JP4530880B2 - 車両の運動状態制御装置 - Google Patents
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- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
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Description
2・・・アクチュエータ制御手段
3・・・操舵角検出手段
4・・・車速検出手段
5・・・目標ヨーレート決定手段
6・・・ヨーレート検出手段
7・・・横加速度検出手段
8・・・目標ヨーレート限界値決定手段
Claims (2)
- 操舵角を検出する操舵角検出手段(3)と、車速を検出する車速検出手段(4)と、前記操舵角検出手段(3)で検出される操舵角ならびに前記車速検出手段(4)で検出される車速に基づいて車両の目標ヨーレートを決定する目標ヨーレート決定手段(5)と、実ヨーレートを検出するヨーレート検出手段(6)と、車両の運動状態を調整可能なアクチュエータ(1)と、前記ヨーレート検出手段(6)で検出される実ヨーレートが前記目標ヨーレートに近づくように前記アクチュエータ(1)を制御するアクチュエータ制御手段(2)とを備える車両の運動状態制御装置において、横加速度を検出する横加速度検出手段(7)と、該横加速度検出手段(7)で検出される横加速度、前記車速検出手段(4)で検出される車速、ならびに前記横加速度検出手段(7)で検出される横加速度の絶対値よりも小さな値として前記横加速度が生じている側とは反対側で設定される設定最小横加速度に基づいて目標ヨーレート限界値を車両の左旋回側および右旋回側で個別に定める目標ヨーレート限界値決定手段(8)とを含み、前記目標ヨーレート決定手段(5)は、前記目標ヨーレート限界値決定手段(8)で決定された左旋回側および右旋回側の目標ヨーレート限界値で制限するようにして左旋回側および右旋回側の目標ヨーレートを定めることを特徴とする車両の運動状態制御装置。
- 前記目標ヨーレート限界値決定手段(8)は、前記横加速度検出手段(7)で検出される前記横加速度の左右方向の値を急低下時にはヨーレートおよび横加速度に位相差が生じるような急速かつ大舵角の切り返し操作のときよりも変化が緩やかになるようにして前記設定最小横加速度まで緩やかに低下させるようにして定めた左右方向の横加速度のピーク値と、前記車速検出手段(4)で検出される車速とに基づいて左旋回側および右旋回側の目標ヨーレート限界値を決定することを特徴とする請求項1記載の車両の運動状態制御装置。
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