CN106004873B - 一种基于v2x车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法 - Google Patents
一种基于v2x车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106004873B CN106004873B CN201610355480.2A CN201610355480A CN106004873B CN 106004873 B CN106004873 B CN 106004873B CN 201610355480 A CN201610355480 A CN 201610355480A CN 106004873 B CN106004873 B CN 106004873B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- automobile
- bend
- car
- distance
- collision avoidance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000006855 networking Effects 0.000 title claims abstract description 28
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 241000153246 Anteros Species 0.000 claims description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 230000019771 cognition Effects 0.000 description 3
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 2
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
- B60W30/045—Improving turning performance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于V2X车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法，包括以下步骤：1获取由V2X车联网和自车传感系统采集的弯道车辆行车信息；由V2X车联网系统获取前车的行驶速度Vf，前后辆车间的相对距离Drelative，弯道半径R；由车载传感系统获取自车的行驶速度Vr、实际横摆角速度r、前轮转向角δf；2：分析弯道车辆行车信息，建立汽车弯道避撞安全距离方程；3：分析弯道车辆行车信息，建立汽车期望横摆角速度方程；4：对所建汽车弯道避撞安全距离方程和汽车期望横摆角速度方程进行求解计算，得到弯道避撞预警距离Dw、弯道强制制动距离Db及期望横摆角速度rd；5：根据步骤4求解的结果，设计汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法。显著提高了安全性和稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及一种基于V2X车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法，属于行驶安全技术领域。
背景技术
随着近十年中国机动车保有量井喷式发展，道路交通安全问题日益突出。根据联合国秘书长潘基文公布的联合国道路安全协作机制(UNESC)的报告，全球每年的交通事故造成近130万人死亡，2000万至5000万人受伤。弯道发生交通事故占很大比例，弯道行车视野受限，车辆间的信息交互不足，追尾撞车，侧翻，偏出车道等事故频频发生。
无线通讯技术的迅速发展，为V2X车联网提供了现实基础，V2X车联网可以实时精确地感知车辆状态，包括车辆工作状态感知技术、车辆运动状态感知技术和车辆行驶环境感知技术等，为弯道车—车、车—路间通信提供了平台。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出了一种基于V2X车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法，依据V2X车联网和自车传感系统采集的弯道车辆行车信息，建立汽车弯道避撞安全距离方程和汽车期望横摆角速度方程，并以此为基础设计一种基于V2X车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法，即实现弯道避撞，又克服了弯道制动工况的稳定性问题，使汽车的安全性和稳定性得到显著的提高。具体技术方案如下：
一种基于V2X车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法，包括如下步骤：
步骤1：获取由V2X车联网和自车传感系统采集的弯道车辆行车信息；
