartbedingung unerfüllt wird, nachdem die Linksabbiegestartbedingung erfüllt ist/war.
Wenn der Zustand von jedem der Linksrichtungsblinker zu dem nichtblinkenden Zustand wird, nachdem die Linksabbiegestartbedingung erfüllt ist/war, oder wenn der Gesamtabbiegewinkel θtotal größer wird als der Abbiegeendwinkel θend, nachdem die Linksabbiegestartbedingung erfüllt ist/war, bestimmt die Vorrichtung erster Ausführungsform, dass das Eigenfahrzeug V das Linksabbiegen abschließt.
Nachstehend wird hierin ein Zustand, dass bestimmt wird/ist, dass das Eigenfahrzeug V zum Linksabbiegen bestimmt bzw. eingestellt/-gerichtet ist, als „der Linksabbiegewartezustand L1“ bezeichnet. Ein Zustand, dass bestimmt wird/ist, dass das Eigenfahrzeug V an der Kreuzung nach links abbiegt, wird als „der Linksabbiegezustand L2“ bezeichnet.
<Rechtsabbiegestartbestimmung>
Während die Rechtsrichtungsblinker blinken, das heißt, wenn der Fahrer eine Absicht zum Veranlassen des Eigenfahrzeugs V zum Rechtsabbiegen zeigt, nachdem die Vorrichtung erster Ausführungsform bestimmt, dass das Eigenfahrzeug V dazu bestimmt bzw. eingestellt/-gerichtet ist, nach rechts abzubiegen, das heißt, dass die Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist, bestimmt die Vorrichtung erster Ausführungsform, ob das Eigenfahrzeug V tatsächlich nach rechts abbiegt, das heißt, ob das Eigenfahrzeug V in einem Rechtsabbiegezustand ist, jedes Mal dann, wenn die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal verstreicht.
Die Vorrichtung erster Ausführungsform bestimmt, dass das Eigenfahrzeug V ein Rechtsabbiegen beginnt, wenn die nachstehend beschriebene Rechtsabbiegestartbedingung zum ersten Mal erfüllt ist, während die Rechtsrichtungsblinker blinken, nachdem die Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist. Die Rechtsabbiegestartbedingung ist erfüllt, wenn nachstehend beschriebene Bedingungen RS1 bis RS6 alle erfüllt sind.
Bedingung RS1: Die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD liegt innerhalb des Abbiegefahrzeuggeschwindigkeitsbereichs Rspd2.
Bedingung RS2: Die Längsbeschleunigung Gx ist kleiner als der Beschleunigungsschwellenwert Gxa, wenn die Längsbeschleunigung Gx größer oder gleich Null ist, oder der Absolutwert bzw. Betrag der Längsbeschleunigung Gx ist kleiner als der Verlangsamungsschwellenwert Gxd, wenn die Längsbeschleunigung Gx kleiner ist als Null.
Bedingung RS3: Der Fahrpedalbetätigungsbetrag AP ist kleiner als der Betätigungsbetragsschwellenwert APth.
Bedingung RS4: Ein Absolutwert bzw. Betrag der Gierrate Y ist größer als der Links- oder Rechtsabbiege-Bestimmungsschwellenwert Yth, wenn die Gierrate Y kleiner ist als Null.
Bedingung RS5: Ein Absolutwert bzw. Betrag der Querbeschleunigung Gy ist größer als der Links- oder Rechtsabbiege-Bestimmungsschwellenwert Gyth, wenn die Querbeschleunigung Gy kleiner ist als Null.
Bedingung RS6: Ein Absolutwert bzw. Betrag des Lenkwinkels θ ist größer als der Links- oder Rechtsabbiege-Bestimmungsschwellenwert θswth, wenn der Lenkwinkel θsw kleiner ist als Null.
Wenn die Rechtsabbiegestartbedingung fortgesetzt bzw. fortwährend erfüllt ist, nachdem die Rechtsabbiegestartbedingung zum ersten Mal erfüllt ist, bestimmt die Vorrichtung erster Ausführungsform, dass das Eigenfahrzeug V in dem Rechtsabbiegezustand ist.
Ähnlich zu einem Fall, dass das Eigenfahrzeug V nach links abbiegt, wird die Rechtsabbiegestartbedingung unerfüllt, wenn das Eigenfahrzeug V rund um den mittleren Bereich der Kreuzung vorübergehend anhält, um darauf zu warten, dass das entgegenkommende Fahrzeug, die gehende Person und dergleichen die Kreuzung passiert, nachdem das Eigenfahrzeug V nach rechts abzubiegen beginnt. In dieser Hinsicht veranlasst der Fahrer die Rechtsrichtungsblinker weiterhin zum Blinken, wenn das Eigenfahrzeug V inmitten des Rechtsabbiegens vorübergehend anhält.
Dementsprechend bestimmt die Vorrichtung erster Ausführungsform, dass das Eigenfahrzeug V in dem Rechtsabbiegezustand ist, wenn die Rechtsrichtungsblinker blinken, auch wenn die Rechtsabbiegestartbedingung unerfüllt wird, nachdem die Rechtsabbiegestartbedingung erfüllt ist/war.
Wenn der Zustand von jedem der Rechtsrichtungsblinker zu dem nichtblinkenden Zustand wird, nachdem die Rechtsabbiegestartbedingung erfüllt ist/war, oder wenn der Gesamtabbiegewinkel θtotal größer wird als der Abbiegeendwinkel θend, nachdem die Rechtsabbiegestartbedingung erfüllt ist/war, bestimmt die Vorrichtung erster Ausführungsform, dass das Eigenfahrzeug V das Rechtsabbiegen abschließt.
Nachstehend wird hierin ein Zustand, dass bestimmt wird/ist, dass das Eigenfahrzeug V zum Rechtsabbiegen bestimmt bzw. eingestellt/-gerichtet ist, als „der Rechtsabbiegewartezustand R1“ bezeichnet. Ein Zustand, dass bestimmt wird/ist, dass das Eigenfahrzeug V an der Kreuzung nach rechts abbiegt, wird als „der Rechtsabbiegezustand R2“ bezeichnet.
<Berechnung von geglätteter Gierrate Ys>
Die Vorrichtung erster Ausführungsform verwendet die Gierrate Y des Eigenfahrzeugs V zum Erfassen der vorhergesagten Fahrzeugbewegungsroute, wie es nachstehend beschrieben ist. In dieser Hinsicht ist die durch den Gierratensensor 17 detektierte Gierrate Y unstabil. Dementsprechend bestimmt die Vorrichtung erster Ausführungsform eine geglättete Gierrate Ys durch Glätten der Gierrate Y jedes Mal dann, wenn die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal verstreicht, bis die Vorrichtung erster Ausführungsform eine Bestimmung vornimmt, dass das Eigenfahrzeug V das Linksabbiegen abschließt, nachdem der Linksabbiegewartezustand erfüllt ist/war. Nachstehend wird hierin die Bestimmung, dass das Eigenfahrzeug V das Linksabbiegen abschließt, als „die Linksabbiegeendbestimmung“ bezeichnet, und wird eine Periode bzw. ein Zeitraum, bis die Vorrichtung erster Ausführungsform die Linksabbiegeendbestimmung vornimmt, als „die Linksabbiegeperiode des Eigenfahrzeugs V“ bezeichnet. Auch berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform die geglättete Gierrate Ys durch Glätten der Gierrate Y jedes Mal dann, wenn die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal verstreicht, bis die Vorrichtung erster Ausführungsform eine Bestimmung vornimmt, dass das Eigenfahrzeug V das Rechtsabbiegen abschließt, nachdem die Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist/war. Hierin nachstehend wird die Bestimmung, dass das Eigenfahrzeug V das Rechtsabbiegen abschließt, als „die Rechtsabbiegeendbestimmung“ bezeichnet, und wird eine Periode bzw. ein Zeitraum, bis die Vorrichtung erster Ausführungsform die Rechtsabbiegeendbestimmung vornimmt, als „die Rechtsabbiegeperiode des Eigenfahrzeugs V“ bezeichnet.
In dieser Hinsicht ist die Gierrate Y des Eigenfahrzeugs V beim Linksabbiegen positiv, und ist die Gierrate Y des Eigenfahrzeugs V beim Rechtsabbiegen negativ. Daher ist ein Vorzeichen der Gierrate Y des Eigenfahrzeugs V beim Linksabbiegen verschieden von dem Vorzeichen der Gierrate Y des Eigenfahrzeugs V beim Rechtsabbiegen. Dementsprechend berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform die geglättete Gierrate Ys, wie es nachstehend beschrieben ist. In der folgenden Beschreibung ist ein Symbol „M“ eine vorbestimmte positive Ganzzahl.
Die Vorrichtung erster Ausführungsform berechnet einen Mittel- bzw. Durchschnittswert der Gierraten Y(0) bis Y(n) als die geglättete Gierrate Ys(n), wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (1L) gezeigt ist, bis der Berechnungszyklus „n“ einen vorbestimmten Berechnungszyklus „M“ erreicht (n < M), nachdem die Linksabbiegewartebedingung erfüllt ist/war. $Ys (n) = {Y (0) + \dots + Y (n - 1) + Y (n)} / (n + 1)$
Nachdem der Berechnungszyklus „n“ den vorbestimmten Berechnungszyklus „M“ erreicht (n ≥ M), berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform einen Mittel- bzw. Durchschnittswert der aufeinanderfolgenden Gierraten Y(n-(M-1)) bis Y(n) als die geglättete Gierrate Ys(n), wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (2L) gezeigt ist. $Ys (n) = {Y (n - (M - 1)) + \dots + Y (n - 1) + Y (n)} /M$
Andererseits berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform, nachdem die Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist/war, einen Mittel- bzw. Durchschnittswert der Gierraten Y(0) bis Y(n), multipliziert mit „-1“, als die geglättete Gierrate Ys(n), wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (1R) gezeigt ist, bis der Berechnungszyklus „n“ den vorbestimmten Berechnungszyklus „M“ erreicht (n < M). $Ys (n) = {(- Y (0)) + \dots + (- Y (n - 1)) + (- Y (n))} / (n + 1)$
Nachdem der Berechnungszyklus „n“ den vorbestimmten Berechnungszyklus „M“ erreicht (n ≥ M), multipliziert die Vorrichtung erster Ausführungsform die aufeinanderfolgenden Gierraten Y(n-(M-1)) bis Y(n) mit „-1“, d.h. ändert sie das Vorzeichen der aufeinanderfolgenden Gierraten Y(n-(M-1)) bis Y(n). Dann berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform einen Mittel- bzw. Durchschnittswert der aufeinanderfolgenden Gierraten Y(n-(M-1)) bis Y(n), die jeweils das geänderte Vorzeichen aufweisen, als die geglättete Gierrate Ys(n), wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (2R) gezeigt ist. $Ys (n) = {(- Y (n - (M - 1))) + \dots + (- Y (n - 1)) + (- Y (n))} /M$
Wie es vorstehend beschrieben ist, ist die Gierrate des Eigenfahrzeugs V negativ, wenn das Eigenfahrzeug V nach rechts abbiegt. Bei dem ersten Ausführungsbeispiel wird, wenn die Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist/war, die Gierrate Y mit „-1“ multipliziert, so dass das Vorzeichen der Gierrate Y umgekehrt wird. Dann werden die Werte der Gierraten Y geglättet, die jeweils ein umgekehrtes Vorzeichen aufweisen. Somit kann die geglättete Gierrate Ys des Eigenfahrzeugs V beim Rechtsabbiegen mit der geglätteten Gierrate Ys des Eigenfahrzeugs V beim Linksabbiegen gleichgestellt bzw. gleichgesetzt werden.
Es sollte beachtet werden, dass die geglättete Gierrate Ys des Eigenfahrzeugs V beim Linksabbiegen nicht positiv sein kann. Gleichermaßen kann die geglättete Gierrate Ys des Eigenfahrzeugs V beim Rechtsabbiegen nicht positiv sein. Zum Beispiel, wenn das Eigenfahrzeug V inmitten des Linksabbiegens vorübergehend rechts fährt, d.h. das Lenkrad 14a inmitten des Linksabbiegens vorübergehend gedreht wird, um das Eigenfahrzeug V nach rechts abzubiegen bzw. zu fahren, wird die negative Gierrate Y in den Berechnungszyklen während des vorübergehenden Rechtsabbiegens bzw. -fahrens des Eigenfahrzeugs V detektiert. In diesem Fall kann die geglättete Gierrate Ys, die durch den Ausdruck (1L) oder (2L) berechnet wird, negativ sein.
Gleichermaßen, wenn das Eigenfahrzeug V inmitten des Rechtsabbiegens vorübergehend links fährt, d.h. das Lenkrad 14a inmitten des Rechtsabbiegens vorübergehend gedreht wird, um das Eigenfahrzeug V nach links abzubiegen bzw. zu fahren, wird die positive Gierrate Y in den Berechnungszyklen während des vorübergehenden Linksabbiegens bzw. -fahrens des Eigenfahrzeugs V detektiert. Wenn die detektierte positive Gierrate Y mit „-1“ multipliziert wird, wird die negative Gierrate Y erhalten. In diesem Fall kann die geglättete Gierrate Ys, die durch den Ausdruck (1R) oder (2R) berechnet wird, negativ sein.
Weiterhin kann das Eigenfahrzeug V vorübergehend anhalten, nachdem bestimmt wird, dass das Eigenfahrzeug V ein Links- oder Rechtsabbiegen beginnt. In diesem Fall ändert sich die Gierrate Y von einem Wert verschieden von Null auf einen Wert von Null. In diesem Fall kann die geglättete Gierrate Ys, die durch einen der Ausdrücke (1L) bis (2R) berechnet wird, als ein Wert verschieden von Null berechnet werden, der von dem Wert von Null abweicht, auch wenn die tatsächliche Gierrate Y der Wert von Null ist. In diesem Fall wird ein ungenauer Wert berechnet.
Dementsprechend stellt die Vorrichtung erster Ausführungsform die geglättete Gierrate Ys auf Null ein, wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (3) oder (4) gezeigt ist, anstatt einen der Ausdrücke (1L) bis (2R) zu verwenden, wenn sich die Gierrate Y von dem Wert verschieden von Null auf den Wert von Null ändert, nachdem bestimmt wird, dass das Eigenfahrzeug V ein Links- oder Rechtsabbiegen beginnt.
Mit anderen Worten, wenn bestimmt wird, das das Eigenfahrzeug V in dem Berechnungszyklus „a“ (1 ≤ a) ein Links- oder Rechtsabbiegen beginnt, und dann das Eigenfahrzeug V in dem Berechnungszyklus „b“ (a < b < n) vorübergehend anhält und die Gierrate Y(b) für den Berechnungszyklus „b“ erstmals Null wird, stellt die Vorrichtung erster Ausführungsform die geglättete Gierrate Ys(b) auf Null ein, wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (3) gezeigt ist. Wie es aus der Bedingung LS4 oder RS4 zu verstehen ist, ist die Gierrate Y(a) für den Berechnungszyklus „a“ nicht Null. $Ys (b) = 0$
(In dem Ausdruck (3) ist die Gierrate Y(i) (i = „a“ bis „b-1“) nicht Null und ist die Gierrate Y(b) Null.)
Daraufhin stellt die Vorrichtung erster Ausführungsform die geglättete Gierrate Ys für jeden der Berechnungszyklen „b+1“ bis „d“ (b < d < n) auf Null ein, wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (4) gezeigt ist, während das Eigenfahrzeug V von dem Berechnungszyklus „b+1“ bis zu dem Berechnungszyklus „d“ angehalten bleibt, das heißt, während die Gierrate Y Null bleibt. $Ys (j) = 0$
(In dem Ausdruck (4) ist die Gierrate Y(j) (j = „b+1“ bis „d“) Null.)
Wenn das Eigenfahrzeug V abzubiegen beginnt, nachdem das Eigenfahrzeug V vorübergehend anhält, ändert sich die Gierrate Y von dem Wert von Null auf den Wert verschieden von Null. In diesem Fall kann die geglättete Gierrate Ys, die durch einen der Ausdrücke (1L) bis (2R) berechnet wird, generell als ein Wert von Null berechnet werden, auch wenn die tatsächliche Gierrate Y der Wert verschieden von Null ist. In diesem Fall wird ein ungenauer Wert berechnet.
Dementsprechend berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform die geglättete Gierrate Ys des Eigenfahrzeugs V beim Linksabbiegen, wie es nachstehend beschrieben ist, wenn sich die Gierrate Y von dem Wert von Null auf den Wert verschieden von Null ändert, nachdem die Linksabbiegestartbedingung erfüllt ist/war.
Wenn eine erste Situation eintritt, die nachstehend beschrieben ist, und die Anzahl der aufeinanderfolgenden Gierraten Y(d+1) bis Y(n) größer oder gleich der Zahl „M“ wird, berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform den Mittel- bzw. Durchschnittswert der aufeinanderfolgenden Gierraten Y(n-(M-1)) bis Y(n) als die geglättete Gierrate Ys(n), wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (5L) gezeigt ist. Die erste Situation ist eine Situation, dass die Linksabbiegewartebedingung erfüllt ist, das Eigenfahrzeug V bis zu dem Berechnungszyklus „d“ angehalten bleibt, das Eigenfahrzeug V in dem Berechnungszyklus „d+1“ nach links abzubiegen beginnt, und das Eigenfahrzeug V ohne Anhalten bis zu dem Berechnungszyklus „n“ weiter nach links abbiegt, das heißt, die Gierrate Y von dem Berechnungszyklus „d+1“ bis zu dem Berechnungszyklus „n“ fortgesetzt bzw. fortwährend nicht Null ist. $Ys (n) = {Y (n - (M - 1)) + \dots + Y (n - 1) + Y (n)} /M$
(In dem Ausdruck (5L) ist die Gierrate Y(k) (k = „d+1“ bis „n“) der Wert verschieden von Null, und ist die Zahl „n-d“ größer oder gleich der Zahl „M“.)
Andererseits, wenn die erste Situation eintritt und die Anzahl der aufeinanderfolgenden Gierraten Y(d+1) bis Y(n) kleiner ist als die Zahl „M“, berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform den Mittel- bzw. Durchschnittswert der Gierraten Y(d+1) bis Y(n) als die geglättete Gierrate Ys(n), wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (6L) gezeigt ist. $Ys (n) = {Y (d + 1) + \dots + Y (n - 1) + Y (n)} / (n - d)$
(In dem Ausdruck (6L) ist die Gierrate Y(k) (k = „d+1“ bis „n“) der Wert verschieden von Null, und ist die Zahl „n-d“ kleiner als die Zahl „M“.)
Dementsprechend berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform die geglättete Gierrate Ys des Eigenfahrzeugs V beim Rechtsabbiegen, wie es nachstehend beschrieben ist, wenn sich die Gierrate Y von dem Wert von Null auf den Wert verschieden von Null ändert, nachdem die Rechtsabbiegestartbedingung erfüllt ist/war.
Wenn eine zweite Situation eintritt, die nachstehend beschrieben ist, und die Anzahl der aufeinanderfolgenden Gierraten Y(d+1) bis Y(n) größer oder gleich der Zahl „M“ wird, berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform den Mittel- bzw. Durchschnittswert der aufeinanderfolgenden Gierraten Y(n-(M-1)) bis Y(n), jeweils multipliziert mit „-1“, als die geglättete Gierrate Ys(n), wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (5R) gezeigt ist. Die zweite Situation ist eine Situation, dass die Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist, das Eigenfahrzeug V bis zu dem Berechnungszyklus „d“ angehalten bleibt, das Eigenfahrzeug V in dem Berechnungszyklus „d+1“ nach rechts abzubiegen beginnt, und das Eigenfahrzeug V ohne Anhalten bis zu dem Berechnungszyklus „n“ weiter nach rechts abbiegt, das heißt, die Gierrate Y von dem Berechnungszyklus „d+1“ bis zu dem Berechnungszyklus „n“ fortgesetzt bzw. fortwährend nicht Null ist. $Ys (n) = {(- Y (n - (M - 1))) + \dots + (- Y (n - 1)) + (- Y (n))} /M$
(In dem Ausdruck (5R) ist die Gierrate Y(k) (k = „d+1“ bis „n“) der Wert verschieden von Null, und ist die Zahl „n-d“ größer oder gleich der Zahl „M“.)
Andererseits, wenn die zweite Situation eintritt und die Anzahl der aufeinanderfolgenden Gierraten Y(d+1) bis Y(n) kleiner ist als die Zahl „M“, berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform den Mittel- bzw. Durchschnittswert der Gierraten Y(d+1) bis Y(n), jeweils multipliziert mit „-1“, als die geglättete Gierrate Ys(n), wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (6R) gezeigt ist. $Ys (n) = {(- Y (d + 1)) + \dots + (- Y (n - 1)) + (- Y (n))} / (n - d)$
(In dem Ausdruck (6R) ist die Gierrate Y(k) (k = „d+1“ bis „n“) der Wert verschieden von Null, und ist die Zahl „n-d“ kleiner als die Zahl „M“.)
<Berechnung von Abbiegewinkel>
Die Vorrichtung erster Ausführungsform verwendet den Gesamtabbiegewinkel θtotal(n), der dem Winkel des Abbiegens des Eigenfahrzeugs V von dem Berechnungszyklus „0“ bis zu dem Berechnungszyklus „n“ entspricht, zum Berechnen von effektiven Längen von vorhergesagten Routen, wie es nachstehend beschrieben ist. Die Vorrichtung erster Ausführungsform berechnet einen momentanen Abbiegewinkel θ, der einem Winkel des Abbiegens des Eigenfahrzeugs V für die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal entspricht, zum Berechnen des Gesamtabbiegewinkels θtotal(n).
Die Vorrichtung erster Ausführungsform stellt den momentanen Abbiegewinkel θ(0) auf Null ein, wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (7) gezeigt ist, wenn die Links- oder Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist, das heißt, wenn der Berechnungszyklus „n“ der Berechnungszyklus „0“ ist. $θ (0) = 0 °$
Nachdem der Berechnungszyklus „n“ der Berechnungszyklus „0“ war, das heißt, während der Berechnungszyklus „n“ größer oder gleich dem Berechnungszyklus „1“ ist, berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform den momentanen Abbiegewinkel θ(n) durch Multiplizieren der geglätteten Gierrate Ys(n) mit der vorbestimmten Berechnungszeit Tcal, wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (8) gezeigt ist, bis die Vorrichtung erster Ausführungsform die Links- oder Rechtsabbiegeendbestimmung vornimmt. $θ (n) = Ys (n) \cdot Tcal$
Wenn die Links- oder Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist, das heißt, wenn der Berechnungszyklus „n“ auf den Berechnungszyklus „0“ eingestellt wird/ist, stellt die Vorrichtung erster Ausführungsform den Gesamtabbiegewinkel θtotal(0) auf „0°“ ein, das heißt, dass sie den Gesamtabbiegewinkel θtotal(0) initialisiert, wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (9) gezeigt ist. $θ total (0) = 0 °$
Nachdem der Berechnungszyklus „n“ der Berechnungszyklus „0“ war, das heißt, während der Berechnungszyklus „n“ größer oder gleich dem Berechnungszyklus „1“ ist, berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform den Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) durch Addieren des momentanen Abbiegewinkels θ(n) zu dem zuletzt berechneten Gesamtabbiegewinkel θtotal(n-1), wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (10) gezeigt ist. Dadurch kann die Vorrichtung erster Ausführungsform den Gesamtabbiegewinkel des Eigenfahrzeugs V auf geeignete Weise berechnen, wenn das Eigenfahrzeug V in der Kreuzung nach links oder rechts abbiegt. $θ total (n) = θ total (n - 1) + θ (n)$
<Berechnung von Abbiegeradius>
Die Vorrichtung erster Ausführungsform erfasst zwei vorhergesagte Fahrzeugbewegungsrouten, wie es nachstehend beschrieben ist. Jede der vorhergesagten Fahrzeugbewegungsrouten wird durch einen Kreis ausgedrückt. Ein Radius von einer der vorhergesagten Fahrzeugbewegungsrouten unterscheidet sich von einem Radius der anderen vorhergesagten Fahrzeugbewegungsroute. Jeder der Radien der Kreise, die die vorhergesagten Fahrzeugbewegungsrouten ausdrücken, wird auf Grundlage eines Radius R eines Kreises berechnet, für den vorhergesagt wird, dass ihn der Fahrzeugbasispunkt O (siehe 2) passiert bzw. durchläuft. Nachstehend wird hierin der Radius R als „der Abbiegeradius R“ bezeichnet. Die Vorrichtung erster Ausführungsform berechnet die Abbiegeradius R jedes Mal dann, wenn die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal verstreicht, wie es nachstehend beschrieben ist, während das Eigenfahrzeug V nach links oder rechts abbiegt.
Wenn die geglättete Gierrate Ys(n) größer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert Y0, berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform den Abbiegeradius R(n) durch Dividieren der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD(n) durch die geglättete Gierrate Ys(n), wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (11) gezeigt ist, unabhängig davon, ob das Eigenfahrzeug V in einem des Linksabbiegewartezustands L1, des Rechtsabbiegewartezustands R1, des Linksabbiegezustands L2 und des Rechtsabbiegezustands R2 ist. Mit anderen Worten entspricht der Abbiegeradius R(n) einem Krümmungsradius an dem Fahrzeugbasispunkt O(n) (siehe 4), wenn die geglättete Gierrate Ys(n) größer ist als der vorbestimmte Schwellenwert Y0. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist der vorbestimmte Schwellenwert Y0 gleich 10^-6, und wird dieser hierin nachstehend als „der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0“ bezeichnet. $R (n) = SPD (n) /Ys (n)$
Der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist ein Schwellenwert zum Vermeiden, dass der Abbiegeradius R(n), der durch Dividieren der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD(n) durch die geglättete Gierrate Ys(n) nahe Null berechnet wird, übermäßig groß ist.
Die geglättete Gierrate Ys(n) ist größer als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0, wenn das Eigenfahrzeug V in derselben Richtung abbiegt wie die Richtung des Links- oder Rechtsabbiegens des Eigenfahrzeugs V. Andererseits ist die geglättete Gierrate Ys(n) kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0, wenn die negative geglättete Gierrate Ys berechnet wird, da zum Beispiel das Eigenfahrzeug V vorübergehend anhält oder das Eigenfahrzeug V sich geradeaus bewegt oder das Eigenfahrzeug V zumindest vorübergehend in einer anderen Richtung als der Richtung des Links- oder Rechtsabbiegens des Eigenfahrzeugs V abbiegt bzw. fährt.
Wenn die geglättete Gierrate Ys(n) kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist und das Eigenfahrzeug V in dem Links- oder Rechtsabbiegewartezustand L1 oder R1 ist, berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform den Abbiegeradius R(n) durch Verwendung eines ersten Verfahrens, wie es nachstehend beschrieben ist. Wenn die geglättete Gierrate Ys(n) kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist und das Eigenfahrzeug V in dem Links- oder Rechtsabbiegezustand L2 oder R2 ist, berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform den Abbiegeradius R(n) durch Verwendung eines zweiten Verfahrens, das von dem ersten Verfahren verschieden ist, wie es nachstehend beschrieben ist.
Insbesondere, wenn das Eigenfahrzeug V in dem Links- oder Rechtsabbiegewartezustand L1 oder R1 ist, biegt das Eigenfahrzeug V nicht nach links oder rechts ab, und ist es dazu bestimmt bzw. eingestellt/-gerichtet, nach links oder rechts abzubiegen. In diesem Fall ist es wahrscheinlich, dass das Eigenfahrzeug V nahe einer Einfahrt der Kreuzung ist. Die Erfinder haben erkannt, dass Verwendung einer grundsätzlich Linie als die vorhergesagte Fahrzeugbewegungsroute in der Kreuzung bewirken kann, dass die Vorrichtung erster Ausführungsform die Aufmerksamkeit des Fahrers zweckmäßig erregt, wenn die geglättete Gierrate Ys(n) kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist.
Gemäß dem ersten Verfahren, wenn das Eigenfahrzeug V in dem Links- oder Rechtsabbiegewartezustand L1 oder R1 ist und die geglättete Gierrate Ys(n) kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist, stellt die Vorrichtung erster Ausführungsform den Abbiegeradius R(n) auf einen vorbestimmten Wert ein, der einem Wert entspricht, der beträchtlich größer ist als der Abbiegeradius des Eigenfahrzeugs V beim Links- oder Rechtsabbiegen in der typischen Kreuzung, wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (12) gezeigt ist. Dadurch, wie es nachstehend beschrieben ist, wird die vorhergesagte Fahrzeugbewegungsroute für die Kreuzung auf die grundsätzlich gerade Linie eingestellt. Bei dem ersten Ausführungsbeispiel ist der vorbestimmte Wert gleich 12700m, und wird dieser hierin nachstehend als „der Geradeaus- bzw. Geradenäquivalenzwert Rc“ bezeichnet. $R (n) = Rc = 12700 m$
Andererseits hat gemäß dem zweiten Verfahren das Eigenfahrzeug V ein Links- oder Rechtsabbiegen begonnen, wenn das Eigenfahrzeug V in dem Links- oder Rechtsabbiegezustand L2 oder R2 ist. Wenn das Eigenfahrzeug V ein Links- oder Rechtsabbiegen begonnen hat und die geglättete Gierrate Ys(n) kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist, ist es wahrscheinlich, dass das Eigenfahrzeug V vorübergehend anhält, oder ist es wahrscheinlich, dass das Eigenfahrzeug V vorübergehend in der Richtung abbiegt bzw. fährt, die entgegengesetzt zu der Abbiegerichtung des Eigenfahrzeugs V beim Links- oder Rechtsabbiegen ist.