由V2X车联网系统获取前车的行驶速度Vf，前后辆车间的相对距离Drelative，结合GPS定位系统获得弯道半径R；由车载传感系统获取自车的行驶速度Vr、实际横摆角速度r、前轮转向角δf；
步骤2：通过分析弯道车辆行车信息，建立汽车弯道避撞安全距离方程；
步骤3：通过分析弯道车辆行车信息，建立汽车期望横摆角速度方程；
步骤4：对所建汽车弯道避撞安全距离方程和汽车期望横摆角速度方程进行求解计算，得到弯道避撞预警距离Dw、弯道强制制动距离Db及期望横摆角速度rd；
步骤5：根据步骤4求解的结果，设计汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法。
进一步地，所述步骤2的汽车弯道避撞安全距离方程为：
其中，Dw:弯道避撞预警距离，即两车距离若在与Dw、Db之间应该报警；
Db:弯道强制制动距离，即两车距离若小于Db应该制动，为紧急避撞边界值；
Dh:表示相对速度消除后，自车与目标车间仍要保持的距离；
Tr-d:驾驶员反应时间，驾驶员发现前方车辆并采取制动动作，到脚踩上制动踏板的时间；
Tr-b:车制动系统响应和制动时间；
Vr:自车车速，Vf:前车车速，g:重力加速度，μ:路面附着系数，R：弯道半径。
进一步地，Dh设置为2-5米；Tr-d设置为0.3-1秒；Tr-b设置为0.3秒。
进一步地，所述步骤3的汽车期望横摆角速度方程为：
其中：rd:期望横摆角速度，δf:前轮转向角，K：汽车稳定性因数，kf、kr:分别表示前后轮的侧偏刚度，lf、lr:分别表示整车质心距前后轴的距离，l:轴距，m:整车质量。
进一步地，所述步骤5的实现包括如下情况：
①测量的前后车相对距离Drelative≥Dw时，
1)如果r＝rd,则ECU发出决策指令；弯道避撞系统不工作；稳定性系统不工作；
2)如果r≠rd，则ECU发出决策指令；弯道避撞系统不工作；稳定性系统工作，改善汽车稳定性；
②测量的前后车相对距离Dw≥Drelative≥Db时，
1)如果r＝rd，则ECU发出决策指令；弯道避撞系统工作，对驾驶员进行避撞预警；稳定性系统不工作；
2)如果r≠rd，则ECU发出决策指令；弯道避撞系统工作，对驾驶员进行避撞预警；稳定性系统参与工作，改善汽车稳定性；
③测量的前后车相对距离Drelative≤Db时，
1)如果r＝rd，则ECU发出决策指令；弯道避撞系统工作，进行汽车的强制制动；稳定性系统不工作；
2)如果r≠rd，则ECU发出决策指令；弯道避撞系统工作，进行汽车的强制制动；稳定性系统参与工作，改善汽车稳定性。
进一步地，所述稳定性系统的控制方法为：
①当r>0时，横摆角速度符号为正，表示汽车左转，则有：
1)如果r-rd>0，这时实际横摆角度与期望横摆角速度的误差为正，说明汽车转向过多，实行右前轮制动；
2)如果r-rd<0，这时实际横摆角度与期望横摆角速度的误差为负，说明汽车转向不足，实行左后轮制动；
③当r<0时，横摆角速度符号为负，表示汽车右转，则有：
1)如果r-rd>0，这时实际横摆角度与期望横摆角速度的误差为正，说明汽车转向不足，实行右后轮制动；
2)如果r-rd<0，这时实际横摆角度与期望横摆角速度的误差为负，说明汽车转向过多，实行左前轮制动。
本发明的有益效果：
(1)本发明利用V2X车联网，对弯道车辆的行驶信息进行了精确的获取，显著提高了系统计算的精确度；
(2)本发明提供了汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法，即实现弯道避撞，又克服了弯道制动制动工况的稳定性问题，使汽车的安全性和稳定性得到显著的提高。
附图说明
图1是本发明的方法流程图；
图2是本发明的V2X车联网信息获取图。
具体实施方式
下面将结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。
如图1所示，本发明提供一种基于V2X车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法，包括以下几个步骤：
步骤1：获取由V2X车联网和自车传感系统采集的弯道车辆行车信息。如图2所示：
由V2X车联网系统获取前车的行驶速度Vf、以及前后辆车间的相对距离Drelative、弯道半径R(需要结合GPS定位计算)；由车载传感系统获取自车的行驶速度Vr、实际横摆角速度r、前轮转向角δf。
步骤2：通过分析弯道车辆行车信息，建立汽车弯道避撞安全距离方程。
式中：
Dw:弯道避撞预警距离，即两车距离若在与Dw、Db之间应该报警。
Db:弯道强制制动距离，即两车距离若小于Db应该制动，为紧急避撞边界值。
Dh:表示相对速度消除后，自车与目标车间仍要保持的距离，一般选取数值为2-5米。
Tr-d:驾驶员反应时间，驾驶员发现前方车辆并采取制动动作，到脚踩上制动踏板的时间，一般选取数值为0.3-1秒。
Tr-b:车制动系统响应和制动时间，一般选取数值为0.3秒。
Vr:自车车速，Vf:前车车速，g:重力加速度，μ:路面附着系数，R：弯道半径。
步骤3：通过分析弯道车辆行车信息，建立汽车期望横摆角速度方程。
式中：