Dementsprechend, wenn das Eigenfahrzeug V in dem Links- oder Rechtsabbiegezustand L2 oder R2 ist und die geglättete Gierrate Ys(n) kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist, stellt die Vorrichtung erster Ausführungsform den Abbiegeradius R(n) auf den Abbiegeradius R(c) ein, der in dem letzten Berechnungszyklus „c“ der vergangenen bzw. früheren Berechnungszyklen erfasst wird, in dem die erfasste geglättete Gierrate Ys größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0, wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (13) gezeigt ist. Die vergangenen bzw. früheren Berechnungszyklen sind die Berechnungszyklen vor der aktuellen Zeit. $R (n) = R (c)$
Es sollte beachtet werden, dass der Abbiegeradius R(n) nicht auf 12700m beschränkt ist, wenn das Eigenfahrzeug V in dem Links- oder Rechtsabbiegewartezustand L1 und R1 ist und die geglättete Gierrate Ys(n) kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist. Wenn das Eigenfahrzeug V in dem Links- oder Rechtsabbiegewartezustand L1 oder R1 ist und die geglättete Gierrate Ys(n) kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist, kann der Abbiegeradius R(n) auf einen optionalen Wert eingestellt werden, der beträchtlich größer ist als der Abbiegeradius des Eigenfahrzeugs V in der typischen Kreuzung.
<Berechnung von Abbiegezentrum>
Die Vorrichtung erster Ausführungsform berechnet Koordinaten (Cx(n), Cy(n)) von einer Mitte bzw. einem Zentrum des Abbiegens des Eigenfahrzeugs V in dem Berechnungszyklus „n“ in dem Linksabbiegewartezustand L1 oder dem Linksabbiegezustand L2, sowie Koordinaten (Cx(n), Cy(n)) von einer Mitte bzw. einem Zentrum des Abbiegens des Eigenfahrzeugs V in dem Berechnungszyklus „n“ in dem Rechtsabbiegewartezustand R1 oder dem Rechtsabbiegezustand R2, auf Grundlage des Abbiegeradius R(n), wie es nachstehend beschrieben ist. Nachstehend werden hierin die Koordinaten (Cx(n), Cy(n)) als „die Abbiegemittelkoordinaten (Cx(n), Cy(n))“ bezeichnet.
Wenn das Eigenfahrzeug V in dem Linksabbiegewartezustand L1 oder dem Linksabbiegezustand L2 ist, berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform, als die Abbiegemittelkoordinaten (Cx(n), Cy(n)), eine Position, die sich auf einer Linie befindet, die sich in einer Richtung erstreckt, die senkrecht zu der Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeugs V in dem Berechnungszyklus „n“ ist, und durch den Fahrzeugbasispunkt O(n) verläuft, um den Abbiegeradius R(n) entfernt von dem Fahrzeugbasispunkt O(n) liegt, und sich auf der linken Seite einer Linie befindet, die sich in der Fahrzeugbewegungsrichtung des Eigenfahrzeugs V in dem Berechnungszyklus „n“ erstreckt und den Fahrzeugbasispunkt O(n) durchläuft. Die Bewegungsrichtung des Eigenfahrzeugs V in dem Berechnungszyklus „n“ kann unter Verwendung der geglätteten Gierrate Ys(n) berechnet werden, und wird hierin nachstehend als „die Fahrzeugbewegungsrichtung TD“ bezeichnet.
Wenn das Eigenfahrzeug V in dem Rechtsabbiegewartezustand R1 oder dem Rechtsabbiegezustand R2 ist, berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform, als die Abbiegemittelkoordinaten (Cx(n), Cy(n)), eine Position, die sich auf der Linie befindet, die sich in der Richtung erstreckt, die senkrecht zu der Fahrzeugbewegungsrichtung TD in dem Berechnungszyklus „n“ ist, und durch den Fahrzeugbasispunkt O(n) verläuft, um dem Abbiegeradius R(n) entfernt von dem Fahrzeugbasispunkt O(n) liegt, und sich auf der rechten Seite der Linie befindet, die sich in der Fahrzeugbewegungsrichtung TD in dem Berechnungszyklus „n“ erstreckt und durch den Fahrzeugbasispunkt O(n) verläuft (siehe 4).
In einem in 4 gezeigten Beispiel biegt das Eigenfahrzeug V mit der konstanten Fahrzeuggeschwindigkeit SPD und der konstanten geglätteten Gierrate Ys nach rechts ab. Während das Eigenfahrzeug V nach rechts abbiegt, sind somit der Abbiegeradius R(n) die Abbiegemittelkoordinaten (Cx(n), Cy(n)) konstant.
Wenn sich die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD und die geglättete Gierrate Ys jedoch ändern, während das Eigenfahrzeug V nach rechts abbiegt, ändert sich der Abbiegeradius R(n) abhängig von dem Berechnungszyklus, und sind als Folge hiervon die Abbiegemittelkoordinaten (Cx(n), Cy(n)) nicht konstant. Auch in diesem Fall kann die Vorrichtung erster Ausführungsform die effektive Länge LLe einer vorhergesagten Linkes-Ende-Route, die nachstehend beschrieben ist, und die effektive Länge LRe einer vorhergesagten Rechtes-Ende-Route, die nachstehend beschrieben ist, auf geeignete Weise berechnen, indem der Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) berechnet wird, wie es nachstehend beschrieben ist.
<Berechnung von Linkes- und Rechtes-Ende-Abbiegeradien>
Die Vorrichtung erster Ausführungsform berechnet einen Linkes-Ende-Abbiegeradius RL(n) und einen Rechtes-Ende-Abbiegeradius RR(n) auf Grundlage des Abbiegeradius R(n), wie es nachstehend beschrieben ist.
Wenn das Eigenfahrzeug V nach links abbiegt, das heißt, wenn das Eigenfahrzeug V in dem Linksabbiegewartezustand L1 oder dem Linksabbiegezustand L2 ist, berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform den Linkes-Ende-Abbiegeradius RL(n) durch Subtrahieren einer Hälfte W/2 von einer Breite W des Eigenfahrzeugs V von dem Abbiegeradius R(n), wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (15) gezeigt ist, und berechnet sie den Rechtes-Ende-Abbiegeradius RR(n) durch Addieren der Hälfte W/2 zu dem Abbiegeradius R(n), wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (16) gezeigt ist. $RL (n) = R (n) - W/ 2$
$RR (n) = R (n) + W/ 2$
Wenn das Eigenfahrzeug V nach rechts abbiegt, das heißt, wenn das Eigenfahrzeug V in dem Rechtsabbiegewartezustand R1 oder dem Rechtsabbiegezustand R2 ist, berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform den Linkes-Ende-Abbiegeradius RL(n) durch Addieren der Hälfte W/2 zu dem Abbiegeradius R(n), wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (17) gezeigt ist, und berechnet sie den Rechtes-Ende-Abbiegeradius RR(n) durch Subtrahieren der Hälfte W/2 von dem Abbiegeradius R(n), wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (18) gezeigt ist. $RL (n) = R (n) + W/ 2$
$RR (n) = R (n) - W/ 2$
Wie es in 2 gezeigt ist, entspricht ein linkes Ende OL(n) des vorderen Endabschnitts des Eigenfahrzeugs V in dem Berechnungszyklus „n“ einer Position, die sich auf der Linie befindet, die sich in der Richtung erstreckt, die senkrecht zu der Fahrzeugbewegungsrichtung TD ist und durch den Fahrzeugbasispunkt O(n) verläuft, um die Hälfte W/2 von dem Fahrzeugbasispunkt O(n) entfernt liegt, und sich auf der linken Seite der Linie befindet, die sich in der Fahrzeugbewegungsrichtung TD erstreckt und durch den Fahrzeugbasispunkt O(n) verläuft. Ein rechtes Ende OR(n) des vorderen Endabschnitts des Eigenfahrzeugs V in dem Berechnungszyklus „n“ entspricht einer Position, die sich auf der Linie befindet, die sich in der Richtung erstreckt, die senkrecht zu der Fahrzeugbewegungsrichtung TD ist und durch den Fahrzeugbasispunkt O(n) verläuft, um die Hälfte W/2 von dem Fahrzeugbasispunkt O(n) entfernt liegt, und sich auf der rechten Seite der Linie befindet, die sich in der Fahrzeugbewegungsrichtung TD erstreckt und durch den Fahrzeugbasispunkt O(n) verläuft. Hierin nachstehend wird das linke Ende OL(n) des vorderen Endabschnitts des Eigenfahrzeugs V in dem Berechnungszyklus „n“ als „das linke Fahrzeugende OL(n)“ bezeichnet, und wird das rechte Ende OR(n) des vorderen Endabschnitts des Eigenfahrzeugs V in dem Berechnungszyklus „n“ als „das rechte Fahrzeugende OR(n)“ bezeichnet.
Somit entspricht der Linkes-Ende-Abbiegeradius RL(n) einem Radius eines Kreises, der eine Route ausdrückt, für die vorhergesagt wird, dass das linke Fahrzeugende OL(n) diese passiert bzw. durchläuft, und entspricht der Rechtes-Ende-Abbiegeradius RR(n) einem Radius eines Kreises, der eine Route ausdrückt, von der vorhergesagt wird, dass das rechte Fahrzeugende OR(n) diese passiert bzw. durchläuft.
Die Breite W des Eigenfahrzeugs V wird im Voraus für jedes Fahrzeug eingestellt, auf das die Vorrichtung erster Ausführungsform angewandt wird/ist. Die Breite W kann größer sein als die tatsächliche Breite des Fahrzeugs und kann kleiner sein als die tatsächliche Breite des Fahrzeugs.
<Schätzung von vorhergesagten Linkes- und Rechtes-Ende-Routen>
Wenn das Eigenfahrzeug V nach links oder rechts abbiegt, schätzt die Vorrichtung erster Ausführungsform eine Route, von der vorhergesagt wird, dass das linke Fahrzeugende OL diese passiert bzw. durchläuft, und eine Route, von der vorhergesagt wird, dass das rechte Fahrzeugende OR diese passiert bzw. durchläuft, jedes Mal dann, wenn die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal verstreicht, wie es nachstehend beschrieben ist. Nachstehend wird die Route, von der vorhergesagt wird, dass das linke Fahrzeugende OL diese passiert bzw. durchläuft, als „die vorhergesagte Linkes-Ende-Route“ bezeichnet, und wird die Route, von der vorhergesagt wird, dass das rechte Fahrzeugende OR diese passiert bzw. durchläuft, als „die vorhergesagte Rechtes-Ende-Route“ bezeichnet.
Zunächst berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform einen Vorhergesagte-Linkes-Ende-Route-Ausdruck fL(n), der die vorhergesagte Linkes-Ende-Route in dem Berechnungszyklus „n“ ausdrückt, und einen Vorhergesagte-Rechtes-Ende-Route-Ausdruck fR(n), der die vorhergesagte Rechtes-Ende-Route in dem Berechnungszyklus „n“ ausdrückt (siehe 4).
Insbesondere berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform, als den Vorhergesagte-Linkes-Ende-Route-Ausdruck fL(n), einen Ausdruck eines Kreises mit einer Mitte, die durch die Abbiegemittelkoordinaten (Cx(n), Cy(n)) definiert ist, und dem Linkes-Ende-Abbiegeradius RL(n), wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (19) gezeigt ist. Weiterhin berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform, als den Vorhergesagte-Rechtes-Ende-Route-Ausdruck fR(n), einen Ausdruck eines Kreises mit einer Mitte, die durch die Abbiegemittelkoordinaten (Cx(n), Cy(n)) definiert ist, und dem Rechtes-Ende-Abbiegeradius RR(n), wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (20) gezeigt ist. ${(x - Cx (n))}^{2} + {(y - Cy (n))}^{2} = RL {(n)}^{2}$
${(x - Cx (n))}^{2} + {(y - Cy (n))}^{2} = RR {(n)}^{2}$
Wie es vorstehend beschrieben ist, wird der Abbiegeradius R(n) auf den Geradeaus- bzw. Geradenäquivalenzwert Rc (= 12700m) eingestellt (siehe den Ausdruck (12)), wenn das Eigenfahrzeug V in dem Links- oder Rechtsabbiegewartezustand L1 oder R1 ist und die geglättete Gierrate Ys(n) kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 (= 10^-6) ist. In diesem Fall wird jeder des Vorhergesagte-Linkes- und des Vorhergesagte-Rechtes-Ende-Route-Ausdrucks fL(n) und fR(n) durch einen Ausdruck einer geraden Linie angenähert, die sich in der Fahrzeugbewegungsrichtung TD in dem Berechnungszyklus „n“ erstreckt, wie es in 3 gezeigt ist.
<Berechnung von effektiven Längen von vorhergesagten Linkes- und Rechtes-Ende-Routen>
Wenn das Eigenfahrzeug V nach links oder rechts abbiegt, berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform die effektive Länge LLe der vorhergesagten Linkes-Ende-Route und die effektive Länge LRe der vorhergesagten Rechtes-Ende-Route jedes Mal dann, wenn die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal verstreicht, wie es nachstehend beschrieben ist. Wenn ein Objekt vorhanden ist, das innerhalb einer vorbestimmten Zeit zumindest einen von Abschnitten der vorhergesagten Linkes- und Rechtes-Ende-Routen kreuzt, die den effektiven Längen LLe und LRe entsprechen, führt die Vorrichtung erster Ausführungsform den Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber dem Fahrer bzw. betreffend den Fahrer durch. Nachstehend wird hierin die effektive Länge LLe der vorhergesagten Linkes-Ende-Route als „die effektive Linkes-Ende-Länge LLe“ bezeichnet, und wird die effektive Länge LRe der vorhergesagten Rechtes-Ende-Route als „die effektive Rechtes-Ende-Länge LRe“ bezeichnet.
Wie es vorstehend beschrieben ist, wenn das Eigenfahrzeug V in dem Links- oder Rechtsabbiegewartezustand L1 oder R1 ist und die geglättete Gierrate Ys(n) kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist, wird jeder des Vorhergesagte-Linkes- und des Vorhergesagte-Rechtes-Ende-Route-Ausdrucks fL(n) und fR(n) durch den Ausdruck der geraden Linie angenähert, die sich in der Fahrzeugbewegungsrichtung TD in dem Berechnungszyklus „n“ erstreckt. In diesem Fall stellt die Vorrichtung erster Ausführungsform, als Basen bzw. Bezugsgrößen, die effektive Linkes- und die effektive Rechtes-Ende-Länge LLe(n) und LRe(n) unter Verwendung einer Länge/Breite einer Straße ein, in die das Eigenfahrzeug V fahren wird, nachdem das Eigenfahrzeug V das Links- oder Rechtsabbiegen in der typischen Kreuzung abschließt, wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (21) gezeigt ist (siehe eine dicke Linie in 3). Zum Beispiel kann die Länge/Breite der Straße, in die das Eigenfahrzeug V fahren wird, nachdem das Eigenfahrzeug V das Links- oder Rechtsabbiegen in der typischen Kreuzung abschließt, auf einen optionalen Wert zwischen 15m und 20m eingestellt werden, und wird sie bei dem ersten Ausführungsbeispiel auf 15m eingestellt. $LLe (n) = LRe (n) = 15 m$
Wenn das Eigenfahrzeug V in dem Links- oder Rechtsabbiegewartezustand L1 oder R1 ist und die geglättete Gierrate Ys(n) größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0, oder wenn das Eigenfahrzeug V in dem Links- oder Rechtsabbiegezustand L2 oder R2 ist, berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform, als die effektive Linkes- und die effektive Rechtes-Ende-Länge LLe und LRe, Längen der vorhergesagten Linkes- und Rechtes-Ende-Routen, für die vorhergesagt wird, dass das Eigenfahrzeug V in diesen abbiegt oder sich bewegt oder fährt, während sich der Gesamtabbiegewinkel θtotal des Eigenfahrzeugs V von dem aktuellen Gesamtabbiegewinkel θtotal bis zu dem Abbiegeendwinkel θend ändert.
Insbesondere berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform die effektive Linkes- und die effektive Rechtes-Ende-Länge LLe(n) und LRe(n) durch nachstehend beschriebene Ausdrücke (22) und (23). Die Vorrichtung erster Ausführungsform berechnet einen Winkel θre, um den das Eigenfahrzeug V abbiegt, bis der Gesamtabbiegewinkel θtotal den Abbiegeendwinkel θend (= 90°) erreicht, durch Subtrahieren des Gesamtabbiegewinkels θtotal von dem Abbiegeendwinkel θend. Die Vorrichtung erster Ausführungsform wandelt die Einheit des Winkels θre in Radiant um. Weiterhin berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform die effektive Linkes-Ende-Länge LLe(n) durch Multiplizieren des Winkels θre mit der umgewandelten Einheit mit dem Linkes-Ende-Abbiegeradius RL(n) (siehe die dicke Linie in 4), sowie die effektive Rechtes-Ende-Länge LRe(n) durch Multiplizieren des Winkels θre mit der umgewandelten Einheit mit dem Rechtes-Ende-Abbiegeradius RR(n) (siehe die dicke Linie in 4). Hierin wird nachstehend der Winkel θre, um den das Eigenfahrzeug V abbiegt, bis der Gesamtabbiegewinkel θtotal den Abbiegeendwinkel θend erreicht, als „der Restabbiegewinkel θre“ bezeichnet. $LLe (n) = RL (n) \cdot (90 ° - θ total (n)) \cdot π / 180 °$
$LRe (n) = RR (n) \cdot (90 ° - θ total (n)) \cdot π / 180 °$
<Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber Fahrer>
Wenn das Eigenfahrzeug V nach links oder rechts abbiegt, bestimmt die Vorrichtung erster Ausführungsform, ob ein Objekt vorhanden ist, das innerhalb der vorbestimmten Zeit zumindest einen der Abschnitte der vorhergesagten Linkes- und Rechtes-Ende-Routen kreuzt, die den effektiven Linkes- und Rechtes-Längen LLe und LRe entsprechen, jedes Mal dann, wenn die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal verstreicht. Nachstehend wird hierin der Abschnitt der vorhergesagten Linkes-Ende-Route, der der effektiven Linkes-Ende-Länge LLe entspricht, als „der effektive Abschnitt LLep der vorhergesagten Linkes-Ende-Route“ oder „der effektive Abschnitt der vorhergesagten Route“ bezeichnet. Weiterhin wird der Abschnitt der vorhergesagten Rechtes-Ende-Route, der der effektiven Rechtes-Ende-Länge LRe entspricht, als „der effektive Abschnitt LRep der vorhergesagten Rechtes-Ende-Route“ oder „der effektive Abschnitt der vorhergesagten Route“ bezeichnet. Weiterhin ist das Objekt, das zumindest einen der effektiven Abschnitte LLep und LRep der vorhergesagten Linkes- und Rechtes-Ende-Routen innerhalb der vorbestimmten Zeit kreuzt, ein bewegliches Objekt, und wird dieses hierin nachstehend als „das Zielobjekt“ bezeichnet.
Wenn die Vorrichtung erster Ausführungsform bestimmt, dass das Zielobjekt vorhanden ist, bestimmt die Vorrichtung erster Ausführungsform, dass das Objekt den effektiven Abschnitt der vorhergesagten Route kreuzen kann. In diesem Fall führt die Vorrichtung erster Ausführungsform den Aufmerksamkeitsvorgang durch, um die Aufmerksamkeit des Fahrers zu erregen. Die Vorrichtung erster Ausführungsform führt nachstehend beschriebene Prozesse durch, um zu bestimmen, ob das Zielobjekt vorhanden ist.
<Erfassung von Objektinformation>
Wenn das Eigenfahrzeug V nach links oder rechts abbiegt, erfasst die Vorrichtung erster Ausführungsform Informationen über das Objekt, das um das Eigenfahrzeug V herum vorhanden ist, wie etwa eine Position des Objekts mit Bezug auf das Eigenfahrzeug V, eine Bewegungsrichtung des Objekts und eine Bewegungsgeschwindigkeit des Objekts, als Objektinformation jedes Mal dann, wenn die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal verstreicht. In einem in 5 gezeigten Beispiel erfasst die Vorrichtung erster Ausführungsform die Objektinformation über die Objekte A bis D, die um das Eigenfahrzeug V herum vorhanden sind, in dem Berechnungszyklus „n“.
<Berechnung von vorhergesagter Route von Objekt>
Die Vorrichtung erster Ausführungsform berechnet einen Vorhergesagte-Route-Ausdruck g von einer Halbgeraden, die sich von der Position des Objekts in der Bewegungsrichtung des Objekts erstreckt, auf Grundlage der Objektinformation. In dem in 5 gezeigten Beispiel berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform Vorhergesagte-Route-Ausdrücke ga(n), gb(n), gc(n) und gd(n), die sich von den Positionen der Objekte A bis D in den Bewegungsrichtungen der Objekte A bis D erstrecken (siehe Pfeile in 5), auf Grundlage der Objektinformation über die Objekte A bis D, die in dem Berechnungszyklus „n“ erfasst werden. Nachstehend wird hierin der Vorhergesagte-Route-Ausdruck g(n) einfach als „der Ausdruck g(n)“ bezeichnet. In diesem Fall ist der Ausdruck g(n) einer von den Ausdrücken ga(n), gb(n), gc(n) und gd(n).
<Erste Kreuzungsbedingung>
Die Vorrichtung erster Ausführungsform bestimmt, ob eine erste Kreuzungsbedingung erfüllt ist, dass die durch den Ausdruck g(n) ausgedrückte gerade Linie zumindest einen der effektiven Abschnitte LLep und LRep der vorhergesagten Linkes- und Rechtes-Ende-Routen kreuzt. Es sollte beachtet werden, dass in dieser Beschreibung, wenn die vorhergesagte Bewegungsroute des Objekts eine Tangente zu dem effektiven Abschnitt LLep oder LRep der vorhergesagten Linkes- oder Rechts-Ende-Route ist, die vorhergesagte Bewegungsroute des Objekts den effektiven Abschnitt LLep oder LRep der vorhergesagten Linkes- oder Rechtes-Ende-Route nicht kreuzt. Nachstehend wird hierin die gerade Linie bzw. Gerade, die durch den Ausdruck g(n) ausgedrückt wird, als „die gerade Linie g(n)“ bezeichnet.
In dem in 5 gezeigten Beispiel kreuzt die durch den Ausdruck ga(n) ausgedrückte gerade Linie den effektiven Abschnitt LLep(n) der durch die dicke durchgezogene Linie gezeigten vorhergesagten Linkes-Ende-Route an einem Punkt A1 und den effektiven Abschnitt LRep(n) der durch die dicke durchgezogene Linie gezeigten vorhergesagten Rechtes-Ende-Route an einem Punkt A2. Somit erfüllt der Ausdruck ga(n) die erste Kreuzungsbedingung. Die durch den Ausdruck gb(n) ausgedrückte gerade Linie kreuzt den effektiven Abschnitt LLep(n) der vorhergesagten Linkes-Ende-Route an einem Punkt B1. Somit erfüllt der Ausdruck gb(n) die erste Kreuzungsbedingung.
Andererseits kreuzen die geraden Linien, die durch die Ausdrücke gc(n) und gd(n) ausgedrückt werden, jeweils nicht die effektiven Abschnitte LLep(n) und LRep(n) der vorhergesagten Linkes- und Rechtes-Ende-Routen. Somit erfüllen die Ausdrücke gc(n) und gd(n) die erste Kreuzungsbedingung nicht.
<Berechnung von Koordinaten von Kreuzungspunkt P>
Wenn der Ausdruck g(n) die erste Kreuzungsbedingung erfüllt, berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform die Anzahl von Punkten, an denen die gerade Linie g(n) den effektiven Abschnitt LLep(n) der vorhergesagten Linkes-Ende-Route und/oder den effektiven Abschnitt LRep(n) der vorhergesagten Rechtes-Ende-Route kreuzt. Nachstehend wird hierin der Punkt, an dem die gerade Linie g(n) einen der effektiven Abschnitte LLep(n) und LRep(n) der vorhergesagten Linkes- und Rechtes-Ende-Routen kreuzt, als „der erste Kreuzungspunkt“ bezeichnet.
Wenn die Anzahl der ersten Kreuzungspunkte Zwei ist, berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform Koordinaten eines Punkts, an dem die gerade Linie g(n) den effektiven Abschnitt der vorhergesagten Route in der Bewegungsrichtung des Objekts zuerst kreuzt, als Koordinaten eines Kreuzungspunkts P(n). Andererseits, wenn die Anzahl der ersten Kreuzungspunkte Eins ist, berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform Koordinaten des ersten Kreuzungspunkts als die Koordinaten des Kreuzungspunkts P(n).
In dem in 5 gezeigten Beispiel sind, hinsichtlich des Ausdrucks ga(n), die ersten Kreuzungspunkte Punkte A1 und A2, und ist somit die Anzahl der ersten Kreuzungspunkte Zwei. Somit berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform die Koordinaten des Punkts A1, an dem die durch den Ausdruck ga(n) ausgedrückte gerade Linie den effektiven Abschnitt LLep(n) der vorhergesagten Linkes-Ende-Route in der Bewegungsrichtung des Objekts A (d.h. einer Abwärtsrichtung in einer Darstellung gemäß 5) kreuzt, als die Koordinaten des Kreuzungspunkts Pa(n). Andererseits ist, hinsichtlich des Ausdrucks gb(n), der erste Kreuzungspunkt ein Punkt B1, und ist somit die Anzahl der ersten Kreuzungspunkte Eins. Somit berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform die Koordinaten des Punkts B1 als die Koordinaten des Kreuzungspunkts Pb(n).
<Berechnung von Zeit t1>
Die Vorrichtung erster Ausführungsform berechnet eine Zeit t1, die voraussichtlich für das Objekt erforderlich ist, damit dieses die vorhergesagte Route erreicht, um zu bestimmten, ob eine nachstehend beschriebene Zeitbedingung erfüllt ist. Insbesondere berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform die Zeit, die voraussichtlich für das Objekt erforderlich ist, das der geraden Linie g(n) entspricht, die den effektiven Abschnitt der vorhergesagten Route an dem Punkt P(n) kreuzt, um den Punkt P(n) zu erreichen, als eine erste Zeit t1(n). Die erste Zeit t1(n) wird berechnet durch Dividieren einer Länge der geraden Linie von der Position des Objekts in dem Berechnungszyklus „n“ bis zu dem Punkt P(n) durch die Bewegungsgeschwindigkeit SPDs(n) des Objekts.
In dem in 5 gezeigten Beispiel berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform die erste Zeit t1a(n), die für das Objekt A voraussichtlich erforderlich ist, um den Punkt Pa(n) zu erreichen, und die erste Zeit t1b(n), die für das Objekt B voraussichtlich erforderlich ist, um den Punkt Pb(n) zu erreichen.
<Zeitbedingung>
Die Vorrichtung erster Ausführungsform bestimmt, ob eine Zeitbedingung erfüllt ist, dass die erste Zeit t1(n) kleiner oder gleich einer ersten vorbestimmten Zeit t1th (bei diesem Ausführungsbeispiel vier Sekunden) ist. Wenn die Zeitbedingung für einen der Ausdrücke g(n) erfüllt ist, bestimmt die Vorrichtung erster Ausführungsform, dass das Zielobjekt bzw. die Zielobjekte vorhanden ist bzw. sind. Andererseits, wenn die Zeitbedingung für die Ausdrücke g(n) nicht erfüllt ist, bestimmt die Vorrichtung erster Ausführungsform, dass kein Zielobjekt vorhanden ist.
In dem in 5 gezeigten Beispiel, wenn die erste Zeit t1a(n) drei Sekunden beträgt und die erste Zeit t1b(n) zehn Sekunden beträgt, ist die erste Zeit t1a(n) kleiner oder gleich der ersten vorbestimmten Zeit t1th, und ist somit die Zeitbedingung für den Ausdruck ga(n) erfüllt. In diesem Fall bestimmt die Vorrichtung erster Ausführungsform, dass das Zielobjekt (d.h. das Objekt A) vorhanden ist.
Andererseits, wenn die erste Zeit t1a(n) fünf Sekunden beträgt und die erste Zeit t1b(n) zehn Sekunden beträgt, sind die ersten Zeiten t1a(n) und t1b(n) größer als die erste vorbestimmte Zeit t1th, und ist somit die Zeitbedingung für die Ausdrücke ga(n) und gb(n) nicht erfüllt. In diesem Fall bestimmt die Vorrichtung erster Ausführungsform, dass kein Zielobjekt vorhanden ist.
Wenn die Vorrichtung erster Ausführungsform bestimmt, dass das Zielobjekt bzw. die Zielobjekte vorhanden ist bzw. sind, führt die Vorrichtung erster Ausführungsform den Aufmerksamkeitsvorgang durch, um die Aufmerksamkeit des Fahrers des Eigenfahrzeugs V zu erregen. Andererseits, wenn die Vorrichtung erster Ausführungsform bestimmt, dass kein Zielobjekt vorhanden ist, führt die Vorrichtung erster Ausführungsform den Aufmerksamkeitsvorgang nicht durch.
<Konkreter Betrieb von Vorrichtung erster Ausführungsform>
Nachstehend wird ein konkreter Betrieb der Vorrichtung erster Ausführungsform beschrieben. Die CPU der Fahrassistenz-ECU 10 der Vorrichtung erster Ausführungsform ist konfiguriert oder programmiert zum Ausführen einer Routine, die durch ein Ablaufdiagramm in 6 gezeigt ist, jedes Mal dann, wenn die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal verstreicht.
Zu einer vorbestimmten Zeit bzw. Zeitvorgabe startet die CPU einen Prozess von einem Schritt 600 gemäß 6, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 605 voran, um die Eigenfahrzeuginformation zu erfassen und die so erfasste Eigenfahrzeuginformation in dem RAM der Fahrassistenz-ECU 10 zu speichern. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 610 voran, um auf Grundlage der Eigenfahrzeuginformation zu bestimmen, ob die Linksabbiegewartebedingung erfüllt ist.
Wenn die Linksabbiegewartebedingung erfüllt ist, bestimmt die CPU „Ja“ in dem Schritt 610, und führt sie dann sequentiell Prozesse von Schritten 615 und 620 aus, die nachstehend beschrieben sind. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 625 voran. Wie es vorstehend beschrieben ist, ist die Linksabbiegewartebedingung nur einmal für eine Kreuzung erfüllt. Daher bestimmt die CPU „Ja“ in dem Schritt 610 nur einmal für eine Kreuzung.
Schritt 615: Die CPU setzt einen Wert von einem Linksabbiegewarteflag XLW auf „1“. Der Wert von dem Linksabbiegewarteflag XLW ist auf „1“ gesetzt, bis die Linksabbiegestartbedingung erfüllt wird, nachdem die Linksabbiegewartebedingung erfüllt ist. Weiterhin wird der Wert von dem Linksabbiegewarteflag XLW auf „0“ gesetzt, wenn die Linksabbiegestartbedingung erfüllt ist (siehe einen nachstehend beschriebenen Schritt 640).
Schritt 620: Die CPU stellt den Gesamtabbiegewinkel θtotal auf 0° ein, das heißt, dass sie den Gesamtabbiegewinkel θtotal initialisiert. Ein Prozess des Schritts 620 wird ausgeführt, wenn die CPU in dem Schritt 610 „Ja“ bestimmt. Daher wird ein Initialisierungsprozess des Gesamtabbiegewinkels θtotal nur einmal ausgeführt, wenn die Linksabbiegewartebedingung erfüllt ist, und wird der Initialisierungsprozess nicht ausgeführt, bis das Eigenfahrzeug V das Linksabbiegen abschließt.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 625 voranschreitet, führt die CPU eine Routine aus, die durch ein Ablaufdiagramm in 7 gezeigt ist. Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 625 voranschreitet, startet die CPU daher einen Prozess von einem Schritt 700 gemäß 7, und führt sie dann sequentiell Prozesse von Schritten 705 bis 715 aus, die nachstehend beschrieben sind. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 720 voran.
Schritt 705: Die CPU berechnet die geglättete Gierrate Ys(n) gemäß einem der Ausdrücke (1L), (2L), (3), (4), (5L) und (6L) und speichert die so berechnete geglättete Gierrate Ys(n) in dem RAM.
Schritt 710: Die CPU berechnet den momentanen Abbiegewinkel θ(n) gemäß einem der Ausdrücke (7) und (8) und speichert den so berechneten momentanen Abbiegewinkel θ(n) in dem RAM.
Schritt 715: Die CPU berechnet den Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) gemäß einem der Ausdrücke (9) und (10) und speichert den so berechneten Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) in dem RAM.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 720 voranschreitet, bestimmt die CPU, ob der Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) kleiner oder gleich dem Abbiegeendwinkel θend (= 90°) ist, das heißt, ob das Eigenfahrzeug V nach links abbiegt. Wenn der Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) kleiner oder gleich dem Abbiegeendwinkel θend ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 720 „Ja“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 725 voran, um zu bestimmen, ob die geglättete Gierrate Ys(n) größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 (= 10^-6).
Wenn die geglättete Gierrate Ys(n) größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0, bestimmt die CPU in dem Schritt 725 „Ja“, und führt sie dann einen Prozess von einem nachstehend beschriebenen Schritt 730 aus. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 735 voran. Es sollte beachtet werden, dass in dem Schritt 725 typischerweise „Ja“ bestimmt wird, wenn das Eigenfahrzeug V vorübergehend nach links abbiegt bzw. fährt, während sich das Eigenfahrzeug V geradeaus zu einem Punkt bewegt, wo das Eigenfahrzeug V nach links abbiegen kann.
Schritt 730: Die CPU stellt den Abbiegeradius R(n) auf einen Wert ein, der erhalten wird durch Dividieren der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD(n) durch die geglättete Gierrate Ys(n), wie es durch den Ausdruck (11) gezeigt ist, und speichert den so eingestellten Abbiegeradius R(n) in dem RAM.
Wenn die geglättete Gierrate Ys(n) zu einer Zeit, zu der die CPU einen Prozess des Schritts 725 ausführt, kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 725 „Nein“, und führt sie dann einen Prozess von einem nachstehend beschriebenen Schritt 740 aus. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 735 voran. Es sollte beachtet werden, dass in dem Schritt 725 typischerweise „Nein“ bestimmt wird, wenn das Eigenfahrzeug V in einem Versuch, nach links abzubiegen, an einer roten Ampel anhält, oder wenn das Eigenfahrzeug V sich geradeaus zu dem Punkt bewegt, wo das Eigenfahrzeug V nach links abbiegen kann, nachdem die Linksabbiegewartebedingung erfüllt ist, oder wenn die negative geglättete Gierrate Ys aufgrund eines vorübergehenden Rechtsabbiegens bzw. -fahrens des Eigenfahrzeugs V berechnet wird, während das Eigenfahrzeug V sich geradeaus zu dem Punkt bewegt, wo das Eigenfahrzeug V nach links abbiegen kann, nachdem die Linksabbiegewartebedingung erfüllt ist.
Schritt 740: Die CPU stellt den Abbiegeradius R(n) auf den Geradeaus- bzw. Geradenäquivalenzwert Rc (= 12700m) ein, wie es durch den Ausdruck (12) gezeigt ist, und speichert den so eingestellten Abbiegeradius R(n) in dem RAM.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 735 voranschreitet, stellt die CPU einen Wert von einem Linksabbiegeflag XL auf „1“ ein, und schreitet sie dann mit dem Prozess über einen Schritt 795 zum einmaligen Beenden dieser Routine zu einem Schritt 695 gemäß 6 voran.
Wenn der Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) zu einer Zeit, zu der die CPU einen Prozess des Schritts 720 ausführt, größer ist als der Abbiegeendwinkel θend, bestimmt die CPU in dem Schritt 720 „Nein“, das heißt, dass die CPU bestimmt, dass das Eigenfahrzeug V das Linksabbiegen abschließt, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 745 voran, um den Wert von dem Linksabbiegeflag XL auf „0“ zu setzen. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess über den Schritt 795 zum einmaligen Beenden dieser Routine zu dem Schritt 695 gemäß 6 voran.
Wenn die Linksabbiegewartebedingung zu einer Zeit, zu der die CPU einen Prozess des Schritts 610 gemäß 6 ausführt, nicht erfüllt ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 610 „Nein“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 630 voran, um zu bestimmen, ob die Linksrichtungsblinker blinken.
Es sollte beachtet werden, dass in dem Schritt 610 „Nein“ bestimmt wird, wenn der Bestimmungsprozess des Schritts 610 ausgeführt wird, nachdem bestimmt ist, dass die Linksabbiegewartebedingung zum ersten Mal erfüllt ist, nachdem das letzte Mal bestimmt wurde, dass das Links- oder Rechtsabbiegen des Eigenfahrzeugs V abgeschlossen ist, oder wenn die Linksabbiegewartebedingung nicht erfüllt wurde/war, nachdem das letzte Mal bestimmt wurde, dass das Links- oder Rechtsabbiegen des Eigenfahrzeugs V abgeschlossen ist.
Wenn die CPU den Bestimmungsprozess des Schritts 610 ausführt, nachdem die CPU bestimmt, dass die Linksabbiegewartebedingung zum ersten Mal erfüllt ist, nachdem die CPU das letzte Mal bestimmt hat, dass das Links- oder Rechtsabbiegen des Eigenfahrzeugs V abgeschlossen ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 610 „Nein“. Wenn die CPU in dem Schritt 610 „Nein“ bestimmt, wie es vorstehend beschrieben ist, und der Fahrer in einem Versuch, das Eigenfahrzeug V nach links abzubiegen, die Linksrichtungsblinker weiterhin zum Blinken veranlasst, bestimmt die CPU in dem Schritt 630 „Ja“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 635 voran.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 635 voranschreitet, bestimmt die CPU, ob der Wert von dem Linksabbiegewarteflag XLW gleich „0“ ist und die Linksabbiegestartbedingung erfüllt ist. Die CPU bestimmt, ob die Linksabbiegestartbedingung erfüllt ist, auf Grundlage der Eigenfahrzeuginformation.
Wenn der Wert von dem Linksabbiegewarteflag XLW gleich „0“ ist oder die Linksabbiegestartbedingung erfüllt ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 635 „Ja“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 640 voran.
Wenn die Linksabbiegewartebedingung einmal erfüllt ist, während die CPU das letzte Mal bestimmt hat, dass das Links- oder Rechtsabbiegen des Eigenfahrzeugs V abgeschlossen ist, wird der Wert von dem Linksabbiegewarteflag XLW in dem Schritt 615 auf „1“ gesetzt. Sofern die Linksabbiegestartbedingung erfüllt ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 635 daher „Ja“, das heißt, dass die CPU bestimmt, dass das Eigenfahrzeug V nach links abbiegt.
Andererseits, wenn zu einer Zeit, zu der die CPU einen Prozess des Schritts 635 ausführt, der Wert von dem Linksabbiegewarteflag XLW gleich „1“ ist oder die Linksabbiegestartbedingung nicht erfüllt ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 635 „Nein“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu dem Schritt 625 voran, um die in 7 gezeigte Routine auszuführen, die vorstehend beschrieben ist. Es sollte beachtet werden, dass die CPU in dem Schritt 635 typischerweise „Nein“ bestimmt, wenn das Eigenfahrzeug V nicht mit einem Linksabbiegen beginnt, nachdem die Linksabbiegewartebedingung erfüllt ist.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 640 voranschreitet, setzt die CPU den Wert von dem Linksabbiegewarteflag XLW auf „0“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 645 voran. Dadurch ist der Wert von dem Linksabbiegewarteflag XLW von einem Zeitpunkt, zu dem das Eigenfahrzeug V mit einem Linksabbiegen beginnt, das heißt, zu dem die Linksabbiegestartbedingung erfüllt wird/ist, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem die Linksabbiegewartebedingung an der nächsten Kreuzung erfüllt wird/ist, gleich „0“. Weiterhin wird der Wert von dem Linksabbiegewarteflag XLW auf „1“ gesetzt, wenn das Eigenfahrzeug V an der nächsten Kreuzung zum Linksabbiegen bestimmt bzw. eingestellt/-gerichtet wird/ist, das heißt, wenn die Linksabbiegewartebedingung an der nächsten Kreuzung erfüllt wird/ist (siehe die Schritte 610 und 615).
Daher ist der Wert von dem Linksabbiegewarteflag XLW gleich „0“, bis die Linksabbiegewartebedingung an der nächsten Kreuzung erfüllt ist, auch wenn die Linksabbiegestartbedingung unerfüllt ist, nachdem die Linksabbiegestartbedingung zum ersten Mal erfüllt ist/war (siehe eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 635). Somit bestimmt die CPU in dem Schritt 635 „Ja“, das heißt, dass die CPU bestimmt, dass das Eigenfahrzeug V nach links abbiegt.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 645 voranschreitet, führt die CPU eine Routine aus, die durch ein Ablaufdiagramm in 8 gezeigt ist. Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 645 voranschreitet, startet die CPU daher einen Prozess von einem Schritt 800 gemäß 8, und führt sie sequentiell Prozesse von Schritten 805 bis 815 aus, die nachstehend beschrieben sind. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 820 voran.
Schritt 805: Die CPU berechnet die geglättete Gierrate Ys(n) gemäß einem der Ausdrücke (1L), (2L), (3), (4), (5L) und (6L).
Schritt 810: Die CPU berechnet den momentanen Abbiegewinkel θ(n) gemäß dem Ausdruck (8).
Schritt 815: Die CPU berechnet den Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) gemäß dem Ausdruck (10).
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 820 voranschreitet, bestimmt die CPU, ob der Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) kleiner oder gleich dem Abbiegeendwinkel θend (= 90°) ist. Wenn der Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) kleiner oder gleich dem Abbiegeendwinkel θend ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 820 „Ja“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 825 voran, um zu bestimmen, ob die geglättete Gierrate Ys(n) größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0.
Wenn die geglättete Gierrate Ys(n) größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0, bestimmt die CPU in dem Schritt 825 „Ja“, und führt sie dann einen Prozess von einem Schritt 830 aus, der nachstehend beschrieben ist. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 835 voran. Es sollte beachtet werden, dass in dem Schritt 825 typischerweise „Ja“ bestimmt wird, wenn das Eigenfahrzeug V nach links abbiegt, nachdem das Eigenfahrzeug V ein Linksabbiegen beginnt.
Schritt 830: Die CPU stellt den Abbiegeradius R(n) auf einen Wert ein, der erhalten wird durch Dividieren der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD(n) durch die geglättete Gierrate Ys(n), wie es durch den Ausdruck (11) gezeigt ist, und speichert den so eingestellten Abbiegeradius R(n) in dem RAM.
Andererseits, wenn die geglättete Gierrate Ys(n) kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 825 „Nein“, und führt sie dann einen Prozess von einem Schritt 840 aus, der nachstehend beschrieben ist. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 835 voran. Es sollte beachtet werden, dass in dem Schritt 825 typischerweise „Nein“ bestimmt wird, wenn das Eigenfahrzeug V in dem mittleren Bereich der Kreuzung vorübergehend anhält, um darauf zu warten, dass das entgegenkommende Fahrzeug, die gehende Person und dergleichen die Kreuzung passiert, nachdem die Linksabbiegestartbedingung erfüllt ist/war, oder wenn die negative geglättete Gierrate Ys aufgrund eines vorübergehenden Rechtsabbiegens bzw. -fahrens des Eigenfahrzeugs V, nachdem die Linksabbiegestartbedingung erfüllt ist/war, berechnet wird.
Schritt 840: Die CPU stellt den Abbiegeradius R(c), der in dem Berechnungszyklus „c“ erfasst wird, als den Abbiegeradius R(n) ein, wie es durch den Ausdruck (13) gezeigt ist, und speichert den so eingestellten Abbiegeradius R(n) in dem RAM.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 835 voranschreitet, setzt die CPU den Wert von dem Linksabbiegeflag XL auf „1“, und schreitet sie dann mit dem Prozess über einen Schritt 895 zum einmaligen Beenden dieser Routine zu dem Schritt 695 gemäß 6 voran.
Wenn der Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) zu einer Zeit, zu der die CPU einen Prozess des Schritts 820 ausführt, größer ist als der Abbiegeendwinkel θend, bestimmt die CPU in dem Schritt 820 „Nein“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 845 voran, um den Wert von dem Linksabbiegeflag XL auf „0“ zu setzen. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess über den Schritt 895 zum einmaligen Beenden dieser Routine zu dem Schritt 695 gemäß 6 voran.
Wenn zu einer Zeit, zu der die CPU einen Prozess des Schritts 630 gemäß 6 ausführt, die Linksrichtungsblinker nicht blinken, bestimmt die CPU in dem Schritt 630 „Nein“, und führt sie dann einen Prozess von einem Schritt 650 aus, der nachstehend beschrieben ist. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 655 voran.
Schritt 650: Die CPU setzt den Wert von dem Linksabbiegewarteflag XLW auf „0“. Dadurch ist der Wert des Linksabbiegewarteflags XLW gleich „0“, während die CPU Prozesse von dem Schritt 655 und auf den Schritt 655 folgenden Schritten ausführt.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 655 voranschreitet, bestimmt die CPU, ob die Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist, auf Grundlage der Eigenfahrzeuginformation. Wenn die Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 655 „Ja“, und führt sie dann sequentiell Prozesse von Schritten 660 und 665 aus, die nachstehend beschrieben sind. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 670 voran. Wie es vorstehend beschrieben ist, ist die Rechtsabbiegewartebedingung für eine Kreuzung nur einmal erfüllt. Daher bestimmt die CPU in dem Schritt 655 „Ja“ nur einmal für eine Kreuzung.
Schritt 660: Die CPU setzt einen Wert von einem Rechtsabbiegewarteflag XRW auf „1“. Der Wert von dem Rechtsabbiegewarteflag XRW ist auf „1“ gesetzt, bis die Rechtsabbiegestartbedingung erfüllt wird, nachdem die Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist. Weiterhin wird der Wert von dem Rechtsabbiegewarteflag XRW auf „0“ gesetzt, wenn die Rechtsabbiegestartbedingung erfüllt ist (siehe einen nachstehend beschriebenen Schritt 660).
Schritt 665: Die CPU stellt den Gesamtabbiegewinkel θtotal auf 0° ein, das heißt, dass sie den Gesamtabbiegewinkel θtotal initialisiert. Der Initialisierungsprozess des Gesamtabbiegewinkels θtotal wird nur einmal ausgeführt, wenn die Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist, und der Initialisierungsprozess wird nicht ausgeführt, bis das Eigenfahrzeug V das Rechtsabbiegen abschließt.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 670 voranschreitet, führt die CPU eine Routine aus, die durch ein Ablaufdiagramm in 9 gezeigt ist. Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 670 voranschreitet, startet die CPU daher einen Prozess von einem Schritt 900 gemäß 9, und führt sie dann sequentiell Prozesse von Schritten 905 bis 915 aus, die nachstehend beschrieben sind. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 920 voran.
Schritt 905: Die CPU berechnet die geglättete Gierrate Ys(n) gemäß einem von den Ausdrücken (1R), (2R), (3), (4), (5R) und (6R), und speichert die so berechnete geglättete Gierrate Ys(n) in dem RAM.
Schritt 910: Die CPU berechnet den momentanen Abbiegewinkel θ(n) gemäß einem von den Ausdrücken (7) und (8) und speichert den so berechneten momentanen Abbiegewinkel θ(n) in dem RAM.
Schritt 915: Die CPU berechnet den Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) gemäß einem von den Ausdrücken (9) und (10) und speichert den so berechneten Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) in dem RAM.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 920 voranschreitet, bestimmt die CPU, ob der Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) kleiner oder gleich dem Abbiegeendwinkel θend ist, das heißt, ob das Eigenfahrzeug V nach rechts abbiegt. Wenn der Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) kleiner oder gleich dem Abbiegeendwinkel θend ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 920 „Ja“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 925 voran, um zu bestimmen, ob die geglättete Gierrate Ys(n) größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0.
Wenn die geglättete Gierrate Ys(n) größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0, bestimmt die CPU in dem Schritt 925 „Ja“, und führt sie dann einen Prozess von einem Schritt 930 aus, der nachstehend beschrieben ist. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 935 voran. Es sollte beachtet werden, dass in dem Schritt 925 typischerweise „Ja“ bestimmt wird, wenn das Eigenfahrzeug V vorübergehend rechts abbiegt bzw. fährt, während das Eigenfahrzeug V sich geradeaus zu einem Punkt bewegt, wo das Eigenfahrzeug V nach rechts abbiegen kann, nachdem die Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist.
Schritt 930: Die CPU stellt den Abbiegeradius R(n) auf einen Wert ein, der erhalten wird durch Dividieren der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD(n) durch die geglättete Gierrate Ys(n), wie es durch den Ausdruck (11) gezeigt ist, und speichert den so eingestellten Abbiegeradius R(n) in dem RAM.
Wenn die geglättete Gierrate Ys(n) zu einer Zeit, zu der die CPU einen Prozess des Schritts 925 ausführt, kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 925 „Nein“, und führt sie dann einen Prozess von einem Schritt 940 aus, der nachstehend beschrieben ist. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 935 voran. Es sollte beachtet werden, dass in dem Schritt 925 typischerweise „Nein“ bestimmt wird, wenn das Eigenfahrzeug V in einem Versuch, nach rechts abzubiegen, an der roten Ampel anhält, oder wenn das Eigenfahrzeug V sich geradeaus zu dem Punkt bewegt, wo das Eigenfahrzeug V nach rechts abbiegen kann, nachdem die Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist, oder wenn die negative geglättete Gierrate Ys aufgrund eines vorübergehenden Linksabbiegens bzw. -fahrens des Eigenfahrzeugs V berechnet wird, während das Eigenfahrzeug V sich geradeaus zu dem Punkt bewegt, wo das Eigenfahrzeug V nach links abbiegen kann, nachdem die Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist.
Schritt 940: Die CPU stellt den Abbiegeradius R(n) auf den Geradeaus- bzw. Geradenäquivalenzwert Rc ein, wie es durch den Ausdruck (12) gezeigt ist, und speichert den so eingestellten Abbiegeradius R(n) in dem RAM.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 935 voranschreitet, stellt die CPU einen Wert von einem Rechtsabbiegeflag XR auf „1“ ein, und schreitet sie dann mit dem Prozess über einen Schritt 995 zum einmaligen Beenden dieser Routine zu dem Schritt 695 gemäß 6 voran.
Wenn zu einer Zeit, zu der die CPU einen Prozess des Schritts 920 ausführt, der Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) größer ist als der Abbiegeendwinkel θend, bestimmt die CPU in dem Schritt 920 „Nein“, das heißt, dass die CPU bestimmt, dass das Eigenfahrzeug V das Rechtsabbiegen abschließt, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 945 voran, um den Wert von dem Rechtsabbiegeflag XR auf „0“ zu setzen. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess über den Schritt 995 zum einmaligen Beenden dieser Routine zu dem Schritt 695 gemäß 6 voran.
Wenn zu einer Zeit, zu der die CPU einen Prozess des Schritts 655 gemäß 6 ausführt, die Rechtsabbiegewartebedingung nicht erfüllt ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 655 „Nein“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 675 voran, um zu bestimmen, ob die Rechtsrichtungsblinker blinken.
Es sollte beachtet werden, dass in dem Schritt 655 „Nein“ bestimmt wird, wenn ein Bestimmungsprozess des Schritts 655 ausgeführt wird, nachdem bestimmt ist, dass die Rechtsabbiegewartebedingung zum ersten Mal erfüllt ist, nachdem das letzte Mal bestimmt wurde, dass das Links- oder Rechtsabbiegen des Eigenfahrzeugs V abgeschlossen ist, oder wenn die Rechtsabbiegewartebedingung nicht erfüllt wurde/war, nachdem das letzte Mal bestimmt wurde, dass das Links- oder Rechtsabbiegen des Eigenfahrzeugs V abgeschlossen ist.
Wenn die CPU den Bestimmungsprozess des Schritts 655 ausführt, nachdem die CPU bestimmt, dass die Rechtsabbiegewartebedingung zum ersten Mal erfüllt ist, nachdem die CPU das letzte Mal bestimmt hat, dass das Links- oder Rechtsabbiegen des Eigenfahrzeugs V abgeschlossen ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 655 „Nein“. Wenn die CPU in dem Schritt 655 „Nein“ bestimmt, wie es vorstehend beschrieben ist, und der Fahrer in einem Versuch, das Eigenfahrzeug V nach rechts abzubiegen, die Rechtsrichtungsblinker weiterhin zum Blinken veranlasst, bestimmt die CPU in dem Schritt 675 „Ja“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 680 voran.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 680 voranschreitet, bestimmt die CPU, ob der Wert von dem Rechtsabbiegewarteflag XRW gleich „0“ ist und die Rechtsabbiegestartbedingung erfüllt ist. Die CPU bestimmt, ob die Rechtsabbiegestartbedingung erfüllt ist, auf Grundlage der Eigenfahrzeuginformation.
Wenn der Wert von dem Rechtsabbiegewarteflag XRW gleich „0“ ist oder die Rechtsabbiegestartbedingung erfüllt ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 680 „Ja“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 685 voran.
Wenn die Rechtsabbiegewartebedingung einmal erfüllt ist, nachdem die CPU das letzte Mal bestimmt hat, dass das Links- oder Rechtsabbiegen des Eigenfahrzeugs V abgeschlossen ist, wird der Wert von dem Rechtsabbiegewarteflag XRW in dem Schritt 660 auf „1“ gesetzt. Sofern die Rechtsabbiegestartbedingung erfüllt wurde/war, bestimmt die CPU in dem Schritt 680 daher „Ja“, das heißt, dass die CPU bestimmt, dass das Eigenfahrzeug V nach rechts abbiegt.
Andererseits, wenn zu einer Zeit, zu der die CPU einen Prozess des Schritts 680 ausführt, der Wert von dem Rechtsabbiegewarteflag XRW gleich „1“ ist oder die Rechtsabbiegestartbedingung nicht erfüllt ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 680 „Nein“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu dem Schritt 670 voran, um die nachstehend beschriebene Routine auszuführen, die in 9 gezeigt ist.
Es sollte beachtet werden, dass die CPU in dem Schritt 680 typischerweise „Nein“ bestimmt, wenn das Eigenfahrzeug V ein Rechtsabbiegen nicht beginnt, nachdem die Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 685 voranschreitet, setzt die CPU den Wert von dem Rechtsabbiegewarteflag XRW auf „0“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 690 voran. Dadurch ist der Wert von dem Rechtsabbiegewarteflag XRW von einem Zeitpunkt, zu dem das Eigenfahrzeug V ein Rechtsabbiegen beginnt, das heißt, zu dem die Rechtsabbiegestartbedingung erfüllt wird/ist, bis zu einem Zeitpunkt, zu dem die Rechtsabbiegewartebedingung an der nächsten Kreuzung erfüllt wird/ist, gleich „0“. Weiterhin wird der Wert von dem Rechtsabbiegewarteflag XRW auf „1“ gesetzt, wenn das Eigenfahrzeug V an der nächsten Kreuzung zum Rechtsabbiegen bestimmt bzw. eingestellt/-gerichtet wird/ist, das heißt, wenn die Rechtsabbiegewartebedingung an der nächsten Kreuzung erfüllt wird/ist (siehe die Prozesse von den Schritten 655 und 660).
Daher ist der Wert von dem Rechtsabbiegewarteflag XRW gleich „0“, bis die Rechtsabbiegewartebedingung an der nächsten Kreuzung erfüllt ist, auch wenn die Rechtsabbiegestartbedingung unerfüllt ist, nachdem die Rechtsabbiegestartbedingung einmal erfüllt ist/war (siehe eine Bestimmung „Ja“ in dem Schritt 680). Somit bestimmt die CPU in dem Schritt 680 „Ja“, das heißt, dass die CPU bestimmt, dass das Eigenfahrzeug V nach rechts abbiegt.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 690 voranschreitet, führt die CPU eine Routine aus, die durch ein Ablaufdiagramm in 10 gezeigt ist. Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 690 voranschreitet, startet die CPU daher einen Prozess von einem Schritt 1000 gemäß 10, und führt sie dann sequentiell Prozesse von Schritten 1005 bis 1015 auf, die nachstehend beschrieben sind. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 1020 voran.
Schritt 1005: Die CPU berechnet die geglättete Gierrate Ys(n) gemäß einem von den Ausdrücken (1R), (2R), (3), (4), (5R) und (6R).
Schritt 1010: Die CPU berechnet den momentanen Abbiegewinkel θ(n) gemäß dem Ausdruck (8).
Schritt 1015: Die CPU berechnet den Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) gemäß dem Ausdruck (10).
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1020 voranschreitet, bestimmt die CPU, ob der Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) kleiner oder gleich dem Abbiegeendwinkel θend (= 90°) ist. Wenn der Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) kleiner oder gleich dem Abbiegeendwinkel θend ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 1020 „Ja“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 1025 voran, um zu bestimmen, ob die geglättete Gierrate Ys(n) größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0.
Wenn die geglättete Gierrate Ys(n) größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0, bestimmt die CPU in dem Schritt 1025 „Ja“, und führt sie dann einen Prozess von einem Schritt 1030 aus, der nachstehend beschrieben ist. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 1035 voran. Es sollte beachtet werden, dass in dem Schritt 1025 typischerweise „Ja“ bestimmt wird, wenn das Eigenfahrzeug V nach rechts abbiegt, nachdem das Eigenfahrzeug V ein Rechtsabbiegen beginnt.