rd:期望横摆角速度，δf:前轮转向角，K：汽车稳定性因数，kf、kr:分别表示前后轮的侧偏刚度，lf、lr:整车质心分别距前后轴的距离，l:轴距，m:整车质量。
步骤4：对所建汽车弯道避撞安全距离方程和汽车期望横摆角速度方程进行求解计算，得到弯道避撞预警距离Dw、弯道强制制动距离Db及期望横摆角速度rd。具体地：
通过求解模型方程(1)，获得时刻T时汽车的弯道避撞预警距离Dw；通过求解模型方程(2)，获得时刻T时汽车的弯道强制制动距离Db；通过求解模型方程(3)，获得时刻T时汽车的期望横摆角速度rd。
步骤5：根据步骤4求解的结果，设计汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法。
根据前面测量的前后车相对距离Drelative、实际横摆角速度r、横摆角速度方向(由汽车的转弯方向确定，这里设汽车向前行驶是以左转向产生的横摆角度为正)以及计算出的弯道避撞预警距离Dw、弯道强制制动距离Db、期望横摆角速度rd，设计的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法如下：
①测量的前后车相对距离Drelative≥Dw时，
1)如果r＝rd,则ECU发出决策指令；弯道避撞系统不工作；稳定性系统不工作。
2)如果r≠rd，则ECU发出决策指令；弯道避撞系统不工作；稳定性系统工作，改善汽车稳定性。
②测量的前后车相对距离Dw≥Drelative≥Db时，
1)如果r＝rd，则ECU发出决策指令；弯道避撞系统工作，对驾驶员进行避撞预警；稳定性系统不工作。
2)如果r≠rd，则ECU发出决策指令；弯道避撞系统工作，对驾驶员进行避撞预警；稳定性系统参与工作，改善汽车稳定性。
③测量的前后车相对距离Drelative≤Db时，
1)如果r＝rd，则ECU发出决策指令；弯道避撞系统工作，进行汽车的强制制动；稳定性系统不工作。
2)如果r≠rd，则ECU发出决策指令；弯道避撞系统工作，进行汽车的强制制动；稳定性系统参与工作，改善汽车稳定性。
进一步，其中稳定性系统工作控制方法分以下几种情况设计:
①r>0时，横摆角速度符号为正，表示汽车左转，此时则有：
1)如果r-rd>0，这时实际横摆角度与期望横摆角速度的误差为正，说明汽车转向过多，实行右前轮制动；
2)如果r-rd<0，这时实际横摆角度与期望横摆角速度的误差为负，说明汽车转向不足，实行左后轮制动。
②当r<0时，横摆角速度符号为负，表示汽车右转，此时则有：
1)如果r-rd>0，这时实际横摆角度与期望横摆角速度的误差为正，说明汽车转向不足，实行右后轮制动；
2)如果r-rd<0，这时实际横摆角度与期望横摆角速度的误差为负，说明汽车转向过多，实行左前轮制动。
以图2中汽车1为例:
①由V2X车联网以及自车传感系统采集的弯道车辆行车信息。
②通过分析弯道车辆行车信息，建立汽车弯道避撞安全距离方程。
③通过分析弯道车辆行车信息，建立汽车期望横摆角速度方程。
④对所建汽车弯道避撞安全距离方程和汽车期望横摆角速度方程进行求解计算，得到弯道避撞预警距离Dw、弯道强制制动距离Db及期望横摆角速度rd。
⑤判断此时测量的前后车相对距离Dw≥Drelative≥Db，且r＝rd，则ECU发出决策指令；弯道避撞系统工作，对驾驶员进行避撞预警；稳定性系统不工作。
⑥进一步行驶后，驾驶员未采取控制动作，此时测量的前后车相对距离Drelative≤Db，且r>0、r-rd>0，横摆角速度符号为正汽车左转，这时实际横摆角度与期望横摆角速度的误差为正，说明汽车转向不足，则ECU发出决策指令，弯道避撞系统工作，进行汽车的强制差动制动，并且右后轮制动力大于其他车轮制动力，实现汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制。
该控制方法利用V2X车联网，对弯道车辆的行驶信息进行了精确的获取，显著提高了系统计算的精确度；提供了汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法，即实现弯道避撞，又克服了弯道制动制动工况的稳定性问题，使汽车的安全性和操纵稳定性得到显著的提高。
上述仅为本发明技术方案和具体实施例的解释，并不用于限定本发明的保护范围，在不违背本发明实质内容和原则的前提下，所作任何修改、润饰等都在保护范围之内。
Claims (5)
1.一种基于V2X车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：获取由V2X车联网和自车传感系统采集的弯道车辆行车信息；
由V2X车联网系统获取前车的行驶速度Vf，前后两车间的相对距离Drelative，结合GPS定位系统获得弯道半径R；由车载传感系统获取自车的行驶速度Vr、实际横摆角速度r、前轮转向角δf；
步骤2：通过分析弯道车辆行车信息，建立汽车弯道避撞安全距离方程；
步骤3：通过分析弯道车辆行车信息，建立汽车期望横摆角速度方程；
步骤4：对所建汽车弯道避撞安全距离方程和汽车期望横摆角速度方程进行求解计算，得到弯道避撞预警距离Dw、弯道强制制动距离Db及期望横摆角速度rd；