Schritt 1030: Die CPU stellt den Abbiegeradius R(n) auf einen Wert ein, der erhalten wird durch Dividieren der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD(n) durch die geglättete Gierrate Ys(n), wie es durch den Ausdruck (11) gezeigt ist, und speichert den so eingestellten Abbiegeradius R(n) in dem RAM.
Andererseits, wenn die geglättete Gierrate Ys(n) kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 1025 „Nein“, und führt sie dann einen Prozess von einem Schritt 1040 aus, der nachstehend beschrieben ist. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1035 voran. Es sollte beachtet werden, dass in dem Schritt 1025 typischerweise „Nein“ bestimmt wird, wenn das Eigenfahrzeug V in dem mittleren Bereich der Kreuzung vorübergehend anhält, um darauf zu warten, dass das entgegenkommende Fahrzeug, die gehende Person und dergleichen die Kreuzung passiert, nachdem die Rechtsabbiegestartbedingung erfüllt ist, oder wenn die negative geglättete Gierrate Ys aufgrund eines vorübergehenden Linksabbiegens bzw. -fahrens des Eigenfahrzeugs V berechnet wird, nachdem die Rechtsabbiegestartbedingung erfüllt ist.
Schritt 1040: Die CPU stellt den Abbiegeradius R(n) auf den Abbiegeradius R(c) ein, der in dem Berechnungszyklus „c“ erfasst wird, wie es durch den Ausdruck (13) gezeigt ist, und speichert den so eingestellten Abbiegeradius R(n) in dem RAM.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1035 voranschreitet, setzt die CPU den Wert von dem Rechtsabbiegeflag XR auf „1“, und schreitet sie dann mit dem Prozess über einen Schritt 1095 zum einmaligen Beenden dieser Routine zu dem Schritt 695 gemäß 6 voran.
Wenn zu einer Zeit, zu der die CPU einen Prozess des Schritts 1020 ausführt, der Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) größer ist als der Abbiegeendwinkel θend, bestimmt die CPU in dem Schritt 1020 „Nein“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 1045 voran, um den Wert von dem Rechtsabbiegeflag XR auf „0“ zu setzen. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess über den Schritt 1095 zum einmaligen Beenden dieser Routine zu dem Schritt 695 gemäß 6 voran.
Wenn zu einer Zeit, zu der die CPU einen Prozess des Schritts 675 gemäß 6 ausführt, die Rechtsrichtungsblinker nicht blinken, bestimmt die CPU in dem Schritt 675 „Nein“, und führt sie dann einen Prozess von einem Schritt 692 aus, der nachstehend beschrieben ist. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 695 zum einmaligen Beenden dieser Routine voran.
Schritt 692: Die CPU setzt den Wert von dem Rechtsabbiegewarteflag XRW auf „0“.
Ferner ist die CPU konfiguriert oder programmiert zum Ausführen einer Routine, die durch ein Ablaufdiagramm in 11 gezeigt ist, jedes Mal dann, wenn die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal verstreicht. Daher startet die CPU zu einer vorbestimmten Zeit bzw. Zeitvorgabe einen Prozess von einem Schritt 1100 gemäß 11, und führt sie dann einen Prozess von einem Schritt 1105 aus, der nachstehend beschrieben ist. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 1110 voran.
Schritt 1105: Die CPU berechnet die Abbiegemittelkoordinaten (Cx(n), Cy(n)) auf Grundlage des Abbiegeradius R(n), wie es vorstehend beschrieben ist, und speichert die so berechneten Abbiegemittelkoordinaten (Cx(n), Cy(n)) in dem RAM.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1110 voranschreitet, bestimmt die CPU, ob der Wert von dem Linksabbiegeflag XL gleich „1“ ist. Wenn der Wert von dem Linksabbiegeflag XL gleich „1“ ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 1110 „Ja“, und führt sie dann sequentiell Prozesse von Schritten 1115 bis 1125 aus, die nachstehend beschrieben sind. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 1130 voran.
Schritt 1115: Die CPU berechnet den Linkes-Ende-Abbiegeradius RL(n) gemäß dem Ausdruck (15) und den Rechtes-Ende-Abbiegeradius RR(n) gemäß dem Ausdruck (16) und speichert die so berechneten Linkes- und Rechtes-Ende-Abbiegeradien RL(n) und RR(n) in dem RAM.
Schritt 1120: Die CPU berechnet den Vorhergesagte-Linkes-Ende-Route-Ausdruck fL(n) gemäß dem Ausdruck (19) und den Vorhergesagte-Rechtes-Ende-Route-Ausdruck fR(n) gemäß dem Ausdruck (20) und speichert die so berechneten Vorhergesagte-Linkes- und Vorhergesagte-Rechtes-Ende-Route-Ausdrücke fL(n) und fR(n) in dem RAM.
Schritt 1125: Die CPU berechnet die effektive Linkes-Ende-Länge LLe(n) gemäß dem Ausdruck (22) und die effektive Rechtes-Ende-Länge LRe(n) gemäß dem Ausdruck (23) und speichert die so berechneten effektive Linkes- und effektive Rechtes-Ende-Längen LLe(n) und LRe(n) in dem RAM. In dieser Hinsicht, wenn das Eigenfahrzeug V in dem Links- oder Rechtsabbiegewartezustand L1 oder R1 ist und die geglättete Gierrate Ys(n) kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist, stellt die CPU die effektive Linkes-Ende-Länge LLe(n) auf eine Länge von bis zu 15m von dem linken Fahrzeugende OL(n) entlang der Fahrzeugbewegungsrichtung TD ein, und stellt die CPU die effektive Rechtes-Ende-Länge LRe(n) auf eine Länge von bis zu 15m von dem rechten Fahrzeugende OR(n) entlang der Fahrzeugbewegungsrichtung TD ein, und speichert sie die so eingestellten effektiven Linkes- und Rechtes-Ende-Längen LLe(n) und LRe(n) in dem RAM.
Andererseits, wenn der Wert von dem Linksabbiegeflag XL zu einer Zeit, zu der die CPU einen Prozess des Schritts 1110 ausführt, gleich „0“ ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 1110 „Nein“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 1135 voran, um zu bestimmen, ob der Wert von dem Rechtsabbiegeflag XR gleich „1“ ist. Wenn der Wert von dem Rechtsabbiegeflag XR gleich „1“ ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 1135 „Ja“, und führt sie dann sequentiell einen Prozess von einem nachstehend beschriebenen Schritt 1140 und die Prozesse von den Schritten 1120 und 1125 aus. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1130 voran.
Schritt 1140: Die CPU berechnet den Linkes-Ende-Abbiegeradius RL(n) gemäß dem Ausdruck (17) und den Rechtes-Ende-Abbiegeradius RR(n) gemäß dem Ausdruck (18) und speichert die so berechneten Linkes- und Rechtes-Ende-Abbiegeradien RL(n) und RR(n) in dem RAM.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1130 voranschreitet, ist die CPU konfiguriert oder programmiert zum Ausführen einer Routine, die durch ein Ablaufdiagramm in 12 gezeigt ist. Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1130 voranschreitet, startet die CPU daher einen Prozess von einem Schritt 1200 gemäß 12, und führt sie dann sequentiell Prozesse von Schritten 1205 und 1210 aus, die nachstehend beschrieben sind. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 1215 voran. Diese Routine wird für einen Fall beschrieben, dass die Objektinformation über ein Objekt erfasst wird. In dieser Hinsicht wird diese Routine, falls die Objektinformation über die Objekte erfasst wird, für die Objektinformation über jedes der Objekte ausgeführt.
Schritt 1205: Die CPU erfasst die Objektinformation über das um das Eigenfahrzeug V herum bzw. in dessen Nähe/Umgebung vorhandene Objekt als die Objektinformation in dem Berechnungszyklus „n“, wie es vorstehend beschrieben ist, und speichert die so erfasste Objektinformation in dem RAM.
Schritt 1210: Die CPU berechnet den Vorhergesagte-Route-Ausdruck g(n) von dem Objekt auf Grundlage der Objektinformation, wie es vorstehend beschrieben ist, und speichert den so berechneten Vorhergesagte-Route-Ausdruck g(n) in dem RAM.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1215 voranschreitet, bestimmt die CPU, ob der Vorhergesagte-Route-Ausdruck g(n) von dem Objekt die erste Kreuzungsbedingung erfüllt. Wenn der Vorhergesagte-Route-Ausdruck g(n) von dem Objekt die erste Kreuzungsbedingung erfüllt, bestimmt die CPU in dem Schritt 1215 „Ja“, und führt sie dann sequentiell Prozesse von Schritten 1220 und 1225 aus, die nachstehend beschrieben sind. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 1230 voran.
Schritt 1220: Die CPU berechnet die Koordinaten des Punkts P(n), wo die durch den Ausdruck g(n) ausgedrückte gerade Linie den effektiven Abschnitt LLep(n) oder LRep(n) von der vorhergesagten Linkes- oder Rechtes-Ende-Route kreuzt, wie es vorstehend beschrieben ist, und speichert die so berechneten Koordinaten in dem RAM.
Schritt 1225: Die CPU berechnet eine Zeit, die für das Objekt voraussichtlich erforderlich ist, um den Punkt P(n) zu berechnen, als die erste Zeit t1(n), wie es vorstehend beschrieben ist, und speichert die so berechnete erste Zeit t1(n) in dem RAM.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1230 voranschreitet, bestimmt die CPU, ob die erste Zeit t1(n) kleiner oder gleich 4 Sekunden ist, das heißt, ob die erste Zeit t1(n) die Zeitbedingung erfüllt. Wenn die erste Zeit t1(n) die Zeitbedingung erfüllt, bestimmt die CPU in dem Schritt 1230 „Ja“, das heißt, dass sie bestimmt, dass das Zielobjekt vorhanden ist, und führt sie dann einen Prozess von einem Schritt 1235 aus, der nachstehend beschrieben ist. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess über einen Schritt 1295 zum einmaligen Beenden dieser Routine zu einem Schritt 1195 gemäß 11 voran.
Schritt 1235: Die CPU sendet ein Signal zum Durchführen des Aufmerksamkeitsvorgangs gegenüber dem Fahrer des Eigenfahrzeugs V an die CPUs der Anzeige-ECU 20 und der Alarm-ECU 30. Dadurch führen die Anzeigeeinrichtung 21 und der Summer bzw. Pieper 31 den Aufmerksamkeitsvorgang durch.
Andererseits, wenn der Vorhergesagte-Route-Ausdruck g(n) von dem Objekt die erste Kreuzungsbedingung nicht erfüllt, bestimmt die CPU in dem Schritt 1215 „Nein“, das heißt, dass sie bestimmt, dass kein Zielobjekt vorhanden ist, und schreitet sie dann mit dem Prozess über den Schritt 1295 zum einmaligen Beenden dieser Routine zu dem Schritt 1195 gemäß 11 voran.
Wenn die erste Zeit t1(n) die Zeitbedingung nicht erfüllt, bestimmt die CPU in dem Schritt 1230 „Nein“, das heißt, dass sie bestimmt, dass kein Zielobjekt vorhanden ist, und schreitet sie dann mit dem Prozess über den Schritt 1295 zum einmaligen Beenden dieser Routine zu dem Schritt 1195 gemäß 11 voran.
Es wurde der konkrete Betrieb der Vorrichtung erster Ausführungsform beschrieben. Die Vorrichtung erster Ausführungsform bestimmt, ob jede der Links- und der Rechtsabbiegewartebedingungen und der Links- und der Rechtsabbiegestartbedingungen erfüllt ist, auf Grundlage der Eigenfahrzeuginformation, die durch die verschiedenen Sensoren erfasst wird, die in/an dem Eigenfahrzeug V installiert sind. Somit kann die Vorrichtung erster Ausführungsform selbst dann, wenn die Position des Eigenfahrzeugs V nicht durch ein GNSS (d.h. Globales Navigationssatellitensystem) und/oder Drahtloskommunikation geschätzt werden kann, auf Grundlage der Eigenfahrzeuginformation genau bestimmen, ob das Eigenfahrzeug V in der Kreuzung nach links oder rechts abbiegt.
Zusätzlich berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform die effektive Linkes-Ende-Länge LLe unter Verwendung eines Werts basierend auf einem Produkt des Rechtsabbiegewinkels θre (= 90° - θtotal) und des Linkes-Ende-Abbiegeradius RL, sowie die effektive Rechtes-Ende-Länge LRe unter Verwendung eines Werts basierend auf einem Produkt des Restabbiegewinkels θre und des Rechtes-Ende-Abbiegeradius RR. Mit anderen Worten ist die effektive Linkes-Ende-Länge LLe eine Länge eines Bogens des Kreises, der durch den Vorhergesagte-Linkes-Ende-Route-Ausdruck fL ausgedrückt wird, entsprechend dem Restabbiegewinkel θre (= 90° - θtotal), und ist die effektive Rechtes-Ende-Länge LRe eine Länge eines Bogens des Kreises, der durch den Vorhergesagte-Rechtes-Ende-Route-Ausdruck fR ausgedrückt wird, entsprechend dem Restabbiegewinkel θre.
Insbesondere werden gemäß der Vorrichtung erster Ausführungsform die effektive Linkes- und die effektive Rechtes-Ende-Länge LLe und LRe auf Grundlage des Gesamtabbiegewinkels θtotal berechnet, und nehmen die effektive Linkes- und die effektive Rechtes-Ende-Länge LLe und LRe ab, wenn der Gesamtabbiegewinkel θtotal zunimmt, das heißt, wenn das Links- oder Rechtsabbiegen des Eigenfahrzeugs V in der Kreuzung voranschreitet. Somit ist es unwahrscheinlich, dass die effektiven Abschnitte LLep und LRep der vorhergesagten Routen eine Spur bzw. Fahrbahn überschreiten bzw. über eine solche hinausgehen, auf der sich das Eigenfahrzeug V bewegt, und eine Spur bzw. Fahrbahn, die gegenüber der Spur bzw. Fahrbahn liegt, auf der sich das Eigenfahrzeug V bewegt, oder einen Rand- bzw. Bordstein entlang der Spur bzw. Fahrbahn, die gegenüber der Spur bzw. Fahrbahn liegt, auf der sich das Eigenfahrzeug V bewegt, erreichen. Dadurch ist es unwahrscheinlich, dass ein unnötiger Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber dem Fahrer durchgeführt wird, und wird der Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber dem Fahrer zweckmäßig durchgeführt, wenn das Eigenfahrzeug V in der Kreuzung in dem Links- oder Rechtsabbiegezustand ist, selbst wenn die Position des Eigenfahrzeugs V nicht durch das GNSS und/oder die Drahtloskommunikation geschätzt werden kann.
Besonders werden gemäß der Vorrichtung erster Ausführungsform die vorhergesagte Linkes-Ende-Route, die der vorhergesagten Route des linken Fahrzeugendes OL entspricht, und die vorhergesagte Rechtes-Ende-Route, die der vorhergesagten Route des rechten Fahrzeugendes OR entspricht, geschätzt. Die vorhergesagte Linkes- und die vorhergesagte Rechtes-Ende-Route definieren Grenzen bzw. Ränder eines Bereichs, für den vorhergesagt wird, dass ein Körper des Eigenfahrzeugs V diesen passiert bzw. durchläuft. Somit kann zum Beispiel im Vergleich zu einem Fall, dass eine Route, von der vorhergesagt wird, dass der Fahrzeugbasispunkt O (d.h. die Mitte des Eigenfahrzeugs V in der Fahrzeugbreite) diese passiert bzw. durchläuft, als die vorhergesagte Route geschätzt wird, die vorhergesagte Route geschätzt werden, die annähernd die tatsächliche Bewegungsroute des Eigenfahrzeugs V darstellt. Als Folge hiervon kann genau bestimmt werden, ob der Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber dem Fahrer durchgeführt werden sollte. Zusätzlich wird der Linkes-Ende-Abbiegeradius RL als ein geschätzter Abbiegeradius verwendet, um die effektive Linkes-Ende-Länge LLe der vorhergesagten Route zu berechnen, und wird der Rechtes-Ende-Abbiegeradius RR als der geschätzte Abbiegeradius verwendet, um die effektive Rechtes-Ende-Länge LRe der vorhergesagten Route zu berechnen. Somit können die effektive Linkes- und die effektive Rechtes-Ende-Länge LLe und LRe auf geeignete Weise berechnet werden. Mit dieser Konfiguration kann genau bestimmt werden, ob der Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber dem Fahrer durchgeführt werden sollte.
Ferner, wenn der Fahrer das Eigenfahrzeug V nach links oder rechts abzubiegen beginnt, bedient der Fahrer im Allgemeinen den Blinkerhebel, nachdem der Fahrer das Eigenfahrzeug V verlangsamt, so dass die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD auf eine Geschwindigkeit absinkt, die geeignet ist, um das Links- oder Rechtsabbiegen des Eigenfahrzeugs V zu beginnen (d.h. eine erste Fahrzeuggeschwindigkeit SPD1 ≤ SPD ≤ eine zweite Fahrzeuggeschwindigkeit SPD2). Anderenfalls, wenn der Fahrer das Eigenfahrzeug V nach links oder rechts abzubiegen beginnt, bedient der Fahrer im Allgemeinen den Blinkerhebel, und verringert er dann die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD auf die Geschwindigkeit, die geeignet ist, um das Links- oder Rechtsabbiegen des Eigenfahrzeugs V zu beginnen. Anderenfalls, wenn der Fahrer beginnt, das Eigenfahrzeug V nach links oder rechts abzubiegen, bedient der Fahrer den Blinkerhebel, während er die Fahrzeuggeschwindigkeit SPD auf die Geschwindigkeit verringert, die geeignet ist, um das Links- oder Rechtsabbiegen des Eigenfahrzeugs V zu beginnen. Die Vorrichtung erster Ausführungsform verwendet die Linksabbiegewartebedingungen LW1 bis LW3 oder die Rechtsabbiegewartebedingungen RW1 bis RW3 zum Bestimmen, ob das Eigenfahrzeug V zum Links- oder Rechtsabbiegen bestimmt bzw. eingestellt/ -gerichtet ist. Somit kann auf geeignete Weise bestimmt werden, ob das Eigenfahrzeug V zum Links- oder Rechtsabbiegen bestimmt bzw. eingestellt/-gerichtet ist. Das heißt, ob der Fahrer beabsichtigt, ein Links- oder Rechtsabbiegen des Eigenfahrzeugs V zu beginnen.
Ferner, wenn die Vorrichtung erster Ausführungsform bestimmt, dass die Linksabbiegestartbedingungen LS1 bis LS6 zum ersten Mal erfüllt sind, während die Linksrichtungsblinker blinken, nachdem das Eigenfahrzeug V zum Linksabbiegen bestimmt bzw. eingestellt/-gerichtet ist, das heißt, wenn die Linksabbiegewartebedingung erfüllt ist, bestimmt die Vorrichtung erster Ausführungsform, dass das Eigenfahrzeug V ein Linksabbiegen beginnt, das heißt, dass die Linksabbiegestartbedingung erfüllt ist. Gleichermaßen, wenn die Vorrichtung erster Ausführungsform bestimmt, dass die Rechtsabbiegestartbedingungen RS1 bis RS6 zum ersten Mal erfüllt sind, während die Rechtsrichtungsblinker blinken, nachdem das Eigenfahrzeug V zum Rechtsabbiegen bestimmt bzw. eingestellt/-gerichtet ist, das heißt, wenn die Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist, bestimmt die Vorrichtung erster Ausführungsform, dass das Eigenfahrzeug V ein Rechtsabbiegen beginnt, das heißt, dass die Rechtsabbiegestartbedingung erfüllt ist. Daher kann auf geeignete Weise bestimmt werden, ob das Eigenfahrzeug V ein Links- oder Rechtsabbiegen beginnt, wenn die Vorrichtung erster Ausführungsform keine Eigenpositionsschätzfunktion unter Verwendung von dem GNSS und/oder der Drahtloskommunikation aufweist oder die Vorrichtung erster Ausführungsform die Eigenpositionsschätzfunktion nicht nutzen kann, selbst wenn die Vorrichtung erster Ausführungsform die Eigenpositionsschätzfunktion aufweist.
Ferner berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform die erste Zeit t1 nur dann, wenn die durch den Ausdruck g ausgedrückte gerade Linie (wobei hierin nachstehend die durch den Ausdruck g ausgedrückte gerade Linie als „die gerade Linie gL“ bezeichnet wird) einen der effektiven Abschnitte LLep und LRep der vorhergesagten Routen kreuzt. Daher berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform die erste Zeit t1 nicht, wenn die gerade Linie gL die effektiven Abschnitte LLep und LRep der vorhergesagten Routen nicht kreuzt. Somit kann eine Verarbeitungszeit verringert werden. Ferner, wenn die ersten Kreuzungspunkte Zwei sind, berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform die erste Zeit t1 nur für den ersten Kreuzungspunkt, wo die gerade Linie gL einen der effektiven Abschnitte LLep und LRep der vorhergesagten Routen in der Bewegungsrichtung des Objekts zum ersten Mal kreuzt. Somit kann früh bestimmt werden, ob das Objekt einen der effektiven Abschnitte LLep und LRep der vorhergesagten Routen kreuzt, verglichen mit einem Fall, dass die Vorrichtung erster Ausführungsform die erste Zeit t1 für die ersten Kreuzungspunkte berechnet, wo die gerade Linie gL die effektiven Abschnitte LLep und LRep der vorhergesagten Routen in der Bewegungsrichtung des Objekts jeweils kreuzt. Daher kann der Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber dem Fahrer zweckmäßig durchgeführt werden.
Ferner ist gemäß der Vorrichtung erster Ausführungsform der Linkes-Ende-Abbiegeradius RL für das Linksabbiegen gleich „R - W/2“ und ist der Linkes-Ende-Abbiegeradius RL für das Rechtsabbiegen gleich „R + W/2“. Andererseits ist der Rechtes-Ende-Abbiegeradius RR für das Linksabbiegen gleich „R + W/2“ und ist der Rechtes-Ende-Abbiegeradius RR für das Rechtsabbiegen gleich „R - W/2“.
Somit können die Linkes- und Rechtes-Ende-Abbiegeradien RL und RR auf geeignete Weise berechnet werden, sowohl wenn das Eigenfahrzeug V nach links abbiegt, als auch wenn das Eigenfahrzeug V nach rechts abbiegt.
Ferner beträgt für die typische Kreuzung ein Winkel ungefähr 90°, der definiert ist zwischen einer Fahrzeugachse des Eigenfahrzeugs V (d.h. einer Mittelachse des Eigenfahrzeugs V in einer Längsrichtung des Eigenfahrzeugs V), bevor das Eigenfahrzeug V ein Links- oder Rechtsabbiegen beginnt, und der Fahrzeugachse des Eigenfahrzeugs V, wenn das Eigenfahrzeug V das Links- oder Rechtsabbiegen abschließt. Die Vorrichtung erster Ausführungsform stellt 90° als den Abbiegeendwinkel θend ein, der zum Berechnen des Restabbiegewinkels θre verwendet wird. Somit sind die effektive Linkes- und die effektive Rechtes-Ende-Länge LLe und LRe im Allgemeinen gleich den Längen der vorhergesagten Routen von der aktuellen Position des Eigenfahrzeugs V bis zu einer Position, wo das Eigenfahrzeug V das Links- oder Rechtsabbiegen abschließt. Daher kann der Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber dem Fahrer zweckmäßig durchgeführt werden.
Ferner initialisiert die Vorrichtung erster Ausführungsform den Gesamtabbiegewinkel θtotal nur dann, wenn die Vorrichtung erster Ausführungsform bestimmt, dass das Eigenfahrzeug V zum Links- oder Rechtsabbiegen bestimmt bzw. eingestellt/-gerichtet ist, und initialisiert sie daraufhin den Gesamtabbiegewinkel θtotal nicht, bis das Eigenfahrzeug V das Links- oder Rechtsabbiegen abschließt. Somit wird der Gesamtabbiegewinkel θtotal nicht initialisiert, während das Eigenfahrzeug V in der Kreuzung nach links oder rechts abbiegt. Daher kann der Gesamtabbiegewinkel θtotal, der zum Berechnen des Restabbiegewinkels θre verwendet wird, auf geeignete Weise berechnet werden.
<Abgewandeltes Beispiel>
<Kurzfassung von Betrieb von abgewandelter Vorrichtung>
Als Nächstes wird eine Fahrassistenzvorrichtung von einem Fahrzeug gemäß einem abgewandelten Beispiel des ersten Ausführungsbeispiels beschrieben. Nachstehend wird hierin die Fahrassistenzvorrichtung gemäß dem abgewandelten Beispiel als „die abgewandelte Vorrichtung“ bezeichnet. Wenn die geglättete Gierrate Ys(n) größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 (= 10^-6), berechnet die Vorrichtung erster Ausführungsform die vorhergesagten Routen in dem Berechnungszyklus „n“ auf Grundlage des Abbiegeradius R(n), der unter Verwendung der geglätteten Gierrate Ys(n) gemäß dem Ausdruck (11) berechnet wird (d.h. R(n) = SPD(n)/Ys(n)). Daher erfasst die Vorrichtung erster Ausführungsform, zum Beispiel, wenn die geglättete Gierrate Ys größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0, wenn das Eigenfahrzeug V zum Linksabbiegen bestimmt bzw. eingestellt/-gerichtet ist, die vorhergesagten Routen auf Grundlage des Abbiegeradius R, der unter Verwendung der geglätteten Gierrate Ys berechnet wird, die erfasst wird, wenn das Eigenfahrzeug V zum Linksabbiegen bestimmt bzw. eingestellt/-gerichtet wird/ist.
In dieser Hinsicht dreht der Fahrer im Allgemeinen das Lenkrad 14a, um den Lenkwinkel θsw zu erhöhen, wenn der Fahrer das Eigenfahrzeug V nach links abbiegt. Nachdem der Lenkwinkel θsw einen maximalen Lenkwinkel erreicht, hält der Fahrer den Lenkwinkel θsw für eine Weile auf dem maximalen Lenkwinkel. Dann verringert der Fahrer den Lenkwinkel θsw. Wenn der Lenkwinkel θsw Null wird, schließt der Fahrer das Linksabbiegen ab.
Daher umfasst eine Periode des Linksabbiegens des Eigenfahrzeugs V eine Lenkwinkelerhöhungsperiode und eine Lenkwinkelverringerungsperiode. Die Lenkwinkelerhöhungsperiode entspricht einer Periode bzw. einem Zeitraum von einer Zeit, zu der der Fahrer ein Drehen des Lenkrads 14a beginnt, das heißt, zu der das Eigenfahrzeug V ein Linksabbiegen beginnt, bis zu einer Zeit, unmittelbar bevor der Lenkwinkel θsw den maximalen Lenkwinkel erreicht. Die Lenkwinkelverringerungsperiode entspricht einer Periode bzw. einem Zeitraum von einer Zeit, zu der der Lenkwinkel θsw den maximalen Lenkwinkel erreicht, bis zu einer Zeit, zu der der Lenkwinkel θsw Null wird.
Die geglättete Gierrate Ys, die in der Lenkwinkelerhöhungsperiode erfasst wird, ist größer als die geglättete Gierrate Ys, die erfasst wird, wenn der Lenkwinkel θsw der maximale Lenkwinkel ist. Daher ist, wenn der Abbiegeradius R unter Verwendung der geglätteten Gierrate Ys in der Lenkwinkelerhöhungsperiode berechnet wird, der berechnete Abbiegeradius R größer als der Abbiegeradius R, der unter Verwendung der geglätteten Gierrate Ys berechnet wird, die erfasst wird, wenn der Lenkwinkel θsw der maximale Lenkwinkel ist. Somit weichen die vorhergesagten Routen von den tatsächlichen Bewegungsrouten des Eigenfahrzeugs V ab, und kann der zweckmäßige Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber dem Fahrer daher nicht durchgeführt werden, wenn die vorhergesagten Routen unter Verwendung des Abbiegeradius R berechnet werden, der in der Lenkwinkelerhöhungsperiode berechnet wird.
Die Erfinder haben vorstehend dargelegte Angelegenheiten bzw. Bewandtnisse untersucht. Als Ergebnis haben die Erfinder erkannt, dass die vorhergesagte Route, die annähernd die tatsächliche Bewegungsroute des Eigenfahrzeugs V darstellt, in der Lenkwinkelerhöhungsperiode erfasst werden kann und eine Genauigkeit des Aufmerksamkeitsvorgangs gegenüber dem Fahrer verbessert werden kann, indem der Abbiegeradius R unter Verwendung einer geschätzten Gierrate Yest berechnet wird, die nachstehend beschrieben ist, ohne die vorliegende bzw. aktuelle geglättete Gierrate Ys zu verwenden, und die vorhergesagte Route auf Grundlage des so berechneten Abbiegewinkels R erfasst wird.