步骤5：根据步骤4求解的结果，设计汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法
所述步骤5的实现包括如下情况：
①测量的前后车相对距离Drelative＞Dw时，
1)如果r＝rd,则ECU发出决策指令；弯道避撞系统不工作；稳定性系统不工作；
2)如果r≠rd，则ECU发出决策指令；弯道避撞系统不工作；稳定性系统工作，改善汽车稳定性；
②测量的前后车相对距离Dw≥Drelative≥Db时，
1)如果r＝rd，则ECU发出决策指令；弯道避撞系统工作，对驾驶员进行避撞预警；稳定性系统不工作；
2)如果r≠rd，则ECU发出决策指令；弯道避撞系统工作，对驾驶员进行避撞预警；稳定性系统参与工作，改善汽车稳定性；
③测量的前后车相对距离Drelative＜Db时，
1)如果r＝rd，则ECU发出决策指令；弯道避撞系统工作，进行汽车的强制制动；稳定性系统不工作；
2)如果r≠rd，则ECU发出决策指令；弯道避撞系统工作，进行汽车的强制制动；稳定性系统参与工作，改善汽车稳定性。
2.根据权利要求1所述的一种基于V2X车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法，其特征在于，所述步骤2的汽车弯道避撞安全距离方程为：
其中，Dw:弯道避撞预警距离，即两车距离若在与Dw、Db之间应该报警；
Db:弯道强制制动距离，即两车距离若小于Db应该制动，为紧急避撞边界值；
Dh:表示相对速度消除后，自车与目标车间仍要保持的距离；
Tr-d:驾驶员反应时间，驾驶员发现前方车辆并采取制动动作，到脚踩上制动踏板的时间；
Tr-b:车制动系统响应和制动时间；
Vr:自车车速，Vf:前车车速，g:重力加速度，μ:路面附着系数，R：弯道半径。
3.根据权利要求2所述的一种基于V2X车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法，其特征在于，Dh设置为2-5米；Tr-d设置为0.3-1秒；Tr-b设置为0.3秒。
4.根据权利要求1所述的一种基于V2X车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法，其特征在于，所述步骤3的汽车期望横摆角速度方程为：
其中：rd:期望横摆角速度，δf:前轮转向角，K：汽车稳定性因数，kf、kr:分别表示前后轮的侧偏刚度，lf、lr:分别表示整车质心距前后轴的距离，l:轴距，m:整车质量。
5.根据权利要求1所述的一种基于V2X车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法，其特征在于，所述稳定性系统的控制方法为：
①当r＞0时，横摆角速度符号为正，表示汽车左转，则有：
1)如果r-rd＞0，这时实际横摆角度与期望横摆角速度的误差为正，说明汽车转向过多，实行右前轮制动；
2)如果r-rd＜0，这时实际横摆角度与期望横摆角速度的误差为负，说明汽车转向不足，实行左后轮制动；
②当r＜0时，横摆角速度符号为负，表示汽车右转，则有：
1)如果r-rd＞0，这时实际横摆角度与期望横摆角速度的误差为正，说明汽车转向不足，实行右后轮制动；
2)如果r-rd＜0，这时实际横摆角度与期望横摆角速度的误差为负，说明汽车转向过多，实行左前轮制动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610355480.2A CN106004873B (zh) | 2016-05-26 | 2016-05-26 | 一种基于v2x车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610355480.2A CN106004873B (zh) | 2016-05-26 | 2016-05-26 | 一种基于v2x车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106004873A CN106004873A (zh) | 2016-10-12 |
| CN106004873B true CN106004873B (zh) | 2018-04-24 |
Family
ID=57094016
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610355480.2A Active CN106004873B (zh) | 2016-05-26 | 2016-05-26 | 一种基于v2x车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106004873B (zh) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6515912B2 (ja) * | 2016-12-22 | 2019-05-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両運転支援装置 |