In dieser Hinsicht definieren die Erfinder die Lenkwinkelerhöhungsperiode als eine Periode bzw. einen Zeitraum, bis der Gesamtabbiegewinkel θtotal des Eigenfahrzeugs V den Gesamtabbiegewinkel θtotal erreicht, der dem maximalen Lenkwinkel θsw entspricht. In dem abgewandelten Beispiel ist der Gesamtabbiegewinkel θtotal, der dem maximalen Lenkwinkel θsw entspricht, gleich 45°. Nachstehend wird der Gesamtabbiegewinkel θtotal, der dem maximalen Lenkwinkel θsw entspricht, hierin als „der Lenkwechselwinkel θth“ bezeichnet. In Anbetracht eines Ergebnisses eines Versuchs kann der Lenkwechselwinkel θth auf einen geeigneten Wert eingestellt werden, der größer ist als 0° und kleiner ist als 90°.
<Lenkwinkelerhöhungsperiode>
<Fall A1>
Wenn ein Änderungsbetrag ΔYs der geglätteten Gierrate Ys größer ist als Null (wobei dieser Fall hierin nachstehend als „der Fall A1“ bezeichnet wird), berechnet die abgewandelte Vorrichtung eine geschätzte Gierrate Yest, wie es nachstehend beschrieben ist.
Die abgewandelte Vorrichtung nimmt an, dass die geglättete Gierrate Ys weiter um den aktuellen Änderungsbetrag ΔYs der aktuellen geglätteten Gierrate Ys zunimmt. Insbesondere ist der aktuelle Änderungsbetrag ΔYs der geglätteten Gierrate Ys ein Wert einer zeitlichen Differenzierung der geglätteten Gierrate Ys, und wird er hierin nachstehend als „der Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs“ bezeichnet. Die abgewandelte Vorrichtung berechnet, als eine erforderliche Zeit Treq, eine Zeit, die für das Eigenfahrzeug V erforderlich ist, um um einen Lenkwechselrestwinkel Δθ abzubiegen, der erhalten wird durch Subtrahieren des aktuellen Abbiegewinkels θtotal von dem Lenkwechselwinkel θth (Δθ = θth - θtotal).
Dann berechnet die abgewandelte Vorrichtung die geschätzte Gierrate Yest durch Dividieren des Lenkwechselrestwinkels Δθ durch die erforderliche Zeit Treq (Yest = Δθ/Treq). Daher ist die geschätzte Gierrate Yest ein Mittel- bzw. Durchschnittswert der Gierraten Y, die erfasst werden, wenn das Eigenfahrzeug V um den Lenkwechselrestwinkel Δθ für die erforderliche Zeit Treq abbiegt. Die abgewandelte Vorrichtung stellt den Abbiegeradius R auf einen ersten geschätzten Abbiegeradius Rest1 ein, der dem Abbiegeradius entspricht, der unter Verwendung der geschätzten Gierrate Yest berechnet wird. Ferner schätzt die abgewandelte Vorrichtung die vorhergesagten Routen auf Grundlage des so eingestellten Abbiegeradius R.
Die geschätzte Gierrate Yest wird unter der Annahme berechnet, dass die geglättete Gierrate Ys weiter um den aktuellen Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs zunimmt. Somit ist die geschätzte Gierrate Yest größer als die aktuelle geglättete Gierrate Ys. Daher ist der Abbiegeradius R, der unter Verwendung der geschätzten Gierrate Yest berechnet wird, kleiner als der Abbiegeradius R, der unter Verwendung der aktuellen geglätteten Gierrate Ys berechnet wird. Als Folge hiervon kann die abgewandelte Vorrichtung die vorhergesagten Routen berechnen, die annähernd die tatsächliche Bewegungsroute des Eigenfahrzeugs V darstellen. Somit kann die abgewandelte Vorrichtung den Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber dem Fahrer zweckmäßig durchführen.
In dieser Hinsicht, wie es nachstehend beschrieben ist, schätzt die abgewandelte Vorrichtung die vorhergesagten Routen unter Verwendung des Abbiegeradius R, der auf den Geradeaus- bzw. Geradenäquivalenzwert Rc (= 12700m) eingestellt ist, ohne den unter Verwendung der geschätzten Gierrate Yest berechneten Abbiegeradius R zu verwenden, wenn die geschätzte Gierrate Yest kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 (in dem abgewandelten Beispiel 10^-6) ist.
<Fall A2>
Wie es vorstehend beschrieben ist, nimmt die abgewandelte Vorrichtung an, dass der aktuelle Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs in der Lenkwinkelerhöhungsperiode größer ist als Null. Daher ist die geschätzte Gierrate Yest, die durch ein vorstehend für den Fall A1 beschriebenes Berechnungsverfahren berechnet wird, kleiner oder gleich der aktuellen geglätteten Gierrate Ys, wenn der aktuelle Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs in der Lenkwinkelerhöhungsperiode kleiner oder gleich Null ist, das heißt, wenn die aktuelle geglättete Gierrate Ys abnimmt oder sich nicht ändert. Somit weichen die vorhergesagten Routen, die auf Grundlage des Abbiegeradius R erfasst werden, der unter Verwendung der geschätzten Gierrate Yest berechnet wird, die durch das vorstehend für den Fall A1 beschriebene Berechnungsverfahren berechnet wird, von der tatsächlichen Bewegungsroute des Eigenfahrzeugs V ab.
Dementsprechend berechnet die abgewandelte Vorrichtung die geschätzte Gierrate Yest, wie es nachstehend beschrieben ist, wenn der aktuelle Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs in der Lenkwinkelerhöhungsperiode kleiner oder gleich Null ist (wobei dieser Fall hierin nachstehend als „der Fall A2“ bezeichnet wird).
Wenn der aktuelle Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs in der Lenkwinkelerhöhungsperiode kleiner oder gleich Null ist und der Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs, der größer als Null ist, vor dem aktuellen Berechnungszyklus vorliegt, nimmt die abgewandelte Vorrichtung an, dass die geglättete Gierrate Ys weiter um den Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs zunimmt, der größer ist als Null und in dem letzten bzw. vorigen Berechnungszyklus erfasst wird/ist. Dann berechnet die abgewandelte Vorrichtung die geschätzte Gierrate Yest durch das gleiche Berechnungsverfahren wie das Berechnungsverfahren, das vorstehend für den Fall A1 beschrieben ist. Dann stellt die abgewandelte Vorrichtung den Abbiegeradius R auf den ersten geschätzten Abbiegeradius Rest1 ein. Dann erfasst die abgewandelte Vorrichtung die vorhergesagten Routen auf Grundlage des so eingestellten Abbiegeradius R.
Die so berechnete geschätzte Gierrate Yest ist größer als die aktuelle geglättete Gierrate Ys. Somit kann die abgewandelte Vorrichtung die vorhergesagten Routen erfassen, die annähernd die tatsächliche Bewegungsroute des Eigenfahrzeugs V darstellen.
In dieser Hinsicht, wie es nachstehend beschrieben ist, erfasst die abgewandelte Vorrichtung die vorhergesagten Routen unter Verwendung des Abbiegeradius R, der auf den Geradeaus- bzw. Geradenäquivalenzwert Rc (= 12700m) eingestellt ist, ohne den unter Verwendung der geschätzten Gierrate Yest berechneten Abbiegeradius R zu verwenden, wenn die geschätzte Gierrate Yest kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 (in dem abgewandelten Beispiel 10^-6) ist.
<Fall A3>
Ferner erfasst die abgewandelte Vorrichtung die vorhergesagten Routen auf Grundlage des Abbiegeradius R, der unter Verwendung der aktuellen geglätteten Gierrate Ys berechnet wird, wenn der aktuelle Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs in der Lenkwinkelerhöhungsperiode kleiner oder gleich Null ist, kein Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs, der größer ist als Null, vor dem aktuellen Berechnungszyklus vorliegt, und die aktuelle geglättete Gierrate Ys größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 (wobei dieser Fall hierin nachstehend als „der Fall A3“ bezeichnet wird).
<Fall A4>
Ferner erfasst die abgewandelte Vorrichtung die vorhergesagten Routen unter Verwendung des Abbiegeradius R, der auf den Geradeaus- bzw. Geradenäquivalenzwert Rc (= 12700m) eingestellt ist, ohne den Abbiegeradius R zu verwenden, der unter Verwendung der aktuellen geglätteten Gierrate Ys berechnet wird, wie es nachstehend beschrieben ist, wenn der aktuelle Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs in der Lenkwinkelerhöhungsperiode kleiner oder gleich Null ist, kein Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs, der größer ist als Null, vor dem aktuellen Berechnungszyklus vorliegt, und die aktuelle geglättete Gierrate Ys kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist (wobei dieser Fall hierin nachstehend als „der Fall A4“ bezeichnet wird).
<Lenkwinkelverringerungsperiode>
Der Lenkwinkel θsw nimmt in der Lenkwinkelverringerungsperiode, die auf die Lenkwinkelerhöhungsperiode folgt, das heißt in einer Periode, nachdem der Gesamtabbiegewinkel θtotal des Eigenfahrzeugs V größer oder gleich dem Lenkwechselwinkel θth wird, sukzessive ab. Somit nimmt auch die geglättete Gierrate Ys sukzessive ab. Wenn die vorhergesagten Routen unter Verwendung des Abbiegeradius R erfasst werden, der unter Verwendung der aktuellen geglätteten Gierrate Ys berechnet wird, weichen daher die so erfassten vorhergesagten Routen von der tatsächlichen Bewegungsroute des Eigenfahrzeugs V ab.
Die Erfinder haben vorstehend dargelegte Angelegenheiten bzw. Bewandtnisse untersucht. Als Ergebnis haben die Erfinder erkannt, dass die vorhergesagte Route, die annähernd die tatsächliche Bewegungsroute darstellt, in der Lenkwinkelverringerungsperiode erfasst werden kann, indem die vorhergesagte Route auf Grundlage des Abbiegeradius des Eigenfahrzeugs V (d.h. einem nachstehend beschriebenen zweiten geschätzten Abbiegeradius Rest2) erfasst wird, wobei angenommen wird, dass das Eigenfahrzeug V weiter mit einer Rate bzw. Geschwindigkeit der geschätzten Gierrate Yest abbiegt, die erfasst wird, unmittelbar bevor die Lenkwinkelerhöhungsperiode endet.
In dieser Hinsicht, ähnlich zu dem Fall A1, erfasst die abgewandelte Vorrichtung die vorhergesagten Routen unter Verwendung des Abbiegeradius R, der auf den Geradeaus- bzw. Geradenäquivalenzwert Rc (= 12700m) eingestellt ist, ohne den Abbiegeradius R zu verwenden, der unter Verwendung der geschätzten Gierrate Yest berechnet wird, wie es nachstehend beschrieben ist, wenn die geschätzte Gierrate Yest kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist.
Es sollte beachtet werden, dass, wenn der Berechnungszyklus, unmittelbar bevor der Gesamtabbiegewinkel θtotal den Lenkwechselwinkel θth erreicht, als der Berechnungszyklus „m“ definiert ist, die geschätzte Gierrate Yest unmittelbar vor dem Ende der Lenkwinkelerhöhungsperiode die geschätzte Gierrate Yest(m) ist, die in dem Berechnungszyklus „m“ erfasst wird.
Wie es aus der Beschreibung für den Fall A3 zu verstehen ist, wird die geschätzte Gierrate Yest nicht berechnet, wenn kein Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs, der größer ist als Null, in der Lenkwinkelerhöhungsperiode vorliegt. In diesem Fall erfasst die abgewandelte Vorrichtung die vorhergesagten Routen auf Grundlage des Abbiegeradius R, der unter Verwendung der geglätteten Gierrate Ys(m), die in dem Berechnungszyklus „m“ erfasst wird, anstelle der geschätzten Gierrate Yest, berechnet wird.
Der Lenkwinkel θsw nimmt in der Lenkwinkelverringerungsperiode sukzessive ab. Somit ist die geglättete Gierrate Ys(m), die in dem Berechnungszyklus „m“ erfasst wird, größer als die geglättete Gierrate Ys, die in der Lenkwinkelerhöhungsperiode erfasst wird. Wie es vorstehend beschrieben ist, erfasst die abgewandelte Vorrichtung die vorhergesagten Routen auf Grundlage der geglätteten Gierrate Ys(m), die in dem Berechnungszyklus „m“ in der Lenkwinkelverringerungsperiode erfasst wird. Daher kann die abgewandelte Vorrichtung die vorhergesagten Routen erfassen, die annähernd die tatsächliche Bewegungsroute des Eigenfahrzeugs V darstellen, verglichen mit einem Fall, dass die vorhergesagten Routen auf Grundlage der aktuellen geglätteten Gierrate Ys erfasst werden.
In dieser Hinsicht, wie es nachstehend beschrieben ist, erfasst die abgewandelte Vorrichtung die vorhergesagten Routen unter Verwendung des Abbiegeradius R, der auf den Geradeaus- bzw. Geradenäquivalenzwert Rc eingestellt ist, ohne den Abbiegeradius R zu verwenden, der unter Verwendung der geglätteten Gierrate Ys(m) berechnet wird, wenn die in dem Berechnungszyklus „m“ erfasste geglättete Gierrate Ys(m) kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist.
Nachstehend wird der in der Lenkwinkelverringerungsperiode berechnete Abbiegeradius R hierin als „der zweite geschätzte Abbiegeradius Rest2“ bezeichnet.
Die abgewandelte Vorrichtung stellt den Abbiegeradius R ein und erfasst die vorhergesagten Routen auf Grundlage des Abbiegeradius R durch das gleiche Verfahren wie das Verfahren, das für die Fälle A1 bis A3 beschrieben ist, wenn das Eigenfahrzeug V nach rechts abbiegt.
Ferner stellt die abgewandelte Vorrichtung den Abbiegeradius R ein und erfasst sie die vorhergesagten Routen auf Grundlage des Abbiegeradius R durch das gleiche Verfahren, wie das für die Fälle A1 bis A3 beschriebene Verfahren, wenn das Eigenfahrzeug V nach links abbiegt. Insbesondere erfasst die abgewandelte Vorrichtung, sobald die Linksabbiegewartebedingung erfüllt ist, die vorhergesagten Routen, sofern die Linksrichtungsblinker in dem blinkenden Zustand sind oder der Gesamtabbiegewinkel θtotal kleiner oder gleich dem Abbiegeendwinkel θend (= 90°) ist. Somit bestimmt die abgewandelte Vorrichtung nicht, ob das Eigenfahrzeug V in dem Linksabbiegezustand ist, das heißt, ob die Linksabbiegestartbedingung erfüllt ist. Dies gilt auch für den Fall, dass das Eigenfahrzeug V nach rechts abbiegt.
Es wurde eine Kurzfassung eines Betriebs der abgewandelten Vorrichtung beschrieben. Nachstehend wird der Betrieb der abgewandelten Vorrichtung, insbesondere ein Unterschied zwischen dem Betrieb der abgewandelten Vorrichtung und dem Betrieb der Vorrichtung erster Ausführungsform, ausführlich beschrieben.
<Berechnung von Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs>
In der Lenkwinkelerhöhungsperiode, nämlich einer Periode, in der der Gesamtabbiegewinkel θtotal kleiner ist als der Lenkwechselwinkel θth (= 45°), stellt die abgewandelte Vorrichtung den Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs(0) ein, der dem Berechnungszyklus „0“ (n = 0) entspricht, wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (24) gezeigt ist, um einen von dem ersten geschätzten Abbiegeradius Rest1, dem Abbiegeradius R und dem zweiten geschätzten Abbiegeradius Rest2 zu berechnen, der notwendig ist, um die vorhergesagten Routen zu erfassen, die annähernd die tatsächliche Bewegungsroute des Eigenfahrzeugs V darstellen. $Δ Ys (0) = 0$
Daraufhin (n ≥ 1) berechnet die abgewandelte Vorrichtung, als den Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs(n) nach dem Berechnungszyklus „1“, einen Änderungsbetrag der geglätteten Gierrate Ys(n), die in dem Berechnungszyklus „n“ erfasst wird, mit Bezug auf die geglättete Gierrate Ys(n-1), die in dem Berechnungszyklus „n-1“ erfasst wird, gemäß einem nachstehend beschriebenen Ausdruck (25). In dieser Hinsicht ist die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal extrem gering. Somit kann der Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs(n) im Wesentlichen gleich dem Wert der zeitlichen Differenzierung dYs(n)/dt der geglätteten Gierrate Ys(n) sein. $Δ Ys (n) = Ys (n) - Ys (n - 1)$
Andererseits berechnet die abgewandelte Vorrichtung in der Lenkwinkelverringerungsperiode nicht den Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs.
<Berechnung von umgewandeltem Wert ΔYsc von Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs>
Wie es vorstehend beschrieben ist, verwendet die abgewandelte Vorrichtung das Berechnungsverfahren des Abbiegeradius R abhängig von dem Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs. Wenn die abgewandelte Vorrichtung unter Verwendung des Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrags ΔYs beschrieben wird, wird die Beschreibung kompliziert. Dementsprechend wird, um die Beschreibung zu vereinfachen, ein umgewandelter Wert ΔYsc verwendet, der einem Wert entspricht, der durch Umwandeln des Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrags ΔYs erhalten wird. Der umgewandelte Wert ΔYsc wird berechnet, wie es nachstehend beschrieben ist.
Wenn der Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs(n) größer ist als Null, stellt die abgewandelte Vorrichtung den Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs(n) als den umgewandelten Wert ΔYsc(n) ein, wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (26) gezeigt ist. $Δ Ysc (n) = Δ Ys (n)$
Ferner wird der letzte Berechnungszyklus unter den Berechnungszyklen „i“, in denen der Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs vorliegt, der größer ist als Null, vor dem aktuellen Berechnungszyklus „n“, als „der Berechnungszyklus „c“ bezeichnet. Wenn der Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs(n) kleiner oder gleich Null ist und der/die Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag/-beträge ΔYs, der/die größer als Null ist/sind, in dem/den Berechnungszyklus/-zyklen „i“ vor dem aktuellen Berechnungszyklus „n“ erfasst wird/werden, stellt die abgewandelte Vorrichtung den Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs(e), der in dem Berechnungszyklus „e“ erfasst wird, als den umgewandelten Wert ΔYsc(n) ein, wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (27) gezeigt ist. $Δ Ysc (n) = Δ Ys (e)$
Andererseits, wenn der Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs(n) kleiner oder gleich Null ist und der Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs, der größer ist als Null, in dem Berechnungszyklus „i“ vor dem aktuellen Berechnungszyklus „n“ nicht erfasst wurde, stellt die abgewandelte Vorrichtung den umgewandelten Wert ΔYsc(n) auf Null ein, wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (28) gezeigt ist. $Δ Ysc (n) = 0$
Die abgewandelte Vorrichtung berechnet einen von dem ersten geschätzten Abbiegeradius Rest1, dem Abbiegeradius R und dem zweiten geschätzten Abbiegeradius Rest2 abhängig von Fällen, die nachstehend beschrieben sind.
<Fall, dass θtotal(n) < θth und ΔYsc(n) > 0 gilt>
<Berechnung von erforderlicher Zeit Treq>
Wenn der Gesamtabbiegewinkel θtotal kleiner ist als der Lenkwechselwinkel θth (= 45°) und der aktuelle umgewandelte Wert ΔYsc(n) größer ist als Null, das heißt, wenn der aktuelle umgewandelte Wert ΔYsc(n) in der Lenkwinkelerhöhungsperiode größer ist als Null, nimmt die abgewandelte Vorrichtung an, dass die geglättete Gierrate Ys weiter mit einer Rate bzw. Geschwindigkeit des abgewandelten Werts ΔYsc(n) zunimmt. In diesem Fall berechnet die abgewandelte Vorrichtung die erforderliche Zeit Treq(n), die für das Eigenfahrzeug V erforderlich ist, um um einen Lenkwechselrestwinkel Δθ(n) (= 45° - θtotal(n)) abzubiegen, gemäß einem nachstehend beschriebenen Ausdruck (32).
Der Ausdruck (32) wird erfasst, wie es nachstehend beschrieben ist. Wenn der Gesamtabbiegewinkel θtotal kleiner ist als der Lenkwechselwinkel θth (= 45°), der aktuelle umgewandelte Wert ΔYsc(n) größer ist als Null und die geglättete Gierrate Ys weiter mit einer Rate bzw. Geschwindigkeit des umgewandelten Werts ΔYsc(n) zunimmt, wird ein nachstehend beschriebener Ausdruck (29) festgelegt. Dann wird ein nachstehend beschriebener Ausdruck (30) erfasst, indem der Ausdruck (29) geändert wird. Dann wird ein nachstehend beschriebener Ausdruck (31) erfasst, indem der Ausdruck (30) geändert wird. Dann wird ein nachstehend beschriebener Ausdruck (32) erfasst, indem der Ausdruck (31) hinsichtlich der erforderlichen Zeit Treq(n) aufgelöst wird. Der umgewandelte Wert ΔYsc(n) des Ausdrucks (29) ist der umgewandelte Wert, der dem Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs(n) entspricht, nämlich dem Wert der zeitlichen Differenzierung dYs(n)/dt. $θ t h = θ t o t a l (n) + \int_{0}^{T r e q (n)} (Y s (n) + Δ Y s c (n) \times t) d t$
$Δ Y s c (n) T r e q {(n)}^{2} / 2 + Y s (n) \times T r e q (n) - (θ t h - θ t o t a l (n)) = 0$
$Δ Y s c (n) T r e q {(n)}^{2} + 2 \times Y s (n) \times T r e q (n) - 2 \times (θ t h - θ t o t a l (n)) = 0$
$T r e q (n) = (- Y s (n) + \sqrt{(Y s {(n)}^{2} + 2 \times Δ Y s c (n) \times (θ t h - θ t o t a l (n)))}) / Δ Y s c (n)$
Die abgewandelte Vorrichtung weist den Lenkwechselwinkel θth (= 45°), den Gesamtabbiegewinkel θtotal(n), die geglättete Gierrate Ys(n) und den umgewandelten Wert ΔYsc(n) an den Ausdruck (32) zu, um die erforderliche Zeit Treq(n) zu berechnen.
<Berechnung von geschätzter Gierrate Yest>
Zusätzlich berechnet die abgewandelte Vorrichtung den Lenkwechselrestwinkel Δθ(n) (= θth - θtotal(n)). Die abgewandelte Vorrichtung weist den so berechneten Lenkwechselrestwinkel Δθ(n) und die erforderliche Zeit Treq(n) an einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (33) zu, um die geschätzte Gierrate Yest(n) zu berechnen, während der Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) kleiner ist als der Lenkwechselwinkel θth. Das heißt, dass die abgewandelte Vorrichtung, als die geschätzte Gierrate Yest(n), einen Mittel- bzw. Durchschnittswert der Gierraten Y berechnet, die für das Eigenfahrzeug V erfasst werden, damit dieses um den Lenkwechselrestwinkel Δθ(n) für die erforderliche Zeit Treq(n) abbiegt. $Yest (n) = Δθ (n) /Treq (n)$
<Berechnung von erstem geschätzten Abbiegeradius Rest1>
Wenn die geschätzte Gierrate Yest(n) größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0, berechnet die abgewandelte Vorrichtung, als den ersten geschätzten Abbiegeradius Rest1(n), einen Wert, der erhalten wird durch Dividieren der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD(n) durch die geschätzte Gierrate Yest(n) anstelle der geglätteten Gierrate Ys(n), wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (34) gezeigt ist. Die abgewandelte Vorrichtung stellt den ersten geschätzten Abbiegeradius Rest1(n) als den Abbiegeradius R(n) ein. Der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist ein Schwellenwert, um zu vermeiden, dass der erste geschätzte Abbiegeradius Rest1(n), der berechnet wird durch Dividieren der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD(n) durch die geschätzte Gierrate Yest(n) nahe Null, übermäßig groß ist. In dem abgewandeltem Beispiel ist der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 gleich 10^-6. $Rest1 (n) = SPD (n) /Yest (n)$
Ferner sind, zum Beispiel, wenn sich das Eigenfahrzeug V in der Kreuzung im Allgemeinen geradeaus bewegt, die geglättete Gierrate Ys und der umgewandelte Wert ΔYsc ziemlich klein. Daher ist die erforderliche Zeit Treq, die gemäß dem Ausdruck (32) berechnet wird, beträchtlich groß, und ist als Folge hiervon die geschätzte Gierrate Yest, die gemäß dem Ausdruck (33) berechnet wird, ungefähr Null. In diesem Fall ist der erste geschätzte Abbiegeradius Rest1(n), der gemäß dem Ausdruck (34) berechnet wird, übermäßig groß, und kann somit die Verarbeitungslast der CPU groß sein.
Dementsprechend stellt die abgewandelte Vorrichtung, wenn die geschätzte Gierrate Yest kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist, den ersten geschätzten Abbiegeradius Rest1(n) auf den Geradeaus- bzw. Geradenäquivalenzwert Rc (= 12700m) ein, wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (35) gezeigt ist, und zwar anstelle von dem Ausdruck (34). $Rest1 (n) = Rc = 12700 m$
<Fall, dass θtotal < θth und ΔYsc(n) = 0 gilt>
<Berechnung von Abbiegeradius>
Wie es durch den Ausdruck (28) gezeigt ist, stellt die abgewandelte Vorrichtung einen Wert, der berechnet wird durch Dividieren der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD(n) durch die geglättete Gierrate Ys(n), als den Abbiegeradius R(n) ein, wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (36) gezeigt ist, wenn alle der Geglättete-Gierrate-Änderungsbeträge ΔYs, die vor dem aktuellen Berechnungszyklus „n“ erfasst werden, kleiner oder gleich Null sind, und als Folge hiervon der aktuelle umgewandelte Wert ΔYsc(n) Null ist und die geglättete Gierrate Ys(n) größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0. $R (n) = SPD (n) /Ys (n)$
Die Erfinder hatten Erkenntnis darüber, dass der Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber dem Fahrer zweckmäßig durchgeführt werden kann, indem die im grundsätzlich geraden Linien als die vorhergesagten Routen in der Kreuzung verwendet werden, wenn die geglättete Gierrate Ys(n) kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 (= 10^-6) ist.
Dementsprechend stellt die abgewandelte Vorrichtung den Geradeaus- bzw. Geradenäquivalenzwert Rc (= 12700m) als den Abbiegeradius R(n) ein, wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (37) gezeigt ist, wenn in der Lenkwinkelerhöhungsperiode der aktuelle umgewandelte Wert ΔYsc(n) Null ist und die geglättete Gierrate Ys(n) kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist. Dadurch werden die Formen der vorhergesagten Routen in der Kreuzung jeweils die im Allgemeinen jeweiligen geraden Linien. $R (n) = R (c) = 12700 m$
Es sollte beachtet werden, dass die geglättete Gierrate Ys(n) typischerweise dann kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist, wenn das Eigenfahrzeug V vorübergehend anhält, oder wenn sich das Eigenfahrzeug V geradeaus bewegt, oder wenn die negative geglättete Gierrate Ys aufgrund des Abbiegens bzw. Fahrens des Eigenfahrzeugs V in einer Richtung berechnet wird, die entgegengesetzt zu einer Richtung eines versuchten Links- oder Rechtsabbiegens des Eigenfahrzeugs V ist.
<Berechnung von zweitem geschätzten Abbiegeradius Rest2>
Die abgewandelte Vorrichtung berechnet den zweiten geschätzten Abbiegeradius Rest2 in der Lenkwinkelverringerungsperiode, wie es nachstehend beschrieben ist.
In der Lenkwinkelverringerungsperiode, nachdem der Gesamtabbiegewinkel θtotal den Lenkwechselwinkel θth (= 45°) erreicht, nimmt der Lenkwinkel θsw sukzessive ab. Somit nimmt die geglättete Gierrate Ys ab. Dementsprechend nimmt die abgewandelte Vorrichtung in der Lenkwinkelverringerungsperiode an, dass das Eigenfahrzeug V weiter mit einer Rate bzw. Geschwindigkeit der geschätzten Gierrate Yest(m) abbiegt, die in dem Berechnungszyklus „m“ berechnet wird, unmittelbar bevor der Gesamtabbiegewinkel θtotal den Lenkwechselwinkel θth erreicht.
In dieser Hinsicht, wie es vorstehend beschrieben ist, berechnet die abgewandelte Vorrichtung die geschätzte Gierrate Yest nur dann, wenn der umgewandelte Wert ΔYsc größer ist als Null. Wenn der umgewandelte Wert ΔYsc gleich Null ist, nimmt die abgewandelte Vorrichtung somit an, dass das Eigenfahrzeug V weiter mit einer Rate bzw. Geschwindigkeit der geglätteten Gierrate Ys(m) abbiegt, die in dem Berechnungszyklus „m“ berechnet wird, anstelle der geschätzten Gierrate Yest(m), die in dem Berechnungszyklus „m“ berechnet wird.