| CN106864612B (zh) * | 2017-03-09 | 2019-03-29 | 淮阴工学院 | 基于运动分析的车辆落水事故分析方法 |
| CN106945663B (zh) * | 2017-04-13 | 2020-09-25 | 大陆投资(中国)有限公司 | 转弯车辆防碰撞方法 |
| KR102192959B1 (ko) * | 2017-08-24 | 2020-12-18 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 운전 지원 차량의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치 |
| CN109263653B (zh) * | 2018-11-14 | 2020-08-11 | 江铃汽车股份有限公司 | 一种汽车驾驶员前视野角度确认方法 |
| CN109606368B (zh) * | 2018-11-19 | 2020-08-28 | 江苏大学 | 一种智能汽车可拓车速自适应变化轨迹跟踪控制方法 |
| CN109501802A (zh) * | 2018-11-24 | 2019-03-22 | 浙江大学台州研究院 | 基于电动助力器的主动制动系统 |
| CN109767651B (zh) * | 2019-02-12 | 2021-05-25 | 桂林电子科技大学 | 一种v2x环境下弯道区域无缝通信方法 |
| CN110007305B (zh) * | 2019-04-15 | 2021-01-29 | 北京行易道科技有限公司 | 车辆前方目标确定方法、装置、服务器及存储介质 |
| CN110239535B (zh) * | 2019-07-03 | 2020-12-04 | 国唐汽车有限公司 | 一种基于多传感器融合的弯道主动避撞控制方法 |
| CN110481550B (zh) * | 2019-07-19 | 2021-06-22 | 江苏大学 | 一种基于车联网的汽车弯道盲区跟随控制方法 |
| CN110667576B (zh) * | 2019-10-18 | 2021-04-20 | 北京百度网讯科技有限公司 | 自动驾驶车辆的弯道通行控制方法、装置、设备和介质 |
| CN112298174B (zh) * | 2020-11-13 | 2022-08-02 | 国网山东省电力公司泰安供电公司 | 一种车辆控制方法、系统、终端及存储介质 |
| CN112874531B (zh) * | 2021-02-02 | 2022-08-30 | 福瑞泰克智能系统有限公司 | 车辆弯道防撞控制方法、装置和系统 |
| CN113744567A (zh) * | 2021-11-02 | 2021-12-03 | 深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司 | 一种紧急车辆避让预警处理方法及计算机可读存储介质 |
| CN115891977B (zh) * | 2023-02-22 | 2023-05-23 | 北京易控智驾科技有限公司 | 无人驾驶矿用车辆转向不足的控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101462539A (zh) * | 2007-12-20 | 2009-06-24 | 三菱扶桑卡客车株式会社 | 车辆行为控制装置 |
| CN104554060A (zh) * | 2014-07-30 | 2015-04-29 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种增加车辆过弯安全性的方法及系统 |
| CN104680839A (zh) * | 2013-11-26 | 2015-06-03 | 现代摩比斯株式会社 | 基于v2x技术的安全驾驶辅助服务的报警装置及其方法 |
| CN104925054A (zh) * | 2015-07-23 | 2015-09-23 | 吉林大学 | 一种基于微分平坦的车辆稳定转向集成控制方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009286159A (ja) * | 2008-05-27 | 2009-12-10 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
| JP2010025272A (ja) * | 2008-07-22 | 2010-02-04 | Toyota Motor Corp | 車両用動力伝達装置の制御装置 |
| JP2014193691A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-09 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 車両の運動制御装置 |
-
2016