Das heißt, wenn der umgewandelte Wert ΔYsc(m), der in dem Berechnungszyklus „m“ berechnet wird, größer ist als Null und die geschätzte Gierrate Yest(m), die in dem Berechnungszyklus „m“ berechnet wird, größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 (= 10^-6), berechnet die abgewandelte Vorrichtung den zweiten geschätzten Abbiegeradius Rest2(n) durch Dividieren der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD(n) durch die geschätzte Gierrate Yest(m), die in dem Berechnungszyklus „m“ berechnet wird, wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (38) gezeigt ist. Dann stellt die abgewandelte Vorrichtung den so berechneten zweiten geschätzten Abbiegeradius Rest2(n) als den Abbiegeradius R(n) ein. $Rest2 (n) = SPD (n) /Yest (m)$
Ferner, wenn die geschätzte Gierrate Yest(m), die in dem Berechnungszyklus „m“ berechnet wird, kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist, stellt die abgewandelte Vorrichtung den Geradeaus- bzw. Geradenäquivalenzwert Rc (= 12700m) als den zweiten geschätzten Abbiegeradius Rest2(n) ein, wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (39) gezeigt ist. Dann stellt die abgewandelte Vorrichtung den so eingestellten zweiten geschätzten Abbiegeradius Rest2(n) als den Abbiegeradius R(n) ein. $Rest2 (n) = Rc=12700m$
Ferner, wenn der umgewandelte Wert ΔYsc(m), der in dem Berechnungszyklus „m“ berechnet wird, gleich Null ist, das heißt, wenn alle der Geglättete-Gierrate-Änderungsbeträge ΔYs, die in der Lenkwinkelverringerungsperiode berechnet werden, kleiner oder gleich Null sind und die geglättete Gierrate Ys(m), die in dem Berechnungszyklus „m“ berechnet wird, größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0, berechnet die abgewandelte Vorrichtung den zweiten geschätzten Abbiegeradius Rest2(n) durch Dividieren der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD(n) durch die geglättete Gierrate Ys(m), die in dem Berechnungszyklus „m“ berechnet wird, wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (40) gezeigt ist. Dann stellt die abgewandelte Vorrichtung den so berechneten zweiten geschätzten Abbiegeradius Rest2(n) als den Abbiegeradius R(n) ein. $Rest2 (n) = SPD (n) /Ys (m)$
Ferner, wenn der umgewandelte Wert ΔYsc(m), der in dem Berechnungszyklus „m“ berechnet wird, gleich Null ist und die geglättete Gierrate Ys(m), die in dem Berechnungszyklus „m“ berechnet wird, kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist, stellt die abgewandelte Vorrichtung den Geradeaus- bzw. Geradenäquivalenzwert Rc (= 12700m) als den zweiten geschätzten Abbiegeradius Rest2(n) ein, wie es durch einen nachstehend beschriebenen Ausdruck (41) gezeigt ist. Dann stellt die abgewandelte Vorrichtung den so eingestellten zweiten geschätzten Abbiegeradius Rest2(n) als den Abbiegeradius R(n) ein. $Rest2 (n) = Rc = 12700m$
Die abgewandelte Vorrichtung berechnet die Vorhergesagte-Route-Ausdrücke fL(n) und fR(n) auf Grundlage des so eingestellten Abbiegeradius R(n) durch ein Verfahren, das ähnlich zu einem Verfahren der Vorrichtung erster Ausführungsform zum Berechnen der Vorhergesagte-Route-Ausdrücke fL(n) und fR(n) ist.
Wenn das Eigenfahrzeug V zum Rechtsabbiegen bestimmt bzw. eingestellt/- gerichtet ist, stellt die abgewandelte Vorrichtung den Abbiegeradius R(n) ähnlich dazu ein, als wenn das Eigenfahrzeug V zum Linksabbiegen bestimmt bzw. eingestellt/-gerichtet ist.
<Konkreter Betrieb von abgewandelter Vorrichtung>
Nachstehend wird ein konkreter Betrieb der abgewandelten Vorrichtung beschrieben. Die CPU von der Fahrassistenz-ECU 10 der abgewandelten Vorrichtung ist konfiguriert oder programmiert zum Ausführen einer Routine, die durch ein Ablaufdiagramm in 13 gezeigt ist, jedes Mal dann, wenn die vorbestimmte Berechnungszeit Tcal verstreicht. Zu einer vorbestimmten Zeit bzw. Zeitvorgabe startet die CPU daher einen Prozess von einem Schritt 1300 gemäß 13, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 1305 voran, um die Eigenfahrzeuginformation zu erfassen.
Dann schreitet die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 1310 voran, um auf Grundlage der Eigenfahrzeuginformation zu bestimmen, ob die Linksabbiegewartebedingung erfüllt ist. Wenn die Linksabbiegewartebedingung erfüllt ist, das heißt, wenn die CPU bestimmt, dass das Eigenfahrzeug V zum Linksabbiegen bestimmt bzw. eingestellt/-gerichtet ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 1310 „Ja“, und führt sie dann sequentiell Prozesse von Schritten 1315 bis 1335 aus, die nachstehend beschrieben sind. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 1340 voran.
Schritt 1315: Die CPU stellt den Gesamtabbiegewinkel θtotal auf 0° ein, das heißt, dass sie den Gesamtabbiegewinkel θtotal initialisiert.
Schritt 1320: Die CPU setzt den Wert von dem Linksabbiegeflag XL auf „1“ und den Wert von dem Rechtsabbiegeflag XR auf „0“.
Schritt 1325: Die CPU berechnet die geglättete Gierrate Ys(n) gemäß einem von den Ausdrücken (1L), (2L), (3), (4), (5L) und (6L), wenn der Wert von dem Linksabbiegeflag XL gleich „1“ ist. Andererseits berechnet die CPU die geglättete Gierrate Ys(n) gemäß einem von den Ausdrücken (1R), (2R), (3), (4), (5R) und (6R), wenn der Wert von dem Rechtsabbiegeflag XR gleich „1“ ist.
Schritt 1330: Die CPU berechnet den momentanen Abbiegewinkel θ(n) gemäß einem von den Ausdrücken (7) und (8).
Schritt 1335: Die CPU berechnet den Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) gemäß einem von den Ausdrücken (9) und (10).
Andererseits, wenn die Linksabbiegewartebedingung zu einer Zeit, zu der die CPU einen Prozess des Schritts 1310 ausführt, nicht erfüllt ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 1310 „Nein“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 1360 voran, um zu bestimmen, ob die Linksrichtungsblinker blinken. Es sollte beachtet werden, dass in dem Schritt 1310 „Nein“ bestimmt wird, wenn ein Bestimmungsprozess des Schritts 1310 ausgeführt wird, nachdem zum ersten Mal bestimmt wird, dass die Linksabbiegewartebedingung erfüllt ist, nachdem das letzte Mal bestimmt wurde, dass das Links- oder Rechtsabbiegen abgeschlossen ist, oder wenn die Linksabbiegewartebedingung nicht erfüllt war/wurde, nachdem das letzte Mal bestimmt wurde, dass das Links- oder Rechtsabbiegen abgeschlossen ist.
Wenn die CPU den Bestimmungsprozess des Schritts 1310 ausführt, nachdem die CPU zum ersten Mal bestimmt, dass die Linksabbiegewartebedingung erfüllt ist, nachdem die CPU das letzte Mal bestimmt hat, dass das Links- oder Rechtsabbiegen des Eigenfahrzeugs V abgeschlossen ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 1310 „Nein“. In diesem Fall bestimmt die CPU in dem Schritt 1360 „Ja“, und führt sie dann sequentiell die Prozesse von den Schritten 1320 bis 1335 aus, die vorstehend beschrieben sind, wenn der Fahrer einen Versuch zum Linksabbiegen des Eigenfahrzeugs V unternimmt und daher die Linksrichtungsblinker zum Blinken veranlasst. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1340 voran.
Wenn zu einer Zeit, zu der die CPU einen Prozess des Schritts 1360 ausführt, die Linksrichtungsblinker nicht blinken, bestimmt die CPU in dem Schritt 1360 „Nein“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 1365 voran, um auf Grundlage der Eigenfahrzeuginformation zu bestimmen, ob die Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist.
Wenn die Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist, das heißt, wenn die CPU bestimmt, dass das Eigenfahrzeug V zum Rechtsabbiegen bestimmt bzw. eingestellt/-gerichtet ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 1365 „Ja“, und führt sie dann sequentiell Prozesse von nachstehend beschriebenen Schritten 1370 und 1375 und die Prozesse von den vorstehend beschriebenen Schritten 1325 bis 1335 aus. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1340 voran.
Schritt 1370: Die CPU stellt den Gesamtabbiegewinkel θtotal auf 0° ein, das heißt, dass sie den Gesamtabbiegewinkel θtotal initialisiert.
Schritt 1375: Die CPU setzt den Wert von dem Linksabbiegeflag XL auf „0“ und den Wert von dem Rechtsabbiegeflag XR auf „1“.
Andererseits, wenn die Rechtsabbiegebedingung zu einer Zeit, zu der die CPU einen Prozess des Schritts 1365 ausführt, nicht erfüllt ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 1365 „Nein“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 1380 voran, um zu bestimmen, ob die Rechtsrichtungsblinker blinken. Es sollte beachtet werden, dass in dem Schritt 1365 „Nein“ bestimmt wird, wenn ein Bestimmungsprozess des Schritts 1365 ausgeführt wird, nachdem zum ersten Mal bestimmt wird, dass die Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist, nachdem das letzten Mal bestimmt wurde, dass das Links- oder Rechtsabbiegen abgeschlossen ist, oder wenn die Rechtsabbiegewartebedingung nicht erfüllt war/wurde, nachdem das letzten Mal bestimmt wurde, dass das Links- oder Rechtsabbiegen abgeschlossen ist.
Wenn die CPU den Bestimmungsprozess des Schritts 1365 ausführt, nachdem die CPU zum ersten Mal bestimmt, dass die Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist, nachdem die CPU das letzte Mal bestimmt hat, dass das Links- oder Rechtsabbiegen des Eigenfahrzeugs V abgeschlossen ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 1365 „Nein“. In diesem Fall bestimmt die CPU in dem Schritt 1380 „Ja“, und führt sie dann sequentiell die Prozesse von den Schritten 1375 und 1325 bis 1335 aus, die vorstehend beschrieben sind, wenn der Fahrer einen Versuch zum Rechtsabbiegen des Eigenfahrzeugs V unternimmt und daher die Rechtsrichtungsblinker zum Blinken veranlasst. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1340 voran.
Wenn die Rechtsrichtungsblinker nicht blinken, das heißt, wenn die Rechtsrichtungsblinker in dem nichtblinkenden Zustand sind, bestimmt die CPU in dem Schritt 1380 „Nein“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 1395 zum einmaligen Beenden dieser Routine voran.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1340 voranschreitet, bestimmt die CPU, ob der Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) kleiner oder gleich dem Abbiegeendwinkel θend (= 90°) ist. Wenn der Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) kleiner oder gleich dem Abbiegeendwinkel θend ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 1340 „Ja“, das heißt, dass die CPU bestimmt, dass das Eigenfahrzeug V nach links abbiegt, und schreitet die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 1345 voran, um zu bestimmen, ob der Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) kleiner ist als der Lenkwechselwinkel θth. Wenn der Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) kleiner ist als der Lenkwechselwinkel θth, bestimmt die CPU in dem Schritt 1345 „Ja“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Prozess 1350 voran.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1350 voranschreitet, führt die CPU eine Routine aus, die durch ein Ablaufdiagramm in 14 gezeigt ist. Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1350 voranschreitet, startet die CPU daher einen Prozess von einem Schritt 1400 gemäß 14, und führt sie dann sequentiell Prozesse von Schritten 1405 und 1410 aus, die nachstehend beschrieben sind. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 1415 voran.
Schritt 1405: Die CPU berechnet den Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs(n) gemäß einem von den Ausdrücken (24) und (25), die vorstehend beschrieben sind, und speichert den so berechneten Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrag ΔYs(n) in dem RAM.
Schritt 1410: Die CPU berechnet den umgewandelten Wert ΔYsc(n) durch Umwandeln des Geglättete-Gierrate-Änderungsbetrags ΔYs(n) gemäß einem von den Ausdrücken (26) bis (28) und speichert den so berechneten umgewandelten Wert ΔYsc(n) in dem RAM.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1415 voranschreitet, bestimmt die CPU, ob der umgewandelte Wert ΔYsc(n) größer ist als Null. Wenn der umgewandelte Wert ΔYsc(n) größer ist als Null, bestimmt die CPU in dem Schritt 1415 „Ja“, und führt sie dann sequentiell Prozesse von Schritten 1420 und 1425 aus, die nachstehend beschrieben sind. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 1430 voran.
Schritt 1420: Die CPU berechnet die erforderliche Zeit Treq(n), die voraussichtlich für das Eigenfahrzeug V erforderlich ist, um um den Lenkwechselrestwinkel Δθ(n) (= θth - θtotal(n)) abzubiegen, wobei angenommen wird, dass die geglättete Gierrate Ys(n) weiter mit der Rate bzw. Geschwindigkeit des umgewandelten Werts ΔYsc(n) zunimmt, gemäß dem Ausdruck (32), und speichert die so berechnete erforderliche Zeit Treq(n) in dem RAM.
Schritt 1425: Die CPU berechnet die geschätzte Gierrate Yest(n) durch Dividieren des Lenkwechselrestwinkels Δθ(n) durch die erforderliche Zeit Treq(n) gemäß dem Ausdruck (33) und speichert die so berechnete geschätzte Gierrate Yest(n) in dem RAM.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1430 voranschreitet, bestimmt die CPU, ob die geschätzte Gierrate Yest(n) größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 (= 10^-6). Wenn die geschätzte Gierrate Yest(n) größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0, bestimmt die CPU in dem Schritt 1430 „Ja“, und führt sie dann sequentiell Prozesse von Schritten 1435 und 1440 aus, die nachstehend beschrieben sind. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess über einen Schritt 1495 zum einmaligen Beenden dieser Routine zu dem Schritt 1395 gemäß 13 voran.
Schritt 1435: Die CPU berechnet den ersten geschätzten Abbiegeradius Rest1(n) durch Dividieren der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD(n) durch die geschätzte Gierrate Yest(n), wie es durch den Ausdruck (34) gezeigt ist, und speichert den so berechneten ersten geschätzten Abbiegeradius Rest1(n) in dem RAM.
Schritt 1440: Die CPU stellt den ersten Abbiegeradius Rest1(n) als den Abbiegeradius R(n) ein, und speichert den so eingestellten Abbiegeradius R(n) in dem RAM.
Andererseits, wenn die geschätzte Gierrate Yest(n) kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 1430 „Nein“, und führt sie dann sequentiell Prozesse von Schritten 1445 und 1450 aus, die nachstehend beschrieben sind. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess über den Schritt 1495 zum einmaligen Beenden dieser Routine zu dem Schritt 1395 gemäß 13 voran.
Schritt 1445: Die CPU stellt den Geradeaus- bzw. Geradenäquivalenzwert Rc (= 12700m) als den ersten geschätzten Abbiegeradius Rest1(n) ein, wie es durch den Ausdruck (35) gezeigt ist, und speichert den so eingestellten ersten geschätzten Abbiegeradius Rest1(n) in dem RAM.
Schritt 1450: Die CPU stellt den ersten geschätzten Abbiegeradius Rest1(n) als den Abbiegeradius R(n) ein und speichert den so eingestellten Abbiegeradius R(n) in dem RAM.
Wenn der umgewandelte ΔYsc(n) zu einer Zeit, zu der die CPU einen Prozess des Schritts 1415 ausführt, gleich Null ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 1415 „Nein“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 1455 voran, um zu bestimmen, ob die geglättete Gierrate Ys(n) größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0. Wenn die geglättete Gierrate Ys(n) größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0, bestimmt die CPU in dem Schritt 1455 „Ja“, und führt sie dann einen Prozess von einem Schritt 1460 aus, der nachstehend beschrieben ist. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess über den Schritt 1495 zum einmaligen Beenden dieser Routine zu dem Schritt 1395 gemäß 13 voran.
Schritt 1460: Die CPU stellt einen Wert, der berechnet wird durch Dividieren der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD(n) durch die geglättete Gierrate Ys(n), als den Abbiegeradius R(n) ein, wie es durch den Ausdruck (36) gezeigt ist, und speichert den so eingestellten Abbiegeradius R(n) in dem RAM.
Andererseits, wenn die geglättete Gierrate Ys(n) kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 1455 „Nein“, und führt sie dann einen Prozess von einem Schritt 1465 aus, der nachstehend beschrieben ist. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess über den Schritt 1495 zum einmaligen Beenden dieser Routine zu dem Schritt 1395 gemäß 13 voran.
Schritt 1465: Die CPU stellt den Geradeaus- bzw. Geradenäquivalenzwert Rc (= 12700m) als den Abbiegeradius R(n) ein, wie es durch den Ausdruck (37) gezeigt ist, und speichert den so eingestellten Abbiegeradius R(n) in dem RAM.
Wenn der Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) zu einer Zeit, zu der die CPU einen Prozess des Schritts 1345 gemäß 13 ausführt, größer oder gleich dem Lenkwechselwinkel θth ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 1345 „Nein“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 1355 voran.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1355 voranschreitet, führt die CPU eine Routine aus, die durch ein Ablaufdiagramm in 15 gezeigt ist. Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1355 voranschreitet, startet die CPU daher einen Prozess von einem Schritt 1500 gemäß 15, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 1505 voran, um zu bestimmen, ob der zuletzt berechnete umgewandelte Wert ΔYsc(m) unter den umgewandelten Werten ΔYsc, die in dem RAM gespeichert sind, größer ist als Null.
Wenn der umgewandelte Wert ΔYsc(m) größer ist als Null, bestimmt die CPU in dem Schritt 1505 „Ja“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 1510 voran, um zu bestimmen, ob die zuletzt berechnete geschätzte Gierrate Yest(m) unter den geschätzten Gierraten Yest, die in dem RAM gespeichert sind, größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0.
Wenn die geschätzte Gierrate Yest(m) größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0, bestimmt die CPU in dem Schritt 1510 „Ja“, und führt sie dann sequentiell Prozesse von Schritten 1515 und 1520 aus, die nachstehend beschrieben sind. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess über einen Schritt 1595 zum einmaligen Beenden dieser Routine zu dem Schritt 1395 gemäß 13 voran.
Schritt 1515: Die CPU berechnet den zweiten geschätzten Abbiegeradius Rest2(n) in dem Berechnungszyklus „n“ durch Dividieren der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD(n) in dem Berechnungszyklus „n“ durch die geschätzte Gierrate Yest(m) in dem Berechnungszyklus „m“, wie es durch den Ausdruck (38) gezeigt ist, und speichert den so berechneten zweiten geschätzten Abbiegeradius Rest2(n) in dem RAM.
Schritt 1520: Die CPU stellt den zweiten geschätzten Abbiegeradius Rest2(n) als den Abbiegeradius R(n) ein und speichert den so eingestellten Abbiegeradius R(n) in dem RAM.
Andererseits, wenn die geschätzte Gierrate Yest(m) in dem Berechnungszyklus „m“ kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 1510 „Nein“, und führt sie dann sequentiell Prozesse von Schritten 1525 und 1530 aus, die nachstehend beschrieben sind.
Schritt 1525: Die CPU stellt den Geradeaus- bzw. Geradenäquivalenzwert Rc (= 12700m) als den zweiten geschätzten Abbiegeradius Rest2(n) ein, wie es durch den Ausdruck (39) gezeigt ist, und speichert den so eingestellten zweiten geschätzten Abbiegeradius Rest2(n) in dem RAM.
Schritt 1530: Die CPU stellt den zweiten geschätzten Abbiegeradius Rest2(n) als den Abbiegeradius R(n) ein und speichert den so eingestellten Abbiegeradius R(n) in dem RAM.
Wenn der umgewandelte Wert ΔYsc(m) in dem Berechnungszyklus „m“ zu einer Zeit, zu der die CPU einen Prozess des Schritts 1505 ausführt, größer als Null ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 1505 „Nein“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 1535 voran, um zu bestimmen, ob die geglättete Gierrate Ys(m) in dem Berechnungszyklus „m“ unter den geglätteten Gierraten Ys, die in dem RAM gespeichert sind, größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0.
Wenn die geglättete Gierrate Ys(m) in dem Berechnungszyklus „m“ größer ist als der Geradeausbewegungsschwellenwert Y0, bestimmt die CPU in dem Schritt 1535 „Ja“, und führt sie dann sequentiell Prozesse von Schritten 1540 und 1545 aus, die nachstehend beschrieben sind. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess über den Schritt 1595 zum einmaligen Beenden dieser Routine zu dem Schritt 1395 gemäß 13 voran.
Schritt 1540: Die CPU berechnet den zweiten geschätzten Abbiegeradius Rest2(n) in dem Berechnungszyklus „n“ durch Dividieren der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD(n) in dem Berechnungszyklus „n“ durch die geglättete Gierrate Ys(m) in dem Berechnungszyklus „m“, wie es durch den Ausdruck (40) gezeigt ist, und speichert den so berechneten zweiten geschätzten Abbiegeradius Rest2(n) in dem RAM.
Schritt 1545: Die CPU stellt den zweiten geschätzten Abbiegeradius Rest2(n) als den Abbiegeradius R(n) ein und speichert den so eingestellten Abbiegeradius R(n) in dem RAM.
Andererseits, wenn die geglättete Gierrate Ys(m) in dem Berechnungszyklus „m“ kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 1535 „Nein“, und führt sie dann sequentiell Prozesse von Schritten 1550 und 1555 aus, die nachstehend beschrieben sind. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess über den Schritt 1595 zum einmaligen Beenden dieser Routine zu dem Schritt 1395 gemäß 13 voran.
Schritt 1550: Die CPU stellt den Geradeaus- bzw. Geradenäquivalenzwert Rc (= 12700m) als den zweiten geschätzten Abbiegeradius Rest2(n) ein, wie es durch den Ausdruck (41) gezeigt ist, und speichert den so eingestellten zweiten geschätzten Abbiegeradius Rest2(n) in dem RAM.
Schritt 1555: Die CPU stellt den zweiten geschätzten Abbiegeradius Rest2(n) als den Abbiegeradius R(n) ein und speichert den so eingestellten Abbiegeradius R(n) in dem RAM.
Wenn der Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) zu einer Zeit, zu der die CPU einen Prozess des Schritts 1340 gemäß 13 ausführt, größer ist als der Abbiegeendwinkel θend (= 90°), bestimmt die CPU in dem Schritt 1340 „Nein“, das heißt, dass die CPU bestimmt, dass das Eigenfahrzeug V das Linksabbiegen abschließt, und führt sie dann einen Prozess von einem Schritt 1385 aus, der nachstehend beschrieben ist. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1395 zum einmaligen Beenden dieser Routine voran.
Schritt 1385: Die CPU setzt die Werte von dem Links- und dem Rechtsabbiegeflag XL und XR jeweils auf „0“.
Es wurde der konkrete Betrieb der abgewandelten Vorrichtung beschrieben. Gemäß der abgewandelten Vorrichtung können technische Wirkungen erzielt werden, die ähnlich zu technischen Wirkungen sind, die durch die Vorrichtung erster Ausführungsform erzielt werden. Ferner verwendet die abgewandelte Vorrichtung das Berechnungsverfahren zum Berechnen des Abbiegeradius R abhängig von dem aktuellen Gesamtabbiegewinkel θtotal des Eigenfahrzeugs V und dem aktuellen umgewandelten Wert ΔYsc, und bestimmt sie, ob der Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber dem Fahrer durchgeführt werden sollte, auf Grundlage der vorhergesagten Routen, die auf Grundlage des Abbiegeradius R erfasst werden. Somit können im Vergleich zu einem Fall, dass die vorhergesagten Routen auf Grundlage der aktuellen geglätteten Gierrate Ys erfasst werden, die vorhergesagten Routen erfasst werden, die annähernd die tatsächliche Bewegungsroute des Eigenfahrzeugs V darstellen. Als Folge hiervon kann der Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber dem Fahrer zweckmäßig durchgeführt werden.
Besonders, wenn der Gesamtabbiegewinkel θtotal(n) kleiner ist als der Lenkwechselwinkel θth (= 45°) und der umgewandelte Wert ΔYsc(n) größer ist als Null, nimmt die abgewandelte Vorrichtung an, dass die Gierrate weiter mit einer Rate bzw. Geschwindigkeit eines konstanten Änderungsbetrags zunimmt. Dann berechnet die abgewandelte Vorrichtung die erforderliche Zeit Treq, die voraussichtlich für das Eigenfahrzeug V erforderlich ist, um um den Lenkwechselrestwinkel Δθ (= θth - θtotal) abzubiegen. Dann berechnet die abgewandelte Vorrichtung die vorhergesagten Routen auf Grundlage der geschätzten Gierrate Yest, die unter Verwendung der so berechneten erforderlichen Zeit Treq berechnet wird. Diese geschätzte Gierrate Yest ist größer als die geglättete Gierrate Ys, die in der Lenkwinkelerhöhungsperiode berechnet wird. Somit ist der erste geschätzte Abbiegeradius Rest1, der unter Verwendung der geschätzten Gierrate Yest berechnet wird, kleiner als der Abbiegeradius R, der unter Verwendung der geglätteten Gierrate Ys berechnet wird. Daher ist im Vergleich zu den vorhergesagten Routen, die auf Grundlage des Abbiegeradius R berechnet werden, der unter Verwendung der geglätteten Gierrate Ys berechnet wird, jede der vorhergesagten Routen, die auf Grundlage des ersten geschätzten Abbiegeradius Rest1 berechnet werden, annähernd die tatsächliche Bewegungsroute des Eigenfahrzeugs V. Somit kann der Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber dem Fahrer zweckmäßig durchgeführt werden.
Es sollte beachtet werden, dass der Prozess des Schritts 740 gemäß 7 weg-/ ausgelassen werden kann. In diesem Fall können, wenn die geglättete Gierrate Ys(n) kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist, bevor die Linksabbiegestartbedingung erfüllt ist, nachdem die Linksabbiegewartebedingung erfüllt ist, das heißt, wenn in dem Schritt 725 gemäß 7 „Nein“ bestimmt wird, Ausdrücke der geraden Linien, die sich jeweils in der Fahrzeugbewegungsrichtung TD in dem Berechnungszyklus „n“ erstrecken, als die Vorhergesagte-Route-Ausdrücke fL(n) und fR(n) in dem Schritt 1120 gemäß 11 berechnet werden.
Gleichermaßen kann der Prozess des Schritts 940 gemäß 9 weg-/ ausgelassen werden. In diesem Fall können, wenn die geglättete Gierrate Ys(n) kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist, bevor die Rechtsabbiegestartbedingung erfüllt ist, nachdem die Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist, das heißt, wenn in dem Schritt 925 gemäß 9 „Nein“ bestimmt wird, die Ausdrücke der geraden Linien, die sich jeweils in der Fahrzeugbewegungsrichtung in dem Berechnungszyklus „n“ erstrecken, als die Vorhergesagte-Route-Ausdrücke fL(n) und fR(n) in dem Schritt 1120 gemäß 11 berechnet werden.
Ferner können die Prozesse der Schritte 1445, 1450 und 1465 gemäß 14 weg-/ausgelassen werden. In diesem Fall können, wenn in der Lenkwinkelerhöhungsperiode die geschätzte Gierrate Yest(n) oder die geglättete Gierrate Ys(n) kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist, das heißt, wenn in den Schritten 1430 und 1455 gemäß 14 „Nein“ bestimmt wird, die Ausdrücke der geraden Linien, die sich jeweils in der Fahrzeugbewegungsrichtung in dem Berechnungszyklus „n“ erstrecken, als die Vorhergesagte-Route-Ausdrücke fL(n) und fR(n) in dem Schritt 1120 gemäß 11 berechnet werden.
Gleichermaßen können die Prozesse der Schritte 1525, 1530, 1550 und 1555 gemäß 15 weg-/ausgelassen werden. In diesem Fall können, wenn in der Lenkwinkelverringerungsperiode die geschätzte Gierrate Yest(n) oder die geglättete Gierrate Ys(n) kleiner oder gleich dem Geradeausbewegungsschwellenwert Y0 ist, das heißt, wenn in den Schritten 1510 und 1535 gemäß 15 „Nein“ bestimmt wird, die Ausdrücke der geraden Linien, die sich jeweils in der Fahrzeugbewegungsrichtung in dem Berechnungszyklus „n“ erstrecken, als die Vorhergesagte-Route-Ausdrücke fL(n) und fR(n) in dem Schritt 1120 gemäß 11 berechnet werden.
<Zweites Ausführungsbeispiel>
Nachstehend wird eine Fahrassistenzvorrichtung von einem Fahrzeug gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel (die hierin nachstehend als „die Vorrichtung zweiter Ausführungsform“ bezeichnet wird) beschrieben. Die Vorrichtung zweiter Ausführungsform ist gleich der Vorrichtung erster Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass ein Verfahren zum Bestimmen, ob ein Objekt vorhanden ist, das dem Fahrer gegenüber zu alarmieren ist bzw. bezüglich dessen der Fahrer zu alarmieren ist, verschieden ist von einem Verfahren der Vorrichtung erster Ausführungsform.
Insbesondere, wenn die gerade Linie gL(n), die durch den Vorhergesagte-Route-Ausdruck g(n) des Objekts ausgedrückt wird, den/die effektiven Abschnitt/Abschnitte LLep und/oder LRep der vorhergesagten Route/Routen des Eigenfahrzeugs V an einem Punkt oder zwei Punkten kreuzt, der der Kreuzungspunkt ist bzw. die die Kreuzungspunkte sind, spezifiziert die Vorrichtung erster Ausführungsform den/die zu bestimmenden Kreuzungspunkt/Kreuzungspunkte. Wenn die Zeitbedingung für den/die Kreuzungspunkt/Kreuzungspunkte erfüllt ist, führt die Vorrichtung erster Ausführungsform den Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber dem Fahrer durch.
Andererseits werden in dem zweiten Ausführungsbeispiel die effektiven Längen LLe und LRe nicht eingestellt bzw. festgelegt. Daher ist jede der vorhergesagten Routen des Eigenfahrzeugs V ein Kreis. Wenn die gerade Linie gL(n) die kreisförmigen bzw. kreisrunden vorhergesagten Routen des Eigenfahrzeugs V an zwei oder vier Punkten kreuzt, die die Kreuzungspunkte sind, spezifiziert die Vorrichtung zweiter Ausführungsform den/die zu bestimmenden Kreuzungspunkt/Kreuzungspunkte unter den zwei oder vier Kreuzungspunkten. Wenn die Zeitbedingung und eine Längenbedingung hinsichtlich des Kreuzungspunkts bzw. der Kreuzungspunkte erfüllt sind, führt die Vorrichtung zweiter Ausführungsform den Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber dem Fahrer durch.
Daher ist die Vorrichtung zweiter Ausführungsform gleich der Vorrichtung erster Ausführungsform, mit der Ausnahme, dass die Vorrichtung zweiter Ausführungsform bestimmt, ob die gerade Linie gL(n) die kreisförmigen bzw. kreisrunden vorhergesagten Routen des Eigenfahrzeugs V kreuzt, und bestimmt, ob die Zeitbedingung ebenso wie die Längenbedingung erfüllt sind. Dementsprechend wird unter Bezugnahme auf 16 hauptsächlich ein Betrieb der Vorrichtung zweiter Ausführungsform beschrieben, der sich von dem Betrieb der Vorrichtung erster Ausführungsform unterscheidet.
<Erfassung von Objektinformation>
Ähnlich zu der Vorrichtung erster Ausführungsform erfasst die Vorrichtung zweiter Ausführungsform die Objektinformation über das Objekt, das um das Eigenfahrzeug V herum vorhanden ist. In einem in 16 gezeigten Beispiel erfasst die Vorrichtung zweiter Ausführungsform die Informationen über die Objekte E bis I, die um das Eigenfahrzeug V herum bzw. in dessen Nähe/Umgebung vorhanden sind, als die Objektinformation in dem Berechnungszyklus „n“.
<Berechnung von Ausdruck g von Objekt>
Ähnlich zu der Vorrichtung erster Ausführungsform berechnet die Vorrichtung zweiter Ausführungsform den Vorhergesagte-Route-Ausdruck g von dem Objekt. In dem in 16 gezeigten Beispiel berechnet die Vorrichtung zweiter Ausführungsform die Ausdrücke ge(n), gf(n), gg(n), gh(n) und gi(n) von den jeweiligen Objekten E bis I.
<Zweite Kreuzungsbedingung>
Ähnlich zu der Vorrichtung erster Ausführungsform oder der abgewandelten Vorrichtung berechnet die Vorrichtung zweiter Ausführungsform den Vorhergesagte-Linkes- und den Vorhergesagte-Rechtes-Ende-Route-Ausdruck fL(n) und fR(n). Ferner wird bei dem zweiten Ausführungsbeispiel ein Zielbereich r(n) zwischen dem Vorhergesagte-Linkes- und dem Vorhergesagte-Rechtes-Ende-Route-Ausdruck fL(n) und fR(n) definiert. Die Vorrichtung zweiter Ausführungsform bestimmt, ob eine zweite Kreuzungsbedingung erfüllt ist. Die zweite Kreuzungsbedingung ist eine Bedingung, dass die gerade Linie gL(n), die durch den Ausdruck g(n) ausgedrückt wird, zumindest eine von einer Kreislinie, die durch den Vorhergesagte-Linkes-Ende-Route-Ausdruck fL(n) ausgedrückt wird, und einer Kreislinie, die durch den Vorhergesagte-Rechtes-Ende-Route-Ausdruck fR(n) ausgedrückt wird, kreuzt.
In dem in 16 gezeigten Beispiel kreuzt die durch den Ausdruck ge(n) ausgedrückte gerade Linie geL(n) die vorhergesagte Linkes-Ende-Route an Punkten E1 und E4 und die vorhergesagte Rechtes-Ende-Route an Punkten E2 und E3. Somit erfüllt der Ausdruck ge(n) die zweite Kreuzungsbedingung.
Die durch den Ausdruck gf(n) ausgedrückte gerade Linie gfL(n) kreuzt die vorhergesagte Linkes-Ende-Route an Punkten F1 und F4 und die vorhergesagte Rechtes-Ende-Route an Punkten F2 und F3. Somit erfüllt der Ausdruck gf(n) die zweite Kreuzungsbedingung.
Die durch den Ausdruck gg(n) ausgedrückte gerade Linie ggL(n) kreuzt die vorhergesagte Linkes-Ende-Route an einem Punkt G2 und die vorhergesagte Rechtes-Ende-Route an einem Punkt G1. Somit erfüllt der Ausdruck gg(n) die zweite Kreuzungsbedingung.
Die durch den Ausdruck gh(n) ausgedrückte gerade Linie ghL(n) kreuzt die vorhergesagte Linkes-Ende-Route an Punkten H1 und H2. Somit erfüllt der Ausdruck gh(n) die zweite Kreuzungsbedingung.
Andererseits kreuzt die durch den Ausdruck gi(n) ausgedrückte gerade Linie giL(n) die vorhergesagten Linkes- und Rechtes-Ende-Routen nicht. Somit erfüllt der Ausdruck gi(n) die zweite Kreuzungsbedingung nicht.
<Berechnung von Koordinaten von Kreuzungspunkt/Kreuzungspunkten>
Wenn der Ausdruck g(n) die zweite Kreuzungsbedingung erfüllt, berechnet die Vorrichtung zweiter Ausführungsform die Anzahl der Punkte, wo die gerade Linie gL(n), die durch den Ausdruck g(n) ausgedrückt wird, die vorhergesagte/n Linkes- und/oder Rechtes-Ende-Route/Routen kreuzt. Nachstehend wird hierin der Punkt, wo die gerade Linie gL(n), die durch den Ausdruck g(n) ausgedrückt wird, die vorhergesagte Linkes- oder die vorhergesagte Rechtes-Ende-Route kreuzt, als „der zweite Kreuzungspunkt“ bezeichnet.
Wenn die Anzahl der zweiten Kreuzungspunkte Vier ist, berechnet die Vorrichtung zweiter Ausführungsform, als Koordinaten von Kreuzungspunkt Q1(n), Koordinaten eines Punkts, wo die durch den Ausdruck g(n) ausgedrückte gerade Linie gL(n) von außerhalb des Zielbereichs r(n) in der Bewegungsrichtung des Objekts in den Zielbereich r(n) eintritt und die durch den Ausdruck g(n) ausgedrückte gerade Linie gL(n) die vorhergesagte Linkes- oder Rechtes-Ende-Route kreuzt. Ferner berechnet die Vorrichtung zweiter Ausführungsform, als Koordinaten von Kreuzungspunkt Q2(n), Koordinaten eines Punkts, wo die durch den Ausdruck g(n) ausgedrückte gerade Linie gL(n) von außerhalb des Zielbereichs r(n) in der Bewegungsrichtung des Objekts in den Zielbereich r(n) eintritt und die durch den Ausdruck g(n) ausgedrückte gerade Linie gL(n) die vorhergesagte Linkes- oder Rechtes-Ende-Route kreuzt. Daher ist der Kreuzungspunkt Q1(n) der erste Kreuzungspunkt in der Bewegungsrichtung des Objekts, und ist der Kreuzungspunkt Q2(n) der dritte Kreuzungspunkt in der Bewegungsrichtung des Objekts.
In dem in 16 gezeigten Beispiel sind, hinsichtlich des Ausdrucks ge(n), die zweiten Kreuzungspunkte Punkte E1 bis E4, und ist somit die Anzahl der zweiten Kreuzungspunkte gleich Vier. Daher berechnet die Vorrichtung zweiter Ausführungsform Koordinaten des Punkts E1 als Koordinaten von Kreuzungspunkt Q1e(n) und Koordinaten des Punkts E3 als Koordinaten von Kreuzungspunkt Q2e(n). Der Punkt E1 ist ein Punkt, wo die durch den Ausdruck ge(n) ausgedrückte gerade Linie geL(n) von außerhalb des Zielbereichs r(n) in der Bewegungsrichtung des Objekts E, nämlich in der Darstellung von 16 in einer Abwärtsrichtung, in den Zielbereich r(n) eintritt, und die durch den Ausdruck ge(n) ausgedrückte gerade Linie geL(n) die vorhergesagte Linkes-Ende-Route kreuzt. Der Punkt E3 ist ein Punkt, wo die durch den Ausdruck ge(n) ausgedrückte gerade Linie geL(n) von außerhalb des Zielbereichs r(n) in der Bewegungsrichtung des Objekts E, nämlich in der Darstellung von 16 in der Abwärtsrichtung, in den Zielbereich r(n) eintritt, und die durch den Ausdruck ge(n) ausgedrückte gerade Linie geL(n) die vorhergesagte Rechtes-Ende-Route kreuzt.
Ebenso, hinsichtlich des Ausdrucks gf(n), sind die zweiten Kreuzungspunkte Punkte F1 bis F4, und ist somit die Anzahl der zweiten Kreuzungspunkte Vier. Daher berechnet die Vorrichtung zweiter Ausführungsform Koordinaten des Punkts F1 als Koordinaten von Kreuzungspunkt Q1f(n) und Koordinaten des Punkts F3 als Koordinaten von Kreuzungspunkt Q2f(n). Der Punkt F1 ist ein Punkt, wo die durch den Ausdruck gf(n) ausgedrückte gerade Linie gfL(n) von außerhalb des Zielbereichs r(n) in der Bewegungsrichtung des Objekts F, nämlich in der Darstellung von 16 in einer Aufwärtsrichtung, in den Zielbereich r(n) eintritt, und die durch den Ausdruck gf(n) ausgedrückte gerade Linie gfL(n) die vorhergesagte Linkes-Ende-Route kreuzt. Der Punkt F3 ist ein Punkt, wo die durch den Ausdruck gf(n) ausgedrückte gerade Linie gfL(n) von außerhalb des Zielbereichs r(n) in der Bewegungsrichtung des Objekts F, nämlich in der Darstellung von 16 in der Aufwärtsrichtung, in den Zielbereich r(n) eintritt, und die durch den Ausdruck gf(n) ausgedrückte gerade Linie gfL(n) die vorhergesagte Rechtes-Ende-Route kreuzt.
Wenn die Anzahl der zweiten Kreuzungspunkte Zwei ist, berechnet die Vorrichtung zweiter Ausführungsform, als Koordinaten von Kreuzungspunkt Q(n), Koordinaten eines Punkts, wo die durch den Ausdruck g(n) ausgedrückte gerade Linie gL(n) von außerhalb des Zielbereichs r(n) in der Bewegungsrichtung des Objekts in den Zielbereich r(n) eintritt, und die durch den Ausdruck g(n) ausgedrückte gerade Linie gL(n) die vorhergesagte Linkes- oder Rechtes-Ende-Route kreuzt. Daher ist der Kreuzungspunkt Q(n) der erste Kreuzungspunkt in der Bewegungsrichtung des Objekts.
In dem in 16 gezeigten Beispiel sind, hinsichtlich des Ausdrucks gg(n), die zweiten Kreuzungspunkte Punkte G1 und G2, und ist somit die Anzahl der zweiten Kreuzungspunkte Zwei. Daher berechnet die Vorrichtung zweiter Ausführungsform Koordinaten des Punkts G1 als Koordinaten von Kreuzungspunkt Qg(n). Der Punkt G1 ist ein Punkt, wo die durch den Ausdruck gg(n) ausgedrückte gerade Linie ggL(n) von außerhalb des Zielbereichs r(n) in der Bewegungsrichtung des Objekts G, nämlich in der Darstellung von 16 in einer Linksrichtung, in den Zielbereich r(n) eintritt, und die durch den Ausdruck gg(n) ausgedrückte gerade Linie ggL(n) die vorhergesagte Rechtes-Ende-Route kreuzt.
Ebenso, hinsichtlich des Ausdrucks gh(n), sind die zweiten Kreuzungspunkte Punkte H1 und H2, und ist somit die Anzahl der zweiten Kreuzungspunkte Zwei. Daher berechnet die Vorrichtung zweiter Ausführungsform Koordinaten des Punkts H1 als Koordinaten von Kreuzungspunkt Qh(n). Der Punkt H1 ist ein Punkt, wo die durch den Ausdruck gh(n) ausgedrückte gerade Linie ghL(n) von außerhalb des Zielbereichs r(n) in der Bewegungsrichtung des Objekts H, nämlich in der Darstellung von 16 in der Linksrichtung, in den Zielbereich r(n) eintritt, und die durch den Ausdruck gh(n) ausgedrückte gerade Linie ghL(n) die vorhergesagte Linkes-Ende-Route kreuzt.
Wenn die Kreuzungspunkte Q1(n), Q2(n) und Q(n) auf der vorhergesagten Linkes-Ende-Route liegen, werden die Längen des Kreis-/Bogens der vorhergesagten Linkes-Ende-Route von dem linken Fahrzeugende OL(n) bis zu den Kreuzungspunkten Q1(n), Q2(n) und Q(n) in der Abbiegerichtung des Eigenfahrzeugs V als „die Längen LL1(n), LL2(n) und LL(n)“ bezeichnet.
Wenn die Kreuzungspunkte Q1(n), Q2(n) und Q(n) auf der vorhergesagten Rechtes-Ende-Route liegen, werden die Längen des Kreis-/Bogens der vorhergesagten Rechtes-Ende-Route von dem rechten Fahrzeugende OR(n) bis zu den Kreuzungspunkten Q1(n), Q2(n) und Q(n) in der Abbiegerichtung des Eigenfahrzeugs V als „die Längen LR1(n), LR2(n) und LR(n)“ bezeichnet.
Zum Beispiel wird die Länge LL1(n) berechnet durch Multiplizieren des Linkes-Ende-Abbiegeradius RL(n) mit einem Winkel, der definiert ist durch einen Vektor, der von den Abbiegemittelkoordinaten (Cx(n), Cy(n)) auf den Kreuzungspunkt Q1(n) gerichtet ist, und einen Vektor, der von den Abbiegemittelkoordinaten (Cx(n), Cy(n)) auf die Position O(n) des Eigenfahrzeugs V gerichtet ist. Die verbleibenden Längen LL2(n), LL(n), LR1(n), LR2(n) und LR(n) werden durch ein ähnliches Verfahren berechnet.
<Einstellung von Zielkreuzungspunkt/-punkten>
Wenn die Anzahl der eingestellten zweiten Kreuzungspunkte Zwei ist und die Vorrichtung zweiter Ausführungsform somit die Koordinaten des Kreuzungspunkts Q1(n) und die Koordinaten des Kreuzungspunkts Q2(n) berechnet, vergleicht die Vorrichtung zweiter Ausführungsform die Länge des Kreis-/Bogens der vorhergesagten Rechtes- oder Linkes-Ende-Route von dem rechten oder linken Fahrzeugende OR(n) oder OL(n) bis zu dem Kreuzungspunkt Q1(n) in der Abbiegerichtung des Eigenfahrzeugs V mit der Länge des Kreis-/Bogens der vorhergesagten Rechtes- oder Linkes-Ende-Route von dem rechten oder linken Fahrzeugende OR(n) oder OL(n) bis zu dem Kreuzungspunkt Q2(n) in der Abbiegerichtung des Eigenfahrzeugs V. Die Vorrichtung zweiter Ausführungsform stellt den Kreuzungspunkt, der der kürzeren Länge entspricht, als den Zielkreuzungspunkt Qt(n) ein. Nachstehend wird dies ausführlich beschrieben.
Wenn das Eigenfahrzeug V nach rechts abbiegt, liegt der Kreuzungspunkt Q1(n), wie etwa der Kreuzungspunkt Q1e(n) gemäß 16, auf der vorhergesagten Linkes-Ende-Route, und liegt der Kreuzungspunkt Q2(n), wie etwa der Kreuzungspunkt Q2e(n) gemäß 16, auf der vorhergesagten Rechtes-Ende-Route. Daher berechnet die Vorrichtung zweiter Ausführungsform die Länge LL1(n) des Kreis-/Bogens der vorhergesagten Linkes-Ende-Route von dem linken Fahrzeugende OL(n) bis zu dem Kreuzungspunkt Q1(n), wie etwa dem Kreuzungspunkt Q1e(n) gemäß 16, in der Abbiegerichtung des Eigenfahrzeugs V und die Länge LR2(n) des Kreis-/Bogens der vorhergesagten Rechtes-Ende-Route von dem rechten Fahrzeugende OR(n) bis zu dem Kreuzungspunkt Q2(n), wie etwa dem Kreuzungspunkt Q2e(n) gemäß 16, in der Abbiegerichtung des Eigenfahrzeugs V. Dann vergleicht die Vorrichtung zweiter Ausführungsform die Länge LL1(n) mit der Länge LR2(n). Die Vorrichtung zweiter Ausführungsform stellt den Kreuzungspunkt, wie etwa den Kreuzungspunkt Q1e(n) gemäß 16, der der kürzeren Länge entspricht, als den Zielkreuzungspunkt Qt(n) ein.
Gleichermaßen, wenn das Eigenfahrzeug V nach links abbiegt, liegt der Kreuzungspunkt Q1(n) auf der vorhergesagten Rechtes-Ende-Route, und liegt der Kreuzungspunkt Q2(n) auf der vorhergesagten Linkes-Ende-Route. Daher berechnet die Vorrichtung zweiter Ausführungsform die Länge LR1(n) des Kreis-/ Bogens der vorhergesagten Rechtes-Ende-Route von dem rechten Fahrzeugende OR(n) bis zu dem Kreuzungspunkt Q1(n) in der Abbiegerichtung des Eigenfahrzeugs V und die Länge LL2(n) des Kreis-/Bogens der vorhergesagten Linkes-Ende-Route von dem linken Fahrzeugende OL(n) bis zu dem Kreuzungspunkt Q2(n) in der Abbiegerichtung des Eigenfahrzeugs V. Dann vergleicht die Vorrichtung zweiter Ausführungsform die Länge LR1(n) mit der Länge LL2(n). Die Vorrichtung zweiter Ausführungsform stellt den Kreuzungspunkt, der der kürzeren Länge entspricht, als den Zielkreuzungspunkt Qt(n) ein.
In dem in 16 gezeigten Beispiel biegt das Eigenfahrzeug V nach rechts ab. Somit, hinsichtlich des Ausdrucks ge(n), liegt der Kreuzungspunkt Q1e(n) auf der vorhergesagten Linkes-Ende-Route und liegt der Kreuzungspunkt Q2e(n) auf der vorhergesagten Rechtes-Ende-Route. Daher berechnet die Vorrichtung zweiter Ausführungsform die Länge LL1e(n) des Kreis-/Bogens der vorhergesagten Linkes-Ende-Route von dem linken Fahrzeugende OL(n) bis zu dem Kreuzungspunkt Q1e(n) in der Abbiegerichtung des Eigenfahrzeugs V und die Länge LR2e(n) des Kreis-/Bogens der vorhergesagten Rechtes-Ende-Route von dem rechten Fahrzeugende OR(n) bis zu dem Kreuzungspunkt Q2e(n) in der Abbiegerichtung des Eigenfahrzeugs V. Dann vergleicht die Vorrichtung zweiter Ausführungsform die Länge LL1e(n) mit der Länge LR2e(n). Die Länge LL1e(n) ist kürzer als die Länge LR2e(n), und somit stellt die Vorrichtung zweiter Ausführungsform den Kreuzungspunkt Q1e(n) als den Zielkreuzungspunkt Qt(n) ein.
Ebenso, hinsichtlich des Ausdrucks gf(n), liegt der Kreuzungspunkt Q1f(n) auf der vorhergesagten Linkes-Ende-Route und liegt der Kreuzungspunkt Q2f(n) auf der vorhergesagten Rechtes-Ende-Route. Daher berechnet die Vorrichtung zweiter Ausführungsform die Länge LL1f(n) des Kreis-/Bogens der vorhergesagten Linkes-Ende-Route von dem linken Fahrzeugende OL(n) bis zu dem Kreuzungspunkt Q1f(n) in der Abbiegerichtung des Eigenfahrzeugs V und die Länge LR2f(n) des Kreis-/Bogens der vorhergesagten Rechtes-Ende-Route von dem rechten Fahrzeugende OR(n) bis zu dem Kreuzungspunkt Q2f(n) in der Abbiegerichtung des Eigenfahrzeugs V. Dann vergleicht die Vorrichtung zweiter Ausführungsform die Länge LL1f(n) mit der Länge LR2f(n). Die Länge LR2f(n) ist kürzer als die Länge LL1f(n), und somit stellt die Vorrichtung zweiter Ausführungsform den Kreuzungspunkt Q2f(n) als den Zielkreuzungspunkt Qt(n) ein.
Nachstehend wird hierin, wenn der Zielkreuzungspunkt Qt(n) auf der vorhergesagten Linkes-Ende-Route liegt, die Länge des Kreis-/Bogens der vorhergesagten Linkes-Ende-Route von dem linken Fahrzeugende OL(n) bis zu dem Zielkreuzungspunkt Qt(n) in der Abbiegerichtung des Eigenfahrzeugs V als „die Länge LLt(n)“ bezeichnet. Wenn der Zielkreuzungspunkt Qt(n) auf der vorhergesagten Rechtes-Ende-Route liegt, wird die Länge des Kreis-/Bogens der vorhergesagten Rechtes-Ende-Route von dem rechten Fahrzeugende OR(n) bis zu dem Zielkreuzungspunkt Qt(n) in der Abbiegerichtung des Eigenfahrzeugs V als „die Länge LRt(n)“ bezeichnet.
<Berechnung von zweiter Zeit>
Die Vorrichtung zweiter Ausführungsform berechnet eine Zeit, die für das zweite Objekt zum Erreichen der vorhergesagten Route vorhergesagt wird, als eine zweite Zeit t2, um zu bestimmen, ob die Zeitbedingung erfüllt ist. Insbesondere, wenn die durch den Ausdruck g(n) ausgedrückte gerade Linie gL(n) die vorhergesagte Linkes- oder Rechtes-Ende-Route an dem Zielkreuzungspunkt Qt(n) oder dem Kreuzungspunkt Q(n) kreuzt, berechnet die Vorrichtung zweiter Ausführungsform die zweite Zeit t2(n), die für das Objekt, das der durch den Ausdruck g(n) ausgedrückten geraden Linie gL(n) entspricht, zum Erreichen des Zielkreuzungspunkts Qt(n) oder des Kreuzungspunkts Q(n) vorhergesagt wird. Die zweite Zeit t2(n) wird berechnet durch Dividieren der Länge der geraden Linie von der Position des Objekts bis zu dem Zielkreuzungspunkt Qt(n) oder dem Kreuzungspunkt Q(n) durch eine Bewegungsgeschwindigkeit v(n) des Objekts.
In dem in 16 gezeigten Beispiel berechnet die Vorrichtung zweiter Ausführungsform die zweite Zeit t2e(n), die für das Objekt E zum Erreichen des Zielkreuzungspunkts Qte(n) vorhergesagt wird, die zweite Zeit t2f(n), die für das Objekt F zum Erreichen des Zielkreuzungspunkts Qtf(n) vorhergesagt wird, die zweite Zeit t2g(n), die für das Objekt G zum Erreichen des Kreuzungspunkts Qg(n) vorhergesagt wird, und die zweite Zeit t2h(n), die für das Objekt H zum Erreichen des Kreuzungspunkts Qh(n) vorhergesagt wird.
<Zeitbedingung und Längenbedingung>
Die Vorrichtung zweiter Ausführungsform bestimmt, ob die Zeitbedingung erfüllt ist, dass die zweite Zeit t2(n) kleiner oder gleich einer vorbestimmten zweiten Zeit t2th ist. Bei dem zweiten Ausführungsbeispiel beträgt die vorbestimmte zweite Zeit t2th 4 Sekunden. Wenn die Zeitbedingung erfüllt ist, bestimmt die Vorrichtung zweiter Ausführungsform, hinsichtlich jedem der Ausdrücke g(n), dass das Objekt die vorhergesagte Route des Eigenfahrzeugs V innerhalb der vorbestimmten zweiten Zeit t2th kreuzen kann.
Wenn die Vorrichtung zweiter Ausführungsform die Koordinaten des Zielkreuzpunkts Qt(n) berechnet, der auf der vorhergesagten Linkes-Ende-Route liegt, bestimmt die Vorrichtung zweiter Ausführungsform, ob ein Punkt, wo das Objekt die vorhergesagte Route des Eigenfahrzeugs V kreuzt, in dem Abschnitt der vorhergesagten Route liegt, der der effektiven Länge LLe(n) entspricht, indem sie bestimmt, ob eine durch einen nachstehend beschriebenen Ungleichheitsausdruck (42) gezeigte Längenbedingung erfüllt ist. Wenn die Vorrichtung zweiter Ausführungsform die Koordinaten des Zielkreuzpunkts Qt(n) berechnet, der auf der vorhergesagten Rechtes-Ende-Route liegt, bestimmt die Vorrichtung zweiter Ausführungsform, ob der Punkt, wo das Objekt die vorhergesagte Route des Eigenfahrzeugs V kreuzt, in dem Abschnitt der vorhergesagten Route liegt, der der effektiven Länge LRe(n) entspricht, indem sie bestimmt, ob eine durch einen nachstehend beschriebenen Ungleichheitsausdruck (43) gezeigte Längenbedingung erfüllt ist. $LLt (n) \leq LLe (n)$
$LRt (n) \leq LRe (n)$
Wenn die Vorrichtung zweiter Ausführungsform die Koordinaten des Kreuzungspunkts Q(n) berechnet, der auf der vorhergesagten Linkes-Ende-Route liegt, bestimmt die Vorrichtung zweiter Ausführungsform, ob ein Punkt, wo das Objekt die vorhergesagte Route des Eigenfahrzeugs V kreuzt, in dem Abschnitt der vorhergesagten Route liegt, der der effektiven Länge LLe(n) entspricht, indem sie bestimmt, ob eine durch einen nachstehend beschriebenen Ungleichheitsausdruck (44) gezeigte Längenbedingung erfüllt ist. Wenn die Vorrichtung zweiter Ausführungsform die Koordinaten des Kreuzungspunkts Q(n) berechnet, der auf der vorhergesagten Rechtes-Ende-Route liegt, bestimmt die Vorrichtung zweiter Ausführungsform, ob der Punkt, wo das Objekt die vorhergesagte Route des Eigenfahrzeugs V kreuzt, in dem Abschnitt der vorhergesagten Route liegt, der der effektiven Länge LRe(n) entspricht, indem sie bestimmt, ob eine durch einen nachstehend beschriebenen Ungleichheitsausdruck (45) gezeigte Längenbedingung erfüllt ist. $LL (n) \leq LLe (n)$
$LR (n) \leq LRe (n)$
Wenn eine der Längenbedingungen erfüllt ist, bestimmt die Vorrichtung zweiter Ausführungsform, hinsichtlich eines der Ausdrücke g(n), dass der Punkt, wo das Objekt die vorhergesagte Route kreuzt, in dem Abschnitt der vorhergesagten Route liegt, der der effektiven Länge entspricht, das heißt, dass das Zielobjekt vorhanden ist. Andererseits, wenn die Längenbedingungen nicht erfüllt sind, bestimmt die Vorrichtung zweiter Ausführungsform, hinsichtlich der Ausdrücke g(n), dass der Punkt, wo das Objekt die vorhergesagte Route kreuzt, nicht in dem Abschnitt der vorhergesagten Route liegt, der der effektiven Länge entspricht, das heißt, dass kein Zielobjekt vorhanden ist.
In dem in 16 gezeigten Beispiel ist unter der Annahme, dass die zweite Zeit t2e(n) gleich 1 Sekunde ist, die zweite Zeit t2f(n) gleich 4 Sekunden ist, die zweite Zeit t2g(n) gleich 3 Sekunden ist und die zweite Zeit t2h(n) gleich 2 Sekunden ist, die Zeitbedingung hinsichtlich der Ausdrücke ge(n), gf(n), gg(n) und gh(n) erfüllt. Somit bestimmt die Vorrichtung zweiter Ausführungsform, ob die Längenbedingung hinsichtlich der Ausdrücke ge(n), gf(n), gg(n) und gh(n) erfüllt ist.