- 2016-05-26 CN CN201610355480.2A patent/CN106004873B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101462539A (zh) * | 2007-12-20 | 2009-06-24 | 三菱扶桑卡客车株式会社 | 车辆行为控制装置 |
| CN104680839A (zh) * | 2013-11-26 | 2015-06-03 | 现代摩比斯株式会社 | 基于v2x技术的安全驾驶辅助服务的报警装置及其方法 |
| CN104554060A (zh) * | 2014-07-30 | 2015-04-29 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种增加车辆过弯安全性的方法及系统 |
| CN104925054A (zh) * | 2015-07-23 | 2015-09-23 | 吉林大学 | 一种基于微分平坦的车辆稳定转向集成控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106004873A (zh) | 2016-10-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106004873B (zh) | 一种基于v2x车联网的汽车弯道避撞与稳定性系统协调控制方法 | |
| Cheng et al. | Longitudinal collision avoidance and lateral stability adaptive control system based on MPC of autonomous vehicles | |
| Cheng et al. | Multiple-objective adaptive cruise control system integrated with DYC | |
| CN104176054B (zh) | 一种汽车主动防碰撞自动换道控制系统及其工作方法 | |
| CN110481541B (zh) | 汽车爆胎安全稳定控制方法 | |
| CN106379316B (zh) | 一种车辆主动避撞模式切换方法 | |
| CN105966396B (zh) | 一种基于驾驶员避撞行为的车辆避撞控制方法 | |
| CN103407451B (zh) | 一种道路纵向附着系数估计方法 | |
| CN105679093B (zh) | 一种基于车车通信的多车协同避撞系统及其方法 | |
| CN105667506B (zh) | 一种汽车动态紧急避撞控制方法 | |
| CN103921719B (zh) | 驾驶员交互式商用车辆侧翻预警方法和系统 | |
| CN106708057A (zh) | 一种智能车辆编队行驶方法 | |
| CN105644564B (zh) | 一种汽车侧向主动避撞安全性判断方法 | |
| CN113799800B (zh) | 一种无人驾驶车辆自动换道超车轨迹规划方法 | |
| CN102267462A (zh) | 车道维持控制方法 | |
| CN106157696A (zh) | 基于车‑车通信的自车主动避让系统和避让方法 | |
| CN106043263A (zh) | 智能纯电动客车制动控制系统及其控制方法 | |
| CN106794839A (zh) | 行驶控制装置及行驶控制方法 | |
| CN108657065A (zh) | 一种汽车主动防撞辅助控制装置及其控制方法 | |
| CN108189763A (zh) | 一种分析驾驶员驾驶行为的方法及专用智能车载后视镜 | |
| CN109131312A (zh) | 一种智能电动汽车acc/esc集成控制系统及其方法 | |
| CN105270397B (zh) | 车辆电子稳定性控制系统稳定性控制判据的制定方法 | |
| CN109760678A (zh) | 一种汽车自适应巡航系统的限速方法 | |
| CN204472677U (zh) | 一种汽车主动安全驾驶辅助系统 | |
| CN105416294A (zh) | 一种重型汽车列车参数估计方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20210317 Address after: 456550 No.45, nanwangmiao natural village, wangjiamiao village, Huanghua Town, Linzhou City, Anyang City, Henan Province Patentee after: Liu Zhijie Address before: Zhenjiang City, Jiangsu Province, 212013 Jingkou District Road No. 301 Patentee before: JIANGSU University |