Hinsichtlich des Ausdrucks ge(n) wird der Zielkreuzungspunkt Qte(n) berechnet, und liegt dieser Zielkreuzungspunkt Qte(n) auf der vorhergesagten Linkes-Ende-Route. Somit bestimmt die Vorrichtung zweiter Ausführungsform, ob die durch den Ungleichheitsausdruck (42) gezeigte Längenbedingung erfüllt ist. Wie es aus 16 ersichtlich ist, ist die Länge LLte(n) kürzer als die effektive Linkes-Ende-Länge LLe(n), und ist die durch den Ungleichheitsausdruck (42) gezeigte Längenbedingung somit erfüllt.
Hinsichtlich des Ausdrucks gf(n) wird der Zielkreuzungspunkt Qtf(n) berechnet, und liegt dieser Zielkreuzungspunkt Qtf(n) auf der vorhergesagten Rechtes-Ende-Route. Somit bestimmt die Vorrichtung zweiter Ausführungsform, ob die durch den Ungleichheitsausdruck (43) gezeigte Längenbedingung erfüllt ist. Wie es aus 16 ersichtlich ist, ist die Länge LRtf(n) kürzer als die effektive Rechtes-Ende-Länge LRe(n), und ist die durch den Ungleichheitsausdruck (43) gezeigte Längenbedingung somit erfüllt.
Hinsichtlich des Ausdrucks gg(n) wird der Kreuzungspunkt Qg(n) berechnet, und liegt dieser Kreuzungspunkt Qg(n) auf der vorhergesagten Rechtes-Ende-Route. Somit bestimmt die Vorrichtung zweiter Ausführungsform, ob die durch den Ungleichheitsausdruck (45) gezeigte Längenbedingung erfüllt ist. Wie es aus 16 ersichtlich ist, ist die Länge LRg(n) länger als die effektive Rechtes-Ende-Länge LRe(n), und ist die durch den Ungleichheitsausdruck (45) gezeigte Längenbedingung somit nicht erfüllt.
Hinsichtlich des Ausdrucks gh(n) wird der Kreuzungspunkt Qh(n) berechnet, und liegt dieser Kreuzungspunkt Qh(n) auf der vorhergesagten Linkes-Ende-Route. Somit bestimmt die Vorrichtung zweiter Ausführungsform, ob die durch den Ungleichheitsausdruck (44) gezeigte Längenbedingung erfüllt ist. Wie es aus 16 ersichtlich ist, ist die Länge LLh(n) länger als die effektive Linkes-Ende-Länge LLe(n), und ist die durch den Ungleichheitsausdruck (44) gezeigte Längenbedingung somit nicht erfüllt.
Wie es vorstehend beschrieben ist, sind die Zeitbedingung und die Längenbedingung hinsichtlich der Ausdrücke ge(n) und gf(n) erfüllt. Somit bestimmt die Vorrichtung zweiter Ausführungsform, dass die Zielobjekte wie etwa die Objekte E und F vorhanden sind.
In dem in 16 gezeigten Beispiel ist unter der Annahme, dass die zweite Zeit t2e(n) gleich 5 Sekunden ist, die zweite Zeit t2f(n) gleich 10 Sekunden ist, die zweite Zeit t2g(n) gleich 3 Sekunden ist und die zweite Zeit t2h(n) gleich 2 Sekunden ist, die Zeitbedingung hinsichtlich der Ausdrücke gg(n) und gh(n) erfüllt. Somit bestimmt die Vorrichtung zweiter Ausführungsform, ob die Längenbedingung hinsichtlich der Ausdrücke gg(n) und gh(n) erfüllt ist. Wie es vorstehend beschrieben ist, ist die Längenbedingung hinsichtlich der Ausdrücke gg(n) und gh(n) nicht erfüllt. Somit bestimmt die Vorrichtung zweiter Ausführungsform, dass kein Zielobjekt vorhanden ist.
<Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber Fahrer>
Ähnlich zu der Vorrichtung erster Ausführungsform führt die Vorrichtung zweiter Ausführungsform den Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber dem Fahrer durch, wenn die Vorrichtung zweiter Ausführungsform bestimmt, dass das Zielobjekt vorhanden ist. Andererseits, wenn die Vorrichtung zweiter Ausführungsform bestimmt, dass kein Zielobjekt vorhanden ist, führt die Vorrichtung zweiter Ausführungsform den Aufmerksamkeitsvorgang gegenüber dem Fahrer nicht durch.
<Konkreter Betrieb von Vorrichtung zweiter Ausführungsform>
Nachstehend wird der konkrete Betrieb der Vorrichtung zweiter Ausführungsform beschrieben. Die CPU der Fahrassistenz-ECU 10 der Vorrichtung zweiter Ausführungsform führt eine Routine aus, die durch ein Ablaufdiagramm in 17 gezeigt ist, wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1130 gemäß 11 voranschreitet. Die in 17 gezeigte Routine wird für den Fall beschrieben, dass die Objektinformation über ein Objekt erfasst wird. In dieser Hinsicht wird, falls die Objektinformation über die Objekte erfasst wird, die in 17 gezeigte Routine für die Objektinformation über jedes der Objekte ausgeführt. Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1130 gemäß 11 voranschreitet, startet die CPU einen Prozess von einem Schritt 1700 gemäß 17, und führt sie dann sequentiell Prozesse von Schritten 1705 und 1710 aus, die nachstehend beschrieben sind. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 1715 voran.
Schritt 1705: Die CPU erfasst Informationen über das Objekt, das um das Eigenfahrzeug V herum bzw. in dessen Nähe/Umgebung vorhanden ist, als die Objektinformation in dem Berechnungszyklus „n“, wie es vorstehend beschrieben ist, und speichert die so erfasste Objektinformation in dem RAM der Fahrassistenz-ECU 10.
Schritt 1710: Die CPU berechnet den Vorhergesagte-Route-Ausdruck g(n) des Objekts in dem Berechnungszyklus „n“ auf Grundlage der Objektinformation und speichert den so berechneten Vorhergesagte-Route-Ausdruck g(n) in dem RAM.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1715 voranschreitet, bestimmt die CPU, ob der Vorhergesagte-Route-Ausdruck g(n) des Objekts die zweite Kreuzungsbedingung erfüllt. Wenn der Vorhergesagte-Route-Ausdruck g(n) des Objekts die zweite Kreuzungsbedingung erfüllt, bestimmt die CPU in dem Schritt 1715 „Ja“, und führt sie dann einen Prozess von einem Schritt 1720 aus, der nachstehend beschrieben ist. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 1725 voran.
Schritt 1720: Die CPU berechnet die Koordinaten des Kreuzungspunkts Q1(n) und die Koordinaten des Kreuzungspunkts Q2(n) und speichert die so berechneten Koordinaten in dem RAM, wie es vorstehend beschrieben ist, wenn die durch den Ausdruck g(n) ausgedrückte gerade Linie gL(n) die vorhergesagten Linkes- und Rechtes-Ende-Routen an den vier Kreuzungspunkten kreuzt. Wenn die durch den Ausdruck g(n) ausgedrückte gerade Linie gL(n) die vorhergesagte Linkes-Ende-Route und/oder die vorhergesagte Rechtes-Ende-Route an den zwei Kreuzungspunkten kreuzt, berechnet die CPU die Koordinaten des Kreuzungspunkts Q(n), und speichert sie die so berechneten Koordinaten in dem RAM.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 1725 voranschreitet, bestimmt die CPU, ob die Anzahl der Kreuzungspunkte Q(n) Zwei ist. Wenn die Anzahl der Kreuzungspunkte Q(n) Zwei ist, das heißt, wenn die Koordinaten der Kreuzungspunkte Q1(n) und Q2(n) berechnet werden/sind, bestimmt die CPU in dem Schritt 1725 „Ja“, und führt sie dann sequentiell Prozesse von Schritten 1730 und 1735 aus, die nachstehend beschrieben sind. Wenn die Anzahl des Kreuzungspunkts Q(n) Eins ist, das heißt, wenn die Koordinaten des Kreuzungspunkts Q(n) berechnet werden/sind, bestimmt die CPU in dem Schritt 1725 „Nein“, und führt sie dann den Prozess des Schritts 1735 aus.
Schritt 1730: Die CPU stellt einen der Kreuzungspunkte Q1(n) und Q2(n) als den Zielkreuzungspunkt Qt(n) ein, wie es vorstehend beschrieben ist. Die CPU speichert die Koordinaten von einem der Kreuzungspunkte Q1(n) und Q2(n), der als der Zielkreuzungspunkt Qt(n) eingestellt wird/ist, in dem RAM.
Schritt 1735: Die CPU berechnet die zweite Zeit t2(n), die für das Objekt zum Erreichen des Kreuzungspunkts Qt(n) oder Q(n) vorhergesagt wird, wie es vorstehend beschrieben ist, und speichert die so berechnete zweite Zeit t2(n) in dem RAM.
Dann schreitet die CPU mit dem Prozess zu einem Schritt 1740 voran. Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1740 voranschreitet, bestimmt die CPU, ob die zweite Zeit t2(n) die Zeitbedingung erfüllt (d.h. t2(n) ≤ t2th (= 4 Sekunden)). Wenn die zweite Zeit t2(n) die Zeitbedingung erfüllt, bestimmt die CPU in dem Schritt 1740 „Ja“, und schreitet sie dann mit dem Prozess zu einem Schritt 1745 voran.
Wenn die CPU mit dem Prozess zu dem Schritt 1745 voranschreitet, bestimmt die CPU, ob eine der Längenbedingungen erfüllt ist, die durch die Ungleichheitsausdrücke (42) bis (45) gezeigt sind. Wenn eine der Längenbedingungen erfüllt ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 1745 „Ja“, das heißt, dass das Zielobjekt vorhanden ist, und führt sie dann einen Prozess eines Schritts 1750 aus. Daraufhin schreitet die CPU mit dem Prozess über einen Schritt 1795 zum einmaligen Beenden dieser Routine zu dem Schritt 1195 gemäß 11 voran.
Schritt 1750: Die CPU sendet ein Anforderungssignal zum Durchführen des Aufmerksamkeitsvorgangs gegenüber dem Fahrer an die CPUs der Anzeige-ECU 20 und der Alarm-ECU 30. Dadurch führen die Anzeigeeinrichtung 21 und der Summer bzw. Pieper 31 den Aufmerksamkeitsvorgang durch.
Andererseits, wenn der Vorhergesagte-Route-Ausdruck g(n) des Objekts zu einer Zeit, zu der die CPU einen Prozess des Schritts 1715 ausführt, die zweite Kreuzungsbedingung nicht erfüllt, bestimmt die CPU in dem Schritt 1715 „Nein“, das heißt, dass kein Zielobjekt vorhanden ist, und schreitet sie dann mit dem Prozess über den Schritt 1795 zum einmaligen Beenden dieser Routine zu dem Schritt 1195 gemäß 11 voran.
Wenn die zweite Zeit t2(n) zu einer Zeit, zu der die CPU einen Prozess des Schritts 1740 ausführt, die Zeitbedingung nicht erfüllt, bestimmt die CPU in dem Schritt 1740 „Nein“, das heißt, dass kein Zielobjekt vorhanden ist, und schreitet sie dann mit dem Prozess über den Schritt 1795 zum einmaligen Beenden dieser Routine zu dem Schritt 1195 gemäß 11 voran.
Wenn zu einer Zeit, zu der die CPU einen Prozess des Schritts 1745 ausführt, die Längenbedingung nicht erfüllt ist, bestimmt die CPU in dem Schritt 1745 „Nein“, das heißt, dass kein Zielobjekt vorhanden ist, und schreitet sie dann mit dem Prozess über den Schritt 1795 zum einmaligen Beenden dieser Routine zu dem Schritt 1195 gemäß 11 voran.
Es wurde der konkrete Betrieb der Vorrichtung zweiter Ausführungsform beschrieben. Gemäß der Vorrichtung zweiter Ausführungsform können die technischen Wirkungen erzielt werden, die ähnlich zu den technischen Wirkungen sind, die durch die Vorrichtung erster Ausführungsform erzielt werden.
Die Vorrichtung zweiter Ausführungsform verwendet das gleiche Verfahren zum Berechnen des Abbiegeradius R wie das Verfahren, das durch die Vorrichtung erster Ausführungsform verwendet wird. In dieser Hinsicht kann die Vorrichtung zweiter Ausführungsform das gleiche Verfahren zum Berechnen des Abbiegeradius R wie das Verfahren verwenden, das durch die abgewandelte Vorrichtung verwendet wird.
Es wurden die Fahrassistenzvorrichtungen gemäß den Ausführungsbeispielen und dem abgewandelten Beispiel der Erfindung beschrieben. Es sollte beachtet werden, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die vorstehend dargelegten Ausführungsbeispiele beschränkt ist und verschiedene Abwandlungen innerhalb des Umfangs der Erfindung angewandt werden können.
Zum Beispiel können die Vorrichtungen erster und zweiter Ausführungsform und die abgewandelte Vorrichtung (wobei diese Vorrichtungen hierin nachstehend kollektiv als „die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen“ bezeichnet werden) konfiguriert sein zum Schätzen von einer vorhergesagten Route oder drei oder mehr vorhergesagten Routen, anstatt zwei vorhergesagte Routen wie etwa die vorhergesagte Linkes- und die vorhergesagte Rechtes-Ende-Route zu erfassen. Die vorhergesagten Routen sind nicht auf die Routen beschränkt, für die vorhergesagt wird, dass sie das linke und das rechte Fahrzeugende OL und OR passieren bzw. durchlaufen, das heißt die vorhergesagten Linkes- und Rechtes-Ende-Routen. Zum Beispiel kann die vorhergesagte Route eine Route bzw. ein/eine Weg/Bahn sein, für die bzw. den/die vorhergesagt wird, dass diese bzw. diesen/diese der Fahrzeugbasispunkt O passiert bzw. durchläuft. In diesem Fall ist der Fahrzeugbasispunkt O nicht auf einen Mittelpunkt zwischen dem linken und dem rechten Fahrzeugende OL und OR beschränkt, und kann er ein Punkt in einer Mitte des vorderen Endabschnitts des Eigenfahrzeugs V in der Fahrzeugbreitenrichtung sein.
Ferner kann die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen konfiguriert sein zum Durchführen des Aufmerksamkeitsvorgangs gegenüber dem Fahrer, wenn das Eigenfahrzeug V in einem Bereich nach links oder rechts abbiegt, wo das Eigenfahrzeug V abbiegen kann, wie etwa einem Parkplatz des Gebäudes und einer Straße nahe einer Einfahrt des Parkplatzes, zusätzlich dazu, wenn das Eigenfahrzeug V an der Kreuzung nach links oder rechts abbiegt.
Ferner kann die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen einen GNSS-Empfänger aufweisen und Karteninformationen in dessen Speicher speichern. Ferner kann die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen konfiguriert sein zum Bestimmen, ob das Eigenfahrzeug V in dem Bereich ist, wo das Eigenfahrzeug V abbiegen kann (wobei dieser hierin nachstehend als „der Abbiegebereich“ bezeichnet wird), durch die Eigenpositionsschätzung unter Verwendung des GNSS. Wenn die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen bestimmt, dass das Eigenfahrzeug V in dem Abbiegebereich ist, kann die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen konfiguriert sein zum Berechnen des Abbiegeendwinkels θend zum Berechnen des Restabbiegewinkels θre für jeden Abbiegebereich auf Grundlage der Form bzw. Gestalt des Abbiegebereichs, die in den Karteninformationen beschrieben ist. In diesem Fall kann die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen konfiguriert sein zum Bestimmen, ob das Eigenfahrzeug V in dem Abbiegebereich ist, durch das für die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen beschriebene Verfahren, in einem Bereich, wo die Eigenpositionsschätzung unter Verwendung des GNSS nicht durchgeführt werden kann, und konfiguriert sein zum Einstellen des Abbiegeendwinkels θend auf 90°.
Ferner kann die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen eine fahrzeugbasierte/-gebundene Einrichtung aufweisen, die mit einer in dem Abbiegebereich installierten Straßenrand- bzw. Streckeneinrichtung kommunizieren kann. In diesem Fall kann die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen konfiguriert sein zum Bestimmen, ob das Eigenfahrzeug V in dem Abbiegebereich ist, durch die Drahtloskommunikation mit der Straßenrand- bzw. Streckeneinrichtung. Wenn die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen bestimmt, dass das Eigenfahrzeug V in dem Abbiegebereich ist, kann die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen konfiguriert sein zum Berechnen des Abbiegeendwinkels θend zum Berechnen des Restabbiegewinkels θre für jeden Abbiegebereich. In diesem Fall kann die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen konfiguriert sein zum Bestimmen, ob das Eigenfahrzeug V in dem Abbiegebereich ist, durch das für die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen beschriebene Verfahren in dem Bereich, wo die Eigenpositionsschätzung unter Verwendung der Drahtloskommunikation nicht durchgeführt werden kann, und konfiguriert sein zum Einstellen des Abbiegeendwinkels θend auf 90°.
Ferner kann die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen konfiguriert sein zum Bestimmen, dass die Linksabbiegewartebedingung erfüllt ist, wenn die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen eine von den Bedingungen LW1 bis LW3 als die Bedingung zum Bestimmen verwendet, ob die Linksabbiegewartebedingung erfüllt ist, und die Bedingung LW1 oder LW2 oder LW3 erfüllt ist, oder wenn die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen zwei von den Bedingungen LW1 bis LW3 als die Bedingung zum Bestimmen verwendet, ob die Linksabbiegewartebedingung erfüllt ist, und die zwei der Bedingungen LW1 bis LW3 erfüllt sind.
Ferner kann die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen konfiguriert sein zum Bestimmen, dass die Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist, wenn die Vorrichtung erster Ausführungsform eine von den Bedingungen RW1 bis RW3 als die Bedingung zum Bestimmen verwendet, ob die Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist, und die Bedingung RW1 oder RW2 oder RW3 erfüllt ist, oder wenn die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen zwei von den Bedingungen RW1 bis RW3 als die Bedingung zum Bestimmen verwendet, ob die Rechtsabbiegewartebedingung erfüllt ist, und die zwei von den Bedingungen RW1 bis RW3 erfüllt sind.
Ferner kann die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen konfiguriert sein zum Bestimmen, dass die Linksabbiegestartbedingung erfüllt ist, wenn die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen eine von den Bedingungen LS1 bis LS6 als die Bedingung zum Bestimmen verwendet, ob die Linksabbiegestartbedingung erfüllt ist, und die eine von den Bedingungen LS1 bis LS6 erfüllt ist, oder wenn die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen zwei bis fünf von den Bedingungen LS1 bis LS6 als die Bedingung zum Bestimmen verwendet, ob die Linksabbiegestartbedingung erfüllt ist, und die zwei bis fünf von den Bedingungen LS1 bis LS6 erfüllt sind.
Ferner kann die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen konfiguriert sein zum Bestimmen, dass die Rechtsabbiegestartbedingung erfüllt ist, wenn die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen eine von den Bedingungen RS1 bis RS6 als die Bedingung zum Bestimmen verwendet, ob die Rechtsabbiegestartbedingung erfüllt ist, und die eine von den Bedingungen RS1 bis RS6 erfüllt ist, oder wenn die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen zwei bis fünf von den Bedingungen RS1 bis RS6 als die Bedingung zum Bestimmen verwendet, ob die Rechtsabbiegestartbedingung erfüllt ist, und die zwei bis fünf von den Bedingungen RS1 bis RS6 erfüllt sind.
Ferner kann die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen konfiguriert sein zum Verwenden der Gierrate Y, die aus der Querbeschleunigung Gy und der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD geschätzt wird, oder der Gierrate Y, die aus dem Lenkwinkel θsw und der Fahrzeuggeschwindigkeit SPD geschätzt wird, anstelle der Gierrate Y, die durch den Gierratensensor 17 detektiert wird.
Ferner kann die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen konfiguriert sein zum Bestimmen, ob das Eigenfahrzeug V das Links- oder Rechtsabbiegen abschließt, nur dann, wenn der Zustand von jedem der Linksrichtungsblinker oder der Zustand von jedem der Rechtsrichtungsblinker sich von dem blinkenden Zustand in den nichtblinkenden Zustand ändert, ohne zu bestimmen, ob der Gesamtabbiegewinkel θtotal größer ist als der Abbiegeendwinkel θend, um zu bestimmen, ob das Eigenfahrzeug V das Links- oder Rechtsabbiegen abschließt.
Ferner kann die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen konfiguriert sein zum Erfassen der Objektinformation unter Verwendung einer Kamera oder einer Straßenrand- bzw. Streckeneinrichtung anstelle der vorderen Radarsensoren 16L und 16R.
Ferner kann die Vorrichtung erster Ausführungsform und dergleichen auf das Fahrzeug angewandt werden/sein, das sich auf der linken Seite der Straße bewegt, ebenso wie auf das Fahrzeug, das sich auf der rechten Seite der Straße bewegt.
Eine Fahrassistenzvorrichtung von einem Fahrzeug (V) gemäß der Erfindung sagt, als einen vorhergesagten minimalen Linksabbiegeradius (R), einen Krümmungsradius (Rest1) einer Bewegungsroute des Fahrzeugs an einem Punkt voraus, wo vorhergesagt wird, dass ein Krümmungsradius (Rest1) der Bewegungsroute am kleinsten wird, wenn das Fahrzeug nach links abbiegt, und stellt eine Route, die entlang eines Bogens mit dem vorhergesagten minimalen Linksabbiegeradius gebogen ist, als eine vorhergesagte Bewegungsroute (fL, fR) ein, die für eine Bewegung des Fahrzeugs vorhergesagt wird. Die Vorrichtung sagt, als einen vorbestimmten minimalen Rechtsabbiegeradius (R), den Krümmungsradius (Rest1) der Bewegungsroute des Fahrzeugs an dem Punkt voraus, wo vorhergesagt wird, dass der Krümmungsradius am kleinsten wird, wenn das Fahrzeug nach rechts abbiegt, und stellt die Route, die entlang des Bogens mit dem vorhergesagten minimalen Rechtsabbiegeradius gebogen ist, als die vorhergesagte Bewegungsroute ein.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 5435172 B [0002]

Claims

Fahrassistenzvorrichtung von einem Fahrzeug (V), mit: zumindest einem Sensor (16L, 16R) zum Detektieren eines beweglichen Objekts (A bis J), das um das Fahrzeug (V) herum vorhanden ist; und einer elektronischen Steuereinheit (10, 20, 30) zum Durchführen eines Aufmerksamkeitsvorgangs gegenüber einem Fahrer des Fahrzeugs (V), wobei die elektronische Steuereinheit (10, 20, 30) konfiguriert ist zum: Einstellen einer vorhergesagten Bewegungsroute (fL, fR), die einer Route entspricht, die für eine Bewegung des Fahrzeugs (V) vorhergesagt wird; und Durchführen des Aufmerksamkeitsvorgangs, wenn eine Zeit (t1, t2), die für das Fahrzeug (V) zum Erreichen eines Punkts vorhergesagt wird, wo das bewegliche Objekt (A bis J) die vorhergesagte Bewegungsroute (fL, fR) kreuzt, kleiner oder gleich einer Schwellenzeit (t1th, t2th) ist, dadurch gekennzeichnet, dass: wenn das Fahrzeug (V) nach links abbiegt, die elektronische Steuereinheit (10, 20, 30) konfiguriert ist zum: Vorhersagen, als einen vorhergesagten minimalen Linksabbiegeradius (R), eines Krümmungsradius (Rest1) einer Bewegungsroute des Fahrzeugs (V) an einem Punkt, für den vorhergesagt wird, dass der Krümmungsradius (Rest1) der Bewegungsroute am kleinsten wird, nachdem das Fahrzeug (V) nach links abzubiegen beginnt; und Einstellen einer Route, die entlang eines Bogens mit dem vorhergesagten minimalen Linksabbiegeradius (R) gebogen ist, als die vorhergesagte Bewegungsroute (fL, fR), und wenn das Fahrzeug (V) nach rechts abbiegt, die elektronische Steuereinheit (10, 20, 30) konfiguriert ist zum: Vorhersagen, als einen vorhergesagten minimalen Rechtsabbiegeradius (R), des Krümmungsradius (Rest1) der Bewegungsroute des Fahrzeugs (V) an dem Punkt, für den vorhergesagt wird, dass der Krümmungsradius (Rest1) am kleinsten wird, nachdem das Fahrzeug (V) nach rechts abzubiegen beginnt; und Einstellen der Route, die entlang des Bogens mit dem vorhergesagten minimalen Rechtsabbiegeradius (R) gebogen ist, als die vorhergesagte Bewegungsroute (fL, fR).
Fahrassistenzvorrichtung von dem Fahrzeug (V) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass: wenn das Fahrzeug (V) nach links abbiegt, die elektronische Steuereinheit (10, 20, 30) konfiguriert ist zum Annehmen, dass eine Gierrate (Y) von dem Fahrzeug (V) um eine Änderungsrate (ΔYsc) der Gierrate (Y) von dem Fahrzeug (V) von Moment zu Moment zunimmt, während das Fahrzeug (V) nach links abbiegt, um den vorhergesagten minimalen Linksabbiegeradius (R) vorherzusagen; und wenn das Fahrzeug (V) nach rechts abbiegt, die elektronische Steuereinheit (10, 20, 30) konfiguriert ist zum Annehmen, dass die Gierrate (Y) von dem Fahrzeug (V) um die Änderungsrate (ΔYsc) der Gierrate (Y) von dem Fahrzeug (V) von Moment zu Moment zunimmt, während das Fahrzeug (V) nach rechts abbiegt, um den vorhergesagten minimalen Rechtsabbiegeradius (R) vorherzusagen.
Fahrassistenzvorrichtung von dem Fahrzeug (V) gemäß einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass: nachdem der Krümmungsradius am kleinsten wird, während das Fahrzeug (V) nach links abbiegt, die elektronische Steuereinheit (10, 20, 30) konfiguriert ist zum Einstellen, wo der Krümmungsradius am kleinsten wird, als den vorhergesagten minimalen Linksabbiegeradius (R), des Krümmungsradius an einem Punkt; und nachdem der Krümmungsradius am kleinsten wird, während das Fahrzeug (V) nach rechts abbiegt, die elektronische Steuereinheit (10, 20, 30) konfiguriert ist zum Einstellen, wo der Krümmungsradius am kleinsten wird, als den vorhergesagten minimalen Rechtsabbiegeradius (R), des Krümmungsradius an dem Punkt.
Fahrassistenzvorrichtung von dem Fahrzeug (V) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass: das Fahrzeug (V) zumindest einen Linksrichtungsblinker aufweist, der zum Anzeigen aktiviert wird, dass das Fahrzeug (V) nach links abbiegen wird, und zumindest einen Rechtsrichtungsblinker aufweist, der zum Anzeigen aktiviert wird, dass das Fahrzeug (V) nach rechts abbiegen wird; und die elektronische Steuereinheit (10, 20, 30) konfiguriert ist zum: Vorhersagen, dass das Fahrzeug (V) nach links abbiegt, wenn eine Geschwindigkeit (SPD) von dem Fahrzeug (V) innerhalb eines vorbestimmten Geschwindigkeitsbereichs (Rspd1) liegt und der Linksrichtungsblinker aktiviert ist; und Vorhersagen, dass das Fahrzeug (V) nach rechts abbiegt, wenn die Geschwindigkeit (SPD) von dem Fahrzeug (V) innerhalb des vorbestimmten Geschwindigkeitsbereichs (Rspd1) liegt und der Rechtsrichtungsblinker aktiviert ist.
Fahrassistenzvorrichtung von dem Fahrzeug (V) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass: das Fahrzeug (V) zumindest einen Linksrichtungsblinker aufweist, der zum Anzeigen aktiviert wird, dass das Fahrzeug (V) nach links abbiegen wird, und zumindest einen Rechtsrichtungsblinker aufweist, der zum Anzeigen aktiviert wird, dass das Fahrzeug (V) nach rechts abbiegen wird; und die elektronische Steuereinheit (10, 20, 30) konfiguriert ist zum Bestimmen, ob das Fahrzeug (V) nach links oder rechts abbiegt, auf Grundlage einer Fahrzeuginformation, die Aktivierungszustände der Links- und Rechtsrichtungsblinker umfasst.
Fahrassistenzvorrichtung von dem Fahrzeug (V) gemäß Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeuginformation zumindest eines von einer Gierrate (Y, Ys) von dem Fahrzeug (V), einer Geschwindigkeit (SPD) von dem Fahrzeug (V), einer Längsbeschleunigung (Gx) von dem Fahrzeug (V), eines Betätigungsbetrags (AP) eines Fahrpedals (11a) von dem Fahrzeug (V), einer Querbeschleunigung (Gy) von dem Fahrzeug (V) und eines Lenkwinkels (θsw) eines Lenkrads (14a) von dem Fahrzeug (V) umfasst.